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Mariano Echeverra
Introduccin al Curso
Las ecuaciones diferenciales aparecen en casi todos los modelos matemticos de algn
fenmeno natural. Por ejemplo, la ecuacin ms importante de la Mecnica Clsica, la
segunda ley de Newton F = ma, es una ecuacin diferencial disfrazada lo cual implica que
bsicamente en todos los problemas de la mecnica aparecer una ecuacin diferencial
por resolver, an cuando en algunos casos es tan sencilla que no se reconzca como tal.
De hecho, en cualquier problema en que una cantidad fsica est involucrada con una
alguna variacin de tal cantidad va a aparecer una ecuacin diferencial.
La primera parte del curso se dedica exclusivamente a la resolucin de tales ecuaciones diferenciales usando varios mtodos clsicos. Lamentablemente, la cantidad de
ecuaciones que pueden resolverse con tales mtodos es bastante pequea, por lo que se
harn mencin de algunas formas alternativas para resolver las ecuaciones, incluyendo
el significado geomtrico de estas y el anlisis cualititativo de la solucin. A su vez, es
importante tener presente qu condiciones garantizan que un problema que involucre
ecuaciones diferenciales va a tener solucin nica, pues tal unicidad generalmente se
interpreta como la presencia de causalidad o determinismo en el sistema.
La segunda parte del curso sigue dedicado a la resolucin de ecuaciones diferenciales,
sin embargo, las ecuaciones a las que se dedican, que son las lineales, son tan importantes
que merecen su propio estudio. La razn por la que las ecuaciones lineales son tan
importantes va de lo pragmtico a lo terico: primero que todo, son por mucho las
ecuaciones en las que resulta ms fcil caracterizar en forma explcita el mtodo para
resolverlas y pueden aparecer muchas veces como una primera aproximacin (el rgimen
lineal) a un problema ms complicado. Desde el punto de vista terico, tales ecuaciones
cuentan con muchas propiedades matemticas importantes, por ejemplo, el principio
de superposicin y la descomposicin de la solucin como una parte homognea y no
homognea de la ecuacin. Adems, tales ecuaciones y sus parientes cercanos, que son los
sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, son analizables en gran parte con la ayuda
del lgebra Lineal y el clculo de valores y vectores propios revelan mucha informacin
sobre las soluciones, por ejemplo, su estabilidad. Dentro del estudio de las ecuaciones
lineales aparece la primera generalizacin del concepto de funcin que se va a estudiar,
que consiste en los operadores diferenciales lineales. Tales operadores poseen muchas
propiedades similares al lgebra matricial y permiten interpretar la ecuacin en trminos
de hallar cierta respuesta o output frente a una entrada o input particular.
Siguiendo con la misma lnea de resolver ecuaciones diferenciales, otra tcnica clsica
es el mtodo de solucin por medio de series. Este mtodo tiene la ventaja de que permite
hallar soluciones a ecuaciones ms complicadas siempre y cuando los coeficientes de la
ecuacin sean analticos, es decir, expresables como series de potencias. Incluso en el caso
en que no sean los coeficientes analticos, el mtodo de Frobenius se encarga de resolver
ndice general
1. Teora Elemental de ODEs
1.1. Introduccin a las ODEs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Mtodo Analtico y Geomtrico para resolver una ODE
1.1.2. ODEs de Variables Separables de Primer Orden . . . . .
1.1.2.1. Problemas Geomtricos . . . . . . . . . . . . .
1.1.2.1.1. Trayectorias Ortogonales . . . . . . .
1.1.2.2. Ecuaciones con dependencia exponencial . . .
1.2. Concepto General de una Ecuacin Diferencial . . . . . . . . .
1.3. Solucin de ODEs Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Ecuaciones Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Ecuacin Diferencial con Coeficientes Lineales . . . . . .
1.3.3. Ecuaciones Diferenciales Exactas . . . . . . . . . . . . .
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7
7
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20
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39
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44
54
63
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75
82
85
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ndice general
3.2. Forma Matricial de un Sistema de Ecuaciones
3.3. Solucin de Sistemas Autnomos . . . . . . .
3.3.1. Solucin de Sistemas Homogneos . .
3.3.2. Exponencial de una Matriz . . . . . .
3.3.3. Variacin de Parmetros . . . . . . . .
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151
173
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184
. 184
. 190
. 192
. 192
. 195
. 200
5. La Transformada de Laplace
5.1. Funciones Generalizadas . . . . . . . . . . .
5.2. Definicin de la Transformada de Laplace .
5.3. Propiedades de la Transformada de Laplace
5.4. Solucin de ODEs Lineales con Laplace . .
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. 291
. 291
. 293
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. 298
. 298
. 299
. 300
. 301
. 303
. 303
. 305
. 306
. 308
. 310
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206
206
220
225
252
1.1.1.
(1.1.1)
dy
donde y ! = dx
. Para analizar las ODEs es usual utilizar dos posibles notaciones: la
primera es la que se utiliz arriba donde y se considera la variable dependiente y x es la
variable independiente. La otra notacin alternativa a 1.1.1 es
x = f (t)
(1.1.2)
donde la notacin punto de Newton significa derivacin con respecto al tiempo, es decir,
x
dx
dt
(1.1.3)
ODE significa ecuacin diferencial ordinaria, o ordinary differential equation por sus siglas en ingls
(1.1.4)
Bsicamente el significado de 1.1.4 es: encuentre una funcin y(x) tal que su derivada es
dy
2x, es decir, dx
= 2x. De clculo se reescribira la ecuacin 1.1.4 como
dy = 2xdx
(1.1.5)
y + c1 = x2 + c2
(1.1.6)
(1.1.7)
Cmo saber si se obtuvo una solucin vlida de 1.1.4? Simplemente se deriva la funcin
y se verifica que se cumpla la ecuacin, es decir,
d 2
dy
=
(x + c) = 2x
dx
dx
(1.1.8)
por lo tanto se cumple 1.1.4 y se dice que y(x) es una solucin de la ODE 1.1.4. Esta
forma de resolver la ecuacin se llama la forma analtica pues se usaron tcnicas de
anlisis (integracin, diferenciacin, etc) para obtener la solucin. De hecho, del problema
anterior se puede observar que
1. En general, para resolver una ecuacin diferencial hay que realizar alguna integracin.
2. Al realizar la integracin, no aparece una nica solucin, sino ms bien toda una
familia de candidatos posibles. Por ejemplo, en la solucin del problema anterior,
dependiendo del valor de la constante que se tome, hay una solucin distinta, por
ejemplo, para c = 1 se tiene y(x) = x2 + 1 y para c = 0 se tiene y(x) = x2 . Para
indicar mejor la dependencia de la solucin con respecto a la constante, se puede
reescribir 1.1.7 como
yc (x) = x2 + c
(1.1.9)
y la constante c se interpreta en este caso como un parmetro que se puede variar
a libertad y tal que cada escogencia particular del parmetro produce una solucin
distinta. Escrita de la forma anterior, se dice que 1.1.9 es una familia de soluciones
de un parmetro.
(1.1.10)
a travs del significado geomtrico de la derivada. Primero que todo, como se busca una
funcin y(x) se puede realizar un dibujo del plano xy: la solucin va a ser una funcin,
o de forma ms general, una curva sobre el plano xy.
Luego, como la derivada es la pendiente de la recta tangente a la funcin, 1.1.10 indica
que la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto x es 2x. Luego, en el punto
(x, y) del plano se traza un segmento de recta con pendiente 2x que indica la direccin
que tiene la curva en el punto. Por lo tanto, la ecuacin 1.1.10 especifica un Campo de
Direcciones de forma que en cada punto (x, y) del plano la ecuacin diferencial indica la
direccin que debe tener cualquier curva que sea solucin de la ecuacin.
2
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
! "
y = sin x2 dx + c
(1.1.11)
(1.1.12)
el problema con presentar la solucin de esta forma es que no se puede escribir la integral anterior en trminos de funciones elementales como cosenos, senos, exponenciales,
logaritmos, etc, por lo que en realidad la integral indefinida no sirve de mucho en este
caso. De hecho, para este tipo de problemas lo ms til es utilizar la integral indefinida
recordando que el Teorema Integral del Clculo establece que
x
d
(1.1.13)
f (u)du = f (x)
dx a
10
(1.1.14)
el lado derecho se va a integrar desde 0 a x (es til escoger 0 por la condicin inicial
y(0) = 1) mientras que el lado izquierdo se integra desde 1 a y (se escoge 1 porque
y(0) = 1, es decir,
y
x
! "
sin x2 dx
(1.1.15)
dy =
1
Como la variable x dentro del integrando es muda es mejor cambiarla a una letra neutra,
por ejemplo, u, por lo tanto, se escribir la solucin como
x
! "
y(x) = 1 +
sin u2 du
(1.1.16)
0
Nuevamente, para verificar que 1.1.16 es solucin se deriva la funcin utilizando el Teorema Fundamental del Clculo
#
$
x
! 2"
! "
d
dy
=
1+
sin u du = sin x2
(1.1.17)
dx
dx
0
En resumen,
La solucin paramtrica del problema
y ! = f (x)
es
yc (x) =
f (x)dx + c
(1.1.20)
(1.1.21)
x0
11
(1.1.19)
f (u)du
(1.1.22)
1.1.2.
Ahora se va a analizar el caso general de una ODE de variables separables. Estas son
ecuaciones diferenciales de la forma 2
dy
f (x)
=
dx
g(y)
(1.1.23)
1.1.2.1.
Problemas Geomtricos
1.1.2.1.1. Trayectorias Ortogonales Suponga que se tiene una familia de curvas yc (x)
que dependen de un parmetro y se buscan hallar las curvas que son perpendicualres
a la familia yc . Tales curvas perpendiculares se llaman las trayectorias ortogonales a la
familia paramtrica de curvas. Ahora bien, qu significa que dos curvas son ortogonales?
Significa que en los puntos en que se intersecan, las rectas tangentes correspondientes son
perpendiculares. Ahora bien, de geometra eucldea se sabe que dos rectas con pendientes
m1 , m2 son perpendicualres si y solo si
m1 m2 = 1
(1.1.24)
Ahora bien, si la curva ortogonal es y(x), dado que las pendientes de las rectas tangentes
son y ! y yc! respectivamente, la ecuacin diferencial que debe cumplir y es
y! =
1
yc!
(1.1.25)
En resumen,
Para encontrar las curvas ortogonales a la familia yc (x) se resuelve la ecuacin diferencial
y! =
1
yc!
(1.1.26)
y(x)
x5
(1.1.28)
12
(1.1.29)
x #= 0
(1.1.30)
observe que antes de resolver la ecuacin hay que sustituir el valor de c hallado en 1.1.28
puesto que el parmetro c va variando y por lo tanto no se puede tratar como constante.
Por lo tanto hay que resolver
x
dy
=
dx
5y
x #= 0, y #= 0
(1.1.31)
(1.1.32)
(1.1.33)
x2 5 2
+ y = C x, y #= 0
(1.1.34)
2
2
por lo que las curvas son una familia de elipses. En el caso de que x = y = 0 la curva
que es perpendicular a la familia yc es el eje y.
13
o bien
!
"
y 2 + 1 + x 2yy ! + y 2 + 2xyy ! = 0
y! =
2y 2 + 1
4xy
x, y #= 0
(1.1.35)
(1.1.36)
O bien
4xy
dy
= 2
dx
2y + 1
(1.1.37)
2y 2 + 1
dy = 4xdx
y
(1.1.38)
(1.1.39)
Figura 1.1.4: Famila paramtrica (curvas moradas) y familia ortogonal (curvas rojas)
14
(1.1.40)
donde A es una cantidad fsica de intres y k es una constante (positiva o negativa). Bsicamente 1.1.40 significa que la tasa a la que cambia A en cada instante es proporcional
a la cantidad actual de A.
! Si A(t) = N (t) se interpreta como la poblacin de una especie en presencia de
recursos ilimitados y sin predadores entonces se toma k > 0 ya que conforme
la poblacin N (t) es ms grande ms individuos deberan estar en capacidad de
reproducirse por lo que la tasa de crecimiento aumenta, es decir, dN
dt > 0. Como se
ver luego este modelo no es realista puesto que no impone lmites al nmero de
miembros de una poblacin y ser modificado en la ecuacin logstica.
! Si A(t) representa la cantidad de partculas en tiempo t de un material radioactivo
entonces dA
dt representa la tasa de desintegracin de partculas. En este caso se
toma k < 0 lo cual significa que entre menos material radioactivo hay la tasa de
desintegracin es menor.
! Suponga que se tiene una cuenta de colones en el banco, D(t) representa el dinero
en tiempo t. Si est depositado en una cuenta con tasa de inters k, esto significa
que despus del perodo de intres (puede ser una tasa mensual, anual, etc) $t
se aade a la cuenta una cantidad de dinero $D(t) = kD(t)$t, de esta forma
D(t + $t) = D(t) + $D(t) = D(t) + kD(t)$t por lo que
D(t + $t) D(t)
= kD(t)
$t
(1.1.41)
(1.1.42)
15
(1.1.44)
Luego, se puede reescribir ambos lados de 1.1.42 en funcin de las variables adimensionales como
% dT
dT
dT dt
dT
dt = Te dt = Te dt dt &= kTe '
dt
(1.1.45)
k (T Te ) = kTe T 1
&
'
dT
= T 1
dt
(1.1.46)
Se va a resolver 1.1.46 en vez de 1.1.40 pues es un poco ms general. Primero que todo
observe que hay una solucin de equilibrio que se halla al resolver ddTt = 0,
Teq (t) = 1
(1.1.47)
Por 1.1.44 esto significa que una solucin de 1.1.46 es simplemente que la temperatura
del objeto ya coincida con la temperatura ambiente por lo que no hay ninguna variacin
en la temperatura del objeto.
Para resolver el caso general de la ecuacin 1.1.46 se divide por T 1
o bien
dT(
= dt
T( 1
)
)
)
)
ln )T 1) = t + c
)
)
)
)
)T 1) = ec et
(1.1.48)
(1.1.49)
(1.1.50)
T = 1 + ec et
(1.1.51)
T = 1 ec et
16
(1.1.52)
T(t) = 1 + Cet
(1.1.53)
k, N > 0
(1.1.56)
t = kt
(1.1.57)
dN
1N
= N N
dt
(1.1.58)
tcnica bastante til es la de trazar el diagrama de fase , que consiste en graficar ddNt
, es decir,
como funcin de N
17
/dt
dN
=0
N
=1
N
dN
dt
= 0 que son
(1.1.59)
La primera solucin corresponde al caso en que no haba poblacin inicial por lo que
no puede haber crecimiento ni decrecimiento, la segunda solucin corresponde a una
poblacin inicial de N lo cual significa que para tal valor poblacional hay un balance
perfecto entre muertes y nacimientos, por lo que la poblacin se mantiene esttica.
Ahora bien, la segunda pregunta es si el equlibrio es estable o inestable. Equilibrio
inestable significara que poblaciones cercanas a algn valor de equilibrio tienden a ale = 0, valores cercanos de la
jarse de tal valor. Por ejemplo, para el punto de equilibrio N
poblacin comienzan a crecer en nmero (como se puede observar del diagrama de fase)
por lo que en efecto la poblacin no se acerca al valor de equilibrio, es decir, el punto
= 0 es un equilibrio inestable (la flecha simboliza el hecho de que los valores de la
N
poblacin se alejan del equilibrio).
Por otro lado, las poblaciones que estn un poco a la derecha o a la izquierda del valor
= 1 tienden a acercarse al valor N
= 1 lo cual significa que N
= 1 es un equilibrio
N
estable.
Con esta discusin preliminar ya se tiene una idea sobre qu cosas esperar en la solucin
por lo que se proceder a resolverla. Primero se reescribe 1.1.58 como
&
dN
1N
' = N dt
(1.1.60)
1N
N
1N
N
donde A, B son constantes por determinar. En este caso es fcil ver que A = B = 1
funciona por lo que la ecuacin diferencial se reescribe como
dN
dN
= N dt
+
1N
N
18
(1.1.62)
o bien
se obtiene
&
'
ln 1 N
( = N t + c
ln N
= CeN t
1N
finalmente la ecuacin se puede escribir como
(t) =
N
C
C + eN t
(1.1.63)
(1.1.64)
(1.1.65)
CN
C + eN kt
(1.1.66)
N0 N
N0 + (N N0 ) eN kt
(1.1.69)
g(y)dy = f (x)dx + c
(1.1.71)
19
1.2.
Ahora que se tiene ms familiaridad con las ecuaciones diferenciales se pueden enunciar
la teora necesaria para poder resolver los problemas que siguen con ms confianza.
Una ecuacin diferencial es una ecuacin que involucra una funcin con sus derivadas.
Por ejemplo, algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales son:
dx
2
dt + sin t = x
2
d y
dx2 + y = 0
dy
= xy 1/2
& 3 dx
'2
d x
+ x2 = 1
dt3
2y
2y
t2 x2 = 0
(1.2.1)
Una ecuacin diferencial se llama Ecuacin Diferencial Ordinaria (o bien ODE por sus
siglas en ingls) si solo aparecen derivadas con respecto a una variable, por ejemplo,
las primeras cuatro ecuaciones en 1.2.1 son ODEs, por otro lado, la ltima ecuacin en
1.2.1 es una Ecuacin Diferencial Parcial (PDE por sus siglas en ingls) pues aparecen
derivadas con respecto a ms de una variable.
Si se denota
y (n)
dn y
dxn
(1.2.2)
(1.2.3)
+ sin t = x2
F (t, x, x)
= x + sin t x2
2
d y
+y =0
F (x, y, y ! , y !! ) = y !! + y
dx2
dy
= xy 1/2
F (x, y, y ! ) = y ! xy 1/2
& 3 '2 ! "dx
!
"2
2
d x
+ dx
= 1
F (t, x, x! , x!! , x(3) ) = x(3) + (x! )2 + 1
dt
dt3
20
(1.2.4)
,
y
dxn
(1.2.5)
(1.2.6)
= sin t + x2
d2 y
dx2 = y
dy
1/2
dx = xy
f (t, x) = sin t + x2
f (x, y, y ! ) = y
f (x, y) = xy 1/2
(1.2.7)
Por ejemplo, y(x) = cos x es una solucin de la segunda ecuacin en 1.2.4 sobre el
intervalo I = R. No es cierto que todas las ecuaciones diferenciales deban tener solucin,
por ejemplo, la tlima ecuacin en 1.2.4 no puede tener solucin ya que el lado izquierdo
de la ecuacin siempre ser positivo o cero mientras que el lado derecho siempre es
negativo.
En las ecuaciones diferenciales que se han resuelto, generalmente no se obtena una
nica solucin, sino una familia de funciones que dependan de una constante, la forma
de eliminar la constante era al imponer una condicin inicial, tal problema se llama un
problema de valor inicial PVI
Un Problema de Valor Inicial para la ecuacin de primer orden dx
dt = f (t, x) es resolver
la ODE anterior sujeta a la condicin inicial x(t0 ) = x0 , es decir, resolver
%
dx
dt = f (t, x)
(1.2.8)
x(t0 ) = x0
Ahora bien, a pesar de que en los PVI que se han hecho hasta el momento se ha
encontrado una nica solucin, no siempre es posible garantizar unicidad en la solucin,
por ejemplo, considere el PVI
%
dy
1/2
dx = xy
(1.2.9)
y(0) = 0
1 4
Es fcil verficar que y(x) = 0 y y(x) = 16
x son dos soluciones del PVI anterior, es decir,
no hay unicidad en el PVI anterior.
Ahora bien, es importante encontrar condiciones matemticas que garanticen la existencia y la unicidad de los PVI. Esto porque la unicidad de un PVI est intmamente
con el determinismo y causalidad en la naturaleza, es decir, la idea de que el estado
21
dx
dt
= f (t, x)
x(t0 ) = x0
(1.2.10)
d2 y
+y =3
dt2
(1.2.11)
Observe que aqu se buscan hallar dos funciones x(t), y(t). En general, una de las ventajas de las ODEs es que introduciendo nuevas variables siempre es posible reducirlas a
sistemas de primer orden, es decir, sistemas de ecuaciones donde las variables aparecen
derivadas a lo sumo una vez. Por ejemplo, para este problema particular se utilizan las
variables
x1 x
x2 dx
dt
(1.2.12)
x3 y
x4 dy
dt
y ahora el sistema de ecuaciones 1.2.11 se ha convertido en el sistema de cuatro ecuaciones
de primer orden
dx
dt1 = x2
dx2 3x x + x = t
1 3
2
dt
(1.2.13)
dx3
=
x
4
dt
dx4 + x = 3
3
dt
Aqu conviene introducir la notacin vectorial
x1
x2
x
x =
x3
x4
22
x1
x2
x3
x 4
(1.2.14)
donde
x = f (t, x)
(1.2.15)
(1.2.16)
x2
3x1 x3 x2 + t
f (t, x) =
x4
3 x3
Ahora bien, al final se tiene un sistema de primer orden con cuatro incgnitas por lo
que se esperara intuitivamente que hay que realizar cuatro integraciones y por lo tanto
apareceran cuatro constantes y por ende se requeriran cuatro condiciones iniciales para
especificar el problema. El razonamiento anterior es bsicamente correcto como indica
el siguiente teorema de unicidad
Considere el problema de valor inicial
%
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
donde
x1
x2
..
.
xn
(1.2.17)
x =
x1
x2
..
.
x n
(1.2.18)
f
existan
En el caso de que f (t, x) sea una funcin continua y las derivadas parciales x
i
y sean continuas entonces existe un intervalo centrado en t0 , es decir, un intervalo de
la forma I = (t0 h, t0 + h) de forma que el PVI anterior posee una nica solucin
x(t) = (x1 (t), , xn (t)) definida sobre I.
En un sistema de la forma 1.2.17, xc es un punto crtico o un punto de equilibrio si
f (t, xc ) = 0 para todo t, en cuyo caso una solucin de la ecuacin x = f (t, x) es la
solucin constante x(t) = xc .
A veces la solucin de una ODE puede darse de forma implcita, por ejemplo, considere
la ODE
xy
(1.2.19)
y! = 2
y +1
Esta ecuacin es de variables separables y se puede escribir como
#
$
1
y+
dy = xdx
(1.2.20)
y
e integrando a ambos lados se obtiene
x2
y2
+ ln y =
+C
2
2
23
(1.2.21)
(1.2.22)
1.3.
Dado que las ODEs son muy difcildes de resolver, es importante tener en cuenta
los mtodos que se conocen para resolver cierto tipo de ecuaciones particulares. Por
ejemplo, mientras una ecuacin como y ! = y x2 puede resolverse de forma explcita,
una ecuacin como y ! = x y 2 no puede resolverse en forma explcita (es decir, con
funciones elementales) an cuando su solucin se pueda aproximar tanto como se quiera.
1.3.1.
Ecuaciones Homogneas
(1.3.1)
T
T
= N k = 0 P (V, T )
V
V
(1.3.3)
24
x2 + y 2
(1.3.4)
(1.3.5)
(1.3.6)
(1.3.7)
Suponga que f (x, y) es una funcin homognea de grado 0 y que x > 0 a manera de
ejemplo. Entonces con = x
&
& y'
&y '
y'
f (x, y) = f x, x
= x0 f 1,
=g
(1.3.8)
x
x
x
donde
& y'
f 1,
(1.3.9)
x
x
Lo cual dice que en realidad una funcin homognea de grado 0 es una funcin de
la combinacin xy en vez de x, y por separado. Por lo tanto, si se tiene una ecuacin
diferencial
y ! = f (x, y)
(1.3.10)
g
&y'
(1.3.11)
y ! = u! x + u
(1.3.12)
se tiene que
y por la discusin anterior la ecuacin se puede escribir como
u! x + u = g(u)
(1.3.13)
(1.3.14)
donde f (x, y) es una funcin homognea de grado cero. Para resolverla se utiliza el
cambio de variable
y = ux
(1.3.15)
y se convierte la ecuacin en una ecuacin de variables separables en u, x.
A veces tambin puede ser til el cambio de variable x = uy.
25
x+y
xy
(1.3.16)
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
x+y
xy
(1.3.17)
es claro que f es homognea de grado cero. Por otro lado, dado que 1.3.16 se indefine
sobre la recta x = y las soluciones a la ecuacin se van a buscar fuera de tal recta. Se
utiliza el cambio de variable
y = ux
(1.3.18)
Luego
Por otro lado
y ! = u! x + u
(1.3.19)
x + ux
1+u
x+y
=
=
xy
x ux
1u
(1.3.20)
u! x + u =
o bien
u! x =
De esta forma es separable
1+u
1u
1 + u2
1u
1
1u
du = dx
u2 + 1
x
26
(1.3.21)
(1.3.22)
(1.3.23)
1
u
2
2
u +1 u +1
arctan u
du =
1
dx
x
(1.3.24)
"
1 ! 2
ln u + 1 = ln |x| + C
2
(1.3.25)
Observe que la solucin anterior est bien definida siempre y cuando no interseque al eje
y.
%
x2 y ! = y 2 + xy
Ejemplo 6. Resuelva el PVI
y(1) = 1
2
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
27
(1.3.28)
(1.3.29)
u2 x2 + ux2
y 2 + xy
=
= u2 + u
x2
x2
Por lo tanto la ecuacin diferencial se convierte en
(1.3.30)
u! x + u = u 2 + u
(1.3.31)
1
1
du = dx
u2
x
(1.3.32)
o bien
Integrando a ambos lados se obtiene
1
= ln x + C
u
o bien
u=
(1.3.33)
1
ln x + C
(1.3.34)
x
ln x + C
(1.3.35)
(1.3.36)
C = 1
(1.3.37)
1=
o bien
Por lo tanto,
y(x) =
1.3.2.
x
ln x 1
(1.3.38)
(1.3.39)
a2 x + b2 y + c2 = 0
28
(1.3.40)
(h,k)
(0,0)
y = y k
(1.3.41)
el punto (h, k) pasa a ser el origen, es decir, el cambio de variable 1.3.41 realiza una
traslacin de los ejes de forma que el nuevo origen es el punto (h, k). Este cambio de
variables cambia la ecuacin en
(a1 x + b1 y + c1 ) dx + (a2 x + b2 y + c2 ) dy =
(a1 (
x + h) + b1 (
y + k) + c1 ) d
x + (a2 (
x + k) + b2 (
y + k) + c2 ) d
y
(1.3.42)
a2 h + b2 k + c2 = 0
(1.3.43)
(1.3.44)
y se puede observar que la ecuacin con respecto a estas variables es homognea de grado
cero.
29
(1.3.45)
1
3
y = y
1
3
(1.3.47)
(1.3.48)
(1.3.49)
De esta forma
(2x y + 1) dx + (x + y)dy = (2
x y) d
x + (
x + y) d
y=0
que se puede reescribir como
y 2
x
d
y
=
d
x
x
+ y
(1.3.50)
(1.3.51)
(1.3.52)
du
d
y
=
x
+u
d
x
d
x
(1.3.53)
u
x 2
x
u2
y 2
x
=
=
x
+ y
x
+ u
x
u+1
(1.3.54)
por lo que
y
30
(1.3.55)
du
2 u2
x
=
d
x
u+1
Dado que es separable se reescribe como
$
#
1
u
d
x
+ 2
du =
2
u +2 u +2
x
(1.3.56)
(1.3.57)
Como u =
y
x
5#
= ln |
x| + C
se obtiene
#& ' 2
$
#
$
y
1
y
1
ln
+ 2 + arctan
= ln |
x| + C
2
x
2
2
x
Como x
=x+
1
ln
2
"
1 ! 2
1
ln u + 2 + arctan
2
2
1
3
y y = y
3y 1
3x + 1
$2
+2
1
3
(1.3.58)
(1.3.59)
1
+ arctan
2
3y 1
2 (3x + 1)
+ ln |3x + 1| = C
1
3
(1.3.60)
x #=
(1.3.61)
o u = a2 x + b2 y + c2
(1.3.62)
31
(1.3.64)
du 3dy
2
Reemplazando x, dx en la ODE original se tiene
#
$
du 3dy
u
+ 2 (u + 2) dy = 0
2
dx =
Es decir,
u
du =
2
Por lo tanto
$
3
u 2u 4 dy
2
u
du = dy
u+8
Integrando a ambos lados se obtiene que
u 8 ln |u + 8| + y = C
(1.3.65)
(1.3.66)
(1.3.67)
(1.3.68)
(1.3.69)
1.3.3.
(1.3.70)
Si f (x) es una funcin de una variable entonces su diferencial est definido como
df f ! (x)dx
(1.3.71)
La propiedad importante del diferencial de una funcin es que si este es cero, es decir,
df = 0 en todo punto, entonces la funcin debe ser constante. De manera similar, si
f (x, y) es una funcin de dos variables entonces su diferencial se define como
df
f
f
dx +
dy
x
y
(1.3.72)
(1.3.73)
Ahora bien, comparando 1.3.72 y 1.3.73 hay un enorme parecido entres ambas expresiones. Sin embargo, existe una diferencia importante: en 1.3.72 se comenz con una funcin
32
(1.3.74)
f
y
dx +
dy
x
y
(1.3.75)
f
x
F2 =
f
y
(1.3.77)
(1.3.79)
33
F1 dx + F2 dy
(1.3.80)
F1
F2
=
x
y
(1.3.81)
f
= F2
y
(1.3.82)
(1.3.83)
F1 dx + F2 dy = 0
(1.3.84)
f (x, y) = C
(1.3.85)
es simplemente
donde C es una constante.
F2
F1
= sin y =
y
x
(1.3.87)
f
x
f
= F2 = x sin y + y 2
y
(1.3.88)
(1.3.89)
donde la constante en este caso puede ser una funcin de y pues con respecto a x es una
constante. De esta forma
f
= x sin y + g ! (y)
(1.3.90)
y
y comparando con 1.3.88 se obtiene que
g ! (y) = y 2
34
(1.3.91)
y3
+c
3
y la funcin f es
f (x, y) = x cos y +
Por 1.3.85 la solucin es
(1.3.92)
y3
+c
3
(1.3.93)
y3
=C
3
(1.3.94)
F1 dx + F2 dy = 0
(1.3.95)
x cos y +
Suponga que se tiene la ODE
(1.3.96)
(1.3.97)
Para simplificar el problema, a veces se busca un factor que solo dependa de una de los
dos variables en vez de ambas. Por ejemplo, si el factor solo es funcin de x, es decir
= (x) entonces 1.3.97 se convierte en
F1
d
F2
=
F2 +
y
dx
x
&
F1
y
F2
F2
x
'
(1.3.98)
(1.3.99)
35
(1.3.100)
(x) = e
F (x)dx
(1.3.101)
&
F2
x
F1
y
F1
'
(1.3.102)
(1.3.103)
En el caso de que el lado derecho de 1.3.103 solo dependa de y, es decir, sea una funcin
G(y), se puede escribir 1.3.103 como
d
= G(y)dy
(1.3.104)
(y) = e
G(y)dy
(1.3.105)
Ejemplo 10. Resuelva la ODE (ex sin y) dx+cos ydy = 0 encontrando un factor
de integracin (x).
Primero que todo
F1 = ex sin y F2 = cos y
(1.3.106)
Luego
F1
= cos y
y
F2
=0
x
(1.3.107)
y
x
1 d
=
= 1
(1.3.108)
dx
F2
por lo tanto
(x) = e
dx
36
= ex
(1.3.109)
Esta ecuacin es exacta como se puede verificar fcilmente. Ahora hay que resolver
f
= 1 ex sin y
x
f
= ex cos y
y
(1.3.111)
Luego
f = x + ex sin y + g(y)
(1.3.112)
f
= ex cos y + g! (y)
y
(1.3.113)
g! (y) = 0
(1.3.114)
g(y) = c
(1.3.115)
f (x, y) = x + ex sin y + c
(1.3.116)
Por lo que
o bien
Finalmente
por lo que la solucin de la ODE es
x + ex sin y = C
(1.3.117)
!
"
!
"
Ejemplo 11. Resuelva la siguiente ODE y 3 + xy 2 + y dx + x3 + x2 y + x dy = 0
con un factor integrante de la forma = (xy).
Aqu conviene definir u = xy para ver el factor integrante como funcin de u. De esta
forma, en 1.3.97 se tiene
F1
F2
F1 +
=
F2 +
y
y
x
x
o bien por regla de la cadena sobre
$
#
$
#
F1
d
F2
d
x F1 +
=
y F2 +
du
y
du
x
(1.3.118)
(1.3.119)
Como
F1 = y 3 + xy 2 + y
F2 = x3 + x2 y + x
(1.3.120)
37
"
!
"
"
!
"
d ! 2
d ! 2
y + u + 1 + 3y 2 + 2u + 1 = u
x + u + 1 + 3x2 + 2u + 1 (1.3.122)
du
du
Por lo tanto
u
es decir
"
!
"
d ! 2
y x2 = 3 x2 y 2
du
d
3
= du
u
Integrando a ambos lados e ignorando la constante de integracin
(1.3.123)
(1.3.124)
ln = 3 ln u
(1.3.125)
= u3 = (xy)3
(1.3.126)
Por lo que
Multiplicando la ecuacin original por el factor integrante se convierte en
! 3
"
!
"
x + x2 y 1 + x3 y 2 dx + y 3 + x1 y 2 + x2 y 3 dy = 0
(1.3.127)
f
= x3 + x2 y 1 + x3 y 2
x
f
= y 3 + x1 y 2 + x2 y 3
y
(1.3.128)
(1.3.129)
Luego
f
= x1 y 2 + x2 y 3 + g! (y)
y
y por comparacin se concluye que
Por lo tanto
(1.3.130)
g! (y) = y 3
(1.3.131)
1
g(y) = y 2 + c
2
(1.3.132)
y f sera
1
1
1
f = x2 x1 y 1 x2 y 2 y 2 + c
2
2
2
La solucin de la ecuacin original es
1
1
1
x2 x1 y 1 x2 y 2 y 2 = C
2
2
2
38
(1.3.133)
(1.3.134)
ODEs Lineales
2.1.1.
(2.1.1)
donde la notacin del punto simboliza la derivacin con respecto al tiempo. El nombre
lineal se utiliza por que la funcin x y sus derivadas siempre aparecen elevadas a la
potencia 1, es decir, no hay trminos como x2 , (x)
3 , etc. . La razn por la que se escribe
2.1.1 de esa forma es porque la parte de la ecuacin que involucra a x queda del lado
izquierdo mientras que la parte de la ecuacin que no la involucra queda a la derecha.
De hecho, una forma de pensar en 2.1.1 es que el lado izquierdo se refiere a caractersticas intrnsecas del sistema, es decir, que el sistema no modifica a lo largo de varios
experimentos, mientras que el lado derecho consiste en el input o influencia externa que
se aplica sobre el sistema que vara de experimento a experimento.
x + p(t)x = q(t)
789:
7 89 :
(sistema)
(2.1.2)
(input)
Algunas de las ecuaciones que se han estudiado antes eran a su vez ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Por ejemplo, la Ley de Newton de enfriamiento 1.1.42
dT
= k (T Te )
dt
se puede reescribir como
(2.1.3)
dT
+ kT = kTe
(2.1.4)
dt
El lado izquierdo en este caso se refiere al comportamiento de la temperatura del sistema
que depende del propio sistema (por ejemplo, la conductividad trmica no variara de
experimento a experimento) mientras que el lado derecho sera la fuente a temperatura
Te con la que el sistema se pone a interactuar.
39
(2.1.5)
x 2 + p(t)x2 = 0
(2.1.6)
(2.1.7)
lo cual puede escribirse como (aqu se regresa a la notacin de Leibniz por comodidad)
d
(x1 + x2 ) + p(t) (x1 + x2 ) = 0
dt
(2.1.8)
(2.1.9)
es decir, si se define
Entonces x3 tambin resuelve la ODE homognea 2.1.5. Esta observacin es la esencia
del Principio de Superposicin.
Principio de Superposicin: Si x1 , x2 son dos soluciones de la ODE Lineal Homognea
dx
+ p(t)x = 0
dt
(2.1.10)
(2.1.11)
El nombre de homogneo aqu no guarda ninguna relacin con las ODEs homogneas de grado cero
que se estudiaron antes
40
(2.1.13)
p(t)dt + c
o bien
|x| = ec e
p(t)dt
(2.1.14)
(2.1.15)
Para quitar el valor absoluto de la ecuacin anterior por la discusin inicial la solucin
(mientras no sea trivial) siempre es positiva o negativa, por lo que puede escribirse
x(t) = Ce
p(t)dt
(2.1.16)
donde C es una nueva constante que puede ser negativa o positiva, por lo tanto, se ha
encontrado que
Las soluciones de la ODE
dx
+ p(t)x = 0
dt
(2.1.17)
son
! La solucin nula x(t) = 0
! La familia de soluciones de un parmetro
x(t) = Ce
La solucin del PVI
p(t)dt
dx
dt
+ p(t)x = 0
x(t0 ) = x0
es
x(t) = x0 e
t0
p( )d
(2.1.18)
(2.1.19)
(2.1.20)
Observe que se utiliza una variable muda en la integracin de 2.1.20 porque ahora la
integral es definida en vez de indefinida.
2
x(t) = Ce (2t)dt = Cet
(2.1.21)
41
dy
Ejemplo 13. Resuelva la ecuacin dx
+ 3 xy = 0 con la condicin inicial y(1) = 1
Aqu x juega el papel de t mientras que y juega el papel de x por lo que p(x) = x3 y
por 2.1.18 la solucin es
y(x) = Ce
3
dx
x
= Ce3 ln x = Cx3
(2.1.22)
1
x3
(2.1.23)
Tambin se poda hallar la solucin utilizando 2.1.20 directamente como puede verificarse.
Ahora se va a resolver el caso no homogneo
(2.1.24)
x + p(t)x = q(t)
Para esto, viendo la solucin de 2.1.18 aparece el trmino e
del integrando este trmino tiene la propiedad de que
p(t)dt .
Si se cambia el signo
(2.1.25)
(2.1.26)
por lo tanto
p(t)dt
(2.1.27)
(2.1.28)
o bien
(2.1.29)
(2.1.30)
xe
p(t)dt
42
p(t)dt
q(t)dt + c
(2.1.31)
x(t) = e
p(t)dt
p(t)dt
$
q(t)dt + c
(2.1.32)
Dado que es improbable que alguien quiera aprenderse la frmula anterior es ms fcil
dar el algoritmo para resolver la ODE lineal, sea homognea o no.
Para resolver la ecuacin
(2.1.33)
x + p(t)x = q(t)
multiplique
ambos lados de la ecuacin por e
&
'
d
p(t)dt
dt xe
p(t)dt
6 t
Ejemplo 14. Resuelva t dx
dt 4x = t e
Primero se escribe en la forma estndar
dx 4
x = t5 et
dt
t
e
Ahora se multiplica por
1
t4
p(t)dt
= e4
dt
t
= e4 ln t =
(2.1.34)
1
t4
(2.1.35)
1
x 4
t
= tet
$
1
d x 4 = tet dt
t
El lado derecho se integra por partes
tet dt = tet et
(2.1.36)
(2.1.37)
(2.1.38)
(2.1.39)
Luego
1
= tet et + c
t4
y la solucin general se escribe como
x
x(t) = t5 et t4 et + ct4
(2.1.40)
(2.1.41)
observe que la solucin final es vlida incluso para t = 0 an cuando durante el proceso
de hallar la solucin se tuvo que dividir por t.
43
dy
1
Ejemplo 15. Resuelva la ODE dx
= x+y
2
Esta ecuacin no es lineal en la variable y, sin embargo, s lo es con respecto a x ya
que
dx
= x + y2
(2.1.42)
dy
(2.1.43)
(2.1.44)
p(y)dy
= ey
dx
ey x = ey y 2
dy
d ! y "
xe
= ey y 2
dy
Por partes
ey y 2 = y 2 ey + 2
luego
!
"
yey = y 2 ey 2 yey + ey
(2.1.45)
(2.1.46)
(2.1.47)
(2.1.48)
x = y 2 2y 2 + cey
(2.1.49)
2.1.2.
(2.1.50)
Resolver una ODE lineal de segundo orden es ms complicado que el caso de primer
orden, sin embargo, muchas de las tcnicas introducidas para las ecuaciones lineales de
primer orden se pueden extender al caso de segundo orden. Antes de comenzar a resolver
la ecuacin anterior, se van a introducir algunas situaciones fsicas que se modelan por
2.1.50.
44
dF
|
dx x=0
(2.1.53)
(2.1.54)
(2.1.55)
Los clculos anteriores indican que siempre que se tengan desplazamientos pequeos con
respecto a un equilibrio estable, la fuerza que acta sobre una partcula puede escribirse
a travs de la Ley de Hooke, F = kx.
Si se define
k
02
(2.1.56)
m
entonces se puede reescribir 2.1.55 como
x
+ 02 x = 0
(2.1.57)
(2.1.58)
b
2m
(2.1.59)
2.1.55 se convierte en
x
+ 2 x + 02 x = 0
45
(2.1.60)
input
V = VL + VR + VC
dI
dt
(2.1.63)
(2.1.64)
q
C
(2.1.65)
dq
1
d2 q
+R + q =V
dt2
dt C
46
dq
dt
la ley de
(2.1.66)
input
Formalmente, las ecuaciones 2.1.61 y 2.1.67 son las mismas, de hecho, se puede hacer las
identificaciones
Mecnica
desplazamiento x
velocidad x
masa m
amortiguamiento b
inverso constante hooke 1/k
fuerza F
Electricidad
carga q
corriente I
inductancia L
resistencia R
capacitancia
voltaje fuente V
De forma anloga al caso de la ecuacin lineal de primer orden, una ODE es lineal
homognea de segundo orden si es de la forma
x
+ p(t)x + q(t)x = 0
(2.1.68)
(2.1.69)
observe que S es un conjunto formado por funciones y no por nmeros. Igual que antes,
si x1 (t), x2 (t) son dos elementos de S, es decir, son dos soluciones de 2.1.68, entonces
x3 c1 x1 (t) + c2 x2 (t) tambin es una solucin de 2.1.68, es decir, x3 (t) S.
Principio de Superposicin: Si x1 (t), x2 (t) son dos soluciones de 2.1.68, entonces x3
c1 x1 (t) + c2 x2 (t) tambin es una solucin de 2.1.68, es decir, S es un subespacio vectorial
del espacio vectorial de funciones de variable real.
Ahora bien, como se sabe de lgebra Lineal, todo espacio vectorial (o subespacio
vectorial) posee una base. Por lo tanto, la pregunta aqu es: cul es la dimensin de S,
es decir cuntas funciones forman la base de S y qu significa tener una base de funciones
para un conjunto?
Primero que todo, en lgebra Lineal un grupo de vectores v1 , v2 , , vn son linealmente independientes si y solo si la nica combinacin lineal posible entre ellos es la
nula, es decir, si
c1 v1 + c2 v2 + + cn vn = 0
(2.1.70)
47
(2.1.71)
(2.1.72)
para todo t en I.
Ejemplo 16. Determine si f1 (t) = et , f2 (t) = e2t , f3 (t) = e3t son linealmente
independientes o no sobre R
Primero se supone que
c1 f1 (t) + c2 f2 (t) + c3 f3 (t) = 0
(2.1.73)
c1 et + c2 e2t + c3 e3t = 0
(2.1.74)
o bien,
se puede factorizar un et y eliminarlo puesto que et nunca es cero
c1 + c2 et + c3 e2t = 0
(2.1.75)
como esta relacin es vlida para todo t, se puede derivar la ecuacin anterior con respecto
a t para obtener que
c2 et + 2c3 e2t = 0
(2.1.76)
o bien eliminando un et
c2 + 2c3 et = 0
(2.1.77)
2c3 et = 0
(2.1.78)
c3 = 0
(2.1.79)
48
et + et
2
se puede tomar c1 = 1, c2 = 1, c3 = 2 y de esta forma
# t
$
e + et
t
t
t
t
c1 e + c2 e + c3 cosh t = e + e 2
=0
2
cosh t =
(2.1.81)
(2.1.82)
por lo que las funciones no son linealmente independientes, es decir, son linealmente
dependientes.
Los ejemplos anterior fueron hallados por prueba y error, ahora se quiere una forma
ms eficiente para determinar la independencia lineal o dependencia lineal. Primero que
todo tome dos funciones f1 , f2 y suponga que para todo t I
c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = 0
(2.1.83)
c2
0
f1 (t) f2 (t)
(2.1.84)
(2.1.85)
Ahora bien, si f1 , f2 son linealmente dependientes entonces el sistema anterior tiene una
solucin no nula c1 , c2 y de lgebra Lineal esto ocurre cuando el determinante de la
matriz es cero, es decir,
)
)
) f1 (t) f2 (t) )
) = f1 (t)f2 (t) f2 (t)f1 (t) = 0
W (f1 , f2 ) (t) ))
(2.1.86)
f1 (t) f2 (t) )
49
fn ))
)
) f1!
f2!
fn! ))
)
W (f1 , fn ) )
(2.1.87)
)
..
..
..
)
)
.
.
.
)
) (n1)
(n1)
(n1) )
) f
f2
fn
1
(2.1.89)
(2.1.90)
(2.1.91)
por lo tanto
(2.1.92)
= pW
W
(2.1.93)
50
pdt
(2.1.94)
x
+ p(t)x + q(t)x = 0
entonces
t0
p( )d
(2.1.96)
lo cual permite concluir que el Wronskiano de dos soluciones de 2.1.95 es siempre cero,
siempre positivo o siempre negativo.
Considere ahora los problemas de valor inicial PVI siguientes
+ p(t)x + q(t)x = 0
+ p(t)x + q(t)x = 0
x
x
x (t0 ) = 1
x (t0 ) = 0
x(t
0) = 0
x(t
0) = 1
(2.1.97)
por el Teorema de Existencia y Unicidad si p, q son diferenciables (de hecho, para este
tipo de ecuacin basta con que sean continuas) cada uno de los problemas anteriores
tienen una nica solucin. Llamando x1 (t), x2 (t) las dos soluciones respectivas se tiene
que
W (x1 , x2 )(t0 ) = x1 (t0 )x 2 (t0 ) x2 (t0 )x 1 (t0 ) = 1
(2.1.98)
por lo tanto, x1 (t), x2 (t) son soluciones linealmente independientes. Luego, si x(t) es otra
solucin y x(t0 ) = a y x (t0 ) = b entonces defina la funcin auxiliar
y(t) x(t) ax1 (t) bx2 (t)
(2.1.99)
Primero que todo, por el principio de superposicin y(t) tambin es solucin de 2.1.95.
Adems,
y(t0 ) = x(t0 ) ax1 (t0 ) bx2 (t0 ) = a a = 0
(2.1.100)
y(t
0 ) = x(t
0 ) ax 1 (t0 ) bx 2 (t0 ) = b b = 0
por lo tanto, y(t) satisface el PVI
+ p(t)x + q(t)x = 0
x
x (t0 ) = 0
x(t
0) = 0
(2.1.101)
(2.1.102)
pero una solucin del PVI anterior es la funcin idnticamente cero, luego, por unicidad
se tiene que
y(t) = 0
(2.1.103)
o bien
x(t) = ax1 (t) + bx2 (t)
51
(2.1.104)
(2.1.105)
S = {x = x(t) | x
+ p(t)x + q(t)x = 0}
(2.1.106)
es decir,
(2.1.107)
(2.1.108)
(2.1.109)
Primero que todo si xp (t) es una solucin de 2.1.109 y x(t) es otra solucin de 2.1.109
entonces
x
+ p(t)x + q(t)x = f (t) xp + p(t)xp + q(t)xp = f (t)
(2.1.110)
(2.1.111)
(2.1.112)
es decir,
es una solucin de la ecuacin lineal homognea asociada. Por lo tanto se puede escribir
la solucin x(t) como
x(t) = xh (t) + xp (t)
(2.1.113)
y la solucin homognea puede escribirse como
xh (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
52
(2.1.114)
(2.1.115)
por lo tanto
Si se conoce alguna solucin xp (t) de la ecuacin
x
+ p(t)x + q(t)x = f (t)
(2.1.116)
(2.1.117)
donde x1 (t), x2 (t) son dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin lineal
homognea asociada. Dicho de otra forma
x(t) = xh (t) + xp (t)
(2.1.118)
(2.1.119)
donde
representa la solucin general de la ecuacin homognea.
Antes de comenzar a resolver ecuaciones de segundo orden, es importante tener presente que va a ser muy til trabajar con nmeros complejos ya que las exponenciales son
ms fciles de derivar e integrar que los senos y cosenos y la frmula de Euler
eit = cos t + i sin t
(2.1.120)
establece que en vez de trabajar con senos y cosenos siempre pueden utilizarse exponenciales. Por lo tanto, es til buscar soluciones complejas de
x
+ p(t)x + q(t)x = 0
(2.1.121)
(2.1.122)
Luego, si
es una solucin de la ecuacin homognea anterior entonces
z + p(t)z + q(t)z = 0
(2.1.123)
(
x + p(t)x + q(t)x) + i (
y + p(t)y + q(t)y) = 0
(2.1.124)
por lo tanto
y luego la parte real e imaginaria deben ser individualmente cero, es decir,
x
+ p(t)x + q(t)x = 0 y + p(t)y + q(t)y = 0
por lo tanto, se ha obtenido
53
(2.1.125)
(2.1.126)
entonces Rez e Imz son soluciones reales de la ecuacin anterior, donde Rez e Imz
son la parte real e imaginaria de z respectivamente. Es decir, para resolver una ecuacin
diferencial lineal homognea pueden buscarse soluciones complejas y luego tomar la parte
real e imaginaria para obtener soluciones reales.
Tambin, las ecuaciones lineales presentan otro principio de superposicin.
Segundo Principio de Superposicin: Suponga que se quiere resolver la ecuacin
x
+ p(t)x + q(t)x = f (t) + g(t)
(2.1.127)
(2.1.128)
Ahora se van a estudiar ODEs lineales de segundo orden con homogneas coeficientes
constantes, es decir, ecuaciones de la forma
a
x + bx + cx = 0
(2.1.129)
con a, b, c nmeros reales y a #= 0. Primero que todo, como en la solucin de las ecuaciones
lineales de primer orden, se van a intentar soluciones de la forma
z(t) = emt
(2.1.130)
donde se escribe z pues como se ver m puede ser un nmero complejo. Luego
z(t)
= memt
z(t) = m2 emt
(2.1.131)
y de esta forma para que z(t) sea solucin de 2.1.129 se debe tener que
am2 emt + bmemt + cemt = 0
(2.1.132)
am2 + bm + c = 0
(2.1.133)
o bien
54
b b2 4ac
m=
(2.1.134)
2a
como es de esperar, la naturaleza de la solucin va a depender del valor del discriminante
b2 4ac.
1. Caso b2 4ac > 0: Aqu habran dos races reales m1 , m2 en 2.1.134
b b2 4ac
b + b2 4ac
m2 =
m1 =
2a
2a
(2.1.135)
y es fcil verificar que x1 (t) = em1 t , x2 (t) = em2 t son dos soluciones linealmente
independientes de 2.1.129. Luego, como solo hay que encontrar dos soluciones linealmente independientes pues la dimensin de las bases del espacio de soluciones
es dos, entonces la solucin general es
x(t) = c1 em1 t + c2 em2 t
(2.1.136)
b
2a
(2.1.137)
Luego x1 (t) = emt es una solucin de 2.1.129. Como se ocupan dos soluciones
linealmente independientes se va a buscar una solucin de la forma
x2 (t) = u(t)x1 (t)
(2.1.138)
x
2 = u
x1 + 2u x 1 + u
x1
(2.1.139)
(2.1.140)
(2.1.141)
a
u + u(2am
+ b) = 0
55
(2.1.143)
u
=0
(2.1.144)
como solo interesa una funcin que cumpla la ecuacin anterior puede tomarse
u(t) = t y entonces se toma x2 (t) = temt , es fcil verificar que x1 , x2 son linealmente
independientes. Luego la solucin general es de la forma
x(t) = c1 emt + c2 temt
3. Caso b2 4ac < 0: En este caso las races son imaginarias
b i 4ac b2
b + i 4ac b2
m1 =
m2 =
2a
2a
(2.1.145)
(2.1.146)
m2 = i
(2.1.147)
donde
4ac b2
b
(2.1.148)
2a
2a
Luego z1 (t) = em1 t y z2 (t) = em2 t son soluciones linealmente independientes como
puede verificarse. Sin embargo, siempre se quiere que las soluciones sean reales por
lo que se utiliza el hecho mencionado antes de que la parte real e imaginaria de
una solucin compleja es solucin de la ecuacin. Por lo tanto por Euler
%
z1 (t) = em1 t = et+it = et eit = et (cos (t) + i sin (t))
(2.1.149)
z2 (t) = em2 t = etit = et eit = et (cos (t) i sin (t))
Luego, se define
x1 (t) et cos (t)
(2.1.150)
es fcil verificar que ambas soluciones son linealmente independientes por lo que
la solucin general es
x(t) = c1 et cos (t) + c2 et sin (t)
En resumen,
56
(2.1.151)
(2.1.152)
b2 4ac
2a
(2.1.153)
(2.1.154)
b + b2 4ac
b b2 4ac
m1 =
m2 =
2a
2a
(2.1.155)
y la solucin general es
x(t) = c1 em1 t + c2 em2 t
(2.1.156)
b
2a
(2.1.157)
b i 4ac b2
b + i 4ac b2
m2 =
m1 =
2a
2a
(2.1.158)
(2.1.159)
m2 = i
donde
b
2a
4ac b2
2a
(2.1.160)
(2.1.161)
La solucin general es
x(t) = c1 et cos (t) + c2 et sin (t)
57
(2.1.162)
(2.1.163)
2m2 5m 3 = (2m + 1) (m 3) = 0
(2.1.164)
luego
1
m2 = 3
2
como las races son reales y distintas la solucin es
(2.1.165)
m1 =
x(t) = c1 e 2 t + c2 e3t
(2.1.166)
(2.1.167)
m=5
(2.1.168)
(2.1.169)
!!
!
4y + 4y + 17y = 0
Ejemplo 21. Resuelva el PVI y(0) = 1
!
y (0) = 2
En este caso la ecuacin caracterstica es
4m2 + 4m + 17 = 0
(2.1.170)
4 16 272
1
m=
= 2i
8
2
(2.1.171)
(2.1.172)
58
(2.1.173)
1
1
1
1 1x
1
e 2 cos (2x) + 2e 2 x sin(2x) c2 e 2 x sin (2x) + 2c2 e 2 x cos(2x) (2.1.174)
2
2
por lo que
2=
1
+ 2c2
2
(2.1.175)
3
4
(2.1.176)
por lo tanto
c2 =
La solucin que satisface el PVI es
1
3 1
y(x) = e 2 x cos (2x) + e 2 x sin(2x)
4
(2.1.177)
Ahora que se saben resolver ecuaciones de segundo orden con coeficientes constantes,
puede retomarse el estudio de los modelos mecnicos introducidos al inicio.
El primer modelo que se puede estudiar es el del movimiento armnico simple que
tiene por ecuacin
x
+ 02 x = 0
(2.1.178)
La ecuacin auxiliar de 2.1.178 es
m2 + 02 = 0
(2.1.179)
m = i0
(2.1.180)
(2.1.181)
es decir, es un movimiento perodico. Para hallar el perodo T este debe cumplir (dado
que el coseno es de perodo 2) que
0 (t + T ) 0 t = 2
(2.1.182)
por lo tanto,
2
0
Es comn escribir 2.1.181 de otra forma. Para esto, hay que notar que
6
5
;
c
c
2
1
x(t) = c21 + c22 4 2
cos (0 t) + 4 2
sin (0 t)
c1 + c22
c1 + c22
T =
(2.1.183)
(2.1.184)
c1
c21
c2
sin = 4 2
c1 + c22
c22
59
(2.1.185)
(c1 ,c2 )
(c1 ,0)
(0,0)
x(t) = A cos (0 t )
(2.1.186)
(2.1.187)
= A0 sin (0 t )
60
(2.1.188)
x
A0
$2
=1
(2.1.189)
por lo tanto, las trayectorias de una partcula en Movimiento Armnico Simple son
representadas en el diagrama de fase como elipses centradas en el origen. Las soluciones
de la ecuacin siempre permanecen dentro de una elipse, y cada elipse corresponde a
una energa posible del sistema.
(2.1.190)
m2 + 2m + 02 = 0
(2.1.191)
4
;
4 2 402
= 2 02
2
(2.1.192)
(2.1.193)
61
(2.1.194)
(2.1.195)
(2.1.196)
x(t) = c1 et + c2 tet
(2.1.198)
=0
62
2 02
(2.1.199)
(2.1.200)
(2.1.201)
<0
2.1.3.
dn1 x
dx
dn x
+ a0 (t)x = f (t)
+
a
(t)
+ + a1 (t)
n1
n
n1
dt
dt
dt
(2.1.202)
(t)
+ + a
1 (t)
+a
0 (t)x = f(t)
(2.1.203)
n1
dtn
dtn1
dt
63
f (t)
f(t)
an (t)
ai (t)
an (t)
(2.1.204)
aunque en la prctica siempre se trabaja con solo una de las dos formas por lo que
se omitiran las barras. Dado que la notacin para 2.1.202 es un poco tediosa, es til
introducir la nocin de un Operador Diferencial .
Primero que todo, una funcin f se puede pensar como una mquina que recibe un
nmero (input o entrada) , realiza un proceso (aplicarle la funcin) y regresa un nmero
(output o salida): es decir, el input y output de una funcin son nmeros.
Por ejemplo, la funcin f (t) = t2 + 4 puede verse como un proceso de la siguiente
forma (la primera lnea es el proceso abstracto mientras que la segunda es el proceso
aplicado a t = 1).
f
t [f (t)] t2 + 4
(2.1.205)
f
1 [f (1)]
5
De lo anterior puede notarse que es usual identificar la funcin f con el proceso f (t) que
realiza sobre cada t, de ah que uno diga muchas veces la funcin f (t), an cuando f (t)
se refiere al output y no a la funcin en s.
f (t)
f (t)
64
[Df ]
df
dt
(2.1.206)
f
Df
df
dt
(2.1.209)
(2.1.210)
65
(2.1.211)
[Lx]
d2 x
dt2
+ t dx
dt + x
(2.1.212)
2
x(t) = t + t [Lx] Lx(t) = 3t2 + 2t + 2
Como se ver ms adelante, as como las funciones pueden sumarse, restarse, multiplicarse, ser inyectivas, sobreyectivas, invertibles, etc, los operadores pueden sumarse, restarse,
multiplicarse, ser inyectivos, sobreyectivos, invertibles, etc.
De esta forma, 2.1.202 puede escribirse como
Lx = f
(2.1.213)
(2.1.214)
donde ahora
El nombre de ODE lineal se justifica con esta nueva notacin, ya que el operador L es
lineal, es decir,
L(c1 x1 + c2 x2 ) = c1 Lx1 + c2 Lx2
(2.1.215)
La mayora de los resultados para las ODEs lineales de segundo orden se traducen
fcilmente al caso de orden n que se est estudiando, por lo que simplemente se van a
enunciar.
Principio de Superposicin: Si x1 , x2 son dos soluciones de la ecuacin diferencial lineal
homognea de orden n
Lx = 0
(2.1.216)
entonces x3 c1 x1 + c2 x2 tambin es solucin, es decir, Lx3 = 0.
Segundo Principio de Superposicin: Para resolver la ecuacin diferncial lineal de orden
n
Lx = f (t) + g(t)
(2.1.217)
pueden resolverse por aparte las ecuaciones
Lx = f (t)
Lx = g(t)
(2.1.218)
66
(2.1.219)
dim S = n
(2.1.220)
entonces
es decir, si x1 , x2 , , xn son n soluciones de Lx = 0 entonces cualquier otra solucin xh
puede escribirse como combinacin lineal de tales soluciones, es decir, la forma general
de la solucin homognea es
xh = c1 x1 + c2 x2 + + cn xn
(2.1.221)
(2.1.222)
67
(2.1.223)
dn x
dn1 x
dx
+ a0 x = 0
+
a
+ + a1
n1
n
n1
dt
dt
dt
(2.1.224)
(2.1.225)
(2.1.226)
(2.1.227)
(2.1.228)
...
Ejemplo 22. Resuelva la ecuacin diferencial x 3x + 2x = 0
La ecuacin caracterstica asociada es
m3 3m + 2 = 0
(2.1.229)
m3 3m + 2 = (m 1)2 (m + 2)
(2.1.230)
m1 = 1 m2 = 2
r1 = 2
r2 = 1
(2.1.231)
(2.1.232)
68
d4 y
dx4
d y
+ 3 dx
2 + 2y = 0
m4 + 3m2 + 2 = 0
(2.1.233)
m1 = 2i m2 = 2i m3 = i m4 = i
r1 = 1
r2 = 1
r3 = 1
r4 = 1
Luego la solucin es
y(x) = c1 cos
&
'
& '
2x + c2 sin
2x + c3 cos (x) + c4 sin (x)
(2.1.235)
(2.1.236)
(2.1.237)
2.2.
2.2.1.
Coeficientes Indeterminados
2.2.1.1.
Mtodo de Superposicin
69
como
m2 + 4m + 4 = 0
(2.2.2)
m2 + 4m + 4 = (m + 2)2
(2.2.3)
(2.2.4)
input
sistema
input
La idea del mtodo de coeficientes indeterminados es suponer que la solucin tiene una
forma similar al input que recibe la ecuacin. Por ejemplo, para la primera ecuacin en
2.2.5 se intenta con una solucin polinomial pues el input es un polinomio, es decir, se
prueba con
x1 = At2 + Bt + C
(2.2.6)
donde A, B, C son constantes por determinar. Derivando dos veces
x 1 = 2At + B
x
1 = 2A
(2.2.7)
(2.2.8)
(2.2.9)
para que la igualdad sea vlida para todos los valores de t cada coeficiente debe ser cero,
es decir, se obtiene el sistema
4A 4 = 0
(2.2.10)
8A + 4B = 0
2A + 4B + 4C = 0
que tiene por solucin
A = 1 B = 2 C =
3
2
(2.2.11)
70
3
2
(2.2.12)
(2.2.13)
x
= Eet
(2.2.14)
y sustituyendo se obtiene
Eet + 4Eet + 4Eet = 6et
por lo que
E=
y de esta forma
2
3
2
x2 (t) = et
3
(2.2.15)
(2.2.16)
(2.2.17)
3 2 t
+ e + c1 e2t + c2 te2t
2 3
(2.2.18)
Observe que tambin se poda resolver ambas ecuacin a la vez proponiendo una
solucin x3 = At2 + Bt + C + Eet y realizar el mismo anlisis de antes.
De esta forma, el mtodo de superposicin se divide en dos casos:
Caso I: Ningn trmino en f (t) aparece en la solucin general homognea: en tal caso
se propone xp como la combinacin lineal de los trminos en f (t) junto con todas las
derivadas de los trminos de f (t) que son linealmente independientes entre ellas.
(2.2.19)
(2.2.20)
Observe que ningn trmino de xh est presente en f (t) = 2te3t + 3 sin t , por lo tanto,
se estudian las derivadas de f (t)
f(t) = 2e3t + 6te3t + 3 cos t
71
(2.2.21)
(2.2.22)
(2.2.23)
x
p (t) = 3C1 e3t + 9C1 te3t C4 cos t + 3 (C1 + 3C3 ) e3t C2 sin t
= 9C1 te3t C2 sin t + (6C1 + 9C3 ) e3t C4 cos t
(2.2.24)
observe que los trminos de x p tienen la misma forma que los de xp . Luego
(2.2.25)
2C1 = 2
C + 3C = 3
2
4
3C1 + 2C3 = 0
C 3C = 0
4
2
(2.2.26)
C1 = 1 C2 =
3
10
9
10
(2.2.27)
xp (t) = te3t +
3
3
9
sin t e3t +
cos t
10
2
10
(2.2.28)
3
3
9
sin t e3t +
cos t + c1 e2t + c2 et
10
2
10
(2.2.29)
por lo tanto,
C3 =
3
2
C4 =
Caso II: Algn trmino de f (t) es tk (k 0) veces un trmino u(t) de xh , que aparece de
una raz de multiplicidad r. En tal caso se propone un trmino de la forma tk+r u(t) como
solucin junto con todas sus derivadas linealmente independientes. Los dems trminos
se tratan como en el caso I.
72
(2.2.30)
(2.2.31)
Aqu aplica el caso II para 8et con k = 0 y r = 1, por lo tanto se propone una solucin
de la forma (la derivada de tet no se incluye pues el trmino et ya est dentro de la
solucin complementaria)
xp (t) = C1 tet
(2.2.32)
Derivando se obtiene
x
p (t) = C1
x p (t) = C1 et + C1 tet
+ C1 tet + C1 et = C1 tet + 2C1 et
et
(2.2.33)
8
3
(2.2.34)
(2.2.35)
(2.2.36)
(2.2.37)
(2.2.38)
1
2
1
x(t) = t2 et + c1 et + c2 tet
2
73
(2.2.40)
(2.2.41)
(2.2.42)
(2.2.43)
Luego, hay que escribir sin3 x en funcin de senos y cosenos. Para esto se utiliza su
representacin compleja
sin3 x =
= e
&
eix eix
2i
3ix e3ix
8i
'3
(2.2.44)
Comparando con la homognea, el trmino 41 sin 3x no se repite por lo que puede usarse
el caso I y suponer que la solucin particular es de la forma C1 sin 3x+C2 cos 3x. Por otro
lado, el trmino 34 sin x se repite (salvo el coeficiente) en la solucin homognea, en este
caso, se toma k = 0 y r = 1 pues las races a las que est asociado tienen multiplicidad
uno, por lo tanto, se supone una dependencia C3 x cos x + C4 x sin x, es decir, se toma
yp (x) = C1 sin 3x + C2 cos 3x + C3 x cos x + C4 x sin x
(2.2.45)
(2.2.46)
1
32
C2 = 0 C3 =
3
8
C4 = 0
1
3
sin 3x x cos x + c1 cos x + c2 sin x
32
8
74
(2.2.47)
(2.2.48)
(2.2.49)
Oscilaciones Forzadas
Con el mtodo de coeficientes indeterminados es posible terminar de resolver el problema mecnico del resorte. Ahora se puede estudiar el problema de un oscilador que se
somete a una fuerza externa, es decir, estudiar la ecuacin
x
+ 2 x + 02 x =
F (t)
m
(2.2.50)
(2.2.51)
(2.2.52)
primero que todo, hay que mencionar que tomar un seno o coseno es bsicamente lo
mismo pues las funciones diferen nicamente por su fase. Por otro lado, podra resultar
molesto suponer que la fuerza es un coseno pues parece una escogencia muy especfica:
sin embargo, como se ver ms adelante con las series de Fourier, es suficiente estudiar
senos y cosenos pues en cierto sentido toda funcin puede descomponerse a travs de
senos y cosenos.
Primero se analizar el caso sin amortiguamiento, luego el caso con amortiguamiento
con mtodos complejos desde el incio en el caso de los circuitos (que formalmente es el
mismo que el del resorte), pues aparecen ideas tiles al ver el mtodo por completo con
nmeros complejos.
2.2.1.2.1.
(2.2.53)
(2.2.54)
derivando
(2.2.55)
(2.2.56)
75
02
02
A
2
C2 = 0
A
cos (t) + c1 cos (0 t) + c2 sin (0 t)
2
(2.2.58)
(2.2.59)
02
02
B
cos (0 t )
2
(2.2.60)
1
(A cos (t) + B cos (0 t ))
2
(2.2.61)
A
(cos (t) cos (0 t))
2
(2.2.62)
a su vez por simplicidad suponga que se han escogido las condiciones iniciales
x(0) = 0 y x(0)
02
76
Figura 2.2.1: Frecuencia forzada lejos de la natural x(t) = cos (t) cos(3t)
Aqu es fcil observar que el movimiento es peridico pues el cociente de las frecuencias
es un nmero racional. Sin embargo, si el cociento noes racional entonces el movimiento
no es peridico. Por ejemplo, tomando A = 14, = 2, 0 = 4 se obtiene
77
! "
2t
A
(cos ((0 ) t) cos (0 t))
($) (20 $)
(2.2.63)
utilizando la identidad
cos cos = 2 sin
se obtiene
2A
sin
x(t) =
(20 )
t
2
sin
sin
##
+
2
20
2
(2.2.64)
$ $
t
(2.2.65)
4
Observe que el perodo de la primera onda es $
mientras que el de la segunda onda es
4
20 $ lo cual significa que la primera onda cambia mucho ms lento comparada con la
segunda. De esta forma, se puede interpretar el movimiento es el mismo que el de una
onda de perodo 204
$ modulada por una envolvente
) #
$)
)
2A
t ))
)
g(t)
sin
)
(20 ) )
2
(2.2.66)
en el sentido de que la funcin oscila entre g(t) y g(t) rpidamente. Por ejemplo,
tomando 0 = y $ = 0,1 y A = 10 se obtiene la siguiente grfica
200
(20,1)
78
sin
&
0,1
2 t
'
sin
&&
20,1
2
' '
t
(2.2.67)
derivando
x p = (C1 + C2 0 t) cos (0 t) + (C2 C1 0 t) sin (0 t)
x
p = C2 0 cos (0 t) 0 (C1 + C2 0 t) sin (0 t) C1 0 sin (0 t) + 0 (C2 C1 0 t) cos (0 t)
(2.2.68)
sustituyendo en 2.2.53 se tiene
(2C2 0 ) cos (0 t) (2C1 0 ) sin (0 t) = A cos (0 t)
por lo tanto
C1 = 0 C2 =
A
20
(2.2.69)
(2.2.70)
A
t sin (0 t) + c1 cos (0 t) + c2 sin (0 t)
20
(2.2.71)
observe que en este caso el comportamiento es completamente distinto pues conforme t el primer trmino va a crecer sin control por el factor de t. Tales
fenmeno en el cual la frecuencia de la fuerza sinusoidal coincide con la frecuencia
natural y produce amplitudes muy grandes se conoce como resonancia. En la vida
real basta con que la frecuencia sea muy parecida a la frecuencia natural.
1
q = V0 cos t
C
79
(2.2.72)
(2.2.74)
!
"
1
q = V0 Re eit
C
(2.2.75)
1
q = V0 eit
C
(2.2.76)
y cuando se halle la solucin q(t) entonces la parte real ser solucin de 2.2.72. Generalmente es ms importante hallar la corriente I(t) que la carga q(t) por lo que derivando
con respecto al tiempo en 2.2.76 y usando que I = q se va a resolver
LI + RI +
1
I = iV0 eit
C
(2.2.77)
obviamente hay que hallar la solucin homognea Ih (t) y una solucin particular Ip (t).
Sin embargo, lo interesante aqu es hallar la solucin particular pues la homognea se
80
(2.2.78)
donde I0 puede ser compleja (como hay amortiguamiento no hay que preocuparse por si
= 0 o no) . Sustituyendo 2.2.78 en 2.2.77 se obtiene
#
$
1
2
L + iR +
I0 eit = iV0 eit
(2.2.79)
C
dividiendo a ambos lados por ieit se llega a
#
#
$$
1
R + i L
I 0 = V0
C
(2.2.80)
<
1
R2 + L
C
Luego,
Ip =
$2
= tan1
(2.2.83)
5
L
R
V0 ei eit
V0 i(t)
V0 it
e
=
=
e
i
|Z| e
|Z|
|Z|
1
C
(2.2.84)
(2.2.85)
como se mencion antes, lo que interesa es la parte real de la solucin anterior, por lo
que la solucin particular que en verdad importa es (se utiliza el subndice r para indicar
que es real)
V0
cos (t )
Ip,r (t) =
(2.2.86)
|Z|
81
1
LC
(2.2.87)
V0
cos (t )
|Z|
(2.2.88)
2.2.2.
Ecuacin de Cauchy-Euler
La ecuacin de Cauchy-Euler es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes variables de la forma
an t n
dn x
dn1 x
dx
+ an1 tn1 n1 + + a1 t
+ a0 x = f (t)
n
dt
dt
dt
(2.2.89)
donde los ai son constantes y las potencias de t siempre tienen el mismo grado que el
orden de la derivada frente al cual estn.
82
n1 x
dx
dn x
n1 d
+ a0 x = f (t)
+
a
t
+ + a1 t
n1
n
n1
dt
dt
dt
(2.2.90)
(2.2.91)
u ln t
(2.2.92)
d2 x
d
=
2
dt
dt
dx
du
(2.2.93)
u = ln t
dx du
dx 1
dx
=
=
dt
du dt
du t
1
1 dx
d2 x du 1
1 dx
1
2
= 2
2
= 2
t
t du
du dt t
t du
t
(2.2.94)
#
d2 x dx
du2 du
dx
d2 x dx
2
4x = 0
2
du
du
du
(2.2.95)
(2.2.96)
(2.2.97)
x(u) = c1 e4u + c2 eu
(2.2.98)
83
(2.2.99)
Los cambios de variable anteriores pueden aplicarse en cualquier situacin por lo que
es bueno enunciarlos por aparte:
Bajo el cambio de variable
t = eu
u = ln t
(2.2.100)
dx
t dx
dt du
2
d x
du
2
2 d2 x
dt2
dx
du
2 d2 x
4t dt2 + 17x = 0
Ejemplo 31. Resuelva el PVI x(1) = 1
x(1)
= 12
Por 2.2.101 la ecuacin diferencial se convierte en
# 2
$
d x dx
4
+ 17x = 0
du2 du
que tiene por ecuacin caracterstica
$$ #
#
$$
#
#
1
1
2
+ 2i
m
2i
=0
4m 4m + 17 = m
2
2
luego la solucin es
(2.2.101)
(2.2.102)
(2.2.103)
(2.2.104)
(2.2.105)
y en trminos de t
Ahora hay que cumplir las condiciones iniciales.
1 = x(1) = c1
(2.2.106)
como
c1 1/2
c2
t
cos (2 ln t) 2c1 t1/2 sin (2 ln t) + t1/2 sin (2 ln t) + 2c2 t1/2 cos (2 ln t)
2
2
(2.2.107)
aplicando la segunda condicin inicial
x(t)
1
1
= x(1)
= + 2c2
2
2
(2.2.108)
por lo que
c2 = 0
(2.2.109)
(2.2.110)
y la solucin es
84
u = ln x
(2.2.111)
+y =u
(2.2.112)
du2 du du
la ecuacin caracterstica es
m2 2m + 1 = (m 1)2 = 0
(2.2.113)
(2.2.114)
yp (u) = C1 u + C2
(2.2.115)
(2.2.116)
o bien
C1 = 1
C2 = 2
(2.2.117)
(2.2.118)
y(x) = ln x + 2 + c1 x + c2 x ln x
(2.2.119)
y en trminos de x
2.2.3.
Reduccin de Orden
Para el mtodo de reduccin de orden se considera una ODE lineal de segundo orden
con coeficientes variables.
x
+ p(t)x + q(t)x = f (t)
(2.2.120)
En este caso, la ecuacin homognea no puede hallarse con la ecuacin caracterstica pues
los coeficientes no son constantes por lo que en general no hay una manera algortmica
85
(2.2.122)
(2.2.123)
(2.2.124)
(2.2.125)
(2.2.127)
x1 v + (2x 1 + px1 ) v = 0
(2.2.128)
$
x 1
v + 2 + p v = 0
x1
(2.2.129)
"
! x 1
2 x +p dt
(2.2.130)
y luego como
e
= x21 e
p(t)dt
o bien
v = c1 x2
1 e
como v =
du
dt
p(t)dt
(2.2.131)
(2.2.132)
p(t)dt
u = c1 x2
e
dt + c2
(2.2.133)
1
86
(2.2.134)
(2.2.135)
(2.2.136)
!
"
Ejemplo 33. Encuentre la solucin general de 2t2 + 1 x
4tx + 4x = 0 dado
que x1 (t) = t es una solucin de la ecuacin.
Se supone que la segunda solucin es
x2 = tu
(2.2.137)
por lo que
x 2 = u + tu
x
2 = 2u + t
u
"
!
"
2t2 + 1 t
u + 4t2 + 2 4t2 u = 0
(2.2.138)
(2.2.139)
(2.2.140)
v = u
para resolver
o bien
"
2t3 + t v + 2v = 0
v +
2
v=0
+ 1)
t(2t2
(2.2.141)
(2.2.142)
(2.2.143)
dt
1 dv
=
2
2 v
t(2t + 1)
87
(2.2.144)
1
t(t2 +1)
(2.2.145)
A = 1 B = 2 C = 0
(2.2.146)
que da
luego integrando 2.2.144
o bien
exponenciando
1
2
dv
=
v
dt
2
t
2t2
t
dt
+1
!
"
ln v = 2 ln t + ln 2t2 + 1 2c1
!
"
v = e2c1 t2 2t2 + 1
!
"
du = e2c1 2 + t2 dt
!
"
u = e2c1 2t t1 + c2
(2.2.147)
(2.2.148)
(2.2.149)
(2.2.150)
(2.2.151)
(2.2.152)
2.2.4.
(2.2.153)
Variacin de Parmetros
De todos los mtodos que se han visto para resolver ecuaciones lineal, el mtodo de
variacin de parmetros es el ms general para hallar la forma de una solucin particular
xp de la ecuacin
x
+ p(t)x + q(t)x = f (t)
(2.2.154)
Primero se supone que se han podido hallar dos soluciones x1 , x2 de la ecuacin homognea asociada
x
+ p(t)x + q(t)x = 0
(2.2.155)
el mtodo de variacin de parmetros consiste en suponer que la solucin particular es
de la forma
xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t)
(2.2.156)
88
(2.2.157)
(2.2.158)
(2.2.159)
las primera lnea es cero porque x1 , x2 satisfacen el sistema homogneo por lo que hay
que resolver la ecuacin
#
$
c1 x1 + 2c1 x 1 + c2 x2 + 2c2 x 2 + p c1 x1 + c2 x2 = f (t)
(2.2.160)
7
89
:
como solo se tiene una ecuacin para encontrar dos funciones, hay que imponer alguna
otra ecuacin que cumplan las ecuaciones. Se va a tomar como ecuacin adicional que el
coeficiente que multiplica a p sea cero, es decir, se va a pedir que
c1 x1 + c2 x2 = 0
(2.2.161)
como esta ecuacin es cero puede derivarse con respecto a t nuevamente para obtener
c1 x1 + c1 x 1 + c2 x2 + c2 x 2 = 0
(2.2.162)
(2.2.163)
(2.2.164)
(2.2.165)
x2 f (t)
W (x1 , x2 )
89
c2 =
x1 f (t)
W (x1 , x2 )
(2.2.166)
x
+ p(t)x + q(t)x = f (t)
conociendo dos soluciones x1 , x2 de la ecuacin homognea asociada
x
+ p(t)x + q(t)x = 0
(2.2.168)
(2.2.169)
se toma
y se resuelve el sistema
#
x1 x2
x 1 x 2
$#
c1
c2
0
f (t)
(2.2.170)
x2 f (t)
W (x1 , x2 )
x1 f (t)
W (x1 , x2 )
c2 =
(2.2.171)
(2.2.172)
c1 =
x2 (t) = te2t
(2.2.173)
)
)
) = e4t (1 + 2t 2t) = e4t
)
te2t (t + 1) e2t
e4t
c2 =
e2t (t + 1) e2t
e4t
3
c1 = t2 t c1 = t3
2
c2 = t + 1 c2 = t2 + t
t2
2
La solucin particular es
$
$
# 2
# 3
t2
t
1
1
t
2t
+ t te2t = t3 e2t + t2 e2t
e +
xp = c1 x1 + c2 x2 =
3
2
2
6
2
90
(2.2.174)
(2.2.175)
(2.2.176)
(2.2.177)
(2.2.178)
(2.2.179)
y2 (x) = e2x
) x
) e
e2x
W (y1 , y2 ) = )) x
e 2e2x
)
)
) = e3x
)
(2.2.180)
(2.2.181)
e2x sin ex
ex sin ex
!
c
=
(2.2.182)
2
e3x
e3x
Para integrar las ecuaciones anteriores se hace el cambio de variable u = ex en ambos
casos, de esta forma
x
x
ex
2x c1 =x e sin
e dx = sin udu = cos u = cos
x
c2 = e
sin e dx = u sin udu = u cos u cos udu = e cos ex sin ex
(2.2.183)
Por lo tanto
!
"
!
"
yp = cos ex ex + ex cos ex sin ex e2x = e2x sin ex
(2.2.184)
c!1 =
y la solucin general es
2.3.
2.3.1.
Ecuacin de Bernoulli
(2.2.185)
(2.3.1)
91
(2.3.2)
(2.3.3)
Luego
dy
dy du
1
=
= y 3 u!
dx
du dx
4
Por lo tanto la ecuacin se convierte en
(2.3.4)
1 3 !
y u + xy = xy 3
4
(2.3.5)
u! + 4xu = 4x
(2.3.6)
4xdx
= e2x
(2.3.7)
2
d & 2x2 '
ue
= 4xe2x
dx
2
ue2x = e2x + c
o bien
y 4 = 1 + ce2x
2.3.2.
(2.3.8)
(2.3.9)
(2.3.10)
Ecuacin de Riccati
(2.3.11)
92
1
u
(2.3.13)
u!
u2
(2.3.14)
(2.3.15)
(2.3.16)
(2.3.17)
multiplicando por u2
como
e
= e2
sin x
dx
cos x
(2.3.18)
por lo tanto se multiplica por 2.3.18 a ambos lados y se reescribe la ecuacin como
"
d !
u cos2 x = sin x cos2 x
dx
como
se obtiene
o bien como u =
1
ysec x
(2.3.19)
1
sin x cos2 xdx = cos3 x
3
(2.3.20)
1
u cos2 x = cos3 x + c
3
(2.3.21)
se obtiene
cos3 x + 3c
1
=
y sec x
3 cos2 x
(2.3.22)
3 cos2 x
cos3 x + 3c
(2.3.23)
o bien
y = sec x +
93
2.3.3.
Ecuacin de Lagrange
(2.3.24)
(2.3.26)
u = y!
para obtener
0=1+x
o bien
el factor de integracin es
(2.3.28)
dx
= x + 3u2
du
(2.3.29)
dx
+ x = 3u2
du
(2.3.30)
du
du
+ 3u2
dx
dx
(2.3.27)
1du
= eu
(2.3.31)
dx
+ eu x = 3u2 eu
du
d
(xeu ) = 3u2 eu
du
2 u
2 u
u e = u e 2 ueu = u2 eu 2 (ueu eu )
94
(2.3.32)
(2.3.33)
(2.3.34)
(2.3.35)
(2.3.36)
2.3.4.
Ecuacin de Clairaut
(2.3.39)
(2.3.40)
En este caso la solucin puede escribirse en funcin de x y puede aparecer una solucin
singular que aparece al eliminar u de las ecuaciones
y = xu + (u)
x + ! (u) = 0
(2.3.41)
(2.3.42)
u = y!
(2.3.43)
du
du
+ 3u2
dx
dx
(2.3.44)
!
" du
x + 3u2
=0
dx
95
(2.3.45)
(2.3.46)
y ! = c1
(2.3.47)
y = c1 x + c2
(2.3.48)
es decir,
integrando la ecuacin se tiene
observe que aqu aparecen dos constantes pues para resolver la ecuacin se deriv con
respecto a x aumentando su orden. Como se quiere una solucin de la ecuacin original
y = xy ! + (y ! )3 se reemplaza 2.3.48 en la ecuacin anterior para obtener
luego
por lo que la solucin es
c1 x + c2 = xc1 + (c1 )3
(2.3.49)
c2 = (c1 )3
(2.3.50)
y(x) = c1 x + (c1 )3
(2.3.51)
2.3.5.
(2.3.52)
(2.3.53)
Otros ejemplos
Los siguientes ejemplos pueden resolverse con las tcnicas estudiadas hasta el momento. Algunos de estos ejemplos ilustran la forma en que se resuelven algunos modelos
matemticos sencillos de la vida real que aparecen en distintas aplicaciones.
Ejemplo 40. Suponga que se tiene un tanque que puede contener 100 L y que
en un momento dado posee 10 kg de sal disueltos en 60 L de agua. A su vez,
se aade una solucin de agua y sal que posee una concentracin de 0,1 kg
de sal por cada litro de la solucin y que entra dentro del tanque a una tasa
de 5 L por minuto. A su vez, se supone que la solucin dentro del tanque
se mezcla bien de modo que la concentracin de sal en el agua siempre es la
misma y se bota del tanque a una razn de 3 L por minuto. Cunta sal hay
en el tanque en el momento en que este est lleno?
96
60 L
10 kg sal
3 L/min
Figura 2.3.1: Tanque y concentracin inicial
Para resolver el problema, se toma m(t) como la cantidad de sal en kilogramos en el
tanque en tiempo t. Por las condiciones del problema m(0) = 10. Si $t es un intervalo
de tiempo muy pequeo (medido en minutos) entonces el cambio de sal en el tanque es
$m ( masa que entra masa que sale =
(tasa de entrada de mezcla) (concentracion de sal que entra) $t
(tasa de salida de mezcla) (concentracion de sal que sale) $t
(2.3.54)
Por los datos del problema se tiene (en estos problemas es til tener presente las unidades
de las cantidades fsicas)
L
tasa de entrada = 5
(2.3.55)
min
kg
(2.3.56)
concentracion de sal que entra = 0,1
L
L
(2.3.57)
tasa de salida de mezcla = 3
min
Falta hallar la concentracin de sal que sale que no viene dada directamente a partir de
los datos del problema. Primero que todo el volumen de la mezcla V (t) en el tanque en
tiempo t es
V (t) = 60L + (5 3)tL
(2.3.58)
como la concentracin de sal es uniforme dentro del tanque se tiene
concentraci
on de sal que sale =
97
m(t)
m(t)
=
V (t)
60L + (5 3)tL
(2.3.59)
dt
min 60min + 2tmin
(2.3.60)
ignorando las unidades (ya sirvieron sus propsitos) hay que resolver la ecuacin diferencial
dm
3m
+
= 0,5
(2.3.61)
dt
60 + 2t
la ecuacin es lineal en m y tiene por solucin
m(t) =
60 + 2t
+ c (60 + 2t)3/2
10
(2.3.62)
60 + 40
+ 4 (60)3/2 (60 + 40)3/2 ( 11,86kg
10
(2.3.63)
Ejemplo 41. Suponga que se lanza una partcula verticalmente con velocidad
inicial v0 y la resistencia del aire est presente. Se toma tal resistencia proporcional a la velocidad, es decir, Fr = kv (k > 0). A su vez, se toma en
cuenta el peso de la partcual de masa m, Fg = mg. Halle la altura mxima
que alcanza la partcula y el tiempo que toma en alcanzarlo.
Se utiliza la segunda ley de Newton F = m dv
dt donde F representa la fuerza neta. Por
lo tanto, hay que resolver la ecuacin diferencial
m
dv
= kv mg
dt
(2.3.64)
(2.3.65)
k
dt
m
= emt
(2.3.66)
luego
k
d & kt '
e m v = ge m t
dt
k
e m tv =
gm k t
em + c
k
98
(2.3.67)
(2.3.68)
k
gm
+ ce m t
k
utilizando la condicin inicial v(0) = v0 se obtiene
(2.3.69)
v(t) =
v0 =
o bien
gm
+
v(t) =
k
gm
+c
k
(2.3.70)
kv0 + gm
k
e m t
(2.3.71)
Suponiendo que se utiliza el eje y para medir la altura de la partcula y que y(0) = 0
entonces 2.3.71 es a su vez la ecuacin
#
$
k
gm
kv0 + mg
dy
=
+
e m t
(2.3.72)
dt
k
k
como la ecuacin es de variable separables se tiene
#
$
k
kmv0 + gm2
gm
t
y(t) =
e m t + c1
2
k
k
(2.3.73)
(2.3.74)
gm
t+
y(t) =
k
(2.3.75)
dy
dt
0=
por lo que
mg
+
0=
k
por lo tanto
mkv0 + gm2
k2
$&
'
k
1 e m t
e m tm
k
gm
= e m tm
kv0 + gm
(2.3.76)
(2.3.77)
(2.3.78)
99
(2.3.81)
(5 x) (4 x)
4x 5x
(2.3.82)
1
1
4x 5x
dx = 4kdt
(2.3.83)
integrando a ambos lados (observe que por las condiciones del problema x < 4 siempre)
ln (4 x) + ln (5 x) = 4kt + c
(2.3.84)
5x
= ec e4kt
4x
(2.3.85)
5
= ec
4
(2.3.86)
5
5x
= e4kt
4x
4
(2.3.87)
primero que todo, como inicialmente no hay sustancia C, es decir, x(0) = 0 se tiene
por lo que
100
1
ln
k=
20
por lo tanto
16
15
(2.3.88)
$
5x
5 1 16
= e 5 ln( 15 )t
4x
4
cuando t = 10 un clculo sencillo muestra que x = 1,63
(2.3.89)
(2.3.90)
Otro modelo sencillo es en el que se disuelve una sustancia en una solucin y la tasa
en que se disuelve la sustancia es proporcional a la cantidad de substancia que todava
no se ha disuelto y la diferencia entre la concentracin de la solucin saturada y la
concentracin actual de la sustancia en la solucin.
En este caso se toma x(t) representando la cantidad de sustancia no disuelta en tiempo
t, V es el volumen de la solucin. Si x(0) = x0 representa la cantidad inicial como x0 x(t)
la concentracin de la
representa la cantidad que se ha disuelto en tiempo t y x0 x(t)
V
sustancia en la solucin entonces
#
$
x0 x
dx
= kx c
(2.3.91)
dt
V
donde c es la concentracin de la sustancia en la solucin saturada.
Ejemplo 43. Se colocan 5 kilogramos de una sustancia C en dos litros de agua
y se encuentra que 1 kg se disuelve en una hora. Suponiendo que la solucin
saturada corresponde a una concentracin de 4 kg por litro, halle: a) la cantidad de C que no se ha disuelto despus de dos horas. b) La concentracin
de la solucin despus de tres horas y c) cundo la concentracin ser de dos
kilogramos por litro.
Se utiliza la ecuacin 2.3.91. En este caso
kg
L
(2.3.92)
x0 = 5kg
(2.3.93)
V = 2L
(2.3.94)
#
$
dx
5x
= kx 4
dt
2
(2.3.95)
c=4
101
dx
k
= x (3 + x)
dt
2
la ecuacin es de variables separables por lo que se puede escribir como
(2.3.96)
dx
k
= dt
x(x + 3)
2
(2.3.97)
1
1
1
=
x(x + 3)
3x 3(x + 3)
(2.3.98)
(2.3.99)
o bien
3
x
= ec1 e 2 kt
x+3
por lo tanto, la cantidad no disuelta en funcin del tiempo es
(2.3.100)
3ec1 e 2 kt
x(t) =
(2.3.101)
1 ec1 e 2 kt
para hallar los valores de las constantes se utilizan las condiciones x(0) = 5 y x(1) = 4.
La primera condicin implica que
3ec1
1 ec1
5=
por lo que
ec1 =
(2.3.102)
5
8
(2.3.103)
reemplazando en 2.3.101
3
x(t) =
15e 2 kt
8 5e
15
3
kt
2
La segunda condicin da
23 kt
8e
(2.3.104)
4=
o bien
15e 2 k
3
8 5e 2 k
32
35
e2k =
por lo tanto
2
k = ln
3
32
35
102
( 0,05
(2.3.105)
(2.3.106)
(2.3.107)
15
32
2 ln( 35
)
8e
para b) primero se calcula
x(3) =
( 3,28kg
15
( 2,74kg
32
8e3 ln( 35 ) 5
(2.3.108)
(2.3.109)
(2.3.110)
y la concentracin sera
kg
2,25 kg
= 1,125
(2.3.111)
2 L
L
para c) si la concentracin es de dos kilogramos por litros como hay dos litros de
agua eso significa que se han disuelto 4 kilogramos por lo quedara solo un kilogramo sin
disolver. Luego, hay que ver para que tiempo se cumple 1 = x(t), es decir,
1=
15
32 kt
8e
o bien
3
e 2 kt =
tomando logaritmo
3
kt = ln
2
usando el valor de k
(2.3.112)
20
8
(2.3.113)
# $
5
2
(2.3.114)
! "
ln 25
t = ! 32 " ( 10,22hr
ln 35
(2.3.115)
1
u=0
x
103
(2.3.116)
(2.3.117)
por lo tanto
d
dx
o bien
1
dx
x
= x1
(2.3.118)
$
1
u =0
x
(2.3.119)
u = c1 x
luego
y = c1
x2
+ c2
2
(2.3.120)
(2.3.121)
du
du dy
du
=
=u
dx
dy dx
dy
(2.3.122)
dy
du
=
u2
y
1
= ln y + c1
u
(2.3.125)
(2.3.126)
lo cual da
1
= ln y + c1
y!
se puede resolver implcitamente ya que la ecuacin es separable como
dx = (ln y + c1 ) dy
como
ln ydy = y ln y y
(2.3.127)
(2.3.128)
(2.3.129)
la solucin final es
x = y ln y y + c1 y + c2
104
(2.3.130)
y 2x 3
(2.3.131)
1
f
=
y
2 y 2x + 3
(2.3.132)
y0 > 2x0 3
(2.3.134)
y ! = 2 + y 2x + 3
por lo tanto, la unicidad de la solucin del PVI
est garantiy(x0 ) = y0
zada cuando el punto (x0 , y0 ) cumple
(2.3.135)
u! = u
(2.3.136)
(2.3.137)
dado que la ecuacin es de variables separables para resolverla hay que dividir por u.
Sin embargo, en tal momento aparece la restriccin de que la raz no se anule. La solucin
(2.3.138)
105
(2.3.139)
como puede verificarse fcilmente. Ahora hay que hallar otra solucin linealmente independiente para 2.3.139. Se utiliza el mtodo de reduccin de orden, es decir, se toma la
segunda solucin y2 como
por lo tanto
(2.3.140)
(2.3.141)
y sustituyendo en 2.3.139
x(u!! + 2u! + u)ex (2x 1)(u! + u)ex (1 x)uex = 0
(2.3.142)
(2.3.143)
(2.3.144)
(2.3.145)
xv = c1
(2.3.146)
c1
x
(2.3.147)
por lo tanto
ahora hay que resolver
u! =
que tiene por solucin
u = c1 ln x + c2
(2.3.148)
y2 (x) = (c1 ln x + c2 ) ex
(2.3.149)
por lo tanto
como solo se ocupa una solucin homognea se toma c1 = 1 y c2 = 0 para que
y2 (x) = ex ln x
106
(2.3.150)
ex
(2x 1) ! (1 x)
y
y=
x
x
x
(2.3.151)
ex
x
dc1
y2 ex
e2x ln x
=
=
dx
xW (y1 , y2 )
xW (y1 , y2 )
dc2
y1 ex
e2x
=
=
dx
xW (y1 , y2 )
xW (y1 , y2 )
ln
x
=
W (y1 , y2 ) = )) x x
=
e
ln
x
+
e )
e e ln x + x
x
x
Por lo tanto
dc1
= ln x
dx
(2.3.152)
(2.3.153)
(2.3.154)
ln xdx = x ln x x
(2.3.155)
por lo que
c1 (x) = x x ln x
(2.3.156)
dc2
=1
dx
(2.3.157)
c2 (x) = x
(2.3.158)
por lo tanto
y la solucin particular es
yp (x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = (x x ln x)ex + xex ln x
(2.3.159)
(2.3.160)
(2.3.161)
x
y
1 d
=
(2.3.162)
dy
F1
o bien
1 d
=1
dy
(2.3.163)
ln = y
(2.3.164)
= ey
(2.3.165)
es decir,
por lo tanto
Por lo tanto la ecuacin
!
"
2xey dx + y 2 ey + 2yey + x2 ey dy = 0
(2.3.166)
f
= 2xey
x
f
= y 2 ey + 2yey + x2 ey
y
(2.3.167)
f = x2 ey + g(y)
(2.3.168)
f
= x2 ey + g! (y)
y
(2.3.169)
g! (y) = 2yey + y 2 ey
(2.3.170)
(2.3.171)
!
"
x2 ey + 2 (y 1) ey + y 2 2y + 2 ey = C
(2.3.172)
o simplificando un poco
!
"
ey x2 + y 2 = 1
108
(2.3.174)
(2.3.175)
o bien
mg
= 4,9m
(2.3.176)
k
En la tercera imagen la masa ocupa una posicin arbitraria x(t). Por la segunda ley de
Newton (y la convencin de que x+ est por debajo del techo)
xeq =
d2 x
dx
= mg b
kx
dt2
dt
(2.3.177)
dx
d2 x
+b
+ kx = mg
dt2
dt
(2.3.178)
109
(2.3.179)
(2.3.180)
o bien
d2 x
dx
+ 2x = 2xeq
+3
2
dt
dt
la ecuacin caracterstica asociada es
m2 + 3m + 2 = (m + 2)(m + 1) = 0
(2.3.181)
(2.3.182)
(2.3.183)
xp (t) = xeq
(2.3.184)
1
4
c2 =
1
2
1
1
x(t) = 4,9 e2t + et
4
2
(2.3.187)
(2.3.188)
110
f
y el cambio de variable sera
como u! =
y # xy
x2
&y'
x
y
x
y
x
(2.3.191)
(2.3.192)
la ecuacin xy ! y = 2 xy e x se convierte en
u! =
2 u
e
u
(2.3.193)
por lo que
ueu du = 2dx
(2.3.194)
(u 1) eu = x2 + C
(2.3.195)
o bien
&y
' y
+ 1 e x = x2 + C
(2.3.196)
&
1+v
1v
'
convierte a la
y2
y
= 2 1
x
x
111
(2.3.198)
2v !
(1 v)2
1+v
=
1v
1+v
1v
$2
(2.3.199)
(2.3.200)
(2.3.201)
ln v = 2 ln x + C
(2.3.202)
v = eC x2 = C1 x2
(2.3.203)
o bien
es decir
como y = x
&
1+v
1v
'
se tiene
es decir,
&y'
x
(1 v) = 1 + v
v=
y
x
y
x
1
+1
yx
= C1 x2
y+x
(2.3.204)
(2.3.205)
(2.3.206)
!
"
xv n dx + v 4n 3x2 nv n1 dv = 0
tomando
F1 = xv
!
"
F2 = n v 4n 3x2
112
(2.3.207)
(2.3.208)
(2.3.209)
(2.3.210)
(2.3.211)
x = 6nx
(2.3.212)
o bien
es decir
n=
1
6
(2.3.213)
(2.3.214)
f
= F1 = xv
x
f
1 2 1
= v 3 + x2
v
6
2
(2.3.215)
1 2
vx + g(v)
2
f
1 2
= g! (v) = v 3
v
6
(2.3.216)
(2.3.217)
o bien
1 1
g(v) = v 3 + c
2
por lo que la solucin de la ecuacin exacta es
1 2 1 1
vx v 3 = C
2
2
(2.3.218)
(2.3.219)
(2.3.220)
x2 = y 4 + cy 6
(2.3.221)
o bien
113
dy
dx
=2+
y 2x + 3
(2.3.222)
se tiene
u! = y ! 2
(2.3.223)
o bien
es decir
(2.3.224)
u 2 du = dx
(2.3.225)
2 u= x+c
(2.3.226)
4
2 y 2x + 3 = x + c
(2.3.227)
x arctan x 1/2
= 4
u
en una de Bernoulli y resulva para encontrar la solu1+x2
cin de la ecuacin original.
Con este cambio u = xy por lo que
u! =
y!x y
x2
(2.3.228)
y ! x y 1 x2 y
4 x arctan x y
+
=
x
1 + x2 x
x
1 + x2
(2.3.229)
4 arctan x
2x
y=
y
2
1+x
1 + x2
1
2
(2.3.230)
(2.3.231)
y = v2
(2.3.232)
y ! = 2vv !
(2.3.233)
o bien
de esta forma
114
2x 2 4 arctan x
v =
v
1 + x2
1 + x2
(2.3.234)
arctan x
x
v = 2
2
1+x
1 + x2
(2.3.235)
x
dx
1+x2
1
2
1
= e 2 ln(1+x ) =
1 + x2
1
v
1 + x2
=2
1
1+x2
(2.3.236)
se llega a
arctan x
1 + x2
(2.3.237)
= (arctan x)2 + C
1 + x2
= (arctan x)2 + C
2
1+x
y como y = ux la solucin en trminos de las variables originales es
ux
= (arctan x)2 + C
1 + x2
(2.3.238)
(2.3.239)
(2.3.240)
Ejemplo 55. Resuelva y ! = 2 tan x sec x y 2 sin x sabiendo que (x) = sec x es una
solucin
Dado que la ecuacin es de Riccati se realiza el cambio de variable
y = sec x +
1
u
de esta forma
y ! = sec x tan x
(2.3.241)
1 !
u
u2
u!
2 sin x sec x sin x
=
2
u2
u
u
115
(2.3.242)
(2.3.243)
(2.3.244)
(2.3.245)
= e2 ln cos x = cos2 x
(2.3.246)
u! 2
como
e2
sin x
dx
cos x
"
d !
u cos2 x = sin x cos2 x
dx
u cos2 x =
como u =
1
y+sec x
cos3 x
+C
3
(2.3.247)
(2.3.248)
la solucin final es
cos2 x
cos3 x
=
+C
y + sec x
3
(2.3.249)
!
"
Ejemplo 56. Resuelva x + x4 + 2x2 y 2 + y 4 dx + ydy = 0 buscando un factor
integrante de la forma = f (ax2 + by 2 )
La condicin para que sea un factor integrante es en este caso que
"
"
"
!
!!
x + x4 + 2x2 y 2 + y 4 f (ax2 + by 2 ) =
yf (ax2 + by 2 )
y
x
(2.3.250)
(2.3.253)
bx + bx4 + 2bx2 y 2 + by 4 ax
!
"
" df
= 2 x2 + y 2 f
dt
(2.3.254)
para continuar tiene sentido intentar con a = b = 1 para escribir la ecuacin como
! 4
" df
x + 2x2 y 2 + y 4
= 2tf
dt
116
(2.3.255)
(2.3.256)
ln f = 2 ln t
(2.3.257)
es decir
f=
1
1
=
2
t
(x2 + y 2 )2
(2.3.258)
Luego se multiplica la ecuacin por el factor de integracin y ahora hay que resolver
#
$
x + x4 + 2x2 y 2 + y 4
y
dx +
dy = 0
(2.3.259)
2
2
2
2
(x + y )
(x + y 2 )2
que puede escribirse como
#
(x2
x
+
y 2 )2
$
+ 1 dx +
y
(x2
+ y 2 )2
dy = 0
(2.3.260)
g
y
=
y
(x2 + y 2 )2
(2.3.261)
2 (x2
1
+ x + h(y)
+ y2)
(2.3.262)
(2.3.263)
2 (x2
1
+x=C
+ y2)
(2.3.264)
Ejemplo 57. Halle una& funcin' N (y) tal que h(x, y) = 3xy 2 sea un factor inte1
grante de la ecuacin yx2 xy
dx + N (y)dy = 0 y resulvala
Como 3xy 2 es un factor integrante se tiene que
#
$$
#
"
1
x
!
3xy
=
3xy 2 N (y)
2
y
y
xy
x
117
(2.3.265)
1
x
y 2 xy
dx
1
y2
1
dy = 0
y2
(2.3.266)
(2.3.267)
(2.3.268)
(2.3.269)
f
= 3x2 3y
x
f
= 3x
y
(2.3.270)
(2.3.271)
g! (x) = 3x2
(2.3.272)
y por comparacin
por lo tanto integrando con respecto a x
g = x3 + c
(2.3.273)
3xy + x3 = C
(2.3.274)
la solucin es
Ejemplo 58. Sea g(x, y) una funcin definida para todo (x, y) con y #= 0 y que
adems satisface que sin (xy) dx+g(x, y)dy = 0 es exacta. Si g(0, y) = 0 para todo
y #= 0 encuentre g (x, 2011)
Como la ecuacin es exacta se tiene
(sin (xy)) =
(g(x, y))
y
x
(2.3.275)
g
= x cos (xy)
x
(2.3.276)
es decir
integrando con respecto a x se tiene
g(x, y) =
1
x
cos (xy) + sin (xy) + h(y)
2
y
y
118
(2.3.277)
0=
de esta forma
1
y2
(2.3.279)
1
x
1
cos (xy) + sin (xy) 2
y2
y
y
(2.3.280)
h(y) =
Luego
g(x, y) =
(2.3.278)
Finalmente
g(x, 2011) =
x
1
1
cos (2011x) +
sin (2011x)
2
2011
2011
20112
(2.3.281)
(2.3.282)
du dy
du
du
=
=u
dx
dy dx
dy
y !! =
(2.3.283)
du
= y 2 u + u2
dy
(2.3.284)
1
y
1
dy
y
= e ln y =
(2.3.285)
1
y
(2.3.286)
# $
u
=1
y
u
=y+C
y
119
(2.3.287)
(2.3.288)
dy
dx
(2.3.289)
11
1 1
1
=
+ Cy
Cy Cy+C
1
1
ln |y| ln |y + C| = x + c
C
C
(2.3.290)
(2.3.291)
(2.3.292)
(2.3.293)
(2.3.294)
4
2
1=
de esta forma
C=
luego en 2.3.293
3
2
(2.3.295)
(2.3.296)
2 1 2
ln + ln 2 = c
3 2 3
(2.3.297)
4 ln 2
3
(2.3.298)
es decir
c=
sustituyendo en 2.3.292 se obtiene
)
2 ))
2
ln |y| + ln )y
3
3
)
3 ))
4 ln 2
=x+
2)
3
(2.3.299)
como interesa la solucin donde y(0) = 21 , y(x) es negativo cerca de x = 0 por lo que
$
#
3
3
y = x + 2 ln 2
(2.3.300)
ln (y) + ln
2
2
120
3
2
y
3
= 4e 2 x
y
&
y(x) =
2 1 4e
(2.3.301)
3x
2
'
(2.3.302)
dy
xy
= x+y+
Ejemplo 60. Resuelva dx
x+y xy
Se realizan los cambios de variable
ux+y
v xy
(2.3.303)
dv = dx dy
(2.3.304)
du dv
2
(2.3.305)
de esta forma
du = dx + dy
o bien
dx =
du + dv
2
dy =
du dv
u+ v
=
du + dv
u v
o bien
!
!
"
"
u v (du dv) =
u + v (du + dv)
(2.3.306)
(2.3.307)
(2.3.308)
(2.3.309)
du
dv
=
v
u
(2.3.310)
2 v =2 u+C
(2.3.311)
2 xy = 2 x+y+C
(2.3.312)
121
o bien
y! =
2x
x
4x2 4(x2 ex )
= x e 2
2
y = x 2e 2 + c
(2.3.313)
(2.3.314)
(2.3.315)
1
2 (y ! )2
(2.3.316)
(2.3.317)
una solucin es
1 du
du
3
dx u dx
1
x 3
u
x=
y como y = xy ! +
1
2(y # )2
(2.3.319)
1
u3
(2.3.320)
1
3 2
= x3
2
2u
2
(2.3.321)
la solucin es
y(x) = xu +
du
=0
dx
(2.3.318)
du
=0
dx
(2.3.322)
u=c
(2.3.323)
y = cx + C
(2.3.324)
es decir,
o bien
122
2c2 C = 1
(2.3.326)
1
2c2
(2.3.327)
es decir
C=
por lo que la solucin es
y = cx +
1
2c2
(2.3.328)
Ejemplo 63. Halle una familia uniparamtrica de curvas tal que, para cada
una de dichas curvas, el segmento de la tangente desde el punto de tangencia
al eje y es bisecado por el eje x
El siguiente diagrama representa las condiciones del problema anterior (donde se
ha
utilizado "el hecho de que el punto medio entre dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) es
! x1 +x
2 y1 +y2
.
2 ,
2
(2.3.329)
y = cx2
(2.3.330)
123
x
0
f (t)dt. Luego
(2.3.331)
(2.3.332)
y + xy ! y = ny
(2.3.333)
dy
dx
=n
y
x
(2.3.334)
ln y = n ln x + c
(2.3.335)
que da
es decir
y = Cxn
otra familia posible de soluciones sera resolviendo xf (x)
1
y = Cx n
124
(2.3.336)
x
0
f (t)dt =
1
n
x
0
f (t)dt
(2.3.337)
(2.3.338)
donde (a, a) es el centro y r el radio. Dado que hay dos constantes a, r se busca una
ecuacin diferencial de segundo orden. Derivando a ambos lados se tiene
2 (x a) + 2 (y a) y ! = 0
(2.3.339)
x a + yy ! ay ! = 0
(2.3.340)
x + yy !
=a
1 + y!
(2.3.341)
=0
(2.3.342)
(2.3.343)
(1 + y ! )2
(2.3.344)
Ejemplo 66. Halle una ecuacin diferencial cuya solucin general corresponda
a la familia de todas las circunferencias que pasan por los puntos (1, 0) y (0, 1)
La ecuacin general de un crculo centrado en (a, b) de radio r es
(x a)2 + (y b)2 = r 2
(2.3.345)
(1 a)2 + b2 = r 2
(2.3.346)
a2 + (1 b)2 = r 2
(2.3.347)
1 2a + a2 + b2 = a2 + 1 2b + b2
(2.3.348)
125
(2.3.349)
(2.3.350)
Dado que solo hay una constante arbitraria se busca una ecuacin de primer orden.
Derivando a ambos lados
2 (x a) + 2 (y a) y ! = 0
(2.3.351)
por lo que
x2 2ax + y 2 2ay = 1 2a
(2.3.352)
x2 + y 2 1
=a
2 (x + y 1)
(2.3.353)
(2.3.354)
k = 0,069
(2.3.356)
(2.3.357)
es decir,
t = 33,37
(2.3.358)
como interesa el tiempo transcurrido desde que lleg a 55 C, la respuesta sera 33,37
10 = 23,37 minutos.
126
C = 500
y para obtener el tiempo necesario para llegar a 250 C se resuelve
250 = 500e0,069t
(2.3.362)
t = 10,04
(2.3.363)
es decir,
Ejemplo 68. Un cultivo de bacterias enfermas crece a una tasa que es inversamente proporcional a la raz cuadrada del nmero presente. Si inicialmente
hay 9 individuos y dos das ms tarde 16; cunto tiempo habr que esperar
para tener 36 individuos?
Por las condiciones del problema
dN
k
=
dt
N
(2.3.364)
donde k es una constante por determinar (que debera ser positiva). Dado que es separable se tiene
2 3
N 2 = kt + c
(2.3.365)
3
usando que N (0) = 9 y N (2) = 16 se tiene que
18 = c
k=
37
2
(2.3.366)
t=
252
= 6,81
37
127
(2.3.367)
(2.3.368)
(2.3.369)
(2.3.370)
k2 + k 2 = 0
(2.3.371)
que resulta en
k = 2
(2.3.372)
y1 (x) = x2
(2.3.373)
(2.3.375)
(2.3.376)
2
v=0
1x
u! = v = C (x 1)2
128
(2.3.379)
(2.3.380)
C
(x 1)3 + c
3
tomando C = 3 y c = 0 la otra solucin sera
(2.3.381)
u=
y2 (x) = x2 (x 1)3
(2.3.382)
(2.3.383)
Para hallar una solucin particular se utiliza variacin de parmetros y 2.2.171 con
1
y hay que resolver
f (x) = 1x
c!1 =
y2 f (x)
W (y1 , y2 )
c!2 =
y1 f (x)
W (y1 , y2 )
(2.3.384)
como
)
) x2
x2 (x 1)3
W (y1 , y2 ) = ))
3
3
2x
2x (x 1)3 + 3x2 (x 1)2
(2.3.385)
x2 (x 1)3
= x2
(1 x)x4 (x 1)2
(2.3.386)
x2
x2
=
(1 x)x4 (x 1)2
(x 1)3
(2.3.387)
c!1 =
c!2 =
)
)
) = x4 (x 1)2
)
(2.3.388)
2
1
+
x 1 2 (x 1)2
(2.3.389)
de esta forma
$
#
x
2
1
yp = c1 y1 + c2 y2 = + ln (x 1) +
x2 (x 1)3 (2.3.390)
+
3
x 1 2 (x 1)2
Finalmente, la solucin general sera
y(x) = y1 (x) + y2 (x) + yp (x)
129
(2.3.391)
"
1 + x2 y !! +
son solu-
(2.3.392)
(2.3.393)
ex ex (x 1)
= ex
ex (x 1)
(2.3.394)
xex (x 1)
=x
ex (x 1)
(2.3.395)
c1 = ex
c2 =
x2
2
(2.3.396)
por lo que
yp (x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = ex x +
x2 x
e
2
(2.3.397)
y la solucin completa es
y(x) = c1 x + c2 ex + ex x +
x2 x
e
2
(2.3.398)
(2.3.399)
(2.3.400)
(2.3.401)
(2.3.402)
que es equivalente a
! ! "2
y1 y12 cot2 x = 0
(2.3.403)
(2.3.404)
(2.3.405)
se resuelven por aparte las ecuaciones diferenciales que son aparte de lineales separables.
Por ejemplo, para el primer parntesis se tiene
dy1
cos x
= y1
dx
sin x
(2.3.406)
ln y1 = ln sin x + c
(2.3.407)
y1 (x) = sin x
(2.3.408)
y2 (x) = sin3 x
(2.3.409)
rad
k
=8 2
m
s
= 2 se obtiene
2 = C sin ()
0,5 = C cos ()
=
131
(2.3.410)
(2.3.411)
(2.3.412)
C=
3
m
2
(2.3.413)
finalmente
2
= 0,55s
t =
f = 1,8s
(2.3.414)
(2.3.415)
es decir,
(2.3.416)
t = 0,24s
Considere la ecuacin diferencial
!
y =f
ax + by + h
dx + cy + k
(2.3.417)
z! 6 =
que es equivalente a
z! =
la ecuacin anterior es separable
#
$2
(2.3.419)
8z 2
(z + 2)2
(2.3.420)
z
2
z
+1
2z 2 + 24z + 24
(z + 2)2
(2.3.421)
(2.3.422)
z 2 + 4z + 4
z 2 12z 12
132
dz = 2dx
z 2 + 4z + 4
= 1 + 16
z 2 12z 12
z+1
2
z 12z 12
(2.3.423)
=
z 2 12z 12
8 3
z64 3
8 3
z6+4 3
(2.3.424)
7+4 3
4
3
7
)
)
)
)
z + 16
ln )z 6 4 3) +
ln )z 6 + 4 3) = 2x + c
8 3
8 3
(2.3.425)
sustituyendo z = 6x 2y se obtiene
55
6
5
6
6 )
)
))
))
7+4 3
4 37
)
)
8x2y+16
ln )6x 2y 6 4 3) +
ln )6x 2y 6 + 4 3) = c
8 3
8 3
(2.3.426)
&
'2
x+2y9
x+2y9
Ejemplo 74. Resuelva la ecuacin y ! = xy+3
+ xy+3
Como las rectas x + 2y 9 = 0 y x y + 3 = 0 se intersecan en x = 3 y = 6 se
realiza el cambio de variable
u=x+3 v =y6
(2.3.427)
de esta forma
y! =
dv
dy
=
dx
du
(2.3.428)
u 3 + 2v + 12 9
3uv6+3
$2
u + 2v
u v
$2
u + 2v
u v
(2.3.429)
Para resolver la ecuacin anterior se utiliza el hecho de que es homognea por lo que se
realiza el cambio de variable
v = tu
(2.3.430)
de esta forma
u 3 + 2v + 12 9
=
+
3uv6+3
dv
dt
=
u+t
du
du
la ecuacin se convierte en
#
$
#
$
dt
u + 2tu 2 u + 2v
2t + 1 2 2t + 1
u+t=
=
du
u tu
u+v
t+1
t+1
133
(2.3.431)
(2.3.432)
(2.3.433)
1
(t + 1)2
dt = du
2
t(t + 1)
u
(2.3.434)
(t + 1)2
1
2
= + 2
t (t2 + 1)
t
t +1
(2.3.435)
(2.3.436)
sustituyendo t se obtiene
)v )
v
) )
ln ) ) + 2 arctan = ln |u| + c
u
u
134
(2.3.437)
(2.3.438)
Como se mencion en el tema de las ODEs lineales de orden n, un operador es bsicamente un objeto (o mecanismo) que recibe una funcin (input) y devuelve otra funcin
(output). Bsicamente, lo anterior significa que para definir un operador hay que especificar la accin del operador sobre las funciones en las que acta, es decir, especificar
como transforma el input en el output.
Por ejemplo, el operador ms sencillo es el diferenciacin D. Si alguien no supiera que
significa el operador D lo que habra que decir es que D toma una funcin x(t) y produce
su derivada dx
dt , es decir,
dx
Dx
(3.1.1)
dt
lo anterior significa adems que D no est definida sobre todo las funciones posibles,
sino que simplemente aquellas que tengan por lo menos una derivada.
La clase de operadores que se van a estudiar en este tema es el lgebra polinomial
generada por D , es decir, si p(t) es un polinomio
p(t) an tn + an1 tn1 + + a1 t + a0
(3.1.2)
(3.1.3)
(3.1.4)
(3.1.6)
135
luego
por lo tanto
p(D)x = 2
p(D) = 2D 2 3D + 5
(3.1.8)
d2 sin t
d sin t
3
+ 5 sin t = 2 sin t 3 cos t + 5 sin t = 3 sin t 3 cos t (3.1.9)
2
dt
dt
Linealidad y distributividad para la suma: Si p(D) y q(D) son dos operadores polinomiales y c1 , c2 son constantes entonces
! p(D)(c1 x1 (t) + c2 x2 (t)) = c1 p(D)x1 (t) + c2 p(D)x2 (t)
! (p(D) + q(D)) (c1 x1 (t)) = c1 p(D)x1 (t) + c1 q(D)x1 (t)
!
"!
"
Ejemplo 76. Calcule D 2 3D + 5 2t3 + e2t + sin t
Se usan ambas propiedades de la linealidad y distributividad, por la primera propiedad
! 2
"! 3
"
2t
! 2
" ! D3 " 3D
! 2+ 5 2t +" e! 2t+" sin!t 2=
"
(3.1.10)
D 3D + 5 2t + D 3D + 5 e + D 3D + 5 (sin t)
(3.1.12)
(3.1.13)
La otra operacin que es til realizar entre operadores es la de multiplicacin de operadores, bsicamente si p(D) y q(D) representan dos operadores polinomiales entonces
p(D)q(D)x(t) significa realizar primero q(D)x(t) y luego lo que resulte multiplicarlo por
p(D) es decir
p(D) q(D)x(t)
(3.1.14)
7 89 :
7
primero
89
segundo
136
(3.1.15)
d
dx
(3.1.17)
d
dx
(3.1.18)
por otro lado, la posicin de una partcula se representa por el operador de multiplicacin
X que cumple
X(x) = x(x)
(3.1.19)
si se realiza XP se tiene
#
$
#
$
d
d(x)
d(x)
XP (x) = X !i
(x) = !iX
= !ix
dx
dx
dx
(3.1.20)
(3.1.22)
Ahora bien, cul es la diferencia entre los dos ejemplos? Bsicamente la diferencia radica
en que mientras los operadores p(D), q(D) tienen nicamente coeficientes constantes, los
operadores P, X tienen coeficientes variables. De hecho, siempre y cuando los polinomios
tengan coeficientes constantes, el producto polinomial siempre es conmutativo, es decir,
137
(3.1.24)
(3.1.25)
Como consecuencia de lo anterior, si un el polinomio p(t) asociado a p(D) puede factorizarse como
p(t) = an (t r1 ) (t rn )
(3.1.26)
donde r1 , r2 , , rn son las races (no necesariamente distintas) de p(t) entonces el polinomio p(D) puede factorizarse como
p(D) = an (D r1 ) (D rn )
(3.1.27)
(3.1.28)
Para resolver 3.1.28 se resuelve primero la ecuacin homognea asociada que tiene por
solucin
xh (t) = c1 e2t + c2 e3t
(3.1.29)
Para terminar de encontrar la solucin se puede utilizar el mtodo de coeficientes indeterminados. Ahora se va a utilizar otro mtodo llamado el mtodo del anulador . Primero
se comienza reescribiendo 3.1.28 como
(D + 2) (D + 3) x = t3
(3.1.30)
(3.1.31)
138
(3.1.32)
(3.1.33)
(3.1.34)
(3.1.35)
o bien
Ahora bien, una solucin particular no puede tener constantes arbitrarias, por lo que
para eliminarlas se sustituye xp en la ecuacin original 3.1.28. Como
x p = C1 + 2C2 t + 3C3 t2 2C4 e2t 3C5 e3t
x
p = 2C2 + 6C3 t + 4C4 e2t + 9C5 e3t
(3.1.36)
reemplazando en 3.1.28
!
"
2t 3C e3t
2C2 + 6C3 t + 4C!4 e2t + 9C5 e3t + 5 C1 + 2C2 t + 3C3 t2 2C
4e
5
"
+6 C0 + C1 t + C2 t2 + C3 t3 + C4 e2t + C5 e3t = t3
(3.1.37)
o bien
(2C2 + 5C1 + 6C0 ) + (6C3 + 10C2 + 6C1 ) t
(3.1.38)
+ (15C3 + 6C2 ) t2 + 6C3 t3 = t3
que da el sistema de ecuaciones
6C + 10C + 6C = 0
3
2
1
15C
+
6C
=
0
3
2
6C = 1
3
(3.1.39)
29
C0 = 216
C1 =
19
36
5
C2 = 12
C3 =
1
6
(3.1.40)
las constantes C4 , C5 quedan sin determinar pero no hay problema con esto pues corresponden a los mismos trminos que la solucin homognea. Por lo tanto, la solucin
completa del problema es
x(t) =
29
19
5
1
+ t t2 + t3 + c1 e2t + c2 e3t
216 36
12
6
(3.1.41)
En esencia, el mtodo del anulador consiste en encontrar un polinomio que anule el input
de la ecuacin de forma que haya que resolver una ecuacin homognea de coeficientes
constantes. Para que funcione el mtodo, el input deben ser trminos que sean productos
de polinomios, exponenciales, senos y cosenos.
139
! El operador D n anula a
1, t, t2 , , tn1
7
89
:
(3.1.42)
et , tet , t2 et , , tn1 et
7
89
:
(3.1.43)
Dn
! El operador (D )n anula a
(D)n
!
!
""n
! El operador D 2 2D + 2 + 2
anula a
(3.1.44)
(D 2 2D+(2 + 2 ))
(3.1.45)
xh (t) = c1 et + c2 tet
(3.1.46)
(3.1.47)
(3.1.49)
por lo que
(3.1.50)
Derivando se llega a
x p = 2C1 e2t cos t C1 e2t sin t 2C2 e2t sin t + C2 e2t cos t + C3 et + C4 et + C4 tet
= (C2 2C1 ) e2t cos t + (C1 2C2 ) e2t sin t + (C4 + C3 ) et + C4 tet
(3.1.51)
140
8C1 5C2 = 10
7C1 + 8C2 = 0
que da
C1 =
80
99
C2 =
(3.1.53)
(3.1.54)
70
99
(3.1.55)
70
80 2t
e cos t e2t sin t + c1 et + c2 tet
99
99
(3.1.56)
(3.1.57)
dx
dt
dy
dt
= 2e2t
2
= x ty
Primero que todo, hay que observar que se estn buscando dos funciones x (t) , y (t).
Como en el sistema solo aparece una derivada de cada funcin, en la solucin del sistema no deben aparecer ms de dos constantes arbitrarias. Como la primera ecuacin es
separable se puede integrar a ambos lados y se obtiene
x = e2t + c1
(3.1.58)
(3.1.59)
dt
t
(3.1.60)
= eln t = t
(3.1.61)
(3.1.62)
1
yt = e4t + e2t c1 + c21 t + c2
4
(3.1.63)
o bien
y = t1
1 4t
e + e2t c1 + c21 t + c2
4
dy
dx
dt x + dt + y = 0
dy
2 dx
dt + 2x + 2 dt 2y
142
(3.1.64)
=t
(3.1.65)
8Dy = 1 t
(3.1.67)
t2
+ c1
2
(3.1.68)
o bien
t2
1
1
t c1
16 8
8
sustituyendo en la primera ecuacin de 3.1.65 se obtiene que
$
#
1
t2
1
1
t
+
t c1 = 0
(D 1) x +
8 8 16 8
8
y=
o bien
(3.1.69)
(3.1.70)
t2
1 1
dx
x+
c1 = 0
dt
16 8 8
(3.1.71)
dx
t2
1 1
x = + + c1
dt
16 8 8
(3.1.72)
como
e
dt
= et
(3.1.73)
como
d ! t "
1
1
t2
xe
= et + et + c1 et
dt
16
8
8
t2 et = t2 et + 2
(3.1.74)
(3.1.75)
la solucin de la ecuacin es
xet =
o bien
" 1
1
1 ! 2 t
t e 2tet 2et et c1 et + c2
16
8
8
x=
1
1 2 1
t + t c1 + c2 et
16
8
8
143
(3.1.76)
(3.1.77)
(3.1.78)
o bien
2c2 et = 0
(3.1.79)
c2 = 0
(3.1.80)
por lo tanto
lo cual significa que la solucin es
x(t) =
1 2 1
1
t + t c1
16
8
8
y(t) = y =
t2
1
1
t c1
16 8
8
(3.1.81)
El ejemplo anterior indica que hay que ser cuidadosos con cuntas constantes se pueden
esperar al resolver un sistema de ecuaciones lineales. En general se tiene lo siguiente.
El nmero de constantes arbitrarias en la solucin general x(t), y(t) del sistema lineal
%
p1 (t)x + p2 (t)y = f1 (t)
(3.1.82)
p3 (t)x + p4 (t)y = f2 (t)
donde p1 , p2 , p3 , p4 son operadores polinomiales con coeficientes constantes es igual al
orden de
p1 (t)p4 (t) p2 (t)p3 (t)
(3.1.83)
siempre que el determinante anterior sea distinto de cero. Si es cero, el sistema puede
tener ninguna solucin o infinitas soluciones.
Comparando con el ejemplo anterior se tiene que
p1 = D 1 p2 = D + 1 p3 = 2(D + 1)
p4 = 2(D 1)
(3.1.84)
por lo 3.1.83 es
2(D 1)2 2(D + 1)2 = 8D
(3.1.85)
que es un operador de primer orden por lo que solo debera aparecer una constante tal
como sucedi.
%
x
4x + y = 0
Ejemplo 80. Resuelva el sistema
4x + y + 2y = 0
144
(3.1.86)
(3.1.87)
! 4
"
D + 2D 2 8 y = 0
(3.1.89)
&
'
'&
!
"!
"
m4 + 2m2 8 = m2 + 4 m2 2 = (m + 2i) (m 2i) m + 2 m 2 (3.1.90)
la solucin es
2t
+ c4 e
2t
(3.1.91)
1
1
x = c1 cos 2t c2 sin 2t + c3 e 2t + c4 e 2t
2
2
(3.1.92)
1
1
c3
c4
x = c1 sin 2t + c2 cos 2t e 2t + e 2t + c5
4
4
2
2
(3.1.93)
por lo tanto
como aparece una constante adicional, hay que sustituir x, y en la primera ecuacin para
obtener la condicin de consistencia. Reemplazando se tiene que
3 e 2t
c1 sin 2t c2 cos 2t 2c3 e 2t + 2c4 e 2t + c1 sin 2t c2 cos 2t + 4c
2
145
(3.1.95)
3.2.
v x
la ecuacin anterior se puede escribir como
v + 2v + 02 x = A cos t
(3.2.3)
que la convierte en una ecuacin de primer orden pero dos con dos funciones x, v por
hallar. Es decir, resolver 3.2.1 es lo mismo que resolver el sistema
%
x = v
(3.2.4)
v = A cos t 2v 02 x
Ahora bien, el sistema anterior puede convertirse a notacin matricial como
# $ #
$# $ #
$
x
0
1
x
0
=
+
v
02 2
v
A cos t
Resulta muy conveniente definir
# $
#
$
x
0
1
x
A
v
02 2
f=
0
A cos t
(3.2.5)
(3.2.6)
(3.2.7)
p2 mx 2
(3.2.9)
(3.2.10)
x 1 = pm1
p = (k k ) x + k x
1
12
1
12 2
(3.2.11)
p2
=
2
p = k x + (k k ) x
2
12 1
12
2
1
x 1
0
0
m
p 1 k k12 0
k
12
x 2 =
0
0
0
p 2
k12
0 k k12
bajo la notacin
x1
p1
x
x2
p2
0
k k12
A
0
k12
1
m
0
0
0
1
m
0
0
k12
0
k k12
x1
p1
x2
p2
(3.2.12)
0
0
1
m
0
(3.2.13)
(3.2.14)
x = Ax
Los ejemplos anteriores motivan la siguiente definicin.
x(t)
x1 (t)
x2 (t)
..
.
xn (t)
A(t)
a1n (t)
a2n (t)
..
.
ann (t)
f (t)
f1 (t)
f2 (t)
..
.
fn (t)
(3.2.16)
Una solucin de 3.2.15 consiste en un vector de funciones x(t) que satisface 3.2.15. El
sistema homogneo asociado a 3.2.15 es el sistema
x =A(t)x
(3.2.17)
Y el sistema se llama autnomo si A(t) y f (t) no dependen de t, es decir, tienen coeficientes constantes.
Muchos resultados para los sistemas de ecuaciones lineales son anlogos al de las
ecuaciones lineales de orden n, por lo que solo se van a enunciar. Primero que todo, el
principio de superposicin sigue siendo vlido.
147
Primer Principio de Superposicin: Si x1h , x2h son dos soluciones al sistema lineal homogneo
x = A(t)x
(3.2.18)
entonces c1 x1h + c2 x2h tambin es solucin del sistema homogneo.
Segundo Principio de Superposicin: Para resolver el sistema
x = A(t)x + f1 (t) + f2 (t)
(3.2.19)
x = A(t)x + f2 (t)
(3.2.20)
(3.2.21)
donde z(t) = x(t) + iy(t) entonces x(t) y y(t) tambin son soluciones del sitema homogneo.
Tambin hay un concepto anlogo de independencia lineal de las soluciones de un
sistema de ecuaciones y un sistema homogneo lineal de orden n tiene una base de
dimensin n.
148
x = A(t)x
x1
x11
x21
..
.
xn1
x2
x12
x22
..
.
xn2
xn
x1n
x2n
..
.
xnn
(3.2.25)
(3.2.27)
(3.2.28)
entonces cualquier otra solucin x del sistema no homogneo puede escribirse como
x = xp + xh
149
(3.2.29)
c1
c2
xh = .
(3.2.31)
..
cn
(3.2.32)
tal matriz se conoce como una matriz fundamental del sistema homogneo.
Si x1 (t), x2 (t), , xn (t) son n vectores solucin linealmente independientes del sistema
homogneo
x =A(t)x
(3.2.33)
entonces la matriz fundamental formada por los vectores x1 (t), x2 (t), , xn (t) es la
matriz cuyas columnas son los vectores x1 (t), x2 (t), , xn (t), es decir,
!
"
x1 x2 xn
(3.2.34)
la matriz fundamental tiene tres propiedades bsicas:
! La matriz fundamental es no singular, es decir, siempre es invertible
! La derivada de la matriz fundamental (que se realiza derivando individualmente
las componentes de la matriz) cumple
(t)
= A(t)(t)
(3.2.35)
en general siempre hay varias matrices fundamentales pero todas cumplen el mismo papel
150
(3.2.36)
3.3.
3.3.1.
Ahora se van a estudiar los sistemas lineales homogneos autnomos, es decir, sistemas
de la forma
x = Ax
(3.3.1)
donde A es una matriz constante. En analoga con el caso de ecuaciones lineales se
buscan inicialmente soluciones de tipo exponencial, dado que ahora las soluciones deben
ser vectores, se va a intentar con una solucin de la forma
x = et v
(3.3.2)
(3.3.3)
et v = Aet v
(3.3.4)
(3.3.5)
(3.3.6)
(3.3.7)
(3.3.8)
x = Ax
(3.3.9)
151
x
y
dx
dt
dy
dt
= 2x + y
= x + 2y
2 1
1 2
$#
x
y
(3.3.10)
(3.3.11)
1 = 1
2 = 3
(3.3.12)
(3.3.13)
(3.3.16)
(3.3.17)
por lo que
De esta forma un vector propio es
v1 =
1
1
(3.3.18)
1 1
1 1
152
(3.3.19)
(3.3.20)
(3.3.22)
(3.3.23)
por lo que
De esta forma un vector propio es
v2 =
1
1
(3.3.24)
(3.3.25)
(3.3.26)
3
3
153
dx
dt
dy
dt
= 2x + y
= y 2y
En este caso el sistema en forma matricial es
$# $
# $ #
x
x
2 1
=
y
y
1 2
(3.3.27)
(3.3.28)
(3.3.29)
Este caso es el opuesto al del ejemplo anterior ya que cuanto t todas las soluciones
se acercan al origen independientemente de los valores iniciales. De hecho, cuando todos
los valores propios son negativos se dice que el origen es un punto de equilibrio estable
o un sumidero.
3
3
3
dx
dt
dy
dt
= 2x + 3y
= 2x + y
(3.3.30)
(3.3.32)
2 = 4
por lo que
luego un vector propio es
(3.3.34)
v2 = v1
(3.3.35)
v1 = (1, 1)
(3.3.36)
1 1
0 0
por lo que
2 3
0 0
2
v1 , v1
3
= v1
(3.3.37)
(3.3.38)
(3.3.39)
3v2 = 2v1
luego un vector propio es
(3.3.33)
2
1,
3
v2 = (3, 2)
Luego la solucin general es
#
$
# $ # t
$#
$
1
3
e
3e4t
c1
xh = c1 et
+ c2 e4t
=
1
et 2e4t
2
c2
(3.3.40)
(3.3.41)
(3.3.42)
155
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
1.5
De lgebra lineal se sabe que un valor propio puede tener asociados distintos vectores
propios. En ese caso, mientras la multiplicidad geomtrica del valor propio sea la misma
que la multiplicidad algebraica del valor propios, es decir, la dimensin del subespacio
caracterstico es igual a la multiplicidad con la que aparece el valor propio como raz
del polinomio caracterstico, se puede aplicar la misma construccin que la anterior para
encontrar la solucin general.
Suponga que se tiene el sistema lineal homogneo autnomo
x = Ax
(3.3.43)
Si la matriz nn A posee nicamente valores propios reales y posee n vectores linealmente independientes v1 , , vn que corresponden a los valores propios ( no necesariamente
distintos) 1 , , n entonces la solucin general del sistema homogneo anterior es
xh = c1 e1 t v1 + c2 e2 t v2 + + cn en t vn
1 2 2
Ejemplo 84. Resuelva el sistema x = 2 1 2 x
2 2 1
156
(3.3.44)
)
)
)
)
)
)
(3.3.45)
)
)
)
)
) 1 2
2 ))
)
)
) = (1 + ) ) 2 1 2 )
)
)
)
)
) 0
1 1 )
(3.3.46)
donde tambin se us la propiedad de que puede factorizarse un trmino que est repetido
en una misma fila o columna. Luego se realizan las operaciones 2f3 + f1 y 2f3 + f2
obteniendo
)
)
)
)
) 1 2
) 1 4
2 ))
0 ))
)
)
(1 + ) )) 2 1 2 )) = (1 + ) )) 2 3 0 ))
(3.3.47)
) 0
)
)
)
1 1
0
1 1
) )
) ) 1
2
2
) )
) = ) 2
1
2
) )
) ) 0
1 1
1 = 1 2 = 5
Los vectores propios asociados a 1 = 1 se calculan con
2 2 2
A + I = 2 2 2
2 2 2
simplificando se llega a
(3.3.49)
(3.3.50)
1 1 1
0 0 0
0 0 0
(3.3.51)
v2 = v1 + v3
(3.3.52)
(3.3.53)
que da el sistema
por lo que
y dos vectores propios son
v1 = (1, 1, 0)
v2 = (0, 1, 1)
157
(3.3.54)
4 2 2
A 5I = 2 4 2
2 2 4
1 0 1
0 1 1
0 0 0
que da
v1 = v3
por lo que un vector propio es
v2 = v3
v3 = (1, 1, 1)
(3.3.55)
(3.3.56)
(3.3.57)
(3.3.58)
1
c1
e
0
e5t
0
1
xh = c1 et 1 + c2 et 1 + c3 e5t 1 = et et e5t c2
1
1
0 et e5t
c3
0
(3.3.59)
Para el caso de valores propios complejos se utiliza el hecho de que la parte real e
imaginaria de una solucin compleja vuelve a ser solucin del sistema homogneo.
dx
dt
dy
dt
= 6x y
= 5x + 4y
# $ #
$# $
x
6 1
x
=
y
5 4
y
(3.3.60)
2 = 5 2i
(3.3.62)
(3.3.63)
o bien
1 2i 1
0
0
(3.3.64)
v2 = (1 2i) v1
(3.3.65)
(3.3.66)
v1 = (1, 1 2i)
(3.3.67)
por lo que
luego un vector propio es
El vector propio del valor propio 2 = 5 2i se halla con la matriz
$
#
1 + 2i
1
5
1 + 2i
reducindola se llega a
o bien
1 + 2i 1
0
0
(3.3.68)
(3.3.69)
v2 = (1 + 2i) v1
(3.3.70)
(3.3.71)
v2 = (1, 1 + 2i)
(3.3.72)
por lo que
luego un vector propio es
Luego la solucin compleja del primer valor propio es
#
$
># $
#
1
1
t
(5+2i)t
5t
z1 (t) = e 1 v1 = e
= e (cos 2t + i sin 2t)
+i
1
#
# $
#2i $$
#
#
$1
#
1
0
0
5t
5t
=e
cos 2t
sin 2t
+ ie
cos 2t
+ sin 2t
1#
2 $
2
#
$
cos 2t
sin 2t
5t
5t
=e
+ ie
cos 2t + 2 sin 2t
2 cos 2t + sin 2t
$?
0
2$$
1
1
(3.3.73)
La solucin compleja del segundo valor propio es
#
$
># $
# $?
1
1
0
t
(52i)t
5t
2
z2 (t) = e v2 = e
= e (cos 2t i sin 2t)
+i
1
+
2i
1
2
#
# $
# $$
#
# $
# $$
1
0
0
1
= e5t cos 2t
+ sin 2t
+ ie5t cos 2t
sin 2t
1#
2 $
2
1
#
$
cos 2t
sin 2t
= e5t
+ ie5t
cos 2t + 2 sin 2t
2 cos 2t sin 2t
(3.3.74)
159
10
(3.3.77)
(3.3.78)
2i 1
4 2i
(3.3.79)
v2 = 2iv1
(3.3.80)
v = (1, 2i)
(3.3.81)
un vector propio es
Luego la solucin compleja asociada es
#
$
## $
# $$
1
1
0
2it
e
= (cos 2t + i sin 2t)
+i
2i #
0
2
$
#
$
cos 2t
sin 2t
=
+i
2 sin 2t
2 cos 2t
(3.3.82)
(3.3.83)
en este caso en el que los valores propios solo tienen parte imaginaria el movimiento de
la solucin es de elipses como se observa en la figura.
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
5
Con la teora desarrollada hasta el momento puede resolverse el problema de los osciladores acoplados 3.2.12
1
0
0
x1
x 1
0
m
p 1 k k12 0
k12
0
p1
(3.3.84)
1
x 2 =
0
0
0
x2
m
k12
0 k k12 0
p 2
p2
161
0
0
m
)
) k k12
k12
0
)
1
)
0
0
)
m
)
k12
0 k k12
)
)
)
)
)
)
)
)
(3.3.85)
) 0
0
m ) m)
m
) 0 k k12 )
)
k12
k k12
2)
m
m
)
)
(k
k
)
)
12 )
k k12 ) m
k k12
)
)
)
)
)
)
(3.3.86)
primera columna
)$
)
)
)
) k12 0 )
)
) + k12 )
(3.3.87)
)
) 1 )
m
(3.3.88)
(3.3.89)
(3.3.90)
(3.3.91)
simplificando un poco
2
(k + k12 )
2 k 2 2kk
(k + k12 ) k12
k2 + 2kk12 + k12
12
=
m
m
es decir,
=
k k12 k12
m
(3.3.92)
(3.3.93)
=
4 = i
k + 2k12
m
(3.3.94)
1
k
i m
0
0
m
k
k k12 i m
k12
0
;
(3.3.95)
1
k
0
0
i m
m
;
k
k12
0
k k12 i m
haciendo la operacin f4 + f2 se obtiene
;
1
k
i m
m
k
k
i m
0
0
k12
0
0
k
;
k
i m
k k12
4
luego se hace la operacin i m
k f1 para obtener
;
1
i km
k
k i m
0
0
k12
0
k
;
k
i m
k k12
0
;
k
i m
;
k
i m
0
;
k
i m
m
;
k
i m
1
1
i km
0
0
0
0
k
i m
1
k
0
0
i m
m
;
;
1
k
0 ik12 km
k k12 i m
4
luego se realiza i m
k f3 y se obtiene
;
1
i km
0
0
0
0
;
1
0 ik12 km
0
k
1
k k12
163
0
;
k
i m
;
1
i km
;
k
i m
(3.3.96)
(3.3.97)
(3.3.98)
(3.3.99)
1
1
i km
0
0
0
0
0
;0
1
0
0
1
i km
;
;
1
1
0 ik12 km
0 ik12 km
1
1 i km
0
0
0
0
0
1
0
0
0
;0
1
1 i km
0
1
(3.3.100)
(3.3.101)
1
1 0 0 i km
0 0 0
;0
1
0 0 1 i km
0 1 0
1
o bien
v1 = i
por lo que
1
v4
km
(v1 , v2 , v3 , v4 ) = v4
luego un vector propio es
v2 = v4
5
v3 = i
(3.3.102)
1
km
(3.3.103)
6
=
1
1
, 1, i
,1
km
km
(3.3.104)
&
'
v1 = i, km, i, km
(3.3.105)
5
=
= 6
i
0
#
km
k
k
km
i kt
z1 = e m
i = cos m t + i sin m t 0 + i
km
km
o bien
sin
k
t
m
;
k
km cos m
t
;
z1 =
t
sin m
;
k
km cos m
t
+ i
164
;
k
t
cos m
;
k
km sin m
t
;
k
t
cos m
;
k
km sin m
t
1
0
(3.3.106)
(3.3.107)
1
12
i k+2k
0
0
m
;m
k+2k12
k k12 i
k12
0
m
;
(3.3.108)
k+2k
1
12
0
0
i
m
;m
k+2k12
k12
0
k k12 i
m
haciendo la operacin f4 + f2 se obtiene
;
1
12
i k+2k
0
m
;m
12
k
k
i k+2k
m
12
0
0
i k+2k
m
k12
0
k k12
;
m
luego se hace la operacin i k+2k
f1 para obtener
12
;
i (k+2k112 )m
12
k i k+2k
m
0
0
k12
0
0
k
;
12
i k+2k
m
k k12
12
i k+2k
m
;
k+2k12
i
m
;
m
luego se realiza i k+2k
f3 y se obtiene
12
;
i (k+2k1 12 )m
;
k+2k12
0 ik (k+2k112 )m i
m
0
0
;
0
ik12 (k+2k112 )m
k
1
k k12
165
;
k+2k12
i
m
;m
k+2k12
i
m
1
i (k+2k112 )m
0
0
;
;
k+2k12
12
k
i k+2k
0 ik (k+2k112 )m i
m
m
1
12
0
0
i k+2k
m
;m
;
12
k k12 i k+2k
0
ik12 (k+2k112 )m
m
(3.3.109)
;
12
i k+2k
m
;
i (k+2k1 12 )m
;
12
i k+2k
m
(3.3.110)
(3.3.111)
(3.3.112)
1
i (k+2k112 )m
0
0
;
;
;
;
k+2k12
k+2k12
1
1
0
ik
0
ik
m
m
(k+2k12 )m
(k+2k12 )m
1
0
1
i (k+2k12 )m
0
;
;
;
1
1
12
0 i(k + k12 ) (k+2k12 )m i k+2k
0
ik12 (k+2k12 )m
m
1
i (k+2k112 )m
0
0
0
1
0
; 1
0
0
1
i (k+2k112 )m
;
;
;
12
0 ik12 (k+2k112 )m 0 i(k + k12 ) (k+2k112 )m i k+2k
m
haciendo ik12
1
(k+2k12 )m f2
;
+ f4 y i (k+2k1 12 )m f2 + f1 se obtiene
<
v1 = i
1 0 0 i (k+2k1 12 )m
0 1 0
1
1
0 0 1 i (k+2k12 )m
0 0 0
0
o bien
1
v4
(k + 2k12 )m
v2 = v4
<
v3 = i
1
(k + 2k12 )m
(3.3.113)
(3.3.114)
(3.3.115)
(3.3.116)
por lo que
5<
(v1 , v2 , v3 , v4 ) = v4 i
<
6
1
1
, 1, i
,1
(k + 2k12 )m
(k + 2k12 )m
(3.3.117)
(3.3.118)
z2 =
cos
k + 2k12
t + i sin
m
0
1
4
(k + 2k12 )m
k + 2k12
+ i 0
1
0
m
4
0
(k + 2k12 )m
(3.3.119)
6
166
sin
k+2k12
t
m ;
12
(k + 2k12 )m cos k+2k
m t
;
z2 =
12
t
sin k+2k
m ;
4
12
(k + 2k12 )m cos k+2k
m t
cos
k+2k12
t
m ;
12
12
t
cos k+2k
m
;
12
(k + 2k12 )m sin k+2k
t
m
(3.3.120)
k
k
t
t
cos m
sin m
;
;
x1 (t)
k
k
km sin m
p1 (t)
km cos m
t
t
+ c2
;
;
x2 (t) = c1
k
k
cos m
t
t
sin m
;
;
p2 (t)
k
k
km cos m
km sin m
t
t
;
;
k+2k12
12
t
t
sin k+2k
cos
m ;
m ;
4
k+2k12
k+2k12
(k + 2k12 )m cos
(k
+
2k
)m
sin
t
t
12
m
m
+ c4
;
;
+c3
k+2k12
12
t
t
sin k+2k
cos
m ;
m;
4
k+2k12
12
(k + 2k12 )m cos k+2k
(k
+
2k
)m
sin
t
t
12
m
m
(3.3.121)
Si se define
=
=
k + 2k12
k
2
1
(3.3.122)
m
m
y usando el hecho de que p1 = mv1 , p2 = mv2 la solucin se puede escribir de forma ms
compacta como
x1 (t)
sin 2 t
cos 2 t
sin 1 t
cos 1 t
v1 (t)
2 cos 2 t
2 sin 2 t
1 cos 1 t
1 sin 1 t
+ c4
x2 (t) = c1 sin 2 t + c2 cos 2 t + c3
cos 1 t
sin 1 t
v2 (t)
2 cos 2 t
2 sin 2 t
1 cos 1 t
1 sin 1 t
(3.3.123)
De la solucin general es posible extraer dos movimientos llamados los modos normales.
Primero que todo, evaluando 3.3.123 en t = 0 se tiene
x1 (0)
0
1
0
1
v1 (0)
= c1 2 + c2 0 + c3 1 + c4 0
(3.3.124)
x2 (0)
0
1
0
1
v2 (0)
2
0
1
0
Por ejemplo, si se quisiera que las partculas solo oscilaran con frecuencia 1 habra que
encontrar condiciones iniciales de modo que c1 = c2 = 0. De 3.3.124 se observa que para
167
v1 (0) = v2 (0)
(3.3.125)
lo cual significa que las partculas van realizar movimiento armnico simple con frecuencia 1 . Tal comportamiento se llama un modo normal y este en particular es el modo
antisimtrico.
Por otro lado, si se quiere que las partculas oscilen con frecuencia 2 se busca que
c3 = c4 = 0. Para garantizar esto basta poner como condiciones iniciales
x1 (0) = x2 (0)
v1 (0) = v2 (0)
(3.3.126)
lo cual significa que las partculas van realizar movimiento armnico simple con frecuencia 2 . Tal comportamiento se llama un modo normal y este en particular es el modo
simtrico.
Es decir, los modos normales consisten en el caso particular en el cual el movimiento
de las partculas se desacopla y cada una se mueve a la misma frecuencia en movimiento
armnico simple como si la otra no existiera.
A veces puede ocurrir que la multiplicidad algebraica de un valor propio no sea igual a
su multiplicidad geomtrica. En tal caso no hay n vectores propios y hay que cambiar un
poco la construccin de la solucin homognea. El anlogo para las ecuaciones lineales
de orden n era que una raz del polinomio caracterstico tena una multiplicidad mayor
que uno y haba que introducir trminos de la forma temt . Se va a intentar algo parecido
en esta situacin como se ver con el siguiente ejemplo.
%
x = 3x + y
Ejemplo 87. Resuelva el sistema
y = 3y
En notacin matricial
# $ #
$# $
x
3 1
x
=
y
0 3
y
(3.3.127)
como es triangular superior los valores propios son los elementos sobre la diagonal, es
decir,
=3
(3.3.128)
Para los vectores propios considere
A 3I =
0 1
0 0
(3.3.129)
168
(3.3.130)
(3.3.131)
(3.3.132)
(3.3.133)
donde v1,2 es un vector desconocido, y no tiene que ser un vector propio. Derivando
3.3.133 se obtiene
x 1,2 = v1,1 e3t + 3 (v1,2 + tv1,1 ) e3t
(3.3.134)
Como se quiere que x1,2 sea solucin, debe cumplirse
x 1,2 = Ax1,2
(3.3.135)
(3.3.136)
como v1,1 es un vector propio de A con valor propio 3 se tiene en la ecuacin anterior
Av1,2 + 3tv1,1 = v1,1 + 3v1,2 + 3tv1,1
(3.3.137)
(3.3.138)
)
$
0 1 )) 1
0 0 ) 0
(3.3.139)
que tiene por solucin (en realidad hay infinitas pero se toma la ms sencilla)
v1,2 = (0, 1)
(3.3.140)
169
x = 2x + y + 6z
Ejemplo 88. Resuelva el sistema y = 2y + 5z
z = 2z
En notacin matricial
x
2 1 6
y = 0 2 5
z
0 0 2
(3.3.142)
Como es triangular superior, los valores propios son los valores sobre la diagonal, es
decir,
=2
(3.3.143)
Luego, para calcular los vectores propios se tiene el sistema homogneo
0 1 6
A 2I = 0 0 5
0 0 0
que da
(3.3.144)
0 1 0
0 0 1
0 0 0
(3.3.145)
v2 = v3 = 0
(3.3.146)
v1 = (1, 0, 0)
(3.3.147)
(3.3.148)
(3.3.149)
(3.3.150)
donde v1,2 es un vector desconocido, y no tiene que ser un vector propio. Derivando
3.3.150 se obtiene
x 1,2 = v1,1 e2t + 2 (v1,2 + tv1,1 ) e2t
(3.3.151)
Como se quiere que x1,2 sea solucin, debe cumplirse
x 1,2 = Ax1,2
170
(3.3.152)
(3.3.153)
como v1,1 es un vector propio de A con valor propio 2 se tiene en la ecuacin anterior
Av1,2 + 2tv1,1 = v1,1 + 2v1,2 + 2tv1,1
(3.3.154)
(3.3.155)
0 1 6 )) 1
0 0 5 ) 0
)
0 0 0 ) 0
(3.3.156)
(3.3.157)
0
1
= e2t 1 + t 0
0
0
(3.3.158)
(3.3.159)
Derivando 3.3.159 y como se quiere que sea solucin, es decir, x 1,3 = Ax1,3 se tiene
$
#
t2
2t
Ax1,3 = 2e
(3.3.160)
v1,3 + tv1,2 + v1,1 + e2t (v1,2 + tv1,1 )
2
usando 3.3.159 nuevamente en el lado izquierdo
#
$
#
$
t2
t2
A v1,3 + tv1,2 + v1,1 = 2 v1,3 + tv1,2 + v1,1 + (v1,2 + tv1,1 )
2
2
(3.3.161)
t2
(A 2I) v1,1 = v1,2 + tv1,1
2
(3.3.162)
por las definicin de v1,2 y como v1,1 es un vector propio se llega a que
(A 2I) v1,3 = v1,2
171
(3.3.163)
0 1 6 )) 0
0 0 5 ) 1
)
0 0 0 ) 0
0
v1,3 = 56
(3.3.164)
(3.3.165)
1
5
0
0
1
2
t
x1,3 = e2t 65 + t 1 + 0
2
1
0
0
5
(3.3.166)
0
1
0
1
1
0
2
t
2t
2t
2t
6
+c3 e
5
+t 0
1
+
xh = c1 e
0 +c2 e
0
+t 1
2
1
0
0
0
0
0
5
(3.3.167)
De los ejemplos anteriores, se concluye que el mtodo para hallar las soluciones cuando
la multiplicidad geomtrica es menor que la algebraica es el siguiente.
172
(3.3.168)
el valor propio i tiene multiplicidad algebraica ri (es decir, aparece como ( i )ri en el
polinomio caracterstico de A) y su multiplicidad geomtrica es 1, es decir, la dimensin
del subespacio caracterstico de i es uno, entonces si vi,1 es un vector propio de i se
buscan vectores vi,2 , vi,3 , , vi,ri
(A i I) vi,2 = vi,1
(A i I) vi,3 = vi,2
..
.
(A i I) vi,j = vi,j1
..
.
(3.3.169)
(A i I) vi,ri = vi,ri
La solucin correspondiente es combinacin lineal de
xi,2
xi,1 = ei t vi,1
=&ei t (vi,2 + tvi,1 )
'
2
xi,3 = ei t vi,3 + tvi,2 + t2 vi,1
..
.
'
&
tj1
tj1
t
i
vi,j + tvi,j1 + + (j2)!
vi,2 + (j1)!
vi,1
xi,j = e
..
.
&
'
r 1
r 1
xi,ri = ei t vi,ri + tvi,ri 1 + + (rt i i2)! vi,2 + (rt ii1)! vi,1
3.3.2.
(3.3.170)
x(0) = x0
(3.3.171)
173
(3.3.172)
(3.3.173)
x(0) = x0
(3.3.174)
(3.3.175)
x(0) = x0
(3.3.176)
La matriz exponencial es una matriz fundamental por lo que la solucin del problema
dx
= Ax
dt
(3.3.177)
x(t) = etA c
(3.3.178)
es simplemente
Ahora la nica pregunta es cmo calcular (y definir) la matriz exponencial. Si A es
una matriz cuadrada, siempre tiene sentido multiplicar la matriz consigo misma, es decir,
formar las matrices A, A2 , A3 ,... Ahora bien, la exponencial de un nmero viene dada
por el desarrollo de Taylor
eta = 1 + (ta) +
@ (ta)n
(ta)2
+ + =
2
n!
(3.3.179)
n=0
por lo tanto, tiene sentido definir la matriz exponencial como su serie de Taylor
tA
n n
@
t A
n=0
n!
(3.3.180)
El problema con la definicin anterior consiste en definir que significa una serie de matrices. Si bien es cierto es posible dar sentido a tal concepto, se evitar hacer esto porque se
requerira ms teora de la que se cuenta. De hecho, el clculo de matrices exponenciales
a fuerza bruta puede ser muy difcil por lo que se darn algunas propiedadas bsicas
y luego se comentarn algunas formas explcitas para matrices exponenciales de tamao
2 2.
174
@
An
n=0
(3.3.181)
n!
$
#
a b
A
a
! Si A =
entonces e = e
b a
#
$
# a
a b
e
! Si A =
entonces eA =
0 a
0
cos b sin b
sin b cos b
$
bea
ea
%
x = 3x + y
Ejemplo 89. Resuelva el sistema
y = 3y
Este sistema se resolvi anteriormente. En notacin matricial se tiene
# $ #
$# $
x
3 1
x
=
y
0 3
y
por lo que la matriz A es
A=
usando 3.3.178 la solucin es
#
x
y
=e
3 1
0 3
c1
c2
3t t
0 3t
#
$
3 1
0 3
=e
175
$
3t t
0 3t
e3t te3t
0 e3t
(3.3.182)
(3.3.183)
c1
c2
(3.3.184)
(3.3.185)
x
y
e3t te3t
0 e3t
$#
c1
c2
(3.3.186)
que coincide con la solucin hallada anteriormente. Observe que aqu no fue importante
encontrar ni los valores ni vectores propios o saber la multiplicidad de estos.
3.3.3.
Variacin de Parmetros
Afortunadamente, es posible dar una frmula general para resolver el sistema lineal
no homogneo
x = A(t)x + f (t)
(3.3.187)
Primero que todo, la solucin general se puede escribir como
x = xp + xh
(3.3.188)
(3.3.189)
(3.3.190)
y sustituyendo en 3.3.187
+ c
x p = c
(3.3.191)
+ c = A(t)c + f (t)
c
(3.3.192)
(3.3.193)
(3.3.194)
y sustituyendo en 3.3.192
por lo que usando el hecho de que la matriz fundamental es invertible c debe cumplir
c = 1 (t)f (t)
o bien
c=
1 (t)f (t)dt
176
(3.3.195)
(3.3.196)
(3.3.197)
(3.3.198)
(3.3.199)
es
xp (t) = (t)
1 (t)f (t)dt
(3.3.200)
xh (t) = (t)c
(3.3.201)
es decir,
Por lo tanto, la solucin general al problema no homogneo es
177
(3.3.202)
$
#
$
3 1
3t
Ejemplo 90. Resuelva el sistema x =
x+
2 4
et
Primero hay que resolver el sistema homogneo asociado
#
$
3 1
x =
x
2 4
(3.3.203)
(3.3.204)
(3.3.205)
2 = 5
v2 =
1
2
(3.3.206)
(3.3.207)
(3.3.208)
(3.3.209)
por lo que
1
(t) =
3e7t
2e5t e5t
e2t
e2t
en este caso
f (t) =
$
3t
et
2 2t
3e
1 5t
3e
1 2t
3e
31 e5t
(3.3.210)
(3.3.211)
(3.3.212)
e
e5t
2te2t + 31 et
e
e5t
xp =
dt =
e2t 2e5t
e2t $
2e5t
te5t 13 e4t
# 6
27
1 t
5 t 50 + 4 e
=
21
1 t
3
5 t 50 + 2 e
te2t 12 e2t + 13 et
1 5t
1 4t
1 5t
5 te 25 e 12 e
(3.3.213)
(3.3.214)
= x1 + x2 (3.3.215)
=
+
dt
min
L
min
50L
min
50L
25
50
7
89
: 7
89
:
entrada
dx2
=
dt
#
7
4L
min
$&
1L
x1 '
50L
min
89
: 7
entrada
salida
$&
x2 '
50L
89
salida
3L
min
$&
179
x2 '
2
2
= x1 x2
50L
25
25
:
(3.3.216)
(3.3.217)
(3.3.219)
! 3
"
D + 4D y = 2t + t2
(3.3.221)
(3.3.222)
1 3 1 2 1
t + t t
12
4
8
(3.3.224)
(3.3.225)
En este caso la ecuacin es lineal pero como puede observarse el clculo se volvera
muy tedioso debido a la forma del input. La otra alternativa es volver a eliminar las
ecuaciones. Por ejemplo, multiplicando la segunda ecuacin original por D se tiene
%
(D 4)x + D 2 y = t2
(3.3.226)
D(D + 1)x + DDy = 0
180
(3.3.227)
(3.3.228)
(3.3.229)
Dado que se esperan tres constantes arbitrarias, se sustituyen x(t), y(t) en cualquiera de
las ecuaciones, por ejemplo, la segunda y se llega a que
(c5 2c4 2c2 ) sin (2t) + (2c5 + c4 + 2c3 ) cos (2t) = 0
de aqu se puede tomar c4 = 15 (4c2 + 2c3 ) y c5 =
1
5
(3.3.230)
1
1
1
1
x(t) = (4c2 + 2c3 ) cos (2t) + (2c2 4c3 ) sin(2t) t2 +
5
5
4
8
(3.3.231)
1 3 1 2 1
t + t t
12
4
8
(3.3.232)
181
(3.3.234)
(3.3.235)
(3.3.236)
(3.3.237)
(3.3.238)
m1 = 2i m2 = 2i m3 = 2 3i m4 = 2 3i
(3.3.239)
De esta forma
x2 (t) = c1 cos
& '
& '
& '
& '
2t + c2 sin
2t + c3 cos 2 3t + c4 sin 2 3t
(3.3.240)
!
"
Para hallar x1 se multiplica la primera ecuacin por D 2 + 4 y la segunda por 4 para
obtener
%
(D 2 + 10)(D 2 + 4)x1 4(D 2 + 4)x2 = 0
(3.3.241)
16x1 + 4(D 2 + 4)x2 = 0
sumando se obtiene
"
D 2 + 10 (D 2 + 4)x1 16x1 = 0
182
(3.3.242)
(3.3.243)
Como solo pueden haber cuatro constantes arbitrarias, se reemplaza en una de las ecuaciones originales, por ejemplo, en la primera se tiene
! "
! "
! "
! "
2t " 12c7 cos 2! 3t " 12c8 sin 2! 3t "
2c5 cos !2t" 2c6 sin !
(3.3.244)
+10c5 cos! 2t" + 10c6 sin
2" 3t
! "2t + 10c7 cos
! 2 " 3t + 10c8! sin
4c1 cos 2t 4c2 sin 2t 4c3 cos 2 3t 4c4 sin 2 3t = 0
esto da el sistema de ecuaciones
c1 = 2c5
c2 = 2c6
c7 = 2c3
c8 = 2c4
(3.3.245)
por lo que
x1 (t) = c5 cos
& '
& '
& '
& '
2t + c6 sin
2t 2c3 cos 2 3t 2c4 sin 2 3t
& '
& '
& '
& '
2t + 2c6 sin
2t + c3 cos 2 3t + c4 sin 2 3t
c5 2c3 = 0
2c 43c = 1
6
4
2c5 + c3 = 0
22c + 23c = 1
6
4
c5 = 2c3
2c = 1 + 43c
6
4
5c3 = 0
2 + 83c + 23c = 1
4
4
(3.3.246)
(3.3.247)
(3.3.248)
(3.3.249)
& '
2
x1 (t) =
2t +
sin
10
& '
2
sin
x2 (t) =
2t
5
183
& '
3
sin 2 3t
5
& '
3
sin 2 3t
10
(3.3.250)
(3.3.251)
Puntos Ordinarios
Hasta el momento la mayor parte de los esfuerzos se han enfocado en resolver ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. La solucin de tales ecuaciones puede
describirse como la suma de una solucin particular y otra homognea. Para hallar la
homognea, si la ecuacin es de coeficientes constantes o de Euler hay un mtodo efectivo para resolverlas, sin embargo, la mayor partes de las ecuaciones no cumplen esta
condicin. Sin embargo, siempre y cuando los coeficientes de la ecuacin sean analticos,
es posible encontrar soluciones explcitas. Antes de seguir, es importante recordar que
una funcin f (x) es analtica si es posible representarla como una serie de potencias, es
decir, se puede escribir
@
f (x) =
ck (x x0 )k
(4.1.1)
k=0
donde en tal caso se dice que el desarrollo de potencias es alrededor del punto x0 y los
coeficientes ck son los coeficientes de la serie de Taylor
ck =
f (k) (x0 )
k!
184
(4.1.2)
@
k=0
ck (x x0 )k
(4.1.3)
1
L
y si L = 1
@
f ! (x) =
ck k(x x0 )k1
(4.1.5)
k=1
@
ck
f (x)dx =
(x x0 )k+1
(4.1.6)
k+1
k=0
@
ck (x x0 )k = 0
x,
(4.1.7)
k=0
(4.1.8)
ck = 0
@
k=0
ck (x x0 ) =
@
l=0
cl (x x0 ) =
m=0
cm (x x0 )
n=0
cn (x x0 )n (4.1.9)
Como se dijo antes, para el caso en que una ecuacin diferencial lineal posee coeficientes analticos es posible hallar una solucin lo suficientemenete explcita, para ser ms
precisos, es posible hallar una solucin analtica, que si bien no est dada necesariamen-
185
(4.1.10)
y que x0 es un punto ordinario , es decir, un punto para el cual p(x), q(x) son analticas
en un intervalo I centrado en x0 . Entonces existen dos soluciones analticas linealmente
independientes que pueden representarse como serie de potencias alrededor de x0 , es
decir, de la forma
@
y(x) =
ck (x x0 )k
(4.1.11)
k=0
(4.1.12)
y las funciones an1 (x), an2 (x), , a0 (x), f (x) son analticas en un intervalo I centrado
en x0 entonces existe una nica solucin y(x) al problema de valor inicial
y ! (x0 ) = a1
y(x0 ) = a0
(4.1.13)
Ms an, tal solucin es analtica y puede representarse como una serie de potencias
centrada en x0 .
ck xk
(4.1.14)
k=0
kck xk1
y !! (x) =
k=1
@
k=2
(4.1.15)
7k=2
(1)
:
186
ck xk+1 = 0
7k=0 89
(2)
(4.1.16)
@
k=2
n=k2
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn =
n=0
@
(k + 2)(k + 1)ck+2 xk
ck xk+1 =
7k=0 89
n=k+1
cn1 xn =
n=1
ck1 xk
(4.1.19)
k=1
k=0
2c2 +
(4.1.18)
k=1
@
@
k
ck1 xk = 0
(k + 2)(k + 1)ck+2 x +
o bien
(4.1.17)
k=0
(4.1.20)
k=1
(4.1.21)
k1
ck+2 = (k+2)(k+1)
(4.1.22)
k1
Para hallar una forma explcita de los ck se prueban con algunos valores la relacin
de recurrencia anterior.
c0
c3 = 23
c1
c4 = 34
c2
c5 = 45
=0
c3
1
c0
c6 = 56 = 2356
c4
1
c7 = 67 = 3467 c1
c5
c8 = 78
=0
..
.
(4.1.23)
1
c3n = (1)n 2356(3n1)(3n)
c0 = (1)n (n
c3n+1 =
(1)n
1
3467(3n)(3n+1) c1
c0
1
c1
n
j=1 (3j)(3j+1)
j=1 (3j1)(3j)
c3n+2 = 0
187
(1)n (
3n +
= c0 + c1 x +
c3n+1 x3n+1
3n x
n=1 cC
B
B n=1
A
A
1
n(
= c0 1 + n=1 (1)n (n (3j1)(3j)
x3n + c1 x +
n
n=1 (1)
1
x3n+1
j=1 (3j)(3j+1)
j=1
(4.1.24)
(4.1.25)
1
x3n
(3j
1)(3j)
j=1
(1)n Dn
n=1
y2 (x) = x+
@
(1)n Dn
1
x3n+1
(3j)(3j
+
1)
j=1
(4.1.26)
n=1
!
"
Ejemplo 95. Resuelva x2 + 1 y !! + xy ! y = 0
En su forma estndar la ecuacin se escribe como
y !! +
1
x
y! 2
y=0
x2 + 1
x +1
(4.1.27)
Se puede ver que el trmino x21+1 se indefine solo cuando x = i lo cual significa que la
convergencia alrededor de cero puede garantizarse cuando |x| < 1. Se propone la solucin
como una serie de potencias
@
y(x) =
ck xk
(4.1.28)
k=0
y (x) =
kck x
k1
!!
y (x) =
k=1
@
k=2
(4.1.29)
@
@
"@
x2 + 1
k(k 1)ck xk2 + x
kck xk1
ck xk = 0
k=2
k=1
(4.1.30)
k=0
@
k=2
k(k 1)ck x +
89
(1)
@
k=2
k(k 1)ck x
89
(2)
k2
:
188
@
k=1
kck x
89
(3)
ck xk = 0
k=0
7 89 :
(4)
(4.1.31)
@
k=2
k(k 1)ck x
k2
89
@
(n + 2)(n + 1)cn+2 x =
(k + 2)(k + 1)ck+2 xk
n
n=0
nk2
(4.1.32)
k=0
@
k=2
k(k 1)ck x +
(k + 2)(k + 1)ck+2 x +
k=0
@
k=1
kck x
ck xk = 0
(4.1.33)
k=0
@
k=2
(4.1.35)
ck+2
c2 = 12 c0
c3 = 0
= 1k
k+2 ck k 2
(4.1.36)
189
(4.1.37)
n2
(4.1.38)
(4.1.39)
@
1
1 3 5 (2n 3) 2n
y1 (x) = 1 + x2 +
(1)n+1
x
2
2n n!
n=2
4.2.
y2 (x) = x
(4.1.40)
Los ejemplos anteriores demostraron como la clase de ecuaciones que pueden resolverse
ha aumentado significativamente. Sin embargo, una ecuacin como
(x 1) y !! +
1 !
y 2y = 0
x
(4.2.1)
no podra resolverse con el mtodo anterior alrededor de cero puesto que la funcin x1
no es analtica en tal punto. A su vez, no podra resolverse alrededor de uno pues al
1
escribirla en su forma estndar la funcin x1
no es analtica alrededor de uno. Sin
embargo, tales coeficientes no difieren mucho de ser analticos, en el sentido de que si se
multiplican por ciertos polinomios, se convierten en funciones analticas. El mtodo de
Frobenius caracteriza aquellos puntos que aunque no son ordinarios una leve modificacin
del mtodo de serie de potencias funciona para resolver la ecuacin de ese punto.
Considere la ecuacin diferencial lineal homognea
y !! + p(x)y ! + q(x)y = 0
(4.2.2)
Si en el punto x0 la funcin alguna o ambas de las funciones p(x), q(x) no son analticas,
se dice que x0 es un punto singular.
En el caso particular en que las funciones
P (x) (x x0 ) p(x)
Q(x) (x x0 )2 q(x)
(4.2.3)
190
(4.2.4)
@
k=0
ck (x x0 )k
(4.2.5)
P (x) ! Q(x)
y + 2 y=0
x
x
(4.2.7)
(4.2.8)
Luego, como P (x), Q(x) son analticas alrededor de cero puede escribirse
P (x)
ak x
bk x k
(4.2.9)
bk x k y = 0
(4.2.10)
Q(x)
k=0
@
k=0
ak xk+1 y ! +
k=0
@
k=0
@
k=0
!
"
ck xk = c0 xm + c1 xm+1 + c2 xm+2 + +
191
(4.2.11)
m(m 1) + ma0 + b0 = 0
La ecuacin 4.2.14 se llama la ecuacin indicial. Dado que es una ecuacin cuadrtica,
en general hay dos races m1 , m2 . Dependiendo de tales races, el mtodo de Frobenius
garantiza una segunda solucin como se ver a continuacin
4.2.1.
4.2.1.1.
Casos Especiales
Races con Diferencia no Entera
ck xk
(4.2.15)
k=0
ak xk
y2 (x) = xm2
k=0
bk x k
(4.2.16)
k=0
1
1+x !
y +
y=0
2x
2x
(4.2.17)
1
2x
(4.2.18)
en este caso
p(x) =
1+x
2x
192
q(x) =
1+x
2
x
2
Q(x) = x2 q(x) =
(4.2.19)
son analticas siempre entonces el mtodo de Frobenius garantiza al menos una solucin
de la forma
@
@
y(x) = xm
ck xk =
ck xk+m
(4.2.20)
k=0
k=0
(k + m)ck xk+m1
y !! (x) =
@
(k + m)(k + m 1)ck xk+m2
(4.2.21)
k=0
k=0
@
@
@
k+m2
k+m1
ck xk+m = 0 (4.2.22)
2x
(k+m)(k+m1)ck x
+(1+x)
(k+m)ck x
+
k=0
k=0
k=0
2(k+m)(k+m1)ck xk+m1 +
@
@
@
(k+m)ck xk+m1 + (k+m)ck xk+m +
ck xk+m = 0
k=0
k=0
k=0
k=0
(4.2.23)
7k=0
n=k1 A
k=1 2(k
n=1 2(n
(4.2.24)
@
@
@
k+m1
n+m
(n+1+m)cn+1 x
=
(k + m)ck x
=
(k +1+m)ck+1 xk+m (4.2.25)
7k=0
89
n=k1
n=1
k=1
k+m +
k+m = 0
k=0 (k + m)ck x
k=0 ck x
(4.2.26)
193
(4.2.28)
(4.2.29)
cn =
ck
m = 0, ck+1 = 2k+1
c1 = c10
c0
c2 = c31 = 13
c0
c3 = c52 = 135
c3
c0
c4 = 7 = 1357
..
.
(1)n c0
2n n!
cn =
(1)n c0
135(2n1)
n c xn
n xn
@
@
(1)
(1)
0
x1/2 c0 +
= c0 x1/2 1 +
2n n!
2n n!
n=1
(4.2.32)
(4.2.33)
n=1
y1 (x) = x
1/2
1+
@
(1)n xn
n=1
2n n!
n
@
@
(1)
(1)n c0
xn = c0 1 +
xn
c0 +
1
(2n
1)
1
(2n
1)
n=1
n=1
(4.2.34)
(4.2.35)
ignorando la constante c0
y2 (x) = 1 +
n=1
(1)n
1 3 5 (2n 1)
194
(4.2.36)
N m1 m2
ck xk
(4.2.38)
k=0
m2
bk x k
(4.2.39)
k=0
!
"
Ejemplo 97. Encuentre una solucin general de x2 y !! + xy ! + x2 41 y = 0
Se propone una solucin de la forma
y(x) = xm
ck xk =
k=0
ck xk+m
(4.2.40)
k=0
(k + m)ck xk+m1
y !! (x) =
k=0
@
(k + m)(k + m 1)ck xk+m2
(4.2.41)
k=0
1
k+m
k+m+2
+ k=0 ck x
=0
4 k=0 ck x
(4.2.42)
@
k=0
ck x
k+m+2
89
n=k+2
cn2 x
n=2
n+m
@
k=2
195
ck2 xk+m
(4.2.43)
@
k=0
@
@
1@
(k + m)ck xk+m +
ck2 xk+m
ck xk+m = 0
4
k=0
k=2
k=0
(4.2.44)
(4.2.45)
m(m 1) + m 41 = 0
(m + 1) mc1 + (m + 1)c1 41 c1 = 0
(k + m)(k + m 1)ck + (k + m)ck + ck2 14 ck = 0
(4.2.46)
(4.2.47)
la ecuacin indicial da
1
1
m2 =
2
2
en este caso la diferencia entre las races es
m1 =
(4.2.48)
N = m1 m2 = 1
(4.2.49)
ck2
(k 12 )2
! 1 "2 =
2
ck2
k(k 1)
k2
(4.2.50)
196
(4.2.51)
@
@
y(x) = xm
ck xk =
ck xk+m
(4.2.53)
k=0
k=0
(k + m)ck xk+m1
y !! (x) =
k=0
@
(k + m)(k + m 1)ck xk+m2
(4.2.54)
k=0
k+m+2
k+m
=0
+ k=0 ck x
+2 k=0 ck x
(4.2.55)
se reindexa la tercera serie como
7k=0
(k + m)ck xk+m+1 =
89
n=k+1
(n 1 + m)cn1 xn+m =
n=1
@
(k 1 + m)ck1 xk+m (4.2.56)
k=1
7k=0
ck xk+m+2 =
89
n=k+2
cn2 xn+m =
n=2
ck2 xk+m
(4.2.57)
k=2
sustituyendo en 4.2.55
A
A
A
k+m
k+m
k+m
k=0 (k + m)(k + m 1)ck x
k=0 (k
A 2 k+m
A+m)ck x k+m+ k=1 (k 1 + m)ck1 x
+2 k=0 ck x
+ k=2 ck2 x
=0
(4.2.58)
agrupando segn la potencia de x
1)c0 2mc0 + 2c0 ) xm + ((m + 1)mc1 2(m + 1)c1 + mc0 + 2c1 ) xm+1
A(m(m
k+m = 0
+
k=2 ((k + m)(k + m 1)ck 2(k + m)ck + (k 1 + m)ck1 + 2ck + ck2 ) x
(4.2.59)
197
(4.2.60)
(4.2.61)
(4.2.62)
m2 = 1
por lo que
(4.2.63)
N =1
luego el coeficiente que multiplica a xm2 +N = x2 es (m + 1)mc1 2(m + 1)c1 + mc0 + 2c1
el cual no se anula automticamente cuando m = 1 por lo que va a existir una solucin
en serie usando la raz m1 = 2. Sustituyendo tal valor de la raz en 4.2.61 se obtiene
c1 = c0
k(k + 1)ck = (k + 1)ck1 ck2
k2
(4.2.64)
La relacin de recurrencia da
6c2 = 3c1 c0 c2 = c30
c0
12c3 = 4c2 c1 c3 = 36
7
20c4 = 5c3 c2 c4 = 2036 c0
..
.
(4.2.65)
en este caso no hay un patrn claro por lo que se plantea la solucin como
#
$ #
$
x2 x3
x4 x5
2
2
3
y1 (x) = x 1 x +
+ + = x x +
+ +
3
36
3
36
(4.2.66)
bk xk = Cy1 (x) ln x +
k=0
bk xk+1
(4.2.67)
k=0
A
k
1
+
y2! = Cy1! ln x + Cy
k=0 bk (k + 1)x
x
#
A
2Cy
k1
1
y2!! = Cy1!! ln x + x 1 Cy
k=1 bk (k + 1)kx
x2 +
198
(4.2.68)
2
k+1
(2 + x ) Cy1 (x) ln x + k=0 bk x
=0
k+1 = 0
(2 x)Cy1 (2 x) k=0 bk (k + 1)xk+1 + (2 + x2 )
k=0 bk x
como y1 es solucin la primera lnea da cero por lo que hay que resolver
A
! x 3Cy +
2Cy
+ 1)kxk+1 + xCy1
1
1
k=1 bk (k
A
A
k+1
bk (k + 1)x
A k=0 bk (k + 1)xk+2 +
2 k=0 A
k+3 = 0
k+1
+
+2 k=0 bk x
k=0 bk x
(4.2.69)
(4.2.70)
(4.2.71)
Dado que no se encontr una forma explcita para los coeficientes de y1 , solo se van a
encontrar los primeros coeficientes bk para dar una idea general del mtodo. Por 4.2.66
x4 x5
+ +
3
36
4
5
y ! (x) = 2x 3x2 + x3 x4 +
3
36
(4.2.72)
(4.2.73)
y 1 = x2 x3 +
(4.2.74)
b1 = b0
b2 = 3b1 b20
1
b3 = 18
b1 + 12 b2
..
.
199
(4.2.75)
Races Repetidas
m1
ak x
y2 (x) = y1 (x) ln x + x
k=0
m1
bk x k
(4.2.76)
k=1
1 !
y +y =0
x
(4.2.77)
es fcil verificar que el origen es un punto singular regular por lo que se intenta
y(x) = xm
ck xk =
k=0
ck xk+m
(4.2.78)
k=0
(k + m)ck xk+m1
y !! (x) =
@
(k + m)(k + m 1)ck xk+m2
(4.2.79)
k=0
k=0
@
k=0
(k + m)(k + m 1)ck x
k+m
@
@
k+m
+
(k + m)ck x
+
ck xk+m+2 = 0
k=0
(4.2.80)
k=0
@
k=0
Sustituyendo en 4.2.80
@
k=0
ck x
k+m+2
89
n=k+2
cn2 x
n=2
n+m
ck2 xk+m
(4.2.81)
k=2
@
@
(k + m)ck xk+m +
ck2 xk+m = 0
k=0
(4.2.82)
k=2
200
(4.2.83)
(4.2.84)
(4.2.85)
ck2
k2
k2
(4.2.86)
(4.2.87)
(1)n
c
22 42 62 (2n)2 0
c2n+1 = 0
la solucin en serie es
y1 (x) = 1 +
(1)n
x2n
2 42 62 (2n)2
2
n=1
(4.2.88)
bk x k
(4.2.89)
k=1
2
k+2
+y1 x ln x + k=1 bk x
=0
201
(4.2.90)
(4.2.91)
k
k+2 = 0
+y1 +
k=1 bk kx +
k=1 bk x
(4.2.92)
@
k=2
bk k(k 1)x +
89
(1)
2xy1! =
@
k=1
bk kx +
89
(2)
@
k=1
bk xk+2 = 0
89
(3)
(4.2.93)
(1)n 4n
x2n
2 42 62 (2n)2
2
n=1
(4.2.94)
luego se separan las dems series en potencias impares y pares. Para (1)
@
k=2
bk k(k 1)xk =
n=1
k = 2n
n=1
k = 2n + 1
(4.2.95)
bk kxk =
k=1
b2n 2nx2n +
n=1
k = 2n
(4.2.96)
n=0
k = 2n + 1
bk xk+2 =
7k=1 89
n=k+2
bn2 xn =
n=3
bk2 xk
(4.2.97)
k=3
@
k=3
bk2 xk =
b2n2 x2n +
n=2
k = 2n
b2n1 x2n+1
(4.2.98)
n=1
k = 2n + 1
Sustituyendo todas estas relaciones 4.2.94, 4.2.95, 4.2.96, 4.2.98 en 4.2.93 se llega a
A
A
A
(1)n 4n
2n +
2n +
2n+1
n=1 22 42 62 (2n)2 x
n=1 b2n 2n(2n 1)x
n=1 b2n+1 (2n + 1)(2n)x
A
A
2n
2n+1
+ A
+ A
n=1 b2n 2nx
n=0 b2n+1 (2n + 1)x
2n
2n+1 = 0
+ n=2 b2n2 x +
n=1 b2n1 x
(4.2.99)
202
1)
+
b
2n
+
b
x2n = 0
2n
2n
2n2
2
2
2
2
n=2 2 4 6 (2n)
(4.2.100)
b2n+1
b1 = 0
b2 = 14
b2n1
= (2n+1)
2
(4.2.101)
n1
(1)n+1 4n
n2
22 42 62 (2n)2
Como b1 = 0 todos los coeficientes impares se anulan y solo quedan los coeficientes pares.
Algunos valores de los coeficientes pares son
b2 =
42 b4 +
1
22
1
22
1+ 1
= 22842 b4 = 22 422
62 b6n + b4 =
12
22 42 62
..
.
b6 =
1+ 21 + 13
22 42 62
(4.2.102)
1
)n
1+ 1 ++ 1
j
b2n = (1)n+1 22 422 (2n)n2 = (1)n+1 (n j=1
(2j)2
j=1
n+1
(1)
n=1
An
Dn
1
j=1 j
j=1 (2j)
2x
2n
(4.2.103)
y=0
3
du
u + 1 du (u + 1)2
(4.2.104)
o de forma equivalente
(u2 + 2u + 1)
d3 y
dy
+ (u + 1)
y =0
3
du
du
203
(4.2.105)
y(u) =
bk uk
(4.2.106)
k=0
donde se escribe bk para que no se piense que seran los mismos coeficientes que los ck .
En tal caso
!
y (u) =
k1
!!
kbk u
y (u) =
k(k 1)bk u
k=2
k=1
k2
!!!
y (u) =
@
k=3
7k=3
k1
(1)
7k=3
kbk uk +
7k=1 89
@
k=3
(2) :
7k=3
(3) :
kbk uk1
89
n=k1
k2
89
= 12b3 u +
k=1
(5) :
@
k=1
89
n=k1
kbk uk = b1 +
89
n=k
k1
kbk u
89
(3)
(6)
(4.2.108)
(4.2.109)
n=2
(4) :
bk u k = 0
(n + 1)n(n 1)bn+1 un
n=k3
7k=3
7k=089 :
n=2
n=k2
(5)
7k=3
(2)
89
7k=1 89
(4)
(1) :
k2
n=2
(4.2.111)
nbn un
(n + 1)bn+1 un
n=2
204
(4.2.112)
n=2
= b1 + 2b2 u +
(4.2.113)
(6) :
bk uk = b0 + b1 u +
bn u n
(4.2.114)
n=2
7k=089 :
n=k
(4.2.115)
(4.2.116)
(4.2.117)
(4.2.118)
b1 2b2 12b3
24
(4.2.119)
b3 =
b4 =
bn+3 =
n2
(4.2.120)
Antes de continuar se van a aplicar las condiciones iniciales. Primero que todo la serie
puede escribirse como
@
@
k
y=
bk u =
bk (x 1)k
(4.2.121)
k=0
k=0
De y(1) = 1 se tiene b0 = 1. De
= 0 se tiene b1 = 0 y de y !! (1) = 1 se tiene b2 = 12 .
Luego se puede sustituir en los sistemas para los coeficientes para obtener
y ! (1)
b3 =
1
6
b4 =
1
8
b5 =
1
15
(4.2.122)
de esta forma
y(x) = 1 +
+
+ +
2
6
8
15
205
(4.2.123)
5 La Transformada de Laplace
5.1.
Funciones Generalizadas
Suponga que se tiene un resorte que realiza movimiento armnico simple, es decir, que
es modelado por la ecuacin diferencial
x
+ 02 x = 0
(5.1.1)
Para ser ms precisos, suponga que antes de t = 0 el resorte est quieto y no realiza
ningn movimiento, entre t = 0 y t = $t se aplica una fuerza constante de magnitud F
y despus de t = $t la fuerza se apaga y el resorte no es perturbado ms pero ahora
va a estar en movimiento debido a su interaccin en el pasado con la fuerza. Es decir, el
problema consiste en resolver la ecuacin diferencial 1
+ 02 x = 0
t<0
x
2
(5.1.2)
x
+ 0 x = F
0 < t < $t
2
x
+ 0 x = 0
$t < t
$t
en realidad F representa la fuerza dividida por la masa m de la partcula, pero se puede ignorar este
detalle para seguir diciendo fuerza en vez de fuerza sobre masa.
206
5 La Transformada de Laplace
Para resolver la ecuacin entre 0 y $t la solucin homognea es
xh (t) = A cos (0 t) + B sin (0 t)
(5.1.4)
F
02
(5.1.5)
F
+ A cos (0 t) + B sin (0 t)
02
0 < t < $t
(5.1.6)
t > $t
(5.1.7)
observe que la solucin anterior posee cuatro constantes arbitrarias A, B, C, D que hay
que eliminar de alguna forma. La primera condicin que es bastante natural es pedir
que x(t) es una funcin continua, es decir, que la partcula no da saltos abruptos. De tal
forma, por la continuidad entre 5.1.3 y 5.1.6 se tiene que
0=
F
F
+ A A = 2
2
0
0
(5.1.8)
(5.1.9)
F
F
2 cos (0 $t) + B sin (0 $t) = C cos (0 $t) + D sin (0 $t)
2
0
0
(5.1.10)
o bien
obviamente se tiene una ecuacin para hallar tres constantes B, C, D por lo que el problema no puede resolverse a menos que se introduzcan suposiciones adicionales. Por
ejemplo, tiene sentido pedir continuidad en la velocidad. Bajo tal condicin se tendra
por la continuidad de la velocidad en t = 0 que
(5.1.11)
B=0
por lo que la solucin entre 0 y $t se puede escribir como
x(t) =
F
F
2 cos (0 t)
2
0
0
0 < t < $t
(5.1.12)
y 5.1.10 se convierte en
F
F
2 cos (0 $t) = C cos (0 $t) + D sin (0 $t)
2
0
0
207
(5.1.13)
5 La Transformada de Laplace
la condicin de continuidad de la velocidad en t = $t da a su vez la condicin
F
sin (0 $t) = C0 sin (0 $t) + D0 cos (0 $t)
0
cos (0 $t)
sin (0 $t)
0 sin (0 $t) 0 cos (0 $t)
$1
1
=
0
x(t) =
F
02
F2
0
F
0
F
02
cos (0 $t)
sin (0 $t)
(5.1.15)
$
0 cos (0 $t) sin (0 $t)
0 sin (0 $t) cos (0 $t)
(5.1.16)
F
02
(5.1.14)
F
02
F
0
F
02
cos (0 $t)
sin (0 $t)
(1 cos (0 t))
(5.1.17)
t<0
0 < t < $t (5.1.18)
$t < t
Ahora bien, qu pasa en el caso de que se aplica una fuerza F (t) que es variable y que
cumple F (t) = 0 para t < 0 y t > T ? Una forma de atacar el problema anterior es dividir
el intervalo (0, T ) en n subintervalos de la misma longitud $t, es decir,
$t
T
n
(5.1.19)
luego se considera la fuerza F (t) sobre los intervalos (0, $t) , ($t, 2$t), (2$t, 3$t) , ,
((n 2) $t, (n 1) $t) , ((n 1)$t, T ) y aproximar la fuerza sobre cada subintervalo
por una fuerza constante.
208
5 La Transformada de Laplace
Por ejemplo, si Ii representa el intervalo
Ii = (Ti , Ti+1 )
i = 0, 1, , n 1
(5.1.20)
donde
Ti i$t
se puede tomar
i = 0, 1, , n
F (t) ( F (Ti )
+ 02 x = 0
x
x
+ 02 x = F (Ti )
x
+ 02 x = 0
(5.1.22)
sobre Ii
+ 02 x = 0
x
x
+ 02 x = F (t)
x
+ 02 x = 0
t<0
Ti < t < Ti+1
T <t
(5.1.21)
t<0
0<t<T
T <t
(5.1.23)
i = 0, 1, , n 1
(5.1.24)
209
5 La Transformada de Laplace
Para saber cual es la grfica de H(t a) donde a es una constante basta recordar que
El grfico de la funcin f (t a) es el grfico de la funcin f (t) trasladado a unidades a
la derecha del origen.
En el caso de la funcin de Heaviside esto significa que
%
0
t<a
H(t a) =
1
t>a
(5.1.26)
(5.1.28)
(5.1.29)
t
f (t) = 5
t
e
0<t<2
2 < t < 20
20 < t
(5.1.30)
210
5 La Transformada de Laplace
como la seal constante 5 se enciende en t = 2 y se apaga en t = 20 por 5.1.29 se
considera
5 (H(t 2) H(t 20))
(5.1.32)
finalmente la seal et se enciende en t = 20 y nunca se apaga por lo que usando
5.1.28 se utiliza
et H(t 20)
(5.1.33)
finalmente, la seal o fuerza completa f (t) puede escribirse como la suma de las tres
seales, es decir,
f (t) = t3 (H(t) H(t 2)) + 5 (H(t 2) H(t 20)) + et H(t 20)
(5.1.34)
+ 02 x = 0
t<0
x
An1
2
x
+ 0 x = i=0 F (i$t) (H(t i$t) H(t (i + 1)$t)
0<t<T
2
x
+ 0 x = 0
T <t
(5.1.35)
(5.1.36)
Al igual que en el caso en que solo se consider una fuerza F en el intervalo (0, $t), se
resuelve la ecuacin diferencial sobre cada intervalo Ii y luego imponiendo la condicin
de continuidad de la posicin y la velocidad habra que resolver un sistema lineal para
encontrar los valores de las constantes que aparecen al escribir la solucin sobre cada
subintervalo. Luego habra que tomar un lmite cuando $t 0 para encontrar la solucin en que la fuerza F (t) es arbitraria. La estrategia anterior se vuelve muy complicada
pues habra que aplicar la regla de Cramer para una matriz n n y luego ser cuidadosos
en la forma en que se tomara el lmite cuando $t 0. Afortunadamente, hay una
mejor manera de resolver el problema anterior, que es a travs de la delta de Dirac y la
teora de funciones generalizadas.
Debido a que la teora de las funciones generalizadas3 requiere mucha teora matemtica para que pueda desarrollarse en forma completamente consistente la siguiente
descripcin no es ms que para motivar la idea detrs de las funciones generalizadas
y no puede considerarse completamente adecuada. La idea detrs del concepto de una
funcin generalizada es la siguiente: cuando se realiza un experimento y se quiere medir
el valor de una funcin en un punto, por ejemplo, medir el valor f (0), en realidad no es
3
211
5 La Transformada de Laplace
posible medir con completa precisin el valor de la funcin en el punto, sino que ms
bien se miden los promedios del valor de f alrededor del punto. Conforme la medida sea
cada vez ms precisa, los valores promedios se vuelven ms cercanos al valor puntal de
la funcin f (0) y de esta forma, en vez de conocer todos los valores f (t) de una funcin,
podra intentar conocerse todos los valores promedios de f (t) para recuperar la funcin.
Ahora bien, en teora de probabilidad si se quiere medir una cantidad u y se realizan N
mediciones u1 , u2 , , uN entonces el promedio del valor de la cantidad x es
N
1 @
ui
u
=
N
(5.1.37)
i=1
Ahora bien, los ui no tienen que ser necesariamente distintos. Por ejemplo, de las N
mediciones puede ocurrir que u1 se midiera dos veces ya que u1 = u5 . En tal caso, es
mejor nombrar los valores medidos distintos como u1 , u2 , ,un y la frecuencia que se
midi cada valor distinto ui como fi (en el ejemplo anterior la frecuencia de u1 es dos,
es decir, f1 = 2). Ahora la frmula del promedio toma la forma
$
n
n #
n
@
@
1 @
fi
u
=
fi ui =
ui =
p i ui
(5.1.38)
N
N
i=1
i=1
i=1
donde se ha definido
fi
(5.1.39)
N
los coeficientes pi son muy importantes por las siguientes razones. Primero que todo, de
las condiciones del experimento 0 fi N por lo que
pi
0 pi 1
(5.1.40)
es decir, cada coeficiente pi est entre cero y uno. Por otro lado
n
@
i=1
n
1 @
1
pi =
fi = N = 1
N
N
(5.1.41)
i=1
lo cual significa que los coeficientes pi son nmeros que suman 1. Como las mediciones de los distintos valores u1 , u2 , ,un son excluyentes, tiene sentido interpretar los
coeficientes pi como la probabilidad de medir el valor xi . Ahora bien, la frmula
u
=
n
@
p i ui
(5.1.42)
i=1
u(x)p(x)dx
(5.1.43)
212
5 La Transformada de Laplace
donde p(x)dx se conoce como una densidad de probabilidad y tiene la propiedad de que
p(x)dx = 1 p(x) 0
(5.1.44)
Es importante notar que el promedio de una cantidad depende de la densidad de probabilidad que se escoja. Por ejemplo, para conocer el valor f (0) de una funcin se define una
sucesin de densidades de probabilidad alrededor de cero que servirn para aproximar el
valor de la funcin en el origen ya que si la densidad de probabilidad est concentrada
en el origen el valor de la funcin no diferir mucho del valor promedio. Tales densidades
se denotarn n (t) y se definen como
# #
$
#
$$
1
1
n
H t+
H t
n (t)
(5.1.45)
2
n
n
es decir, las densidades n se encienden en t = n1 y se apagan en t = n1 . Otra forma de
escribir las densidades es
t < n1
0
n (t) = n2
(5.1.46)
n1 < t < n1
1
0
n <t
n n
n (t)dt =
dt = 1
(5.1.47)
R
1 2
n
213
5 La Transformada de Laplace
donde se ha escrito la igualdad entre comillas pues si se toma el lmite literalmente se
tendra que concluir que
%
0
t #= 0
(t) =
(5.1.49)
t=0
sin embargo, la idea detrs de la delta de Dirac y mucho del tratamiento de las funciones
generalizadas es que los valores en un punto no es lo ms importante de una funcin sino
sus promedios, es decir, cmo se comportan bajo el signo integral. Una idea ms cercana
a la definicin de la Delta de Dirac es a travs de la idea del lmite distribucional, que
es distinto al lmite ordinario del clculo.
Se define la delta de Dirac como
(5.1.50)
lm n
n
para cualquier funcin f (t) que sea suficientemente bien portada, es decir, que cumpla
con propiedades como continuidad, derivabilidad, etc.
De manera ms general, se dice que la funcin generalizada g es el lmite distribucional
de las funciones gn
d
(5.1.52)
g = lm gn
n
si se cumple
g(t)f (t)dt = lm
gn (t)f (t)dt
(5.1.53)
g(t)f (t)dt =
h(t)f (t)dt
(5.1.55)
para cualquier funcin f (t) suficientemente bien portada. Lo anterior significa que las
funciones generalizadas (distribuciones) se definen a travs de su comportamiento bajo
el signo integral.
Con las definiciones anteriores se puede derivar la propiedad ms importante de la
delta de Dirac, que muchas veces se toman como la definicin de la misma. El lado
214
5 La Transformada de Laplace
derecho de 5.1.51 puede escribirse como4
5 1
6
n n
lm
n (t)f (t)dt = lm
f (t)dt
n
n
2 1
(5.1.56)
1
n
1
n
n
2
fm,n dt
1
n
1
n
f (t)dt
n
2
1
n
1
n
fM,n dt
(5.1.58)
1
n
1
n
f (t)dt fM,n
(5.1.59)
(5.1.60)
(5.1.61)
(5.1.62)
(t t0 )f (t)dt = f (t0 )
b
a
(5.1.63)
(t t0 )f (t)dt = 0 si t0
/ (a, b) (5.1.64)
De hecho hay varias escogencias de las densidades n que sirven para definir la delta de Dirac pero
esta es quizs la ms sencilla
215
5 La Transformada de Laplace
Otra idea importante de las funciones generalizadas es que permiten derivar funciones en los puntos de discontinuidad. La idea es usar la integracin por partes
g! (t)f (t)dt = (g(t)f (t))|
g(t)f ! (t)
(5.1.65)
ahora bien, si se consideran nicamente funciones f (t), g(t) que se anulan en el infinito,
es decir,
lm f (t) =
lm f (t) = 0
lm g(t) =
lm g(t) = 0
(5.1.66)
(5.1.67)
lo importante de 5.1.67 es que en el lado derecho no aparece g! (t) lo cual significa que si
alguien no supiera que significa la derivada de la funcin g podra usar el lado derecho
de 5.1.67 como la definicin de la condicin que debe cumplir la derivada g! (t). Por lo
tanto se define,
Si g(t) es una funcin generalizada su derivada distribucional g ! (t) se define a travs de
la condicin
!
(5.1.68)
g (t)f (t)dt =
g(t)f ! (t)
donde f (t) es cualquier funcin derivable que se anula en el infinito. Es decir, se define
la derivada distribucional a partir de su comportamiento bajo el signo integral.
Por ejemplo, la derivada distribucional de la funcin de Heaviside H(t) cumple
!
!
f ! (t)dt
(5.1.69)
H (t)f (t)dt =
H(t)f (t)dt =
f ! (t)dt = f (t)|t=
t=0 = f (0)
(5.1.70)
por lo tanto
(t)f (t)dt
(5.1.71)
H ! =d
o bien
216
(5.1.72)
5 La Transformada de Laplace
La derivada distribucional de la funcin de Heaviside es la delta de Dirac.
Con la ayuda de la delta de Dirac es posible resolver el problema original de encontrar
la respuesta del resorte a una fuerza f (t). Primero que todo hay que recordar la definicin
de los lmites por la izquierda y por la derecha de una funcin en el punto a, que se
denotarn respectivamente como
f (a ) lm f (t) f (a+ ) lm f (t)
ta+
ta
(5.1.73)
(5.1.74)
(5.1.75)
por las propiedades de la delta de Dirac la ecuacin anterior puede escribirse como
2
x
+ 0 x =
f ( )( t)d
(5.1.76)
dado que la integral es en cierto sentido una suma infinita y por el segundo principio
de superposicin para resolver una ecuacin diferencial en el caso en que el input es la
suma de dos input se puede resolver las ecuacin para cada input por separado y luego
sumar las respuestas se va a intentar resolver primero que todo la ecuacin diferencial
x
+ 02 x = ( t)
(5.1.77)
y luego superponer la respuesta que se encuentre. Es importante notar que en este caso
para la ecuacin 5.1.77 se est tratando como una constante. Dado que la delta de
Dirac ( t) puede pensarse intuitivamente que es cero excepto en t = e infinito en
ese punto, la ecuacin 5.1.77 puede interpretarse como la respuesta del sistema a una
fuerza muy grande que ocurre en un instante. De ah que la solucin de 5.1.77 se llame
la funcin respuesta a impulso o funcin de Green. El mtodo que se va a presentar va
a servir para encontrar una solucin particular.
Primero que todo, dado que la delta de Dirac es cero excepto en t = se tiene al igual
que en el caso de una fuerza constante la solucin (se toma el argumento en el seno y
coseno de esa forma para facilitar las condiciones de continuidad)
%
0
t<
(5.1.78)
x (t) =
A cos (0 (t )) + B sin (0 (t ))
<t
Por lo tanto, el problema estara resuelto en el momento que se conozca los valores de
A y B. A diferencia del caso de la fuerza constante, no se exigir la continuidad de la
217
5 La Transformada de Laplace
velocidad pues el impulso aplicado en este caso fue infinito pero s se seguir exigiendo
la contuidad de la posicin. Aqu se puede observar nuevamente la filosofa de que se
permitirn comportamientos anmalos en una cantidad finita de puntos. De hecho por
la continuidad de la posicin puede tomarse de una vez que la solucin debe ser
%
0
t<
x (t) =
(5.1.79)
B sin (0 (t ))
<t
Ahora bien, para encontrar B la solucin x (t) al problema 5.1.77 debe cumplir que
d2 x (t)
+ 02 x (t) = ( t)
dt2
integrando la ecuacin anterior de $t a + $t se tiene
+t 2
+$t
+$t
d x (t)
2
dt + 0
x (t)dt =
( t)dt
dt2
$t
$t
$t
(5.1.80)
(5.1.81)
Ahora bien haciendo el cambio de variable u = t y suponiendo que las reglas usuales
del clculo siguen siendo vlidas para la delta de Dirac se tiene que
$t
$t
+$t
dH
du = (H($t) H($t)) = 1
( t)dt =
(u)du =
du
$t
$t
$t
(5.1.82)
Por lo tanto, se tiene en 5.1.81 que
)
+$t
dx (t) ))t= +t
2
+ 0
x (t)dt = 1
(5.1.83)
dt )t= $t
$t
de hecho como la posicin es una funcin continua tomando $t 0 se tiene que
x ( +) x ( ) = 1
(5.1.84)
como x(
) = 0 la condicin que se estaba buscando es
x ( +) = 1
(5.1.85)
x(
+) = 0 B
(5.1.86)
1
0
t<
1
=
sin (0 (t )) H(t )
0
<t
218
(5.1.87)
(5.1.88)
5 La Transformada de Laplace
de esta forma, se propone como solucin particular del problema general 5.1.74 (se va a
suponer que f (t) = 0 para t < 0)
xp (t) =
f ( )x (t)d =
f ( )
1
sin (0 (t )) d
0
(5.1.89)
f ( )
0
1
sin (0 (t )) d
0
(5.1.90)
y la general es
x(t) = A cos (0 t) + B sin (0 t) +
f ( )
0
1
sin (0 (t )) d
0
(5.1.91)
La solucin particular tiene varias propiedades interesantes que vale la pena resaltar.
1. El procedimiento utilizado para hallar 5.1.90 fue el siguiente. Primero se hall la
respuesta (output) de la ecuacin cuando la fuerza (input o bien seal) era una
delta de Dirac. Tal respuesta, llamada funcin de Green es independiente de la
funcin f . Luego se superponen las funciones de Green en cada instante con la
fuerza para hallar la solucin particular, es decir, independientemente de la fuerza,
siempre se utilizan las mismas funciones de Green, de ah el poder del mtodo
anterior pues no hay que estar calculando para cada fuerza especfica funciones de
Green particulares.
2. La respuesta final en 5.1.90 no involucra a la delta de Dirac por lo que an cuando
el mtodo para llegar a la solucin sea dudoso, una vez que se tiene la solucin no
importa cmo lleg a ella sino que simplemente funcione.
3. Si x0 (t) = 10 sin (0 t) representa la respuesta en = 0 el integrando de la solucin
particular consiste en el producto de la fuerza con las traslaciones de tal respuesta
original. Tales integrales aparecen frecuentemente y se llaman convoluciones . Por
lo tanto, la solucin particular consiste en la convolucin de la fuerza (input) con
la funcin respuesta a impulso.
219
5 La Transformada de Laplace
Si f (t), g(t) son dos funciones definidas en [0, ) se define la convolucin de f con g
como la funcin f g
t
f ( ) g (t ) d
f g(t)
(5.1.92)
0
En el caso en que alguna de las dos funciones sea una funcin generalizada se toma el
lmite inferior como 0 , es decir,
t
f g(t)
f ( ) g (t ) d
(5.1.93)
0
esto se hace para poder seguir manipulando las funciones generalizadas como si fueran
funciones ordinarias.
Algunas propiedades de la convolucin son:
1. Asociatividad:
(f g) h(t) = f (g h) (t)
(5.1.94)
(f g) (t) = (g f ) (t)
(5.1.95)
2. Conmutatividad:
3. Convolver con una delta de Dirac traslada la funcin: si a denota la delta de Dirac
trasladada a unidades
a (t) (t a)
(5.1.96)
con a > 0 entonces
(a f ) (t) = f (t a)
(5.1.97)
5.2.
220
5 La Transformada de Laplace
transformada, que se interpreta generalmente como un cambio del espacio de tiempo al
espacio de frecuencia compleja, aunque luego se estudiar con ms detalle lo que esto
significa.
Primero que todo, es importante sealar que en cierto sentido ya se conocen algunos
ejemplos de transformadas. Por ejemplo, suponiendo que f (x) es una funcin analtica,
entonces f (x) puede expanderse en una serie de potencias
f (x) =
an x n
(5.2.1)
n=0
Ahora bien, lo usual siempre es pensar que uno comienza con la funcin y luego halla la
serie de potencias (serie de Taylor), sin embargo, invirtiendo este razonamiento se puede
apreciar el concepto de transformada.
an
bn
(an )
(bn )
serie de potencias
1
n!
an xn =
n=0
(5.2.2)
A
@
xn
n=0
221
n!
= ex
(5.2.3)
5 La Transformada de Laplace
Lo anterior puede denotarse bajo el siguiente esquema
A
an
1
n!
A
[ (an )]
f (x) =
EA ! 1 "F
n=0 an x
(5.2.4)
f (x) = ex
n!
lo importante es que del lado izquierdo se comienza con una sucesin an , es decir, un
objeto que depende de n, mientras que del lado derecho se termina con una funcin
depende de x, es decir, al sumar sobre todos los n posibles se ha borrado la dependencia
en n y se termina con
A algo que depende solo de la posicin. Es en este sentido que puede
pensarse en la serie
como una transformada que pasa del espacio de nmeros naturales
(pues las sucesiones estn indexadas por nmeros naturales) al espacio de posicin (pues
la funcin es una funcin del posicin). Ahora bien, dependiendo de la sucesin la funcin
que se produce puede existir en distintos intervalos. Por ejemplo, si se toma
(5.2.5)
an = n!
entonces
an = 1
entonces
f (x) =
xn =
n=0
1
1x
(5.2.7)
est bien definida nicamente para |x| < 1. De hecho, lo interesante de pensar en la serie
como una transformada es que sera una transformada lineal (puede suponerse por el
momento que las sucesiones definen funciones sobre toda la recta real), es decir, si c es
una constante y an , bn son sucesiones entonces
@
@
@
((an ) + c (bn )) =
(an ) + c
(bn )
(5.2.8)
A
Lo ms interesante es que la transformada
es invertible5 en el sentido de que es posible
recuperar la sucesin a travs de la funcin. Esto ocurre gracias a la frmula de Taylor
an =
5
f (n) (0)
n!
(5.2.9)
222
5 La Transformada de Laplace
La siguiente propiedad para series es la que servir como motivacin para la Transformada de Laplace. Suponga que se tiene una sucesin an y asociada a ella una funcin
f (x), es decir, se tiene el siguiente diagrama
A
A
A
n
an [ (an )] f (x) =
n=0 an x
(5.2.10)
bn nan
(5.2.11)
A
A
n
[ (nan )] g(x) =
n=0 nan x
(5.2.12)
Dado que las series de potencias pueden derivarse trmino a trmino, se tiene que
6#
5
@
@
!
n
nan xn1 = g(x)
(5.2.13)
=x
xf (x) = x
an x
n=0
n=0
an
f (x)
(5.2.14)
nan xf ! (x)
Es decir, hay una relacin estrecha entre la multiplicacin en un espacio y la derivacin sobre el otro espacio. La Transformada de Laplace buscar tomar ventaja de este
fenmeno, solo que ahora con funciones en vez de sucesiones y series de potencias.
Primero que todo, para hallar la Transformada de Laplace, el anlogo continuo de una
serie es una integral y como se buscan estudiar problemas donde se aplica los inputs a
un sistema a partir de t = 0 lo anterior sugiere en probar con algo como
F (s)
K(s, t)f (t)dt
(5.2.15)
0
A
n=0 0
xn K(s, t)
an f (t)
f (x) F (s)
223
(5.2.16)
5 La Transformada de Laplace
Las transformadas de la forma 5.2.15 se conocen como transformadas integrales y pueden
interpretarse diciendo que se est pasando del espacio t al espacio s pues al integrar sobre
t se pierde explcitamente la dependencia de tal variable. La funcin K(s, t) se llama
el kernel de la transformada . La transformada de Laplace L que se est buscando es
bastante especial y se va a caracterizar por la propiedad de que convertir la derivada con
respecto al tiempo en una multiplicacin por s. Es decir, se busca el siguiente diagrama
f (t)
df
dt
[L f ]
F (s) = L f =
L
B C
L df
sF (s) = L
dt
df
dt
K(s, t) df
dt dt
entonces
sF (s) =
K(s, t)
df
dt
dt
(5.2.19)
Para la derivacin que sigue se supondr que el kernel es derivable en ambas variables.
De esta forma se puede aplicar la integracin por partes al lado derecho de 5.2.19 para
obtener
K(s, t)
df
t=
f (t)dt
(5.2.20)
sF (s) =
K(s, t) dt = (K(s, t)f (t))|t=0
dt
t
0
0
tambin puede multiplicarse 5.2.18 por s para obtener
sF (s) =
sK(s, t)f (t)dt
(5.2.21)
t=0
K(s, t)
f (t)dt
t
(5.2.22)
(5.2.23)
o bien
K(s, t)
sK(s, t) +
t
224
5 La Transformada de Laplace
claramente no se quiere que el kernel dependa de la funcin f (t) que se haya elegido por
lo que se ignorar deliberadamente el trmino derecho y se resolver un nuevo problema,
el de encontrar una funcin K(s, t) que cumpla
$
#
K(s, t)
f (t)dt = 0
(5.2.24)
sK(s, t) +
t
0
para cualquier funcin f (t) suficientemente bien portada. Nuevamente, para garantizar
esto es suficiente que
K
+ sK = 0
(5.2.25)
t
la ecuacin anterior es una ecuacin diferncial lineal homognea en t y tiene por solucin
K(s, t) = est
(5.2.26)
(5.2.28)
5.3.
Generalmente se escribirn las funciones en minscula cuando son funciones del tiempo, es decir, f (t). Por otro lado, salvo la delta de Dirac y la funcin de Heaviside, las
225
5 La Transformada de Laplace
funciones en mayscula representan las funciones como funcin de s (dominio de frecuencia), por ejemplo, F (s) = L f (t). Tambin es importante sealar que la variable
s en 5.2.27 puede ser compleja, es decir, s = + i, sin embargo, la mayor parte del
tiempo se harn los clculos suponiendo que s es real y cuando sea til se mencionar
que sucede en el caso en que s toma valores complejos
La primera pregunta por responder es la clase de funciones en las que est definida la
transformada de Laplace. Primero que todo como la funcin exponencial es continua y
por lo tanto integrable. Para garantizar que la funcin est f (t) vaya a ser integrable es
suficiente pedir dos condiciones: la primera es que f (t) sea continua por partes , es decir,
que la funcin f (t) tenga a lo sumo un nmero finito de discontinuidades sobre cada
intervalo de longitud finita (esta condicin permite que la funcin vista sobre toda la
recta tenga un nmero infinito de discontinuidades, solo que deben estar separadas en el
sentido anterior). La segunda condicin es que la funcin f (t) sea de orden exponencial,
,es decir, que existan constantes M > 0, c > 0 y T > 0 de forma que |f (t)| M ect para
todo t > T . Intuitivamente, una funcin es de orden exponencial si eventualmente su
crecimiento es menor que el de cierta exponencial. En tal caso, se tiene que
Si f (t) es una funcin continua por partes en [0, ) y de orden exponencial, es decir,
que existan constantes M > 0, c > 0 y T > 0 de forma que |f (t)| M ect para todo
t > T , entonces la transformada de Laplace F (s) = L f (t) existe cuando s > c
En la prctica se supondr que las funciones con las que se trabajan poseen transformadas de Laplace, adems, como incluso se tomarn las transformadas de Laplace de
funciones generalizadas no se enfatizar mucho el problema de garantizar la existencia
de la transformada ni tampoco los valores de s para los cuales est definido excepto en
los siguientes ejemplos.
Ejemplo 102. Calcule L f (t) para f (t) = 1
Aplicando la definicin 5.2.27
F (s) =
es decir,
st
)t=
est ))
1
dt =
=
s )t=0
s
L (1) =
1
s
226
s>0
s>0
(5.3.1)
(5.3.2)
5 La Transformada de Laplace
f(t)
1
t
0
1
s
test ))
1
1 st
st
te dt =
F (s) =
+
e dt = 2
)
s t=0
s 0
s
0
por lo tanto
L (t) =
1
s2
227
s>0
s>0
(5.3.3)
(5.3.4)
5 La Transformada de Laplace
f(t)
2
t
0
1
s2
(5.3.5)
t=0
por lo tanto
! "
L et =
1
s1
228
s>1
(5.3.6)
5 La Transformada de Laplace
1
s1
st
)
F (s) = 0 est cos tdt = e s cos t)
1s 0 sin test dt
t=0
#
$
)t=
)
1
1 st
1
est
= s s s sin t)
+ s 0 e cos tdt = 1s s12 F (s)
(5.3.7)
t=0
por lo tanto
F (s) =
s2
o bien
L (cos t) =
229
s
+1
(5.3.8)
s
s2 + 1
(5.3.9)
5 La Transformada de Laplace
s
s2 +1
st
)
F (s) = 0 est sin tdt = e ssin t )
+ 1s 0 est cos tdt
t=0
#
$
)t=
)
1
1
est
st
s 0 sin te dt = s12 s12 F (s)
= s s cos t)
(5.3.10)
t=0
por lo tanto
F (s) =
s2
o bien
L (sin t) =
230
1
+1
(5.3.11)
1
s2 + 1
(5.3.12)
5 La Transformada de Laplace
1
s2 +1
Es decir,
L () = 1
231
(5.3.14)
5 La Transformada de Laplace
(t)
t
Figura 5.3.11: f (t) = (t)
f(t)
1
t
0
L f (t)
1
s
n!
sn+1
s
s2 + 2
s2 + 2
1
sa
s
s2 2
s2 2
232
5 La Transformada de Laplace
exponencial entonces
)
)
T
(m
ax0tT |f (t)|)# 0 est dt +
M T e(cs)t dt
$
)
)
st )T
(cs)t )t=
= (m
ax0tT |f (t)|) e s )
+ M e cs )
t=0
t=T
(5.3.15)
Por lo tanto
$#
$
1 esT
e(cs)T
|F (s)| m
ax |f (t)|
M
0tT
s
cs
tomando s se obtiene que
lm F (s) = 0
(5.3.16)
(5.3.17)
(5.3.18)
(5.3.19)
cos t =
(5.3.20)
233
(5.3.23)
5 La Transformada de Laplace
usando integracin por partes
)
(5.3.24)
El clculo anterior significa que la transformada de la derivada se convierte en multiplicacin por s excepto por un trmino f (0) que debe restarse. Sin embargo, la aparicin
del trmino anterior va a ser una gran ventaja pues significa que para las ecuaciones
diferenciales la transformada de Laplace incorporar automticamente las condiciones
iniciales en t = 0.
234
5 La Transformada de Laplace
Si F (s) es la transformada de Laplace de f (t) entonces la transformada de Laplace de
df
dt es sF (s) f (0), es decir,
# $
df
L
(5.3.25)
= sF (s) f (0)
dt
se tiene el siguiente diagrama
L
f
(t)
H
df
dt
F
(s)
(5.3.26)
sF (s) f (0)
(5.3.27)
f
(t)
H
df
dt
d2 f
dt2
F
(s)
sF (s) f (0)
(5.3.28)
dn f
dtn
d3 f
dt3
(5.3.29)
(5.3.30)
235
5 La Transformada de Laplace
se tiene que
dF (s)
d
=
ds
ds
st
f (t)dt
"
! st
e f (t) dt =
s
(5.3.32)
es decir, derivar con respecto a la frecuencia corresponde a multiplicar la funcin original
en el dominio temporal! Esto es una manifestacin del fenmeno de dualidad que acaba
de mencionarse.
Dualidad diferenciacin-multiplicacin:
Si F (s) = L (f (t)) es la transformada de Laplace de f (t) entonces
& '
L df
dt = sF (s) f (0)
dF (s)
ds
= L (tf (t))
(5.3.33)
f
(t)
H
L
df
dt
F
(s)
H
L
tf (t)
d2 F
ds2
dn F
dsn
(5.3.34)
sF (s) f (0)
f
(t)
F
(s)
dF
ds
!
"
= L t2 f (t)
..
.
=L
(5.3.35)
(5.3.36)
((1)n tn f (t))
2s
L (t sin t) =
=
2
2
ds s +
(s2 + 2 )2
(5.3.37)
En las aplicaciones es frecuente encontrar que las seales (inputs) estn definidos por
partes, para tales funciones definidas por partes se puede utilizar la funcin de Heaviside
para escribirla como una sola. A su vez, dado que la definicin de la transformada de
Laplace involucra una exponencial tambin es til saber el efecto de multiplicar una
funcin por una exponencial. Por ejemplo, si f (t) tiene transformada F (s) entonces la
transformada de H(t a)f (t a) (con a > 0) es
5 La Transformada de Laplace
haciendo el cambio de variable
(5.3.39)
=ta
se tiene
s( +a)
as
f ( )d = e
es f ( )d = eas F (s)
(5.3.40)
es decir,
L (H(t a)f (t a)) = eas F (s)
(5.3.41)
la ecuacin 5.3.41 se interpreta como sigue: si se traslada temporalmente la seal a unidades y se activa en t = a entonces la transformada de Laplace de tal seal corresponde
a la transformada de Laplace de la seal original multiplicada por una exponencial.
A su vez, la transformada de Laplace de eat f (t) es (aqu a es cualquier nmero real)
! at
"
st at
L e f (t) =
e e f (t)dt =
e(sa)t f (t)dt = F (s a)
(5.3.42)
0
es decir, multiplicar una seal por una exponencial traslada en el domino s la transformada a unidades a la derecha. Se pueden resumir los dos resultados anteriores con
los siguientes diagramas. Nuevamente, estos dos resultados son una muestra ms de
dualidad:
Dualidad traslacin-multiplicacin exponencial:
Traslacin en el eje t: Si F (s) = L f (t) y a > 0 entonces trasladar una seal en el dominio
temporal equivale a multiplicarla por una exponencial en el dominio de frecuencia
L (H(t a)f (t a)) = eas F (s)
L
f
(t)
F
(s)
(5.3.43)
(5.3.44)
F
(s)
eat f (t) F (s a)
237
(5.3.46)
5 La Transformada de Laplace
!
"
Ejemplo 108. Calcule L e5t t3 , L (H(t ) cos t),
Como
! " 3!
L t3 = 4 = G(s)
s
por 5.3.45 se tiene
!
"
6
L e5t t3 = G(s 5) =
(s 5)4
(5.3.47)
(5.3.48)
Como
1
= F (s)
+1
No se puede aplicar directamente 5.3.43, sin embargo,
L (cos t) =
(5.3.49)
s2
s2
s
es (5.3.51)
+1
Otra alternativa hubiera sido derivar a partir de la definicin L (H(t a)f (t))y aplicarlo
a este caso particular. Si se hubiera hecho esto se hubiera obtenido que
L (H(t a)f (t)) = eas L (f (t + a))
(5.3.52)
eat
eat
cosh t
sinh t
(t)
(t t0 )
H(t t0 )
L f (t)
1
s
n!
sn+1
s
s2 + 2
sa
(sa)2 + 2
s2 2
(s2 + 2 )2
s2 + 2
(sa)2 + 2
2t
(s2 + 2 )2
1
sa
s
s2 2
s2 2
238
est0
et0 s
s
5 La Transformada de Laplace
Siguiendo con la investigacin de la transformada de Laplace, al igual que en el lgebra
lineal algunas transformaciones lineales eran invertibles y otras no, se puede preguntar si
la transformada de Laplace es invertible o no lo es. Para darle una respuesta satisfactoria
a la pregunta anterior, se requerira desarrollar muchas ms teora de la que se posee en
este momento, por lo que el problema de invertibilidad o no de la transformada de Laplace
se planteara en los siguientes trminos: si dos funciones poseen la misma transformada
de Laplace, L (f (t)) = L (g(t)) puede concluirse que son la misma funcin, es decir,
f (t) = g(t)? El siguiente resultado caracteriza la situacin anterior.
Transformada Inversa de Laplace: Si f (t) y g(t) son dos funciones con la misma transformada de Laplace, es decir
L (f (t)) = L (g(t))
(5.3.53)
entonces para todo a [0, ) se tiene que f y g coinciden en cuanto los lmites laterales,
es decir,
f (a+ ) = g(a+ )
f (a ) = g(a )
(5.3.54)
en el caso de que f y g son funciones continuas, entonces se tiene que las funciones son
iguales, f = g.
En cualquiera de los dos casos, f y g son para todos los efectos prcticos iguales por lo
que se define la transformada inversa de Laplace L 1 como la transformada que cumple
la siguiente propiedad:
F (s) = L f (t) f (t) = L 1 F (s)
(5.3.55)
239
(5.3.56)
5 La Transformada de Laplace
L 1
L
F (s) = L f (t)
f (t) = L 1 F (s)
L
g(t) = L 1 G(s)
G(s) = L g(t)
L 1
sn+1
s
s2 + 2
sa
(sa)2 + 2
s2 2
(s2 + 2 )2
s2 + 2
(sa)2 + 2
2s
(s2 + 2 )2
1
sa
s
s2 2
s2 2
1
est0
est0
s
L 1 F (s)
1
tn
cos t
at
e cos t
t cos t
sin t
eat sin t
t sin t
eat
cosh t
sinh t
(t)
(t t0 )
H(t t0 )
& 2
'
Ejemplo 109. Halle L 1 s s+s+1
3 +s
Primero que todo se utiliza el mtodo de fracciones parciales.
A Bs + C
s2 + s + 1
= + 2
2
s(s + 1)
s
s +1
240
(5.3.57)
5 La Transformada de Laplace
o bien
s2 + s + 1 = A(s2 + 1) + (Bs + C)s
(5.3.58)
A=1
tomando s = 1 y s = 1 en 5.3.58 se tiene
3=2+B+C
1=2+BC
(5.3.60)
C =1
(5.3.61)
que da
B=0
Por lo tanto
s2 + s + 1
1
1
= + 2
2
s(s + 1)
s s +1
(5.3.62)
(5.3.63)
'
&
1
Ejemplo 110. Calcule L 1 s2 +4s+8
Para encontrar la transformada inversa adecuada primero se completan los cuadrados
en el denominador.
s2 + 4s + 8 = (s + 2)2 + 4 = (s + 2)2 + 22
(5.3.64)
F
(s)
(5.3.65)
eat f (t) F (s a)
que en este caso se ve como
f
(t)
L 1
L 1
1
s2 I
+22
1
(s+2)2 +22
241
a = 2
(5.3.66)
5 La Transformada de Laplace
donde las flechas se han ajustado un poco para indicar la estrategia del problema. Como
#
$
#
$
1
1 1
2
1
1
L
(5.3.67)
= L
= sin (2t)
2
2
2
2
s +2
2
s +2
2
se puede completar el diagrama para obtener
1
2
sin(2t)
1 2t
sin (2t)
2e
por lo tanto
1
L 1
1
s2 I
+22
L 1
!""
1
(s + 2)2 + 22
a = 2
(5.3.68)
1 2t
e sin (2t)
2
(5.3.69)
1
(s+2)2 +22
A
B
1
=
+
+ 4s + 8
s + 2 + 2i s + 2 2i
(5.3.71)
o bien
1 = A(s + 2 2i) + B(s + 2 + 2i)
tomando s = 2 + 2i se tiene
tomando s = 2 2i se tiene
1
=B
4i
1
=A
4i
(5.3.72)
(5.3.73)
(5.3.74)
por lo tanto
#
$
#
$
#
$
1
1
1
1 1
1 1
1
L
= L
+ L
(5.3.75)
s2 + 4s + 8
4i
s (2 2i)
4i
s (2 + 2i)
y en este caso las transformadas inversas se obtienen directamente de una tabla
"
2t !
1 (22i)t
1 (2+2i)t
= 4i
e
+ 4i
e
= e 4i e2it e2it
(5.3.76)
= 12 e2t sin(2t)
que coincide con lo que se hall con el otro mtodo.
242
5 La Transformada de Laplace
& 2 '
Ejemplo 111. Calcule L 1 ln s2s+1
Este clculo se ve ms complicado puesto que en la tabla de la transformada no aparece
el logaritmo por ninguna parte. Sin embargo, si se deriva el logaritmo se tiene
# 2 $
!
"" 2
d
s
2s
d !
=
2 ln s ln s2 + 1 = 2
(5.3.77)
2
ds s + 1
ds
s s +1
y ciertamente esto ltimo s es conocido. Tomando el diagrama
L
f
(t)
F
(s)
H
L
(5.3.78)
dF
ds
tf (t)
ajustado al problema se tiene
f (t)
I
L 1
ln
!""
L 1
2
s
tf (t)
&
s2
s2 +1
'
(5.3.79)
2s
s2 +1
Dado que
L
2s
2
s s2 + 1
=2 L
1 1
s
s2 + 1
= 2 (1 cos t)
(5.3.80)
2 (cos t 1)
t
& 2 '
1
L
!"" ln s2s+1
H
L 1
2(1 cos t)
L
ln
s2
s2 + 1
243
2
s
(5.3.81)
(5.3.82)
(5.3.83)
2s
s2 +1
2 (cos t 1)
t
(5.3.84)
5 La Transformada de Laplace
t
L (f g) (t) = 0 est (f g) (t)dt = 0 est 0 f ( )g(t )d dt
t!
"
= 0 0 est f ( )g(t )d dt
(5.3.86)
7
89
:
(1)
244
5 La Transformada de Laplace
Ahora se realiza la sustitucin u = t para la integral (1). Con respecto a esta integral,
es constante por lo que 5.3.87 se transforma en
$ #
$
$
#
#
es f ( )d
esu g(u)du = F (s)G(s)
es(u+ ) f ( )g(u)du d =
0
(5.3.88)
es decir, la Transformada de Laplace transforma la convolucin en multiplicacin!
(5.3.89)
f
(t)
g(t)
F
(s)
(f Ig)(t) F (s)G(s)
I
(5.3.90)
G(s)
(5.3.91)
t
0
f
(t)
f ( )d
F
(s)
H
L
(5.3.92)
F (s)
s
245
5 La Transformada de Laplace
el diagrama
t
0
f
(t)
F
(s)
H
L
f ( )d
(5.3.93)
F (s)
s
para obtener la respuesta. Hay que aplicar el diagrama dos veces de la siguiente forma
t
0
t
0
L 1
et
(e 1) d = et t 1
&
t
0
1
2
s (s 1)
e cos d
t
0
1
s(s1)
I
e d = et 1
Por lo tanto,
1
s1
I
L 1
!""
(5.3.94)
1
s2 (s1)
= et t 1
(5.3.95)
'
L
f
(t)
f ( )d
F
(s)
(1)
H
L
F (s)
s
(5.3.96)
y la tabla de transformadas.
f
(t)
(2)
L
F
(s)
eat f (t) F (s a)
246
(5.3.97)
5 La Transformada de Laplace
t cos t
I
t
0
(2)
((s1)
(1)
L
e cos d
(s1)2 1
tet cos t
I
Por lo tanto
s2 1
(s2
+1)2
1
s2 2s
s (s2 2s+2)2
""#
e cos d
s2 2s
(s2 2s+2)2
=
+1)
H
2
(5.3.98)
s2
(s2 2s+2)2
s2
(s2 2s + 2)2
(5.3.99)
st
f (t)dt =
st
f (t)dt +
est f (t)dt
(5.3.100)
por lo tanto
L f (t) =
(5.3.101)
(5.3.102)
247
T
0
est f (t)dt
(5.3.103)
5 La Transformada de Laplace
Ejemplo 114. Calcule
la transformada de la Laplace de la onda cuadrada de
%
1
0t<1
perodo 2, f (t) =
0
1t<2
Se utiliza 5.3.103
2
1
1
1
1
st
F (s) =
e f (t)dt =
est dt =
(5.3.104)
2s
2s
1e
1e
s(1 + es )
0
0
por lo tanto
F (s) =
1
s(1 + es )
(5.3.105)
248
5 La Transformada de Laplace
ceros (zero-pole diagram en ingls). Se va a utilizar un ejemplo sencillo para explicar en
que consiste la idea (al menos el anlisis de los polos).
La transformada de Laplace (en el plano complejo) de
f (t) = eat cos bt
(5.3.106)
son respectivamente
F (s) =
sa
(s a)2 + b2
G(s) =
b
(s a)2 + b2
(5.3.107)
donde ahora s = + i. Primero que todo, las funciones anteriores son importantes
porque en la solucin homognea de una ecuacin diferencial lineal aparecen frecuentemente. Las funciones F (s) y G(s) tienen una forma particularmente importante y se
conocen como funciones racionales (bsicamente son de la misma forma que las funciones para las cuales se usa el mtodo de fracciones parciales). Si se considerara s real los
denominadores nunca se anularan, pero como ahora s es complejo de hecho se van a
anular en dos puntos. De forma ms general, los puntos donde se anula el denominador
de una funcin racional se denominan los polos de la funcin racional. Para 5.3.107 los
polos de ambas funciones ocurren cuando
(s a)2 + b2 = 0
(5.3.108)
s = a ib
(5.3.109)
o bien en
El diagrama de polos consiste en representar los polos de la transformada con una en
el plano complejo como en la siguiente figura (aqu se supone que a, b > 0)
eje
s = a + ib
(0,b)
(a,0)
(0,0)
eje
s = a ib
(0,-b)
249
5 La Transformada de Laplace
De un diagrama tan simple es posible inferir ciertas propiedades que siguen siendo
vlidas para diagramas ms complejos.
! Los polos se encuentran localizados en forma simtrica con respecto al eje . Esto
es cierto siempre que f (t) sea una funcin real como ocurre en casi todas las
aplicaciones
! Para los polos s = a ib se tiene que Res = a y Ims = b. Ahora bien, para
las funciones 5.3.106 es claro que el comportamiento cuando t tiene que
ver nicamente con el trmino exponencial por lo que la parte real de los polos
determinan el decaimiento o no de la seal. Por otro lado, la parte imaginaria
de los polos est relacionada con la frecuencia angular de oscilacin para tiempos
grandes. Es decir, el diagrama de polos sirve para estudiar el comportamiento para
tiempos grandes de una seal, no tanto as su comportamiento para escalas de
tiempo pequeo.
! Dado que la parte real de un polo determina el decaimiento o no de la seal, el
polo ms a la derecha en el plano, es decir, el polo con mayor parte real, es el
que domina el comportamiento en escalas de tiempo grandes. De hecho, si todos
los polos tienen parte real negativa entonces la seal decaer exponencialmente
conforme t
Con la tranformada de Laplace tambin
es poder hallar una generalizacin del factorial, es decir, intentar definir algo como 2!. Primero que todo, de la tabla de transformadas se tiene que
n!
L (tn ) = n+1
n = 0, 1, 2, 3, ,
(5.3.110)
s
Por lo tanto, si se define
n1
Fn (s) L (t
)=
est tn1 dt
n = 1, 2, 3,
(5.3.111)
0
(n 1)!
sn
n = 1, 2, 3,
(5.3.112)
evaluando para s = 1
Fn (1) =
et tn1 dt = (n 1)! n = 1, 2, 3,
(5.3.113)
250
5 La Transformada de Laplace
La funcin 5.3.114 se conoce como la funcin Gamma y representa una generalizacin
del factorial ya que por 5.3.113
(n) = Fn (1) = (n 1)!
(5.3.115)
(n + 1) = n!
(5.3.116)
(5.3.117)
(x + 1) = 0 et tx dt = et tx )t=0 + 0 xet tx1 dt = x(x)
es decir, la funcin Gamma cuenta con la importante propiedad de que
(x + 1) = x(x)
x>0
(5.3.118)
Para definir la funcin de Gamma para x < 0 se utiliza 5.3.118. Por ejemplo, para
hallar ( 12 ) se usa
# $
# $
( 12 )
1
1
= 2
=
(5.3.119)
1
2
2
2
! "
por lo que el valor de ( 12 ) se sabr en el momento que se sepa el valor de 12 , el cual
s se puede calcular con 5.3.114. De hecho, con tal estrategia, la funcin Gamma est
definida sobre toda la recta excepto en x = 0, 1, 2, 3, . (la siguiente imagen fue
tomada de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/5/52/Gamma_plot.svg)
251
5 La Transformada de Laplace
Se define la funcin Gamma
(x)
et tx1 dt
x>0
(5.3.120)
x>0
! (n + 1) = n!
! Se puede definir la funcin Gamma sobre toda la recta excepto en x =
0, 1, 2, 3, . usando (x + 1) = x(x). Algunos valores importantes de la
funcin Gamma son
(1)
1
! 1 " =
=
! 12"
(5.3.121)
! 32 " = 2
2 = 12
f (t)
t
12
1
tn 2
tn
1
t 2 eat
1
tn 2 eat
tn eat
5.4.
F (s) = L f (t)
135(2n1) (n+ 1 )
2 n = 1, 2, 3,
s
2n
n!
n
> 1
sn+1
sa
135(2n1)
(n+ 12 )
n = 1, 2, 3,
(s
a)
n
2
n!
n > 1
(sa)n+1
= 2
dt + x = 1 con x(0) = 2 y x(0)
Esta ecuacin podra resolverse primero encontrando la solucin general y luego una
solucin particular. Sin embargo, dado que la ecuacin diferencial es un PVI pues ya
indica las condiciones iniciales la idea es usar la Transformada de Laplace que incorpora
naturalmente las condiciones iniciales en 5.3.30. Como la ecuacin diferencial es
dx
d2 x
+2
+x=1
dt2
dt
252
(5.4.1)
5 La Transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados y usando la linealidad de ella se
obtiene
d2 x
dx
L 2 + 2L
+Lx = L1
(5.4.2)
dt
dt
y por 5.3.30 se tiene
s2 X(s) sx(0) x(0)
1
s
(5.4.3)
1
s
(5.4.4)
o bien
1
(5.4.5)
s
es decir, la Transformada de Laplace ha transformado el problema de resolver una
ecuacin diferencial en el problema de resolver una ecuacin algebraica! De hecho, factorizando X(s) en 5.4.5 se tiene
s2 X(s) + 2sX(s) + X(s) 2s 2 =
o bien
"
1
s2 + 2s + 1 X(s) = + 2(s + 1)
s
X(s) =
1
2
+
2
s(s + 1)
s+1
(5.4.6)
(5.4.7)
Para obtener la solucin del problema original, se toma ahora la transformada inversa
de Laplace a ambos lados y se utiliza la linealidad de la misma.
$
#
$
#
1
1
1
1
1
+ 2L
(5.4.8)
L X(s) = L
s(s + 1)2
s+1
o bien
x(t) = L
Para hallar L 1
&
1
s(s+1)2
'
1
s(s + 1)2
+ 2et
(5.4.9)
t
0
f
(t)
f ( )d
F
(s)
H
L
253
F (s)
s
(5.4.10)
5 La Transformada de Laplace
y el hecho (que se obtiene revisando cualquier tabla) de que L 1
este caso el diagrama conmutativo se ve como
t
0
e d = 1 et tet
por lo tanto
L
y la respuesta final es
L 1
tet
1
s(s + 1)2
1
(s+1)
I 2
L 1
1
s(s+1)2
!""
&
1
(s+1)2
'
= tet . En
= 1 et tet
x(t) = 1 + et tet
(5.4.11)
(5.4.12)
(5.4.13)
0t<
t
Primero que todo hay que escribir f (t) con la ayuda de la funcin de Heaviside.
Bsicamente, f (t) es una seal que se enciende en t = y nunca se vuelve a apagar por
lo que la ecuacin es
y ! + y = 3H(t ) cos t
(5.4.14)
Tomando la transformada de Laplace a ambos lados
L y ! + L y = 3L (H(t ) cos t)
254
(5.4.15)
5 La Transformada de Laplace
en un ejemplo anterior se hall que L (H(t ) cos t) = s2s+1 es por lo tanto la
ecuacin en el domino de frecuencia es
sY (s) y(0) + Y (s) =
o bien
(s + 1)Y (s) = 5 3
por lo tanto
Y (s) =
s2
3s s
e
s2 + 1
(5.4.16)
s
es
+1
(5.4.17)
5
s
3
es
s+1
(s + 1)(s2 + 1)
s+1
1
+ 2
s+1 s +1
1
=
2
s
1
1
+ 2
+ 2
s+1 s +1 s +1
(5.4.18)
(5.4.19)
(5.4.20)
por lo tanto
#
$
#
# s $
# s $
# s $$
s
1
e
se
e
1
s
1
1
1
L
e
=
L
+L
+L
2
2
(s + 1)(s + 1)
2
s+1
s +1
s2 + 1
(5.4.21)
usando la frmula L (f (t a)H(t a)) = eas F (s) se tiene en 5.4.21 que
&
&
'
&
'
&
''
1
1 es + L 1 ses + L 1 es
L
=
2
2
2
s+1
s +1
s +1
(5.4.22)
! (t)
"
1
H(t ) + cos (t ) H(t ) + sin (t ) H(t )
2 e
por lo tanto
&
'
3
y(t) = 5et + H(t ) e(t) + cos t + sin t
2
(5.4.23)
255
5 La Transformada de Laplace
dq 2
dq
1
+ R + q = v(t)
2
dt
dt C
(5.4.24)
di
1 t
L + Ri +
(5.4.25)
i ( ) d = v(t)
dt
C 0
Ejemplo 117. Resuelva la ecuacin 5.4.25 para L = 0,1, R = 2, C = 0,1 , i(0) = 0
y v(t) = 120t 120H(t 1)t
Primero se va a resolver simblicamente y luego se reemplazarn los valores. Tomando
la transformada de Laplace a ambos lados de 5.4.25 se obtiene
# $
$
# t
di
1
LL
i( )d = L v(t)
(5.4.26)
+ RL i + L
dt
C
0
o bien
L (sI(s) i(0)) + RI(s) +
I(s)
= V (s)
Cs
V (s) + Li(0)
1
Ls + R + Cs
(5.4.27)
(5.4.28)
(5.4.29)
1
10 s
V (s)
+2+
10
s
10sV (s)
10sV (s)
=
s2 + 20s + 100
(s + 10)2
256
(5.4.30)
5 La Transformada de Laplace
solo queda determinar V (s).
(5.4.31)
(5.4.32)
por lo tanto
I(s) = 1200
1
es
1
es
2
2
s(s + 10)
s(s + 10)
(s + 10)2
(5.4.33)
+
+
(5.4.36)
(5.4.37)
= 0. Nuevamente es importante recordar que tales ecuaciones se pueden ver como un operador
diferencial actuando sobre el output para producir el input
d2
d
x(t) = f (t)
a
dt2 + b dt + c 789:
789:
7
89
: output input
(5.4.38)
operador
X(s)
1
output
=
= 2
input
F (s)
as + bs + c
257
(5.4.40)
5 La Transformada de Laplace
depende nicamente de los coeficientes de la ecuacin diferencial y caracteriza al sistema
intrnsecamente. Tal funcin se llama la funcin de transferencia del sistema.
Por ejemplo, la funcin de transferencia de 5.4.36 es
W (s) =
1
s2 + 02
(5.4.41)
+ cw(t) = (t)
(5.4.43)
(5.4.44)
es decir, para hallar la solucin del problema 5.4.38 con condiciones iniciales nulas se
toma la convolucin del input con la funcin respuesta a impulso (llamada tambin
funcin de Green). El resultado anterior se conoce como el Teorema de Convolucin. 6
De esta forma, la transformada de Laplace justifica la observacin inicial del captulo
de que es suficiente hallar la funcin respuesta a impulso y luego aplicar 5.4.45 para
obtener cualquier el output al input que se quiera.
En el caso de que las condiciones iniciales no sean nulas hay que resolver el problema
de valor inicial
x + bx + cx = f (t)
a
(5.4.46)
x(0) = x0
x(0)
= x 0
6
Es importante notar que para hallar la funcin de Green o funcin respuesta a impulso habra que hacer
algo similar a como se hizo al inicio del captulo, pues la delta de Dirac s introduce discontinuidades
en las condiciones iniciales, es decir, las condiciones iniciales apropiadas para hallar la funcin de
Green seran x(0 ) = x(0
) = 0 en vez de x(0) = x(0)
258
5 La Transformada de Laplace
Por el principio de superposicin es fcil verificar que esto es equivalente a resolver por
aparte los PVI
x + bx + cx = f (t)
x + bx + cx = 0
a
a
(5.4.47)
(2) x(0) = x0
(1) x(0) = 0
x(0)
=0
x(0)
= x 0
La respuesta del primer sistema (1) es la que se acaba de hallar y es la que comnmente
se conoce como la respuesta de estado cero del sistema (pues las condiciones iniciales son
nulas o cero, en ingls zero state response). Por lo tanto si x1 es la solucin del sistema
(1) por 5.4.45
t
x1 (t) =
f (t)w(t )d
(5.4.48)
0
(5.4.49)
Para resolver el sistema (2) se toma la transformada de Laplace y hay que resolver
a(s2 X2 (s) sx(0) x(0))
(5.4.50)
o bien
(as2 + bs + c)X2 (s) = asx0 + ax 0 + bx0
(5.4.51)
(5.4.52)
(5.4.53)
por lo tanto
la solucin
se conoce como la respuesta de entrada cero (zero input response en ingls) y por el
principio de superposicin la solucin superpuesta
x(t) = x1 (t) + x2 (t)
(5.4.54)
t
Ejemplo 118. Considere la siguiente funcin definida a trozos: f (t) = 2 t
0
&
'
t u 2
Calcule L f (t) y L 0 0 v f (u v)dvdu
Primero se escribe f (t) en trminos de la funcin de Heaviside como
f (t) = t (H(t) H(t 1)) + (2 t) (H(t 1) H(t 2))
259
(5.4.55)
0t1
1<t<2
2<t
5 La Transformada de Laplace
se escribe f (t) como
f (t) = tH(t) tH(t 1) (t 2)H(t 1) + (t 2)H(t 2)
(5.4.56)
Ahora se utiliza la propiedad de traslacin 5.3.43 L (H(t a)f (t a)) = eas F (s)
1
s2
L tH(t) =
(5.4.57)
(5.4.58)
(5.4.59)
L (t 2)H(t 2) = e2s
1
s2
(5.4.60)
por lo tanto
# s
$2
1
e2s 2es + 1
e 1
s 1
s 1
s 1
s 1
2s 1
e
+
e
+
e
=
=
s2
s2
s
s2
s
s2
s2
s
(5.4.61)
&
'
t u
Para hallar L 0 0 v 2 f (u v)dvdu se va a utilizar el siguiente diagrama
L f (t) =
t
0
f
(t)
F
(s)
H
L
f ( )d
(5.4.62)
F (s)
s
(5.4.63)
por lo tanto
t
0
u
0
v f (u v)dvdu =
(5.4.64)
g(u)du
tu
0
g(t)
v 2 f (u v)dvdu =
260
G(s)
H
L
g(u)du ""#
G(s)
s
(5.4.65)
5 La Transformada de Laplace
por lo tanto el problema se reduce en hallar G(s), es decir, hallar
# t
$
2
L
v f (t v)dv
(5.4.66)
(5.4.67)
donde
h(t) = t2
(5.4.68)
# t
0
u
0
v f (u v)dvdu
es 1
s
$2
G(s)
2
=
= 4
s
s
(5.4.69)
(5.4.70)
es 1
s
$2
(5.4.71)
dy
sistema de ecuaciones diferenciales 2 dx
dt + dt + y = 0
x(0) = 0 y(0) = 0
Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuacin para obtener el sistema algebraico
(utilizando de una vez las condiciones iniciales)
%
e2s
sX(s) + sY (s) + 10X(s) = 120
s 120 s
(5.4.72)
2sX(s) + sY (s) + Y (s) = 0
agrupando X(s) y Y (s)
%!
"
s2 + 10s X + s2 Y = 120 120e2s
2sX + (s + 1)Y = 0
(5.4.73)
(5.4.74)
5 La Transformada de Laplace
el determinante de la matriz es
s (s + 10) (s + 1) + 2s3 = 3s3 + 11s2 + 10s
(5.4.75)
X=
*
*
*
*
*
*
Y =
120 120e2s
s2
0
s+1
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
120(1e2s )(s+1)
= s(3s120(s+1)
2
2 +11s+10)
*s(3s +11s+10)
*
s2 + 10s 120 120e2s **
*
2s
0
*
240s(1e2s )
240
= s(3s
2
2 +11s+10) = 3s2 +11s+10
s(3s +11s+10)
s(3s2 +11s+10)
e2s s(3s120(s+1)
2 +11s+10)
240
e2s 3s2 +11s+10
(5.4.76)
dado que
3s2 + 11s + 10 = (3s + 5) (s + 2)
(5.4.77)
se tiene que
X=
120
(3s+5)(s+2)
120
120
120
+ s(3s+5)(s+2)
e2s (3s+5)(s+2)
e2s s(3s+5)(s+2)
240
240
e2s (3s+5)(s+2)
Y = (3s+5)(s+2)
para la segunda
1
s(3s+5)(s+2)
(5.4.78)
1
(3s+5)(s+2) .
Para
1
1
9
1
=
+
s(3s + 5)(s + 2)
10s 5(3s + 5) 2(s + 2)
(5.4.79)
3
1
1
=
(3s + 5)(s + 2)
(3s + 5) s + 2
(5.4.80)
(5.4.81)
262
(5.4.84)
5 La Transformada de Laplace
t
Ejemplo 120. Determine la funcin f (t) si 0 u2 (u)f (tu)du = e2t cos (2t) H(t
t
t
(5.4.85)
entonces
t
0
u2 (u )f (t u)du =
por lo tanto,
(5.4.86)
(5.4.87)
(5.4.88)
Ahora hay que hallar L e2t cos (2t) H(t ) usando la propiedad L f (t a)H(t a) =
eas F (s). Para aplicarla se observa que
e2t cos (2t) H(t ) = e2 e2(t) cos (2(t )) H(t )
(5.4.89)
(5.4.90)
luego
t
0
H(z)
dz
z
. Si se define
H(z )
x(z)
z
entonces
L
t
0
H(z )
dz = L
z
H(t )
x(z)dz =
0
=e
L =
s
t
263
(5.4.91)
X(s)
s
(5.4.92)
(5.4.93)
(5.4.94)
5 La Transformada de Laplace
que sale gracias a la funcin Gamma. De lo contrario, se utiliza la definicin.
# $
1
dt
L =
est
(5.4.95)
t
t
0
2 2udu
2
dt
2
esu
=2
esu du =
esu du =
(5.4.96)
est =
u
s
t
0
0
0
Para hallar la funcin f (t) se puede definir la funcin
2t
y(t) e
H(z )
dz
z
(5.4.97)
(5.4.98)
(5.4.99)
o bien
1 s
e Y (s)
(5.4.100)
2
volviendo a usar L f (t a)H(t a) = eas F (s) se tiene que tomando la transformada
inversa
F (s) =
1
L 1 (es Y (s)) = 12 H(t + )y(t + )
f (t) = &
2
'
t+
dz
= 12 H(t + ) e2(t+) cos (2(t + )) H(t) + 0 H(z)
z
como t 0 se obtiene
f (t) =
1
2
t+
1
dz
z
(5.4.101)
(5.4.102)
observe que para obtener f (t) no es necesario haber calculado las transformadas de
Laplace de los trminos a la derecha sin embargo era un buen ejercicio hacerlo.
264
5 La Transformada de Laplace
(5.4.103)
di1
=0
dt
(5.4.104)
di3
+ i2 = 0
dt
i1 = i2 + i3
6 2i1 i2 0,2 didt1 = 0
0,1 didt3 + i2 = 0
(5.4.105)
(5.4.106)
265
5 La Transformada de Laplace
(5.4.107)
di1
i2 R1 = 0
dt
1 t
i3 R2
i3 ( )d + i2 R1 = 0
C 0
(5.4.108)
(5.4.109)
266
v u = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
El producto punto era importante por varias razones: primero se puede escribir la norma
de un vector a travs del producto punto
1v12 = v v
(6.1.2)
Segundo, el ngulo entre dos vectores se poda calcular con la ayuda del producto punto
como
vu
cos =
(6.1.3)
1v1 1u1
v1 v3 = 0 v2 v3 = 0
(6.1.5)
entonces para hallar c1 , c2 , c3 simplemente se toma el producto punto en 6.1.4. Por ejemplo, para hallar c1 se toma el producto punto con v1 en 6.1.4
v v1 = c1 v1 v1 + c2 v2 v1 + c3 v3 v1 = c1 1v1 12
es decir
c1 =
v v1
(6.1.6)
(6.1.7)
1v1 12
v v1
1v1 12
c2 =
v v2
1v2 12
267
c3 =
v v3
1v3 12
(6.1.8)
(6.1.9)
para tales vectores infinitos (de hecho son sucesiones) es natural definir el producto punto
como
@
xi y i
(6.1.10)
v u x1 y1 + x2 y2 + + x100 y100 + =
i=1
Claramente, como en este caso el producto punto es una serie no necesariamente converge
por lo que deben imponerse ciertas restricciones sobre los vectores para los cuales puede
realizarse el producto punto anterior.1
Ahora bien, una funcin f (t) sobre un intervalo [a, b] puede considerarse en cierto
sentido como un vector infinito. Por ejemplo,
fuera [0, 1] la funcin f (t)
& 'si el !intervalo
"
1
1
sera el vector con entradas f (0), f (1),f 2 , f 10 , etc. La diferencia con el caso
anterior es que como el intervalo es un continuo no se pueden indicar las entradas en
forma ordenada ya que en un intervalo entre dos puntos cualquiera siempre aparece otro
punto por lo que hay que buscar una versin continua de la serie 6.1.10. La integral
puede verse como la versin continua de una serie por lo que tiene sentido definir el
producto punto entre f (t) y g(t) como
b
f (t) g(t)
f (t)g(t)dt
(6.1.11)
a
esta notacin da una mejor explicacin al nombre producto interior pues las funciones
f (t), g(t) quedan dentro (en el interior) de 32. Bajo esta nueva notacin, las propiedades
usuales del producto punto se siguen cumpliendo.
1
No se seguir en ms detalle este tema porque no se van a estudiar a fondo las sucesiones, solo se
mencionan para motivar el producto punto entre funciones
268
Si |f (t)2, |g(t)2 son dos funciones definidas sobre [a, b] el producto interior de |f (t)2 con
|g(t)2 se define como
b
f (t)g(t)dt
3f (t) | g(t)2
(6.1.13)
a
(6.1.14)
(6.1.15)
f 2 (t)dt
(6.1.16)
! ngulo entre funciones: El ngulo entre dos funciones |f (t)2 , |g(t)2 se define como
cos
3f (t) | g(t)2
1f (t)1 1g(t)1
(6.1.17)
! Ortogonalidad de funciones: Las funciones |f (t)2 , |g(t)2 son ortogonales si su producto interior es cero, es decir,
3f (t) | g(t)2 =
f (t)g(t)dt = 0
(6.1.18)
(6.1.19)
Algunas funciones conocidas que son perodicas son senos, cosenos (que son de perodo
2) y como caso lmite las funciones constantes (que seran funciones con cualquier
269
a+T
f (t)dt =
a
b+T
f (t)dt
(6.1.20)
Esto significa que si f (t) es una funcin definida sobre toda la recta real con perodo T
entonces se puede estudiar la funcin
de un intervalo simtrico con respecto al
E T alrededor
F
T
origen, por ejemplo, el intervalo 2 , 2 . Ms an, por el momento es suficiente pensar
que las funciones son de perodo 2 pues de lo contrario puede hacerse un reescalamiento
para que sea de perodo 2. Por ejemplo, si f (t) es de perodo T se puede definir
$
#
T
t
g(t) f
(6.1.21)
2
y g(t) es de perodo 2 porque
$
#
$
# $
#
Tt
Tt
T
(t + 2) = f
+T =f
= g(t)
g(t + 2) = f
2
2
2
(6.1.22)
Es decir,
Si f (t) es una funcin de perodo T entonces
#
$
T
g(t) f
t
2
(6.1.23)
cos (t)
(6.1.24)
270
(6.1.25)
@
2(1)n+1
n=1
sin (nt)
(6.1.26)
Las siguientes figuras ilustran la funcin f (t) junto con las primeras sumas parciales
SN =
N
@
2(1)n+1
n=1
271
sin (nt)
(6.1.27)
4
4
4
4
4 4
4
4
4
0
4
4
4 4
4
4
N
@
2(1)n+1
n=1
sin (nt)
(6.1.28)
272
10
11
12
13
14
15
Para calcular las normas de los senos y cosenos se usan las identidades trigonomtricas.
+
=
= 1+cos(2nt)
2
4n )
t=
2
1sin (nt)1
| sin"(nt)2 = sin2 (nt) dt
=! 3sin (nt)
= 1 cos2 (nt) dt = 2 =
(6.1.31)
273
(6.1.33)
Para la ortogonalidad del senos con los cosenos se pueden utilizar la respresentacin
compleja.
& int int ' & eimt +eimt '
3cos (nt) | cos (mt)2 = e +e
2
2
"
!
= 41 ei(n+m)t + ei(nm)t + ei(nm)t + ei(n+m)t dt
&
')
sin(nm) )t=
+
=0
= 21 (cos(n + m) + cos(n m)) dt = 12 sin(n+m)
)
n+m
nm
(6.1.34)
t=
(6.1.35)
El conjunto de funciones |12 , |cos(nt)2, |sin (nt)2 para n N son ortogonales sobre el
intervalo [, ], es decir,
31 | cos (nt)2 = 0 31 | sin (nt)2 = 0
3sin (nt) | sin (mt)2 = 0 3cos (nt) | cos (mt)2 = 0
3sin (nt) | cos (mt)2 = 0
n #= m
(6.1.36)
(6.1.37)
Nuevamente, la idea de las series de Fourier es que las funciones anteriores forman una
base para las funciones peridicas, es decir, si f (t) es una funcin peridica de perodo
2 entonces f (t) se puede expandir como
@
a0
|12 +
(an |cos (nt)2 + bn |sin (nt)2)
|f (t)2 =
2
n=1
(6.1.38)
donde a0 , an , bn son coeficientes por determinar (el 12 frente a a0 es una convencin usual).
Para hallar los coeficientes se utiliza la ortogonalidad de las funciones2
Por ejemplo, para hallar a0 se aplica 31| a ambos lados de 6.1.38 y se tiene
@
a0
31 |f (t)2 =
31 |12 +
(an 31 |cos (nt)2 + bn 31 |sin (nt)2)
2
n=1
2
(6.1.39)
la siguiente justificacin es heurstica porque omite varios detalles tcnicos pero es suficiente para lo
que sigue
274
31 | f (t)2 = a0
o bien
1
1
a0 = 31 | f (t)2 =
(6.1.41)
f (t)dt
@
a0
31 |12 +
(am 3cos (mt) |cos (nt)2 + bn 3cos (mt) |sin (nt)2)
3cos (mt) |f (t)2 =
2
n=1
(6.1.42)
nuevamente por 6.1.36 solo sobrevive am y por 6.1.37
(6.1.43)
(6.1.44)
(6.1.45)
se utiliza una m pues la n se est utilizando el ndice de suma por lo que debera cambiarse de letra
para que no halla confusin
275
a0 @
(an cos (nt) + bn sin (nt))
+
2
(6.1.46)
n=1
donde
1
1
31 | f (t)2 =
f (t)dt
1
1
cos (nt) f (t)dt
an = 3cos (nt) |f (t)2 =
1
1
sin (nt) f (t)dt
bn = 3sin (nt) |f (t)2 =
a0 =
(6.1.47)
(6.1.48)
(6.1.49)
Se utiliza la notacin
f (t)
a0 @
+
(an cos (nt) + bn sin (nt))
2
n=1
(6.1.50)
para indicar que la serie de la derecha es la serie de Fourier asociada a f (t), aunque no
necesariamente la funcin sea igual en todos los puntos.
1
t2 ))
1
=0
(6.1.51)
tdt =
a0 = 31 | t2 =
2 )t=
1
1
an = #
3cos (nt) | t2 =
)
t sin(nt) )
1
)
(nt) dt
t cos$
sin(nt)
n dt = 0
=
(6.1.52)
1
1
3sin
(nt)
|
t2
=
b
=
n
#
$ t sin (nt) =
)
2 cos(n)
t cos(nt)
=
) + n1 cos (nt) dt = n
n
2(1)n+1
n
(6.1.53)
@
2(1)n+1
n=1
276
sin (nt)
(6.1.54)
Antes de seguir, es importante tener presente las condiciones matemticas que garantizan que una funcin sea igual a su serie de Fourier asociada (el teorema es exactamente
igual sobre cualquier intervalo, por lo que se presenta nicamente sobre (, )
Suponga que f (t) es derivable y f (t), df
dt son funciones continuas por partes. Entonces la
serie de Fourier asociada a f converge a f (t) en todo punto de continuidad de f . En un
punto de discontinuidad la serie converge al promedio, es decir, a
f (t+) + f (t)
2
(6.1.55)
%
0
< x < 0
Ejemplo 124. Calcule la serie de Fourier de f (x) =
x
0x<
Primero que todo hay una discontinuidad en el origen por lo que en ese punto la serie
de Fourier debe converger a
f (0+) f (0)
=
(6.1.56)
2
2
En este caso la variable x juega el papel de t. Por 6.1.47
>
?)
1
1
1
1
2 ))
a0 = 31 | f (x)2 =
f (x)dx =
( x)dx =
=
(6.1.57)
x
2 )0
2
Por 6.1.48
an =
1
1
1
1
bn = 3sin (nx) | f (x)2 =
( x) sin (nx) dx =
0
n
Por lo tanto
@
f (x) = +
4
n=1
$
1 (1)n
1
cos (nx) + sin (nx)
n2
n
277
(6.1.58)
(6.1.59)
(6.1.60)
3.5
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
4
3.5
0.5
4
4
3.5
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
4
0.5
4
4
Ejemplo 125. Desarrolle f (t) = |t| para 1 < t 1 en una serie de Fourier
Aqu el intervalo no es de a y ms bien el perodo es T = 2. Usando 6.1.23 se
define
#
$
# $
T
t
|t|
g(t) = f
t =f
(6.1.61)
=
2
Se calcula la serie de Fourier sobre g(t). Por 6.1.47 y el hecho de que la funcin es par
1
an = 1 3cos (nt) | g(t)2
=
2 |t| cos (nt) dt
)
'
&
)
1
sin
(nt)
dt
=
= 22 0 t cos (nt) dt = 22 t sin(nt)
)
) n 2 0 n n0
2
)
= 2 2 cos (nt) = 2 2 ((1) 1)
n
(6.1.63)
278
(6.1.64)
# $
t
1 @ 2
f
= g(t) = +
((1)n 1) cos (nt)
2
n2 2
(6.1.65)
n=1
4
t
1 @
=
f
cos ((2k + 1)t)
2
(2k + 1)2 2
(6.1.66)
k=0
finalmente se obtiene
f (t) =
4
1 @
cos ((2k + 1) t)
2
(2k + 1)2 2
(6.1.67)
k=0
Las primeras aproximaciones son tan similares a la funcin original que solamente se van
a graficar las sumas parciales.
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0
1 1
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
No es necesario definir una funcin auxiliar para hallar la serie de Fourier, se puede desarrollar directamente a partir de la funcin original. Si f (t) tiene perodo T su
semiperodo es p = T2 .
279
(6.1.68)
n=1
donde
an =
bn =
a0 =
1 p
1
p
p f (t)dt
&
'
n
f
(t)
cos
t
dt
p p
& p '
1 p
n
p p f (t) sin
p t dt
(6.1.69)
En el caso en que la funcin sea par o impar los coeficientes toman una forma ms
sencilla todava.
Una funcin es par si f (t) = f (t), es decir, su grfica posee simetra con respecto al
eje y. Una funcin es impar si f (t) = f (t) o bien su grfica es simtrica con respecto
al origen. Las funciones pares e impares poseen las siguientes propiedades:
! el producto de dos funciones pares es par
! el producto de dos funciones impares es par
! el producto de una funcin par y una funcin impar es impar
p
p
! si f (t) es par, p f (t)dt = 2 0 f (t)dt
p
! si f (t) es impar, p f (t)dt = 0
Por ejemplo, si f (t) es par entonces los coeficientes de Fourier toman la forma
p
p
a0 = p1 p f (t)dt = p2 0 f (t)dt
&
'
&
'
p
2 p
n
t
dt
=
f
(t)
cos
t
dt
an = 1p p f (t) cos n
(6.1.70)
p
p
& p 0'
p
bn = 1p p f (t) sin n
p t dt = 0
por otro lado, si f (t) es impar entonces los coeficientes de Fourier toman la forma
p
a0 = 1p p f (t)dt = 0
&
'
p
an = p1 p f (t) cos n
t
dt = 0
(6.1.71)
p
&
'
&
'
p
p
n
2
n
1
bn = p p f (t) sin p t dt = p 0 f (t) sin p t dt
280
a0 @
n
f (t) =
(6.1.72)
+
an cos
t
2
p
n=1
donde
an =
a0 =
2 p
p
2
p
f (t)dt
&
'
f (t) cos n
t
dt
p
0
(6.1.73)
a0 @
+
an cos (nt)
2
n=1
2
a0 =
0 f (t)dt
(6.1.74)
(6.1.75)
Si f (t) es una funcin impar su serie de Fourier se llama la serie de senos y viene dada
por
$
#
@
n
t
bn sin
f (t) =
(6.1.76)
p
n=1
donde
2
bn =
p
f (t) sin
$
n
t dt
p
(6.1.77)
bn sin (nt)
(6.1.78)
(6.1.79)
n=1
donde
2
bn =
A veces se quiere desarrollar una funcin que est definida nicamente sobre [0, ] (o
en el caso ms general [0, p] ) como una serie de Fourier. Una estrategia es extender la
funcin arbitrariamente sobre todo el intervalo [, ] (o bien [p, p]) para obtener la
serie de Fourier de la extensin. Obviamente, no todas las extensiones son igualmente
tiles, en particular hay tres extensiones distintas que resultan igualmente tiles.
! Extensin par de la funcin: se refleja f (t) con respecto al eje y la funcin. Generalmente la extensin peridica se denota nuevamente como f (t) por lo que se
tiene el desarrollo de cosenos
#
$
n
a0 @
+
an cos
t
f (t) =
(6.1.80)
2
p
n=1
281
a0 =
2 p
p
2
p
f (t)dt
&
'
f (t) cos n
t
dt
p
0
(6.1.81)
@
n
bn sin
f (t) =
(6.1.82)
t
p
n=1
donde
2
bn =
p
f (t) sin
0
282
$
n
t dt
p
(6.1.83)
(6.1.84)
donde
p2
p
f (t)dt= 2p 0 f (t)dt
&
'
&
'
p
2 p
2n
an = p2 2 p f (t) cos 2n
t
dt
=
f
(t)
cos
t
dt
p 0
& p '
& p '
p2
2 p
2n
bn = 2p 2 p f (t) sin 2n
p t dt = p 0 f (t) sin
p t dt
a0 =
2
p
p2
(6.1.85)
283
Ejemplo 126. Desarrolle f (t) = t2 para 0 < t < en una serie de cosenos, una
serie de senos y una serie de Fourier
Para la serie de cosenos se realiza la extensin par de la funcin. Usando 6.1.80 y
6.1.81 con p = se tiene
2
2 2
a0 =
t dt = 2
(6.1.86)
0
3
2 2
4(1)n
an =
t cos (nt) dt =
(6.1.87)
0
n2
por lo tanto la representacin como serie de cosenos de la funcin es
f (t) =
2 @ 4(1)n
+
cos (nt)
2
3
n
n=1
(6.1.88)
2 @ 4(1)n
+
cos(n)
=
3
n2
n=1
2
o bien
@ 1
2
=
6
n2
n=1
284
(6.1.89)
(6.1.90)
8
7
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
4
10
1
4 4
10
2
4
2
4 4
2 2
4
2(1)n+1
bn =
t sin (nt) dt =
+
[(1)n 1]
(6.1.91)
0
n
n3
por lo tanto
f (t) =
#
@
2(1)n+1
n=1
$
4
n
[(1)
1]
sin (nt)
n3
285
(6.1.92)
10
8
6
2
4
1
0
2
4
2
6
3
4
4
15
10
4 4
15
10
10
10
10
15
4
15
4 4
2 2
2 2
a0 =
0 t dt = 3
bn = 2 0 t2 sin (2nt) dt = n
por lo tanto
f (t) =
2 @
+
3
n=1
1
cos
(2nt)
sin
(2nt)
n2
n
286
(6.1.94)
10
6
8
5
6
4
2
2
1
0
0
1
4
12
2
4 4
12
10
10
2
4
2
4 4
6.2.
Las Ecuaciones Diferenciales Parciales o PDEs por sus siglas en ingls es la familia ms
importante de ecuaciones diferenciales pues permiten que una funcin dependa de ms de
una variable al mismo tiempo. Sin embargo, esto a su vez trae como consecuencia que sea
mucho ms difcil caracterizar un mtodo general para resolver las PDEs, de hecho, en
la prctica lo que se hace es resolver problemas especficos que tengan intres fsico y ver
que condiciones matemticas son necesitadas para garantizar la unicidad del problema.
A continuacin se presenta una de las cuantas PDEs importantes en aplicaciones.
287
Ecuacin Diferencial
ux + uy = 0
ut + uux = 0
uxx + uyy = 0
utt uxx = 0
ut uxx = 0
ut + uux + uxxx = 0
utt + uxxxx = 0
utt = uxx + ut + u
iut uxx = 0
Por simplicidad, se resolvern ecuaciones parciales cuando dependen del menor nmero
de variables posibles, es decir dos, y se har utilizando el mtodo de separacin de
variables , que reduce el problema de resolver una PDE al problema de resolver una
ecuacin diferencial ordinaria (de hecho infinitas de ellas). De hecho, algunos de los
mtodos ms comunes para resolver PDEs son los siguientes:
1. Separacin de Variables
2. Transformadas Integrales
3. Cambios de Variable
4. Mtodos Numricos
5. Mtodos Perturbativos
6. Funciones de Green
7. Ecuaciones Integrales
8. Mtodos Variacionales
9. Expansin en vectores propios
A su vez, muchos de los conceptos de ODEs se pueden traducir a las PDEs. Por ejemplo,
el orden de una PDE es el orden de la mayor derivada que aparezca en la ecuacin
diferencial. Comparando con la tabla anterior, la ecuacin de Laplace y del Calor seran
de segundo orden, mientras que la de la barra sera de cuarto orden y la de transporte
de primer orden.
La PDE se llama lineal homognea si es posible escribir la ecuacin en la forma Lu = 0
donde L es un operador lineal, es decir, L(u1 + cu2 ) = Lu1 + cLu2 . Por ejemplo, la
2
2
ecuacin de Laplace se puede escribir como Lu = 0 donde L = x
2 + y 2 mientras que
288
(6.2.1)
A su vez, si se intenta hablar de una solucin general de una PDE, entonces en vez de
constantes arbitrarias aparecen funciones arbitrarias. Por ejemplo, la solucin general de
uxy = 0 es u(x, y) = G(x) + F (y) donde G, F son funciones arbitrarias.
Dado que se quieren resolver problemas especficos, hay que estudiar el tipo de condiciones que hay que imponer para garantizar la unicidad de la solucin. Como solo se van
a estudiar tres tipos de ecuaciones, se van a discutir por separado el tipo de condiciones:
! Ecuacin del Calor ut = 2 uxx : En este caso se trabajar con un problema unidimensional, es decir, la transmisin del calor a lo largo de una barra de longitud
L. Para que el problema tenga solucin es de esperar que hay que especificar la
distribucin inicial de temperatura de la barra, es decir, hay que dar una funcin
(x) de modo que
u(x, 0) = (x)
(6.2.2)
en analoga con las ODEs tiene sentido llamar tal condicin una condicin inicial.
A su vez, como la barra tiene una longitud finita, hay que especificar la interaccin
de los extremos de la barra con el medio ambiente. Tales condiciones se conocen
como condiciones de frontera. Para los problemas de una dimensin hay tres tipos
de condiciones de frontera usuales, aunque solo se estudiarn las primeras dos en
lo que sigue.
1. Condicin de Dirichlet: Consiste en especificar la temperatura en los extremos de
la barra en todo instante, es decir, dar dos funciones f (t), g(t) de modo que
u(0, t) = f (t)
u(L, t) = g(t)
condiciones Dirichlet
(6.2.3)
ux (L, t) = g(t)
289
condiciones Neumann
(6.2.4)
u(a, y) = f2 (y)
u(x, b) = g2 (x)
(6.2.5)
2. Condiciones Mixtas: Para los lados de la placa se toman dos de las condiciones de
Dirichlet y las otras dos de Neumann, por ejemplo
uy (0, y) = f1 (y)
u(x, 0) = g1 (x)
uy (a, y) = f2 (y)
u(x, b) = g2 (x)
(6.2.6)
! Ecuacin de Onda utt = v 2 uxx : En este caso se considera una cuerda de longitud
L. Como la ecuacin es de segundo orden en el tiempo, tiene sentido esperar que
haya que especificar la posicin inicial de la cuerda as como su velocidad inicial,
es decir, dar
u(x, 0) = (x)
ut (x, 0) = (x)
condiciones iniciales
(6.2.7)
a su vez, hay que especificar como se relaciona la cuerda con su frontera y nuevamente se van a estudiar las condiciones de Dirichlet y de Neumann.
1. Condicin de Dirichlet: Se especifica la posicin de los extremos de la cuerda, es
decir s
u(0, t) = f (t) u(L, t) = g(t)
(6.2.8)
2. Condicin de Neumann: Se especifica la forma en que se estn jalando los extremos de la cuerda, es decir,
ux (0, t) = f (t) ux (L, t) = g(t)
(6.2.9)
290
6.2.1.
6.2.1.1.
x + x
291
(6.2.11)
x+$x
dq = cA
x+$x
u(s, t)ds
(6.2.12)
(6.2.13)
(6.2.14)
Luego la conservacin de energa significa que (para ver que signos utilizar se analizan
los casos extremos)
6
5
)
)
dQ(x + $x)
u ))
u ))
AK0 )
(6.2.15)
= AK0 )
dt
x x+$x
x x
por 6.2.12 y la regla de derivacin bajo el signo integral se tiene
cA
x+$x
x
u(s, t)
u(x + $x, t)
u(x, t)
ds = AK0
AK0
t
x
x
(6.2.16)
definiendo la difusividad trmica como (se define con el cuadrado para enfatizar que es
positiva)
K0
(6.2.17)
2
c
la ecuacin anterior puede escribirse como
#
$
x+$x
u(s, t)
u(x, t)
2 u(x + $x, t)
ds =
t
x
x
x
sobre el intervalo (x, x + $x)
u(s,t)
t
(6.2.18)
m(x, x + $x)
u(s, t)
M (x, x + $x)
t
292
(6.2.19)
x+$x
x
u(s, t)
ds $xM (x, x + $x)
t
(6.2.20)
$x
x
x
M (x, x + $x)
$x0
6.2.1.2.
$x0
2u
u
= 2 2
t
x
u(s,t)
t ,
u(x, t)
t
(6.2.21)
es decir,
(6.2.22)
(6.2.23)
(6.2.25)
T
X !!
=
(6.2.26)
2 T
X
como el lado izquierdo depende nicamente de t y el lado derecho depende nicamente
de x, deben estar igualadas a una constante, que se denota por conveniencia como ,
es decir,
T
X !!
=
=
(6.2.27)
2 T
X
de lo que se obtienen las ecuaciones diferenciales
%
T + 2 T = 0
(6.2.28)
X !! + X = 0
293
En este caso se considera el problema de una varilla con longitud L y cuyos extremos
poseen una temperatura fijada (en este caso de cero por comodidad matemtica)
0<x<L
ut = uxx
(6.2.29)
u(x, 0) = f (x)
u(0, t) = u(L, t) = 0
Por el mtodo de separacin de variables se observ en 6.2.28 que T satisface una ecuacin
lineal por lo que tiene sentido suponer T (t) #= 0 siempre. De esta forma el problema de
Dirichlet se ha sustituido por
T + T = 0
(6.2.30)
X !! + X = 0
X(0) = X(L) = 0
Las soluciones de la ecuacin X !! + X = 0 son de la forma
=0
X(x) = c1 + c2 x
ax
ax
X(x) = c1 e + c2 e
= a2
(6.2.31)
sin embargo, por las condiciones iniciales nicamente la tercera posibilidad produce una
solucin no trivial. De hecho, trabajando con X(x) = c1 cos (ax) + c2 sin (ax) y X(0) = 0
se obtiene
c1 = 0
(6.2.32)
mientras que usando X(L) = 0 se obtiene
(6.2.33)
c2 sin (aL) = 0
para obtener una solucin no trivial se requiere que
aL = n
nZ
(6.2.34)
Sin embargo, para no contar dos veces la misma solucin se toma n positivo, es decir,
=
n2 2
L2
n = 1, 2, 3,
(6.2.35)
T (t) = c3 e
294
2 n2 2
L2
"
t
(6.2.36)
L2
un (x, t) = bn sin
x e
L
por el principio de superposicin la solucin que se propone es
L2
u(x, t) =
bn sin
x e
L
n=1
(6.2.37)
(6.2.38)
falta garantizar una condicin inicial, aquella en la cual u(x, 0) = f (x) o bien
& n '
@
bn sin
f (x) =
x
L
(6.2.39)
n=1
pero esto es equivalente a encontrar el desarrollo en series de senos de f (x) que tiene
por solucin
& n '
2 L
x dx n = 1, 2, 3,
f (x) sin
bn =
(6.2.40)
L 0
L
de esta forma la solucin al problema de Dirichlet es
# L
& n ' $
& n ' ! 2 n2 2 "
2@
t
L2
f (x) sin
x dx sin
x e
u(x, t) =
(6.2.41)
L
L
L
0
n=1
1
400 @
2 2
sin ((2n + 1)x) e0,003(2n+1) t
3
(2n + 1)3
n=0
12
10
eje u
8
6
4
2
0
0.2
0
0
0.4
20
0.6
40
60
0.8
80
100
eje x
eje t
295
(6.2.42)
6.2.1.4.
En este caso se considera el problema de una varilla con longitud L y cuyos extremos
estn aislados
0<x<L
ut = uxx
(6.2.43)
u(x, 0) = f (x)
ux (0, t) = ux (L, t) = 0
Por el mtodo de separacin de variables se observ en 6.2.28 que T satisface una ecuacin
lineal por lo que tiene sentido suponer T (t) #= 0 siempre. De esta forma el problema de
Dirichlet se ha sustituido por
T + T = 0
(6.2.44)
X !! + X = 0
Xx (0) = Xx (L) = 0
Las soluciones de la ecuacin X !! + X = 0 son de la forma
=0
X(x) = c1 + c2 x
ax
ax
X(x) = c1 e + c2 e
= a2
(6.2.45)
X(x) = c1
(6.2.46)
(6.2.47)
1
a0
2
(6.2.48)
La segunda posibilidad solo produce la solucin nula. La tercera posibilidad produce una
solucin no trivial. De hecho, trabajando con X(x) = c1 cos (ax)+c2 sin (ax) y Xx (0) = 0
se obtiene
c2 = 0
(6.2.49)
mientras que usando Xx (L) = 0 se obtiene
c1 sin (aL) = 0
296
(6.2.50)
nZ
(6.2.51)
Sin embargo, para no contar dos veces la misma solucin se toma n positivo, es decir,
=
n2 2
L2
n = 1, 2, 3,
(6.2.52)
T (t) = c3 e
2 n2 2
L2
"
t
(6.2.53)
L2
un (x, t) = an cos
x e
L
(6.2.54)
t
L2
an cos
x e
u(x, t) = a0 +
2
L
n=1
(6.2.55)
falta garantizar una condicin inicial, aquella en la cual u(x, 0) = f (x) o bien
& n '
@
1
an cos
x
f (x) = a0 +
2
L
n=1
(6.2.56)
pero esto es equivalente a encontrar el desarrollo en series de cosenos de f (x) que tiene
por solucin
& n '
2 L
2 L
x dx n = 1, 2, 3,
f (x)dx an =
f (x) cos
a0 =
(6.2.57)
L 0
L 0
L
de esta forma la solucin al problema de Neumann es
6
5#
$ @
# L
& n ' $
& n ' ! 2 n2 2 "
L
2
t
L2
u(x, t) =
f (x)dx +
f (x) cos
x dx cos
x e
L
L
L
0
0
n=1
(6.2.58)
25 50 @ 1
2 2
u(x, t) =
2
cos (2nx) e0,003(2n) t
2
3
n=1 n
297
(6.2.59)
12
10
eje u
0
5
10
15
20
25
0.8
0.6
0.4
0.2
eje x
eje t
6.2.2.
6.2.2.1.
Ecuacin de Laplace
Derivacin de la ecuacin de Laplace
(6.2.61)
Otra forma por la cual es importante resolver la ecuacin de Laplce es por la ley de Gauss
en el electromagnetismo. La ley de Gauss establece que el flujo del campo elctrico a
travs de una superficie es igual a la carga elctrica dentro del volumen encerrado por
tal superficie, es decir,
S
E ndA = Q
en el caso en que no haya carga elctrica neta encerrada la ley de Gauss dice
E ndA = 0
S
298
(6.2.62)
(6.2.63)
EdV = 0
(6.2.64)
como tal relacin es vlida sobre volmenes de tamao arbitrario el integrando debe ser
cero, es decir, se obtiene la forma diferencial de la ley de Gauss,
E=0
(6.2.65)
en el caso en que no haya presencia de un campo magntico (o este sea constante) puede
escribirse el campo elctrico como el gradiente de un potencial, es decir,
E =
(6.2.66)
(6.2.67)
2 = 0
(6.2.68)
o bien
donde 2 es el Laplaciano
2 =
2
2
2
+
+
x2 y 2 z 2
(6.2.69)
6.2.2.2.
(6.2.70)
En este caso se plantea en 6.2.61 u(x, y) = X(x)Y (y) y por el mtodo de separacin
de palabras se debe resolver
Y !!
X !!
=
=
(6.2.71)
X
Y
o bien
%
X !! + X = 0
(6.2.72)
Y !! Y = 0
donde representa la derivada con respecto la variable independiente respectiva.
299
En este caso se considera el problema de una placa rectangular cuyos extremos laterales
se encuentran a temperaturas conocidas, es decir,
X !! + X = 0
Y !! Y = 0
X(0) = 0 X(a) = 0
(6.2.74)
(6.2.76)
En la primera ecuacin despus de analizar los casos se tiene que la nica opcin viable
es
X(x) = c1 cos (x) + c2 sin (x) = 2
(6.2.75)
n
y
a
+ c4 e
n
y
a
(6.2.77)
&
'
& n '
@
n
n
x
An e a y + Bn e a y sin
a
n=1
(6.2.78)
(An + Bn ) sin
n=1
& n '
x
a
& n '
2 a
An + Bn =
x dx
f (x) sin
a 0
a
(6.2.79)
(6.2.80)
De manera similar
g(x) =
&
'
& n '
@
n
n
An e a b + Bn e a b sin
x
a
n=1
300
(6.2.81)
& n '
n
2 a
b
n
b
a
a
+ Bn e
=
An e
g(x) sin
x dx
a 0
a
(6.2.82)
@
4
sinh ((2n 1) ( y))
sin ((2n 1)x)
u(x, y) =
2n 1
sinh ((2n 1) )
n=1
(6.2.85)
3
2.5
eje u
2
1.5
1
0.5
0
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
2.5
1.5
0.5
eje y
eje x
6.2.2.4.
En este caso se considera el problema de una placa rectangular cuyas aristas verticales
se encuentran aisladas, es decir,
X !! + X = 0
Y !! Y = 0
Xx (0) = 0 Xx (a) = 0
(6.2.87)
Una opcin es
(6.2.88)
X(x) = c1 + c2 x = 0
que por las condiciones de frontera se reduce a
X(x) = c1
(6.2.89)
Y (y) = c3 + c4 y
(6.2.90)
y
Otra opcin es
X(x) = c1 cos (x) + c2 sin (x)
= 2
(6.2.91)
(6.2.92)
n
y
a
+ c4 e
n
y
a
(6.2.93)
& n '
& n '
y + c4 sinh
y
a
a
(6.2.94)
& n '
& n ''
& n '
@&
1
1
u(x, y) = A0 + B0 y +
An cosh
y + Bn sinh
y cos
x (6.2.95)
2
2
a
a
a
n=1
& n '
@
1
f (x) = A0 +
An cos
x
2
a
n=1
& n '
2 a
2 a
f (x)dx An =
f (x) cos
x dx
A0 =
a 0
a 0
a
302
(6.2.96)
(6.2.97)
(6.2.98)
& n ' 2 a
& n '
& n '
2 a
b + Bn sinh
b =
x dx
g(x)dx An cosh
g(x) cos
A0 + B0 b =
a 0
a
a
a 0
a
(6.2.99)
De las dos ecuaciones anteriores pueden despejarse los coeficientes An , Bn y obtener la
solucin a la ecuacin diferencial.
6.2.3.
6.2.3.1.
Ecuacin de Onda
Derivacin de la Ecuacin de Onda
Suponga que se tiene una cuerda de longitud L elstica que se somete a desplazamientos verticales pequeos. Se considera un pequeo fragmento de cuerda como en la
siguiente figura
303
u u
1+
=
(T (x, t) sin (x, t))
x
t2
x
(6.2.101)
(6.2.102)
<
1+
u
x
$2
(6.2.103)
2u
T
=
sin + T cos
2
t
x
x
(6.2.104)
$u
u
=
$x
x
(6.2.105)
$x0
a su vez de 6.2.105
(
tan1
x
x
u
x
2u
x2
! "2
1 + u
x
2u
x2
(6.2.107)
2u
T u
2u
=
+
T
t2
x x
x2
304
(6.2.108)
(6.2.109)
(6.2.110)
cos = T sin
x
x
(6.2.111)
o bien
por las aproximaciones anteriores
u 2 u
T
(T
(6.2.112)
x
x x2
! "2
pero en 6.2.108 aparecera el trmino u
que se est ignorando por lo que se obtiene
x
la ecuacin de onda
2u
2u
2 =T 2
(6.2.113)
t
x
como
(6.2.114)
(6.2.115)
6.2.3.2.
Se propone una solucin para 6.2.115 de la forma u(x, t) = X(x)T (t). Luego de manera
similar a las ecuaciones anteriores se llega a plantear el sistema
X !!
T
= 2 =
X
v T
(6.2.116)
305
(6.2.117)
En este caso se considere el caso de una cuerda de longitud L con extremos fijos
u(0, t) = 0 u(L, t) = 0
X !! + X = 0
T + v 2 T = 0
X(x)T (0) = f (x) X(x)Tt (0) = g(x)
(6.2.119)
para que la ltima ecuacin sea vlida siempre se toma X(0) = 0 y X(L) = 0. Resolviendo la primera ecuacin se tiene de forma similar a las ecuaciones anteriores que la
nica opcin viable es
X(x) = c1 cos (ax) + c2 sin (ax)
= a2
(6.2.120)
(6.2.121)
v 2 n2 2
T =0
T +
L2
que tiene solucin
T (t) = c3 cos
y se propone como solucin
& vn '
& vn '
t + c4 sin
t
L
L
&
& vn '
& vn ''
& n '
@
An cos
u(x, t) =
t + Bn sin
t sin
x
L
L
L
(6.2.122)
(6.2.123)
(6.2.124)
n=1
An sin
n=1
& n '
x
L
& n '
2 L
An =
f (x) sin
x dx
L 0
L
306
(6.2.125)
(6.2.126)
& n '
x
L
(6.2.128)
(6.2.129)
g(x) =
n=1
Bn
& vn '
L
sin
De esta forma
u(x, t) =
##
"
2
n=1
f (x) sin
0
$ vn % # 2 L
$ vn %&
$ n %
$ n % &
$ n % &
x dx cos
t +
g(x) sin
x dx sin
t
sin
x
L
L
nv 0
L
L
L
(6.2.130)
0,1x
0x1
, g(x) = 0 y L = 2 se obtiene
0,1(2 x)
1x2
& n '
& n '
& n '
0,8 @
u(x, t) = 2
sin
sin
x cos
t
(6.2.131)
2
2
2
n=1
0.08
0.06
0.04
eje u
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0
0.08
0.5
0
1
0.5
1.5
1.5
2
2.5
2
eje x
eje t
307
En este caso se considere el caso de una cuerda de longitud L con extremos libres
ux (0, t) = 0 ux (L, t) = 0
X !! + X = 0
T + v 2 T = 0
(6.2.133)
para que la ltima ecuacin sea vlida siempre se toma X ! (0) = 0 y X ! (L) = 0. Resolviendo la primera ecuacin se tiene de forma similar a las ecuaciones anteriores que una
opcin viable es
X(x) = c1 + c2 x = 0
(6.2.134)
pero por las condiciones de frontera solo sirve
(6.2.135)
X(x) = c1
Luego la ecuacin para T tiene solucin
(6.2.136)
T (t) = c3 + c4 t
y la solucin correspondiente a este caso es
1
1
u(x, t) = A0 + B0 t
2
2
(6.2.137)
= a2
(6.2.138)
(6.2.139)
v 2 n2 2
T +
T =0
L2
que tiene solucin
T (t) = c3 cos
& vn '
& vn '
t + c4 sin
t
L
L
308
(6.2.140)
(6.2.141)
n=1
& n '
@
1
f (x) = A0 +
An cos
x
2
L
n=1
(6.2.143)
f (x)dx
0
2
An =
L
f (x) cos
& n '
x dx
L
(6.2.144)
& vn '
& n '
@
1
Bn
cos
x
g(x) = B0 +
2
L
L
n=1
(6.2.146)
2
L
g(x)dx
Bn =
2
nv
g(x) cos
De esta forma
+
n=1
!!
2
L
& n '
x dx
L
(6.2.147)
!
"
1 L
1 L
u(x, t) = L
f (x)dx + L
g(x)dx t
0
0
"
!
L
+ n ,
+ vn ,
L
+ n , "
+ vn ,"
+
,
2
t + nv
t cos n
x
0 f (x) cos L x dx cos
0 g(x) cos L x dx sin
L
L
L
(6.2.148)
x2
2
x3 y g(x) = 0 la solucin se
8@
1
3
u(x, t) =
309
(6.2.149)
5
4
eje u
3
2
1
15
10
0
0.5
1
5
1.5
2
2.5
3
eje t
eje x
6.2.4.
Ejercicios Adicionales
Ejemplo 127. Considere la funcin f (x) = |sin x cos x|. a) Pruebe que la serie
"
!
A
1+(1)n
de Fourier de f (x) en 2 , 2 viene dada por 1 +
n=2 (1n2 ) cos (2nx). Puede
usar que 2 sin (ax) cos (by) = sin
(ax by) + sin (ax + by). b) Use lo anterior para
A
1
calcular el valor de la serie n=1 14n
2
a) Es fcil observar que f (x) = f (x) debido a la presencia del valor absoluto. En
este caso p = 2 y por la frmula para la serie de cosenos se tiene que
a0 @
an cos
+
f (x) =
2
n=1
n
x
p
a0 @
an cos (2nx)
+
2
(6.2.150)
n=1
donde
2
a0 =
p
4
f (x)dx =
4
|sin x cos x| dx =
2
sin x cos xdx =
(6.2.151)
sin (2x) dx =
$
n
4 2
1 2
f (x) cos
x dx =
sin(x) cos(x) cos (2nx) dx =
2 sin(2x) cos (2nx) dx
p
0
0
0
(6.2.152)
utilizando la identidad 2 sin (ax) cos (by) = sin (ax by) + sin (ax + by) se obtiene
K
J
2
1
sin (2x 2nx) + sin (2x + 2nx) dx
(6.2.153)
0
2
an =
p
310
Si n #= 1 se tiene
1
sin (4x) dx =
1
x=
cos(4x)|x=02 = 0
4
)
) K
cos (2x(1 + n)) )) 2
cos (2x(1 n)) )) 2
=
) +
)
2(1 n)
2(1 + n)
0
0
>
?
1
cos ( (n + 1))
1
1 cos ( (n 1))
2(1 n)
2(1 n)
2(n + 1)
2(n + 1)
(6.2.154)
(6.2.155)
(6.2.156)
>
?
>
?
(1)n1
1
(1)n
(1)n
1
1 1 n + n + 1 (1)n1
=
+
+
=
2(1 n2 )
2(1 n) 2(n + 1)
(1 n2 ) 2(1 n) 2(n + 1)
(6.2.157)
=
De esta forma
1 1 + (1)n
1 n2
n2
1 @ 1 + (1)n
cos (2nx)
|sin(x) cos(x)| = +
(1 n2 )
(6.2.158)
(6.2.159)
n=2
b) Primero que todo la serie anterior sobrevive nicamente cuando n es par es decir,
n = 2k, por lo que
|sin(x) cos(x)| =
tomando x = 0 se obtiene
2
1 @
+
cos (4kx)
(1 4k2 )
(6.2.160)
k=1
2@
1
1
0= +
1 4k2
(6.2.161)
k=1
o bien
@
k=1
1
1
=
2
1 4k
2
311
(6.2.162)
0.5
0.45
0.6
0.4
0.5
0.35
0.3
0.4
0.25
0.3
0.2
0.15
0.2
0.1
0.1
0.05
0
2
0.7
1.5
0.5
0.5
1.5
0
2
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
1.5
0.5
0.5
1.5
0.45
0.6
0.4
0.5
0.35
0.3
0.4
0.25
0.3
0.2
0.15
0.2
0.1
0.1
0.05
0
2
1.5
0.5
0.5
1.5
0
2
ut = 2 uxx
0<x<L
u(x, 0) = f (x)
(6.2.163)
u(0, t) = 0
u (L, t) = 0
x
312
ut = 2 uxx
u(x, 0) = f (x)
u(0, t) = 100
u (L, t) = hu(L, t)
x
0<x<L
(6.2.164)
h>0
u(0, t) = 0 u(L, t) = 0
(6.2.165)
u(x, 0) = x(L x)
u (x, 0) = 0
t
b)
utt + c u
u(x, 0) = f (x)
u (x, 0) = 0
t
(6.2.166)
Ejemplo 130. Plantee el problema para la temperatura u(x, y) del estado estable de una placa rectangular delgada que se hace coincidir con la regin
R = {(x, y) | 0 x 4, 0 y 2} si el lado izquierdo y la cara inferior de la
placa estn aislados, la cara superior se mantiene a temperatura cero y el
lado derecho a la temperatura f (y)
uxx + uyy = 0
0x4 0y2
ux (0, y) = 0
(6.2.167)
uy (x, 0) = 0
u(x, 2) = 0
u(4, y) = f (y)
313
!t"
st
G(s) =
e g(t)dt =
0
st
esua f (u)adu = a
esua f (u)du = a
0
# $
t
dt
f
a
(6.2.169)
(6.2.170)
Luego
G(s) = aF (as)
(6.2.171)
f
(t)
F
(s)
sin t
t
""# F
(s)
(6.2.172)
tf (t) dF
ds
Ajustado al problema
sin t
Luego
(6.2.173)
1
s2 +1
1
dF
= 2
ds
s +1
(6.2.174)
F = arctan(s) + c
(6.2.175)
o bien
como lms arctan(s) =
= arctan(s)
L
t
2
314
(6.2.176)
4(s3)2
[(s3)2 +4]
2
(s3)2 +4
f
(t)
F
(s)
H
L
(6.2.177)
dF
ds
tf (t)
f
(t)
L1
F
(s)
(6.2.178)
eat f (t) F (s a)
L
f
(t)
H
df
dt
Es decir
df
dt
eatdf
dt
teat df
dt
F
(s)
sF (s) f (0)
b) Se toma F (s) =
(6.2.179)
sF (s) f (0)
f
(t)
F
(s)
d
ds
(s a)F (s a) f (0)
2
s2 +22
y a = 3. Claramente
315
4(s3)2
[(s3)2 +4]
2
(s3)2 +4
(6.2.180)
= (s a)F ! (s
2
4(s 3)2
L 1 B
= 2te3t cos 2t
C2 +
2
(s 3) + 4
(s 3)2 + 4
(6.2.181)
P
Q
a
t
Ejemplo 134. Pruebe que si a 0 entonces L a f (u)du = 1s L(f ) 1s 0 f (u)du
Por las propiedades de la integral
t
a
t
f (u)du =
f (u)du
f (u)du
(6.2.182)
a
a
Aplicando la transformada a ambos lados y usando el hecho de que 0 f (u)du es una
constante se tiene
$
# t
$ a
# t
1
1 a
f (u)du = L
f (u)du
f (u)duL (1) = F (s)
L
f (u)du
s
s 0
0
a
0
(6.2.183)
(6.2.185)
316
(6.2.186)
317
ndice de figuras
1.1.1.Campo de Direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2.Curvas Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3.Trayectorias Ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4.Famila paramtrica (curvas moradas) y familia ortogonal (curvas rojas)
1.1.5.Diagrama de fase ecuacin logstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.Campo de Direcciones de la ODE 1.3.16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.Campo de Direcciones del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.Interseccin de rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
9
10
13
14
18
26
27
29
2.1.1.Cirucito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.2.Diagrama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.1.3.Grfica movimiento armnico simple con perodo P y amplitud A . . . . . 60
2.1.4.Diagrama de Fase Movimiento Armnico Simple . . . . . . . . . . . . . . 61
2.1.5.Curva movimiento subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.1.6.Movimiento crticamente amortiguado con x(0)
= 0 . . . . . . . . . . . . . 62
2.1.7.Movimiento sobreamortiguado con x(0)
< 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1.8.Diagrama funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.1.9.Diagrama Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.2.1.Frecuencia forzada lejos de la natural x(t) = cos (t) cos(3t) !. . ". . . . . 77
2.2.2.Frecuencia forzada lejos de& la natural
' ' x(t) = cos 2t cos (4t) 77
'
&&no racional,
200
sin 0,1
2.2.3.Grfica x(t) = (20,1)
2 t
2.2.4.Resonancia . . . . . . . . . . .
2.2.5.Cirucito RLC . . . . . . . . . .
2.3.1.Tanque y concentracin inicial
2.3.2.Resorte y masa suspendida . .
2.3.3.Segmento bisecado por el eje x
2.3.4.Problema de reas de reas . .
20,1
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
78
79
80
97
109
123
124
3.1.1.Osciladores Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1.Soluciones en el plano xy, valores propios positivos . . . .
3.3.2.Soluciones en el plano xy, valores propios negativos . . . .
3.3.3.Soluciones en el plano xy, valores propios signos distintos
3.3.4.Soluciones en el plano xy, valores propios complejos . . .
3.3.5.Soluciones plano xy, valores propios imaginarios . . . . .
3.3.6.Mezclas qumicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7.Resortes verticales acoplados . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
141
153
154
156
160
161
179
181
sin
. .
. .
. .
. .
. .
. .
.
.
.
.
.
.
318
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
. .
. .
. .
. .
. .
. .
.
.
.
.
.
.
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ndice de figuras
5.1.1.Fuerza escalonada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2.Descomposicin de una Fuerza . . . . . . . . . . . .
5.1.3.Funcin de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4.Funciones n yA
sus integrales . . . . . . . . . . . . .
5.2.1.Transformada
serie de potencias . . . . . . . . .
5.3.1.f (t) = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.F (s) = 1s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3.f (t) = t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.F (s) = s12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.f (t) = et . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
5.3.6.F (s) = s1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7.f (t) = cos t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.8.F (s) = s2s+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.9.f (t) = sin t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.10.
F (s) = s21+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.11.
f (t) = (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.12.
F (s) = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.13.
Transforma de Laplace y la Transformada Inversa de
5.3.14.
Regin de Integracin . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.15.
Onda cuadrada en el dominio temporal . . . . . . . .
5.3.16.
Diagrama de Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.17.
Funcin Gamma (x) . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1.Cirucito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2.circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3.circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Laplace
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230
230
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231
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232
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265
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286
287
291
295
298
301
303
307
ndice de figuras
6.2.7.Ecuacin de Onda Condiciones de Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.2.8.Serie de Fourier f (x) = |sin(x) cos(x)|. Sumas parciales k = 1, 2, 3, 4 . . . . 312
320
ndice alfabtico
ecuacin del calor, 289
ecuacin diferencial, 20
Ecuacin Diferencial Ordinaria, 20
Ecuacin Diferencial Parcial, 20
ecuacin indicial, 192
ecuacin logstica, 17
Ecuaciones Diferenciales Parciales, 287
ecuaciones integrodiferenciales, 255
equilibrio inestable, 18
espectro, 272
A
lgebra polinomial de D, 135
C
campo de direcciones, 9
condicin Dirichlet, 289
condicin Neumann, 289
condicin Robin, 290
condiciones de frontera, 289
convoluciones, 219
criterio de la razn, 185
curvas envolventes, 62
curvas integrales, 9
F
factor integrante, 35
fenmeno de Gibbs, 272
formal normal, 21
fracciones parciales, 18
funcin analtica, 184
funcin continua por partes, 226
funcin de Green, 217
funcin de Heaviside, 209
funcin de orden exponencial, 226
funcin de transferencia del sistema, 258
funcin Gamma, 251
funcin homognea, 24
funcin impar, 280
funcin par, 280
funcin peridica, 269
funcin respuesta a impulso, 217
funciones generalizadas, 211
funciones linealmente dependientes, 48
funciones linealmente independientes, 48
D
delta de Dirac, 211
derivada distribucional, 216
desintegracin radioactiva, 15
diagrama de fase, 17
diagrama de polos y ceros, 249
diferencial, 33
diferencial exacto, 33
diferencial inexacto, 33
dualidad, 235
E
ecuacin caracterstica, 55
ecuacin de Airy, 186
ecuacin de Bernoulli, 91
Ecuacin de Cauchy Euler, 82
ecuacin de Clairut, 95
ecuacin de Lagrange, 94
ecuacin de Laplace, 290, 298
ecuacin de onda, 290, 305
ecuacin de Riccati, 92
G
grfico de amplitud, 273
321
ndice alfabtico
polinomio anulador, 138
Principio de Superposicin, 39
Problema Valor Inicial, 9
producto interior, 268
punto de equilibrio, 23
punto ordinario, 186
punto singular, 190
punto singular irregular, 190
punto singular regular, 190
I
Identidad de Abel, 51
impedancia, 81
K
kernel transformada, 224
L
Laplaciano, 299
ley de Newton de enfriamiento, 15
lmite distribucional, 214
lmites laterales, 217
R
radio de convergencia, 185
reactancia, 81
reactancia capacitiva, 81
reactancia inductiva, 81
resonancia, 79
M
matriz exponencial, 174
matriz fundamental, 150
mtodo del anulador, 138
modelo poblacional, 15
modos normales, 168
movimiento crticamente amortiguado, 62
movimiento sobreamortiguado, 63
movimiento subamortiguado, 61
S
separacin de variables, 288
serie de cosenos, 280
serie de Fourier, 276
serie de senos, 280
sistema autnomo, 147
sistema de ecuaciones de primer orden,
147
solucin explcita, 21
solucin implcita, 24
steady state solution, 17
N
notacin bra-ket, 268
O
ODE homognea, 25
ODE Lineal, 39
ODE lineal homognea, 40
ODE lineal orden n, 63
ODE lineal segundo orden, 44
ODE separable, 12
operador, 135
operador de diferenciacin, 65
Operador Diferencial, 64
operador identidad, 135
operador lineal, 66
orden, 21
orden de una PDE, 288
oscilaciones forzadas, 75
T
tasa de intres, 15
transformada de Laplace, 220
transformada inversa de Laplace, 239
transformadas, 220
transformadas integrales, 224
transient term, 17
trayectorias ortogonales, 12
V
variacin de parmetros, 88
W
Wronskiano, 50
P
parmetro, 8
PDE lineal, 288
Z
zero input response, 259
322
ndice alfabtico
zero state response, 259
323
ndice alfabtico
324
Bibliografa
[1]
325