UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL
Prctica N 9 de Control Moderno
Servosistemas
OBJETIVO
Junto con la teora vista en clase, las tareas realizadas en casa y el buen uso de los comandos de
Matlab ayudar al alumno a adquirir la competencia de utilizar el mtodo de asignacin de polos para el
diseo de servosistemas tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.
MARCO TERICO
Diseo de servosistemas de tipo1 cuando la planta tiene un integrador.
Supngase que la planta se define mediante
o

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
Donde:
x(t) = vector de estado para la planta (vector de dimensin n)
u(t) = seal de control (escalar)
y(t) = seal de salida (escalar)
A = matriz de coeficientes constantes n x n
B = matriz de coeficientes constantes n x 1
C = matriz de coeficientes constantes 1 x n
Como se aprecia la seal de entrada u y la seal de salida y son escalares
Haciendo una seleccin adecuada de las variables de estado es posible seleccionar la salida igual a una
de las variables de estado. En este caso seleccionaremos la salida y(t) igual al estado x1(t).

X(t)

u(t)

r(t)

K1

x(t)

A
-K
Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador

y(t)

Prctica 9 Laboratorio Control Moderno

Donde :

y (t ) = x1
K = [0 k 2

k3 L k n ]

De tal manera que:

u = [0 k 2

k3

x1
x
L k n ] 2 + k1 (r x1 ) = kx + k1r
M

xn

Donde.
K = [k1

k2 L kn ]

Supngase que la entrada de referencia (funcin escaln) se aplica en t = 0. As la dinmica del sistema
para t > 0 se puede describir mediante la siguiente ecuacin:
Sustituyendo u = -Kx+k1r
o

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) = ( A BK )x(t ) + Bk1r

La ecuacin de la salida y = Cx no sufre cambios
Se diseara el servosistema de tipo 1 de modo que los polos en lazo cerrado se localicen en las
posiciones deseadas. El sistema diseado ser un sistema asintoticamente estable, y() tendr el valor
constante r y u() tendera a cero. (r es una entrada escaln)
DESARROLLO
Disee un servosistema de tipo 1. La representacin en variables de estado se eligi de tal manera que
la salida sea igual a la variable de estado x1.
o
0 x1 0
xo 1 0 1

x2 = 0 0
1 x2 + 0u

o

x 3 0 2 3 x3 1

x1
y = [1 0 0] x2
x3

Los polos de lazo cerrado son s1, 2 = 2 j 2 3 y s3 = 10 . La entrada r es un escaln unitario.

Primero obtendremos la matriz de retroalimentacin de estado K utilizando Matlab
Para este clculo utilizaremos en comando acker como se muestra a continuacin, donde J contiene los
polos deseados del sistema.
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
28 de Julio del 2011

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La respuesta en el tiempo a una entrada escaln unitario del sistema diseado la obtenemos
sustituyendo u = -Kx + k1r en el sistema original, el cual quedara como:
o

x(t ) = ( A BK )x(t ) + Bk1r (t )

y (t ) = Cx(t )
Utilizando Matlab para obtener dicha respuesta para un intervalo de 0 a 5 con incrementos de 0.01 seg.
Tendramos:

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La respuesta en el tiempo sera la mostrada a continuacin.

Aqu se aprecia que el error de estado estable es cero ya que la salida es igual a la entrada de referencia
(escaln unitario).
Utilizando simulink para obtener dicha respuesta el diagrama de bloques quedara de la siguiente
manera:

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Los bloques etiquetados con los nombres de seal u, variables de estados, salida y tiempo son bloques
to Workspace, a estos bloques se les tendrn que hacer los siguientes cambios: asignar el nombre de la
variable modificando el parmetro Variable name, por ejemplo y, tambin modificamos el parmetro
Save format seleccionando la opcin Matrix. Tambin se utilizo el bloque clock, para capturar la
variable tiempo t.
Para obtener las grficas corremos la simulacin (Start) y regresamos a la pantalla de inicio de Matlab
(Workspace), tecleamos el comando who, este comando nos mostrar las variables que se hayan
creado. En este ejemplo t, u, x y y.
Ahora utilizando el comando plot graficaremos cada una de las variables contra el tiempo.

Aqu podemos apreciar la respuesta de la salida y = x1, la dinmica de los estados y la entrada u que en
este caso deber hacerse cero para un tiempo infinito.
De la grfica de la salida podemos observar que el error de estado estable es igual a cero.

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REPORTE
Sea el siguiente sistema, en donde se seleccionaron las variables de estado de tal manera que la salida
sea igual al estado x1:

o
0 x1 (t ) 0
xo 1 (t ) 0 1
x 2 (t ) = 0 0
1 x2 (t ) + 0u (t )
o

x 3 (t ) 0 5 6 x3 (t ) 1

x1 (t )
y (t ) = [1 0 0] x2 (t )
x3 (t )

Disee un servosistema de tipo 1 de tal manera que los polos en lazo cerrado sean

s1 = 2 + j 2 3

s 2 = 2 j 2 3

s3 = 10

La entrada r(t) es una funcin escaln unitario.

a. Obtenga la matriz de retroalimentacin de ganancia.
b. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida para una entrada escaln unitario con u =
-Kx + k1r y un tiempo de 0 a 5 seg. con incrementos de 0.05.
c. Obtenga la respuesta en el tiempote los estados en forma individual para una entrada en
escaln unitario utilizando Simulink.
d. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida y(t) y la seal u(t), para una entrada
escaln unitario utilizando Simulink.
e. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la prctica con su debida
fundamentacin matemtica.
f. Explique cada comando utilizado en la prctica.
g. Conclusiones
NOTA: Todas las grficas debern tener ttulo y etiquetas en los ejes

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

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