PUMA

Software und Hardware

auf hchstem Niveau

Prototyping Unit for Modelbased Applications

Mit PUMA bieten wir Ihnen eine kompakte, universell einsetzbare Rapid-Control-PrototypingPlattform, optional mit integrierter Leistungselektronik, fr die seriennahe modellbasierte
Softwareentwicklung mit MATLAB/Simulink oder dSPACE TargetLink.

Key-Features
Leistungsstarker Automotive Dual-Core Microcontroller
Umfangreiche Analog- und Digital-I/O
Kommunikationsschnittstellen CAN / FlexRay / LIN
Integrierte universelle Leistungsendstufen
Nennspannungsbereich 12 - 48 V
Softwareentwicklung und Autocodegenerierung mit MATLAB/Simulink oder dSPACE TargetLink
Einfache I/O-Konfiguration ber grafische Benutzerschnittstelle in MATLAB
CAN- und FlexRay-Konfiguration durch Import von DBC- und FIBEX-Files
Applikation nach ASAP2 ber XCP-on-Ethernet (z.B. mit Vector CANape oder ETAS INCA)
Verfgbare Varianten: PUMA (ohne Leistungsendstufe)
PUMA-MPI (mit Motor Power Inverter)
PUMA-PTM (mit Power Transistor Module)

Anwendungsgebiet
Typisches Anwendungsgebiet von PUMA ist die modellbasierte Softwareentwicklung mit MATLAB/Simulink oder dSPACE
TargetLink, mit dem Fokus einer ersten seriennahen Funktions- und Konzeptbesttigung. Durch optional integrierte
Leistungsendstufen ist PUMA fr die Ansteuerung unterschiedlichster elektrischer Aktuatoren wie beispielsweise
Synchron- und Asynchronmotoren, DC-Motoren oder Ventile prdestiniert.
Mit PUMA steht Ihnen eine universell einsetzbare Entwicklungsplattform auch fr Feldversuche mit greren
Versuchsflotten zu einem attraktiven Preis-/Leistungsverhltnis zur Verfgung.
adcos GmbH
Zollstockgrtel 67
D-50969 Kln

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Hardware

PUMA
Das Logiksteuergert PUMA bildet die Basis der Steuergerteplattform. Der Logikteil basiert auf dem Dual-Core
Microcontroller Freescale MPC5675K. Umfangreiche analoge und digitale Schnittstellen ermglichen die Anbindung
unterschiedlichster Peripheriegerte. Als weitere Ergnzung ist ein leistungsstarker FPGA integriert, der rechenzeitintensive
I/O-Auswertungen bernimmt.
Fr die Kommunikation mit anderen Steuergerten stehen die gngigen Automotive Kommunikationsschnittstellen CAN,
FlexRay und LIN zur Verfgung.
Eine Ethernet-Verbindung zum Host-PC ermglicht via XCP-Protokoll eine hohe Datenbertragungsrate fr die Applikation
und Messdatenerfassung.

2 x PT100

2 x Incremental
Encoder

2 x S.E.N.T.

Sensors
4 x Digital Out

4 x PWM Out

4 x PWM In

4 x Analog Out
(0 ... 5 V)

4 x Analog In
(0 ... 5 V)

4 x Analog In
(-5 ... 5 V)

4 x Digital In

Digital I/O.

Analog I/O.
4 x Analog In
(-10 ... 10 V)

Memory

FRAM
(64kBit)

LIN

4 x CAN

FlexRay

Ethernet
(XCP)

Communication

Microcontroller (Freescale MPC5675K Dual Core 180 MHz)

bersicht Schnittstellen und I/O

Key-Features
Automotive Dual-Core Microcontroller
FPGA fr I/O-spezifische Auswertealgorithmen
Umfangreiche Analog- und Digital-I/O
Spezielle Sensorschnittstellen
FRAM mit Lese- und Schreibzugriff aus der Applikation
Bussysteme CAN, FlexRay und LIN
Ethernet-Applikationsschnittstelle via XCP-Protokoll (maximale bertragungsrate 5 kHz)
Nennspannungsbereich 12 48 V

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Hardware

PUMA-MPI
Die Variante PUMA-MPI (Logiksteuergert PUMA mit Motor Power Inverter) verfgt ber eine integrierte HochstromLeistungsendstufe fr den Betrieb von elektronisch kommutierten 3-phasigen Motoren. Diese Leistungsendstufe ist mit
zahlreichen Sensoren zur Messung aller relevanten Spannungen, Strme und Temperaturen ausgestattet. Darber hinaus
sind Vorladestufe, Verpolschutz und EMV-Filter integriert.
EMC-Filter

Half Bridge 1

Half Bridge 2

Half Bridge 3

Blockdiagramm Leistungsendstufe MPI

Key-Features
B6-Brcke
Aufgebaut aus 3 diskreten Halbbrcken
Parallel geschaltete Mosfets fr erhhte Stromtragfhigkeit
Nennstrom Motorphasen: +/- 150 A
Maximalstrom Motorphasen: +/- 240 A
Sensorik
Strme und Spannungen: U-, V-, W-Phasen und DC-Zwischenkreis
Temperaturen: PCB an U-, V-, W-Phase
DC-Zwischenkreis
Nennspannungsbereich: 12 ... 48 V
Maximal zulssiger Spannungsbereich: 7 ... 58 V
Vorladestufe, Verpolschutz und EMV-Filter
Logikteil identisch PUMA

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Hardware

PUMA-PTM
Die Variante PUMA-PTM (Logiksteuergert PUMA mit Power Transistor Module) bietet eine integrierte Leistungsendstufe
mit 4 identischen High-Power Halbbrcken und 4 identischen Low-Power Halbbrcken fr die Ansteuerung
unterschiedlichster elektrischer Aktuatoren. Alle relevanten Spannungen, Strme und Temperaturen werden gemessen.
Ebenso sind Vorladestufe, Verpolschutz und EMV-Filter integriert.
EMC-Filter

4 x Half Bridge
High-Power

4 x Half Bridge
Low-Power

Blockdiagramm Leistungsendstufe PTM

Key-Features
4 identische High-Power Halbbrcken
kombinierbar z.B. als H-Brcken oder B6-Brcke
Nennstrom/Maximalstrom: +/- 50 A
4 identische Low-Power Halbbrcken
kombinierbar z.B. als H-Brcken oder B6-Brcke
Nennstrom/Maximalstrom: +/- 7.5 A
Sensorik
Strme und Spannungen: Halbbrcken und DC-Zwischenkreis
Temperaturen: PCB an drei thermisch relevanten Stellen
DC-Zwischenkreis
Nennspannungsbereich: 12 ... 48 V
Maximal zulssiger Spannungsbereich: 7 ... 58 V
Vorladestufe, Verpolschutz und EMV-Filter
Logikteil identisch PUMA

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Software

Softwarearchitektur
Die Kundenapplikation wird modellbasiert mit MATLAB/Simulink oder dSPACE TargetLink entwickelt und durch
Autocodegenerierung implementiert. Die Anbindung der kundenspezifischen Applikationssoftware an die Basissoftware
erfolgt ber ein Run-Time Interface mit einer standardisierten Software-Schnittstelle.

Application

Module 1

...

Module 2

Module n

Run-Time Interface

Temp. Sensors

Voltage Sensors

Current Sensors

Power Stage.
Duty Cycles

2 x PT100

2 x Incremental
Encoder

2 x S.E.N.T.

4 x Digital Out

Sensor
Driver Lib.
4 x Digital In

4 x PWM Out

4 x PWM In

4 x Analog Out

I/O
Driver Lib.
12 x Analog In

FRAM (64kBit)

SRAM (2MByte)

Memory
Driver Lib.

LIN

4 x CAN

FlexRay

Real-Time
OS

Communication
Driver Lib.
XCP
Ethernet

Bootloader

C MPC5675K
Softwarearchitektur

Die Basissoftware unterhalb des Run-Time Interface stellen wir als modulares Software-Package zur Verfgung. Darin
enthalten sind das Echtzeit-Betriebssystem und der Bootloader fr das Flashen der Applikation. Die Treiberbibliotheken
realisieren die Kommunikations- und Speicheranbindung sowie den Zugriff auf analoge und digitale Schnittstellen,
Sensoren und Leistungsendstufen.

PUMA-RTI
Das PUMA-RTI (Run-Time Interface) bildet die Schnittstelle zwischen
der Basissoftware und der in MATLAB/Simulink oder dSPACE TargetLink
entwickelten Kundenapplikation.
Die Konfiguration und Generierung dieser Schnittstelle erfolgt komfortabel
ber eine grafische Benutzeroberflche unter MATLAB. Darin werden unter
anderem die in der Kundenapplikation verwendeten I/O-Signale und
Sensoren, der Speicherzugriff auf den nicht flchtigen Speicher (FRAM) sowie
die Leistungselektronik konfiguriert. Ebenso knnen CAN- oder FlexRayBuskommunikationen durch Import von DBC- bzw. FIBEX-Files definiert
werden.
Nach Abschluss der Konfiguration werden entsprechende SimulinkSchnittstellenblcke

bereitgestellt,

die

per

Drag

&

Drop

in

die

Kundenapplikation integriert werden und somit die Verlinkung des Modells

mit der Basissoftware herstellen.

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Software

PUMA-RTI untersttzt die Autocodegenerierung sowohl mit Simulink Coder

(ehemals: Real-Time Workshop) als auch mit dSPACE TargetLink.
Bei Einsatz des Simulink Coder kann der Anwender alle Mglichkeiten von
Simulink wie beispielsweise zeitdiskrete oder zeitkontinuierliche Modelle oder
Multi-Rating verwenden.
Bei Verwendung von dSPACE TargetLink knnen ebenfalls alle TargetLinkFunktionalitten genutzt werden. Fr die Autocodegenerierung wird das
Modell der Kundenapplikation von PUMA-RTI auf Knopfdruck nach TargetLink
Code Generation Units durchsucht, die spter jeweils als eigene C-Funktionen
implementiert werden. In der PUMA-RTI Oberflche erfolgt die Zuordnung
dieser C-Funktionen zu den einzelnen Echtzeittasks sowie die Definition ihrer
Aufrufreihenfolge innerhalb der jeweiligen Task.
Die Anbindung der Code Generation Units im Model an die PUMA Basissoftware
erfolgt wie blich ber Verlinkung der TargetLink Inport- und Outport-Blcke
mit dem Data-Dictionary (DD). Dazu kann im PUMA-RTI ein beliebiges DD-File
angegeben werden. Die fr die Anbindung der Basissoftware bentigten DDVariablen werden auf Knopfdruck automatisch im DD angelegt.
Ebenso knnen festkommaskalierte Code Generation Units auf PUMA
implementiert werden. Somit kann die entwickelte Software ohne
Umwege auf der spteren Serien-ECU implementiert und parallel auf PUMA
weiterentwickelt werden.
Einen weiteren Vorteil bietet die PUMA-RTI Entwicklungsumgebung im
Hinblick auf die Software-Qualifizierung und -Qualittssicherung. Alle in
Simulink verwendeten PUMA-Schnittstellenblcke sind so implementiert,
dass die Kundenapplikation closed-loop mit einem Simulationsmodell der
Regelstrecke verknpft werden kann. Auf diese Weise kann das gleiche Modell
sowohl fr die Codegenerierung als auch fr die MIL- und SIL-Simulation
verwendet werden.

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Software

Applikation
Das Applizieren und Flashen erfolgt nach ASAP2 ber das standardisierte XCP-Protokoll. Dafr steht eine EthernetSchnittstelle zur Verfgung, mit der sich hohe Datenbertragungsraten von bis zu 5 kHz auch fr eine groe Anzahl
von Signalen realisieren lassen. Durch das XCP-Protokoll lassen sich neben dem Tool PUMA-CMI auch andere am Markt
verbreiteten Werkzeuge mit XCP-Untersttzung (z.B. Vector CANape, ETAS INCA) fr die Applikation einsetzen.

PUMA-CMI
Im Lieferumfang der PUMA Software stellen wir
ebenfalls das Tool PUMA-CMI (Calibration and
Measurement Interface) zur Verfgung, womit
online Parameter kalibriert sowie Daten visualisiert
und aufgezeichnet werden knnen. Das Tool
ermglicht eine individuelle Gestaltung beliebig
vieler Tabs. Messdaten werden im HDF5-Format
abgespeichert und knnen problemlos unter
MATLAB fr die weitere Analyse importiert werden.
Die Verbindung zur PUMA Hardware erfolgt wie
gewohnt ber eine Ethernet-Verbindung.

Key-Features
Kalibrieren und Messen via Ethernet Schnittstelle auf PUMA Hardware
Visualisieren und Aufzeichnen mit bis zu 5kHz
Abspeichern von Messdaten im HDF5-Format (kompatibel mit MATLAB zur Datenauswertung)
Einfache und intuitive Bedienung
Freie Gestaltung von Oberflchen (Multi-Tab)
Grafische und/oder numerische Anzeige von Messdaten
Numerische Eingabe von Kalibrierwerten
Zustzliche Messwerkzeuge (X/Y Cursor, Statistikfunktionen, Spike-Erkennung)

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Technische Daten

Wir bieten unsere Entwicklungsplattform in den Varianten PUMA (reines Logiksteuergert), PUMA-MPI (Logiksteuergert
PUMA mit integriertem Motor Power Inverter) und PUMA-PTM (Logiksteuergert PUMA mit integriertem Power Transistor
Module) an.
PUMA

Microcontroller

Freescale Qorivva MPC5675K Dual Core mit 180MHz CPU-Taktfrequenz

Speicher

SRAM 512 kByte (prozessorintern), 2048 kByte (extern)

Flash 2048 kByte
NVRAM 8 kByte

FPGA

Lattice XP2-8E

Bussysteme

4 x CAN (Wake-Up fhig)

1 x FlexRay (Wake-Up fhig)
1 x LIN

I/O-Schnittstellen

4 x Analog In (Differentiell) -10 10 V

4 x Analog In (Differentiell) -5 5 V
4 x Analog In (Single-Ended) 0 5 V
4 x Analog Out (Single-Ended) 0 5 V
4 x PWM In Frequenz 1 Hz 1 MHz
4 x PWM Out Frequenz 230 Hz 100 kHz
4 x Digital In 0 5 V
4 x Digital Out 0 5 V

Sensor-Schnittstellen

2 x Quadratur-Enkoder (1x Differentiell, 1x Single Ended)

2 x PT-100
2 x SENT
2 x 5 V SENT Sensorversorgung (schaltbar)
2 x 5 V digitale Sensorversorgung (schaltbar)
2 x 5 V analoge Sensorversorgung (schaltbar)
2 x Usupply Sensorversorgung (schaltbar)

Applikationsschnittstellen

XCP-on-Ethernet 100 Mbit/s, Maximale bertragungsrate 5kHz.

Optional: XCP-on-CAN oder XCP-on-FlexRay

Betriebsumgebung

Nennspannungsbereich: 12 48 V
Maximal zulssiger Spannungsbereich: 7 58 V
Wake-Up Fhigkeit ber KL15, CAN, FlexRay
Temperaturbereich: -40 85C
Aluminiumgehuse, spritzwassergeschtzt und staubdicht

Steckverbinder

Kommunikation, I/O und Sensorik: D-SUB HD 44 Pin und D-SUB HD 62 Pin

Ethernet: RJ-45

Abmessungen

194 x 52 x 123 mm (B x H x T)

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Technische Daten

PUMA-MPI

Logikteil

Siehe PUMA

Inverter

B6-Brcke mit parallel geschalteten Mosfets

Nennstrom Motorphasen: +/-150 A
Maximalstrom Motorphasen: +/-240 A
Schaltfrequenz MOSFETs: 5 20 kHz

Interne Sensorik

Strme: U-, V-, W-Phasen und DC-Zwischenkreis

Spannungen: U-, V-, W-Phasen, DC-Zwischenkreis und Versorgung
Temperaturen: PCB an U-, V-, W-Phase

Betriebsumgebung

Nennspannungsbereich: 12 48 V
Maximal zulssiger Spannungsbereich: 7 58 V
Verpolschutz
Vorladestufe fr DC-Zwischenkreiskondensatoren
EMV-Zwischenkreisfilter
Temperaturbereich: -40 125C
Aluminiumgehuse, spritzwassergeschtzt und staubdicht

Anschlussklemmen

5 x M8 Kabelschuhe
(2 x Versorgung +/ und 3 x Motorphasen U V W)

Abmessungen

194 x 64 x 123 mm (B x H x T)

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Technische Daten

PUMA-PTM

Logikteil

Siehe PUMA

High-Power Halbbrcken

4 x Halbbrcke, beliebig miteinander kombinierbar

(2 x H-Brcke oder 1 x B6-Brcke und 1 x Halbbrcke)
Nennstrom/Maximalstrom je Halbbrcke: +/- 50 A
Schaltfrequenz MOSFETs: 5 30kHz

Low-Power Halbbrcken

4 x Halbbrcke, beliebig miteinander kombinierbar

(2 x H-Brcke oder 1 x B6-Brcke und 1 x Halbbrcke)
Nennstrom/Maximalstrom je Halbbrcke: +/- 7.5 A
Schaltfrequenz MOSFETs: 5 30kHz

Interne Sensorik

Strom: Halbbrcken und DC-Zwischenkreis

Spannungen: Halbbrcken, DC-Zwischenkreis und Versorgung
Temperaturen: 3 x PCB

Betriebsumgebung

Nennspannungsbereich: 12 48 V
Maximal zulssiger Spannungsbereich: 7 58 V
Verpolschutz
Vorladestufe fr DC-Zwischenkreiskondensatoren
EMV-Zwischenkreisfilter
Temperaturbereich: -40 125C
Aluminiumgehuse, spritzwassergeschtzt und staubdicht

Anschlussklemmen

7 x M6 Kabelschuhe und 4 x M4 Kabelschuhe

(2 x Versorgung +/-, 4 x High-Power Phasen, 4 x Low-Power Phasen, 1 x Low-Power Plus)

Abmessungen

194 x 64 x 123 mm (B x H x T)

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