Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Profesora:
Raquel Frias
Integrantes:
Gerardo Trejo C.I. 21.725.843
Jos Castillo C.I
Gc=
2S+ 100
Funcion de Transferencia delControlador en T . C
S
Gs=
10
Funcion de Transferencia de la Planta en T . C
S +10
FTLA=
20S+ 1000
Funcion de Transferencia de Lazo Abierto enT .C
S 2 +10S
FTLC=
20S +1000
Funcion de Transferencia de Lazo Cerrado en T . C
S + 30S+1000
PADE=
0.0125S+ 4
Retardo de la Planta a un T=0.0125
0.0 1 25S+ 4
FTLA N =
25S 2+75S+300
PID=
F . T del PID en T . C(Experiencia III )
S
GP=
1
F . T de la Nueva Planta(Experiencia III )
S +2S+1
2
FLTC 3=
25S 2+ 75S+300
F . T de Lazo Cerrado con PID(exp . III )
S3 +27 S2 +76S +300
Gzc 1=
3.25Z0.75
F . T delControlador en T . D a 40 Hz
Z1
Gpz 1=
0.2212
F .T de la planta en T . D a 40 Hz
Z0.7788
FTLAZ=
0.7189Z0.1659
F .T de Lazo Abierto en T . D a 40 Hz
2
Z 1.779Z +0.7788
FTLCZ=
0.7189Z0.1659
F .T de Lazo Cerrado en T . D a 40 Hz
Z 21.06Z+ 0.6129
Gcz 2=
2.333Z1.667
F . T delControlador en T . D a 150 Hz
Z1
Gpz 2=
0.06449
F .T de la Planta en T . D a 150 Hz
Z0.9355
FTLAZ 2=
0.1505Z0.1075
F . T de Lazo Abierto en T . D a 150 Hz
Z 21.936Z +0.9355
FTLCZ 2=
0.1505Z0.1075
F . T de Lazo Cerrado enT . D a 150 Hz
2
Z 1.785Z +0.828
PIDZ=
GPZ=
0.0003325Z0.0003307
F .T de la Nueva Plantaen T . D
2
Z 1.984Z+ 0.9838
FTL A Z 3=
FLTCZ 3=
DESARROLLO DE LA PRCTICA
EXPERIENCIA I
a. Simule la respuesta temporal para el sistema continuo y para el sistema
discreto con ambas razones de muestreo, ante un escaln unitario. Dibuje las
tres respuestas superponindolas para su comparacin.
20S +1000
Funcion de Transferencia de Lazo Cerrado en T . C
S + 30S+1000
FTLC=
FTLCZ=
FTLCZ 2=
0.7189Z0.1659
F .T de Lazo Cerrado en T . D a 40 Hz
Z 21.06Z+ 0.6129
0.1505Z0.1075
F . T de Lazo Cerrado enT . D a 150 Hz
Z 21.785Z +0.828
Sistema Discreto:
40Hz.
Sistema Discreto:
150Hz.
%M P
23.6
30.6
28.3
tr
0.0385
0.291
0.0351
td
0.0193
0.0146
0.0176
ts
0.244
0.385
0.238
c. Qu
ECUACIN
CARACTERSTICA
POLOS DE L.C
0.474
n
31.6
0.474
31.6
0.284
34.5
0.284
34.5
0.434
32.6
0.434
32.6
POLOS DE
L.A.
CONSTANTE DE
TIEMPO DEL
SISTEMA
Sistema
Continuo
Sistema
Discreto
40Hz.
Sistema
Discreto
150Hz.
S 2 +30S+ 1000=0
15 27.83 j
0.0668
10
1
0.1021
0.778
1
0.0707
0.93
Conclusin:
EXPERIENCIA II
a. Simule la respuesta temporal del sistema continuo digital, la del sistema
continuo con el retardo (T/2) adicionado a la trayectoria directa y la de la
implementacin discreta, ante un escalon unitario, para comparar y validar el
anlisis. Dibuje las tres respuestas superponindolas para su comparacin.
Sistema Continuo
Sistema Discreto:
40Hz.
Sistema Continuo
con Retardo
%M P
23.6
30.6
19.6
tr
0.0385
0.291
0.0 152
td
0.0193
0.0146
0. 0076
ts
0.244
0.385
0 .0745
0.474
n
31.6
0.474
31.6
0.284
34.5
0.284
34.5
0.68
68.3
13.7
Conclusin:
Sistema continuo
sin retardo
Sistema continuo
con retardo
M . .
Mr
2.51
25.7
34.1
50.6
4.04
30.9
22.7
34.1
38.5
277
M .G.
EXPERIENCIA III
a. Determine la razn de muestreo ms apropiada que permita implementar
este sistema en forma discreta. Use para esto el ancho de banda del
sistema
Sabiendo que:
PID=
GP=
25S 2+75S+300
F . T del PID en T . C
S
1
F . T de la Nueva Planta
S +2S+1
2
FLTC 3=
25S 2+ 75S+300
F . T de Lazo Cerrado con PID
S3 +27 S2 +76S +300
2
=0.0082 seg
Fmuestreo
%M P
tr
td
ts
Sistema continuo
8.25
0.077
0.7400
1.48
Sistema discreto
8.26
0.0755
0.7650
1.53
0.372
n
3.51
0.372
3.51
0.372
3.51
0.372
3.51