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DEPARTAMENTO DE INGENIERA
SECCION INGENIERIA MECANICA
AREA DE MECATRONICA
LABORATORIO N 4
CONTROLADORES PID
Lima, 2012
CONTROLADORES PID
1 Introduccin
La familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son
los que ms se utilizan en la industria.
En este Laboratorio estudiaremos los enfoques tradicionales al diseo de controladores
PID.
2 Objetivos
Determinar y Analizar la respuesta de los sistemas utilizando
controladores PID
Analizar el comportamiento de las seales a controlar variando los
factores Proporcional, Integral y Derivativo de los controladores PID
Los controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa
(D).
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
La seal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante
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LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin
de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre
cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer
orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al
escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de
previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo
es eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD
resulta:
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Controlador Proporcional
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Controlador PI
kp = 600;
ki = 1;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1= [kp ki];
den1= [1 0];
num2=conv(num,num1);
den2=conv(den,den1);
sys=tf(num2,den2)
sys=feedback(sys,1);
t=0:0.1:20;
step(u*sys,t)
axis([0 20 0 10])
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Ahora ajustemos tanto la ganancia proporcional (Kp) cuanto la ganancia integral (Ki) para
obtener la respuesta deseada. Cuando usted ajuste la ganancia integral (Ki), mejor que
empiece con un valor chico, ya que grandes (Ki) casi siempre inestabilizan la respuesta.
Con Kp igual a 800 y Ki igual a 40, la respuesta al escaln lucir como la siguiente
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Control PID
Para este ejemplo particular, no se requiri la implementacin de un controlador derivativo
para obtener una salida acorde con lo requerido. Sin embargo, quisiera ver cmo trabajar
con un controlador PID para futuras referencias. La funcin de transferencia a lazo cerrado
de este sistema de control de marcha con el controlador PID es.
kp = 800;
ki = 40;
kd = 1 ;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1= [kd kp ki];
den1= [1 0];
num2=conv(num,num1);
den2=conv(den,den1);
sys=tf(num2,den2)
sys=feedback(sys,1);
t=0:0.1:20;
step(u*sys,t)
axis([0 20 0 10])
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En este Ejemplo, asumimos que los siguientes parmetros fsicos para similar.
Momento de Inercia (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
Coeficiente de Amortiguamiento de l Sistema Mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz constante (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia Elctrica (L) = 0.5 H
Entrada (V): Source Voltage
Salida (theta): Posicin del Eje
El torque del motor es proporcional a la corriente, i , con una contante Kt. Y la fuerza
electromotriz e , es relativo a la velocidad angular como muestra las siguientes ecuaciones.
Donde Kt=Ke = K
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Control Proporcional
Probemos primero con un controlador proporcional con ganacia 100. Agregamos el sigueitne
codigo en matlab.
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
Fsys=feedback(sys,1) ;
figure(2)
step(Fsys)
title('Respuesta Escalon con control Proporcional')
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Ahora pasaremos a agregarle un termino integrador que eliminara el error en estado estable y un
termino derivador que reducir el sobreimpulso.
Probemos colocando un controlador PID con pequeos Ki y Kd.
Cambiemos el siguiente codigo
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=200;
Kd=20;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sys=tf(numa,dena)
Fsys=feedback(sys,1)
figure(2)
step(Fsys)
title(Respuesta Escalon con control PID')
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Sintonizacion de valor Ki y Kd
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En conclusion vemos como se puedo mejorar y asi sintonizar nuestro PID y poder cumplir con los
requerimientos exigidos al inicio
Kp=100,Ki=200,Kd=10
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