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TALLER CONTROL II

DISEO DE CONTROLADORES EN ESPACIO DE ESTADOS


Partiendo del modelo en espacio de estados de un motor, los valores originales del sistema y las condiciones
que se requieren en el controlador:
%% Valores del sistema
Ra=40;
La=0.35;
Km=1.2;
J=0.1;
b=1e-4;
Zt = 0.7;
ts = 2;
T = 0.1;
%% Espacio de estado continuo
A=[-Ra/La -Km/La;Km/J -b/J];

A = -114.2857
12.0000

-3.4286
-0.0010

B=[1/La;0];

B =

2.8571
0

C=[0 1];
D=0;

Se calcula el espacio de estados discreto:


%% Planta en espacio de estados discreta
ss_d = c2d(ss_c,T);
AD = ss_d.a;
BD = ss_d.b;
CD = C;
DD = D;

AD =

-0.0031
0.1019

BD =

0.0243
0.0270

CD =

DD =

Y se calcula el polo deseado

-0.0291
0.9675

%%
Wn
Wd
Zd

Polo deseado
= 4.6/(ts*Zt);
= Wn*sqrt(1-Zt^2);
= exp(-T*Zt*Wn)*(cos(T*Wd)+1i*sin(T*Wd));

Zd =

0.7728 + 0.1847i

Ahora se calculan los coeficientes de la ECLA del sistema y de ECD, que se usan para determinar los valores que
tendran K y N_
%%CALCULO DE n_
ECD=conv([1 -Zd],[1 -Zd']);
syms Z
ECLA = det(Z*eye(2)-AD);
Co =ctrb(AD,BD);
a1=ECLA(2);
a2=ECLA(3);
alfa1=ECDN(2);
alfa2=ECDN(3);
W = [a1 1;1 0];
Tc=Co*W;
Tcinv=inv(Tc);
Kc =[alfa2-a2 alfa1-a1];
K=Kc*Tcinv;
N_ = inv(CD*inv(eye(2)-AD+BD*K_)*BD);

De donde se obtiene que:

K=

-25.8379

1.7005

N_ = 2.9017
Y al hallar los valores propios de:
eig(AD-BD*K)

ans =
0.7728 + 0.1847i
0.7728 - 0.1847i
Y se observa que coinciden con los polos deseados del sistema.
Ahora se pretende disear un controlador, con accion de integradora, por lo que para hacer los calculos, se
define el espacio de estado aumentado.
%%Espacio de estados aumentado
n=2;
ADA=[AD zeros(n,1);-CD 1];
BDA=[BD;DD];
CDA=[CD 0];
DDA=DD;

Obteniendo:

ADA =

-0.0031
-0.0291
0.1019
0.9675
0
-1.0000
1.0000

BDA =

0.0243
0.0270
0

CDA =

DDA =

0
0

Se define una nueva ECD para el sistema aumentado, siendo el tercer polo igual a 0,01
ECD1=conv([1 -Zd],[1 -Zd']);
ECD=conv(ECD1,[1 -0.01]);

Utilizando el metodo de Ackerman, primero se define la matriz de controlabilidad:


Co =ctrb(ADA,BDA);

La matriz D
Fi=ADA*ADA*ADA+ECD(2)*ADA*ADA+ECD(3)*ADA + ECD(4)*eye(3);

Y finalmente se calcula K1, cuyo tercer elemento corresponde a KI


Cinv=inv(Co);
K1=[0 0 1]*Cinv*Fi;
K=K1(1:2);
KI=K1(3);

K =

0.9435

14.2969

-2.8726

Y al hallar los valores propios de:


eig(ADA-BDA*K)

ans =
0.0100 + 0.0000i
0.7728 + 0.1847i
0.7728 - 0.1847i
Se observa que coinciden los valores de los polos deseados.

Ahora bien utilizando el metodo de Sylvester


Se define la matriz aleatoria G
G=[24 7 9];

La matriz de los polos


Lambda= [0.7728 0.1847 0;-0.1847 0.7728 0;0 0 0.01];
BdG=BDA*G;

Y utilizando el comando sylv de MATLAB, encontramos la matriz V


V=sylv(ADA,-Lambda,BdG);
Vinv=inv(V);

Y se calcula K, que nuevamente tendr en su tercer valor el correspondiente a KI


K = G*Vinv;

K2 =

0.9433

14.2942

-2.8717

Y ahora los valores propios de:


eig(ADA-BDA*K)

ans =
0.0100 + 0.0000i
0.7728 + 0.1847i
0.7728 - 0.1847i
Para comprobar el funcionamiento de los dos controladores, utilizamos el programa Simulink de MATLAB,
implementando el siguiente circuito, para simular la respuesta del sistema con el control en lazo abierto.

Y para el controlador realimentado con accion integradora.

Imgenes obtenidas como resultado de la simulacin (Izq. Amarilla, compensador con accion integradora, Der.
Roja, compensador con N_)
Se puede observar que no existe una gran diferencia entre los dos, por lo que se puede afirmar que para las
condiciones iniciales, cualquiera de los dos responde de manera adecuada ante una seal paso, y sigue una
referencia, en este caso 1 voltio.
Ahora bien cambiando el valores inicial de b = 1e-4, por 1e-1 se puede determinar cual de los dos
compensadores es ms robusto, es decir, cual de los dos se ve menos afectado por los errores de modelo.
Se recalcula nuevamente hasta las matrices discretas y se simula nuevamente con el programa Simulink.

Figura correspondiente al Sistema con la accin integradora, se ve claramente que el Sistema responde
adecuadamente, y sigue la referencia.

Figura correspondiente al Sistema con N_, se puede observar que el sistema ni siquiera alcanza la referencia.
Se puede concluir que la accin integradora hace el compensador ms robusto frente a errores de modelo.
Ricardo Zuleta Isaza
COD. 2420101037