INTRODUCCION

La tecnologa avanza en post del desarrollo de la industrializacin, con el

objetivo de facilitar y agilizar el manejo del ser humano en la implementacin de
tcnicas asociadas a la fabricacin de un producto, con el fin de incrementar su
rendimiento, calidad y eficiencia.
Una empresa dedicada a la fabricacin de galletas, cuyo proceso
fundamental radica en el horneado de stas, necesita implementar un control
automatizado, en base a la lgica difusa que solucione un problema, que viene
arrastrando desde hace un tiempo considerable. El problema radica en que el
control de la temperatura se realiza de forma manual y sus variaciones afectan
directamente al producto final, generando prdidas considerables en la
produccin. Se plantea como objetivo de esta investigacin disear un sistema de
control difuso para el control de la temperatura del horno de esta lnea de
fabricacin de galletas.
DESCRIPCION DEL PROCESO
Lnea de fabricacin de galletas.
Las lneas de fabricacin de galletas ms comunes estn compuestas de
cinco secciones fundamentales como se observa en la figura 1, las cuales definen
el proceso bajo el cual se realiza la investigacin, se definen a continuacin:

Figura 1: secciones fundamentales de la lnea de produccin de galletas.

Mezcla: En esta seccin se realiza el mezclado de todos los ingredientes ya
pre-pesados para la preparacin de la masa de las galletas, sin amasado, slo se
unen todos los ingredientes hasta formar la masa.
Laminacin: En esta seccin se vierte la masa por partes en una tolva de
alimentacin, la cual posee una serie de rodillos acanalados en el fondo que
aplican presin a la masa para formar los paos o lminas de masa, siendo la
primera la ms gruesa de aproximadamente 5 cm, dicha lamina es transportada
por una lona hacia otro rodillo para obtener un espesor ms pequeo y as es
transportada sucesivamente a travs de rodillos que le dan el grosor y amasado
final, para luego ser llevada al rodillo de roto-estampa que es el encargado de

aplicar la forma deseada del producto, una vez obtenidas las galletas en crudo,
pasan al puente de entrega.
Horneo: En esta seccin el producto que es transportado por el puente de
entrega pasa hacia la malla de horneo para ser dirigida al horno, en cuyo recorrido
el producto ser horneado hasta obtener la consistencia correcta.
Enfriamiento: Esta seccin es obligatoria para estas lneas de fabricacin,
ya que este tipo de productos as como muchos alimentos manufacturados no se
pueden empaquetar con temperaturas elevadas, esto debido a la generacin de
humedad en la bolsa, lo cual afecta directamente la durabilidad del producto, es
por ello que se estima que el tamao de esta seccin de enfriamiento
comprendida por lonas de transportacin debe ser de un tamao tres veces mayor
al tamao del horno.
Empaque: En esta seccin se realiza el empaquetado del producto, de la
siguiente forma: De las lonas de enfriamiento se toma de forma manual las
galletas para ser apiladas en dos caones, uno de los cuales dirige la galleta de
una detrs de la otra travs de una lona muy angosta a una seccin de
encremado, que consiste en una especie de manga que le aplica la porcin de
crema correspondiente, una vez encremada y sobre la misma lona de transporte
esta pasa debajo del segundo can cargado de galletas para colocarle encima de
la crema la galleta que terminar el sndwich.
Una vez formado el sndwich de galletas, stas pasan a una seccin de
agrupamiento en donde son colocadas en pares una encima de la otra y formando
grupos de cuatro sndwiches, los cuales sern empaquetados para formar el
paquete individual, cabe destacar que en esta seccin se obtienen 150 paquetes
por minuto, que sern organizados de forma manual en bolsas de 12 paquetes
individuales, que a su vez sern organizadas en bultos de 6 bolsas.

Composicin del Horno

Tal como se observa en las figura 2, estos hornos estn compuestos
internamente de tres zonas, en cada zona est disponible un nmero de opciones
para permitir la combinacin precisa de la radiacin, la conveccin de calefaccin
y la conduccin de calor directo sobre la malla que transporta el producto durante
su recorrido en el interior del horno, las cuales proveen de coccin, extraccin de
la humedad y dorado de las galletas.

Figura 2: Horno de coccin de galletas.

En la figura 3, se pueden apreciar las zonas del horno mediante una vista
de perfil del mismo. Cada zona est compuesta alrededor de 20 quemadores que
estn dispuestos por encima y por debajo de la malla de horneo, para un total de
aproximadamente 60 quemadores, cada uno con su respectivo mdulo de
encendido, dichos quemadores son controlados por un sistema compuesto de
vlvulas reguladas por un Motor pequeo que las abre o cierra a travs de la
vlvula de mando, un termo-control y una termo-cupla.

Figura 3: Vista de perfil Zona del Horno.

DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO

Variables de Entrada.
Como variables entrada se establecen una variable llamada Error, la cual es
resultado de la diferencia entre el valor de referencia y el valor real de la
temperatura del horno y una variable llamada Error-Derivado que es generada a
partir de la variacin de la variable Error respecto a las variables de entrada y la
variable de salida, dicha variable tiene como finalidad disminuir o suavizar el
sobre-impulso generado por las Variaciones en la entrada.
Para la variable Error cuyo universo de discurso se estableci de -8 hasta 8,
se establecieron cinco funciones de pertenencia que muestren el estado de la
variable Error, definidas estas como Muy bajo, Bajo, Normal, Alto y Muy alto, como
se muestra en la Figura 4. Las funciones de pertenencia introducidas para esta
variable de entrada fueron todas de tipo triangular, estableciendo las siguientes
coordenadas para cada caso:
Muy bajo: (-8, -8, -4)
Bajo: (-8, -4, 0)
Normal: (-4, 0, 4)
Alto: (0, 4, 8)
Muy alto: (4, 8, 8)

Figura 4: Variable Error, obtenida en Fuzzy de Matlab.

Para analizar estos estados podemos sealar por ejemplo: si la variable
Error se encuentra en estado Muy bajo la temperatura interna del horno es muy
baja para el producto por lo que la seal de mando hacia la vlvula debe estar
entre 19 y 20 miliamperios por consiguiente se debe enviar una seal para
mantener la vlvula abierta o abrirla en su totalidad hasta alcanzar el nivel de
temperatura adecuado en el horno para la coccin del producto.
Para la variable Error-Derivado se establecieron tres funciones de
pertenencia definidas como Negativo, Cero y Positivo, con un universo de discurso
de -0.1 a 0.1, tal como se aprecia en la figura 5, la cantidad de funciones de

pertenencia en esta variable se debe a que esta busca reducir el mximo

sobre-impulso en la seal de salida a partir de los cambios generados en la
variable Error por lo que no se consider necesario introducir otra cantidad de
funciones de pertenencia y dicha variable muestra el cambio dado en la seal que
va hacia la vlvula generado por la variable de Error. Todas las variables de
pertenencia son de tipo triangular y los rangos en donde fluctan dichos valores,
son los siguientes:
Negativo: (-0.1, -0.1, 0)
Cero: (-0.1, 0, 0.1)
Positivo: (0, 0.1, 0.1)

Figura 5: Variable Error-derivado, obtenida en Fuzzy de Matlab.

Variable de Salida:
Para la salida del controlador se crea una variable llamada Vlvula que
viene dada por la apertura de la vlvula que dirige el flujo de gas hacia los
quemadores del horno, una vez establecidos estos parmetros se procede a crear
las funciones de pertenencia de cada variable y a establecer el tipo de sistema
difuso a utilizar en este caso se seleccion Mamdani con mtodo de defusificacin
Centro de gravedad o centroide, como se puede observar en la figura 6.

Figura 6: Controlador Difuso.

Para la variable de salida del controlador se Variable Vlvula establecieron

cinco funciones de pertenencia definidas como Cierre rpido, Cierre lento, Sin
cambio, Apertura lenta, Apertura rpida, siendo el universo de discurso de 4 a 20
miliamperios, dichas funciones representan los cambios de estado que se deben
dar sobre la vlvula dependiendo de los valores de las variables de entrada, tales
funciones se pueden apreciar en la figura 7. Se utilizaron funciones de tipo
triangular para el desarrollo de estas funciones de pertenencia y sus valores se
presentan a continuacin:
Apertura rpida: (4, 4, 8)
Apertura lenta: (4, 8, 12)
Sin cambio: (8, 12, 16)
Cierre lento: (12, 16, 20)
Cierre rpido: (16, 20, 20)

Figura 7: Variable Vlvula, obtenida en Fuzzy de Matlab.

Reglas difusas:
El tipo de sistema difuso que se utiliz para el controlador fue Mamdani,
debido a que este mtodo se basa en un mecanismo de inferencia basado en
reglas se adapt fcilmente a las condiciones planteadas basadas en el
comportamiento del horno de la variables de entrada respecto a la variable de
salida, adicionalmente se utiliza el mtodo de defusificacin Centroide o centro de
gravedad por ser continuo. Se observan las reglas resultantes como sigue:
1. If (Error is Muy alto) then (valvula is Cierre rapido)
2. If (Error is alto) then (valvula is Cierre lento)
3. If (Error is normal) then (valvula is Sin cambio)
4. If (Error is bajo) then (valvula is Apertura lenta)
5. If (Error is Muy bajo) then (valvula is Apertura rapida)
6. If (Error is normal) and (Error-Derivado is cero) then (valvula is Sin cambio)
7. If (Error is normal) and (Error-Derivado is negativo) then (valvula is Apertura
lenta)
8. If (Error is normal) and (Error-Derivado is positivo) then (valvula is Cierre lento)
9. If (Error is bajo) and (Error-Derivado is negativo) then (valvula is Apertura lenta)

10. If (Error is alto) and (Error-Derivado is positivo) then (valvula is Cierre lento)
De esta manera se puede obtener un sistema de control en base a lgica
difusa, donde se puede observar el comportamiento de la variable de salida, en
este caso la vlvula que dirige el flujo de gas hacia los quemadores, con respecto
a los valores entregados en las variables de entrada, en este caso el error y el
error derivado, descritos anteriormente. Dicho comportamiento, depende de las
reglas incorporadas al editor de Matcad, que permiten modificar los resultados
para distintos valores. La figura 8, muestra los grficos entregados por este
software, luego de haber realizado todo este procedimiento de manera correcta.

Figura 8: grfico que describe el conjunto de reglas en Matlab.

Finalmente la utilizacin de esta herramienta, permite graficar todas las

variables utilizadas, con el objetivo de visualizar de manera prctica las
variaciones en las entradas y la relevancia de stas con el resultado en la salida.
La figura 9, muestra los resultados obtenidos para las funciones de pertenencia,
incorporadas a la vlvula, en funcin de los parmetros incorporados en la
entrada. Ntese que, tanto en el eje horizontal, como en el eje en diagonal, se
ubican las variables de entrada, mientras en el eje vertical se entregan los
resultados, para una serie de variantes obtenidas entre la combinacin entre las
reglas lingsticas de ambas entradas.

Figura 9: Grfico 3-D, correspondiente al control de lgica difusa en estudio.

CONCLUSIONES
El control de lgica difusa, descrito en esta investigacin cumple con
solucionar un problema en la manipulacin del flujo de gas, entregado para un
horno, destinado a la coccin de galletas, para un determinado proceso industrial.
Para ello, se necesit controlar la temperatura con la que se trabajaba para
realizar este proceso, donde se observaba claramente muchas variaciones a
medida que transcurra el tiempo. Por lo tanto se necesit generar dos variables
de entrada para el control de este proceso. Primero, la variable error, compuesto
de una temperatura de referencia, entregada por la realizacin de otros procesos
similares y tambin la segunda variable, llamada error derivado, cuyo propsito
era suavizar las descargas de gas, generadas por la vlvula (Variable de salida).
Finalmente se incorporaron dichas variables a un proceso de lgica difusa,
con la ayuda del Software Matlab, donde se establecieron reglas lingsticas, que
manejaban los resultados obtenidos en la salida, en funcin de los valores
generados por las variables Error y error derivado y se dieron a conocer los
resultados y la metodologa de funcionamiento, primero con una serie de grficos
distribuidos para cada regla lingstica incorporada al programa y segundo,
mediante un grfico en tres dimensiones donde se poda observar los valores para
cada variable de entrada y sus resultados en la salida. Para terminar, se debe
decir que el control de una variable en cualquier tipo de proceso, siempre es
necesario incorporar un control mediante lgica difusa, ya que la forma de
interpretar estas funciones, se asemeja a la manera en que razona una persona y

en base a la experiencia, estos resultados, se van ajustando a medida que pasa el

tiempo.
UNIVERSIDAD DE LA SERENA
FACULTAD DE INGENIERIA
DPTO. INGENIERIA MECANICA

CONTROL AUTOMATICO
E INSTRUMENTACION
CONTROL DE LOGICA DIFUSA DE UN
HORNO EN UNA LINEA DE FABRICACION
DE GALLETAS

Sebastin Zepeda lvarez

szepedaalvarez@gmail.com
21 de Enero de 2016

Profesora: Carolina Ponce Arias

RESUMEN
Se plantea disear un sistema de control difuso para el control de
temperatura del horno de una lnea de fabricacin de galletas. Se realiza el
modelado del horno utilizando el programa MATLAB, ocupando para el diseo del
controlador, la herramienta FIS editor del Toolboxes de Fuzzy Logic de Matlab y
se establece el tipo de sistema difuso a utilizar Mamdani con mtodo de
defusificacin Centro de gravedad o centroide. Se concluye que el controlador
difuso diseado, brinda una mayor precisin en el control de los quemadores del

horno aun en presencia de perturbaciones, por lo que se obtiene una mayor

calidad en el producto final.