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Automatisierungstechnik

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1. Automatisierungstechnik
1.1 Begriffsabgrenzung Automatisierungstechnik
Das Wort "automatisch ist griechischen Ursprungs und bedeutet "von selbst geschehend. Man
verwendet diesen Begriff heute im Sinne von selbstttig arbeitend. Automaten sind somit
selbststndig arbeitende technische Gebilde.
Automation ist der durch Automatisierung erreichte Zustand einer technischen Entwicklung,
der durch Einsatz weitgehend bedienfreier Arbeits- und Produktionssysteme gekennzeichnet
ist. In Bild 1.1 sind 3 verschiedene Automatisierungsstufen gegenbergestellt.
Begriff
Hantierung
Mechanisierung
Automatisierung

Einzelne Operation
nicht selbstttig
selbstttig
selbstttig

Vollstndiger Arbeitsprozess
nicht selbstttig
nicht selbstttig
selbstttig

Bemerkung
Handwerk
Mensch ist Teil des
Arbeitsprozesses
Prozessablauf ohne
menschlichen Eingriff

Bild 1.1 : Begriffsabgrenzung Automatisierungstechnik

Unter Hantierung versteht man die vollstndige Ausfhrung des Arbeitsprozesses durch den
Menschen. Alle einzelnen Operationen des Arbeitsprozesses werden vom Menschen
ausgefhrt. Historisch gesehen war diese Fertigung die Domne des Handwerks.
Der Arbeitsprozess kann in verschiedene einzelne Operationen zerlegt werden.
Von Mechanisierung spricht man, wenn diese Teilaufgaben einem Automaten bertragen
werden und nicht mehr vom Menschen ausgefhrt werden. Dies fhrt zu einer Ersetzung
menschlicher Arbeitskraft durch Maschinen. Der vollstndige Arbeitsprozess muss aber vom
Menschen ausgefhrt werden, indem er auf die durch Maschinen durchgefhrten Teilaufgaben
zurckgreift.. Da diese Teilaufgaben zu Zeitpunkten, die durch die Maschine bestimmt sind, zur
Verfgung gestellt werden, ist der Mensch in den Zeittakt der Maschine eingebunden.
Automatisierung bedeutet die Anwendung von technischen Mitteln mit deren Hilfe
Arbeitsprozesse nach einem vorgegebenen Programm selbstttig ablaufen. Durch die
Automatisierung wird der Mensch von monotonen Verrichtungen, die an den Zeittakt einer
Maschine gebunden sind befreit, und er erhlt eine hherwertige berwachende Aufgabe. Die
Technik, die hierzu notwendig ist wird Automatisierungstechnik genannt. Unter dem Begriff
"Automatisierungstechnik" versteht man die interdisziplinre Anwendung von Informatik,
Antriebstechnik, Messtechnik, Regelungstechnik und Steuerungstechnik.

1.2 Kennzeichen der Automatisierungstechnik

Whrend die Mechanisierung den Menschen von schwerer krperlicher Arbeit entlastet, befreit
ihn die Automatisierung von der monotonen, krperlichen Arbeit, die im Zeittakt der
Maschinen zu leisten ist. Die Automatisierung bietet so die Mglichkeit Arbeit "sich selbst
erledigen zu lassen". Bei der Entwicklung moderner technischer Produktionsverfahren werden
heute gleichzeitig die dazugehrigen automatisierten Einrichtungen geplant und entwickelt. Die
hchste Stufe der Automatisierung wurde durch den Einsatz von Prozessrechnern in der
Verfahrenstechnik bei der Fliegterproduktion sowie in der Energietechnik bei der
Regelung der Leistungsabgabe der heute vollautomatisch betriebenen Kraftwerke erzielt.
In der Stckguterzeugung erfolgt die Herstellung von Einzelteilen in groen Mengen durch
Einzelautomaten; durch die Automatisierung des Transports zwischen verketteten
Transferstraen
Einzelautomaten
werden
verschiedene
Bearbeitungsgnge
auf

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zusammengefasst. Die Automatisierung der Montage von Stckgtern ist bei vielen
Massenprodukten technisch gelst, oft aber noch nicht wirtschaftlich genug oder in komplexen
Fllen mit heute eingesetzten numerischen Steuerungen noch nicht erreichbar. Jedoch lassen
sich in vielen Fllen mit numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen auch kleinere Serien
oder komplizierte Einzelteile wirtschaftlich herstellen und mit Industrierobotern sogar
Fliebandfertigung vollautomatisch ausfhren (Kraftfahrzeugindustrie).
Mit Hilfe von Automaten knnen Arbeiten nicht nur schneller, sondern berhaupt erst mit der
gewnschten Przision durchgefhrt werden, die fr den reibungslosen Ablauf in der
Groserien- und Massenfertigung erforderlich ist. Nach vorgegebenen Programmen, die in
speziellen Speichern abgelegt sind, laufen die Arbeitsvorgnge stndig wiederholbar ab. Die
Produkte werden bei fortschrittlichen Automatisierungseinrichtungen automatisch geprft,
sortiert und Korrekturen im Fertigungsprozess veranlasst. Die Automatisierung fhrt zur
Freisetzung von Arbeitskrften und zur Vernderung des Anforderungsprofils in Richtung auf
eine hhere Qualifikation der Arbeitskrfte. Die Entlastung der Arbeitskrfte von krperlich
schweren, gefhrlichen, gesundheitsschdlicher und hinsichtlich der geistigen Beanspruchung
monotonen Arbeiten fhrt zur Humanisierung der Arbeitswelt. Ohne Bercksichtigung von
Staatsverbrauch und Unternehmensinvestitionen kann allein der Konsum der privaten
Haushalte einer heutigen Volkswirtschaft bei Verzicht auf Automatisierung nicht gedeckt
werden.

1.3 Historische Entwicklung der Automatisierungstechnik

Die Wurzeln der Automatisierungstechnik liegen im Mittelmeerraum, beginnend mit dem 3. bis
4. Jahrhundert vor Christus. Die Griechen waren zu dieser Zeit das gebildetste Volk der Welt.
Es gab trotz fehlenden Schulzwangs bei dem Volk von 15 Mio. Griechen kaum Analphabeten.
Der Hhepunkt der antiken Technik in der Zeit des Hellenismus verbindet man heute mit den
Namen der drei Mechaniker Ktesibios, Philon und Heron. Bei ihnen befinden sich die
frhesten bekannten Regelungen und es lsst sich zeigen, dass die Tradition dieser
Regelungen sich bis ins arabische Mittelalter erhalten hat.
Eines der ltesten Automatisierungsgerte ist das Weckwerk (Bild 1.2) von Platon (400 v. Chr.),
das im Garten seiner Akademie stand und allmorgendlich seine Schler weckte, die auf dem
Akademiegelnde schliefen.
Die Bleikugel B fiel von dem Teller A.
A: Teller
B: Bleikugel
Als der Teller A durch den WasC: Unteres Gef der Wasseruhr
serstand des Gefes C angehoD: Zimbal
ben wurde.
S: Nase am Teller
Dies ist das Prinzip einer Wasseruhr, bei der Wasser von einem
oberen Gef in ein unteres, das
mit Zeitmarken versehen ist, ber
ein Ventil (Drossel) abfliet.
Die Genauigkeit dieser Zeitmessung hngt von der Durchflussgeschwindigkeit des Wassers ab,
die vom Wasserstand vorgegeben
Bild 1.2: Weckwerk von Platon (400 v. Chr.)
wird.
Einer der bedeutendsten Erfinder des Altertums , Ktesibios, schuf um 280 v. Chr. eine
Wasseruhr mit Niveauregler und Ablesetrommel (Bild 1.3), bei der erstmals eine
Schwimmerregelung eingesetzt wurde. Die Ablesetrommel bercksichtigte die aktuelle
Tageslnge und wurde nach dem Sternbild ein gerichtet.

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BCDE: berlaufgef im Wasserfluss

G
: Schwimmer des Reglers
KLMN: Hauptgef
P
: Schwimmer fr die Anzeige der
Uhrzeit
O
: Wasserabfluss
STUV: Zeitablesetrommel
Q
: Figur mit Uhrzeiger

Seite -3Im Punkt A wurde Wasser zugefhrt

und im Punkt O konnte das Wasser zur
Rckstellung der Uhr abgelassen
werden. Der Schwimmer G sperrt bei
steigendem Wasserstand im berlaufgef den Wasserzufluss, in dem er
nach oben bewegt wird und das Ventil
schliet. Bei sinkendem Wasserspiegel
wird der Wasserzufluss geffnet. Somit
bleibt das Niveau des Wasserstandes
und somit der Druck im berlaufgef
konstant.
Damit
wird
die
Ganggenauigkeit der antiken Wasseruhr erheblich verbessert.
Selbst Galilei verwendete zur Zeitmessung eine Wasseruhr mit Niveauregelung, da diese um 1600 n. Chr. genauer war als die damals bekannten Uhren
mit Waaghemmung.

Bild 1.3: Wasseruhr des Ktesibios (280 v. Chr.)

Die erste pneumatische Steuerung wurde von Heron im Jahre 120 v. Chr. bei einem
automatischen Tempelffner (Bild 1.4) eingesetzt.

Das Auflodern oder Erlschen

des Opferfeuers bewirkt eine
Aufblhung oder Zusammenziehung des luftgefllten Sackes
(Gasgesetz: p

V
= const.).
T

Somit wird ber ein Gewicht die

Tempeltr geffnet (bzw. geschlossen) und der Blick auf den
Altar freigegeben.

Bild 1.4: Automatischer Tempelffner nach Heron (120 v. Chr.)

Heron entwickelte auch das erste Automobil (100 v. Chr.). In Bild 1.5 ist eine Schnittzeichnung
dargestellt. Das Bleigewicht sinkt mit der in den unteren Behlter rieselnden Fllmasse nach
unten und treibt ber einen Seilzug den Wagen an.

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,: Bleigewichte
: Fllmasse

Bild 1.5: Automobil nach Heron (100 v. Chr.)

Mit der beginnenden Renaissance Mitte des 14. Jahrhunderts wurde die technische
Entwicklung mit mathematischen Methoden beschrieben. Nicolaus von Cues, Bischof von
Brixon, formulierte 1450 den Wissenschaftsanspruch der Techniker:
"Naturwissenschaft habe nur dort ihre Berechtigung, wo sie messen, wgen und
zhlen knne. Mechanik ist nur dort zu vertreten, wo sie auf Mathematik gegrndet ist."

Leonardo da Vinci (1452 1519), das

Universalgenie der Renaissance, schlug
neben vielen anderen Erfindungen einen
Bratenwender (Bild 1.6) vor, der je nach
Wrmezufuhr, den Braten mehr oder weniger
schnell mit einem Spie dreht. Der Bratenwender arbeitet also in einem geschlossenen
Regelkreis.

Bild 1.6: Bratenwender nach Leonardo da Vinci

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Die Uhrenentwicklung wurde

mit der Erfindung von der
Rderuhr
(Bild
1.7)
mit
Waaghemmung
(Erfinder
unbekannt) fortgesetzt. Die
Drehbewegung des Kronrades I
wird von dem Antriebsgewicht A
verursacht. Die Massentrgheit
des Waagbalkens L verursacht
die Hemmung des Kronrades.
Die hohe Gangunsicherheit
dieser Uhr (0,5 bis 1 Stunde pro
Tag) war dadurch bedingt, dass
die
Waag
keine
freie
Schwingungen ausfhrte.

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L: Waagbalken
I : Kronrad
A : Antriebsgewicht
O : Uhrzeiger
m: Waaggewichte

Bild 1.7: Rderuhr mit Waag (etwa 1300)

T: Pendelgewicht
L: Kronrad

Bild 1.8: Pendeluhr von Huygens (1656)

Von Huygens wurde 1656 die

Waag durch ein Pendel ersetzt
(Bild 1.8). Das Pendel fhrt
unabhngig vom Pendelausschlag eine freie Schwingung
mit konstanter Schwingfrequenz
aus, was zu einer hohen Ganggenauigkeit fhrt. Dieses Prinzip wurde von Galilei kurz vor
seinem Tod 1641 erst entdeckt,
aber nicht mehr realisiert.
Huygens erfand 1674 auch die
Unruhe fr Taschenuhren, die
aus Spiralfeder und Masse
besteht.

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Im 17. Jahrhundert wurde erstmals ein schnellwechselbarer Programmspeicher in Form der

Stiftwalzen fr Glockenspiele eingesetzt.
B19
(

Die Stiftwalze stellt einen mechanischen Speicher dar, der durch umstecken der Stifte programmierbar ist.
Stiftwalzen
wurden
als
Programmspeicher vielfltig eingesetzt,
z.B. in Musikwerken, Spielauto-maten
oder Kriegsgerten.
Bild 1.9)zeigt ein Glockenspiel mit
Laufwerk
und
einer
programmierbaren Stiftwalze, welches von
Kirchner 1650 gebaut wurde.

Bild 1.9: Glockenspiel mit Laufwerk und Stiftwalze (Kirchner 1650)

Das Zeitalter der Industrialisierung ist mit der Erfindung der Dampfmaschine verbunden. Deren
Entwicklung dauerte etwa 150 Jahre und wurde durch James Watt (1736 1819)
abgeschlossen. Die im Jahre 1784 gebaute Dampfmaschine mit Drehzahlregler war eine fr die
damaligen technischen Bedrfnisse befriedigende Lsung.
Ein durch Pulverexplosion bewegter
Kolben wurde bereits 1650 von Huygens
gebaut. Papin (1647 1712) verwendete
zur
Bewegung
des
Kolbens
Wasserdampf und plante den Einsatz von
Hochdruckdampf, worber er mit Leibnitz
korrespondierte.
Newcomen (1663 1727) entwickelte
eine Maschine, die im englischen
Bergbau eingesetzt wurde. James Watt
verbesserte den Wirkungsgrad dieser
Maschine durch Trennung von Zylinder u.
Khlkondensator und in Zusammenarbeit
mit Boulton wurde 1782 die translatorische Bewegung des Zylinders in eine rotatorische Bewegung umgesetzt. Es
entstand die doppelt wirkende Dampfmaschine mit rotierender Bewegung. Die
Umsetzung der translatorischen in eine
rotatorische Bewegung erfolgte auf
Drngen Boulton's, dem Watt nur
widerwillig folgte, da er sich von diesem
Antrieb keine groen Geschftserfolge
versprach (Bild 1.10).

Bild 1.10: Dampfmaschine von Watt (1789 1800)

Im Jahre 1798 entwickelten Watt und Boulton den Fliehkraftregler, mit dem die Drehzahl der

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Maschine konstant gehalten wurde (P-Regler) (Bild 1.11). Bemerkenswert ist, dass der Fliehkraftregler bereits 1787 von Mead im Windmhlenbau eingesetzt wurde, sich dort aber nicht
durchsetzen konnte.

Bild 1.11: Fliehkraftregler von Watt Boulton (1798)

Weitere Regelungen an Dampfmaschinen waren:

-

Wasserstandsregelung im Kessel (Schwimmerregelung)

Automatisches Sicherheitsventil
Fuchsscheibe zur Regelung der Luftzufuhr in Abhngigkeit vom Dampfdruck

Der Wunsch nach hherer Drehzahlkonstanz brachte die Erkenntnis, dass es nicht gengt die
Verstrkung stndig zu erhhen. Man erkannte auch, dass es Flle gibt (Hammerwerke), bei
denen Fliehkraftregler mehr schaden als ntzten. Ohne die Ursachen dieser Probleme zu
kennen entwickelten Werner und Wilhelm von Siemens den 1845 gebauten "Differenzregulator"
(Bild 1.12).

Bild 1.12: Differenzregulator, Werner & Wilhelm v. Siemens (1845)

Eine Welle ist in der Mitte geteilt und ber ein Schrauben-Gewindestck verbunden. Die
Schraube sitzt axial beweglich im Lager und das Gewindestck ist fest. Die Schraubenwelle soll
als Istwert-Eingang und die Gewindewelle als Sollwert betrachtet werden. Sind beide
Drehzahlen gleich, bewegt sich die Schraubenwelle nicht. Entsteht eine Differenzdrehzahl,
dann bewegt sich die Schraubenwelle axial und kann ein Dampfzufhrventil bettigen. Damit
war der I-Regler erfunden, man wusste aber nicht, dass er spter einmal so genannt werden
wird.
Die Drehzahlregelung von Dampfmaschinen bewegte die Fachwelt das gesamte 19.
Jahrhundert. 1877 wurde von Wischnegradski, russischer Finanzminister und Technikprofessor,
erstmalig beschrieben, dass der Regelungsablauf nicht vom Regler allein, sondern auch von
der zu regelnden Strecke abhngt.
Hurwitz gab erstmals ein exaktes Stabilittskriterium an. 1932 verffentlichte Nyquist seine
Arbeit ber die mathematische Behandlung von regelungstechnischen Problemen mit Hilfe des
Frequenzgangverfahrens, welches Aussagen zur Stabilitt und zur Stabilittsgte gestattet.

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Die erste vollautomatische Fabrik wurde 1784 von Evans als vollautomatische Getreidemhle
gebaut. Als Antrieb dienten Wasserrder.Der Produktionsprozess besa drei Mhlsteine, Reinigungsfugen, Siebwalzen und Khlungsrechen. Die einzelnen Bearbeitungsstufen waren durch
automatische Transporteinrichtungen verbunden. Dies waren Frderschnecken fr die horizontale oder schrge Frderrichtung und Schpfeimerketten (Paternosterketten) fr die senkrechte
Frderrichtung. Die einzelnen Bauelemente dieses Systems waren bereits bekannt (archimedische Spirale 250 v. Chr. und Wassermhle, Viturv 24 v. Chr.). Neu aber war die Kombination der Bauteile zu einer automatisierten Fertigungseinrichtung.
Die Weiterentwicklung von programmierbaren Informationsspeichersystemen wurde durch die
Erfindung des lochkartengesteuerten Musterwebstuhls von Jaquard 1805 (Bild 1.13)mageblich
geprgt.

Die
Lochung
entsprach
dabei
dem
einzuwebenden Bildmuster fr die Kettenfden.
Auf der Vierkantwalze Q wurden durch die
Lcher einer Lochkarte diejenigen Stel
freigegeben, die vor jedem Schtzenwurf des
Webers, die dem Muster entsprechenden
Kettenfden anheben sollten. Nach jedem Wurf
dreht sich die Achse Q um Umdrehungen
weiter, so dass ein neuer Lochstreifen das Spiel
der Stel bestimmt.
Von dieser Erfindung wurde das Heben der
Kettenfden gewhnlich von Kindern in
anstrengender Handarbeit besorgt. Jaquard
erhielt fr diese Erfindung von Napoleon eine
lebenslange Rente von 3000 frs.
Bis zu Jaquard's Tod (1834) arbeiteten allein in
Lyon 30 000 Jaquard-Musterwebsthle.

Bild 1.13: Jaquard Webstuhl (1805)

Angeregt durch die Erfindung von Jaquard erfand Hollerith 1880 das nach ihm genannte
Hollerith-Verfahren zur Auswertung statistischen Materials mit Hilfe von auf Lochkarten
gespeicherten Daten. Damit wurde 1890 die Volkszhlung in den USA in auerordentlich kurzer
Zeit ausgezhlt und ausgewertet. Die Hollerith-Karte enthlt Daten, die als Lochung eingestanzt
werden. Eine Sortiermaschine leitet die Karten gleicher Lochung in Sammelfcher, so dass die
Daten leicht unterschieden werden knnen. 1924 wurde der Name der Hollerith-Maschinenfirma
in IBM umgewandelt.

Der Bau von Rechenmaschinen bewegte schon auerordentlich frh den menschlichen
Erfindungsgeist. Der chinesische Abakus, eine Art Rechenbrett, ist das lteste bekannte
Instrument zum Rechnen. Die Griechen nannten eine hnliche Rechenhilfe "Tafel des
Pythagoras".
Die ersten mechanischen Rechenmaschinen wurden im 17. Jahrhundert gebaut. Pascal entwarf um 1650 eine Rechenmaschine zum Addieren und Subtrahieren mit Whlscheiben,Zahlenschiebern, Rastrollen und Zahnrdern.
Leibnitz konstruierte zunchst eine Rechenmaschine fr alle vier Grundrechenarten unter

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Anwendung der Staffelwalze und entwarf 1679 eine Rechenmaschine , die schon wesentliche
Prinzipien heutiger Rechenwerke enthielt. Diese Maschine beruhte auf der binren Arithmetik.
Ebenso gehen auf Leibnitz die ersten berlegungen zu einem logischen Kalkl und damit zur
Grundlage der Schaltalgebra zurck.
Erstaunlich ist, dass in China um 3000 v. Chr. das duale Zahlensystem bereits bekannt war,
dann aber wieder in Vergessenheit geriet.
Der erste vollautomatische, programmgesteuerte Digitalrechner, auch Computer oder Datenverarbeitungsanlage genannt, wurde von Konrad Zuse gebaut. 1934 entwickelte er bereits das
Konzept und vollendete 1941 mit der Z3 den ersten programmierbaren Rechner in Relaistechnik.
Der Zuse-Rechner besa eine zentrale Programmsteuerung und variable Speicher fr Daten.
Diese Elemente wurden bei dem 1946 fertiggestellten ENIAC-Rechner (Electronic Numerical
Integrator And Computer) erst nachtrglich hinzugefgt. ENIAC arbeitete mit 1800 Rhren und
einer Leistungsaufnahme von etwa 200 kW. Wegen der begrenzten Lebensdauer von Rhren,
litt ENIAC stndig an Ausfallerscheinungen. Seine Leistung war damals auerordentlich
eindrucksvoll. Eine Multiplikation dauerte 2,8 ms. Durch Anwendung der Halbleitertechnik
wurde in 30 Jahren diese Zeit auf den tausendsten Teil reduziert.