UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA

MECNICA DE
MQUINAS
[Seccin A]
Trabajo Monogrfico
Integrantes:
Yo
Tu
Profesor: Ing. vila Tovar, Jorge
Seccin: A
Semestre Acadmico:
2011 I
Presentacin:
01/08/11
LIMA PER

20080275F
2008*****

NDICE
CAPITULO I

INTRODUCCIN

CAPITULO II

TEMA TERICO

CAPITULO III
MECANISMO

REPRESENTACIN DEL

- Representacin Esquemtica del Mecanismo

en AutoCAD
- Dibujo del Mecanismo real en Solidworks
-Dibujo de Ensamble (1 lmina)
-Dibujos de Despiece (8 lminas)

CAPITULO IV
MECANISMO
-

ANLISIS DEL

Determinacin del grado de movilidad

Anlisis Cinemtico mtodo grfico
Anlisis Cinemtico mtodo analtico
Anlisis de Fuerzas mtodo grfico
Anlisis de Fuerzas mtodo analtico
Diagrama Cinemtico de posiciones (1 lmina)

- Diagrama Cinemtico de velocidades y

aceleraciones para posicin 1 (1 lmina)
- Diagrama Cinemtico de velocidades y
aceleraciones para posicin 2 (1 lmina)

CAPITULO V

CONCLUSIONES

- Comparacin de los resultados por ambos

mtodos

CAPITULO I
INTRODUCCIN
En muchas ocasiones hemos visto como en un autobs se
abre sus puertas, como movemos nuestras manos, cmo
funciona el motor de un auto, hasta cmo es que el papel de
las fotocopiadoras entra por un lado y sale por el otro, para
llegar a nuestras manos. Todo esto es gracias a que distintos
componentes simples pueden generar movimientos de los
cuales podemos sacar provecho formando as un mecanismo.

Durante el desarrollo de este trabajo monogrfico

observaremos como crear el mecanismo y calcular sus
velocidades, aceleraciones, fuerzas y el torque necesario
para mover el mismo; logrando as tener un conocimiento
amplio de cmo piezas simples logran formar mecanismos
altamente complejos

Adems se podr observar con ayuda de un multimedia como

el mecanismo elegido se mueve en distintos tiempos,
logrando tener una mejor perspectiva acerca de su
movimiento.

CAPITULO II
TEMA TERICO
Todas las mquinas se componen de mecanismos. Un mecanismo es un
dispositivo que transforma un movimiento y una fuerza de entrada en
otra de salida.
Hay dos tipos de movimientos; de movimiento Rotatorio a Rotatorio y de
movimiento rotatorio a rectilneo (o viceversa), por ejemplo un sistema
de poleas realiza el movimiento de rotatorio a rotatorio ya que al rotar
una (motriz) traduce el movimiento a la otra (conducida) y hace que
rote, y un ejemplo de movimiento rotatorio a rectilneo es un sistema de
cremallera y pin ya que el pin rota y la cremallera transforma su
rotacin en un movimiento rectilneo.
Podemos encontrar distintos tipos de mecanismos como: Polea, BielaManivela, Leva, Engranajes, Tornillo sin fin y Rueda helicoidal, Cadena y
piones, Pin-Cremallera, Manivela, Tornillo, Palancas, Mecanismos
articulados.
A continuacin se expone una breve explicacin de cada uno de ellos:
MECANISMO DE BIELA-MANIVELA:
Es un mecanismo
movimiento lineal.

que

transforma

el

movimiento

rotatorio

en

Cuando la manivela gira la biela retrocede y avanza, este es un

movimiento alternativo.
La distancia que se ha desplazado la biela depende de la longitud de la
manivela. La biela se desplaza el doble de la longitud de la manivela.
LEVAS:
Este mecanismo tambin transforma el movimiento rotatorio en lineal.
Una leva es un trozo de metal con una forma especial que se sujeta en
un eje.

Un rodillo de leva es un mecanismo diseado para subir y bajar mientras

sigue la forma o perfil de la leva. Se puede mantener firmemente por
medio de la gravedad o por medio de la accin de un muelle.
El perfil de una leva determina la distancia recorrida por su rodillo.
ENGRANAJES:
Rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento
giratorio o alternativo desde una parte de una mquina a otra. Un
conjunto de dos o ms engranajes que transmite el movimiento de un
eje a otro se denomina tren de engranajes. Los engranajes se utilizan
sobre todo para transmitir movimiento giratorio, pero usando engranajes
apropiados y piezas dentadas planas pueden transformar movimiento
alternativo en giratorio y viceversa.
El engranaje ms sencillo es el engranaje recto, una rueda con dientes
paralelos al eje tallados en su permetro. Los engranajes rectos
transmiten movimiento giratorio entre dos ejes paralelos. En un
engranaje sencillo, el eje impulsado gira en sentido opuesto al eje
impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo sentido se
introduce una rueda dentada denominada 'rueda loca' entre el
engranaje impulsor o motor y el impulsado. La rueda loca gira en sentido
opuesto al eje impulsor, por lo que mueve al engranaje impulsado en el
mismo sentido que ste.
Calculo de la relacin de transmisin de un tren de engranajes simple:
relacion de transmicion=

Numero de dientes del engranaje motriz

numero de dientes de el engranaje arrastrado

MANIVELA:
Una manivela es un dispositivo por medio del cual el movimiento
rotatorio y el momento de torsin se pueden aplicar a un eje.Cuando se
incorporan varias manivelas a un eje , ste se denomina cigeal.
PALANCAS:
Una palanca simple es una barra rgida que gira sobre un eje en un
punto que se denomina fulcro. Un destornillador acta como una

palanca cuando se usa para abrir un bote de pintura. La fuerza de

entrada se denomina esfuerzo, y la de salida se denomina carga. Calculo
de la relacin de velocidades:
Calculo del momento:
Momento=Fuerza x Distancia .
MECANISMOS ARTICULADOS:
Muchas maquinas y artefactos utilizan mecanismos articulados para
hacerlas funcionar.
Un mecanismo articulado es un ensamblaje de palancas diseadas para
trasmitir movimiento y fuerza.

CAPITULO III
MECANISMO

REPRESENTACIN DEL

- Representacin Esquemtica del

Mecanismo en AutoCAD

- Dibujo del Mecanismo real en Solidworks

CAPITULO IV
MECANISMO

ANLISIS DEL

- Determinacin del grado de movilidad

GDM =3 n2C 5C 4

GDM =3 ( 7 )2 ( 10 ) ( 0 )
GDM =1

- Anlisis Cinemtico mtodo grfico

ANALIZANDO LA POSICIN 1:
Primero identificaremos el factor de escala de configuracin del
mecanismo
K c=

0.04 m
m
=0.002
20 (mm)
( mm)

Dimensin del mecanismo:

tramo
OA
OB
CE
DE
AC
BD
CD
CF
FG
XC
XE
YD
YX

Dimensin
(m)
0.04
0.04
0.12
0.12
0.1
0.1
0.105
0.184
0.048
0.1151
0.0684062
0.107485
0.1621922

VELOCIDADES:
Debemos de tomar como referencia que el valor de
w 2=5

rad
rad
2=0 2
s
s

Elegimos un
Kv=

Kv

arbitrario:

5 0.04 m/s
m/s
=0.005
40 mm
mm

Para hallar los puntos utilizaremos el mtodo de las rectas auxiliares:

Hallando los puntos x e y:

V A I =
V C I =
V X I (1)
III
III
III

V B =
V D =
V Y (2)

II
II
II

V E =
V X =
V Y (3)

Utlizando las ecuaciones 1 y 2 podremos encontrar el punto de ubicacin

x.
Del mismo modo utilizando 2 y 3 obtendremos los valores de y.
Luego por imgenes se encuentran los puntos c, d, e, f y g.
tramo
a
b
c
d
e
f
g
ac
bd
cd
cf
fg
xc
xe
yd
yx

velocidad(grafico)
40
40
49.916
50.4125
0.5705
8.4735
0.5705
12.548
20.578
43.8505
42.3145
8.4545
48.1003
28.5682
44.8885
67.73565

velocidad(m/s)
0.2
0.2
0.24958
0.2520625
0.0028525
0.0423675
0.0028525
0.06274
0.10289
0.2192525
0.2115725
0.0422725
0.2405015
0.142841
0.2244425
0.33867825

Y para las velocidades angulares

wa
Wb
wac
wbd
wcde
wcf
wfg
wxc
wxe
wyd
wyx

velocidad
0.2
0.2
0.11121775
0.0016655
0.1761535
0.173864
0.029954
0.29373
0.30136775
0.29131075
0.6357655

dimensin(real)
0.04
0.04
0.1
0.1
0.105
0.184
0.048
0.1751
0.1796
0.1736
0.379

w(rad)
5
5
1.1121775
0.016655
1.67765238
0.94491304
0.62404167
1.67749857
1.67799415
1.67805732
1.67748153

ACELERACIONES:
Elegimos un

Ka

arbitrario:

52 0.04 m/ s
m/ s 2
Ka=
=0.02
50 mm
mm
Para hallar los valores de aceleracin primero se debern hallar los
valores de x e y para ello utilizaremos las ecuaciones siguientes:
Hallando x:
I
I
I
I

a X =
a A +
anCA +
an XC

a X II =
an E II +
an XE II
Hallando y:

aY II =
a X II +
anYX II

aY III =
aB III +
an DB III +
anYD III
Del mismo que en velocidad hallamos los puntos e, f por imgenes
Obteniendo:
tramo

ac
normal(grafic
o)

ac
normal(REAL)

ac tang
grafico

ac tang
real

a
b
ac
bd
cd

50
50
1.9681538
5.29317605
22.8912661

1
1
0.03936308
0.10586352
0.45782532

0
0
31.13035
16.52095
13.23995

0
0
0.622607
0.330419
0.264799

cf
fg
xc
xe
yd
yx

0.24327675
0.03722842
0.50252799
0.2982705
0.4686648
0.7072039

12.1638377
1.8614211
25.1263995
14.9135249
23.4332399
35.3601952

19.3917
12.96

0.387834
0.2592
-

Calculo de Aceleraciones Angulares

tramo
a
b
ac
bd
cd
cf
fg

ac tang real
0
0
0.622607
0.330419
0.264799
0.387834
0.2592

dim (real)
0
0
0.1
0.1
0.105
0.184
0.048

alfa
0
0
6.22607
3.30419
2.52189524
2.10779348
5.4

ANALIZANDO LA POSICIN 2:
Primero identificaremos el factor de escala de configuracin del
mecanismo
K c=

0.04 m
m
=0.002
20 (mm)
( mm)

Dimensin del mecanismo:

tramo
OA
OB
CE
DE
AC

Dimensin
(m)
0.04
0.04
0.12
0.12
0.1

BD
CD
CF
FG
XC
XE
YD
YX

0.1
0.105
0.184
0.048
0.1151
0.0684062
0.107485
0.1621922

VELOCIDADES:
Debemos de tomar como referencia que el valor de
w 2=5

rad
rad
=0 2
s 2
s

Elegimos un
Kv=

Kv

arbitrario:

5 0.04 m/s
m/s
=0.005
40 mm
mm

Para la posicin 2 se utilizaran las mismas ecuaciones que en laposicion

1
tramo
a
b
c
d
e
f
g
ac
bd
cd
cf
fg
xc

velocidad(grafico)

velocidad(m/s)

40
40
40.4327
40.0404
0.44925
6.0076
0.44925
22.24355
0.3331
35.2307
34.7728
5.9908
58.746

0.2
0.2
0.2021635
0.200202
0.00224625
0.030038
0.00224625
0.11121775
0.0016655
0.1761535
0.173864
0.029954
0.29373

xe
yd
yx

0.30136775
0.29131075
0.6357655

60.27355
58.26215
127.1531

ACELERACIONES:
Elegimos un

Ka

arbitrario:

52 0.04 m/ s
m/ s 2
Ka=
=0.02
50 mm
mm
Del mismo modo obtendremos los valores de aceleracin en base a las
ecuaciones de la posicion1:

tram
o

ac
normal(grafico
)

ac
normal(REAL)

a
b
ac
bd
cd
cf
fg
xc
xe
yd
yx

50
50
6.18469396
0.00138695
14.7762169
8.21431807
0.9346272
24.6365828
25.2846661
24.4418068
101.404358

1
1
0.12369388
2.7739E-05
0.29552434
0.16428636
0.01869254
0.49273166
0.50569332
0.48883614
2.02808716

ac tang
grafico
0
0
31.13035
16.52095
13.23995
19.3917
12.96

ac tang
real
0
0
0.622607
0.330419
0.264799
0.387834
0.2592
-

Calculo de Aceleraciones Angulares

tramo
a
b
ac
bd
cd
cf
fg

ac tang real
0
0
0.622607
0.330419
0.264799
0.387834
0.2592

dim (real)
0
0
0.1
0.1
0.105
0.184
0.048

alfa
0
0
6.22607
3.30419
2.52189524
2.10779348
5.4

- Anlisis Cinemtico mtodo analtico

POSICIONES
Para esto se analizara cada uno de los eslabones teniendo como referencia lo
siguiente:

GRAFICO
De donde podemos observar que:
VARIABLE

VALOR

VARIABLE

VALOR

VARIABLE

r1

40 mm

r6

100 mm

r 11

Variable

Desconocido

11

r2

40 mm

r7

Desconocido

r 12

1 + 84.5

0 mm

12

r3

Desconocido

r8

120 mm

r 13

Desconocido

Desconocido

13

r4

Desconocido

r9

120 mm

Desconocido

Desconocido

r5

100 mm

r 10

105 mm

Desconocido

10

Desconocido

Las ecuaciones que se utilizaron para el desarrollo de las posiciones

R1 + R5=R3
R : r 1 (cos 1 )+ r 5 (cos 5 )=r 3 ( cos 3 )

I : r 1 (sin 1 )+r 5 (sin 5 )=r 3 (sin 3 )

R3 + R8=R 7
R : r 3 (cos 3 )+r 8 (cos 8)=r 7 (cos 7 )
I :r 3 (sin 3 )+r 8 (sin 3 )=r 7 (sin 7)
R2 + R6=R 4
R : r 2 (cos 2 )+ r 6 (cos 6)=r 4 (cos 4 )
I : r 2 (sin 2 )+r 6 (sin 6 )=r 4 (sin 4 )
R4 + R 9=R7
R : r 4 (cos 4 )+r 9 (cos 9)=r 7 (cos 7)
I : r 4 (sin 4 )+r 9 (sin 9)=r 7 (sin 7 )
R3 + R10=R 4
R :r 3 (cos 3 )+r 10 (cos 10 )=r 4 (cos 4)
I : r 3 (sin 3 )+r 10 (sin 10 )=r 4 ( sin 4 )
R11 + R12=R13 + R8
R :r 11 ( cos 11 ) +r 12 ( cos 12) =r 13 ( cos 13 ) +r 8 ( cos 8)
I :r 11 ( sin 11 ) +r 12 ( sin 12) =r 13 ( sin 13) + r 8 ( sin 8 )
Utilizando como programa base el matlab R2010a para obtener la solucin de
todas estas ecuaciones mediante el mtodo de NEWTON RAPHSON
PROGRAMA BASE

function F=ecuacion(x)
t=0; % numero de posicion
r3=x(1);
b3=x(2);
r4=x(3);
b4=x(4);
b5=x(5);
b6=x(6);
r7=x(7);
b8=x(8);
b9=x(9);
b10=x(10);
%x=(fsolve('ecuacion',a))' / a=70
40
70
-30
-60
%35
-90
F=[(40*cosd(150+10*t)+100*cosd(b5)-r3*cosd(b3));
(40*sind(150+10*t)+100*sind(b5)-r3*sind(b3));
(r3*cosd(b3)+120*cosd(b8)-r7*cosd(0));
(r3*sind(b3)+120*sind(b8)-r7*sind(0));
(40*cosd(150+84.5+10*t)+100*cosd(b6)-r4*cosd(b4));
(40*sind(150+84.5+10*t)+100*sind(b6)-r4*sind(b4));
(r4*cosd(b4)+120*cosd(b9)-r7*cosd(0));
(r4*sind(b4)+120*sind(b9)-r7*sind(0));
(r3*cosd(b3)+105*cosd(b10)-r4*cosd(b4));
(r3*sind(b3)+105*sind(b10)-r4*sind(b4));];

15

Considerando como vector base

a=[70
40
70
-30
X=fsolve(ecuacion,x0)

15

-17

200

-60

35

-90]

-17

200

RESULTADOS
Resultados obtenidos de la posicin y su ngulo respectivo
posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
r5
5
r6
6
r7
7
r8
8
r9
9
r10
10
r11
11
r12
12
Resultados

0
40
150
40
234.5
75.8237
34.0876
95.3045
-40.6391
100
13.006
100
-17.1614
175.0191
0
120
-20.7404
120
31.1486
105
-84.7959
184
-24.7978
48
46.2555
obtenidos

1
2
3
4
40
40
40
40
160
170
180
190
40
40
40
40
244.5
254.5
264.5
274.5
69.3832 64.4651 61.3451 60.0573
29.756
24.6163 19.1238 13.9585
103.6305 111.6158 118.9719 125.4691
-41.8896 -42.5308 -42.6991 -42.5127
100
100
100
100
11.9786 11.4822 11.5939 12.3762
100
100
100
100
-19.3237 -21.6574 -24.1199 -26.6856
175.1879 175.5634 176.2648 177.4062
0
0
0
0
120
120
120
120
-16.6761 -12.9305 -9.6412
-6.9339
120
120
120
120
35.2128 38.9585 42.2478
44.955
105
105
105
105
-80.7316 -76.986 -73.6967 -70.9895
184
184
184
184
-22.2367 -19.9124 -17.9027 -16.2721
48
48
48
48
47.1605 48.2576 49.4358 50.5598
de la posicin y su ngulo respectivo

5
40
200
40
284.5
60.3812
9.7972
130.9255
-42.0728
100
13.8602
100
-29.3432
179.0599
0
120
-4.9118
120
46.9772
105
-68.9673
184
-15.0686
48
51.4917

6
40
210
40
294.5
61.9385
7.0726
135.1956
-41.4643
100
16.0373
100
-32.0877
181.2246
0
120
-3.6438
120
48.2452
105
-67.6993
184
-14.3203
48
52.1167

7
40
220
40
304.5
64.3317
5.8958
138.1631
-40.7549
100
18.8563
100
-34.9116
183.8093
0
120
-3.1567
120
48.7322
105
-87.2123
184
-14.0342
48
52.3652

8
40
230
40
314.5
67.2426
6.1353
139.7418
-39.9939
100
22.2275
100
-37.7944
186.642
0
120
-3.4334
120
48.4555
105
-67.489
184
-14.1966
48
52.2235

9
40
240
40
324.5
70.4649
7.5384
139.8826
-39.2116
100
26.0307
100
-40.6954
189.4993
0
120
-4.4182
120
47.4707
105
-68.4737
184
-14.7767
48
51.7313

posicin
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
r5
5
r6
6
r7
7
r8
8
r9
9
r10
10
r11
11
r12
12

10
40
250
40
334.5
73.8948
9.8185
138.5868
-38.4189
100
30.125
100
-43.5496
192.149
0
120
-6.0277
120
45.8613
105
-70.0832
184
-15.7312
48
50.9676

11
40
260
40
344.5
77.5065
12.6993
135.9195
-37.6078
100
34.3543
100
-46.2661
194.3946
0
120
-8.1629
120
43.726
105
-72.2184
184
-17.0096
48
50.0321

12
40
270
40
354.5
81.3283
15.9299
132.0189
-36.7519
100
38.5512
100
-48.729
196.1108
0
120
-10.7201
120
41.1688
105
-74.7757
184
-18.5585
48
49.0268

13
40
280
40
364.5
85.4235
19.2869
127.099
-35.8052
100
42.5377
100
-50.8007
197.265
0
120
-13.5991
120
38.2899
105
-77.6546
184
-20.3246
48
48.0428

14
40
290
40
374.5
89.8723
22.5746
121.4406
-34.7025
100
46.1275
100
-52.329
197.9198
0
120
-16.7087
120
35.1803
105
-80.7642
184
-22.2571
48
47.1521

15
40
300
40
384.5
94.7501
25.63
115.3669
-33.363
100
49.1355
100
-53.1613
198.2113
0
120
-19.9708
120
31.9182
105
-84.0263
184
-24.31
48
46.4045

16
40
310
40
394.5
100.0965
28.3333
109.2036
-31.7005
100
51.3959
100
-53.1687
198.3012
0
120
-23.321
120
28.568
105
-87.3765
184
-26.4425
48
45.83

17
40
320
40
404.5
105.8797
30.6216
103.2291
-29.6447
100
52.7905
100
-52.2749
198.3128
0
120
-26.7071
120
25.1819
105
-90.7626
184
-28.6192
48
45.4417

18
40
330
40
414.5
111.9687
32.4937
97.6325
-27.1659
100
53.2739
100
-50.4802
198.2762
0
120
-30.0829
120
21.806
105
-94.1384
184
-30.8065
48
45.2408

19
40
340
40
424.5
118.1301
34.0007
92.4982
-24.2926
100
52.882
100
-47.8653
198.4006
0
120
-33.4006
120
18.4884
105
-97.4561
184
-32.9688
48
45.2192

25

26

27

28

29

Resultados obtenidos de la posicin y su ngulo respectivo

posicin

20

21

22

23

24

r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
r5
5
r6
6
r7
7
r8
8
r9
9
r10
10
r11
11
r12
12

40
350
40
434.5
124.0582
35.2229
87.8213
-21.115
100
51.7185
100
-44.5732
197.6795
0
120
-36.6028
120
15.2862
105
100.6583
184
-35.0635
48
45.3593

40
360
40
444.5
129.4225
36.2462
83.5418
-17.7738
100
49.9263
100
-40.7816
196.8132
0
120
-39.6191
120
12.2698
105
103.6747
184
-37.0397
48
45.6332

40
370
40
454.5
133.9148
37.1451
79.579
-14.4478
100
47.6604
100
-36.6778
195.4084
0
120
-42.3652
120
9.5237
105
106.4207
184
-38.8385
48
46.001

40
380
40
464.5
137.2824
37.9763
75.8579
-11.3453
100
45.0676
100
-32.4449
193.4441
0
120
-44.7453
120
7.1436
105
108.8008
184
-40.3948
48
46.4108

40
390
40
474.5
139.3452
38.777
72.3288
-8.7021
100
42.2762
100
-28.2563
190.0062
0
120
-46.6567
120
5.2322
105
110.7123
184
-41.6413
48
46.8012

40
400
40
484.5
139.9984
39.5652
68.9851
-6.7812
100
39.3912
100
-24.2744
188.2257
0
120
-47.9967
120
3.8923
105
112.0522
184
-42.5129
48
47.1077

40
410
40
494.5
139.2074
40.3404
65.8844
-5.8669
100
36.4919
100
-20.6492
185.3502
0
120
-48.6718
120
3.2172
105
112.7273
184
-42.9512
48
47.2725

40
420
40
504.5
136.9952
41.083
63.1742
-6.2381
100
33.632
100
-17.5133
182.6036
0
120
-48.6096
120
3.2794
105
112.6651
184
-42.9108
48
47.257

Resultados obtenidos de la posicin y su ngulo respectivo

posicin

30

31

32

33

34

35

36

40
430
40
514.5
133.4289
41.7543
61.1115
-8.1068
100
30.8422
100
-14.9742
180.191
0
120
-47.7707
120
4.1183
105
111.8262
184
-42.3661
48
47.0541

40
440
40
524.5
128.609
42.2963
60.0582
-11.5103
100
28.1363
100
-13.1051
178.2504
0
120
-46.1573
120
5.7316
105
110.2129
184
-41.316
48
46.6939

r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
r5
5
r6
6
r7
7
r8
8
r9
9
r10
10
r11
11
r12
12

40
450
40
534.5
122.6642
42.6336
60.419
-16.1957
100
25.5192
100
-11.9383
176.8321
0
120
-43.816
120
8.0729
105
107.8716
184
-39.7875
48
46.2407

40
460
40
544.5
115.7554
42.6739
62.5181
-21.5988
100
22.9978
100
-11.4638
175.901
0
120
-40.8325
120
11.0565
105

40
470
40
554.5
108.0845
42.3086
66.4675
-27.0069
100
20.5892
100
-11.6349
175.3615
0
120
-37.3213
120
14.5676
105
-104.888
101.3769
184
184
-37.8348 -35.5341
48
48
45.7818 45.4121

40
480
40
564.5
99.9064
41.411
72.1162
-31.8215
100
18.3262
100
-12.3788
175.0928
0
120
-33.4149
120
18.4741
105

40
490
40
574.5
91.5384
39.8379
79.1085
-35.7185
100
16.2598
100
-13.6079
174.9845
0
120
-29.2536
120
22.6354
105

40
500
40
584.5
83.364
37.4385
86.9914
-38.6297
100
14.4575
100
-15.2309
174.9654
0
120
-24.9808
120
26.9082
105

40
510
40
594.5
75.8237
34.0876
95.3045
-40.6391
100
13.006
100
-17.1614
175.0191
0
120
-20.7404
120
31.1486
105

-97.4704 -93.3091 -89.0363 -84.7959

184
184
-32.9781 -30.2678
48
48
45.2194 45.2732

184
-27.507
48
45.6159

184
-24.7978
48
46.2555

Los graficos son los siguientes:

r3 vs t
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

3 vs t
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

r4 vs t
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

4 vs t
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45

0.2

0.4

0.6

0.8

r7 vs t
205
200
195
190
185
180
175
170
165
160
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

5 vs t
60
50
40
30
20
10
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

6 vs t
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

-10
-20
-30
-40
-50
-60

T vs t
0
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60

0.2

0.4

0.6

0.8

11 vs t
0
-5 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50

12 vs t
54
52
50
48
46
44
42
40
0

0.2

0.4

0.6

0.8

VELOCIDADES
Para hallar las ecuaciones tendremos como datos lo siguiente
VARIABLE

VALOR

VARIABLE

VALOR

VARIABLE

VALOR

r1

0 m/s

r6

0 m/s

r11

0 m/s

w1

5 rad /s

w6

w 11

Desconoci
do

r2

0 m/s

r7

Desconoci
do
Desconoci
do

r12

0 m/s

w2

5 rad /s

w7

0 m/s

w 12

Desconocid
o

r3

Desconoci
do
Desconoci
do
Desconoci
do
Desconoci
do

r8

0 m/s

r13

0 m/s

w8

Desconoci
do

w 13

0 m/s

r9

0 m/s

w9

w8

r 10

0 m/s

w3
r4
w4
r5

0 m/s

w5

Desconoci
w 10
w8
do
Las ecuaciones que se utilizaran para el desarrollo del mecanismo son las
siguientes:

R1 + R5=R3
R :r 1 w ( sin 1 )r 5 w 5 ( sin 5 ) =r3 ( cos 3 ) r 3 w3 (sin 2)
I : r 1 w ( cos 1 )+ r 5 w5 ( cos 5 ) =r3 ( sin 3 )r 3 w3 (cos 2 )
R3 + R8=R 7
R : r3 ( cos 3 )r 3 w3 ( sin 3 )r 8 w1 (sin 8 )=r7 (cos 7)
R2 + R6=R 4
R :r 2 w 2 ( sin 2 ) r 6 w6 ( sin 6 )=r4 ( cos 4 ) r 4 w4 ( sin 4 )

I :r 2 w2 ( cos 2) + r 6 w6 ( cos 6 )=r4 ( sin 4 ) +r 4 w4 (cos 4)

R4 + R 9=R7
R : r4 ( cos 4 )r 4 w 4 ( sin 4 ) r 9 w8 (sin 9)=r 7 (cos 7)
R3 + R10=R 4
R : r 3 ( cos 3 )r 3 w3 ( sin 3 )r 10 w 8 ( sin 10 ) =r 4 ( cos 4 ) r 4 w 4 (sin 4)
I : r 3 ( sin 3 ) +r 3 w 3 ( cos 3 ) +r 10 w8 ( cos 10) =r 4 ( sin 4 ) +r 4 w4 ( cos 4 )
R11 + R12=R13 + R8
R :r 11 w11 ( sin 11 )r 12 w12 ( sin 12) =r 13 ( cos 13 )r 13 w 13 ( sin 13 )r 8 w8 ( sin 8 )
I :+ r 11 w11 ( cos 11 ) +r 12 w12 ( cos 10 )=r 13 ( sin 13 ) +r 13 w13 ( cos 13 ) +r 8 w 8 ( cos 8 )

De donde:

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

De donde :

0
0
5
0
5
-249.68
-1.9691
239.97
-0.8074
-0.6291
-1.0288
2.51
2.0895
2.0895
2.0895
1.3257
0.3933

1
0
5
0
5
-163.31
-2.4157
235.18
-0.4602
-0.3877
-1.1281
7.20
1.9648
1.9648
1.9648
1.2285
0.5095

2
0
5
0
5
-97.11
-2.6768
221.17
-0.1873
-0.1016
-1.2019
15.09
1.7688
1.7688
1.7688
1.0893
0.5776

3
0
5
0
5
-46.72
-2.6773
199.57
0.0167
0.2204
-1.2588
26.21
1.5074
1.5074
1.5074
0.9144
0.5846

4
0
5
0
5
-8.42
-2.3799
171.96
0.1626
0.5653
-1.3066
39.82
1.1895
1.1895
1.1895
0.7117
0.5246

5
0
5
0
5
20.90
-1.7981
139.73
0.2639
0.9163
-1.3506
54.55
0.8282
0.8282
0.8282
0.4898
0.4004

6
0
5
0
5
43.76
-1.0078
104.05
0.3325
1.2541
-1.3926
68.43
0.4405
0.4405
0.4405
0.2586
0.2247

7
0
5
0
5
62.17
-0.1604
65.70
0.3758
1.5581
-1.4294
78.97
0.0476
0.0476
0.0476
0.0285
0.0221

8
0
5
0
5
77.67
0.5053
25.08
0.3927
1.8065
-1.4513
83.18
-0.3244
-0.3244
-0.3244
-0.1896
-0.1697

9
0
5
0
5
91.36
0.6503
-17.99
0.3701
1.9783
-1.4415
77.69
-0.6446
-0.6446
-0.6446
-0.3846
-0.2980

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

De donde:

10
0
5
0
5
103.96
1.0603
-61.08
0.2106
2.0856
-1.4489
98.09
-0.8418
-0.8418
-0.8418
-0.5114
-0.4586

11
0
5
0
5
115.85
1.3199
-91.83
0.2533
2.0632
-1.2914
57.25
-1.0819
-1.0819
-1.0819
-0.6623
-0.4949

12
0
5
0
5
127.12
1.4907
-117.48
0.3489
1.9583
-1.0698
33.02
-1.2917
-1.2917
-1.2917
-0.7964
-0.4973

13
0
5
0
5
137.61
1.5766
-137.78
0.4926
1.7779
-0.7912
19.82
-1.4682
-1.4682
-1.4682
-0.9117
-0.4687

14
0
5
0
5
146.98
1.5845
-152.70
0.6747
1.5317
-0.4659
13.19
-1.6087
-1.6087
-1.6087
-1.0060
-0.4136

15
0
5
0
5
154.72
1.5248
-162.40
0.8813
1.2317
-0.1067
9.66
-1.7106
-1.7106
-1.7106
-1.0772
-0.3378

16
0
5
0
5
160.22
1.4100
-167.22
1.0958
0.8913
0.2717
6.69
-1.7720
-1.7720
-1.7720
-1.1236
-0.2477

17
0
5
0
5
162.81
1.2540
-167.61
1.2995
0.5254
0.6534
2.53
-1.7910
-1.7910
-1.7910
-1.1435
-0.1507

18
0
5
0
5
161.80
1.0717
-164.11
1.4731
0.1492
1.0219
-3.79
-1.7666
-1.7666
-1.7666
-1.1355
-0.0540

19
0
5
0
5
156.55
0.8781
-157.32
1.5977
-0.2219
1.3607
-12.64
-1.6983
-1.6983
-1.6983
-1.0989
0.0350

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

De donde:

20
0
5
0
5
146.47
0.6875
-147.84
1.6554
-0.5732
1.6539
-23.81
-1.5863
-1.5863
-1.5863
-1.0331
0.1099

21
0
5
0
5
131.13
0.5132
-136.25
1.6311
-0.8907
1.8871
-36.64
-1.4314
-1.4314
-1.4314
-0.9383
0.1647

22
0
5
0
5
110.25
0.3662
-123.09
1.5130
-1.1623
2.0477
-50.11
-1.2355
-1.2355
-1.2355
-0.8153
0.1949

23
0
5
0
5
83.76
0.2550
-108.77
1.2939
-1.3779
2.1258
-62.89
-1.0012
-1.0012
-1.0012
-0.6653
0.1975

24
0
5
0
5
51.88
0.1845
-93.58
0.9720
-1.5301
2.1148
-73.49
-0.7322
-0.7322
-0.7322
-0.4908
0.1716

25
0
5
0
5
15.12
0.1557
-77.64
0.5526
-1.6149
2.0117
-80.31
-0.4333
-0.4333
-0.4333
-0.2947
0.1184

26
0
5
0
5
-25.64
0.1645
-60.87
0.0484
-1.6317
1.8184
-81.74
-0.1104
-0.1104
-0.1104
-0.0810
0.0419

27
0
5
0
5
-69.13
0.2017
-42.94
-0.5189
-1.5846
1.5418
-76.27
0.2294
0.2294
0.2294
0.1452
-0.0510

28
0
5
0
5
-113.64
0.2513
-23.21
-1.1179
-1.4823
1.1945
-62.53
0.5777
0.5777
0.5777
0.3779
-0.1500

29
0
5
0
5
-156.92
0.2907
-0.78
-1.7059
-1.3391
0.7959
-39.45
0.9246
0.9246
0.9246
0.6098
-0.2409

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

30
0
5
0
5
-196.23
0.1586
38.47
-2.6837
-1.2410
0.3901
-29.49
1.3435
1.3435
1.3435
0.8938
-0.3008

31
0
5
0
5
-228.22
-0.0420
91.46
-2.9427
-1.1880
0.0480
-16.30
1.6411
1.6411
1.6411
1.0915
-0.2871

32
0
5
0
5
-248.90
-0.2650
144.16
-2.7833
-1.1204
-0.2638
-6.34
1.8729
1.8729
1.8729
1.2457
-0.2304

33
0
5
0
5
-253.61
-0.5541
189.04
-2.4033
-1.0310
-0.5351
-2.18
2.0361
2.0361
2.0361
1.3511
-0.1344

34
0
5
0
5
-236.95
-0.9280
222.03
-1.9426
-0.9118
-0.7616
0.04
2.1288
2.1288
2.1288
1.4051
0.0101

35
0
5
0
5
-192.78
-1.3775
241.73
-1.2909
-0.7552
-0.9437
1.82
2.1495
2.1495
2.1495
1.4076
0.2158

36
0
5
0
5
-249.68
-1.8639
248.68
-0.8074
-0.6291
-1.0288
2.51
2.0895
2.0895
2.0895
1.3257
0.3933

Las graficas correspondientes sern:

r3 vs t
200.00
150.00
100.00
50.00
0.00
-50.00 0
-100.00
-150.00
-200.00
-250.00
-300.00

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.8

1.2

1.4

w3 vs t
2.0000
1.5000
1.0000
0.5000
0.0000
-0.5000 0
-1.0000
-1.5000
-2.0000
-2.5000
-3.0000

0.2

0.4

0.6

r4 vs t
300.00
250.00
200.00
150.00
100.00
50.00
0.00
-50.00 0
-100.00
-150.00
-200.00

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.8

1.2

1.4

w4 vs t
2.0000
1.0000
0.0000
-1.0000
-2.0000
-3.0000
-4.0000

0.2

0.4

0.6

w5 vs t
12.0000
10.0000
8.0000
6.0000
4.0000
2.0000
0.0000
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.8

1.2

1.4

w6 vs t
2.5000
2.0000
1.5000
1.0000
0.5000
0.0000
-0.5000 0
-1.0000
-1.5000
-2.0000

0.2

0.4

0.6

w8 vs t
2.5000
2.0000
1.5000
1.0000
0.5000
0.0000
-0.5000 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

-1.0000
-1.5000
-2.0000

w11 vs t
2.0000
1.5000
1.0000
0.5000
0.0000
-0.5000
-1.0000
-1.5000

0.2

0.4

0.6

0.8

w12 vs t
0.8000
0.6000
0.4000
0.2000
0.0000
-0.2000
-0.4000
-0.6000

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

ACELERACIONES:
Los datos iniciales son los siguientes
VARIABLE

VALOR

VARIABLE

VALOR

VARIABLE

VALOR

r 1

0 m/s

r 6

0 m/s

r 11

0 m/s

0 rad /s

11

Desconoci
do

r 2

0 m/s

r 7

Desconoci
do
Desconoci
do

r 12

0 m/s

0 rad /s

0 m/s

12

Desconocid
o

r 3

Desconoci
do
Desconoci
do
Desconoci
do
Desconoci
do

r 8

0 m/s

r 13

0 m/s

Desconoci
do

13

0 m/s

r 9

0 m/s

3
r 4
4
r 5

0 m/s

r 10

0 m/s

Desconoci
do

10

Las ecuaciones que se utilizaran para hallar las aceleraciones sern las
siguientes:

R1 + R5=R3
R :r 1 4 w12 ( cos 1 )r 5 w5 ( cos 5 ) r 5 5 ( sin 5 )=r 3 w 3 ( cos 3 )r 3 3 ( sin 3 )2 w3 r 3 ( sin 3 ) + r 3 (cos 3)
I =r 1 w 12 ( sin 1 ) r 5 w52 ( sin 5 ) +r 5 5 ( cos 5 )=r 3 w32 ( sin 3 ) +r 3 3 ( cos 3 ) +2 r 3 w3 ( cos 3 ) + r 3( sin 3)
R3 + R8=R 7
R :r 3 w 3 ( cos 3 )r 3 3 ( sin 3 )2 w 3 r 3 ( sin 3 ) + r 3 ( cos 3 )r 8 w8 ( cos 8 ) r 8 8 ( sin 8 ) =r 7 (cos 7)
R2 + R6=R 4

R :r 2 w 2 ( cos 2 )r 6 w6 ( cos 6 ) r 6 6 ( sin 6 ) =r 4 w 4 ( cos 4 )r 4 4 ( sin 4 ) 2 w4 r 4 ( sin 4 ) + r 4 (cos 4 )

R4 + R 9=R7
R :r 4 w 4 ( cos 4 ) r 4 4 ( sin 4 )2 w 4 r 4 ( sin 4 ) +r 4 ( cos 4 ) r 9 w9 ( cos 9 )r 9 9 ( sin 9 )=r 7 (cos 7 )
R3 + R10=R 4

R :r 3 w 3 ( cos 3 )r 3 3 ( sin 3 )2 w 3 r 3 ( sin 3 ) + r 3 ( cos 3 )r 10 w 10 ( cos 10) r 10 10 ( sin 10 )=r 4 w 4 ( cos 4 )r 4

I =r 3 w32 ( sin 3 ) +r 3 3 ( cos 3 ) + 2 r 3 w 3 ( cos 3 ) + r 3 ( sin 3 )r 10 w 102 ( sin 10 ) +r 10 10 ( cos 10 ) =r 4 w 42 ( sin 4 ) +r

R11 + R12=R13 + R8
R :r 11 w11 ( cos 11 )r 11 11 ( sin 11 )r 12 w12 ( cos 12 )r 12 12 ( sin 12 )=r 13 (cos 13)r 8 w8 1 ( cos 8 )r 8 8 ( sin 8 )
2
2
2
I =r 11 w11 ( sin 11 )+ r 11 11 ( cos 11 ) r 12 w12 ( sin 12 ) +r 12 12 ( cos 12 )=r 13 (sin 13 )r 8 w 8 ( sin 8 ) + r 8 8 ( cos 8 )

Donde:

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
2810.20 2162.81
-14.5358 -10.5690
10.33
-277.19
10.9931
8.8768
6.2301
7.5855
-3.2964
-2.4366
93.89
178.45
-2.5242
-4.6122
-2.5242
-4.6122
-2.5242
-4.6122
-2.1307
-3.4131
3.8540
2.7161

2
0
0
0
0
1650.69
-4.0258
-517.75
6.7897
8.7641
-1.8309
274.07
-6.5867
-6.5867
-6.5867
-4.5327
1.1218

3
0
0
0
0
1254.25
4.1840
-712.02
4.9508
9.6248
-1.4675
359.19
-8.3507
-8.3507
-8.3507
-5.4488
-0.7495

4
5
6
7
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
955.20
736.60
582.81
479.53
12.7947 20.1851 24.3782 23.0417
-863.30
-977.54 -1063.29 -1131.73
3.4771
2.3840
1.5850
0.8916
10.0536
9.9637
9.2952
8.0154
-1.2976
-1.2352
-1.1570
-0.9026
414.03
420.65
362.90
226.43
-9.7995 -10.8207 -11.2937 -11.0906
-9.7995 -10.8207 -11.2937 -11.0906
-9.7995 -10.8207 -11.2937 -11.0906
-6.1265
-6.5373
-6.6585
-6.4735
-2.6740
-4.3836
-5.5655
-5.8628

8
9
0
0
0
0
0
0
0
0
413.79
373.93
13.4873 10.3287
-1196.65 -1274.50
0.0136
0.1123
6.1187
3.6265
-0.2748
0.9613
-1.29
-330.99
-10.0753
-8.1040
-10.0753
-8.1040
-10.0753
-8.1040
-5.9719
-5.1492
-4.8740
-2.1530

De donde:

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

10
0
0
0
0
349.62
8.7082
-949.32
0.2106
0.5799
3.5537
-1469.16
-7.2817
-7.2817
-7.2817
-4.5421
-1.5377

11
0
0
0
0
331.87
6.1579
-809.77
0.2533
-1.8499
5.4559
-902.71
-6.4587
-6.4587
-6.4587
-4.0926
-0.5448

12
0
0
0
0
313.00
3.6502
-658.93
0.3489
-4.1262
7.2064
-512.26
-5.5475
-5.5475
-5.5475
-3.5826
0.3926

13
0
0
0
0
286.65
1.3008
-504.07
0.4926
-6.1618
8.7052
-265.13
-4.5533
-4.5533
-4.5533
-3.0113
1.2232

14
0
0
0
0
247.80
-0.7955
-351.40
0.6747
-7.8855
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-131.23
-3.4836
-3.4836
-3.4836
-2.3803
1.9061

15
16
17
18
19
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
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0
0
0
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119.13
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-2.5636
-3.9490
-4.9177
-5.4555
-5.5690
-206.07
-72.16
47.28
150.29
235.94
0.8813
1.0958
1.2995
1.4731
1.5977
-9.2413 -10.1890 -10.7041 -10.7775 -10.4158
10.6395 10.9667 10.8258 10.2088
9.1258
-83.07
-95.76
-146.99
-217.06
-288.88
-2.3478
-1.1578
0.0723
1.3263
2.5856
-2.3478
-1.1578
0.0723
1.3263
2.5856
-2.3478
-1.1578
0.0723
1.3263
2.5856
-1.6932
-0.9559
-0.1764
0.6350
1.4659
2.4101
2.7147
2.8094
2.6939
2.3780

De donde:

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

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0
0
0
0
-362.28
-5.2849
304.39
1.6554
-9.6413
7.6055
-347.93
3.8296
3.8296
3.8296
2.3018
1.8819

21
0
0
0
0
-518.05
-4.6500
356.82
1.6311
-8.4919
5.6950
-382.31
5.0353
5.0353
5.0353
3.1258
1.2360

22
0
0
0
0
-678.82
-3.7318
395.50
1.5130
-7.0209
3.4597
-382.70
6.1775
6.1775
6.1775
3.9190
0.4805

23
0
0
0
0
-837.69
-2.6178
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1.2939
-5.2974
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-342.39
7.2288
7.2288
7.2288
4.6602
-0.3336

24
25
26
27
28
29
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-986.44 -1115.52 -1214.04 -1269.82 -1269.31 -1197.68
-1.4159
-0.2544
0.7183
1.3332
1.4013
0.7131
445.92
467.48
494.90
535.74
598.60
693.16
0.9720
0.5526
0.0484
-0.5189
-1.1179
-1.7059
-3.4061
-1.4472
0.4633
2.1941
3.5979
4.5121
-1.6317
-4.2650
-6.7775
-9.0118 -10.7922 -11.9246
-257.26
-125.80
50.93
269.25
522.89
802.97
8.1596
8.9381
9.5301
9.8995 10.0076
9.8137
8.1596
8.9381
9.5301
9.8995 10.0076
9.8137
8.1596
8.9381
9.5301
9.8995 10.0076
9.8137
5.3261
5.8910
6.3275
6.6054
6.6927
6.5553
-1.1455
-1.8842
-2.4682
-2.8062
-2.7963
-2.3268

De donde:

posicion
r1
1
r2
2
r3
3
r4
4
5
6
r7
8
9
10
11
12

30
0
0
0
0
-1038.74
-6.0165
1421.02
-15.7647
1.3682
0.3901
412.68
9.4448
9.4448
9.4448
6.2156
-0.2003

31
0
0
0
0
-774.99
-5.8018
1559.11
-0.3319
1.6965
0.0480
335.47
7.5959
7.5959
7.5959
5.0722
1.0071

32
0
0
0
0
-387.60
-7.1840
1424.78
8.5236
2.2105
-0.2638
234.46
5.6687
5.6687
5.6687
3.7369
2.2246

33
34
35
36
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
143.57
840.01 1724.52 2810.20
-9.4714 -11.9065 -13.6660 -14.5358
1127.76
756.02
375.72
10.33
12.5852 13.3801 12.1790 10.9931
2.9494
3.9170
5.0823
6.2301
-0.5351
-0.7616
-1.5497
-3.2964
143.13
84.76
72.41
93.89
3.6742
1.6294
-0.4429
-2.5242
3.6742
1.6294
-0.4429
-2.5242
3.6742
1.6294
-0.4429
-2.5242
2.2906
0.8049
-0.6577
-2.1307
3.2190
3.8143
3.8918
3.8540

De donde las graficas seria

r7 vs t
1000.00
500.00
0.00
-500.00

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.8

1.2

1.4

-1000.00
-1500.00
-2000.00

5 vs t
15.0000
10.0000
5.0000
0.0000
-5.0000
-10.0000
-15.0000

0.2

0.4

0.6

6 vs t
12.0000
10.0000
8.0000
6.0000
4.0000
2.0000
0.0000
-2.0000 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.8

1.2

1.4

-4.0000
-6.0000

8 vs t
15.0000
10.0000
5.0000
0.0000
-5.0000
-10.0000
-15.0000

0.2

0.4

0.6

11 vs t
8.0000
6.0000
4.0000
2.0000
0.0000
-2.0000

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

-4.0000
-6.0000
-8.0000

12 vs t
6.0000
4.0000
2.0000
0.0000
-2.0000
-4.0000
-6.0000
-8.0000

0.2

0.4

0.6

0.8

- Anlisis de Fuerzas mtodo grfico

MECANISMO 1:

En el mecanismo mostrado se da la fuerza de resistencia

R1=10N(rozamiento) que se debe vencer el mecanismo para ello se
averiguaran las fuerzas que actan los cuerpos en sus respectivos
eslabones

Basndonos en esta grafica obtendremos los siguiente DCL

DCL6:

R1 + F56=0

DCL5

F35 + F 45+ F 65=0

DCL4

F24 + F 54=0
DCL3

F23 + F 53=0

DCL2

T 2 =F 32 d 3 + F 42 d 4
De donde podemos obtener los valores correspondientes
Considerando el valor de
K F =0.4

N
(mm)

De donde obtendremos los valores correspondientes

R1=50 N
F65=25 mm=14.2701 N
F35=20.6291 mm=8.2516 N
F 45=19.8545 mm=7.9418 . N
F23=20.6291mm=8.2516 N
F24 =19.8545 mm=7.9418 . N
De donde obtendremos

T 2 =8.2516 0.3864+7.9418 0.3972=0.0339 Nm

MECANISMO 2:
En el mecanismo mostrado se da la fuerza de resistencia
R1=10N(rozamiento) que se debe vencer el mecanismo para ello se
averiguaran las fuerzas que actan los cuerpos en sus respectivos
eslabones

Basndonos en esta grafica obtendremos los siguiente DCL

DCL6:

R1 + F56=0
DCL5

F35 + F 45+ F 65=0

DCL4

F24 + F 54=0
DCL3

F23 + F 53=0
DCL2

T 2 =F 32 d 3 + F 42 d 4
De donde podemos obtener los valores correspondientes
Considerando el valor de
K F =0.4

N
(mm)

De donde obtendremos los valores correspondientes

R1=10 N
F65=25 mm=10 N
F35=14.6814 mm=5.8726 N
F 45=11.1933 mm=4.4773 N
F23=14.6814 mm=5.8726 N
F24 =11.1933 mm=4.4773 N
De donde obtendremos
T 2 =5.8726 0.2728024.4773 0.379686=0.0979 Nm

CONCLUSIONES:
Los datos obtenidos por los diferentes mtodos son coherentes ya que por
ejemplo en el anlisis cinemtica los tramos son peridicos y en el anlisis
grafico cumplen con la distribucin de los datos.
Durante la realizacin de la maqueta se pudo observar visualmente que se
cumplen las trayectorias y en parte las velocidades durante todo el giro de la
maqueta.
El material utilizado
movimiento.

(madera)

resiste

los

esfuerzos

causados

por

el