PEA 2509 - Teoria de CPs

PEA DEP.
DE ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

LABORATRIO DE AUTOMAO PEA 5509 PLC e CAP
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
Laboratrio de automao industrial

Teoria geral de automao industrial
Controladores Lgicos Programveis
CAP Controladores de Automao Programvel
PAC Programmable Automation Controller
2012
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PEA DEP. DE ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ndice
1 TEORIA GERAL DA AUTOMAO ...........................................................................................................3
2 TEORIA GERAL DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS..................................................3
2.1
Circuitos de intertravamento com reles...........................................................................................3
2.2
Histrico e arquitetura de hardware dos Controladores Programveis ..........................................3
2.3
2.4
2.5
Arquitetura de hardware..................................................................................................................3
2.3.1
Fonte.......................................................................................................................................3
2.3.2
Mdulo de comunicao.........................................................................................................3
2.3.3
Entrada Digital (ED)................................................................................................................3
2.3.4
Sadas Digitais........................................................................................................................3
2.3.5
Entradas e Sadas Analgicas ...............................................................................................3
2.3.6
UCP ........................................................................................................................................3
Controladores Lgicos Programveis (CLPs) tradicionais .............................................................3

2.4.1
Operao de CLPs tradicionais..............................................................................................3
2.4.2
Endereamento de memria dos CLPs .................................................................................3
Controlador de Automao Programvel (CAP) ControlLogix........................................................3

2.5.1
Organizao de Memria no CAP ControlLogix ....................................................................3
2.5.2
Dados e endereamento no CLX: TAGs, Alias, Array e ADD On Instruction ........................3
3 LINGUAGENS DE PROGRAMAO DE CLPS E CAPS ..........................................................................3

3.1
Norma IEC 61131-3 ........................................................................................................................3
3.2
Linguagem LADDER ou LD ............................................................................................................3
3.3
3.2.1
Intruo XIC Examinar se energizado. ..............................................................................3
3.2.2
Instruo (XIO) Examinar se desligado. ............................................................................3
3.2.3
Instruo (OTE) Energizar sada .......................................................................................3
3.2.4
Instruo (OTL) Energizar sada com reteno.................................................................3
3.2.5
Instruo (OTU) Desabilitar sada com reteno ..............................................................3
3.2.6
Instruo TON Temporizador crescente sem reteno...................................................3
3.2.7
Instruo RTO Temporizador Retentivo ............................................................................3
3.2.8
Instruo CTU Contador crescente ...................................................................................3
3.2.9
Instrues de Comparao e de Testar Limite ......................................................................3
3.2.10
Instruo OSR Detector de borda de subida.....................................................................3
Linguagem SFC ..............................................................................................................................3

3.3.1
Regras de evoluo do SFC e do GRAFCET ........................................................................3
3.3.2
Aes em SFC........................................................................................................................3
3.4
Linguagem FBD ..............................................................................................................................3
3.5
Linguagem ST .................................................................................................................................3
4 ACIONAMENTO DE CARGAS E MOTORES CA.......................................................................................3

4.1
Resumo das normas para comutao e proteo (coordenao) de acionamento de motores AC
e cargas eltricas 3
4.2
Exemplo: Automao de uma esteira transportadora.....................................................................3

4.2.1
Requisitos e algoritmo do processo de transporte .................................................................3
4.2.2
Descrio do circuito de potncia...........................................................................................3
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4.2.3
Descrio do programa escrito na linguagem LD ..................................................................3
4.3
Dispositivos eletrnicos para partida de motores ...........................................................................3

4.3.1
Soft-starters ............................................................................................................................3
4.3.2
Inversores de frequncia ........................................................................................................3
4.3.3
Explicao e anlise de um inversor monofsico ..................................................................3
4.3.4
Classificao de inversores de frequncia .............................................................................3
5 CONTROLADORES PROGRAMVEIS NA HIERARQUIA DA AUTOMAO ........................................3

6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................................................................3
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1 Teoria geral da automao

Desde o incio da primeira Revoluo Industrial a engenharia teve que lidar com
processos executados, supervisionados e controlados pelo homem. Simultaneamente
comearam os esforos no desenvolvimento da teoria, da tecnologia e da cincia de
automao no intuito de substituir totalmente ou pelo menos parcialmente a atividade
humana no controle, na superviso e na execuo dos mesmos processos.
Mais de um sculo depois, a cincia de controle e de automao tornou-se mais do
que nunca necessria e est presente no somente nos setores produtivos como tambm
nos setores de servios.
O controle de processo pode ser: manual, semi-manual ou automtico. As fronteiras
entre um e outro nem sempre so bem delineadas, porm o conceito importante. Num
controle de processo 100% manual todas as aes so de total responsabilidade e de
dependncia humana. Num controle de processo 100 % automtico todas as aes so
efetuadas sem a interferncia humana. Um exemplo seria dois tipos de processos de
soldagem, onde o primeiro efetuado de forma automtica, por meio de robs, e o outro
efetuado de forma manual, por meio de operadores
A definio clssica de Automao da Produo estabelece trs tipos de
classificao envolvendo a aplicao de dispositivos e equipamentos mecnicos,
eletrnicos, computacionais e de telecomunicaes, Os trs tipos so:
a) Automao fixa;
b) Automao programvel, e;
c) Automao flexvel.
A figura 1 apresenta a curva genrica de aplicao de utilizao dos trs tipos de

automao, conforme o nvel de produo.
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Alto
Variedade
Da
produo
Mdio
Automao
programvel
Baixo
Automao fixa
Automao
flexvel
Baixo
Mdio
Alto
Volume da produo
Figura 1 - Tipos de automao conforme o volume de produo e a variedade da produo.
2 Teoria geral de Controladores Lgicos Programveis

2.1 Circuitos de intertravamento com reles
Rels, rels temporizados e contatores so dispositivos eletromecnicos que
permitem a implementao por meio eltrico de algoritmos baseados em lgica booleana.
Assim sendo, os mesmos tambm podem ser empregados, em diversas circunstncias,
para implementar a automao de determinados sistemas a eventos discretos.
As primeiras linhas de manufatura automatizadas, assim como os primeiros
elevadores automticos empregavam exclusivamente rels, rels temporizados e
contatores para implementarem os processos ou as lgicas de controle definidas para os
determinados conjuntos de situaes e de eventos discretos.
Normalmente os rels, os rels temporizados e os contatores ficam instalados em
um ou mais painis especficos e so interligados por meio da fiao eltrica aos diversos
dispositivos de campo como sensores, chaves de fim de curso, botoeiras, sinalizadores,
motores etc.
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A figura 2 ilustra um exemplo genrico e simplificado de um painel de comando

constitudo de rels, contatores e de botoeiras que esto ligados a diversos dispositivos
de campo. O painel representado na figura 2 possui um circuito interno conectado aos
dispositivos de campo de sensoriamento e de acionamento. A representao das
botoeiras normalmente fechadas ou normalmente abertas, os contatos normalmente
abertos ou normalmente fechados dos rels, e as suas bobinas, seguem um padro
estipulado e definido como diagrama contatos ou de rels.
Entradas e dispositivos de
campo
B1
B2
B3
B4
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
M1
M3
M2
Sadas e dispositivos
de campo
A1
Figura 2 - Ilustrativo de um painel de rels e parte do circuito eltrico.
No exemplo do circuito mostrado na figura 3 percebe-se que, caso a botoeira B1

seja acionada, a bobina do rel R1 ser energizada. Se tal fato ocorrer o contato
normalmente aberto do rel R1 (contato 10) ser fechado e, por conseqncia, dar
continuidade eltrica ao seu respectivo circuito eltrico. Tambm o contato normalmente
fechado (contato 11) ser aberto e por conseqncia provocar a interrupo da corrente
eltrica do seu respectivo circuito. Entretanto, os contatores C1 e C2 somente sero
energizados caso os dispositivos sensores de campo que esto ligados aos terminais
C1a/C1b e aos terminais C2a/C2b estiverem em uma condio que tambm permita a
continuidade da corrente eltrica.
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B1
R1
B3
R2
B2
R3
B4
B4
R1
E1a E1b
C1
E2a
E2b
C2
E3a
E3b
C3
E4a
E4b
C3
10
R2
11
R3
10
R4
11
Figura 3 - Ilustrativo parcial de um circuito eltrico com rels e contadores.
Um painel de comando a rel pode incorporar ainda diversos dispositivos como

temporizadores, sinalizadores, dispositivos de proteo etc. Um painel de comando a rele
pode ser empregado para automatizar diversos tipos de processos, porm, o algoritmo do
processo implementado est intimamente conectado com o hardware. Ou seja, caso haja
a necessidade de alguma alterao no intertravamento lgico de monitorao e de
controle do processo, o circuito eltrico tambm eventualmente tambm os dispositivos
devero ser alterados.
As figuras 4.a e 4.b ilustram duas fotografias de um painel de comando e controle
eletromecnico, locado na casa de mquinas dos elevadores de um edifico construdo
nos anos 80. As figuras 5.a e 5.b ilustram duas fotografias do painel de comando
(tecnologia atual) que substitui o painel antigo. Observa-se que o mesmo continua
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fazendo uso de contatores para o acionamento de potncia. Entretanto, a partida dos

motores neste sistema no mais por acionamento com partida do motor ligado em
estrela, para depois reverter as ligaes para tringulo, mas sim com acionamento
fazendo emprego de um inversor. Observa-se tambm que parte deste painel emprega
dispositivos de estado slido para realizar a lgica de intertravamento do algoritmo de
controle do elevador.
Figuras 4a e 4b - Fotografias de um painel de comando eletromecnico para elevadores.
Figuras 5a e 5b - Fotografias de um painel de comando eletromecnico e tambm micro processado

que emprega inversor de freqncia para o acionamento do motor do elevador.
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2.2 Histrico
arquitetura
de
hardware
dos
Controladores
Programveis
O desenvolvimento do CLPs (Controladores Lgicos Programveis) ou CPs
(Controladores Programveis) comeou por volta de 1968 quando a General Motors
solicitou indstria eletrnica uma alternativa tecnolgica de um equipamento de estado
slido e programvel para a implementao da automao at ento implementada em
painis de comando repletos de dispositivos eletromecnicos.
As principais razes que motivaram essas solicitaes foram:
a) O sistema de rel utilizado na automao das linhas de manufatura, de
montagem, de carregamento e de controle de mquinas havia se tornado
grande e complexo.
b) Necessidade do melhorar os ndices de confiabilidade e de diminuir os custos
de manuteno dos sistemas de automao.
c) Necessidade de se ter flexibilidade e agilidade nas implementaes e nas
alteraes das plantas automatizadas e nos seus respectivos sistemas de
automao.
Os Controladores Lgicos Programveis so equipamentos de estado slido
projetados inicialmente para substituir as aes dos rels e temporizadores num circuito
de intertravamento como o mostrado no exemplo anterior. Entretanto, os CLPs atuais
incorporam
funes
avanadas
como:
controle
estatstico,
controle
de
malha,
comunicao em rede, etc.

Os CLPs so projetados e construdos para operarem em ambientes severos e,
portanto, devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos, poluio atmosfrica,
umidade, etc. Sua capacidade quanto ao nmero de entradas e sadas, memria,
conjunto de instrues, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade, IHM
(interface homem mquina) e etc. varia conforme o fabricante e o modelo.
Existe no mercado uma grande variedade de modelos de grande, mdio e pequeno
porte. A sua arquitetura bsica e genrica composta de: Unidade Central de
Processamento (UPC), Memria do Usurio onde armazenado o programa de aplicao
do usurio, Cartes de entrada e de sada (E/S) tambm chamados de Cartes de I/O,
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Fonte de alimentao. Os CLPs tambm possuem interface serial para dispositivos de

Programao e de Leitura (IHM), mdulos de rede, etc. A figura 6 ilustra o diagrama de
blocos de um CLP genrico.
PROCESSO
Reles, contadores,
Sensores mecnicos,
vlvulas, lmpadas,
indutivos, foto eltricos,
etc.
etc
Cartes de Sada
Cartes de Entrada
UCP
FONTE
MEMRIA
DISPOSITIVO DE PROGRAMAO
IMPRESSORA
MONITOR
DISPLAY
Figura 6 Ilustrativo da arquitetura de hardware de um CLP genrico.
Deve-se ressaltar que os CLPs tiveram uma grande evoluo na sua capacidade de
programao e de execuo de tarefas. No incio dos anos 2000 surgiu uma nova
gerao de CLP denominada da PAC ou CAP (Controlador de Automao Programvel)
Um CAP possui tanto a elevada confiabilidade de hardware dos CLPs, quanto a
elevada
capacidade
de
processamento
quantidade
de
memria
dos
microcomputadores. A principal proposta de um CAP de ter as funes de um SDCD

(sistema Discreto de Controle Distribudo) com o preo e a simplicidade do CLP, que
assim como os CLPs, opere em conjunto com sistemas supervisrios ou SCADA
(Supervisory Control And Data Acquisition) de forma que os principais benefcios e
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funes dos dois tipos de sistemas de automao SDCD e CLP conjuntamente com
SCADA possam ser unificados em um nico tipo de sistema. Os CAP permitem rodar
programas complexos, elaborados em linguagem de alto nvel, conforme as necessidades
do sistema de automao. Os PACs so controladores com capacidade de lidar com
controles envolvendo lgica, movimento motion e processo num mesmo controlador.
2.3 Arquitetura de hardware

Alguns dos componentes principais de um CLP tradicional, como mostrados na Fig.
6 (fonte, mdulo de comunicao, entrada digital, sada digital, entrada analgica, sada
analgica e UCP) so explicados com mais detalhes a seguir.
2.3.1 Fonte
Alimentada em CA ou CC fornece os nveis de tenso necessrios operao da
CPU e das interfaces. Muitas vezes, oferece fonte auxiliar de 24VCC destinada
alimentao de transdutores, rels, mdulos de interface, etc.
2.3.2 Mdulo de comunicao
Permite que o CLP se comunique com outros equipamentos, tais como outros CLPs,
um computador encarregado de supervisionar o processo, ou com uma rede de sensores
e atuadores de campo. O meio de comunicao pode ser uma rede de comunicaes
serial, nos padres RS-232, RS-422 ou RS-485, ou uma moderna rede Ethernet, usando
meios como cabos seriais ou de rede, em cobre ou fibra ptica. importante ilustrar que
uma rede de comunicao, com um simples par de fios ligando um CLP a uma rede de
sensores e atuadores, capaz de captar as informaes do processo e enviar as
decises de comando aos atuadores, proporcionando uma substancial simplificao
cablagem de um sistema.
A utilizao de tais redes na automao tambm permite que se obtenham, em
tempo real, informaes de todo o processo produtivo, incluindo estocagem de matria
prima, linha de produo, estocagem de produto acabado, etc.
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2.3.3 Entrada Digital (ED)

Permite que sinais binrios, do tipo falso-verdadeiro sejam monitorados e
armazenados pelo CLP. Alguns exemplos de dispositivos usualmente conectados s EDs
so: botoeiras, chaves fim de curso, contatos de rels, pressostatos, termostatos, rels de
proteo, cortinas de luz, sensores de presena, sensores de proximidade, encoders, etc.
As entradas digitais dividem-se em duas categorias, as de corrente continua, com
nvel de tenso de 24V, e as de corrente alternada com opes de 110V ou 220V, alm
de algumas outras configuraes particulares. As opes mais comuns so mostradas a
seguir.
a) Entradas do tipo CC: As entradas CC so apresentadas na configurao positiva

(sink) e negativa (source), conforme ilustrado nas figuras 7a e 7b.
CLP
CLP
+24V
ED
+24V
ED
CPU
CPU
Ch
E
Fonte
auxiliar
24VCC
FONTE
Fonte
auxiliar
24VCC
E
Ch
FONTE
0V
0V
7a. ED positiva (sink)
7b. ED negativa (source)
Figuras 7a e 7b - Entradas digitais do tipo CC (Fonte: MATAKAS, L. PEREIRA)
Nas duas configuraes das figuras 7a e 7b, o sinal de 0/24VCC na entrada digital
aplicado a um amplificador isolador, responsvel pelo isolamento galvnico eltrico entre
os ambientes eltricos do processo e da UCP. A isolao usual de tenso de 2500VCA.
Na maioria dos casos a isolao eltrica provida via acopladores pticos. A parte do
lado direito do amplificador isolador alimentada pela mesma fonte que alimenta a UCP.
O circuito eletrnico do amplificador deve ser alimentado por fonte auxiliar e isolada de
24VCC.
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b) Entradas do tipo CA: A figura 8 ilustra um circuito genrico simplificado de uma

entrada CA.
CLP
CPU
Ch
E
Rede CA
110/220V
FONTE
E
Figura 8 - Entrada Digital do tipo CA (Fonte: MATAKAS, L. PEREIRA).
A tenso alternada (110 ou 220VCA) aplicada aos terminais E e E` ativa o LED

(diodo eletro-luminescente), do acoplador ptico que por sua vez envia o sinal UCP.
Normalmente uma entrada digital CA mais barata que uma entrada digital CC porque a
mesma no necessita de fontes auxiliares. Entretanto, o tempo de resposta maior do
que as entradas digitais CC porque so necessrios, no mnimo, quase dois ciclos de
tenso para que a entrada possa detectar uma real variao do nvel de tenso da
entrada. (28 mili segundos). Normalmente para aplicaes como dispositivos do tipo
pressostatos, termostatos, botoeiras, rels trmicos este atraso (delay) no relevante.
Seja uma entrada digital efetuada por um carto CC ou CA o nvel de tenso externo
da entrada convertido em uma varivel binria dentro de uma rea da memria do CLP.
Esta rea de memria organizada conforme o projeto de cada CLP. Esta rea tambm
designada como imagem da entrada. Deve-se atentar que os CLPs, dependendo do
projeto, podem ter o sistema computacional organizado em palavras Word de 8, 16 ou
mesmo 32 bits.
A figura 9 ilustra um exemplo genrico de como o estado de uma entrada conectada
ao dispositivo de campo registrado na memria de um CLP.
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Carto de 16
entradas
Memria das entradas de um CLP

Imagem de entrada das Entradas de um CLP
Sensor
0000 0000 0000 0001

(Obs. Exemplo com Word de 16 bits)
Figura 9 Exemplo de registro do estado de um sensor na memria se um CLP.
A figura 10 ilustra um trecho do manual dos cartes de entrada digital AC da srie do

CLP SLC500 da Rockwell Automation.
Figura 10 - Ilustrativo de ligao de trs tipos de cartes de entrada digital CA.
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2.3.4 Sadas Digitais

Basicamente so trs as categorias de sadas digitais: corrente contnua, corrente
alternada e a rel. As figuras 11a e 11b, 12 e 13 ilustram respectivamente: sada digital
CC( positiva), sada digital CC (negativa), sada digital em corrente alternada e sada
digital rele.
CLP
CLP
SD - CC
SD - CC
+24V
+24V
CPU
CPU
carga
Fonte
auxiliar
24VCC
FONTE
S
FONTE
carga
0V
0V
10b SD - negativa
10a SD - positiva
D
Fonte
auxiliar
24VCC
Observa-se que na sada

positiva, quando a UCP
envia um sinal ao
amplificador isolador, o
transistor Q, passa a operar
no modo de saturao. Assim
os terminais S e +24V so
interligados e portanto, a
carga fica com uma tenso de
24V. Quando a UCP envia
sinal nulo, o transistor opera
tal como um circuito em
aberto e a carga fica com
tenso zero. A sada negativa
opera de forma oposta da
sada positiva
Figuras 11a e 11b - Sadas do tipo CC(Fonte: MATAKAS, L. PEREIRA)
SD - CA
CPU
S
Rede CA
110/220V
FONTE
carga
A operao baseada em um TRIAC que

recebe os pulsos da UCP via um
transformador de isolao. O TRIAC um
dispositivo semicondutor que inicia a conduo
ao receber um pulso em seu gatilho. Porm,
s interrompe a conduo quando a corrente
se tornar nula.
Figura 12 - Sada digital CA (Fonte: MATAKAS, L. PEREIRA)
SD - rel
CPU
fonte CA
ou CC
S
FONTE
rel
carga
Quando a UCP ativa a bobina de um micro-rel

localizado dentro do mdulo de sada. Um
contato ento fechado. Normalmente o
contato dimensionado para comutar cargas
em CC ou CA com tenses de at 250V todas
de baixa corrente. Observa-se que um carto
com 16 sadas rele possui 16 reles e 16
contatos que podem ou no estarem ligados em
paralelo a um ponto comum. H a possibilidade
tambm dos contatos serem fornecidos nas
configuraes NA, ou NF, ou em ambas.
Figura 13 - Sada rele (Fonte: MATAKAS, L. PEREIRA)
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A figura 14 ilustra um exemplo genrico de como um dispositivo de campo, ligado a

uma sada digital, acionado conforme o estado de uma rea especfica da memria de
um CLP.
Memria das sadas de um CLP
Imagem de entrada das Sadas de um CLP
Carto de 16
sadas
0000 0000 0000 0001

(Obs. Exemplo com Word de 16 bits)
Carga
Figura 14 Exemplo de acionamento do estado de uma sada digital em funo do estado da memria
da rea especfica imagem das sadas de um CLP.
A figura 15 ilustra um trecho do manual dos cartes de sada digital da srie do CLP
SLC500 da Rockwell Automation.
Figura 15 Ilustrativo parcial de ligao de seis tipos de sada digital.
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2.3.5 Entradas e Sadas Analgicas

As entradas e sadas analgicas possibilitam que os CLPs tambm executem um
controle de malha por meio de aes de controle como: PID (Proporcional, Integral,
Derivativo), controle Fuzzy etc. Permitem ainda que qualquer algoritmo de controle
programado no CLPs tome decises ou aes de controle baseado no somente em
valores binrios, mas tambm em valores proporcionais das grandezas do processo
controladas como: temperatura, presso, velocidade etc.
Existem dois tipos de entradas e sadas analgicas: as que lidam com um sinal de
tenso proporcional grandeza medida ou controlada. Normalmente a faixa de tenso
de 10~10V e ou de 0~10V. A faixa de corrente mais empregada de 4~20mA. A figura
16 ilustra um exemplo genrico de um CLP tambm executando um controle de malha. A
figura 17 reproduz um trecho de manual de um carto de entrada analgico.
Cartes de E/S
digitais
Carto D/A
PROCESSO
CLP
Amplificador
e atuador
Sensor
proporcional
Carto A/D
Figura 16 - Ilustrativo de um CLP sendo tambm empregado em um controle de malha
empregando um carto (AD) ou (EA) e um carto (DA) ou (SA).
Figura 17 - Ilustrativo parcial de manual de um modelo de entrada analgica.
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2.3.6 UCP
A Unidade Central de Processamento a unidade que executa o programa de
controle. Os CLPs tradicionais possuem uma UCP que realiza todas as funes de
controle, leitura e escrita na memria. Tambm existem atualmente CLPs que possuem
duas ou mais UPCs operando com diviso de tarefas. A figura 18 ilustra o diagrama de
bloco genrico de uma UCP.
Unidade programao
rea Local de Trabalho
UCP
Fonte
Programa
Usurio
MEMRIA SUPORTADA
POR BATERIA
EPROM / FLASH
Sistema Operacional
Start do CLP
Seqncia de Oper.
Drivers
Sinais de
Microprocessador
Controle
DISPOSITIVOS DE
COMUNICAO
MEMRIA DE USURIO RAM
Programa usurio
Configurao de dados
Imagem de Dados E/S
Buffer de Comunicao
MDULO LOCAL E/S
MDULO EXTENDIDO
E/S
ESTAES REMOTAS E/S
Figura 18 - Diagrama de blocos de uma UCP genrica.
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2.4 Controladores Lgicos Programveis (CLPs) tradicionais

2.4.1 Operao de CLPs tradicionais.
Quando esto na condio de operao RUN ou rodando um programa os CLPs
operam em uma permanente varredura tambm denominada SCAN. O SCAN de um CLP
subdividido em trs SCANs: SCAN de entrada, SCAN de programa e SCAN de sada.
Durante o SCAN de entrada efetuada a leitura de todas as variveis e dados disponveis
nos cartes de entrada. Ou seja, durante o SCAN de entrada que os dados disponveis
nos cartes de entrada so copiados para uma rea de memria da RAM geralmente
definida como rea de imagem de entrada (endereo da memria pr-estabelecido).
Terminado o SCAN de entrada a CPU inicia o SCAN de programa. durante o SCAN de
programa que a lgica programada pelo usurio executada. Terminado o SCAN de
programa iniciado o SCAN de sada quando ento os cartes de sada sero
atualizados com os dados ou variveis que esto na rea de memria RAM geralmente
definida como imagem das sadas de um CLP, (endereo de memria pr-estabelecido).
Diversos modelos de CLPs tambm apresentam a possibilidade de se alterar o ciclo
o SCAN gerando dessa forma quatro tipos bsicos de SCAN:
a) Ciclo elementar
( entradasprogramasadas).
b) Ciclo de entradas agrupadas, sadas distribudas)
(entradasprocessamentosadasprocessamento de sadas).
c) Ciclo distribudo
(E/S ativadas conforme requisitadas) (EPOIP.......)
d) Ciclo distribudo com sub clock .
A figura 19 ilustra a operao de um CLP.
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SCAN DE
PROGRAMA
SCAN DE
ENTRADAS
SCAN DE SADA
Figura 19 - Ciclo de operao de um CLP.
O tempo de SCAN total depende da velocidade do CLP empregado na automao

do sistema e do tamanho do programa de aplicao do usurio. Determinadas instrues
dos CLPs por serem mais complexas necessitam de um tempo maior de processamento.
Os valores tpicos de SCANs dos CLPs comerciais variam de 1 ms at 10 ms para um
conjunto de 1000 instrues tpicas. Assim sendo, nos projetos de automao de
sistemas, o engenheiro deve conhecer antecipadamente qual o perodo de ciclo do
processo que se deseja controlar e o tempo do SCAN do CLP. necessrio que o tempo
total do SCAN do CLP seja significativamente menor que o tempo do ciclo do processo
para que seja possvel atingir as condies bsicas de controlabilidade.
Entretanto, para determinar se o desempenho do sistema de automao atende as
necessidades de um determinado processo ou no, tambm devem ser considerados os
tempos de atualizaes dos mdulos de entrada e sada. Esses dados so importantes
tanto para os processos de intertravamento, como para os processos de controle em
malha fechada, quando o CLP utiliza instrues ou mdulos de controle PID
(Proporcional, Integral, Derivativo).
No SCAN de programa as instrues do programa so executadas seqencialmente
(ou seja, uma instruo depois da outra na seqncia direta de como foram carregadas
no programa), portanto a ordem de como elas so introduzidas no programa pode alterar
o nmero de SCAN necessrios para se obter uma determinada condio ou at mesmo
a prpria condio final de uma determinada lgica.
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A figura 20 ilustra um exemplo de como o resultado lgico final do intertravamento

tambm pode eventualmente divergir conforme a sequncia de programao foi alterada.
A figura 21 ilustra um exemplo de como no nmero de SCANs necessrios para que
uma varivel de sada seja alterada em funo de uma alterao de uma varivel de
entrada pode ser maior em funo de como o programa do usurio foi editado. Tanto na
figura 20, como na figura 21 os exemplos os programas esto escritos na linguagem de
programao Ladder.
A1
B1
B1
A1
B2
B1
A1
Sempre que A1 for verdadeiro B2 ficar

verdadeiro no presente scan, e ser desligado do
segundo scan em diante.
A1
B1
B2
Neste programa a varivel B2 nunca ficar

verdadeira.
Figura 20 - Ilustrativo de alterao de performance em funo da seqncia de instrues

introduzida.
I-E1
B1
B2
B3
B1
B3
B2
B3
O-S1
Se I-E1 for verdadeiro,

A Sada conectada O-S1
Ser acionada aps um Scan.
B2
B1
I-E1
O-S1
B3
B2
B1
Se I-E1 for verdadeiro,

A Sada conectada O-S1
Ser acionada aps quatro Scan.
Figura 21 - Ilustrativo de alterao de desempenho em funo da seqncia de instrues

introduzida.
21 / 84

2.4.2 Endereamento de memria dos CLPs

A capacidade de memria e a filosofia de endereamento dos CLPs variam de
modelo para modelo e de fabricante para fabricante. Porm, qualquer CLP deve ter uma
rea de sua tabela de dados que represente uma imagem virtual das entradas ligadas aos
cartes de entrada, e uma rea da tabela de dados que represente uma imagem virtual
das sadas ligadas aos cartes de sada.
Como geralmente os CLPs so modulares, ou seja, a sua configurao pode ser
expandida dentro de certos limites, estas reas podem tambm variar respeitando a
filosofia de projeto do fabricante. Essas reas so normalmente designadas como
imagem das entradas e imagem das sadas. Alguns fabricantes especificam quais so os
endereos vlidos para cada tipo de funo, outros permitem uma maior flexibilidade.
Porm qualquer que seja o modelo e sistema de numerao empregado no
endereamento, a filosofia dos diversos CLPs parecida.
Muitos CPs utilizam palavras de 16 bits chamadas de registradores ou registros, e
variveis binrias de um bit, chamadas de pontos. Entretanto, j existem no mercado
CLPs que utilizam palavras de 32 bits. Assim sendo, a codificao por exemplo em
Diagrama Ladder, de um endereo de um CLP genrico poderia ser.
| Endereo + n do Bit |
50
|---------------|
10
|--------------------------------------(
15
)------------|
02
Figura 22 - Exemplo de endereamento.
O exemplo ilustrado na figura 22 significa que o registro nmero (endereo) 50, bit
15, se for levado para condio 1 (verdadeiro) acionar a bobina representada pelo
registro nmero (endereo) 10, bit 02. Portanto, ao olhar para o nmero do Ponto, o
usurio pode determinar o registrador que contm tal dado e o respectivo bit dentro
daquele registrador. Caso seja desejado registrar valores de temporizaes, contagens,
valores estatsticos, etc., ao invs de campos de bits (bit maps) tais registradores podero
22 / 84

ser considerados, por exemplo nos sistemas de 16 bits, como variveis inteiras de 16 bits,
podendo armazenar valores entre -32768 a +32768.
Exemplo: suponha que um circuito eltrico tradicional esteja comandando a partida
de um motor trifsico. A figura 23 representa um circuito eltrico de comando de
acionamento desse motor.
Esse circuito emprega:
a) uma botoeira normalmente fechada;
b) uma botoeira normalmente aberta;
c) um contator para acionar o motor trifsico;
d) um contato auxiliar (normalmente aberto) do contator.
PB partida
PB parada
Contator_motor
Contator_motor
Figura 23 - Circuito de comando genrico para acionamento de um motor trifsico.
Para substituir esse circuito de acionamento por um sistema de acionamento que

empregue um CLP, ser necessrio empregar duas entradas (uma para cada botoeira), e
uma sada para ser ligada bobina do contator. No caso de estar se empregando um
CLP modelo SLC5000 da Rockwell Automation, por exemplo, o circuito seria:
a) Botoeira de partida (PB) na entrada 0 do carto de entrada digital;

Obs. Se o carto for colocado no Slot 1 do rack o endereo da mesma ser I:1/0.
b) Botoeira de parada (PP) na entrada 1 do carto de entrada digital;
Obs. Se o carto for colocado no Slot 1 do rack o endereo da mesma ser I:1/0.
c) Na sada 0 do carto de sada a rel a ligao para a bobina do contator;
Obs. O endereo ser O:2/0 se o carto de sada estiver no Slot 2 do rack.
23 / 84

Neste caso, o diagrama ladder poder ser como ilustrado na figura 24.
I:1
I:1
00
01
O:2
00
O:2
00
Figura 24 - Diagrama ladder para o acionamento do motor.
2.5 Controlador de Automao Programvel (CAP) ControlLogix

O CAP ControlLogix (CLX), assim como os demais CAPs, so controladores que
apresentam a elevada confiabilidade de hardware dos CLPs e a elevada capacidade de
processamento e quantidade de memria dos microcomputadores. O objetivo principal no
projeto de um CAP que o mesmo possua as funes de um CLP e de um SDCD
(Sistema Discreto de Controle Distribudo) com o preo e a simplicidade do CLP. Assim
um CAP pode executar programas complexos, elaborados em linguagens de alto nvel,
conforme as necessidades dos diversos sistemas de automao. Os principais fabricantes
e fornecedores de sistemas de automao industrial baseados em PACs so:
a) GE sries RX7i e RX3i;
b) Rockwell Automation famlia ControlLogix;
c) Siemens famlia SIMATIC S7;
d) Schneider famlia Modicon M340;
e) ABB sistema Compact Products 800.
Enquanto que os principais fabricantes e fornecedores de sistemas de automao
industrial baseados em SDCDs so:
a) ABB sistemas 800xA e Freelance 800F;
b) Emerson sistema DeltaV;
24 / 84

c) Honeywell sistemas Experion e PlantScape;

d) Yokogawa sistemas CENTUM VP, CENTUM CS, CS 3000R3 e CS 1000R3;
e) Siemens.
Convm, apenas a ttulo de recordao, ressaltar que os sistemas automatizados de
monitorao e controle com controladores programveis (CP) podem ser baseados em:
a) SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo);
b) CLP + SCADA (Controlador Lgico Programvel + Supervisory Control And
Data Acquisition);
c) Sistema Hbrido.
A figura 25 apresenta uma fotografia do CAP ControlLogix
Observa-se que a
fotografia apresenta um rack contendo uma fonte ( esquerda), diversos cartes e dois
CAP instalados no mesmo rack. Na figura, cada CAP pode ser identificado pela chave
presente em seu painel frontal, que permite escolher o modo de operao de cada
controlador (comentado adiante no documento). Este modelo tambm permite que os dois
CAPs distintos acessem todos os cartes de entrada instalados em um mesmo rack
comum.
Figura 25 - Fotografia do CAP ControlLogix.
25 / 84

A arquitetura deste modelo difere das arquiteturas dos outro modelos de CLPs da
Rockwell Automation. Nesta arquitetura existem pelo menos duas UCPs: a denominada
UCP Logix e a UCP de backplane. Backplane a placa onde tanto os CAPs, CLPs e
cartes de Entrada/Sada e de comunicao so conectados. para o controlador
mostrado, a backplane a placa traseira do rack.
A UCP Logix executa os aplicativos e programas, alm de enviar as mensagens nos
barramentos de comunicao, conforme a necessidade.
A UCP de backplane se comunica com os cartes de entrada e sada, e opera de
forma independente da UCP do Logix.
Esta arquitetura permite uma maior versatilidade de operao, uma vez que as duas
UCPs operam de forma assncrona e independente. A figura 26 ilustra a macro arquitetura
das memrias de lgica/dados. De entradas/sadas e as duas UCPs.
Memria de dados e lgica

Cdigo fonte do Programa
Memria de Entradas/Sadas
UCP
Logix
Dado de entradas/Sadas
UCP
Backplane
Tabela de E/S forada
Buffers de mensagem
...
Tags Produtor/Consumidor
Figura 26 - Ilustrao das duas memrias e UCPs da arquitetura ControlLogix
A arquitetura do ControlLogix emprega a estrutura produtor/consumidor, o que

permite que as informaes de entradas e os estados das sadas possam ser divididas e
acessadas por diferentes Controladores Logix, localizados no mesmo ou em outros racks.
A figura 27 ilustra esta possibilidade, empregando a mesma fotografia mostrada na figura
25.
26 / 84

Dados comuns
Figura 27 - Ilustrativo da atuao produtor/consumidor da arquitetura do ControlLogix
Observa-se que na arquitetura do ControlLogix existem dois tipos de Scan

assncronos: O SCAN de programa (de cada controlador) e o SCAN de entradas e sadas.
A figura 28 ilustra os dois tipos de Scan quando em um rack existem um ou mais cartes
de entrada/sada e um controlador Logix. A tabela 1 transcreve algumas informaes
importantes existentes no material do curso de treinamento em manuteno em
ControlLogix.
Obs. Para os mdulos de

sada h sempre uma
atualizao das sadas ao final
do SCAN de cada programa.
Isto somente vlido para
cartes locados no mesmo
chassis da UCP.
SCAN de
Programas
SCAN de
E/S
Figura 28 - Ilustrativo dos dois tipos de SCAN na arquitetura ControlLogix.
A tabela 1 a seguir mostra informaes e conceitos importantes, como citado no no

material dos cursos de treinamento em manuteno em ControlLogix.
27 / 84

Tabela 1 Conceitos associados aos CAPs ControlLogix.
Atualizao das Entradas e

Sadas
RPI Request Packet Interval
COS Change of Sate

Somente para mdulos digitais
RTS Real Time Sample
Somente para mdulos
analgicos de entrada
Endereamento
Conexes
um enlace entre dois
dispositivos. Estes dispositivos
podem ser controladores,
mdulos de comunicao,
mdulos de E/S, variveis
produzidas e consumidas ou
mensagens. O ContrlLogix
suporta at 250 conexes.
Compartilhamento de E/S
Os cartes de E/S do
ControlLogix podem ser
compartilhados de trs formas.
Funes bsicas do
controlador
A troca de dados entre os dispositivos de E/S e o

Controlador obedece ao modelo produtor/consumidor.
Desta forma a varredura de entrada e atualizao das
sadas no est necessariamente atrelada ao SCAN.
Especifica a taxa na qual os dados so produzidos por
um carto de entrada ou sada. Este valor est
compreendido entre 0,2 a 750 milisegundos.
Um mdulo/carto de entrada produzir informao
somente quando houver uma transio de ON para OFF
ou OFF para ON, detectada pelo circuito de entrada.
o tempo gasto para executar as seguintes aes: ler
todos os canais de entrada, atualizar status e zerar o
contador do RTS.
No ControlLogix no existe uma tabela de E/S prdefinida. Esta tabela formada conforme os mdulos
so configurados.
Endereamento Local: quando o mdulo est no
mesmo rack que a UCP do ControlLogix.
Endereamento Remoto: quando o mdulo no est
no mesmo rack que a UCP do ControLogix.
Conexo Direta: quando cada carto consome uma
conexo.
Conexo Rack Otimizado: quando cada rack consome
apenas uma conexo.
Conexo Mista: (direta + rack otimizado): quando
existem mdulos analgicos em um rack remoto,
porque cada carto analgico obrigatoriamente
consome uma conexo.
Multicast: quando mais de uma UCP pode ser
proprietria de um nico carto: Este compartilhamento
funciona apenas para cartes de entrada que estejam
configurados da mesma forma em todas as UCPs.
Owner: quando somente uma nica UCP pode ser
proprietria de um carto. Os cartes de sada s
podem ser configurado em uma UCP como proprietrio,
pois no possvel que duas UCPs escrevam no
mesmo carto de sada.
Listen Only: quando uma UCP s pode ler os dados de
um carto, no podendo escrever ou configurar o
mesmo. Um carto de sada deve ser configurado em
uma UCP como owner. Nas outras UCPs tal carto
deve ser configurado como Listen Only.
Executar comandos programados, ler entradas, acionar
as sadas, trocar dados com outros controladores e
comunicar-se com dispositivos remotos.
28 / 84

Normalmente existem trs posies (estados) que definem o modo de operao de

um CLP ou CAP. As mesmas so:
I.
Posio RUN: Esta posio habilita o CLP no modo de operao (Run). O CLP
varre/executa as tarefas do programa, monitora dispositivos de entrada,
energiza dispositivos de sada e ativa pontos forados de E/S habilitados. O
modo do CLP pode ser alterado somente por meio de uma chave seletora
posicionada no painel frontal do mdulo da UCP Logix. No possvel
desenvolver a edio do programa online.
II.
Posio PROG: Esta posio habilita o CLP no modo de programao

(Program). O controlador no varre/executa as tarefas do programa e as sadas
so desligadas. possvel desenvolver a edio do programa online. O modo
do CLP pode ser alterado somente por meio de uma chave seletora
posicionada no painel frontal do mdulo da UCP Logix.
III.
Posio REM: Esta posio habilita o CLP no modo remoto (Remote), quando
podem ser designados remotamente os modos de operao REMote Run,
REMote Program ou REMote Test. Tais modos de operao podem ser
alterados por meio da posio da chave seletora ou atravs da interface de
programao/operao. possvel desenvolver a edio de programa online
nessa condio.
2.5.1 Organizao de Memria no CAP ControlLogix

Enquanto que a maioria dos CLPs executa programas que podem ou no conter
outros subprogramas de controle e aplicaes diversas, na estrutura do ControlLogix
(CLX) a aplicao geral desenvolvida denominada de Projeto, que contm elementos
de aplicao divididos em: tarefas (tasks), programas e sub-rotinas. O CLX possui
internamente um sistema operacional, em tempo real, com recursos de multitarefas, com
prioridades. Nesse contexto, os trs conceitos (tarefas, programas e subrotinas) so
fundamentais para o entendimento de seu funcionamento.
A tabela 2 apresenta uma sntese dos conceitos de tarefas (tasks), programas e subrotinas. A tabela 3 e a figura 29 apresentam um exemplo de tabela de prioridade, e de
como as tarefas so executadas segundo as prioridades pr-definidas.
29 / 84

Tabela 2 - Resumo dos conceitos sobre: Projeto, Tarefas, Programas e Rotinas.
Projeto
a aplicao completa. o arquivo que armazena a lgica, as

configuraes, os dados e a documentao para o controlador
e para o projeto de automao.
Uma tarefa (task) o mecanismo de escala de execuo de
um programa. Uma aplicao pode ser dividida em muitas
tasks. As tasks possibilitam que haja uma escala de operao,
e tambm de prioridade, para as tarefas que devem ser
executadas pelo controlador. Existem trs tipos de tasks:
a Tarefas (Tasks) contnuas: Estas tasks so executadas
continuamente, a menos que uma tasks peridica ou baseada
em evento seja acionada.
b Tarefas (Tasks) peridicas: So tasks que so executadas
em intervalos de tempo definidos. A taxa de uma task
peridica pode ser de 0,1ms 2.000 segundos.
c Tarefas (Tasks) baseadas em eventos: So executadas
apenas quando um evento especificado ocorre.
Um programa pode ser definido como um conjunto relacionado
de rotinas e tags. Um programa possui uma ou mais rotinas ou
sub-rotinas.
um conjunto de instrues lgicas escritas em uma das
linguagens de programao.
Tarefas
(Tasks)
Programa
Rotinas
Tabela 3 - Exemplo de tabela de especificao de tarefas e prioridades
Tarefa
1
2
3
4
Tipo de Tarefa
Peridica de 10 ms
Peridica de 20 ms
Contnua
Evento
Nvel de prioridade
5
10
nenhum
Mxima ou
configurvel
Tempo de
Execuo
2 ms
4 ms
24 ms
Quando o evento
ocorrer
30 / 84

Tarefa 1
Tarefa 2
Tarefa 3
Tarefa 4
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50 ms
Legenda
Tarefa executada.
Tarefa interrompida.
Ocorrncia de um evento para a tarefa 4.
Figura 29 - Exemplo de execuo de tarefas em funo do tipo e da prioridade.
D Fig. 29 importante observar que:

a) Todas as tarefas peridicas interrompem a tarefa contnua.
b) A tarefa de maior prioridade interrompe todas as tarefas de menor prioridade.
c) Quando uma tarefa contnua termina a mesma reiniciada.
d) Tarefas com a mesma prioridade so executadas por meio da diviso de
tempo entre elas com intervalos de 1 ms.
e) Tarefas associadas a eventos podem interromper as tarefas de maior
prioridade ou disputar o processamento com outras tarefas escalonadas.
A figura 30 ilustra um exemplo da estrutura de organizao de um projeto
implementado em um ControlLogix para uma mquina que produz o empacotamento de
um material. Observa-se que este tipo de mquina requer diversos sistemas para
movimentao, controle de velocidade, controle de fluxo, controle de temperatura, bem
como diversos sistemas de controle de qualidade do empacotamento do material. Assim,
diversas tarefas, de diferentes tipos e com diferentes nveis de prioridade, podero ser
implementadas para uma melhor eficincia do controle automtico.
31 / 84

Projeto Mquina
de Empacotamento
Tarefa Principal
Contnua
Programa de Controle
Tarefa de SERVO e PID

Peridica
Programa de Servo
Programa de Temp.
Tarefa de registro
Event-base
Programa de Registro
Rotina 1
Rotina 1
Rotina 1
Rotina 1
Rotina 2
Rotina 2
Rotina 2
Rotina 2
Rotina 3
Rotina 3
Figura 30 - Ilustrativo da estrutura de organizao de um projeto implementado em um ControlLogix

para uma mquina que produz o empacotamento de material.
2.5.2 Dados e endereamento no CLX: TAGs, Alias, Array e ADD On Instruction

A seguir so apresentados conceitos sobre o endereamento e tipos de dados
disponveis para um projeto em um CLX, alm de outros conceitos relacionados.
Uma TAG um nome amigvel para o endereamento de um local especfico da
memria. Por exemplo, a palavra Temp poderia ser um bom nome para a TAG que ir
armazenar na memria o valor da temperatura lida por um sensor.
No CLX, o endereamento das entradas, sadas, bits, variveis internas,
temporizadores, contadores, etc. so efetuados por meio de TAGs. O processador
emprega o nome da TAG para acessar o endereo fsico do dado na memria. Dessa
forma o CLX no necessita, como nos demais processadores, de uma referncia cruzada
com o endereo fsico de uma entrada ou sada. O nome da TAG identifica o dado
completamente e, alm disso, permite que a documentao do programa seja efetuada de
forma clara na representao da aplicao. No caso do CLX, observa-se que a memria
mnima ocupada por uma TAG so 4 bytes (ou 32 bits) para o dado em si, e mais 40
bytes para o nome da prpria TAG.
32 / 84

Em um projeto com um CLX existem quatro tipos de TAGs: Base, Alias, Produced e
Consumed. A tabela 4 ilustra esses tipos de TAGs.
Tabela 4 - Tipos de TAGs no CLX.
Tipo de TAG
Base
Alias
Produced
Consumed
Emprego do tipo de TAG

Armazena tipos de valores para uso lgico no projeto.
Representa outra TAG.
Envia dados para outro controlador.
Recebe dados de outro controlador.
Uma Base TAG armazena qualquer tipo de dado para ser empregado na lgica do
projeto, tais como: bit, inteiro, etc. A tabela 5 ilustra os tipos de Base TAGs e os
respectivos empregos para cada tipo. A tabela 6 ilustra os bits empregados no
armazenamento dos valores para cada tipo de Base TAG.
Tabela 5 - Tipos de Base TAGs e os respectivos empregos para cada tipo.
Tipo de TAG
BOOL
BOOL
CONTROL
COUNTER
DINT
INT
SINT
REAL
TIMER
Emprego
Bit
Pontos de entrada e sada (E/S) digitais
Sequenciadores
Contadores
Inteiros longos (com 32 bits)
Dispositivos analgicos em modo inteiro (Taxa de varredura
rpida)
Inteiro curto (8 bits)
Numeros com ponto flutuante
Temporizadores
Tabela 6 Exemplo dos bits empregados no armazenamento dos valores para cada tipo de Base
TAG.
Tipo de TAG
BOOL
SINT
INT
DINT
REAL
Uso do Bit e tamanho do nmero para cada tipo

31
16 15
8 7
1
0
No usado
No usado
No usado
0 ou 1
No usado
No usado
- 126 at 127
No usado
-32.768 at 32.767
-2.147.483.648 at 2.147.483.647
-3,40282347E38 at 1,17549435E-38 (valores negativos)
Ou
1,17549435E-38 at 3,40282347E38
33 / 84

Uma TAG tipo Alias usada para criar um nome alternativo, ou seja um apelido
para uma TAG j existente e j nomeada. Um Alias um smbolo para um endereo
especfico de entrada ou sada. Esse nome pode representar uma entrada ou sada do
mundo real, ou seja, a entrada ou sada de um dispositivo de campo. Um Alias tambm
pode ser interpretado como uma TAG indexada nela mesma, ou seja, ele est linkado
ou relacionado a TAG base. Assim, qualquer ao na TAG base tambm acontece com o
Alias e vice e versa. A figura 31 ilustra um exemplo em linguagem Ladder de nomes Alias
associados aos seus endereos reais.
Alias:
Sensor_1
Fan_Motor
<Local:1I:Data.2>
<Local:2O. Data.5>
|---------------|
|--------------------------------------(
)------------|
Figura 31 - Ilustrao de uma linha de um programa em Ladder
O endereamento das entradas e sadas E/S no CLX difere dos outros CLPs. As
informaes de E/S so apresentadas como um conjunto de TAGs. Cada TAG pode usar
uma estrutura de dados particular. A estrutura depende das caractersticas especficas de
cada mdulo de E/S. O nome da cada TAG baseado na localizao do mdulo de E/S
no sistema. A figura 32 ilustra parte deste processo.
Location
Slot
Type
Member
SubMember
...
Bit
Optional
Figura 32 - Ilustrativo parcial do endereamento das E/S, como visto na rvore de configurao do
projeto no software de parametrizao do ControlLogix.
34 / 84

A estrutura do endereamento da Fig. 32 descrita na tabela 7, que transcreve

parte do manual Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Catalog Numbers 1756
ControlLogix, 1756 GuardLogix, 1768 Compact GuardLogix, 1769 CompactLogix, 1789
SoftLogix, PowerFlex with DriveLogix Programming Manual Publication 1756-PM004CEN-P - October 2009.
Tabela 7 - Transcrio parcial do manual Logix5000 Controllers I/O para endereamento.
Where
Location
Is
Network location.
LOCAL = same chassis or DIN rail as the controller
ADAPTER_NAME = identifies remote comm. adapter or bridge module
Slot
Slot number of I/O module in its chassis or DIN rail
Type
Type of data: I = input
O = output C = configuration S = status
Member
Specific data from the I/O module. Depends on what type of data the
module can store.
For a digital module, a Data member usually stores the input or
output bit values.
For an analog module, a Channel member (CH#) usually stores the
data for a channel.
SubMember Specific data related to a Member.
Bit
Specific point on a digital I/O module; depends on the size of the I/O
module (031 for a 32-point module).
Um Array um tipo de TAG que contm um bloco de muitos pedaos de dados. Um

Array similar a uma tabela de valores. Com um array de valores de dados, cada pedao
do dado individual denominado elemento. Cada elemento de um array do mesmo tipo
de dado do restante dos elementos. Um array uma matriz de elementos de memria
que pode assumir at trs dimenses. Estes elementos podem ser do tipo SINT, INT,
DINT, REAL etc. Somente no pode ser do tipo BOOL.
ADD ON Instruction uma nova ferramenta disponvel na verso 16 do software do
ControlLogix, que cria instrues customizadas que podem ser utilizadas em um ou mais
projetos.
Escopo das TAGS refere-se acessibilidade de uma determinada TAG com relao
a um ou mais programas. Quando criada uma TAG, o usurio define se a mesma uma
TAG do escopo do controlador (controller tag) disponvel para todo o controlador e
para quaisquer de seus programas (dado global), ou uma TAG do escopo de um
programa (program tag) disponvel apenas para um programa especfico (dado local).
35 / 84

As TAGs de programa possuem precedncia sobre TAGs do controlador, caso possuam

os mesmos nomes. De forma sumarizada, existem dois tipos de escopos no CLX:
a) TAG do controlador: um controller scope TAG esta disponvel para todos os

programa do projeto. Os dados das TAGs do controlador so tambm
disponveis para o mundo real, atravs de protocolos de comunicao com os
sistemas SCADA, por exemplo.
b) TAG de Programa: as TAGs de escopo de programa program scope TAGs

esto disponveis apenas dentro dos programas em que foram criadas.
A figura 33 ilustra a organizao de um projeto no CLX. A figura 34 ilustra um

exemplo de dois programas (A) e (B) pertencentes de um mesmo projeto onde os dois
programas tem acesso ao dados do controller scope e onde tambm nenhum dos dois
programas podem acessar dados do outro programa.
Projeto
TAGS do
controlador
(dados globais)
Outras Rotinas
Dados de E/S
Sistema de diviso de dados
TAGs de programa
(dados locais)
para cada programa
Rotina Principal
Figura 33 - Ilustrao de um exemplo de organizao de um projeto no CLX.
36 / 84

TAGS do controlador
(dados globais)
Tag_1
Tag_2
Programa B
Programa A
TAGs de
programa
(dados locais)
TAGs de
programa
(dados locais)
Outras Rotinas
Rotina Principal
Tag_4
Tag_5
Outras Rotinas
Rotina Principal
Tag_4
Tag_5
Figura 34 - Exemplo de dois programas com TAGs do Controlador e TAGs de Programa.
3 Linguagens de Programao de CLPs e CAPs

3.1 Norma IEC 61131-3
Por dcadas a comunidade cientfica e diversas empresas do mercado de
automao tm aplicado esforos no sentido de se padronizar equipamentos e linguagens
de programao para os principais dispositivos e equipamentos empregados na
automao de processos.
A International Electrotechnical Commission (IEC) uma organizao irm da
International Organization for Standardization (ISO), baseada em Genebra, na Sua. Tais
organizaes possuem comisses e grupos de trabalho, com representantes da academia
e das principais indstrias mundiais, para vrios setores da engenharia. Dessas
comisses, o comit tcnico TC65 da IEC foi o responsvel pela normatizao e
padronizao do controle e das medidas para processos industriais. Nesse comit, o
grupo 7 foi aquele estabelecido e encarregado por desenvolver uma norma para a
padronizao de CLPs e CAPs.
37 / 84

Como resultado das atividades desse grupo, em 1993, foi publicada a primeira
verso da norma IEC 61131 sobre controladores programveis (CPs). A norma consiste
em 8 partes, inter-relacionadas, abordando aspectos especficos do tema.
Como mostrado na Tabela 8, os 5 principais tpicos da IEC 61131 abordam:
informaes e conceitos gerais; requisitos e testes para os equipamentos; linguagens de
programao de CPs, diretrizes de usurio, e mensagens e comunicaes. As demais
partes abordam: as diretrizes para implementao das linguagens de programao,
detalhes sobre programao com protocolos de comunicao de cho de fabrica (como o
FieldBus) e detalhes para implementao de controle com lgica Fuzzy.
Tabela 8 - Escopo das partes principais da norma IEC 61131-3.
Parte
1
2
Ttulo
Informaes gerais
Requisitos e testes para
equipamentos
Linguagens de programao
Guia do usurio
Especificaes de servios de
mensagens e comunicaes
Descrio
Definies e conceitos bsicos
Construo eltrica e mecnica
testes de verificao
Estrutura de software, linguagens e
execuo de programas
Guia de seleo, manuteno e
instalao. Padres de projeto.
Facilidades de software etc.
Alm de promover em linhas gerais uma padronizao para procedimentos,

especificao, hardware e software para CPs, um dos principais objetivos da norma IEC
61131 a melhoria e a garantia da qualidade do software desses controladores. Por
exemplo, segundo a parte 3 da 61131 (conhecida como IEC 61131-3) um software em um
CP possui os seguintes atributos principais:
Capacidade: Descreve a habilidade do sistema em executar as funes designadas
e necessrias. A capacidade inclui: responsividade, capacidade de processamento,
capacidade de memria.
Disponibilidade: Descreve a porcentagem de tempo em que um sistema est
disponvel. A disponibilidade inclui: reliability - que o tempo que o sistema est
efetivamente em operao, ou seja, o inverso do MTBF (Mean Time Between Failures);
maintainability que o inverso do tempo de reparo MTTR (Mean Time To Repair) e
integridade.
38 / 84

Usabilidade: Descreve a facilidade do uso, ou o quanto o sistema amigvel. A

usabilidade compreende: entry requirements que relativo ao quanto de treinamento
prvio os usurios devem ter para poder utilizar o sistema, learning requirements
relativo a quanto de treinamento devero ter os operadores do sistema para poder us-lo,
user productivity relativo ao nmero de operaes possveis, por usurio, em um
determinado perodo de tempo, dentro de um determinado nvel de treinamento,
congeniality relativo preferncia do usurio em empregar um novo sistema com
relao a sistemas anteriores.
Adaptabilidade: Descreve o quanto o sistema pode ser alterado ou adaptado a
novas situaes ou atualizaes de hardware e de software. A adaptabilidade
compreende: improvability que relativo capacidade de melhoria do sistema,
extensibility relativo capacidade de serem incorporadas novas funes, portability
que relativo capacidade de mover ou portar a funcionalidade para outro sistema, e
reusability que relativo capacidade de um elemento do software se empregado em
outro sistema.
Nesses termos, a IEC 61131-3 foi desenhada para ser empregada, pelos diversos
fabricantes, na elaborao de seus produtos de automao e na elaborao das
linguagens de programao dos CPs, especificando os padres e requisitos funcionais
dessas linguagens e sistemas. Entretanto, como qualquer norma, os fabricantes podem
aplicar as definies de forma fundamental, ou com um ou outro ajuste particular.
Segundo a IEC 61131-3, as principais linguagens de programao padronizadas
so: Texto Estruturado (ST Structured Text), Diagrama de Blocos Funcionais (FBD
Functional Block Diagram), Lista de Instrues (IL Instruction List), Sequenciamento
Grfico de Funes (SFC Structured Flow Control) e o tradicional diagrama LADDER.
No caso especfico do CLX da Rockwell, um projeto pode ser conter um ou mais
programas (com suas tarefas, rotinas e etc.), cada um elaborado em uma das quatro
linguagens da IEC 61131-3. O Projeto elaborado no software de desenvolvimento e
parametrizao de CPs da Rockwell Automation denominado RSLogix5000. O projeto
depois transferido para a memria de um CP de campo atravs do mesmo software, para
poder ser executado no controlador.
Tais linguagens so descritas com detalhes a seguir.
39 / 84

3.2 Linguagem LADDER ou LD

Diagrama de Ladder ou Diagrama em Progresso Ladder Diagram (LD) uma
linguagem grfica baseada em diagramas ou circuitos lgicos de rel. A figura 35 ilustra
um exemplo de um trecho de programa de CLP escrito em linguagem Ladder.
#E1
#E0
(Inic)
(Para)
#M1
#M1
#M2
#M1
#S2
(alarme)
#M1
#M2
#S1
#M1
#M2
#E2
(E)
(FCE)
#S1
#M2
(E)
Figura 35 - Exemplo de um trecho de programa escrito em linguagem Ladder.
A linguagem LD uma linguagem grfica de alto nvel que se assemelha ao

esquema eltrico de um circuito de comando ou diagrama de contatos. No LD todos os
tipos de instrues pertencem a dois grandes grupos: instrues de entrada e instrues
de sada. Nas instrues de entrada so formuladas perguntas, enquanto que as
instrues de sada executam algum tipo de ao em funo das respostas afirmativas ou
negativas das instrues de entrada, representadas na mesma linha lgica da instruo
de sada.
40 / 84

A UPC do CP executa, caso no haja nenhum outro comando especificando algo em

contrrio, todas as instrues comeando pela primeira instruo da primeira linha do
programa, at a ltima instruo da ltima linha do programa do usurio.
Na linguagem LD os comandos imitam a estrutura de um esquema de circuito de
intertravamento baseado em lgica de reles. Entretanto, importante lembrar que apesar
dessa semelhana com os tradicionais circuitos eltricos de comando e controle por rels,
a lgica em LD no opera exatamente da mesma forma. Um programa de CP composto
basicamente de instrues de entrada e de instrues de sada. Durante uma instruo
de entrada, a UCP verifica uma pergunta ou uma comparao. Caso a resposta seja
afirmativa, estipulado durante o SCAN atual uma continuidade lgica do trecho de linha
analisado. Uma instruo de sada processada conforme exista ou no continuidade
lgica de linha at ela. Nesse esquema, uma linha do programa executada por vez, na
sequncia apresentada, at que todo o programa seja percorrido, diferentemente das
lgicas eletromecnicas a rels que possuem um carter de execuo intrinsecamente
paralelo, ou seja, todas as linhas estariam sendo executadas simultaneamente.
As instrues bsicas da maioria dos CPs podem ser agrupadas em sete grupos:
a) Lgica de rele ou instruo de Bit;
b) Temporizao e contagem;
c) Aritmticas;
d) Manipulao de dados;
e) Controle de fluxo;
f) Transferncia de dados, e;
g) Avanadas.
Uma instruo de Bit pode ser de entrada ou de sada. Durante a execuo de uma
instruo de entrada, o estado de um Bit em um determinado endereo examinado.
Durante a execuo de uma instruo de sada de bit, o estado de um bit de um
determinado endereo alterado para 0 ou 1 conforme haja ou no continuidade lgica
da linha em que a instruo est relacionada.
41 / 84

Algumas das principais instrues de bit (de entrada e de sada), temporizao e

contagem so mostradas a seguir.
3.2.1 Intruo XIC Examinar se energizado.
A UPC do CLP executa esta instruo verificando o valor do Bit endereado pela
mesma. Se o Bit endereado estiver no estado lgico 0 a instruo retorna com o valor
lgico falso e, portanto, no estabelece a continuidade lgica direita no trecho do LD em
que a instruo est inserida. Se o Bit endereado estiver no estado lgico 1, a instruo
retorna com o valor lgico verdadeiro e, portanto, estabelece a continuidade lgica no
trecho do LD em que a instruo est inserida. A representao desta instruo na
linguagem, juntamente com a sua operao, faz com que a mesma seja comumente
interpretada como um contato normalmente aberto de um determinado rel. Porm,
convm ressaltar que apesar do funcionamento ser anlogo a mesma, assim como
qualquer outra instruo de um CP, uma instruo lgica e no um contato fsico de um
circuito eltrico. A figura 36 apresenta a representao da instruo XIC em linguagem LD
e tambm a sua tabela verdade de operao
Endereo
N do Bit
Estado do BIT
0
1
Instruo XIC
Falsa
Verdadeira
Figura 36 - Representao em linguagem Ladder da instruo XIC e a respectiva tabela verdade de

operao.
3.2.2 Instruo (XIO) Examinar se desligado.

A UPC do CP executa esta instruo verificando o valor do Bit endereado pela
mesma. Se o Bit endereado estiver no estado lgico 1, a instruo retorna com o valor
lgico falso e portanto no h continuidade lgica direita no trecho do LD em que a
instruo est inserida. Se o Bit endereado estiver no estado lgico 0, a instruo retorna
com o valor lgico verdadeiro e portanto estabelecida a continuidade lgica direita no
trecho que a instruo est inserida. A representao desta instruo na linguagem LD,
juntamente com a sua operao, faz com que a mesma seja comumente interpretada
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como um contato normalmente fechado de um determinado rel. Entretanto, da mesma

forma que a instruo anterior, convm ressaltar que apesar do funcionamento ser
anlogo a mesma, trata-se de uma instruo lgica e no de um contato fsico de um
circuito eltrico. A figura 37 apresenta a representao da instruo XIO em linguagem LD
e tambm a sua tabela verdade de operao.
Endereo
N do Bit
Estado do BIT
0
1
Instruo XIO
Verdadeira
Falsa
Figura 37 - Representao em linguagem LD da instruo XIO e sua respectiva tabela verdade de

operao.
3.2.3 Instruo (OTE) Energizar sada

A UPC do CP executa esta instruo verificando se h ou no continuidade lgica
na linha que antecede essa instruo. Caso haja continuidade lgica, o Bit endereado
pela instruo ser colocado no estado lgico 1. Se no houver continuidade, o Bit
endereado pela instruo ser colocado no estado lgico 0. A figura 38 apresenta o
aspecto grfico da instruo OTE.
Endereo
No do Bit
Figura 38 - Representao em linguagem LD da instruo OTE .
3.2.4 Instruo (OTL) Energizar sada com reteno

A UPC do CP executa esta instruo verificando se h ou no continuidade lgica
na linha que antecede a mesma. Caso haja continuidade lgica, o Bit endereado pela
instruo ser colocado no estado lgico 1. Entretanto, uma vez habilitada a sada
endereada pela instruo, ou seja, uma vez que o Bit endereado pela instruo OTL
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seja colocado no valor lgico 1, o mesmo somente ser desabilitado caso uma instruo
OTU endereada para o mesmo endereo do Bit da instruo OTL seja acionada. Em
outras palavras a instruo OTL opera como um selo de um circuito de rel ou como um
flip-flop do tipo Set-Reset (a instruo OTL faz o SET e a instruo OTU faz o RESET). A
figura 39 ilustra a instruo OTL na linguagem LD.
Endereo
L
No. do Bit
Figura 39 - Representao em linguagem LD da instruo OTL.
3.2.5 Instruo (OTU) Desabilitar sada com reteno

A UPC do CP executa a instruo OTU verificando se h ou no continuidade lgica
na linha que antecede a mesma. Caso haja continuidade lgica da linha, a instruo OTU
desabilita a sada habilitada pela instruo OTL relativa ao mesmo endereo de Bit. Ou
seja, caso haja continuidade lgica na linha que antecede a instruo OTU o Bit
endereado pela instruo OTL relativa a instruo OTU colocado no estado lgico 0. A
figura 40 ilustra a instruo OTL na linguagem LD.
Endereo
U
No do Bit
Figura 40 - Representao em linguagem LD da instruo OTU.
3.2.6 Instruo TON Temporizador crescente sem reteno

A UPC do CP executa a instruo TON verificando se h ou no continuidade lgica
na linha. Caso haja continuidade lgica, a instruo TON inicia uma contagem de tempo
(uma temporizao) baseada nos intervalos de tempo e na base de tempo selecionados
durante a programao da instruo. A instruo TON possui Bits de controle e de
sinalizao do seu estado de operao.
44 / 84

O bit EN colocado no estado lgico 1 cada vez que a instruo acionada. O bit
DN colocado no estado lgico 1 quando o valor do registrador acumulado (valor
ACCUM) for igual ao valor do registrador pr-selecionado (valor PRESET). A instruo
Temporizador crescente sem reteno ocupa trs palavras da memria do programa do
usurio. A figura 41 ilustra a instruo TON na linguagem LD.
TON
TIMER ON
TIMER
TIMER BASE
PRESET
ACCU M
EN
DN
Figura 41 - Representao em linguagem LD da instruo Temporizador crescente sem reteno.
3.2.7 Instruo RTO Temporizador Retentivo

A instruo de Temporizador Retentivo, de maneira semelhante instruo TON,
utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo, assim que for alcanado um
valor de Preset. A instruo de Temporizador Retentivo, entretanto, retm o seu valor
acumulado quando ocorrer qualquer uma das condies a seguir:
a) As condicionantes da linha passarem a falsas;
b) A chave seletora de modo for colocada na posio PROG;
c) Ocorrer falta de energia desde que seja mantida a energia de back-up da
memria RAM.
Para zerar o temporizador, deve-se utilizar a instruo de rearme RTR.
3.2.8 Instruo CTU Contador crescente
A UPC do CP executa a instruo CTU verificando se h ou no continuidade lgica
na linha da mesma. A cada transio de falso para verdadeiro da condio lgica da linha
em que a instruo est inserida, a instruo CTU incrementa o valor do registrador
acumulado (valor ACCUM). Quando o valor ACCUM for igual ao valor do registrador prselecionado (valor PRESET), a instruo CTU coloca o Bit DN no valor lgico 1. A
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instruo CTU ocupa trs palavras da memria do programa do usurio. A figura 42

ilustra a instruo TON na linguagem LD.
CTU
COUNT UP
COUNTER
EN
DN
PRESET
ACCU M
Figura 42 - Representao em linguagem LD da instruo contador CTU.
3.2.9 Instrues de Comparao e de Testar Limite

As instrues de comparao e de teste de limite so instrues de avaliam a
relao entre dois valores: Origem A e Origem B:
Origem A o endereo de uma palavra.
Origem B o endereo de outra palavra ou de uma constante.
Com esses operandos, uma srie de instrues de comparao e de teste de limites

pode ser efetuada, como as mostradas a seguir. Sugere-se que o leitor procure na
documentao tcnica disponvel as demais variaes dessas instrues, tais como EQ,
GEQ, LEQ, etc.
a) Instruo Menor Que LES
A figura 43 apresenta o formato da instruo LES:
LES
LESS THAN ( A<B)
Source A
0<
I:3.0
Source B
568<
568
.....
Figura 43 - Exemplo de Instruo Menor que
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Quando o valor Source A for menor que o valor Source B, esta instruo ser
logicamente verdadeira. Quando o valor Source A for maior ou igual ao valor Source B,
a instruo ser falsa.
b) Instruo Maior que GRT
A figura 44 apresenta o formato da instruo GRT.
GRT
GREATER THAN ( A>B)
Source A
0<
I:3.0
Source B
568<
568
.....
Figura 44 - Exemplo de Instruo Maior que
Quando o valor Source A for maior que o valor Source B, esta instruo ser
logicamente verdadeira. Quando o valor Source A for menor ou igual ao valor Source
B, a instruo ser falsa.
c) Instruo Testar Limite LIM
Esta instruo de entrada testa os valores dentro ou fora de uma faixa especificada,
dependendo de como foram ajustados os seus limites. A figura 45 mostra o formato da
instruo:
LIM
.....
LIMIT TEST
Low Limit
456<
Test
0<
High Limit
568<
456
I:3.1
568
Figura 45 - Exemplo de Instruo Testar limite
47 / 84

Os parmetros para esta instruo Low Limit, Test e High Limit podem ser
constantes numricas ou endereos de palavras que armazenam algum valor, conforme a
tabela 9. A tabela 10 apresenta a funcionalidade da funo da instruo LIM.
Tabela 9 - Exemplo de instruo testar limite.
Test
Constante
Endereo de
palavra
High Limit
Endereo de palavra
Constante ou
Endereo de palavra
Low Limit
Endereo de palavra
Constante ou
Endereo de palavra
Tabela 10 Funcionalidade da instruo LIM.
A instruo LIM ser verdadeira

quando o valor de Teste estiver:
Menor que o limite
Entre os dois limites ou igual a um
superior
deles
Maior que o limite superior Igual ou fora dos limites
Se o limite inferior for:
3.2.10 Instruo OSR Detector de borda de subida

O OSR uma instruo que faz com que uma instruo de sada seja logicamente
verdadeira apenas durante um ciclo de varredura do programa LD, quando sua entrada
transita de falso para verdadeiro. Esta instruo deve ser posicionada sempre
imediatamente anterior a uma instruo de sada, assim como representado na Figura 46.
.....
OSR
Figura 46 - Instruo OSR
necessrio que se atribua um endereo para a instruo OSR, que deve ser um bit
reservado apenas para esta funo. O endereo utilizado no deve ser utilizado em
nenhum outro local do programa. Quando a condio da linha muda de falsa para
verdadeira a instruo OSR se torna verdadeira, tornando verdadeira a condio de linha
para a instruo de sada subsequente. Aps um ciclo de varredura do programa LD, a
instruo OSR se torna falsa, mesmo que as condies de linha sua esquerda sejam
verdadeiras. A instruo OSR apenas voltar a ser verdadeira quando houver,
novamente, uma transio de falso para verdadeiro nas condies de linha esquerda.
48 / 84

3.3 Linguagem SFC

O mapa ou diagrama sequencial de funes (Sequential Function Chart) ou SFC,
uma linguagem grfica, baseada em Redes de Petri e GRAFCET, que descreve o
comportamento sequencial de sistemas de controle, na forma de estados (ou passos) e
transies entre esses estados. Tal linguagem resultado da incorporao em 1988 da
antiga norma IEC 848. A SFC pode ser empregada para descrever tanto sistemas no
domnio do tempo como sistemas no domnio dos eventos discretos. A figura 47 ilustra um
exemplo de um trecho de programa de CP escrito na linguagem SFC. Obs. Tambm
existe o SFC descrito atravs de uma forma textual, no grfica.
INICIO
FORNO
PRONTO
PRONTO
VACUO
PRESSO
CHECKS
PRES_CH
Figura 47 - Exemplo de um trecho de programa escrito em linguagem SFC.
A linguagem SFC emprega passos (ou estados) e transies para ilustrar a

execuo de suas operaes ou aes. Normalmente a Linguagem SFC conveniente
quando o processo possui:
Gerenciamento de alto nvel de mltiplas operaes;
Sequncias repetitivas de operaes;
Processos por Batelada;
Controle tipo Motion (controle de movimento);
Operaes do tipo mquina de estados.
No SFC os retngulos representam os estados, passos ou estgios do sistema. As

linhas de conexo entre os retngulos representam o fluxo ou a sequncia de estados,
enquanto que as barras nessas linhas de conexo representam as transies. Cada
transio associada a uma condio ou a um conjunto de condies booleanas. Dessa
forma, no SFC um programa fica semelhante a um fluxograma ou mquina de estados.
49 / 84

O tempo de execuo ou o fluxo de funcionamento desses diagramas de estado

depende de condies estticas (definidas pelo programa) e de condies dinmicas
(comportamentos das entradas/sadas). Cada passo ou unidade pode ser programado em
qualquer das outras linguagens definidas pela norma IEC 61131-3 ou em outra descrio
SFC.
Na SFC um passo est ou no ativo. Quando um passo est ativo, um conjunto
associado de instrues (definido como aes) executado repetidamente at o passo se
tornar inativo. A deciso de alterar o status de um passo (ou seja, tornar um passo ativo
ou inativo, ou vice-versa) determinada pela transio, que o elemento imediatamente
seguido do passo. A transio programada por meio de uma condio de transio,
atravs de uma expresso booleana. Quando a expresso se torna verdadeira
(VERDADEIRA/TRUE) o passo ativo desativado e um prximo passo assumido como
ativo.
Na linguagem SFC, cada passo (estado) ou (lugar) representado por um retngulo.
O passo representa um determinado estado operacional do sistema e deve ter um nico
nome que o identifique. Existem dois tipos de passos: inicial e normal. A figura 48 ilustra
os grficos dos dois tipos de passo.
a) Inicial
b) Normal
Figura 48 Dois tipos de representao para os passos.
Quando um passo est ativo, o mesmo assinalado por meio de uma marca
token, ou por qualquer tipo de sinalizador que identifique o estado do passo. As
variveis associadas a um passo so:
Varivel FLAG, que indica que o passo est em atividade. Essa varivel tem
a nomenclatura (nome do passo).X.
Varivel TEMPO, com a nomenclatura (nome do passo).T, e que est

associada durao em tempo real, desde o incio da atividade de um
passo.
50 / 84

Em cada passo h um conjunto de aes que sero executadas quando o mesmo

entra em atividade. A figura 49 ilustra a representao grfica de um passo em SFC. A
figura 50 ilustra um programa genrico simples para o controle de um reator em SFC.
Observa-se que o bloco aes pode ser omitido.
Identificador
Conector para o bloco de aes
Nome do passo
Figura 49 - Ilustrao de um passo.
Incio
Chave_inicio = 1
Encher
Reator_cheio = 1
Mover
Temporizador1.ET = T#1h
Drenar
Chave_inicio = 0
Fim
Figura 50 - Exemplo de um programa genrico simples para o controle de um reator em SFC.
3.3.1 Regras de evoluo do SFC e do GRAFCET

A transio uma barreira entre os passos. Ela impede o fluxo de execuo at que
sua condio seja satisfeita e at que a prpria transio esteja habilitada. Uma transio
est habilitada se todos os estgios ou passos anteriores esto ativos.
As condies de uma transio podem ser expresses lgicas, temporais,
aritmticas, etc. e so denominadas de receptividade da transio. Na ocorrncia de uma
transio, ocorre a ativao de todos os estgios ou passos imediatamente posteriores e
que esto conectados a esse transio. Numa transio tambm so desativados todos
os estgios imediatamente precedentes e a ela conectados. A tabela 11 apresenta as
principais regras de transio na linguagem SFC, conforme a IEC 61131-3. A tabela 12
apresenta a ilustrao de trs exemplos de sequncia.
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Tabela 11 - Principais regras de transio na linguagem SFC conforme a IEC 61131-3.
Sequncia simples
ST
Trans
SB
ST desativado, to logo, Trans=True

(transio=verdadeira).
SB torna-se ativo assim que ST desabilitado ou tornado
inativo.
Caminho divergente
ST
*
Trans 1
Trans 2
SB1
SB1
Quando ST est ativo, as transies 1 e 2 so avaliadas

segundo a ordem da direita para a esquerda.
To logo uma transio seja TRUE (Verdadeira), ST
colocado inativo e a SB subsequente colocada ativa.
Caminho divergente com prioridade definida pelo

usurio
ST
*
2
1
Trans 1
Trans 2
SB1
O usurio define a prioridade de precedncia. O nmero

menor tem a prioridade mais alta.
SB1
Caminho divergente sob o controle do usurio

ST
Trans 1
Trans 2
SB1
SB1
O usurio deve garantir que as duas ou mais transies

sejam mutuamente exclusivas.
Obs.: Caso Trans 1 e Trans 2 venham a se tornar
TRUE ao mesmo tempo, fica caracterizado o equivalente
em Redes de Petri denominado conflito confuso.
Sequncia simultnea
ST
Trans
SB1
Quando a Trans TRUE, todos os passos

subsequentes tornam-se ativos simultaneamente.
SB2
Convergncia de sequncia
ST2
ST1
Trans 1
Trans 2
SB
ST2
ST1
Convergncia de sequncia simultnea
Trans
Quando um passo STn est ativo e sua Trans n

sucessiva torna-se TRUE, o passo STn torna-se inativo e
o passo SB ativado.
Quando todos os passos STn esto ativos e todas as

Trans n correspondentes tornam-se TRUE, os passos
STn so desativados e o passo SB ativado.
SB
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Tabela 12 - Ilustrao de trs exemplos de sequncia em SFC.
Jump Condicional
E
2
E
Repetio Condicional
4...7
Sequncia Repetitiva
8
4...7
53 / 84

importante ressaltar que a condio de uma transio pode ser programada nas
linguagens da 61131-3 IL, ST, LD e FBD.
3.3.2 Aes em SFC
A linguagem SFC permite representar uma srie de aes bsicas. A estrutura tpica
: qualificador da ao, ao e indicador de varivel. A figura 51 apresenta a
representao grfica de dois passos e suas respectivas aes. A tabela 13 apresenta as
principais aes na linguagem SFC.
Operador_Aciona
Chave_Inicial
Abrir Vlvulas
Figura 51 - Ilustrao de dois passos e ss respectivas aes.
Tabela 13 - Principais aes na linguagem SFC.
Qualificador Descrio da ao
N
Ao simples. Executa a ao associada com o passo enquanto o
mesmo est ativo. No memoriza.
S
Set. Seta a ao ativa. Memoriza.
R
Reset. Reseta ou desativa a ao setada ou memorizada.
L
Ao por tempo limitado. Executa por um determinado tempo a
ao.
D
Ao de tempo retardado. Executa continuamente uma
determinada ao aps um retardo (atraso) de tempo.
P
Ao pulsada. Executa uma nica vez uma determinada ao.
SD
Ao de entrada com retardo prefixado.
SL
Ao setada com tempo limitado.
As figuras 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58 ilustram exemplos de aes N, S, R, L, D, P e
SD, SL e os seus respectivos diagramas de tempo.
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Passo_1.X
Passo 1
Ligar Motor M1
T1
Ligar M1
T1
Figura 52 - Exemplo de Ao Simples (N).
Passo_1
Ligar motor M1
Passo_1.X
Ligar M1
T1
T1
T n-1
Tn-1
Passo N
Passo_N
Ligar motor M1
Tn
Tn
Figura 53 - Exemplo das aes: Ao Set (S) e Ao Reset (R).
Passo_1
Ligar motor M1 T#3s
T1
Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
Ligar M1
3s
3s
T1
T1
Figura 54 - Exemplo da Ao Tempo Limitado (L).
55 / 84

Passo_1
Ligar motor M1 T#3s
T1
Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
3s
Ligar M1
3s
T1
T1
Figura 55 - Exemplo da Ao Tempo Retardado (D).
Passo_1.X
Passo 1
Ligar Motor M1
T1
Ligar M1
T1
Figura 56 - Exemplo da Ao Pulsada (P).
Passo_1
SD
Ligar motor M1 #3s
Ligar motor M1
T1
Tn-1
Passo_N
Quando o passo 1 for ativado, a ao

memorizada e somente comear depois do
tempo especificado. A Ao continuar at ser
referendada no passo N com o Reset. Mesmo
que o passo 1 seja desabilitado antes do incio
da ao a mesma ocorrer caso o passo
relativo ao Reset no esteja habilitado.
Tn
Passo_1.X
Ligar M1
Passo_1.X
3s
Ligar M1
T1
T1
T n-1
T n-1
Passo N
Passo N
Tn
3s
Tn
Figura 57 - Exemplo da Ao de Entrada com Tempo Prefixado (SD).
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Tn-1
Passo_1
SL
Ligar motor M1 #3s
Passo_N
T1
Ligar motor M1
Tn
Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
3s
Ligar M1
3s
T1
T1
T n-1
T n-1
Passo N
Passo N
Tn
Tn
Figura 58 - Exemplo da Ao com Tempo Limitado (SL).
Suponha que um sistema de refrigerao seja composto por dois motores, M1 e M2.
O motor M1 pode operar em duas velocidades: baixa (BV) e alta (AV). M1 opera em BV
quando a chave de partida acionada, e opera em AV quando um sensor de temperatura
digital for acionado. Caso o sensor de temperatura seja desligado, o motor dever operar
em BV. O motor M2 acionado pelo mesmo sensor de temperatura, caso um sensor de
umidade digital indique umidade acima do normal. O motor M2 deve ser desligado depois
de 60 minutos. A figura 59 apresenta o programa em SFC para executar o exemplo
exposto.
Incio
CP=1
N
2
M1_BV
Ligar motor M1
Em BV
ST=0 e (SU=0 ou T60 m)
ST=1 e SU=1
ST=1 e SU=0
ST=1 e (SU=0 ou T60 m)
3
M1_AV
Ligar motor M1 em
AV
4
M1_AV e M2
Ligar motor M1 em
AV e motor M2
CP=0
Fim
Figura 59 - Programa em SFC para executar o exemplo exposto.
57 / 84

A figura 60 apresenta um exemplo de trecho de programa extrado do manual

Logix5000 Controllers Sequential Function Charts.
A step represents a major function of your process. It
contains the actions that occur at a particular time,
phase, or station.
A step represents a major function of your

process. It contains the actions that occur at a
particular time, phase, or station.
A transition is the true or false condition that tells the SFC

when to go to the next step.
A qualifier determines when an action starts and stops.
A simultaneous branch executes more than

1 step at the same time.
Show or hide an
action.
Figura 60 - Ilustrativo de exemplo de trecho de programa escrito em SFC no CLX. (Fonte: Rockweel
Automation Logix5000 Controllers Sequential Function Charts Catalog Numbers 1756).
58 / 84

3.4 Linguagem FBD

O Diagrama de Blocos de Funes (Function Blocks Diagram) ou FBD um conceito
importante para compreenso e utilizao dessa e das demais linguagens do padro IEC
61131-3. Na linguagem FBD definido o POU (Program Organization Unit), ou seja, a
menor unidade de software de um programa, independente das demais, que corresponde
a um bloco, que pode ser chamado com ou sem parmetros e incluir outros POU em seu
interior, conforme a necessidade. Uma POU pode ser programada em qualquer uma das
linguagens existentes. Existem trs tipos de POUs:
a) Function (FUN): uma POU que pode ser atribuda com parmetros no
estticos (sem memria), e que quando chamada com os mesmos valores de
entrada retorna os mesmos resultados, como uma funo matemtica, por
exemplo.
b) Funtion Block (FB): uma POU que pode ser atribuda com parmetros e
que possui variveis bsicas internas (possui memria). Por exemplo: um
contador ou um temporizador uma Function Block FB.
c) Program (PROG): a POU que representa o main program, ou seja, o
programa principal de uma tarefa do CP.
A representao de uma POU na linguagem FBD, ou mesmo na linguagem LD,
inclui partes comuns s linguagens textuais, tais como: parte principal, parte final, parte da
declarao e parte do cdigo. A parte da declarao pode ser tanto grfica, como textual.
A parte do cdigo dividida em redes que, por sua vez, so constitudas por: indicador de
rede, comentrio de rede e grfico de rede.
A linguagem FBD uma linguagem grfica que descreve as relaes entre sinais de
entrada, parmetros e sinais de sada, atravs de um fluxo algortmico de dados entre
esses elementos, atravs de blocos funcionais. Os elementos grficos incluem caixas
retangulares e declaraes de controle de fluxo, conectadas por linhas horizontais e
verticais. As entradas e sadas das caixas podem ser atribudas a variveis (parmetros,
variveis temporrias), constantes, entradas ou sadas. As entradas e sadas tambm
podem permanecer abertas (no conectadas), quando usualmente assumida uma
conectividade a um valor ou varivel padro.
59 / 84

A figura 61 ilustra um exemplo de um trecho de programa de CLP escrito de

linguagem FBD.
Presso_alta
Sobre_presso
TON
T#22
Alarme_1
OR
Habilitado
AND
Alarme_0
Figura 61 - Exemplo de um trecho de programa escrito em linguagem FBD.
Assim como na linguagem LD, na linguagem FBD uma POU calculada de cima
para baixo. Uma rede em FBD, para ser executada, deve ter cada elemento funcional
calculado ou executado. Para cada elemento ser executado, esse deve ter todos os seus
parmetros de entrada definidos e ter todas as variveis de entradas prontas e j
calculadas, mesmo aquelas provenientes de outros blocos funcionais. O elemento ento
executado e suas sadas calculadas. O processamento da rede FBD no estar finalizado
enquanto todas as suas sadas no tiverem sido calculadas.
O grafo que conecta todas as entradas e sadas do FBD pode possuir loops, ou seja,
uma entrada pode estar associada a uma sada do mesmo grafo FBD. Nesse caso, o
fluxo de dados apresenta um carter sequencial, ou seja, a funo descrita depende de
seus parmetros usuais de entrada e tambm dos valores anteriores de suas prprias
sadas.
No caso especfico do CLX, praticamente todas as funes embutidas disponveis na
linguagem LD (timers, funes de lgica combinatria, funes aritmticas, etc.) tambm
esto disponveis como blocos funcionais ou funes para a linguagem FBD.
3.5 Linguagem ST
Texto estruturado (Structured Text) ou ST, como a linguagem IL, uma linguagem
de alto nvel, fortemente textualizada, e que no emprega operadores de baixo nvel como
aqueles encontrados em uma linguagem de mquina do tipo Assembly. A linguagem
oferece uma grande variedade de declaraes abstratas e construes simplificadas, que
60 / 84

podem ser utilizadas em conjunto para descrever operaes mais complexas, atravs de
um processo algortmico.
A linguagem se assemelha a outras linguagens populares, como o ANSI C e,
principalmente, o PASCAL, da qual herda boa parte da semntica e dos elementos de
programao, por exemplo, cada linha de um programa escrito em ST apresenta uma ou
mais declaraes separadas por ; (sinalizador de trmino de linha). A linguagem ST
tambm permite que os programas sejam estruturados, identados e comentados,
conforme a necessidade. A tabela 14 ilustra as declaraes na linguagem ST.
Tabela 14 - Declaraes na linguagem ST (Karl and Michael Tiegelkamp)
Construo Descrio
Declarao,
:=
associao ou
atribuio
Chamada de
uma FB
RETURN
IF
Retorna
Seleo
CASE
Seleo
mltipla
FOR
Interao 1
WHILE
Interao 2
REPEAT
Interao 3
EXIT
;
//
Fim do loop
Declarao
Comentrio de
linha
Comentrio de
bloco
(*
*)
Exemplo
D := 10;
Explicao
Nome_FB;
Funcao1(10);
Temp:=Funcao2;
RETURN;
IF d<e THEN
f:=1;
ELSE d=e THEN
f:=2;
ELSE f:=3;
END IF;
CASE f OF
1: g:=11;
2: g:=12
ELSE
ND CASE;
FOR h:=1 TO 10
BY 2 DO
F[h/2]:=h;
END_FOR;
WHILE m>1 DO
N:=n/2;
END WHILE;
REPEAT
i:=i*10;
UNTIL i < 1000
END REPEAT;
EXIT;
; ;
//Algoritmo 2
Chama uma outra POU ou tipo de FUN

ou FB, incluindo seus parmetros.
(* Isso
um teste *)
Comentrios de cdigo
Atribui o valor da direita para o

identificador esquerda.
Interrompe a POU atual e retorna.

Construo tpica IF THEN ELSE. No
caso, seleciona alternativas por meio
de expresses booleanas.
Seleo de blocos de declaraes

dependendo do valor da expresso.
Loop iterativo, com ndice h, com

condicionante de incio e fim.
Loop no iterativo, com condio para

incio e finalizao.
Loop no iterativo, com condio para
finalizao.
Terminaes prematuras.
Comentrios de cdigo
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4 Acionamento de cargas e motores CA

O acionamento de motores de corrente alternada uma das muitas funes que
CPs devem executar em um processo automatizado. Este acionamento pode ser efetuado
de forma convencional, empregando contatores, ou tambm de forma integrada, com softstarters ou inversores de frequncia. A figura 62 ilustra o diagrama macroscpico de
blocos dos dois tipos de acionamento de motores, ilustrando apenas o circuito unifilar de
potncia.
DISTRIBUIO EM BAIXA TENSO
SECCIONAMENTO
SECCIONAMENTO
PROTEO CONTRA
CURTO-CIRCUITO
PROTEO CONTRA
CURTO-CIRCUITO
PROTEO CONTRA
SOBRECARGA
PROTEO CONTRA
SOBRECARGA
COMUTAO
COMUTAO
INVERSOR DE
FREQNCIA
SOFT-START
MOTOR AC
MOTOR AC
Figura 62 - Diagrama de blocos de acionamento (convencional e eletrnico) de motores trifsicos.
4.1 Resumo das normas para comutao e proteo (coordenao) de

acionamento de motores AC e cargas eltricas
Os contatos dos contatores na comutao de cargas eltricas devem suportar os
esforos originados pelas interrupes das correntes de alimentao. Diversos fatores
interferem nesses esforos, tais como: frequncias das operaes de acionamento e
62 / 84

desligamento, valor das sobrecargas de tenso e de corrente, fator de potncia da carga,

tipo da carga, tipo de operao dos motores (partida, frenagem e inverso de rotao),
etc. A vida til dos contadores utilizados deve ser de 106 a 107 manobras. A tabela 15
apresenta um resumo da norma IEC 947-4 para o emprego de contatores.
Tabela 15 Categorias de contatores (Fonte: Norma IEC 947-4 e Apostila Schneider Electric).
CATEG.
AC1
TIPO DE CARGA
No indutiva (FP>0,9)
AC2
Motores em anis
(FP>0,65)
AC3
Motores de gaiola
(FP 0,45 para I<100A)
(FP 0,35 para I>100A)
AC4
Motores de gaiola
(FP 0,45 para I<100A)
(FP 0,35 para I>100A)
USO DO CONTATOR
Energizao
Partida
Desligar durante
operao
Frenagem
regenerativa
APLICAES TPICAS
Aquecimento, distribuio
Trefiladoras
Partida
Desligar durante
operao
Compressores, gruas,
misturadores, bombas,
escadas rolantes, ventiladores,
transportadoras, ar
condicionado
Partida
Desligar durante
operao
Frenagem
regenerativa
Inverso de
sentido de
rotao
Impressoras
Trefiladoras
A coordenao das protees o ato de associar, de maneira seletiva, um

dispositivo de proteo contra os curtos-circuitos com um contator e um dispositivo de
proteo de sobrecarga.
O objetivo interromper a corrente de curto-circuito ou a
corrente de sobrecarga, em tempo hbil, para proteger pessoas, equipamentos e a

instalao eltrica. A tabela 16 apresenta os trs tipos de coordenao definidos pela
norma IEC.
Tabela 16 - Coordenao da proteo.
COORDENAO
TIPO 1
COORDENAO
TIPO 2
COORDENAO
TOTAL
permitida uma degradao do contator e do rel trmico sob duas

condies:
Nenhum risco ao operador.
Todos os demais equipamentos da devem estar protegidos.

permitido que haja uma probabilidade da soldagem dos contatos dos
contatos do contator, ou do rel trmico, desde que ambos possam ser
reparados facilmente.
Obs.: Valem as mesmas duas condies da coordenao tipo 1.
No aceito nenhum dano ou alterao de ajuste operacional da proteo,
assim como valem as mesmas condies da coordenao tipo 1.
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4.2 Exemplo: Automao de uma esteira transportadora

Suponha uma determinada esteira transportadora que possua os seguintes
dispositivos e componentes, como ilustrados na figura 63.
Sensor de
proximidade
Fim de curso 2
Sensor de
proximidade
Fim de curso 1
Caamba
transportadora
Motor Trifsico de
Assncrono de induo.
Bobinas de 220 V AC.
Engrenagens
Circuito de
Potncia e
Proteo
PLC
Cartes de Entrada
e de Sada
Botoeiras
NA (partida)
NF (parada)
Alimentao
3 fases e neutro
Figura 63 - Representao do sistema de automao e da esteira transportadora.
4.2.1 Requisitos e algoritmo do processo de transporte

a) A botoeira de partida do tipo push-button, normalmente aberta, e quando
acionada, coloca o sistema em operao para realizar um ciclo completo, ou
ento terminar um ciclo interrompido pelo acionamento do boto de
emergncia.
b) O motor deve ser acionado (ou seja, deve ser partir) com as bobinas ligadas
em estrela e, aps cinco segundos, a ligao das bobinas do estator deve ser
automaticamente comutada para a ligao tringulo.
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c) O motor ir acionar a esteira at que a caamba de transporte de material

atinja a posio 2 (esta situao detectada pela chave fim de curso 2).
Nessa ocasio, o motor deve ser desligado por 15 segundos (tempo
necessrio para simular a carga/descarga do material) e, em seguida, a sua
rotao deve ser automaticamente revertida de modo que a caamba retome
para a posio 1.
d) A botoeira de parada (normal ou emergncia), do tipo normalmente fechada,
deve interromper o movimento da esteira em qualquer etapa do processo. Ao
ser novamente acionada a botoeira de partida, o processo deve ser
completado at o retorno da caamba posio 1.
e) Em qualquer etapa do processo, a partida do motor deve ser feita sempre na
ligao estrela e revertida para tringulo aps cinco segundos de
funcionamento.
4.2.2 Descrio do circuito de potncia
O circuito de potncia necessrio para o controle do motor utiliza 4 contatores
trifsicos. Dois desses contatores (C e D) so utilizados para fazer as ligaes estrela e
tringulo, sendo que os outros dois (A e B) executam o controle do sentido de rotao do
motor.
O contator A responsvel por girar o motor no sentido de levar a caamba da
posio 1 para 2. O contator B, por sua vez, inverte o sentido de rotao por meio de uma
mudana na seqncia de fase do trifsico.
O contator C, quando energizado, liga as bobinas do motor em estrela; o contator D
altera as ligaes das bobinas para a ligao para tringulo (delta).
Os contatos auxiliares normalmente fechados dos contatores que esto ligados em
srie com as bobinas dos contatores A, B, C e D proporcionam um intertravamento fsico
(no somente no diagrama LD do PLC) entre os pares de contatores A,B e C,D. Esse
intertravamento de hardware necessrio por razes de segurana, uma vez que o
acionamento simultneo dos contatores A e B ou C e D provoca um curto circuito na
alimentao trifsica. As figuras 64 e 65 ilustram as ligaes descritas.
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FASES
B
A1/A
A2/A
A3/A
BOBINAS
MOTOR
A1/C
A2/C
A1/B
A1/D
A2/B
A2/D
A3/B
A3/D
A3/C
Figura 64 - Reverso estrela/tringulo e sentido de rotao.

Representa parte das sadas de um
mdulo de sada a rele.
Representa o
ponto comum
do mdulo de
sada.
VAC
VDC
A4/B
A4/A
A4/D
A4/C
Bobinas dos
contatores
FASE A
FASE B
Figura 66 - Ligao das bobinas com intertravamento de hardware por meio dos contatos auxiliares
dos contatores.
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A tabela 17 apresenta uma sugesto para a utilizao das entradas do CP CLX da

Rockwell Automation conforme as indicaes das figuras 64 e 65.
Tabela 17 Sugesto de ligaes das figuras 64 e 65 utilizando CPs da famlia SLC da Rockwell
Automation.
Varivel
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
sada
Endereo
Varivel
Tipo
entrada
Endereo
8
9
10
11
O:2/8
O:2/9
O:2/10
O:2/11
P.B. partida
P.B. parada
fim de curso 1
fim de curso 2
NA
NF
NA
NA
3
1
6
7
I:1/3
I:1/1
I:1/6
I:1/7
4.2.3 Descrio do programa escrito na linguagem LD

A tabela 18 apresenta a descrio do programa proposto, mostrado em seu
diagrama LD na Figura 67.
Tabela 18 Descrio e explicao do programa em LD.
Linha Descritivo do programa
3
4
5
6
7
8
Conforme pode ser observado na Linha 1 a varivel sentido indica a direo no

deslocamento da caamba. Quando a varivel sentido falsa, a Caamba desloca-se no
sentido da posio 1 para 2, e quando a varivel sentido verdadeira ocorre o retomo
para a posio 1. Ao se energizar o PLC, com a caamba na posio inicial, a varivel
sentido torna-se falsa. Ao se atingir a posio 2, devido ao fechamento da chave fim de
curso 2, a varivel sentido toma-se verdadeira indicando o retomo da caamba. Quando a
caamba retoma para a posio 1, a varivel retornou toma-se verdadeira o que acarreta
em novamente zerar a varivel sentido.
Na Linha 2 utiliza-se a instruo OSR, a qual torna a linha verdadeira, durante uma
varredura, quando ocorre uma transio de falsa para verdadeira na entrada da instruo.
Dessa forma, quando a caamba chega posio 1 a varivel retornou toma-se
verdadeira durante um ciclo de scan do programa. Isto suficiente para zerar novamente
a varivel sentido preparando desta forma o prximo cicio.
Na Linhas 3 e 4 as variveis vai e volta controlam as sadas digitais que energizam as
bobinas dos contatores A e B, respectivamente. Quando a varivel sentido falsa a
varivel vai pode ser habilitada, caso contrrio, a habilitao ocorre para a varivel volta.
A varivel Timer 2/DN na linha 5 inicia a volta da caamba quando o timer 2 termina a
temporizao referente ao tempo de carga/descarga na posio 2.
O temporizador da linha 7 determina no tempo que a caamba deve ficar parada na
posio fim de curso 2.
As instrues da Linha 7 contam o tempo necessrio para o chaveamento da ligao
estrela para delta.
As Linhas 8 e 9 por sua vez, controlam as sadas digitais que energizam as bobinas dos
contatores C e D (ligao estrela e delta do motor, respectivamente). O Bit timer 1/TT fica
no estado 1 quanto o respectivo temporizador estiver temporizando sem que o valor do
acumulado ter atingido o valor do pr-selecionado.
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Figura 67 - Diagrama em LD genrico para implementar o algoritmo do processo especificado.

Fonte: (Moraes, Senger, Pereira Apostila CLP 1995).
A figura 68 ilustra o diagrama em LD especfico para a plataforma SLC 500 da

Rockwell, para implementar o algoritmo descrito, considerando a arquitetura de hardware
disponvel e tambm as entradas definidas na tabela de endereamento proposta.
68 / 84

Figura 68 - Diagrama LD com o CLP SLC 500 para implementar o algoritmo do processo.
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4.3 Dispositivos eletrnicos para partida de motores

4.3.1 Soft-starters
Podem ser empregadas tanto em motores de CC como em motores CA. Quando o
motor acionado, a tenso aumentada progressivamente de forma temporizada ou
acompanhando a evoluo da corrente do motor. A elevao da tenso pode ser
programada e alterada conforme a curva de acelerao desejada para o equipamento.
A operao de um soft-starter em CA baseada no emprego de SCRs (tiristores) em
uma ponte tiristorizada, disparada por um circuito de comando, de forma a variar o nvel
de tenso da sada. Um soft-starter composto de: um circuito de potncia, um circuito
de comando e uma interface IHM. A figura 69 apresenta um diagrama de blocos de um
Soft-Starter genrico. As principais funes so:
a) Controle das rampas de acelerao de desacelerao do nvel de tenso.
b) Limitao de corrente ajustvel.
c) Conjugado de partida.
d) Frenagem por injeo de corrente contnua.
e) Proteo por acionamento de sobre carga.
f) Proteo do motor contra aquecimento devido sobrecarga.
g) Deteco de desequilbrio ou falta de fase.
TC
TC
Circuito de
comando
HMI
IHM
Figura 69 - Diagrama de blocos de um soft-starter genrico.
70 / 84

A curva da tenso ao longo do tempo de um soft-starter pode ser regulada conforme

a necessidade. A figura 70 apresenta uma curva genrica para uma rampa de acelerao
da tenso ao longo do tempo. A figura 71 apresenta a forma de onda aplicada no motor
para que o mesmo tenha o mdulo da tenso instantnea como ilustrado na figura 70. A
figura 72 apresenta uma curva genrica para a rampa de desacelerao da tenso, e a
figura 73 apresenta a forma de onda da tenso correspondente.
Rampa de acelerao da
tenso
100% de
Vn
Tempo de
subida Tp
Tempo
Figura 70 - Rampa de acelerao de subida da tenso no motor.
V(t)
Tp
Tempo
Figura 71 - Forma de onda da tenso aplicada no motor para que a tenso tenha a curva de
acelerao ilustrada na figura 70.
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Rampa de acelerao da
tenso
100% de
Vn
Tempo de decida Td
Tempo
Figura 72 - Rampa de desacelerao da tenso no motor.

V(t)
Td
Tempo
Figura 73 - Forma de onda da tenso aplicada no motor para que a tenso tenha a curva de
desacelerao ilustrada na figura 72.
Os soft-starters podem ser ligados de diversas maneiras: Ligao direta, Ligao

com contator em paralelo (bypass), ligao para acionamento sequencial de diversos
motores e ligao para acionamento simultneo de diversos motores. A figura 74 ilustra o
esquema de ligao direta.
L1
L2 L3
FT1
Chave esttica
Figura 74 - Esquema de ligao direta com um soft-starter.
72 / 84

4.3.2 Inversores de frequncia

Assim como os soft-starters, os inversores de frequncia so equipamentos
eletrnicos desenvolvidos para variar a velocidade de motores de induo trifsicos.
Entretanto, a complexidade e a possibilidade de controle de velocidade de motores
trifsicos dos inversores de frequncia superam significativamente os soft-starters. A
figura ilustra o diagrama de blocos genrico de um inversor de frequncia. A figura 75
ilustra um diagrama de blocos de um inversor de frequncia genrico. A figura 76 ilustra
parcialmente os principais circuitos, e as respectivas formas de onda de tenso de um
inversor de frequncia.
REDE
Interface
serial
RS485
0 10 Volts
analgic
IHM
CPU
A
D
IGBTs
DIN
I/O
digital
Figura 75 - Diagrama de blocos de um inversor de frequncia.
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Figura 76 - Ilustrativo parcial dos circuitos e das respectivas formas de onda de tenso de um
inversor de frequncia.
O nome correto para um inversor de frequncia deveria ser conversor de frequncia.

Entretanto, o nome popularizado foi o de inversor. Tambm comum encontrar alguns
modelos comerciais que possuem um filtro no link CC para fornecer uma tenso senoidal
na sada. A sigla IGBT significa Transistor bipolar de porta isolada. A figura 77 ilustra um
inversor contendo o filtro no link CC.
Retificador
Filtro no link CC
Inversor
Entrada CA
Sada CA
senoidal
Figura 77 - Inversor de frequncia com filtro no link CC.
74 / 84

4.3.3 Explicao e anlise de um inversor monofsico

O princpio de operao dos inversores de frequncia baseia-se no chaveamento e
comutao da tenso/corrente por meio de transistores. A figura 78 ilustra o circuito
bsico de um inversor monofsico. A figura 79 ilustra a operao do mesmo e a figura 80
ilustra a forma de onda de tenso obtida na sada em funo do chaveamento dos
transistores.
Observa-se que durante a operao, os transistores T1 e T4 so disparados
(ligados), enquanto que os transistores T2 e T3 operam como um circuito aberto. Quando
isto ocorre, a corrente circula pelo motor no sentido A para B. Por outro lado, quando os
Transistores T2 e T3 so disparados, os transistores T1 e T4 so desligados e funcionam
como circuitos abertos. Neste caso a corrente pelo motor circula no sentido B para A.
T1
T2
T3
T4
Figura 78 - Exemplo de um inversor monofsico.
T1
T2
T3
T4
Figura 79 - Ilustrativos da operao de um Inversor monofsico comutando transistores T1 e T2.
75 / 84

Figura 80 - Forma de onda gerada devido ao chaveamento.
4.3.4 Classificao de inversores de frequncia

Existem dois tipos de controle aplicado em inversores de frequncia: controle
escalar e controle vetorial.
Controle escalar: Tambm chamado de controle Volt/Herz, objetiva manter a relao
tenso vs. frequncia constante. A figura 81 apresenta a curva genrica tpica de um
inversor de frequncia que emprega controle escalar.
Volts
440
220
110
55
15
30
45
60
Hertz
Figura 81 - Tenso/frequncia de um inversor escalar.
O controle escalar aplicado a um inversor de frequncia alm de possuir um custo

menor em relao ao controle vetorial possui as seguintes caractersticas:
a) O controle escalar utilizado em aplicaes normais, que no requerem
elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), elevada preciso, nem
controle de torque.
76 / 84

b) Possui preciso de at 0,5% da rotao nominal para sistemas sem variao

de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 a 100% do torque
nominal.
c) Normalmente esse tipo de controle realizado em malha aberta, ou seja, sem
a leitura da velocidade do motor atravs de um sensor, e a preciso da
velocidade funo do escorregamento do motor, que varia em funo da
carga.
d) Esse controle no indicado para motores que rodam a baixas velocidades
(abaixo de 5 Hz), pois o torque em baixas velocidades geralmente pequeno
porque a queda de tenso afeta significativamente a magnitude da corrente
de produo de fluxo. Muitos inversores de frequncia incluem um torque
extra de partida, que permite que a relao V/F seja aumentada na partida
para aumentar o fluxo e, consequentemente, o torque de partida.
Controle Vetorial: A corrente que circula em um estator de um motor de induo
pode ser dividida em duas: Im que a corrente de magnetizao que produz o fluxo, e a Ir
que a corrente produtora de torque. Assim sendo, a corrente total a soma vetorial das
duas correntes, e o torque produzido no motor proporcional ao produto vetorial das duas
componentes da corrente.
A estratgia do controle vetorial calcular a corrente de cada um dos vetores e
possibilitar a separao do controle da corrente de fluxo e/ou o controle da corrente de
torque, em todas as condies de velocidade e de torque. Seu objetivo manter o fluxo
constante de corrente no motor.
O clculo desses vetores envolve a medio das variveis disponveis do estator,
tais como tenso de fase, relao de fase, frequncia, alm da velocidade do eixo, etc.
Alm disso, necessrio conhecer ou calcular (estimar) os seguintes parmetros do
motor: resistncia do estator, resistncia do rotor, indutncia do estator, indutncia do
rotor, indutncia de magnetizao e a curva de saturao.
O inversor de frequncia vetorial, alm de controlar a tenso e a frequncia
aplicadas ao motor, controla tambm a corrente rotrica, e como o torque depende
diretamente desta corrente, o controle vetorial permite um controle de velocidade e de
torque muito eficiente.
77 / 84

Esse tipo de controle apresenta melhorias se comparado com a tcnica V/Hz atravs
do provimento de ambos, magnitude e ngulo entre tenso e corrente, em vez do V/Hz
que controlava apenas a magnitude. O ngulo de tenso do motor controla a quantidade
de corrente que vai para o fluxo do motor, habilitado pelo estimador corrente de torque.
Por meio do controle desse ngulo, a operao em baixas velocidades e o controle de
torque substancialmente melhorado com relao ao V/Hz.
O controle vetorial fornece as seguintes vantagens em relao ao controle escalar:
a) Elevada preciso de regulao de velocidade;
b) Alta performance dinmica;
c) Controle de toque linear para aplicaes de posio ou de trao;
d) Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo
com variao de carga.
Os valores tpicos para esses inversores so:
a) Regulao de velocidade: 0,1%.
b) Regulao de torque: no tem.
c) Torque de partida: 250%.
d) Torque mximo (no contnuo): 250%.
e) Controle em malha aberta.
f) O inversor j conhece os parmetros da mquina pela auto-sintonia.
g) Possui melhor desempenho se comparado a um controle escalar (V/F).
A figura 82 apresenta a curva genrica de corrente e de torque de um motor trifsico

de induo, de dois pares de plos, ligado em 60 Hz, acionado por um inversor de
frequncia de controle vetorial.
78 / 84

Figura 82 - Curvas de torque e de corrente de um motor trifsico genrico.

Fonte: (Rockweel Automation Drives Engineering Handbook).
5 Controladores Programveis na hierarquia da automao

Uma das formas tericas (Webb e Greshock,1992) de classificar o grau de
automao nos processos produtivos da pirmide da automao industrial, que
composta de 5 nveis:
Nvel 1 Controle manual. Por exemplo, uma botoeira para acionar o motor
de uma ponte rolante; Sensores de temperatura, presso, nvel, umidade,
opacidade, PH, movimento; medidores de vazo etc.
79 / 84

Nvel 2 Controladores. CPs (Controlador Programvel), Inversores de

freqncia e demais drivers de acionamento.
Nvel 3 Envolve conectividade do controle. Como exemplo, temos os

sistemas supervisrios.
Nvel 4 definido pela explorao dos sistemas M.R.P ( Material

Requirement Planning), Just-in-time e o MRP II (Manufacturing Resource
Planning).
Nvel 5 Sistemas E.R.P (Enterprise Resource Planning), Gesto de

Recursos Corporativos ), SAP, etc.
A figura 83 ilustra o modelo da pirmide da automao industrial.
Controle fabril total, produo e

programao
Nvel 5
Planejamento Estratgico Controle
sobre vendas e custos
Nvel 4
Controle de grupo (clula de
trabalho) gerenciamento e
Otimizao de Processo
Nvel 3
Controle individual (PLCs,

Inversores, reles etc)
Nvel 2
Nvel 1
Aquisio de Dados e Controle

Manual
Figura 83 - Modelo da pirmide da automao. Fonte (Andrade 2007).
Dentro desta classificao os CPs operam no nvel 2 (estao). Os mesmos

recebem sinais ou dados dos dispositivos de campo e atuam nos mesmos. Os CPs
tambm recebem set points dos sistemas supervisrios, e enviam dados para os
80 / 84

sistemas mesmos. Os Sistemas Supervisrios (S.S.) operam no nvel clula e recebem as

informaes de dispositivos controladores, tais como controladores lgicos programveis
(CLPs), inversores de freqncia, etc. Os sistemas supervisrios tambm operam como
interface homem maquina (I.H.M.) com operadores humanos, para que os mesmos
possam analisar, diagnosticar, tomar decises e interferir no processo (Alves e Gebrael,
1998). As figuras 84 e 85 ilustram, respectivamente, uma arquitetura de hardware de um
sistema genrico de automao, e a classificao de uma arquitetura de hardware
genrica dentro do modelo da pirmide da automao. A figura 86 ilustra a viso funcional
da norma ISA 1995 sobre os diferentes nveis de atuao com dispositivos e sistemas de
informao e automao.
Figura 84 - Ilustrativo da arquitetura de hardware de um sistema genrico de automao.
81 / 84

Figura 85 - Arquitetura de hardware genrica dentro do modelo da pirmide da automao.
Figura 86 - Viso Funcional Fonte: (ISA 95).
82 / 84

6 Referncias Bibliogrficas
JOHN, K. H; TIEGELKAMP M.; IEC 61131-3 Programming Industrial Automation Systems
Concepts and Programming Languages, Requirements for Programming Systems,
Decision-Making Aids Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2010
STENERSON, J.; Programming ControLogix Programammble Automation Controllers
Delmar,Cengage Learning 2009
LEWIS, R. W. Programming Industrial Control Systems Using IEC 1131-3. Institution of
Eletrical Engineers, Londosn 1996.
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& Sons Ltda. England 1990.
MORAIS C. C.; CASTRUCCI P. L. Engenharia de Automao Industrial - LTC Livros
Tcnicos e Cientficos S.A. Rio de Janeiro 2001.
FRANCHI, C.M. Acionamentos eltricos Editora rica Ltda 2008.
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MOHAN, N.; UNDELAND, T.; RBBINS,W.P.; Power Eletronics John Wiley &Sons, Inc
2003
PEREIRA, S. L.; ANDRADE, A. A. Mdulo III Automao I: Controladores Programveis
Apostila PECE 2005
MORAES, C.C.; SENGER, E.; Apostila Controladores Lgicos Programveis EPUSP
1995)
PEREIRA, S. L.; Apostila Automao Industrial e Controladores Lgicos Programveis
EPUSP 2008
MATAKAS, L. PEREIRA, S. L.;
Controladores Lgicos Programveis
Pontifcia
Universidade X Catlica So Paulo 2006

Manual Rockwell Automation: Obtendo Resultado com RS Linx TM, e Obtendo Resultado
com RS Logix TM
Rockweel Automation Drives Engineering Handbook
83 / 84

Rockweel Automation Logix5000 Controllers, Catalog Numbers 1756 ControlLogix, 1756

GuardLogix, 1768 CompactLogix, 1768 Compact GuardLogix,1769, CompactLogix, 1789
SoftLogix, PowerFlex with DriveLogix Quick Start.
Rockweel Automation Logix5000 Controllers Sequential Function Charts Catalog Numbers
1756 ControlLogix, 1769 CompactLogix, 1789 SoftLogix, 1794 FlexLogix, PowerFlex 700S
with DriveLogix Programming Manual
Rockweel Automation Logix5000 Controllers Function Block Diagram Catalog Numbers
1756 ControlLogix, 1769 CompactLogix, 1789 SoftLogix, 1794 FlexLogix, PowerFlex 700S
with DriveLogix Programming Manual
Manuais on-line sobre a plataforma SLC 500 / MicroLogix disponibilizados no site mundial
da Rockwell Automation - http://www.ab.com/catalogs/
84 / 84

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PEA DEP.

DE ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Laboratrio de automao industrial

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira

PEA DEP. DE ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Circuitos de intertravamento com reles...........................................................................................3

Histrico e arquitetura de hardware dos Controladores Programveis ..........................................3

Entrada Digital (ED)................................................................................................................3

Entradas e Sadas Analgicas ...............................................................................................3

Controladores Lgicos Programveis (CLPs) tradicionais .............................................................3

Operao de CLPs tradicionais..............................................................................................3

Endereamento de memria dos CLPs .................................................................................3

Controlador de Automao Programvel (CAP) ControlLogix........................................................3

Organizao de Memria no CAP ControlLogix ....................................................................3

Dados e endereamento no CLX: TAGs, Alias, Array e ADD On Instruction ........................3

3 LINGUAGENS DE PROGRAMAO DE CLPS E CAPS ..........................................................................3

Norma IEC 61131-3 ........................................................................................................................3

Linguagem LADDER ou LD ............................................................................................................3

Intruo XIC Examinar se energizado. ..............................................................................3

Instruo (XIO) Examinar se desligado. ............................................................................3

Instruo (OTE) Energizar sada .......................................................................................3

Instruo (OTL) Energizar sada com reteno.................................................................3

Instruo (OTU) Desabilitar sada com reteno ..............................................................3

Instruo TON Temporizador crescente sem reteno...................................................3

Instruo RTO Temporizador Retentivo ............................................................................3

Instruo CTU Contador crescente ...................................................................................3

Instrues de Comparao e de Testar Limite ......................................................................3

Instruo OSR Detector de borda de subida.....................................................................3

Linguagem SFC ..............................................................................................................................3

Regras de evoluo do SFC e do GRAFCET ........................................................................3

Linguagem FBD ..............................................................................................................................3

4 ACIONAMENTO DE CARGAS E MOTORES CA.......................................................................................3

Exemplo: Automao de uma esteira transportadora.....................................................................3

Requisitos e algoritmo do processo de transporte .................................................................3

Descrio do circuito de potncia...........................................................................................3

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Dispositivos eletrnicos para partida de motores ...........................................................................3

Inversores de frequncia ........................................................................................................3

Explicao e anlise de um inversor monofsico ..................................................................3

Classificao de inversores de frequncia .............................................................................3

5 CONTROLADORES PROGRAMVEIS NA HIERARQUIA DA AUTOMAO ........................................3

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1 Teoria geral da automao

A figura 1 apresenta a curva genrica de aplicao de utilizao dos trs tipos de

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Figura 1 - Tipos de automao conforme o volume de produo e a variedade da produo.

2 Teoria geral de Controladores Lgicos Programveis

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A figura 2 ilustra um exemplo genrico e simplificado de um painel de comando

Figura 2 - Ilustrativo de um painel de rels e parte do circuito eltrico.

No exemplo do circuito mostrado na figura 3 percebe-se que, caso a botoeira B1

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Um painel de comando a rel pode incorporar ainda diversos dispositivos como

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fazendo uso de contatores para o acionamento de potncia. Entretanto, a partida dos

Figuras 4a e 4b - Fotografias de um painel de comando eletromecnico para elevadores.

Figuras 5a e 5b - Fotografias de um painel de comando eletromecnico e tambm micro processado

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comunicao em rede, etc.

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Fonte de alimentao. Os CLPs tambm possuem interface serial para dispositivos de

indutivos, foto eltricos,

Figura 6 Ilustrativo da arquitetura de hardware de um CLP genrico.

microcomputadores. A principal proposta de um CAP de ter as funes de um SDCD