SINTONA DE CONTROLADORES

PID
MTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS
Garca Martnez Luis Irving
Ramrez Snchez Gabriela Yasmn
Vilchis Mndez Jorge Alberto
3MM10

INTRODUCCIN
El mtodo Ziegler-Nichols permite ajustar o sintonizar un regulador PID de forma
emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta os sistema
controlado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el
sistema realimentado una respuesta al escaln con un sobre impulso mximo del
25%, que es un
valor
robusto
con
buenas
caractersticas
de
rapidez
y
estabilidad
de
los
sistemas.

MTODO 1.
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en
lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que recibe la seal de
control hasta que comienza a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta, se debe sustituir el
controlador PID por una seal escaln.
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S como se observa en la

siguiente figura. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el

tiempo de retraso L y la constante de tiempo T.
Para calcular los parmetros se comienza por trazar una recta tangente en el punto
de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta
tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K. El tiempo L corresponde al
tiempo que tarda en comenzar a responder el sistema y este intervalo se mide
desde que la seal del escaln sube, hasta el punto de corte de la recta tangente
con el valor inicial del sistema y el tiempo T es el tiempo de subida que se calcula
desde el punto en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema, hasta el
punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.

Posteriormente se calculan los parmetros del controlador PID con accin solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional, integral y derivativa
(PID) de acuerdo con la siguiente tabla.

En el caso de la Figura 8-3, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima

mediante un sistema de primer orden con un retardo del siguiente modo:

C (s) K eLs
=
U (s) Ts+1
El controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de ZieglerNichols produce:

Gc ( s ) =K p 1+

1
+T s
Ti s d

)
K p ,T i yT d

Sustituyendo los valores

establecidos por Ziegler-Nichols en la tabla

anterior, queda de la siguiente manera:

Gc ( s ) =1.2

T
1
1+
+0.5 Ls =0.6 T
L
2 Ls

1
L
s

( )
s+

Lo que indica que el controlador PID tienen un polo en el origen y un cero doble en
s=-1/L
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejercicio 1. Implementacin del Mtodo 1 en Matlab
clc
%Funcin de transferencia de la planta
H=tf([1 3],[1 5 9 5]);
step(H)
%Determinar parmetros L y T
% retardo y constante de tiempo
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(H,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
T=(y(end)-yi)/m+ti-L;
%Determinar kp, ti, td

%kp=1.2*T/L, Ti=2*L, Td=0.5*L (estos valores son tomados de la tabla)

kp=1.2*T/L;
Ti=2*L;
Td=0.5*L;
%Obteniendo controlador
G=tf([kp*Td kp kp/Ti],[1 0]);
Y=feedback(G*H,1);
hold on
step(Y,'r') %Salida final

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejercicio 2. Implementacin del Mtodo 1 en Matlab

clc
H=tf([1],[2 5 9 7]);
step(H)
%Determinar parmetros L y T

% retardo y constante de tiempo

dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(H,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
T=(y(end)-yi)/m+ti-L;
%determinar kp, ti, td
%kp=1.2*T/L, Ti=2*L, Td=0.5*L
kp=1.2*T/L;
Ti=2*L;
Td=0.5*L;
%Obteniendo controlador
G=tf([kp*Td kp kp/Ti],[1 0]);
Y=feedback(G*H,1);
hold on
step(Y,'r') %salida final

MTODO 2.

Mtodo de oscilacin de Ziegler Nichols

En este mtodo se fija

T i =

T d=0

. De este modo solo usamos la accin de

control proporcional

se

incrementando

Kp

hasta un valor de

K crtico

desde

va
cero

en donde la

salida presenta oscilaciones sostenidas.

Nota: Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que

puede tomar

Kp

, entonces este mtodo no se puede aplicar.

Posteriormente, la ganancia crtica

K cr

y el periodo

Pcr

correspondientes se

determinan de manera experimental. Ziegler y Nichols establecieron los valores de

los parmetros
la tabla.

K p ,T i yT d

de acuerdo con las siguientes relaciones mostradas en

Siguiendo
el mismo
procedimiento del mtodo anterior, el controlador PID sintonizado mediante el
segundo mtodo produce:

Gc ( s ) =K p 1+

1
+T s
Ti s d

Gc ( s ) =0.075 K cr Pcr

4
s+
Pcr

( )
s

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-

4
P cr
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejercicio 1. Implementacin del Mtodo 2 en Matlab
clc
clear all
%Tomando una ecuacin caracterstica de lazo cerrado
% s3+6s2+5s+kp=0
%kp ser el dato a encontrar en el cual el sistema oscila
syms kp;
%M -> arreglo de routh , L->ceros
[M,L]=routh_hurwitz([1 6 5 kp]);
%Encontrando el valor de kp para que se haga 0 una columna
x=size(L);
x=x(1);
for i=1:x %Probando cada uno de los renglones

for a=1:100 %rango de valores a probar de kp

kp=a;
evaluacion=eval(L(i));
if evaluacion==0 && a~=0
critica=a; %para este valor de ganancia critica ocurrir una
oscilacin sostenida
end
end
end
%kp=critica=kcr
%Encontrando la frecuencia de oscilacin sostenida
syms w; %Aqu se introduce la ec. caracterstica de lazo cerrado con kp
sustituida
frec=solve(((1i*w)^3)+6*((1i*w)^2)+5*(1i*w)+critica==0,w);
%Encontrando el ndice donde se aloja la frecuencia que ocupamos
ind=find(frec>0);
frec_sostenida=eval(frec(ind)); %el eval va porque si no da la solucin
simblica
%Periodo de oscilacion sostenida
Periodo_sostenido=2*pi/frec_sostenida;
%Usando especificaciones de la tabla para PID, mtodo 2
Kp=0.6*critica; Ti=0.5*Periodo_sostenido; Td=0.125*Periodo_sostenido;
%Dibujando la FT del controlador
G=tf([Kp*Td Kp Kp/Ti],[1 0]) %CONTROLADOR
A=tf([1],[1 6 5 0]);
step(feedback(G*A,1)) %Graficamos entrada

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejercicio 2. Implementacin del Mtodo 2 en Matlab

clc
clear all
%tomando una ecuacin caracterstica de lazo cerrado
% 2s3+2s2+s+kp=0
%kp ser el dato a encontrar en el cual el sistema oscila
syms kp;
%M -> arreglo de routh , L->ceros
[M,L]=routh_hurwitz([2 2 1 kp]);
%encontrando el valor de kp para que se haga 0 una columna
x=size(L);
x=x(1);
for i=1:x %probando cada uno de los renglones
for a=1:0.1:200 %rango de valores a probar de kp
kp=a;
evaluacion=eval(L(i));
if evaluacion==0 && a~=0
critica=a; %para este valor de ganancia crtica ocurrir una
oscilacin sostenida
end
end
end

%kp=critica=kcr
%Encontrando la frecuencia de oscilacin sostenida
syms w;
%aqu se introduce la ec. caracterstica de lazo cerrado con kp
sustituida
frec=solve(2*((1i*w)^3)+2*((1i*w)^2)+1*(1i*w)+critica==0,w);
%encontrando el ndice donde se aloja la frecuencia que ocupamos
ind=find(frec>0);
frec_sostenida=eval(frec(ind)); %el eval va porque si no da la solucion
simbolica
%Periodo de oscilacin sostenida
Periodo_sostenido=2*pi/frec_sostenida;
%Usando especificaciones de la tabla para PID, mtodo 2
Kp=0.6*critica; Ti=0.5*Periodo_sostenido; Td=0.125*Periodo_sostenido;
%dibujando la FT del controlador
G=tf([Kp*Td Kp Kp/Ti],[1 0])
%CONTROLADOR
A=tf([1],[2 2 1 0]);
step(feedback(G*A,1)) %Graficamos la salida

CONCLUSIONES

La aplicacin de los mtodos de Ziegler-Nichols puede ser de gran ayuda ya que nos
proveen de una solucin rpida al sistema de control deseado al tratarse de
frmulas programables en el software donde solo tendramos que encontrar la
ecuacin caracterstica de nuestro diagrama de control. A pesar de esto, la
aplicacin de estos mtodos puede verse limitada al solo regir sistemas estables en
lazo abierto (para el primer mtodo) o, en caso del segundo mtodo, atenerse a que
el sistema comience a oscilar de manera peridica al variar un control P. Si ninguno
de estos es el caso del sistema a analizar, los mtodos de Ziegler-Nichols no son
aplicables.
De cualquier forma no cabe duda que son una gran herramienta al analizar
sistemas de control, sobre todo en los sistemas de control industrial, cuando el
modelo de la planta a controlar no se conoce y los mtodos analticos no pueden
ser empleados.