Diseo de Filtro IIR por invarianza impulsional

Gamaliel Moreno Chvez

Sistemas Telemticos II
Universidad Politcnica de San Luis Potos
ITEM

21 de octubre de 2014

Gamaliel Moreno Chvez Sistemas Telemticos

DiseoIIde(Universidad
Filtro IIR porPolitcnica
invarianza de
impulsional
San Luis Potos
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Contenido

Introduccin.
Mapeo
ejemplo

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Diseo de por invarianza impulsional

En le mtodo de invarianza impulsional, el objetivo es disear un ltro IIR a

partir de una respuesta la impulso h(n) que es una versin muestreada de
la respuesta al impulso de un ltro anlogo.

h(n) = h(nT ) n = 0, 1, 2, ...

donde T es el intervalo de muestreo

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Filtro IIR por invarianza impulsional

Examinando las implicaciones del muestreo tenemos que cuando una seal
en tiempo continuo xa (t ) con espectro Xa (F ) es muestreada a una
frecuencia de Fs = 1/T muestras por segundo, el espectro de la seal
muestreada es una repeticin peridica del espectro escalado Fs Xa (F ) con
periodo Fs , especcamente, la relacin es

X (f ) = Fs

k =

Xa [(f

k )Fs ]

donde f = F /Fs es la frecuencia normalizada. El aliasing ocurre si la tasa

de muestreo Fs es menor que dos veces la frecuencia mxima de la seal
contenida en Xa (F )

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Filtro IIR por invarianza impulsional

Respuesta en frecuencia de Ha () de un ltro analgico y respuesta en
frecuencia del ltro digital correspondiente con aliasing.

Es claro que el ltro digital con respuesta en frecuencia H () tiene

caractersticas del correspondiente ltro anlogo, si el intervalo de muestreo
T es sucientemente pequeo se puede evitar o minimizar los efectos del
aliasing. El mtodo de varianza impulsional es inapropiado para diseo de
ltro pasabajas.
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Mtodos de diseo

Existen dos mtodos para disear ltros IIR usando invarianza impulsional.
El primer mtodo requiere la transformada inversa de Laplace. El segundo
mtodo usa una sustitucin directa pero puede haber casos donde se
requiera expansin por fracciones parciales.

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Mtodo 1

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5

Prototipo del ltro analgico expresado como la relacin de dos

polinomios.
Determinar la respuesta al impulso en el dominio del tiempoha (t ),
mediante la transformada inversa de Laplace.
Determinar la frecuencia de muestreo fs y el periodo de muestreo
ts = 1/fs , en la prctica se usa una frecuencia los ms grande posible.
Encontrar la transformada z de la respuesta ha (t )
Sustituir ts en la funcin de transferencia H (z )

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Mapeo

Para conoce el mapeo de puntos entre el plano-z y el plano-s producto del

proceso de muestreo, observamos las ecuaciones de muestreo las cuales
relacionan la transformada z de h(n) con la transformada de laplace de
ha (t ). Esta relacin es

H (z )|z =e st
Ntese que cuando

1 X

2 k

H s j
T k = a
T

s = j se reduce al muestreo de T

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Mapeo

Tenemos que

H (z ) =

nf
X

n=0

h(n)z n

Si realizamos el muestreo tendramos que

H (z )|z =e sT

nf
X

n=0

h(n)e sTn

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Mapeo
Considerando que el mapeo de los puntos del plano s al plano z implican la
relacin

z = e sT

si sustituimos s = + j y expresamos la variable compleja en forma polar

z = re j tenemos que

re j = e T e j T

entonces tenemos que

r = e T
= T
Obsrvese que si < 0 entonces 0 < r < 1 y si > 0 entonces r > 1 y si
= 0 entonces r = 1, lo que implica que el LHP en s es mapeado dentro
del circulo unitario en z y el RPH en s es mapeado fuera.

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Mapeo

en la gura se muestra el mapeo de z = e sT en fracciones con un ancho de

s /T (para < 0) en el plano s en puntos dentro del circulo unitario del
plano z

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Mapeo
Para explorar an ms el efecto el mtodo invarianza impulsional,
expresamos la funcin del sistema del ltro anlogo en forma de fraccin
parcial

Ha (s ) =

N
X

ck
s
pk
k =1

donde pk son los polos del ltro anlogo y

expansin de la fraccin parcial. Entonces

ha (t ) =

N
X
k =1

ck son los coecientes en la

ck e pk t t 0

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Mapeo
si muestreamos

ha (t ) peridicamente t = nT tenemos que

N
X
h(n) = ha (nT ) = ck e pk t
k =1

Si obtenemos la transformada z de la ecuacin anterior tenemos que

H (z ) =

h(n)z n

n=0
!

N
X
X
p
t
k
=
ck e
z n
n=0 k =1
N X

n
X
=
ck
e pk T z 1
k =1 n=0
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Mapeo
para

pk < 0 tenemos que


X

n=0

e pk T z 1

n

1 e pk T z 1

Entonces la funcin del sistema de un ltro digital queda como

H (z ) =

N
X
k =1

ck
1 e pk T z 1

Observamos que el ltro digital tiene polos

zk = e pk T k = 1, 2, ..., N

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Mapeo

Resumiendo, la conversin de un ltro anlogo en uno digital queda de la

siguiente manera

Hp (s ) =

M
X

ck
s
bk
k =p

H (z ) =

M
X
k =p

ck

1 e bk T z 1

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Ejemplo 1

convertir el ltro analgico con funcin de sistema

s + 0.1
Ha (s ) =
(s + 0.1)2 + 9
En un ltro digital IIR por el mtodo de invarianza impulsional

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Solucin del ejemplo 1

Vemos que el ltro anlogo tiene un cero en s = 0.1 y un par de complejo
conjugado como polos pk = 0.1 j 3 como se ilustra en la gura

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Solucin del ejemplo 1

No necesitamos determinar la respuesta la impulso ha (t ) con este mtodo,
podemos determinar H (z ) directamente, entonces haciendo fracciones
parciales tenemos que

H (s ) =

1/2

s + 0.1 3j

1/2

s + 0.1 + 3j

mapeando

H (z ) =

1/2
1 /2
+
1 e 0.1T e j 3T z 1 1 e 0.1T e j 3T z 1

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Segundo mtodo
Paso 1.- Tener la funcin Ha (s ) del ltro prototipo.
Paso 2.- Seleccionar una frecuencia de muestreo fs adecuada
Paso 3.- Usar fracciones parciales para expresar el ltro como:

M
X

Ak
k =1 s + pk

A1
A2
AM
+
+ ... +
s + p1 s + p2
s + pM

Paso 4.- Sustituir s + pk por 1 e pk T z 1, de tal forma que se

realice mediante el mapeo una aproximacin

A
Hk (s ) = k
s + pk

Hk (Z ) =

Ak
1 e pk T z 1

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Segundo mtodo

paso 5.- Obtener la funcin de transferencia en el dominio z sumando

los polos simples resultantes, para obtener

H (z ) =

PN
Y (z )
k =0 bk z k
=
P
X (z ) 1 M
k =1 ak z k

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Ejercicio
Disear un ltro digital IIR por l segundo mtodo de invarianza
impulsional, a partir de la funcin del sistema de un ltro prototipo
17410.145

Hc (s ) = 2
s + 137.94536s + 17410.145
utilice un T=0.01 y

s 2 + bs + c = s +

r
+

b 2 4c
4

s+

b 2 4c

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