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3.1
Introduccin
3.2
Df = R
describe una funcin vectorial de una variable real. El rango de esta funcin es
una recta en R3 y la funcin es una correspondencia o transformacin de puntos
sobre la recta real R en puntos sobre la recta que pasa por el punto (1; 3; 2) y es
paralela al vector (1; 1; 2). El punto t = 0 de R se transforma en f (0) = (1; 3; 2);
t = 1 se transforma en f ( 1) = (0; 2; 0); etc.
Si denimos f (t) en trminos de sus componentes tenemos f (t) = (f1 (t); f2 (t);
f3 (t)) donde f1 (t) = 1 + t, f2 (t) = 3 + t y f3 (t) = 2 + 2t. A las funciones f1 ,
f2 y f3 se les denomina funciones componentes de la funcin f ; estas funciones
componentes son funciones reales de una variable real. Si I denota la funcin
identidad en los nmeros reales, I(t) = t, entonces f1 = 1 + I, f2 = 3 + I y
f3 = 2 + 2I. De este modo, podemos escribir la funcin f en trminos de sus
componentes como sigue:
f = (f1 ; f2 ; f3 ) = (1 + I; 3 + I; 2 + 2I):
En general, si el rango de f es un conjunto de vectores en Rn , podemos
escribir
f = (f1 ; : : : ; fn )
1
y2
= cosh2 t
b2
senh2 t = 1:
Esto nos demuestra que si (x; y) 2 Rf entonces (x; y) est sobre la hiprbola de
y2
x2
= 1; en realidad, (x; y) est sobre la rama derecha de esta
ecuacin 2
a
b2
hiprbola ya que x = a cosh t > 0. Llamemos a esta rama de la hiprbola H.
Ahora bien, si (x; y) 2 H, entonces existe un nmero t tal que y = b senh t.
Usando la ecuacin para H, obtenemos
x2
= 1 + senh2 t = cosh2 t:
a2
Como x > 0, concluimos que x = a cosh t. Lo que nos demuestra que si (x; y) 2
H, entonces (x; y) 2 Rf , y, por tanto, el rango de f es H.
Ejemplo 2 Dibuje el rango de f cuando
f (t) = (t; t; 2t2 )
Df = [ 3; 3]:
3.2.1
Ejercicios
3.3
lim f (t) = b signica que f (t) puede hacerse arbitrariamente cercana al vector b tomando a t sucientemente cerca de a, pero distinto de a. Como en Rn
la distancia de f (t) a b es jf (t) bj, la denicin formal de lim f (t) = b es:
t!a
t!a
aj <
entonces
bj < ":
t!a
cj < rg :
cj < rg = (c
r; c + r):
Denicin 3 lim f = b signica que para cada vecindad S(b; ") de b, existe
a
una vecindad reducida S 0 (a; ) de a tal que f transforma S 0 (a; ) en S(b; ").
Solucin. Para t prximo a 2, vemos que f (t) = (3t; t2 ) est cerca de (6; 4).
As, suponemos que lim f = (6; 4). Para vericar que lim f = (6; 4), debemos
2
2j <
entonces
(3t; t2 )
Ahora bien,
(3t; t2 )
(6; 4) = (3t
4
6)2 + (t2
4)2
1=2
j3t
"
6j < p siempre que 0 < jt
2
"
min 1; p
5 2
(3t; t )
"
= p , tal que
3 2
2j <
2
1:
tal que
t2
Luego, si
"
4 <p :
2
"
6j < p y t2
2
j3t
= min ( 1 ;
"
4 < p siempre que 0 < jt
2
2j <
2:
2 ),
(6; 4) = (3t
6) + (t
2 1=2
4)
<
"
"
p
2
"
p
2
="
siempre que 0 < jt 2j < . Esto demuestra que limt!2 (3t; t2 ) = (6; 4).
Utilizando la gura 2, damos una interpretacin geomtrica de la solucin
del ejemplo 3. Si elegimos una tal que siempre que la distancia de t a 2 sea
5
p
menor que , las longitudes de los lados del rectngulo sean menores que "= 2.
Entonces, la longitud de la diagonal debe ser menor que ".
En el ejemplo 3 el lmite de la funcin vectorial de una variable real es el
vector cuyos componentes son los lmites de los correspondientes componentes
de la funcin. Esto es cierto para cualquier funcin vectorial y la prueba de este
hecho, esencialmente es el razonamiento utilizado en la solucin del ejemplo 3.
Teorema 1 Sea b = (b1 ; : : : ; bn ) 2 Rn , f = (f1 ; : : : ; fn ) una funcin de R
en Rn , y a un punto de acumulacin de Df . Entonces, lim f = b si y slo si
a
lim fi = bi para i = 1; : : : ; n.
a
jf (t)
bj =
"
n
X
(fi (t)
bi )
i=1
#1=2
<"
aj < . De donde
bi j < " para cada i = 1; : : : ; n
Por tanto, esto signica que el lmite de una funcin vectorial f puede calcularse
utilizando los lmites de las funciones componentes fi . Por ejemplo,
lim (t; sen t; tan t)
t! 4
=
=
t! 4
(denida solamente en R3 ):
Si f es una funcin vectorial y ' es una funcin real de una variable real,
entonces la funcin 'f est denida como sigue:
['f ] (t) = '(t)f (t), D'f = D' \ Df :
Estas operaciones tambin pueden expresarse en trminos de las funciones
componentes. Si f = (f1 ; : : : ; fn ) y g = (g1 ; : : : ; gn ) entonces para cualquier
t 2 D f \ Dg
[f + g] (t)
= f (t) + g(t)
= (f1 (t); : : : ; fn (t)) + (g1 (t); : : : ; gn (t))
= ([f1 + g1 ] (t); : : : ; [fn + gn ] (t)) :
Por tanto,
f + g = (f1 + g1 ; : : : ; fn + gn ):
(1)
g = (f1
g1 ; : : : ; fn
f g=
n
X
gn )
(2)
fi gi
(3)
i=1
g = (f2 g3
f3 g2 ; f3 g1
f1 g3 ; f1 g2
f2 g1 ):
t cos t + t2 sen t:
= Df \ Dg = [0; 1):
= lim f + lim g = b + c
lim [f
= lim f
g]
lim [f g]
a
lim [f
g]
lim g = b
lim f
lim g = b c
lim f
lim g = b
(slo para R3 ).
= lim (f1 + g1 ; : : : ; fn + gn )
lim f1 +
+ lim fn + lim g1 +
lim(f1 ; : : : ; fn ) + lim(g1 ; : : : ; gn )
lim f + lim g:
+ lim gn
a
El teorema 2 nos dice que para las funciones vectoriales el lmite de la suma
es la suma de los lmites, el lmite de la diferencia es la diferencia de los lmites,
el lmite del producto escalar es el producto escalar de los lmites y el lmite
del producto vectorial es el producto vectorial de los lmites, siempre y cuando
los lmites de las funciones existan. El teorema 3 arma que el lmite de una
funcin real por una funcin vectorial es el lmite de la funcin real multiplicada
por el lmite de la funcin vectorial, si los lmites de estas funciones existen.
Nota: Los teoremas 2 y 3 pueden probarse utilizando la denicin de lmite.
Las pruebas habran sido anlogas a las pruebas correspondientes para funciones
reales, ya que la longitud de un vector tiene las mismas propiedades bsicas que
el valor absoluto de un nmero real.
A continuacin denimos los lmites laterales.
Denicin 5 El lmite de f a la izquierda de a, lo que se escribe lim f (t) = b,
t!a
siempre que t 2 Df \ (a
bj < "
; a).
bj < "
Ejercicios
(1; 1).
2. Determine lim f (si es que existe), cuando
a
1
1 + 2t 2
;
; 3t , a = 3
2
1+t
t2
t!2
h!0
f (t + h)
h
f (t)
3.4
Continuidad
aj < .
t!a
t!a
t!a
t!a
Df si la funcin
Ejercicios
1. Encuentre los puntos (si los hay) donde las funciones siguientes no son
continuas y dibuje el rango de cada funcin.
(a) f = (exp; I), Df = [0; 2]
8
sen t
<
; t 2 (0; )
t;
(b) f (t) =
t
:
(0; 1);
t=0
( t; 2t; t);
(2 t; 4 2t; 2
t);
t 2 [ 2; 0]
;
t 2 (0; 2]
dibuje el rango de f y g.
3.5
Curvas
As, la curva debe encontrarse sobre el cilindro circular recto con base de radio
1 y el eje Z como eje (ver gura 4). A medida que t aumenta de 0 a 4 , el punto
(x; y; z) = (cos t; sen t; 12 t) se mueve desde (1; 0; 0) hasta (1; 0; 2 ) girando en
direccin contraria al giro de las manecillas del reloj, cuando se ve desde arriba,
y movindose hacia arriba sobre la supercie del cilindro. Esta curva es un arco
de hlice cilndrica. Esta funcin f tambin puede escribirse en trminos de los
vectores unitarios i, j y k como f (t) = (cos t) i + ( sen t) j + ( 21 t) k.
Ejemplo 6 Proporcione una funcin que tenga como rango la curva de puntos
trazada por un punto P de una circunferencia cuando la circunferencia rueda
sin deslizamiento sobre una recta. Esta curva de puntos se llama cicloide.
Solucin. (Ver la gura 5) Supongamos que la recta sobre la que la circunferencia rueda es el eje X y sea P el punto de la circunferencia que se encuentra
sobre el eje X cuando el centro de la circunferencia est sobre el eje Y . Sea
la medida en radianes del ngulo que forma el vector P C con la direccin
negativa del eje Y y sea ' el ngulo que forma la direccin positiva del eje X
con P C. Como C = (a ; a) y ' + = 32 , tenemos
13
14
(x; y)
3.5.1
sen ; 1
cos ):
Ejercicios
t 2 [0; 2 ]:
cos ; sen ;
2 [0; 2 ]:
4. Proporcione una funcin que tenga como rango la curva de puntos trazada
por un punto P sobre una circunferencia de radio 1, cuando esta circunferencia rueda sobre el lado interior de un crculo de radio 4 y dibuje la
curva. A esta curva de puntos se le llama hipocicloide.
5. Un punto P en el primer cuadrante de R2 se mueve de tal forma que su
distancia al origen es igual a la pendiente t de la recta que va del origen
a P. Proporcione una representacin paramtrica de la curva trazada por
P usando t como parmetro y dibuje la curva.
3.6
La derivada
15
f 0 (t) = lim
f (t)
y cuyo dominio es el conjunto de todos los nmeros reales t para los que el lmite
existe.
Si t es un nmero real en el dominio de f 0 , entonces se dice que f es derivable
o diferenciable en t.
Aplicando el teorema 1 (pgina 6), obtenemos la siguiente regla para calcular
la derivada de una funcin vectorial: la derivada de la funcin f es la funcin
vectorial cuyos componentes son las derivadas de las componentes de f .
Teorema 6 Si f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces
f 0 = (f10 ; : : : ; fn0 );
donde el dominio de f 0 es la interseccin de los dominios de las derivadas
f10 ; : : : ; fn0 .
Prueba. De acuerdo con el teorema 1, sabemos que
lim
h!0
f (t + h)
h
f (t)
f1 (t + h)
h
= lim
h!0
f1 (t)
;:::;
fn (t + h)
h
fn (t)
h!0
fi (t + h)
h
fi (t)
(i = 1; : : : ; n)
t3 ; 4 ln(1
t)), t < 1
1. f 0 = ( sen; cos)
2. f 0 (t) =
1; 3t2 ;
4
(1
3. Como f (t) = (e t ; e
f 0 (t)
=
=
t)
t
,t<1
cos !t; e
f (t)]
es un vector paralelo a la cuerda que une f (t) con f (t + h) (ver la gura 6).
Si f es diferenciable en t y f 0 (t) 6= 0, entonces la direccin del vector
1
[f (t + h)
h
f (t)]
f 0 (t) = lim
17
f (t)
dx
= f 0 (t):
dt
Si C es una curva en el espacio tridimensional, entonces tiene una ecuacin
x = (x; y; z) = f (t)
y
dx
dx dy dz
=( ;
;
) = f 0 (t):
dt
dt dt dt
Ejemplo 9 Encuentre la recta tangente a la hlice cilndrica (gura 4, pgina
14) descrita por las ecuaciones paramtricas
x =
y =
z =
en el punto 0; 1;
cos t
sen t
1
t 2 ( 1; 1)
2 t;
.
18
corresponde a t =
. La curva C
dx dy dz
;
;
dt dt dt
f 0 (t) =
sen t; cos t; 12
y
f0
1; 0; 21 :
0; 1;
+r
es
1; 0; 12
r2R
r
1
4
1
+ r;
2
r 2 ( 1; 1):
4I; I 2
4):
4; 2t ;
tenemos:
p
Si t 2 0; 23 3 , entonces f 0 (t) apunta hacia la izquierda y hacia arriba puesto
que 3t2 4 es negativa y 2t es positiva.
19
Figure 7: Curva de f = (I 3
4I; I 2
4).
p
Si t 2 32 3; 1 , entonces f 0 (t) apunta hacia la derecha y hacia arriba puesto
que 3t2 4 es positiva y 2t es positiva.
Marcando algunos puntos (entre los que deben incluirse todas las intersecciones con los ejes de coordenadas) podemos
(ver
7). Algunos
pdibujar C 16
p la gura
8
de estos puntos son: f (0) = (0; 4), f 32 3 =
3;
,
f
(2)
= (0; 0),
9
3
9
f ( 52 ) = 45
;
.
El
punto
(0;
0)
se
llama
punto
doble
de
C:
f
(
2)
=
f
(2)
= (0; 0).
8 4
Observe que C tiene dos vectores tangentes en este punto: f 0 ( 2) = (8; 4) y
f 0 (2) = (8; 4).
Observe que en la denicin 10 no se dene ningn vector vector tangente
en el punto f (t) si f 0 (t) = 0. En tal punto puede suceder que la curva tenga un
cambio de direccin abrupto. Ilustramos esto en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 11 Dibuje la curva C descrita por
f (t) =
t2
t3
;
2
1 + t 1 + t2
t 2 ( 1; 1):
20
t2
t3
1+t2 ; 1+t2
t!0
2; t3 + 3t = ( 2; 0) y
2; t3 + 3t y para
t!0+
t3
= 1:
t!1 1 + t2
lim
Ejercicios
1. Determine f 0 cuando
(a) f = (I 1=3 ; 3I 2 ; sen)
(b) f = (exp; senh; cosh)
p
(c) f (t) = ln t2 + 1 ; t2 + 1;
(d) f (t) =
e2t ; t2 sen 1t ;
(1; 0);
t2
2t
+1
t 6= 0
t=0
cos ; sen ;
4I; I 3 )
t 2 [0; 2 ]
t2
3; 3
5. Trace la curva C descrita por la funcin f en cada uno de los casos que
siguen. Encuentre todos los puntos en que C tiene un vector tangente
paralelo a uno de los planos coordenados.
22
(b) f (t) = t ; t
(c) f (t) = t4
3.7
t 2 [ 1; 1]
t 2 [ 1; 1]
2t2 ; t3 ;
t 2 [ 1; 1]
Teoremas de derivacin
f (a + h)
h
f (a)
f 0 (b) = lim
f (b + h)
h
f (b)
h!0
y
h!0
El teorema siguiente es una simple consecuencia de las deniciones de continuidad y diferenciabilidad en un intervalo.
Teorema 7 Si la funcin f es diferenciable en un intervalo I, entonces f es
continua en I.
En el clculo de funciones vectoriales las reglas de derivacin son semejantes
a las existentes para las funciones reales de una variable real. Por ejemplo, la
derivada de una suma es la suma de las derivadas. Antes de presentar estas reglas
introducimos la notacin que nos permite formularlas de un modo conveniente.
Hagamos f 0 = D f ; D es una funcin (operador) cuyo valor en f es f 0 . Las
funciones cuyo dominio y rango son conjuntos de funciones se llaman operadores.
De ahora en adelante diremos que la funcin f 0 se obtiene cuando aplicamos el
operador D a f .
23
=
=
=
=
=
Df + Dg
Df Dg
f Dg + Df g
f Dg + Df g
' (Df ) + (D') f :
Prueba. Probaremos solamente D(f g). Las pruebas de las otras reglas son
anlogas. Si f = (f1 ; f2 ; f3 ) y g = (g1 ; g2 ; g3 ), entonces
g = (f2 g3
f3 g2 ; f3 g1
f1 g3 ; f1 g2
f2 g1 ):
g)
f f = jf j = c2
y
D (f f ) = f Df + Df f = 2 f Df = 0:
Esto demuestra que para todo t 2 Df , f (t) f 0 (t) = 0; es decir, que f (t) y f 0 (t)
son ortogonales para todo t 2 Df .
24
d
Tambin se utilizan los smbolos Dt y
para denotar la derivada de una
dt
funcin vectorial:
d
df
Dt f (t) = f (t) =
= f 0 (t);
dt
dt
es decir, si f (t) es la regla de correspondencia para f , entonces
Dt f (t) =
d
f (t)
dt
P0 ] = Dt f (t)
Dt P0 = f 0 (t);
es decir, el radio trazado desde P0 al punto f (t) sobre la circunferencia es ortogonal al vector tangente en este punto.
Ejemplo 13 Si f = (I; cos; sen) y ' = exp 2I, determine D('f ).
Solucin. Como ' es una funcin real de una variable real compuesta, tenemos
'(t) = [exp 2I] (t) = exp(2t) = e2t
y D' = R. La frmula para la derivada de f g, llamada regla de la cadena, es
(f
g) = (f 0 g) g 0 :
Por tanto, D(exp 2I) = 2(exp 2I); es decir, '0 (t) = 2e2t .
Ahora, como las funciones f y ' son diferenciables en R y
D(' f )
'
= f t 2 D' j '(t) 2 Df g.
25
Si t 2 Df
'
y f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces
[f
'] (t)
Por tanto,
f
' es
De acuerdo con la regla de la cadena para funciones reales de variable real, para
i = 1; : : : ; n, tenemos
D(fi ') = [(Dfi ) '] D' en I:
As,
D (f
')
f (a) = (b
3.7.1
Ejercicios
1. Si
f (t) = t; t2 ; 13 t3 ; t 2 [0; 1)
g = (cos; sen; I)
'(t) = e t ; t 2 [0; 1)
determine:
(a) f 0
(b) g0
(c) f 00
(d) Dt2 g(t)
(e) D(f + g)
(f) (f g)0
(g) D(f
g)
(h) D('f )
(i) 'f 0
(j) D(f ')
d
(k)
g(t2 )
dt
2
(l) D jf j
(m) D (jf j)
2. Determine
(a) Dt (a cos !t; a sen !t)
(b) Dt2 (a cos !t; a sen !t)
3. Cul es el dominio y regla de correspondencia para
(a) D (jf j)
(b) D
f
?
jf j
27
t 2 [0; 2 ]:
cos
sen :
; 0).
3.8
La diferencial
1
[f (t + h) f (t)] f 0 (t). Como lim '(t; h) = 0, el incremento
h!0
h
f (t; h) es aproximadamente igual a h f 0 (t) para pequeos valores de h. Al
trmino h f 0 (t) se le llama diferencial.
donde '(t; h) =
28
f (t; h)
d f (t; h)
y
f (t + h) = f (t) +
f (t; h)
(4)
0
Si f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces
d f = f 0 (t)dt = (f10 (t)dt; : : : ; fn0 (t)dt) ;
es decir
d f = (df1 ; : : : ; dfn ):
(5)
(6)
d (f
(7)
g) = d f
dg
d (f g) = f d g + d f g
d (f
g) = f
dg + df
(8)
g
(9)
(10)
') = (f 0 ')d':
(11)
d(f
Ejercicios
1. Determine
(a) t = 0, dt = 10
(b) t = 0, dt = 103
(c) t = 103 , dt = 10
) cuando
3.9
Integracin
Una curva puede describirse utilizando uno de sus puntos y un vector tangente
en cada uno de sus puntos. Supongamos que conocemos que una curva C pasa
por el punto x0 y que para cada t 2 [a; b], f (t) es un vector tangente a C.
Deseamos determinar una transformacin x de [a; b] tal que x(t0 ) = x0 para
algn t0 2 [a; b] y x0 (t) = f (t) para todo t 2 [a; b]. Entonces C est descrita por
la transformacin x de [a; b].
Para determinar x debemos resolver la ecuacin diferencial
x0 = f sobre [a; b]
sujeta a la condicin x(t0 ) = x0 . La solucin de esta ecuacin diferencial es
simple una vez que hayamos introducido la integral de una funcin vectorial.
Denicin 15 Si f = (f1 ; : : : ; fn ) es una funcin vectorial denida en [a; b],
entonces
Z b
Z b
Z b !
f=
f1 ; : : : ;
fn :
a
Rb
Rb
Rb
La integral a f existe siempre que cada una de las integrales a fi , i = 1; : : : ; n,
existe.
El teorema siguiente extiende el primer inciso del teorema fundamental del
clculo a funciones vectoriales.
Teorema 12 Si f = (f1 ; : : : ; fn ) es continua en un intervalo I y a 2 I, entonces
Z
t
Dt
f = f (t);
t 2 I:
Prueba. La prueba se obtiene por la aplicacin del primer inciso del teorema
fundamental del clculo a cada una de las funciones componentes:
Z t
Z t
Z t
Dt
f = Dt
f1 ; : : : ;
fn
a
Dt
f1 ; : : : ; Dt
fn
Como el teorema fundamental del clculo puede extenderse a funciones vectoriales, la ecuacin diferencial x0 = f puede resolverse en la forma habitual.
Teorema 14 Si f es continua en un intervalo I, si t0 2 I, y si x0 es un vector
cualquiera, entonces hay una y solamente una solucin en I de la ecuacin
diferencial x0 = f que satisface la condicin x(t0 ) = x0 .
Prueba. Supongamos que x0 = f y x(t0 ) = x0 . Entonces, de acuerdo con el
teorema 13
Z t
Z t
f=
x0 = x(t) x(t0 )
t0
t0
x(t) = x0 +
f;
t 2 I:
f;
t2I
t0
Recprocamente, si
x(t) = x0 +
t0
g = v0 + g t
y
x(t)
= x0 +
(v0 + g u) du
= x0 + v0 t + 21 g t2 :
Para facilitar el dibujo de la trayectoria de la partcula seleccionamos un
sistema de coordenadas (ver la gura 10) tal que x0 = (0; 0; 0), g = (0; g; 0)
y v0 = (c1 ; c2 ; 0); el origen se coloca en el punto inicial, la fuerza est en la
direccin negativa del eje Y , y la direccin del eje X se elige de modo que v0 es
paralelo al plano XY . Las ecuaciones paramtricas que describen el movimiento
de la partcula son,
x = c1 t
1 2
y =
2 gt + c2 t
z = 0:
Si c1 6= 0, estas son las ecuaciones paramtricas de una parbola en el plano
c2
c2
XY . La altura mxima de la trayectoria es 2 y sta se alcanza cuando t = .
2g
g
c1 c2 c22
; ;0 :
El eje de la parbola es vertical y su vrtice es el punto
g 2g
3.9.1
Ejercicios
!2 x
34
k x;
k > 0; m > 0?
3.10
Longitud de arco
k
X
i=1
jf (ti )
f (ti
1 )j :
35
LP2 .
f (ti
1 )j
= jf (ti )
jf (ti )
36
f ( j ) + f ( j ) f (ti 1 )j
f ( j )j + jf ( j ) f (ti 1 )j :
k
X
i=1
jf 0 (ti )j (ti
ti
1) :
jf 0 j = lim SP
jP j!0
ti
1j i
= 1; : : : ; kg ;
implica
jf 0 j < ":
Rb
As, es lgico esperar que la longitud de C sea a jf 0 j.
En el razonamiento anterior fue necesaria la suposicin de que la velocidad
cambiase muy poco en el arco de curva. Esto signica que necesitamos que f 0
sea continua en [a; b]. La discusin anterior justica el siguiente teorema.
Teorema 16 Si f tiene una derivada continua en [a; b], entonces la curva C
descrita por f es recticable y
Z b
L=
jf 0 j :
a
Ejemplo 15 Sea C la hlice cilndrica (4, pgina 14) descrita por f = (cos; sen; 21 I).
Determine la longitud L del arco de C de (1; 0; 0) a
1; 0; 2 :
37
5
2
5
2
Ejemplo 16 Determine la longitud de la curva C descrita por f (t) = (cos t; sen t),
t 2 [0; 4 ].
Solucin. La curva C es la circunferencia unitaria C(0; 1) recorrida dos veces
por la transformacin f de [0; 4 ]. Usando el teorema 16 obtenemos
Z 4
Z 4 p
2
2
dt = 4 :
sen + cos dt =
L=
0
3.10.1
Ejercicios
1. Determine la longitud del arco de la parbola descrita por f (t) = (t2 ; 2t),
t 2 [0; 1].
2. Determine la longitud de la grca de y = ln(1
x2 ) entre x = 0 y x = 21 .
sen; 1
t
a
t
= a senh :
a
= a cosh
0; b
0:
=2
p
1
e2 sen2 'd'
1=2
b2
es la excentricidad de la elipse. Esta es una
a2
integral elptica de segunda clase. Utilizando MATHEMATICA determine
la circunferencia de la elipse con semieje mayor a y e = 0; 14 ; 12 ; 34 y 0:99.
donde e =
9. La grca polar de r = 1+cos es una cardioide. Las ecuaciones paramtricas de la cardioide son,
x =
y =
(1 + cos ) cos
(1 + cos ) sen ;
2 [0; 2 ]:
3.11
Supongamos que la funcin f denida en [a; b] tiene una derivada continua distinta de cero en [a; b]. Entonces, la curva C descrita por la transformacin f de
[a; b] se llama curva lisa. Como f tiene una derivada distinta de cero en [a; b], la
curva C tiene un vector tangente f 0 (t) en cada punto f (t). Obtenemos el vector
tangente unitario T(t) en el punto f (t) dividiendo el vector tangente f 0 (t) por
su longitud jf 0 (t)j, es decir,
f 0 (t)
T(t) = 0
:
(12)
jf (t)j
Como la funcin f tiene una derivada continua en [a; b], la curva C descrita
por f es recticable. La longitud l(t) del arco de C correspondiente a la transformacin f de [a; t] es
Z t
l(t) =
jf 0 j ; t 2 [a; b]:
(13)
a
(15)
(18)
Como jTj = 1 en [a; b], sabemos, por el ejemplo 12, pgina 24, que T0 (t) es
ortogonal al vector tangente T(t) para todo t 2 [a; b].
Cualquier recta que pase por el punto f (t) de una curva C y sea ortogonal a la
tangente a la curva en ese punto se llama normal a la curva. Como consecuencia
de la importancia del vector normal T0 (t), la recta que pasa por f (t) en la
direccin de T0 (t) (si T0 (t) 6= 0) se llama normal principal a la curva C en f (t).
Si T0 (t) 6= 0, entonces denimos el vector unitario normal principal N(t) como:
N(t) =
T0 (t)
:
jT0 (t)j
(19)
(20)
o, lo que es equivalente,
d2 x
d2 s
ds 0
= 2T+
jT j N
2
dt
dt
dt
donde x = f (t) y s = l(t).
Si C es la trayectoria de una partcula que se mueve en R3 , entonces f 00 (t) es la
aceleracin de la partcula en el tiempo t. La ecuacin 20 nos dice que el vector
aceleracin se encuentra en el plano determinado por los vectores tangente y
normal principal.
40
Ejemplo 17 Determine que los componentes tangencial y normal (normal principal) de f 00 (t) en el punto f (t) de la hlice descrita por f = (cos; sen; 12 I).
Solucin 1. De acuerdo con la ecuacin 20, el componente tangencial de f 00 (t)
es l00 (t). Como
f (t) = cos t; sen t; 21 t ;
tenemos
f 0 (t)
l0 (t)
sen t; cos t; 12 ;
p
= jf 0 (t)j = 12 5;
=
y
l00 (t) = 0:
De donde el componente tangencial de f 00 (t) es cero, y el componente normal es
jf 00 (t)j = j( cos t;
sen t; 0)j = 1:
f 0 (t)
2
=p
jf 0 (t)j
5
sen t; cos t; 12
Solucin 2.
T(t) =
N(t) =
y
T0 (t)
= ( cos t;
jT0 (t)j
f 00 (t) = ( cos t;
sen t; 0)
sen t; 0) :
De donde,
CompT(t) f 00 (t) = f 00 (t) T(t) = 0
y
CompN(t) f 00 (t) = f 00 (t) N(t) = 1:
En nuestra discusin sobre las curvas hemos denido una curva como una
funcin vectorial continua que tiene un intervalo como dominio. No hemos hecho
ninguna restriccin respecto a la dimensin del espacio en el que se encuentra el
rango de la funcin. Consecuentemente, la teora desarrollada hasta este punto
se aplica a una curva en un espacio de dimensin cualquiera. Sin embargo, los
ejemplos discutidos nos muestran claramente que nuestro inters principal est
en las curvas en R2 o R3 .
Si C es una curva en R2 y T = (a; b) es un vector tangente unitario a C en
alguno de sus puntos, es fcil ver que el vector unitario normal principal N en
este punto debe ser o T? = ( b; a) o T? = (b; a).
Restringimos ahora nuestra atencin a las curvas en R3 . El plano que pasa
por f (t) determinado por los vectores T(t) y N(t) se llama plano osculador1 de
1 El
41
N(t)
B(t)
2
p
sen t; cos t; 12
5
( cos t; sen t; 0)
1
p (sen t; cos t; 2) :
5
y cos t + 2z = t:
Ejercicios
cos 2 t; sen 2 t
f 00
f 00 j
N = B
T=
(f 0
j(f 0
f 00 )
f 00 )
f0
:
f 0j
5. Si una curva est descrita por f (t) = t; t2 ; t3 , determine T(t), N(t), B(t)
y el plano osculador cuando t = 0 y t = 1.
6. Determine T(t), N(t), B(t) y el plano osculador para las curvas descritas
a continuacin:
(a) f (t) = (t cos t; t sen t; t)
(b) f (t) = (t
sen t; 1
cos t; t)
3.12
Curvatura y torsin
Se supone en toda esta seccin que C es una curva lisa descrita por una transformacin f de [a; b]. El objetivo de esta seccin es denir una medida del pandeo
de la curva C en un punto. Sean f (t0 ) y f (t1 ) dos puntos en C.
Entonces, T(t0 ) y T(t1 ) son los vectores unitarios tangentes a C en los puntos
f (t0 ) y f (t1 ) respectivamente (ver la gura 12). La cantidad jT(t1 ) T(t0 )j es
una medida de cunto ha cambiado la direccin de la curva entre f (t0 ) y f (t1 ).
En realidad
jT(t1 )
T(t0 )j
= jT(t1 )j
=
2 (1
cos ) =
2 sen
donde es el ngulo entre T(t0 ) y T(t1 ) (ver gura 13). Observe que 2 sen 2
2
para pequeo.
43
44
Como la longitud del arco de C desde f (t0 ) hasta f (t1 ) es jl(t1 ) l(t0 )j, el
cambio promedio de direccin por unidad de distancia sobre este arco es
jT(t1 )
jl(t1 )
T(t0 )j
:
l(t0 )j
(21)
jT0 (t0 )j
jT0 (t0 )j
=
:
l0 (t0 )
jf 0 (t0 )j
(22)
T(t) =
1 0
f (t);
r
T0 (t) =
1 00
f (t);
r
y como
jT0 (t)j =
=
=
1
1 00
f (t) = jf 00 (t)j
r
r
1p 2
r cos2 t + r2 sen2 t
r
1
r = 1;
r
la curvatura es
(t) =
jT0 (t)j
1
= :
jf 0 (t)j
r
45
1
:
(t)
(23)
En vista del resultado del ejemplo 19, el radio de curvatura (t) de C en f (t) es
el radio de una circunferencia que tiene curvatura (t). El punto f (t) + (t) N(t)
se llama centro de curvatura de la curva C correspondiente al punto f (t), y la
circunferencia de radio (t) y centro el centro de curvatura se denomina crculo
de curvatura o crculo osculador de C correspondiente a f (t).
jT0 j
Como = 0 , la ecuacin 20 , pgina 40, puede escribirse como sigue:
l
f 00 = l00 T + l02 N;
(24)
o, lo que es equivalente,
d2 x
d2 s
1
= 2T+
2
dt
dt
ds
dt
p1 (1; 2; 3)
14
22
=p
14
y
(1)l02 (1)N(1)
Por tanto,
(1) =
1
98
j( 11; 8; 9)j =
1
98
266:
jg 00 j
2
1 + (g 0 )
46
i3=2 :
Solucin. Supongamos que la curva C est descrita por la funcin f = (I; g).
Derivando, tenemos f 0 = (1; g 0 ) y f 00 = (0; g 00 ). Entonces, Utilizando la ecuacin
24
l00
= f 00 T = (0; g 00 )
=
(1; g 0 )
1=2
(1 + g 02 )
g 0 g 00
1=2
(1 + g 02 )
y
l02 N = f 00
=
l00 T = (0; g 00 )
(1 +
1=2
g 02 )
1=2
(1 + g 02 )
( g 0 g 00 ; g 00 )
:
1 + g 02
Por tanto,
=
(1; g 0 )
g 0 g 00
1
2
(1 + g 02 )
j( g 0 g 00 ; g 00 )j =
jg 00 j
3=2
(1 + g 02 )
1p
5 ( cos;
2
sen; 0)
de donde = 25 .
Nota: En la mayora de los casos, la frmula del ejercicio 8 da un mtodo
ms conveniente para obtener .
47
3.12.1
Ejercicios
g 2 + 2g 02
gg 00
3=2
(g 2 + g 02 )
2 03
T + 3 l0 l00 +
48
0 02
N+
l03 B
sen t; 1
cos t; t)
3.13
,t= .
Aplicaciones a la mecnica
jaj
a2T = s_ 2 :
(29)
T = aN (N
49
T)
y
jN
Tj = 1;
entonces
aN = ja
Tj =
ja
vj
:
jvj
(30)
aT
=
=
aN
=
=
a2T
2
4 + cos t + sen t
r
4t2 + 5
:
=
4t2 + 1
16t2
1 + 4t2
1=2
(31)
(32)
_ ( sen ; cos ; 0) = _ k;
u_ = (cos ; sen ; 0)
podemos escribir ! = u u.
_ La velocidad angular es, por tanto, un vector cuya
magnitud es la razn de cambio del ngulo polar y cuya direccin es la del eje
de rotacin y es tal que u, u_ y ! forman un sistema levgiro.
Extendemos ahora los anteriores conceptos a cualquier trayectoria C en R3 .
Sea x el vector de posicin de la partcula y sean
r = jxj
y u=
x
;
jxj
(33)
(34)
Como u es de longitud constante, u y u_ son ortogonales. Llamamos a r_ componente radial de la velocidad y a r juj
_ componente transversal de la velocidad ; y
denimos la velocidad angular ! por
!=u
u:
_
(35)
52
u = (u
u_ =
(b
1
u
r
v=
c) = (a c)b
u=
u)
_
v
2
jxj
(36)
(a b)c, que
[(u u)
_ u
(u u) u]
_ = u:
_
(37)
x:
x:
x0 )
(38)
F:
x0 )j sen ; (0
53
< ):
x0 (ver gura
(m v)] = v
(m v) + x
(m a) = x
(m a);
(m v)] = x
F = L;
(39)
r0 ! 20 u
y
F = ma =
El momento angular es
m r0 ! 20 u:
m jxj ! = m r0 ! 20 k:
Note tambin que
s_ = jvj = jr0 uj
_ = r0 ! 0 :
54
F=
m jvj
x;
r02
2
jFj =
m jvj
;
r0
! = !0 k =
jvj
k;
r0
y el momento angular es
2
m jxj ! = m r0 jvj k:
3.13.1
Ejercicios
2
2
t; sen
t; 0
T
T
2
2
t; sen
t; 0
T
T
2
2
2
t; y(t) = a cos
t; z(t) = b sen
t:
T
T
T
T
Determine en los instantes t = 0; ; T , la velocidad, la aceleracin,
2
las componentes normal y tangencial de la aceleracin, la velocidad
angular, y el momento angular de la partcula.
x2 )
F1 :
55
56