UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA-SEDE QUITO

FACULTAD DE INGENIERA
CARRERA MECNICA
OCTAVO NIVEL

TEORA DE CONTROL
Ejercicios PIDS

CARLOS BRITO RUEDA

Quito, Febrero, 2012

CONTROLADOR HIDRAULICO
1.- La figura muestra un controlador PID hidrulico de
tubos a chorro. El fluido hidrulico se expele del tubo
a chorro. Si el tubo a chorro se cambia hacia la
derecha de la posicin neutral, el pistn de potencia
se mueve a la izquierda, y viceversa. La vlvula del
tubo a chorro no se usa tanto como la vlvula de la
aleta, debido a un gran flujo nulo, a una respuesta
ms lenta y a caractersticas impredecibles. Su
principal ventaja estriba en su insensibilidad a los
fluidos sucios. Suponga que el pistn de potencia se
conecta a una carga ligera, de modo que la fuerza de
inercia del elemento de la carga es insignificante en
comparacin con la fuerza hidrulica que desarrolla el
pistn de potencia.
Que tipo de accin de control produce este
controlador?

Solucin. Defina como x el desplazamiento de la tobera a chorro a partir de la

posicin neutral y como y el desplazamiento del pistn de potencia. Si la tobera a
chorro se mueve a la derecha un desplazamiento x pequeo, el aceite fluir al lado
derecho del pistn de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistn de potencia
regresar al drenaje. El aceite que fluye hacia el cilindro de potencia est a una
presin alta; el aceite que fluye desde el cilindro de potencia al drenaje est a una
presin baja.

La diferencia de presin resultante provoca que el pistn de potencia se mueva a

la izquierda. Para un desplazamiento pequeo de la tobera a chorro x, el flujo q
hacia el cilindro de potencia es proporcional a x; es decir:

Para el cilindro de potencia:

En donde A es el rea del pistn de potencia y p es la densidad del aceite. De este

modo:

En donde K = Ki d(Ap) = constante. Por tanto, la funcin de transferencia Y(s)/X(s)

es:

CONTROLADOR ELECTRNICO
2.- Considere el circuito electrnico con dos amplificadores operacionales que
aparecen en la figura. Se trata de un controlador PID electrnico, en el cual la
funcin de transferencia contiene un integrador y un trmino de retraso de primer
orden. Obtenga la funcin de transferencia de este controlador PID.
Solucin. Dado que:

Y:

Tenemos que:

As mismo:

En consecuencia:

Observe que RICI y R2C2 determinan las ubicaciones de los ceros del
controlador, en tanto que R3 afecta la ubicacin del polo en el eje real negativo.
R5/R4 ajusta la ganancia del controlador.

CONTROLADOR NEUMATICO
3.- Considere el sistema de control PID del
nivel de lquido de la figura. Suponga que el
punto de definicin del controlador PID est
fijo. Suponiendo una perturbacin escaln
de magnitud DO, determine el error.
Considere que DO es pequea lo mismo
que las variables a partir de sus valores en
estado estable respectivos. El controlador
es proporcional. Si el controlador no es
proporcional sino integral, cul es el error en estado estable?
Solucin. La figura es un diagrama de bloques del sistema cuando el controlador
es proporcional con una ganancia de K,,. (Suponemos que la funcin de la vlvula
neumtica es unitaria.)
Dado que el punto de ajuste est fijo, la variacin en el punto de ajuste es cero o
X(s) = 0. La transformada de Laplace de h(t) es:

Entonces:

Por lo tanto:

Dado que:

Obtenemos:

La solucin en el tiempo para t > 0 es:

Por tanto, la constante de tiempo es RCI(1 + K,R). (Ante la ausencia del

controlador, la constante de tiempo es igual a RC.) Conforme la ganancia del
controlador crece, la constante de tiempo disminuye.
El error en estado estable es:

Conforme la ganancia Kp del controlador crece, el error en estado estable, o el

offset, se reduce. Por tanto, matemticamente, entre ms grande es la ganancia
Kp, ms pequeos son el offset y la constante de tiempo. Sin embargo, en los
sistemas prcticos, si la ganancia Kp del controlador proporcional llega a un valor
muy grande, puede producirse una oscilacin en la salida, dado que en nuestro
anlisis no se consideran todos los retrasos pequeos y todas las constantes de
tiempo pequeas que existen en el sistema de control real. (Si en el anlisis se
incluyen estos retrasos y constantes de tiempo pequeos, la funcin de
transferencia ge vuelve de un orden mayor y, para valores muy grandes de Kp,
existe la posibilidad de oscilacin o incluso la inestabilidad.)
Si el controlador es integral, suponiendo que la funcin de transferencia del
controlador es:

Obtenemos:

El error en estado estable para una perturbacin escaln D(s) = Dd(s) es:

Por tanto, un controlador integral elimina un error en estado estable o un offset

debido a la perturbacin escaln. (El valor de K debe elegirse para que la
respuesta provocada por la entrada del comando y/o la perturbacin se amortige
con una velocidad razonable.)

CONTROLADOR MECANICO
4.- Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte y amortiguador.

La ecuacin de modelo de este sistema es:

Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo:

La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es

entonces:

Sea:
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1

Introduzca estos valores en la funcin de transferencia anterior

Cul es la respuesta a lazo abierto?

La ganancia de continua de la funcin de transferencia de la planta es 1/20, as

que0.05 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se
corresponde al error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho.
Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de un segundo, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 1.5 segundos. Diseemos un controlador que
reducir el tiempo de elevacin y el tiempo de establecimiento, y eliminar el error
de estado estacionario.