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c) Accin Derivativa
Conocida tambin con el nombre de Accin Predictiva o de Anticipacin,puede
ser muy til para ayudar a disminuir el error durante una perturbacin delproceso o
disminuir el sobreimpulso ante un cambio de referencia. No todos loslazos de control
pueden tolerar la accin derivativa, pero es efectiva cuando seaplica correctamente.
La accin derivativa trabaja midiendo la velocidad de cambio del
error,anticipndose al tamao del error que el lazo de control encontrar, y
agregando unvalor extra a la salida del controlador para corregir este error
anticipado. De estamanera, podemos reducir el error futuro tomando la accin
correctiva antes de quese presente.
Diferentes estructuras de los controladores PID
En todo controlador PID aparecen las tres acciones de control
mencionadas.Sin embargo, la parte que aporta cada una a la salida del controlador
depender dela estructura del controlador y de los valores de los parmetros del
mismo. Acontinuacin presentamos las estructuras ms usuales.
a) Controlador PID con estructura Ideal
El controlador PID con estructura ideal se expresa en funcin del tiempo
mediante la siguiente ecuacin:
() = (() +
1
()
() +
)
1
+ ) ()
1
1 +
)(
) ()
1 +
1
) () (
) ()
1 +
1
1 +
) (()
())
1 +
|()|
0
2 ()
0
menospeso en los errores pequeos que ocurren al final. Con los parmetros ante
cambiosen referencia (grandes errores iniciales), el criterio ISE da como
resultadoganancias muy grandes y respuestas oscilatorias, por lo que fue eliminado
paracambios en referencia y slo se utiliza ante perturbaciones. El IAE
funcionsatisfactoriamente en ambos casos. Posteriormente, definieron otros dos
criterios deminimizacin que le dan importancia no slo al tamao del error, sino
tambin almomento en que este ocurre. Las siguientes frmulas contienen dichos
criterios:
ITAE (Integral of the Time-weighted Absolute Value of the Error)
|()|
0
2 ()
0
Bibliografa
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin (2005). Manual del Laboratorio de
Control Contino. ITESM Campus Monterrey, Nuevo Len, Mxico.