UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL-REI - UFSJ

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA - DEPEL

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - PPGEL

5 TRABALHO DE CONTROLE DE ACIONAMENTOS ELTRICOS

IMPLEMENTAO DO CONTROLE VETORIAL COM CONTROLE DAS CHAVES
DO INVERSOR POR COMANDO DE TENSO

Aluno: Jhonathan Campos Resende

Matrcula: 2015220230009
Professora: Lane Maria Rabelo Baccarini

So Joo del-Rei, 18 de dezembro de 2015

1. Introduo
Este trabalho consiste na implementao computacional de um sistema de
controle vetorial pelo fluxo do rotor, modelo em regime permanente, com controle
das chaves do inversor por comando de tenso.
Primeiramente, so analisadas as caractersticas da corrente de estator de
eixo dq em relao respectiva referncia e da velocidade desenvolvida pela
mquina comparativamente ao sinal de comando, sendo que este ltimo assume
valores positivos e negativos, bem como dois percentuais diferentes da velocidade
nominal, durante o tempo de simulao. Alm disso, analisado o comportamento
do torque eletromagntico desenvolvido pelo motor, assim como as componentes de
frequncia das variveis supracitadas.
Posteriormente, a robustez da malha de controle projetada avaliada frente a
variaes de 10% na constante de tempo do rotor. Ademais, a medio de
velocidade na malha de controle substituda por um estimador de velocidade e as
anlises mencionadas novamente realizadas.
Por fim, feita uma avaliao global do trabalho realizado e so expostas as
concluses dele extradas.

2. Objetivo
Estudo do controle vetorial com controle das chaves do inversor por comando
de tenso, a partir de um trabalho proposto na disciplina Controle de acionamentos
eltricos, lecionada pela professora Lane Maria Rabelo Baccarini, no curso de Psgraduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de So Joo Del-Rei.

3. Desenvolvimento
Os parmetros da mquina utilizada na simulao, mostrados na Tabela 1,
so provenientes de Krause et al. (2002, p.182) 1. Se trata de uma mquina trifsica
de 4 polos, alimentada a 60Hz, frequncia utilizada para o clculo das reatncias,
dadas em ohms. A tenso dada o valor eficaz da tenso de linha nominal (rms) e
J

inclui a inrcia da carga, a qual assumida como igual inrcia do rotor.

Torque, velocidade e corrente (rms) nominais tambm so dados.

Tabela 1 - Parmetros da mquina de induo utilizada na simulao

PN

VN

( hp )

(V )

220

( rpm )
1710

TN

I N (abc)

rs

X ls

XM

X 'lr

r 'r

( N m)

(A)

( )

( )

( )

( )

( )

11,9

5,8

0,435

0,754

26,13

0,754

0,816

( Kg m2 )
0,089

De acordo com Novotny e Lipo (1996, p.60) 2, as equaes diferenciais que

modelam a mquina de induo trifsica, referenciada a um sistema de coordenadas
dq, girando a uma velocidade arbitrria

, so dadas por:

d ds
=v dsr s i ds + qs
dt

(1)
d qs
=v qsr s i qs + ds
dt

(2)

d 0s
=v 0 sr s i 0 s
dt

(3)

1 KRAUSE, Paul C.; WASYNCZUK, Oleg; SUDHOFF, Scott D. Analysis of electric machinery and
drive systems. 2.ed. Piscataway: IEEE, 2002. 613 p.

2 NOVOTNY, D.W; LIPO, T. A. Vector control and dynamics of AC drives. Oxford:

Clarendon, 1996. 440 p.

d dr
=v dr r r i dr + ( r ) qr
dt

(4)

d qr
=v qr r r i qr ( r ) dr
dt

(5)

d 0r
=v 0 r r r i 0 r
dt

(6)

d r P
=
( T T c B )
dt
2J e

(7)

Utilizando-se o mtodo de Runge-Kutta de 4 ordem para resolver as

equaes (1) a (7), os fluxos de estator e rotor de eixo direto (d) e em quadratura (q),
bem como a velocidade rotrica, so determinados. Por sua vez, as correntes de
estator e rotor em coordenadas dq so dadas por:

i ds=ds

Lrr
LM
dr
2
2
Lss L rr LM
Lss Lrr L M

) (

i qs =qs

L rr
Lss Lrr LM

(8)

) (
qr

i 0 s= 0 s

LM
Lss Lrr LM

( L1 )

(10)

ls

i qr = qr

i dr = dr

(9)

Lss
LM
qs
2
2
Lss Lrr L M
L ss LrrL M

) (

(11)

Lss
LM
ds
2
Lss Lrr L M
L ss Lrr L M 2

(12)

) (

i 0 r= 0 r

( L1 )
lr

(13)

Por fim, calcula-se o torque eletromagntico desenvolvido pela mquina a

partir da seguinte equao:

T e=

3P
( i i )
2 2 ds qs qs ds

(14)

O modelo dinmico da mquina, assim como o controle de velocidade

requerido foram implementados atravs do software MatlabTM. Os algoritmos
desenvolvidos so apresentados nos anexos deste documento.

3.1. Implementar o controle vetorial pelo fluxo do rotor, modelo em regime

permanente. Manter o valor fixo da corrente

I ds

de forma a obter fluxo

nominal.
Um circuito equivalente representando as equaes (1) a (6) pode ser
construdo se as referidas equaes forem expressas como:

onde

v qds =( r s + Ls p ) iqds + Lsr p i qdr + j qds

(15)

v qdr =Lsr p i qds + ( r r + Lr p ) i qdr ++ j ( r ) qdr

(16)

Lsr =( N r / N s ) Lm ,

representa a derivada das respectivas variveis em

funo do tempo e os fluxos concatenados so dados por:

qds =L s i qds + L sr i qdr

(17)

qdr =Lsr i qds + Lr i qdr

(18)

O circuito equivalente correspondente s equaes (15) a (18) mostrado na

Figura 1.

Figura 1 - Circuito equivalente do motor de induo em coordenadas dq.

Fonte: Nowotny e Lipo, 1996, p. 152.

A seleo da relao de espiras entre os circuitos do estator e do rotor no modelo

dq pode ser fundamentalmente arbitrria, quando a tenso aplicada ao rotor da
mquina nula. Assim sendo, a partir das equaes (15) a (18) e da introduo de
uma constante arbitrria

b , obtm-se:

v qds =[ r s + Ls ( p+ j ) ] iqds +b Lsr ( p + j )

i qdr
b

b v qdr =b Lsr [ p+ j ( r ) ] i qds +b 2 { r r + Lr [ p+ j ( r ) ] }

onde

(19)
i qdr
b

(20)

pode assumir qualquer valor, exceto zero e infinito. Portanto, em

mquinas de induo nas quais

v qdr =0 , pode-se utilizar esta liberdade para

simplificar o modelo da mquina, selecionando convenientemente o valor da

constante

b .

A Figura 2 ilustra circuito equivalente da mquina de induo resultante da

escolha de

b=Lsr / Lr , o qual frequentemente chamado de circuito baseado no

fluxo de rotor. Este circuito tem um importante papel no desenvolvimento do conceito

de controle por orientao de campo, que objetiva o desacoplamento dos controles
de torque e fluxo do motor de induo, permitindo a operao da mquina a fluxo
constante, de forma anloga mquina de corrente contnua com excitao
independente.

Figura 2 - Circuito equivalente modificado: eixo d alinhado com o fluxo de rotor.

Fonte: Nowotny e Lipo, 1996, p. 169.

A partir da Figura 2, tem-se que a impedncia equivalente do circuito ser

dada por:
2

Z eq =r s+ j e L s' + j e

) [ ( )]

LM
r L
/ r M
Lr
s N Lr

O leitor deve se atentar ao fato de que o valor de escorregamento utilizado

o nominal, de forma que, mantendo fixo o valor da corrente

I ds , se obtenha fluxo

nominal.
Assim sendo, o valor da corrente total drenada no circuito dado por:
I s=

Vs

3 Z eq
Dessa forma, a tenso induzida no rotor ser dada por:

Er =

Vs
3

'

( r s + j e L s ) I s

Portanto, o valor de corrente de eixo direto de referncia para se obter fluxo

nominal ser dado por:

I ds =

Er

3 j e

LM
Lr

Segundo Reginatto (1993, p.2) 3, o controle por orientao de campo pode ser
classificado em direto e indireto, de acordo com a informao utilizada para
referenciar o controle ao sistema de coordenadas de campo. No controle por campo
orientado direto, esta informao obtida da medio direta da posio angular do
vetor fluxo por meio de sensores de fluxo adequadamente instalados no interior do
motor. No controle por campo orientado indireto, esta informao obtida pelo
clculo explcito do escorregamento da mquina.
Neste trabalho, ser adotado o controle por campo orientado indireto, a partir
da implementao de controle vetorial pelo fluxo de rotor, modelo em regime
permanente, sendo as chaves do inversor controladas por comando de tenso. A
Figura 3 mostra o diagrama de blocos que representa o sistema de controle
utilizado, composto por malhas de velocidade e de corrente
integrais, alm de uma malha proporcional de corrente

i ds

proporcionais-

i qs .

3 REGINATTO, R, 1993. Controle por campo orientado do motor de induo

com adaptao de parmetros via MRAC. Dissertao de Mestrado. Universidade
Federal de Santa Catarina Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica.
Florianpolis. Santa Catarina. Brasil.

Figura 3 - Controle vetorial pelo fluxo de rotor

O acionamento do motor realizado atravs do conversor de frequncia, cuja

estrutura mostrada na Figura 4. So observados trs estgios de potncia neste
equipamento: o conversor CA-CC, formado pela ponte retificadora a diodos, atravs
do qual a alimentao trifsica de amplitude 220V e frequncia fixa, 60 Hz,

retificada e assume magnitude igual a

V DC =

220 3 2
V ; a conexo CC, composta

por capacitores, responsveis por manter a tenso CC polarizada, relativamente

constante e sem flutuaes; e um estgio conversor CC-CA, formado por uma ponte
de dispositivos de chaveamento, tais como tiristores, transistores MOSFET, BJT ou
IGBT, destinado a realizar a converso de uma tenso contnua para alternada, com
possibilidade de variao da frequncia do sinal, permitindo controlar a velocidade
do motor. Os diodos conectados em paralelo com os dispositivos de chaveamento
funcionam como proteo contra a circulao de correntes reversas no momento do
desligamento (SANTOS et al., 2011)4.
4 SANTOS, P.A. et al. Modulao PWM nos inversores de frequncia. Revista Mecatrnica Atual,
So
Paulo,
Ano
9,
N
50,
p.
40-43,
Mar/Abr.
2011.
Disponvel
em:
<http://www.mecatronicaatual.com.br/files/file/MA50web.pdf>. Acesso em: 09/12/2015.

Figura 4 - Conversor de frequncia

O chaveamento dos transistores realizado atravs da modulao por largura

de pulso, ou PWM (do ingls Pulse Width Modulation), que consiste na gerao de
um trem de pulsos de onda quadrada, com largura variada. A combinao de
chaveamento adequada levar reproduo da corrente alternada senoidal
apropriada alimentao da mquina de induo trifsica, de forma que a
velocidade do motor siga a respectiva referncia.
Os tempos de chaveamento so determinados como na Figura 5. O sinal
v R (t)

uma onda senoidal de modulao de referncia, com amplitude

frequncia

Vm

f m , igual frequncia desejada na sada do inversor. Uma portadora

de alta frequncia com onda triangular

v C (t ) , amplitude

V c =V DC /2 e frequncia

f c =5 kHz , comparada onda senoidal de referncia. Os pontos de

chaveamento so determinados pela interseo das ondas de
A largura de pulso

tw

no semiciclo positivo de

v C (t ) e de

determinada pelo intervalo durante o qual

v R (t)

v C ( t )> v R (t)

v R (t) .

v C ( t )< v R (t)

no semiciclo negativo de

v R (t)

(AHMED, 2000)5.

5 AHMED, Ashfaq. Eletrnica de potncia. So Paulo: Prentice Hall, 2000. 479 p.

 importante ressaltar ainda que deve-se limitar as tenses de referncia ao

valor da tenso de fase nominal,

220 2
V , de forma que a mquina no seja
3

alimentada com tenso maior do que a de operao do motor.

Figura 5 - Formas de onda moduladas por largura de pulso senoidal

3.2. Aplicar um sinal de velocidade varivel que deve assumir durante o tempo
de simulao: valores positivos e negativos e dois percentuais diferentes da
velocidade nominal. Inserir uma carga de torque varivel com a rotao.
A Figura 6 apresenta a trajetria de velocidade adotada. Conforme solicitado,
o sinal assume valores positivos e negativos, alm de dois percentuais diferentes da
velocidade nominal, durante o tempo de simulao.

Figura 6 - Trajetria de velocidade adotado em funo do tempo

O clculo dos ganhos dos compensadores da malha de velocidade

realizado considerando-se o bloco do conversor de energia com ganho unitrio,
conforme mostrado na Figura 7.

Figura 7 Malha de regulao de velocidade

Atravs da Figura 7, obtm-se:

r =
Mas,

1
( T T L )
Js e

(21)

T e=T e = K p +

K i
( r r )
s

(22)

Portanto, para uma carga que varia linearmente com a velocidade, ou seja,
T L =K L r , onde

para

KL

representa a constante de carga, dada em

Nms /rad , das equaes (21) e (22), rearranjando-se os termos, obtm-se a

funo de transferncia que relaciona velocidade de sada com a velocidade de
referncia, que dada por:

r
K p s + K i
=
2
r J s + ( K p + K L ) s + K i

(23)

Ademais, foi adotado o valor de

K L=

Tn
n

para a constante de carga, de

forma que quando a velocidade for igual a nominal, o torque de carga tambm se
iguale ao valor nominal de operao da mquina.
Por sua vez, equao caracterstica da malha de regulao de velocidade
implementada dada por:

( s+ 2 BW ) ( s+ 2 BW p )
BW

onde

BW p

(24)

representam as bandas passantes dos respectivos

reguladores. Multiplicando-se a equao (24) por

e reorganizando-se os

termos, obtm-se:
2

J s + J 2 ( BW +BW p) s + J 4 BW BW p

(25)

Comparando-se a equao (25) equao caracterstica do sistema

compensado pela malha de velocidade, temos:
K p =J 2 ( BW + BW p ) K L

(26)

K i =J 4 2 BW BW p

(27)

O bloco conversor de energia, considerado na Figura 7 com ganho unitrio,

pode ser modelado como segue:

Figura 8 - Conversor de energia

Note que as parcelas

Rs i qs

e Ls i ds

so anuladas a partir dos

realimentaes externas. Assim sendo, a malha de corrente

i qs

apresentada na

Figura 9, a partir da qual, obtm-se:

onde

i qs=

1
V qs
L's s

L's

dado por:

L
L = L s=Ls M
Lr
'
s

Alm disso,

(28)

(29)

V qs=K piqs ( i qs i qs )

(30)

Atravs das equaes (28) e (30), rearranjando-se os termos, obtm-se a

funo de transferncia que relaciona corrente de estator de eixo em quadratura
com sua respectiva referncia, que dada por:

iqs
K piqs
= '
i qs Ls s + K piqs

(31)

Figura 9 Malha de corrente

i qs

Por sua vez, a equao caracterstica da malha de corrente

i qs

implementada dada por:

s +2 BW pisq
onde

BW pisq

representa a banda passante do regulador citado. Multiplicando-se a

equao (32) por

'

(32)

L's , obtm-se:

'

Ls s+2 Ls BW pisq

(33)

Comparando-se a equao (33) equao caracterstica do sistema

compensado pela malha de corrente
K piqs=2 L's BW pisq

i ds , temos:
(34)

Por fim, aborda-se a malha de corrente

i ds , mostrada na Figura 10, a partir

da qual, obtm-se:
i ds=

1
V
L s s ds

(35)

Alm disso,

V ds= K pids +

K iids
( i dsids )
s

(36)

Atravs das equaes (35) e (36), reorganizando-se os termos, obtm-se a

funo de transferncia que relaciona corrente de estator de eixo direto com sua
respectiva referncia, que dada por:

ids
K pids s+ K iids
=
i ds Ls s 2 + K iids s+ K pids

Figura 10 Malha de corrente

(37)

i ds

Por sua vez, a equao caracterstica da malha de corrente

i ds

implementada dada por:

( s+ 2 BW ids ) ( s +2 BW pids )

(38)

onde

BW ids

BW pids

representam as bandas passantes dos respectivos

reguladores. Multiplicando-se a equao (38) por

Ls

e rearranjando-se os termos,

obtm-se:
Ls s 2+ Ls 2 ( BW ids + BW pids ) s+ Ls 4 2 BW ids BW pids

(39)

Comparando-se a equao (39) equao caracterstica do sistema

compensado pela malha de corrente

i ds , temos:

K p ids =Ls 2 ( BW ids + BW pids )

(40)

K ii ds=Ls 4 BW ids BW pids

(41)

Os ganhos dos compensadores devem ser escolhidos para atender os

requisitos de faixa de passagem, rigidez dinmica e robustez (erros de estimao de
parmetros da planta), a partir dos seguintes critrios:

BW 10 f max
BW p 10 BW

onde f max representa a frequncia mxima do sinal de referncia

Ademais, como a malha de corrente

i qs

mais interna em relao malha de

velocidade, o polo de seu polinmio caracterstico ser alocado uma dcada acima
da banda passante de velocidade e, assim:
BW piqs=10 BW p

Analogamente, as bandas passantes da malha de corrente

por:

i ds

so dadas

BW pids=10 BW p
BW ids =BW pids /10
A partir da observao da Figura 11, que ilustra o espectro de frequncia da
trajetria de velocidade adotada, verifica-se que a mxima frequncia presente no
referido sinal de aproximadamente 1Hz.

Figura 11 - Espectro de frequncia da trajetria de velocidade adotada

Dessa forma, as bandas passantes sero dadas por:

BW =10 1=10 Hz
BW p=10 10=100 Hz
BW piqs=10 100=1000 Hz
BW pids=10 100=1000 Hz
BW ids =1000/10=100 Hz

E, assim, os ganhos dos compensadores sero iguais a:

K p =61,4465 Nm/rad
K i=3513,6 Nm/rad
K piqs=24,7809 Nm /rad
K pids=492,8733 Nm/rad
K iids=281530,0 Nm/rad

3.3. Analisar:
a) a caracterstica de corrente de eixo dq de referncia em relao a corrente
do motor.
A Figura 12 ilustra o comportamento da corrente de estator na fase a em
funo do tempo, de acordo com a velocidade mecnica desenvolvida pela mquina.
Verifica-se que na partida a corrente atinge valores elevados, conforme esperado.
Observa-se ainda que a amplitude da corrente aumenta durante o processo de
acelerao da mquina e se estabiliza em um valor menor quando a acelerao
nula, ou seja, quando a velocidade constante. Por outro lado, durante a
desacelerao, a amplitude da corrente diminui. Alm disso, verifica-se que o
comportamento da corrente de estator na fase a independe do sentido de rotao da
mquina. Note que o grfico da corrente se repete a partir do instante

t=5 s ,

enquanto que o grfico da velocidade uma funo mpar em relao a este ponto.
Conclui-se, portanto, que o comportamento da corrente dependente da acelerao
e do mdulo da velocidade desenvolvida pela mquina, porm independente do
sentido de rotao do motor. Por fim, destaca-se que a frequncia da corrente de
estator na fase a varia com o tempo, de forma a manter o fluxo constante.

Figura 12 - Corrente de estator na fase a em funo do tempo, de acordo com a velocidade

mecnica desenvolvida pela mquina

A partir da anlise da Figura 13, que ilustra a corrente de eixo dq de

referncia em relao corrente do motor, observa-se que, devido ao chaveamento
realizado no conversor de frequncia, a corrente de eixo direto da mquina
apresenta caracterstica variante em torno da respectiva referncia, que, por sua
vez, invariante no tempo, visto que a estratgia de controle adotada visa a
operao da mquina a fluxo constante. Verifica-se ainda que a corrente de
referncia de eixo em quadratura possui comportamento semelhante ao do torque
eletromagntico desenvolvido pela mquina, o qual ser melhor explanado no item
(c). Tal caracterstica j era esperada, uma vez que no controle por orientao de
campo, a corrente de eixo q responsvel por controlar o conjugado
eletromagntico desenvolvido pelo motor. Salienta-se que a corrente de eixo em
quadratura da mquina difere da respectiva referncia em alguns instantes de
tempo, nos quais o limitador de tenso entra em funcionamento.

Figura 13 Corrente de eixo dq de referncia em relao corrente do motor

b) a caracterstica de rotao de referncia em relao a rotao do motor.

A Figura 14 apresenta um comparativo entre a velocidade do motor e a
trajetria de velocidade adotada. Verifica-se que o sistema de controle projetado
funcionou precisamente, uma vez que a diferena entre a sada e o sinal de
comando foi irrisria. A partir dos itens (b) e (c) da figura citada, observa-se que o
maior erro cometido nos instantes em que ocorrem transies na caracterstica da
velocidade de referncia, de linear para constante e vice-versa. Ainda assim, em
regime permanente, o mximo sobressinal observado foi de 2,14 rpm.

Figura 14 - Velocidade mecnica do motor em funo do tempo

c) a caracterstica de torque em funo do tempo.

A Figura 15 ilustra o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor em
funo do tempo. Na partida, verifica-se que o conjugado desenvolvido pela
mquina atua no sentido de acelera-la e superar a inrcia do rotor, que inicialmente
se encontrava parado. Posteriormente, observa-se que a mdia do torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor aproximadamente igual ao torque de
carga, nos instantes em que este ltimo constante. Alm disso, nos instantes em
que conjugado de carga varia linearmente em funo do tempo, a mdia do torque
eletromagntico desenvolvido superior ao torque de carga no processo de
acelerao e inferior durante a desacelerao da mquina. Este comportamento
decorrente da necessidade de o motor suprir a variao requerida no conjugado de
carga. Verifica-se ainda que a caracterstica variante do torque eletromagntico em
torno de um valor mdio se deve ao chaveamento realizado no circuito de potncia.

Figura 15 - Torque eletromagntico desenvolvido pelo motor em funo do tempo

d) as componentes de frequncias da corrente de estator, torque e velocidade.

Como a FFT uma ferramenta utilizada somente em regime permanente,
foram analisados quatro intervalos de tempo nos quais o sinal de comando
constante. So eles: de 0,85 a 1,15 segundo, no qual a velocidade de referncia
igual metade da nominal; de 2,10 a 2,40 segundos, onde

r = N ; de 5,85 a

6,15 segundos, no qual o sinal de comando corresponde a -50% da velocidade

nominal e, por fim, de 7,10 a 7,40 segundos, em que a velocidade de referncia
igual a -100% da nominal.
Assim sendo, a Figura 16 apresenta o espectro de frequncia da velocidade
desenvolvida pelo motor nos intervalos supracitados. Verifica-se que este sinal
apresenta apenas componente contnua, de amplitude igual ao valor da referida
varivel nestes intervalos de tempo. Alm disso, observa-se que as componentes de
frequncia da velocidade independem do sentido de rotao do motor.

Figura 16 - Espectro de frequncia da velocidade desenvolvida pelo motor

Por sua vez, a Figura 17 mostra o espectro de frequncia da corrente de

estator na fase a nos intervalos de tempo mencionados. As maiores amplitudes so
observadas na frequncia de 60Hz, frequncia nominal de operao da mquina,
para os intervalos nos quais o mdulo da velocidade de referncia igual ao
nominal, e 30Hz para os intervalos nos quais o mdulo do sinal de comando igual
a 50% da velocidade nominal, de forma a manter o fluxo constante. Alm disso,
verifica-se que o chaveamento da corrente ocorre principalmente em torno das
frequncias de 4,5 e 9kHz para todos os subintervalos. A similaridade entre os
intervalos nos quais o mdulo da velocidade de referncia igual refora a tese de
que as componentes de frequncia das variveis de interesse independem do
sentido de rotao da mquina.
Por fim, a Figura 18 ilustra o espectro de frequncia do torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor nos referidos intervalos de tempo.
Observa-se que as maiores amplitudes esto presentes na componente contnua,
cujo valor aproximadamente igual ao mdulo da mdia do torque eletromagntico
em cada dos subintervalos analisados. Alm disso, assim como a corrente, verificase que o chaveamento ocorre principalmente em torno das frequncias de 4,5 e
9kHz para todos os intervalos. Vale destacar ainda que a independncia do sentido
de rotao da mquina nas componentes de frequncia foi novamente observada.

Figura 17 - Espectro de frequncia da corrente de estator na fase a do motor

Figura 18 - Espectro de frequncia do torque eletromagntico desenvolvido pelo motor

3.4. Analisar a robustez do mtodo frente a variaes de 10% de variaes na

constante de tempo do rotor.
A Figura 19 apresenta um comparativo entre a trajetria de velocidade
adotada e as velocidades do motor para a constante de tempo do rotor dada e para
variaes de

10 no valor deste parmetro, em funo do tempo. Verifica-se que

o sistema de controle projetado apresenta boa robustez, uma vez que erros na
estimao da constante de tempo rotrica ocasionaram erros de rastreamento de
trajetria pequenos, como pode ser melhor observado nos itens (b) e (c) da figura
citada.

Figura 19 - Velocidade mecnica da mquina frente a variaes de 10% na constante de

tempo do rotor

3.5. Substituir na malha de controle, a medio de velocidade por um

estimador de velocidade. Repetir as anlises anteriores.

De acordo com Goedtel (2007, p.1) 6, as aplicaes dos Motores de Induo

Trifsicos (MIT), utilizados em diversos setores industriais para converter energia
eltrica em mecnica motriz, podem ocorrer de duas maneiras distintas: em malha
aberta ou em malha fechada. A primeira aquela em que o motor trabalha sempre
mesma velocidade, ou seja, uma vez dada a partida, no h elemento de controle
sobre a referida varivel ou regime de operao. O controle em malha fechada, por
sua vez, aquele onde os processos em que os motores esto inseridos necessitam
de uma metodologia de controle de velocidade, sendo esta escalar ou vetorial.
Sensores, tais como encoders pticos, resolvers eletromagnticos ou tacogeradores
baseados em motores de corrente contnua sem escovas, podem ser utilizados para
medir a velocidade no eixo dos motores de induo. Porm, o uso destes
dispositivos eletromecnicos resulta em aumento do custo de partida, reduo da
robustez mecnica, baixa imunidade ao rudo, alterao da inrcia da mquina, alm
de exigir ateno em ambientes hostis (VAZ, 1998 apud GOEDTEL, 2007) 7.
Tendo em vista os problemas citados, segundo Gastaldini (2008, p.26) 8, a
substituio de sensores mecnicos por algoritmos capazes de estimar a velocidade
da mquina, com base nas informaes das correntes e tenses estatricas, passou
a ter respaldo comercial, agregando confiabilidade e robustez ao controle de
velocidade de motores de induo trifsicos.
Assim sendo, foram apresentados em sala de aula dois mtodos para
estimao de velocidade em mquinas de induo, cujas equaes so dadas por:

6 GOEDTEL, A, 2007. Estimador neural de velocidade para Motores de Induo

Trifsicos. Tese de Doutorado. Escola de Engenharia de So Carlos da
Universidade de So Paulo. So Carlos. So Paulo. Brasil.
7 VAS, P, 1998. Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford University
Press.
8 GASTALDINI, C.C, 2008. Controle de velocidade sensorless de motores de
induo trifsicos sujeitos a distrbios de torque. Dissertao de Mestrado.
Universidade Federal de Santa Maria Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica. Santa Maria. Rio Grande do Sul. Brasil.

Estimador 1:

r r i eqs
s=
sLeq i eds

Estimador 2:

s=

(31)

LM sds i qss sqs i sds

Tr
sds2 + sqs2

(32)

onde:
dss = ( v dss r s i sds ) dt

(33)
qss= ( v qssr s i sqs ) dt

(34)

s= dss2 + qss 2

(35)

LM2
Leq =Lss 1
Lss Lrr

Tr=

Lrr
rr

(36)

(37)

O objetivo utilizar os valores de tenso e correntes obtidos atravs do

modelo dinmico, visando simular sensores presentes na planta, para estimar a
velocidade de escorregamento. A velocidade rotrica estimada ser, ento, dada
por:
r

estimada

= e s

(38)

Dentro desse contexto, a medio de velocidade na malha de controle foi substituda

pelo estimador 2. Entretanto, devido s componentes de alta frequncia presente
nas correntes e tenses, em razo do chaveamento, o sistema realimentado pelo
estimador se torna instvel.
Por conseguinte, para atenuar as componentes de alta frequncia presentes
nas correntes, tenses e at mesmo na prpria velocidade estimada, foi projetado e
implementado um filtro passivo RC passa-baixas de primeira ordem, mostrado na
Figura 20, da qual obtm-se a funo de transferncia que relaciona a entrada e a
sada do referido filtro, dada por:

V o=

V
1/ sC
1
V i o =
R+1/ sC
V i sRC+1

(38)

Figura 20 - Filtro passivo RC passa-baixas de primeira ordem. Fonte: Amaral, 2012, p. 44.9

Com a finalidade de facilitar a implementao computacional, os termos da

equao (38) foram reorganizados como segue:
V o + sRC V o=V i sRC V o =V iV o V o =

V V
1
i 0
sRC s
s

(39)

Por sua vez, a frequncia de corte de um filtro passivo RC passa-baixas de primeira

ordem dada por:
c=

1
RC

(40)

Definindo:
R=10 k

c =2 60 rad /s
Obtm-se:
c=

1
1
1
C=
=
=265,26 nF
3
RC
R c 10 10 2 60

9 AMARAL, H.L.M, 2012. Interferncias eletromagnticas, transitrios e

qualidade da energia: impacto nos equipamentos eletromdicos e
desenvolvimento de um gerenciador de energia. Faculdade de Tecnologia de
Bauru. Departamento de Tecnologia em Sistemas Biomdicos. Bauru. So Paulo.
Brasil.
Disponvel
em:
<http://docslide.com.br/documents/interferenciaseletromagneticas-transitorios-e-qualidade-da-energia-impacto.html>. Acesso em:
02/10/2015.

Assim sendo, a Figura 21 apresenta um comparativo entre a velocidade do

motor e a trajetria de velocidade adotada, aps a substituio da medio de
velocidade na malha de controle pelo estimador 2. Verifica-se que a sada consegue
seguir satisfatoriamente o sinal de comando, apresentando, em regime permanente,
pequeno erro de rastreamento de trajetria. Entretanto, observa-se o sistema
realimentado pela velocidade estimada exibe comportamento mais variante em
relao ao sistema dotado de um sensor, apresentando, em geral, maior sinal de
erro de velocidade, como pode ser melhor visualizado nos itens (b) e (c) da figura
citada.

Figura 21 - Comparativo entre a velocidade do motor e a trajetria de velocidade adotada, aps

a substituio da medio de velocidade na malha de controle pelo estimador 2

A partir da anlise da Figura 22 que ilustra a corrente de estator na fase a da

mquina, assim como o espectro de frequncia do referido sinal nos intervalos de
tempo de 0,85 a 1,15 segundo, no qual a velocidade de referncia igual metade
da nominal, e de 2,10 a 2,40 segundos, em que a velocidade de referncia igual a
100% da nominal, alm da corrente de estator de eixo direto e em quadratura do
motor, aps a substituio da medio de velocidade na malha de controle pelo
estimador 2, verifica-se que as caractersticas da corrente de fase e eixo d sob estas
condies so similares s caractersticas dessas mesmas variveis quando o

sistema de controle realimentado pela velocidade medida. Entretanto, observa-se

que o comportamento da corrente de eixo q do sistema sensorless mais variante
em relao ao comportamento da varivel supracitada quando o sistema dispe de
um sensor de velocidade.

Figura 22 - Comportamento da corrente de estator na fase a da mquina, aps a substituio

da medio de velocidade na malha de controle pelo estimador 2

Por sua vez, a Figura 23 ilustra o torque eletromagntico desenvolvido pelo

motor em funo do tempo, bem como o espectro de frequncia deste sinal nos
intervalos de tempo de 0,85 a 1,15 segundo e de 2,10 a 2,40 segundos, aps a
substituio da medio de velocidade na malha de controle pelo estimador 2.
Observa-se que o comportamento do torque sob essas condies mais variante
em relao s caractersticas da varivel mencionada no sistema realimentado pela
velocidade medida. Tal comportamento j era esperado, uma vez que a corrente de
eixo em quadratura, responsvel por controlar o conjugado eletromagntico
desenvolvido pelo motor no controle por orientao de campo, tambm apresentou
caractersticas mais variantes.
Por fim, a Figura 24 apresenta um comparativo entre a trajetria de
velocidade adotada e as velocidades do motor para a constante de tempo do rotor
dada e para variaes de

10 no valor deste parmetro, aps a substituio da

medio de velocidade na malha de controle pelo estimador 2. Verifica-se que o

sistema de controle sensorless ainda apresenta boa robustez, uma vez que erros na
estimao da constante de tempo do rotor resultaram em pequenos erros de
rastreamento de trajetria, como pode ser melhor observado nos itens (b) e (c) da
figura citada.

Figura 23 - Torque eletromagntico desenvolvido pelo motor em funo do tempo, aps a

substituio da medio de velocidade na malha de controle pelo estimador 2

Figura 24 - Velocidade mecnica da mquina frente a variaes de 10% em

, aps a

substituio da medio de velocidade na malha de controle pelo estimador 2

4. Concluses e comentrios finais

Ao trmino deste trabalho, pode-se concluir que a malha de controle projetada
apresentou timo desempenho, visto que, em geral, a diferena entre a sada e o
sinal de comando foi irrisria, ainda que sobressinais tenham sido observados nos
instantes em que ocorrem transies na caracterstica da velocidade de referncia.
Alm disso, a anlise do comportamento da corrente de estator, da velocidade
e do torque eletromagntico desenvolvidos pela mquina, em relao s respectivas
referncias, bem como das componentes de frequncia das variveis supracitadas,
propiciou melhor compreenso acerca do funcionamento de um sistema de controle
vetorial pelo fluxo do rotor, assim como da modulao por largura de pulso e da
atuao do conversor de frequncia no sistema.
importante ressaltar tambm a robustez demonstrada pelo sistema de
controle implementado, uma vez que erros na estimao da constante de tempo
rotrica resultaram em pequenos erros de rastreamento de trajetria, ou seja,
mesmo frente a erros na determinao de , a sada seguiu o sinal de comando com
boa preciso.

Salienta-se que a sada do sistema de controle sensorless, cuja utilizao

apresenta vantagens em relao ao uso de sensores mecnicos, pelo fato destes
ltimos agregarem caractersticas indesejadas ao sistema, consegue seguir
satisfatoriamente o sinal de comando, apresentando, em regime permanente,
pequeno erro de rastreamento de trajetria, embora exiba comportamento mais
variante em relao ao sistema dotado de um sensor, apresentando, em geral, maior
sinal de erro de velocidade.
Por fim, ressalta-se a importncia da realizao deste trabalho na
consolidao do conhecimento terico adquirido na disciplina Controle de
Acionamentos Eltricos.

ANEXO A Funo desenvolvida para transformar as variveis desejadas de

coordenadas abc para dq
% Transformao ABC para DQ
function [fq,fd,fo] = ABC_DQ(fa,fb,fc,Teta,aux)
F = (2/3)*[cos(Teta), cos(Teta - aux), cos(Teta + aux);
sin(Teta), sin(Teta - aux), sin(Teta + aux);
0.5,
0.5,
0.5];
fabc = [fa;fb;fc];
fqdo
fq =
fd =
fo =

= F*fabc;
fqdo(1,1);
fqdo(2,1);
fqdo(3,1);

end

ANEXO B Funo desenvolvida para transformar as variveis desejadas de

coordenadas dq para abc
% Transformao DQ para ABC
function [fa,fb,fc] = DQ_ABC(fq,fd,fo,teta,aux)
F

[cos(teta),
sin(teta),
1
cos(teta - aux), sin(teta - aux), 1
cos(teta + aux), sin(teta + aux), 1];

fqdo = [fq;fd;fo];
fabc
fa =
fb =
fc =

= F*fqdo;
fabc(1,1);
fabc(2,1);
fabc(3,1);

end

ANEXO C Funo contendo as equaes que modelam a mquina de induo

% Equaes que modelam a mquina de induo
function dY = Equacoes(Y)
global rr rs Jeq W Vqs Vds Te TL iqs ids iqr idr
Aqs = Y(1);
Ads = Y(2);
Aqr = Y(3);
Adr = Y(4);
Wr = Y(5);
dY(1)
dY(2)
dY(3)
dY(4)
dY(5)

=
=
=
=
=

Vqs - rs*iqs - W*Ads;

Vds - rs*ids + W*Aqs;
-rr*iqr - (W-Wr)*Adr;
-rr*idr + (W-Wr)*Aqr;
(Te - TL)/Jeq; % dWr

%
%
%
%

dAqs
dAds
dAqr
dAdr

end

ANEXO D Funo desenvolvida para gerar a referncia de velocidade

% Curva de Referncia
function [Ref] = CurvaReferencia(Ts,Passo)
t = 0:Passo:Ts; % Tempo
Ref = zeros(1,length(t)); % Pr-alocando espao na memria para a varivel
Ref
for k = 1:length(t)
if(t(k)<0.75)
Ref(k) = (2/3)*t(k);
elseif(0.75<=t(k) && t(k)<1.25)
Ref(k) = 0.5;
elseif(1.25<=t(k) && t(k)<2)
Ref(k) = (2/3)*t(k)-(1/3);
elseif(2<=t(k) && t(k)<2.5)
Ref(k) = 1;
elseif(2.5<=t(k) && t(k)<3.25)
Ref(k) = -(2/3)*t(k)+(8/3);
elseif(3.25<=t(k) && t(k)<3.75)
Ref(k) = 0.5;
elseif(3.75<=t(k) && t(k)<4.5)
Ref(k) = -(2/3)*t(k)+3;

elseif(4.5<=t(k) && t(k)<5)

Ref(k) = 0;
elseif(5<=t(k) && t(k)<5.75)
Ref(k) = -(2/3)*t(k)+(10/3);
elseif(5.75<=t(k) && t(k)<6.25)
Ref(k) = -0.5;
elseif(6.25<=t(k) && t(k)<7)
Ref(k) = -(2/3)*t(k)+(11/3);
elseif(7<=t(k) && t(k)<7.5)
Ref(k) = -1;
elseif(7.5<=t(k) && t(k)<8.25)
Ref(k) = (2/3)*t(k)-6;
elseif(8.25<=t(k) && t(k)<8.75)
Ref(k) = -0.5;
elseif(8.75<=t(k) && t(k)<9.5)
Ref(k) = (2/3)*t(k)-(19/3);
elseif(9.5<=t(k) && t(k)<=10)
Ref(k) = 0;
end
end
% Plotar curva de referncia
figure()
plot(t,100*Ref)
title('Trajetria de velocidade adotada');
axis([0 10 -110 110])
xlabel('Tempo [s]');
ylabel('Velocidade [%]');
grid on
% FFT da trajetria de velocidade adotada
Y = fft(100*Ref);
L = length(100*Ref);
P2 = abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1) = 2*P1(2:end-1);
Fs = 1/(Passo);
f = Fs*(0:(L/2))/L;
figure()
stem(f,P1)
xlim([0 2])
title('Espectro de frequncia da trajetria de velocidade adotada')
xlabel('f [Hz]')
ylabel('Amplitude')
grid on;

ANEXO E Funo desenvolvida para estimao de velocidade

% Estimador de Velocidade
function [WEst,Aqs_n,Ads_n] =
EstimadorVelocidade(Vas,Vbs,Vcs,ias,ibs,ics,rr,rs,Aqs_Est,Ads_Est,AngAux)
global Lm Laux2 Tr Weixo c Tetadq1 Tetadq2 Passo
% Transformao de Park para as tenses e correntes
[Vqs1,Vds1] = ABC_DQ(Vas,Vbs,Vcs,Tetadq1,AngAux); % Eixo fixo no estator

[iqs1,ids1] = ABC_DQ(ias,ibs,ics,Tetadq1,AngAux); % Eixo fixo no estator

Tetadq2 = Tetadq2 + Weixo*Passo;
[iqs2,ids2] = ABC_DQ(ias,ibs,ics,Tetadq2,AngAux); % Eixo fixo no entreferro
% Estimador de velocidade
Aqs_n = Aqs_Est + Passo*(Vqs1 - rs*iqs1);
Ads_n = Ads_Est + Passo*(Vds1 - rs*ids1);
As = sqrt(Aqs_n^2 + Ads_n^2);
switch c
case
Ws
case
Ws
end

1
= (rr*iqs2)/(As-Laux2*ids2);
2
= (Lm/Tr)*((Ads_n*iqs1-Aqs_n*ids1)/As^2);

WEst = Weixo - Ws;

end

ANEXO F Funo desenvolvida para o clculo da Transformada Rpida de

Fourier das variveis de interesse
function [] = FuncaoFFT(sinal1,title1,xmin,xmax)
global Passo
% Intervalos de tempo avaliados
p(1,1)=0.85/Passo; p(1,2)=1.15/Passo;
p(2,1)=2.1/Passo; p(2,2)=2.4/Passo;
p(3,1)=5.85/Passo; p(3,2)=6.15/Passo;
p(4,1)=7.1/Passo; p(4,2)=7.4/Passo;
for k=1:1:4
sinal=sinal1(p(k,1):p(k,2));
Y = fft(sinal);
L = length(sinal);
P2 = abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1) = 2*P1(2:end-1);
Fs = 1/(Passo);
f = Fs*(0:(L/2))/L;
figure()
subplot(2,2,k)
semilogy(f,P1)
if k==1; titlea=[title1
if k==2; titlea=[title1
if k==3; titlea=[title1
if k==4; titlea=[title1
title(titlea)
xlabel('f [Hz]')
ylabel('Amplitude')
xlim([xmin xmax]);

'0,85s
'2,10s
'5,85s
'7,10s

a
a
a
a

1,15s'];end
2,40s'];end
6,15s'];end
7,40s'];end

ylim([1e-02 1e02]);
grid on;
end

ANEXO G Algoritmo utilizado no trabalho

% Quinto Trabalho de Controle de Acionamentos Eltricos
% Aluno: Jhonathan Campos Resende
% Matrcula: 2015220230009
clear all
close all
clc
%% Parmetros do motor
global rr rs Jeq Weixo Vqs Vds Te TL iqs ids iqr idr Passo c Tetadq1
Tetadq2 Lm Laux2 We Tr
NP = 4; % Nmero de polos
Pn = 3; % Potncia nominal [hp]
Vn = 220; % Tenso rms nominal [V]
N = 1724; % Velocidade nominal desprezando perdas por atrito e ventilao
[rpm]
Wn = N*(pi/30); % Velocidade nominal desprezando perdas por atrito e
ventilao [rad/s]
Tn = 11.9; % Torque nominal [Nm]
In = 5.8; % Corrente nominal [A]
rs = 0.435; % Resistncia estatrica [Ohms]
Xls = 0.754; % Reatncia prpria do estator [Ohms]
Xm = 26.13; % Reatncia mtua [Ohms]
Xlr = 0.754; % Reatncia prpria do rotor [Ohms]
rr = 0.816; % Resistncia rotrica [Ohms]
J = 0.089; % Momento de inrcia do motor [Kgm^2]
%% Clculo das indutncias do motor
Fe = 60; % Frequncia da rede em Hz
We = 2*pi*Fe; % Frequncia da rede em
Lls = Xls/We; % Indutncia prpria do
Llr = Xlr/We; % Indutncia prpria do
Lm = Xm/We; % Indutncia mtua
Lss = Lls+Lm; % Indutncia resultante
Lrr = Llr+Lm; % Indutncia resultante

rad/s
estator
rotor
no estator
no estator

%% Condies de operao
a = input('Deseja avaliar o sistema para qual constante de tempo do rotor?
Digite 1 para a original, 2 para mais 10% ou 3 para menos 10%. \n');
switch a
case 1
Sigma = (Lrr/rr);
case 2
Sigma = 1.1*(Lrr/rr);
case 3
Sigma = 0.9*(Lrr/rr);
end
b = input('Deseja avaliar o sistema na presena do estimador de velocidade?
Digite 1 para sim ou 2 para no. \n');
switch b
case 1

c = input('Qual estimador voc deseja usar? Digite 1 para o

primeiro estimador mostrado em sala ou 2 para o segundo. \n');
end
%% Constantes utilizadas
AngAux = (2*pi)/3;
Laux1 = 1/(Lss*Lrr-Lm^2);
Laux2 = Lss*(1-(Lm^2)/(Lss*Lrr));
LsLinha = Lss-(Lm^2)/(Lrr);
Vmax = Vn*sqrt(2/3);
Jeq = J*(2/NP);
Tr = Lrr/rr;
Ts = 10; % Tempo de simulao
Passo = 1e-5; % Passo discreto para o tempo
Teta = 0;
Tetadq1 = 0; % ngulo utilizado no estimador para transformao das tenses
de abc em dq (Eixo fixo no estator)
Tetadq2 = 0; % ngulo utilizado no estimador para transformao das
correntes de abc em dq (Eixo fixo no entreferro)
WEst = 0;
Aqs_Est = 0;
Ads_Est = 0;
%% Inicializando estados igual a zero
iqs = 0;
ids = 0;
iqr = 0;
idr = 0;
Te = 0;
Ads = 0;
Aqs = 0;
Adr = 0;
Aqr = 0;
Wr = 0;
Y = [Aqs Ads Aqr Adr Wr];
%% Variveis referentes filtragem
FC = 2*pi*60;
R = 10000;
C = 1/(FC*R);
IntVOut1 = 0;
IntVin1 = 0;
VOutAnt1 = 0;
IntVOut2 = 0;
IntVin2 = 0;
VOutAnt2 = 0;
IntVOut3 = 0;
IntVin3 = 0;
VOutAnt3 = 0;
IntVOut4 = 0;
IntVin4 = 0;
VOutAnt4 = 0;
IntVOut5 = 0;
IntVin5 = 0;
VOutAnt5 = 0;
IntVOut6 = 0;
IntVin6 = 0;
VOutAnt6 = 0;
IntVOut7 = 0;

IntVin7 = 0;
VOutAnt7 = 0;
WEstFilt = 0;
%% Clculo da corrente de referncia de eixo direto
Ns =(120*Fe)/NP; % Velocidade sncrona em rpm
Sn = 1-(N/Ns); % Escorregamento nominal
R2 = (rr/Sn)*(Lm/Lrr)^2;
X2 = 1i*We*(Lm^2)/Lrr;
Zeq = rs + 1i*We*(Lss-((Lm^2)/Lrr)) + 1/((1/R2)+(1/X2));
Is = (Vn/sqrt(3))/Zeq; % Corrente total
Er = abs((Vn/sqrt(3))-(rs + 1i*We*(Lss-((Lm^2)/Lrr)))*Is);
IdsRef = abs(-Er/X2)*sqrt(2); % Id de referncia
%% Clculo dos ganhos dos controladores
% Malha de velocidade
KT = 3*(NP/2)*Lm^2*(IdsRef/Lrr); % Constante de torque
fmax = 1; % Frequncia mxima presente no sinal de referncia
BWiw = 10*fmax; % Banda passante integral de velocidade
BWpw = 10*BWiw; % Banda passante proporcional de velocidade
KL = Tn/Wn; % Constante de carga
Kpw = J*2*pi*(BWpw+BWiw)-KL; % Ganho proporcional de velocidade
Kiw = J*4*(pi^2)*BWpw*BWiw; % Ganho integral de velocidade
% Malha de corrente iqs
BWpiqs = 10*BWpw; % Banda passante proporcional da corrente iqs
Kpiqs = 2*pi*LsLinha*BWpiqs; % Ganho proporcional de corrente iqs
% Malha de corrente ids
BWpids = 10*BWpw; % Banda passante proporcional de corrente isd
BWiids = BWpids/10; % Banda passante integral de corrente isd
Kpids = Lss*2*pi*(BWpids+BWiids); % Ganho proporcional de corrente ids
Kiids = Lss*4*(pi^2)*BWpids*BWiids; % Ganho integral de corrente ids
%% Definindo velocidade de referncia, torque de carga e inicializando
variveis do chaveamento por comando de tenso
[Ref] = CurvaReferencia(Ts,Passo);
Wref = (NP/2)*Ref(:)*Wn;
Tcarga = Ref(:)*Tn;
Vdc = 220*(sqrt(2)*3)/pi; % Tenso retificada no inversor
IntErroVel = 0;
IntErroids = 0;
Vtri = 0;
% Dados PWM
Fp = 5000; % Frequncia da portadora [Hz]
Tp = 1/Fp; % Periodo da portadora
Coef_onda = (Vdc/2)/(Tp/4); % Coeficiente esttico da onda triangular
Coef = Coef_onda; % Coeficiente dinmico da onda triangular
% Pr-alocando espao na memria para as variveis de interesse
aux = round(Ts/Passo);
Vabcn = zeros(3,aux);
Tempo = zeros(1,aux);
Velocidade = zeros(1,aux);
ErroVelocidade = zeros(1,aux);
CorrenteDRef = zeros(1,aux);
CorrenteQRef = zeros(1,aux);

CorrenteA = zeros(1,aux);
CorrenteD = zeros(1,aux);
CorrenteQ = zeros(1,aux);
Torque = zeros(1,aux);
k = 1; % Inicializando contador
for t = 0:Passo:Ts
TL = Tcarga(k);
% Sistema de controle
% Malha de velocidade
switch b
case 1
ErroVel = Wref(k) - WEstFilt; % Erro de velocidade
case 2
ErroVel = Wref(k) - Wr; % Erro de velocidade
end
IntErroVel = IntErroVel + ErroVel*Passo; % Integral do erro de
velocidade
TRef = Kiw*IntErroVel + Kpw*ErroVel ; % Torque de referncia
IqsRef = TRef/KT; % Corrente Iqs de referncia
Ws = IqsRef/(IdsRef*Sigma); % Velocidade de escorregamento
Weixo = Ws + Wr; % Velocidade de sada
Teta = Teta + Weixo*Passo;
% Malha de corrente iqs
Erroiqs = IqsRef - iqs; % Erro da corrente iqs
VqsRef = Kpiqs*Erroiqs + rs*iqs + Lss*Weixo*ids; % Vqs de Referncia

ids

% Malha de corrente ids

Erroids = IdsRef - ids; % Erro da corrente iss
IntErroids = IntErroids + Erroids*Passo; % Integral do erro da corrente

VdsRef = Kpids*Erroids + Kiids*IntErroids + rs*ids - LsLinha*Weixo*iqs;

% Vqs de Referncia
% Transformao das tenses de referncia de dq para abc
[VasRef,VbsRef,VcsRef] = DQ_ABC(VqsRef,VdsRef,0,Teta,AngAux);
% Limitador de tensao de referencia
if(abs(VasRef)>Vmax)
VasRef = Vmax*VasRef/abs(VasRef);
end
if(abs(VbsRef)>Vmax)
VbsRef = Vmax*VbsRef/abs(VbsRef);
end
if(abs(VcsRef)>Vmax)
VcsRef = Vmax*VcsRef/abs(VcsRef);
end
% Chaveamento por comando de tenso
% Gerando a onda portadora (triagular)
if (Vtri>Vdc/2)
Coef = -Coef_onda;
end
if (Vtri<-Vdc/2)
Coef = Coef_onda;
end

Vtri = Vtri+Coef*Passo; % valor da onda triangular

% Comparando o sinal de referncia com a triangular
if (VasRef > Vtri)
Sap = 1;
San = 0;
elseif (VasRef < Vtri)
Sap = 0;
San = 1;
end
if (VbsRef > Vtri)
Sbp = 1;
Sbn = 0;
elseif (VbsRef < Vtri)
Sbp = 0;
Sbn = 1;
end
if (VcsRef > Vtri)
Scp = 1;
Scn = 0;
elseif (VcsRef < Vtri)
Scp = 0;
Scn = 1;
end
VaTRF = (Vdc/2)*(Sap-San);
VbTRF = (Vdc/2)*(Sbp-Sbn);
VcTRF = (Vdc/2)*(Scp-Scn);
V =
Van
Vbn
Vcn

(1/3)*[2 -1 -1; -1 2 -1; -1 -1 2]*[VaTRF; VbTRF; VcTRF];

= V(1);
= V(2);
= V(3);

% Transformao de Park para as tenses

[Vqs,Vds,~] = ABC_DQ(Van,Vbn,Vcn,Teta,AngAux);
% Runge Kutta de 4 ordem
K1 = Equacoes(Y);
K2 = Equacoes(Y+0.5*Passo*K1);
K3 = Equacoes(Y+0.5*Passo*K2);
K4 = Equacoes(Y+Passo*K3);
Y = Y + Passo*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;
Aqs = Y(1);
Ads = Y(2);
Aqr = Y(3);
Adr = Y(4);
Wr = Y(5);
iqs = Laux1*(Lrr*Aqs-Lm*Aqr);
ids = Laux1*(Lrr*Ads-Lm*Adr);
iqr = Laux1*(Lss*Aqr-Lm*Aqs);
idr = Laux1*(Lss*Adr-Lm*Ads);
Te = 0.75*NP*(Ads*iqs-Aqs*ids);

% Convertendo variveis de interesse em coordenadas abc

[ias,ibs,ics] = DQ_ABC(iqs,ids,0,Teta,AngAux);
[iar,ibr,icr] = DQ_ABC(iqr,idr,0,Teta,AngAux);
% Estimador de velocidade
switch b
case 1
% Filtragem de Van
Vin1 = Van;
IntVOut1 = IntVOut1 + (1/(R*C))*VOutAnt1*Passo;
IntVin1 = IntVin1 + (1/(R*C))*Vin1*Passo;
VOut1 = IntVin1 - IntVOut1;
VOutAnt1 = VOut1;
% Filtragem de Vbn
Vin2 = Vbn;
IntVOut2 = IntVOut2 + (1/(R*C))*VOutAnt2*Passo;
IntVin2 = IntVin2 + (1/(R*C))*Vin2*Passo;
VOut2 = IntVin2 - IntVOut2;
VOutAnt2 = VOut2;
% Filtragem de Vcn
Vin3 = Vcn;
IntVOut3 = IntVOut3 + (1/(R*C))*VOutAnt3*Passo;
IntVin3 = IntVin3 + (1/(R*C))*Vin3*Passo;
VOut3 = IntVin3 - IntVOut3;
VOutAnt3 = VOut3;
% Filtragem de ias
Vin4 = ias;
IntVOut4 = IntVOut4 + (1/(R*C))*VOutAnt4*Passo;
IntVin4 = IntVin4 + (1/(R*C))*Vin4*Passo;
VOut4 = IntVin4 - IntVOut4;
VOutAnt4 = VOut4;
% Filtragem de ibs
Vin5 = ibs;
IntVOut5 = IntVOut5 + (1/(R*C))*VOutAnt5*Passo;
IntVin5 = IntVin5 + (1/(R*C))*Vin5*Passo;
VOut5 = IntVin5 - IntVOut5;
VOutAnt5 = VOut5;
% Filtragem de ics
Vin6 = ics;
IntVOut6 = IntVOut6 + (1/(R*C))*VOutAnt6*Passo;
IntVin6 = IntVin6 + (1/(R*C))*Vin6*Passo;
VOut6 = IntVin6 - IntVOut6;
VOutAnt6 = VOut6;
[WEst,Aqs_Est,Ads_Est] =
EstimadorVelocidade(VOut1,VOut2,VOut3,VOut4,VOut5,VOut6,rr,rs,Aqs_Est,Ads_E
st,AngAux);
% Filtragem de WEst
Vin7 = WEst;
IntVOut7 = IntVOut7 + (1/(R*C))*VOutAnt7*Passo;
IntVin7 = IntVin7 + (1/(R*C))*Vin7*Passo;
WEstFilt = IntVin7 - IntVOut7;

VOutAnt7 = WEstFilt;
end

% Atualizando os valores das variveis de interesse

Vabcn(:,k) = [Van Vbn Vcn];
ErroVelocidade(k) = ErroVel;
CorrenteDRef(k) = IdsRef;
CorrenteQRef(k) = IqsRef;
CorrenteA(k) = ias;
CorrenteD(k) = ids;
CorrenteQ(k) = iqs;
Torque(k) = Te;
Tempo(k) = t;
switch b
case 1
Velocidade(k) = WEstFilt;
case 2
Velocidade(k) = Wr;
end
k = k+1;
end
%% Imprimindo resultados
% Comparativo entre a corrente de referncia e a do motor
figure()
subplot(2,1,1)
plot(Tempo,CorrenteA);
title('Corrente de estator na fase a em funo do tempo');
xlabel({'Tempo [s]';'(a)'});
ylabel('Corrente [A]');
grid on
axis([0 10 -25 55])
subplot(2,1,2)
plot(Tempo,(Velocidade/2)*(30/pi),'r');
title('Velocidade mecnica do motor em funo do tempo');
xlabel({'Tempo [s]';'(b)'});
ylabel('Velocidade [rpm]');
grid on
axis([0 10 -1825 1825])
figure()
subplot(2,1,1)
plot(Tempo,CorrenteD);
title('Corrente de estator de eixo direto em funo do tempo');
hold on
plot(Tempo,CorrenteDRef,'r');
xlabel({'Tempo [s]';'(a)'});
ylabel('Corrente [A]');
grid on
axis([0 10 0 10])
legend('Corrente do motor','Corrente de referncia')
subplot(2,1,2)
plot(Tempo,CorrenteQ);
title('Corrente de estator de eixo em quadratura em funo do tempo');
hold on
plot(Tempo,CorrenteQRef,'r');

xlabel({'Tempo [s]';'(b)'});
ylabel('Corrente [A]');
grid on
axis([0 10 -30 60])
legend('Corrente do motor','Corrente de referncia')
% Comparativo entre a velocidade de referncia e a de sada
figure()
subplot(2,1,1)
plot(Tempo,(Wref/2)*(30/pi));
hold on
plot(Tempo,(Velocidade/2)*(30/pi),'r');
title('Velocidade mecnica do motor em funo do tempo');
xlabel({'Tempo [s]';'(a)'});
ylabel('Velocidade [rpm]');
grid on
legend('Velocidade de referncia','Velocidade real')
axis([0 10 -2000 2000])
subplot(2,2,3)
plot(Tempo,(Wref/2)*(30/pi));
hold on
plot(Tempo,(Velocidade/2)*(30/pi),'r');
title('Velocidade mecnica do motor em funo do tempo - Vista ampliada');
xlabel({'Tempo [s]';'(b)'});
ylabel('Velocidade [rpm]');
grid on
legend('Velocidade de referncia','Velocidade real')
axis([1.99 2.09 1710 1730])
subplot(2,2,4)
plot(Tempo,(ErroVelocidade/2)*(30/pi));
title('Erro de velocidade cometido em funo do tempo');
xlabel({'Tempo [s]';'(c)'});
ylabel('Velocidade [rpm]');
grid on
axis([0 10 -10 10])
% Comparativo entre o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor e o
torque de carga
figure()
plot(Tempo,Torque);
hold on
plot(Tempo,Tcarga,'r');
title('Torque eletromagntico desenvolvido pelo motor em funo do tempo');
xlabel('Tempo [s]');
ylabel('Torque [Nm]');
grid on
legend('Torque do motor','Torque de carga')
% FFT Velocidade
sinal = (Velocidade/2)*(30/pi);
FuncaoFFTStem(sinal,'Espectro de frequncia da velocidade para o intervalo
de ',-2,10);
% FFT torque
sinal = Torque;
FuncaoFFT(sinal,'Espectro de frequncia do torque para o intervalo de ',100,1e04);
% FFT corrente
sinal = CorrenteA;

FuncaoFFT(sinal,'Espectro de frequncia da corrente para o intervalo de ',100,1e04);