CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

INTRODUCCION
Cuerpo Rgido
Sistema dinmico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la accin de fuerzas.
Matemticamente, se define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos
cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan
algn grado de deformacin. Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable
cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de
cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas.
Cuerpo Rgido en Movimiento Plano
Caso en que cada partcula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo. Ntese
que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales, tales como
lminas, discos, etc., movindose en su propio plano, como el caso de cuerpos espaciales
que se mueven en la forma antes descrita.
Configuracin
Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano. Dos rectas AB
y CD fijas al cuerpo, forman ngulos 1 y 2 respectivamente
con una referencia fija. Pero 1 = 2 + ? donde ? es constante.
Esto quiere decir que si se conoce la posicin angular de
cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posicin angular
del cuerpo. Adems, 1 = 2, por lo tanto, la velocidad
angular y la aceleracin angular son las mismas para
cualquier recta fija al cuerpo.
Para especificar la configuracin de un cuerpo rgido en
movimiento plano es conveniente utilizar un sistema de
referencia S fijo al cuerpo con origen en O. La configuracin del
cuerpo rgido queda completamente determinada mediante las
coordenadas x(O) e y(O) y el ngulo que forma x con x.
RELACION ENTRE EL MOVIMIENTO DE DOS PUNTOS EN EL CUERPO
RIGIDO
Movimiento Relativo
Supngase que el cuerpo rgido se mueve en forma tal que la
recta AB fija al cuerpo pasa a la posicin AB. Los cambios de
posicin de A y B son rA y rB respectivamente. El
desplazamiento de AB se puede descomponer en un
desplazamiento paralelo a la posicin original hasta AB y
luego una rotacin de AB en torno a A, hasta llegar a AB.
Ntese que esta rotacin corresponde a la rotacin absoluta del
cuerpo rgido. El desplazamiento de B es entonces:

La velocidad y aceleracin de B tambin se pueden escribir en trminos del movimiento de

A.
Dadas las caractersticas del cuerpo rgido, B describe un movimiento circular en torno a A,
con la velocidad angular y la aceleracin angular ?del cuerpo rgido. Se tiene
entonces:
1
2
Este resultado indica que si se conoce el movimiento de un punto cualquiera fijo al cuerpo
rgido, y se conoce el movimiento de rotacin del cuerpo, se puede conocer el movimiento
de cualquier punto fijo al cuerpo.
Centro Instantneo de Rotacin
Supngase que existe un punto fijo al cuerpo rgido, tal que su velocidad es nula en un
instante dado. En la Ecuacin 1 desaparece entonces el primer trmino del lado derecho, es
decir, el movimiento del cuerpo rgido es una rotacin pura en torno al punto, que es
conocido como Centro Instantneo de Rotacin CIR. Ntese que el CIR puede estar
fuera del cuerpo, en cuyo caso debe entenderse como solidario a una extensin imaginaria
de ste. La velocidad de un punto B cualquiera del cuerpo se puede expresar como:

Donde rB/CIR es el vector posicin del punto B con

respecto al CIR.
En la figura siguiente se muestra un cuerpo rgido, el
CIR y dos puntos cualesquiera A y B. Las velocidades de
ambos puntos, dadas por la Ecuacin 3, son
perpendiculares a los respectivos vectores posicin con
respecto al CIR:
Geomtricamente, el CIR se encuentra en la interseccin
de las rectas normales a las velocidades.
Ntese que en general, la posicin del CIR cambia a cada instante. La curva definida por la
trayectoria del CIR en el espacio se denomina Base, o Polar Fija, o Riel. La curva definida
por el CIR vista desde el cuerpo se denomina Ruleta, o Polar Mvil, o Rodante.
Ntese adems que la condicin de velocidad nula para el CIR no tiene implicancias sobre
la aceleracin, pudiendo tener cualquier valor.