Proyecto Final

Control de motores Paso a Paso y Servomotores a travs del microcontrolador Arduino

Uno
1. Objetivo
Disear e implementar un circuito de control de motores paso a paso (PAP) y servomotores para
controlar la posicin y el movimiento de un marcador al escribir en una pizarra.
2. Marco Terico
a. Motor Paso a Paso (PAP)
Los motores paso a paso se pueden ver como motores
elctricos sin escobillas. Es tpico que todos los bobinados del
motor sean parte del estator, y el rotor puede ser un imn
permanente o, en el caso de los motores de reluctancia
variable (que luego describiremos mejor), un cilindro slido
con un mecanizado en forma de dientes (similar a un
engranaje), construido con un material magnticamente
"blando" (como el hierro dulce).
La conmutacin se debe manejar de manera externa con un
controlador electrnico y, tpicamente, los motores y sus
controladores se disean de manera que el motor se pueda
mantener en una posicin fija y tambin para que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el
otro.
La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio,
lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador apropiado, se los puede hacer
arrancar y detenerse en un instante en posiciones controladas.
Comportamiento propio de los motores paso a paso:
Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los motores de
corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por s mismos. Los motores paso a paso,
como lo indica su nombre, avanzan girando por pequeos pasos. Tambin difieren de los motores
de CC en la relacin entre velocidad y torque (un parmetro que tambin es llamado "par motor"
y "par de giro"). Los motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad
sin la ayuda de un mecanismo de reduccin. Los motores paso a paso, en cambio, trabajan de
manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja velocidad.
Los motores paso a paso tienen una caracterstica adicional: el torque de detencin (que se puede
ver mencionado tambin como "par de detencin", e incluso par/torque "de mantenimiento"), que
no existe en los motores de CC. El torque de detencin hace que un motor paso a paso se mantenga
firmemente en su posicin cuando no est girando. Esta caracterstica es muy til cuando el motor
deja de moverse y, mientras est detenido, la fuerza de carga permanece aplicada a su eje. Se
elimina as la necesidad de un mecanismo de freno.
Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso de avance, el
control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo este pulso elctrico que lo hace
avanzar. Estos motores tienen varios bobinados que, para producir el avance de ese paso, deben
ser alimentados en una adecuada secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que
el motor gire en sentido opuesto. Si los pulsos de alimentacin no se proveen en el orden correcto,

el motor no se mover apropiadamente. Puede ser que zumbe y no se mueva, o puede ser que gire,
pero de una manera tosca e irregular.
Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo con un motor
de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se requiere un circuito de control,
que ser el responsable de convertir las seales de avance de un paso y sentido de giro en la
necesaria secuencia de energizacin de los bobinados.

Caractersticas comunes de los motores paso a paso:

Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos:
Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene impreso
en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces puede ser
necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con
el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o acortar la vida til
del motor.
Resistencia elctrica
Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta
resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva
de torque del motor y su velocidad mxima de operacin.
Grados por paso
Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un
uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada
paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor
duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso.
Cuando el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible contar a
mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto
cada "diente" magntico. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta
completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de
grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por
paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no
indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin, al
dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200
pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso.
Tipos de motores paso a paso:
Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn permanente
y de reluctancia variable. Tambin existe una combinacin de ambos, a los que se les
llama hbridos.
Los de imn permanente son los que ms conocemos, utilizados, por ejemplo, en el
avance de papel y del cabezal de impresin de las impresoras, en el movimiento del
cabezal de las disketteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imn que aporta el
campo magntico para la operacin.

Los motores del tipo de reluctancia variable, en cambio, poseen un rotor de hierro dulce
que en condiciones de excitacin del estator, y bajo la accin de su campo magntico,
ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su
mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en
que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo
tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible
predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable consiste en
un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no
dispone de un imn permanente, gira libremente si no tiene corriente alimentndolo, o sea
que no tiene torque de detencin.
Los motores hbridos combinan las mejores caractersticas de los de reluctancia variable
y de imn permanente. Se construyen con estatores multidentados y un rotor de imn
permanente. Los motores hbridos estndar tienen 200 dientes en el rotor y giran en pasos
de 1,8 grados. Existen motores hbridos con configuraciones de 0,9 y 3,6. Dado que
poseen alto torque esttico y dinmico y se mueven a muy altas velocidades de pulso, se
los utiliza en una amplia variedad de aplicaciones industriales.
Motores paso a paso de imn permanente:
Los motores paso a paso de imn permanente se dividen a su vez en distintos tipos,
diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces motores paso a paso de imn
permanente unipolares (tambin llamados "unifilares"), bipolares (tambin llamados
"bifilares") y multifase.

DIFERENTES TIPOS DE CABLEADO DE LAS BOBINAS

(Dibujo simplificado. No refleja la verdadera distribucin fsica de los
devanados)

Motores paso a paso unipolares:

Los motores unipolares son relativamente fciles de controlar, gracias a que poseen
devanados duplicados. Aunque para facilitar el esquema se dibuja este devanado
como una bobina con punto medio, en realidad tienen dos bobinas en cada eje del
estator, que estn unidas por extremos opuestos, de tal modo que al ser
alimentada una u otra, generan cada una un campo magntico inverso al de la
otra. Nunca se energizan juntas: por eso lo correcto es decir que tienen una
doble bobina, en lugar de decir (como se hace habitualmente) que es una bobina
con punto medio. Esta duplicacin se hace para facilitar el diseo del circuito de
manejo, ya que permite el uso, en la parte de potencia, de un transistor nico por
cada uno de los bobinados.

Distribucin del bobinado de un motor unipolar

En el esquema ms comn de conexin se unen los "puntos medios" de ambos ejes
(a y b en el dibujo) y se les conecta al positivo de la alimentacin del motor. El
circuito de control de potencia, entonces, se limita a poner a masa los bobinados de
manera secuencial.

Circuito y secuencia para controlar un motor unipolar

Secuencia para lograr ms

fuerza

Secuencia para lograr medio-paso

b. Servomotor
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en
velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque no
exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control como para que se puedan
monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin, velocidad, torque, etc.

Diversas clases de servos, incluyendo lineales

Caractersticas
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia
proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa
reducido. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante
indica cul es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede
exceder un amperio si el servo est enclavado.
En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control
(tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad los
servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin
embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y velocidad
en los 360 grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como aviones, barcos,
helicpteros y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin.
Control
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar la
direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la frecuencia de
los cincuenta hertz, as las seales PWM tendrn un periodo de veinte milisegundos. La
electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal modulada. Si los circuitos
dentro del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, ste se mover en sentido
horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos
representa un estado neutro para los servomotores estndares. A continuacin se exponen
ejemplos de cada caso:
Seal de ancho de pulso modulado:
_
__
____
____
_
| |
| |
|
|
|
| | |
| |
| |
|
|
|
| | |
_________| |____| |___|
|________|
|_| |__________

Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):

_
_
_
_
_
_
| |
| |
| |
| | | | | |
| |
| |
| |
| | | | | |
_________| |____| |___| |________| |__| |__| |___________

Motor neutral (1,5ms):

___
|
|
_________|

___
|
|
|
|
|____|

___
|
|
|
|
|___|

___
___
___
|
|
| |
| |
|
|
|
| |
| |
|
|___|
|__|
|__|
|_____

Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):

______
|
|
_________|

______
|
|
|
|
|____|

______
|
|
|
|
|___|

______
|
|
|
|
|___|

| |
| |
|__|

______
|
|
|____

c. Polea

Una polea es una mquina simple, un dispositivo mecnico de traccin, que sirve para
transmitir una fuerza. Adems, formando conjuntos aparejos o polipastos sirve para
reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.
Segn la definicin de Hatn de la Goupillire, la polea es el punto de apoyo de una
cuerda que movindose se arrolla sobre ella sin dar una vuelta completaactuando en uno
de sus extremos la resistencia y en otro la potencia.
Partes de la polea
Est compuesta por tres partes:
1. La llanta: Es la zona exterior de la polea y su
constitucin es esencial, ya que se adaptar a la
forma de la correa que alberga.
2. El cuerpo: Las poleas estarn formadas por una
pieza maciza cuando sean de pequeo tamao.
Cuando sus dimensiones aumentan, irn
provistas de nervios y/o brazos que generen la
polea, uniendo el cubo con la llanta.
3. El cubo: Es el agujero cnico y cilndrico que
sirve para acoplar al eje. En la actualidad se
emplean mucho los acoplamientos cnicos en las
poleas, ya que resulta muy cmodo su montaje y
los resultados de funcionamiento son excelentes.
3. Esquema
Motor Izquierda
Q5, , Q8

Motor Derecha
Q1, , Q4

Servomotor

4. Funcionamiento
Se controlar los motores PAP, de tal manera que podamos movernos en un plano a travs de
poleas, generando secuencias de dibujo a travs de la computadora, y controlados por el Joystick.
El servomotor, nos proporcionar un apoyo en caso de querer dibujar sin trazos seguidos, girando
90 para poder empujar el esqueleto para alejar el marcador de la pizarra.
5. Cdigo
#include <Stepper.h>
#define STEPS 45
//Motor#1
Stepper drx(STEPS, 8, 9, 10, 11);
//Motor#2
Stepper izq(STEPS, 2, 3, 4, 5);
int p;
int i = 0;
int letra;
////////////SETUP///////////////
void setup() {
Serial.begin(9600);
drx.setSpeed(20);
izq.setSpeed(20);

}//fin setup
////////////LOOP//////////////
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
letra = Serial.read();
drx.setSpeed(20);
izq.setSpeed(20);
switch (letra) {
case 'A':
for (i = 0; i < 91; i++) {
drx.step(-1);
izq.step(+1);
}
break;

case 'B':
for (i = 0; i < 91; i++) {
drx.step(1);
izq.step(-1);
}
break;
case 'C':
for (i = 0; i < 101; i++) {
drx.step(1);
izq.step(1);
}
break;
case 'D':
for (i = 0; i < 101; i++) {
drx.step(-1);
izq.step(-1);
}
break;
case '2':
for (i = 0; i < 101; i++) {
drx.step(10);
izq.step(-1);
}
break;
case '1':
for (i = 0; i < 101; i++) {
drx.step(-10);
izq.step(1);
}
break;
case '3':
for (i = 0; i < 101; i++) {
drx.step(1);
izq.step(-10);
}
break;

break;
case '5':
for (float i = 0; i < 12; i
= i + 1) {
for (float z = 0; z < 6.3;
z = z + 0.01) {
float s = i * sin(z);
float c = i * cos(z);
z
=
z
*
180
/
3.1415926535;
Serial.print(z);
Serial.print(", ");
Serial.print(s);
Serial.print(",");
Serial.println(c);
drx.step(s);
izq.step(c);
}
}
break;
case '6':
for (int i = 12; i > 0; i =
i - 1) {
for (float z = 0; z < 6; z
= z + 0.01) {
float s = i * sin(z);
float c = i * cos(z);
z
=
z
*
180
/
3.1415926535;
Serial.print(z);
Serial.print(", ");
Serial.print(s);
Serial.print(",");
Serial.println(c);
drx.step(s);
izq.step(c);
}
}
break;
}
//heading*180/3.1415926535
}//fin seial.availabe
}//Fin LOOP

case '4':
for (i = 0; i < 101; i++) {
drx.step(-1);
izq.step(10);
}

6. Observaciones y conclusiones
A travs del giro sincronizado de los motores PAP de genera el movimiento en el plano, tambin
proporcionan cierto desequilibrio al esqueleto del dispositivo, por lo cual se recomienda tomar en
cuenta el centro de gravedad del robot, ya que ayudar para poder trabajar de manera eficiente
con las poleas