Din Sisitemas Vol 01

Prof.
Braslio//Dinmica dos Sistemas 2016 - 1/129
NDICE
Introduo
...........................................................................................................
Cinemtica
...........................................................................................................
Dinmica
...........................................................................................................
Centro de Massa
..................................................................................
TCM Teorema do Centro de Massa
..................................................
Momento Linear
..................................................................................
Momento Polar
..................................................................................
Momento Angular
......................................................................................
TMA Teorema do Momento Angular
.....................................................
TMA Movimento de Translao .....................................................
10
TMA Movimento Plano
............................................................
10
.....................................................
10
.............................................................
11
Momento de Inrcia
TMA Movimento Geral
TMA Teorema do Momento Angular Forma Matricial
.....................
11
..............................................................................
15
Exemplo 01 .............................................................................................
15
Exemplo 02 .............................................................................................
19
Exemplo 03 .............................................................................................
20
Os Esforos Dinmicos
Entendendo o que Binrio
.....................................................
22
Exemplo 04 .............................................................................................
23
Exemplo 05 .............................................................................................
25
Exemplo 06 .............................................................................................
29
Exemplo 07 .............................................................................................
32
Balanceamento
.............................................................................................
Condies de Balanceamento
38
............................................................
38
.......................................................................
40
Balanceamento Dinmico .......................................................................
41
Norma 1940-1
42
Balanceamento Esttico
..................................................................................
Prof. Braslio//Dinmica dos Sistemas 2016 - 2/129
Desbalanceamento Residual Admissvel
.............................
Desbalanceamento Residual Especfico Admissvel
..................
43
..................................................
43
...................................................................................
44
Qualidade do Balanceamento
Exemplo
43
Tabela da Qualidade do Balanceado
........................................
45
EXEMPLO 01
...................................................................................
46
EXEMPLO 02
...................................................................................
51
EXEMPLO 03
...................................................................................
53
EXEMPLO 04
...................................................................................
55
...................................................................................
59
Cinemtica
..............................................................................................
59
Resumo
..............................................................................................
65
Sistema Biela Manivela
EXEMPLO 01
...................................................................................
66
EXEMPLO 02
...................................................................................
68
..............................................................................................
69
Dinmica
EXEMPLO 01
...................................................................................
70
EXEMPLO 02
...................................................................................
75
EXEMPLO 03
...................................................................................
81
EXEMPLO 04
...................................................................................
85
Sistema Biela Manivela e Pisto ............................................................................
89
Cinemtica
.................................................................................................
89
EXEMPLO 01
..................................................................................
89
EXEMPLO 02
..................................................................................
91
.................................................................................................
93
Dinmica
EXEMPLO 01
..................................................................................
O problema das quatro barras

Exemplo de aplicao
Cinemtica
94
...........................................................................
98
...........................................................................
98
.................................................................................................
1 Etapa: posies angulares
......................................................
100
100
Resumo: posies angulares
.....................................................
102
2 Etapa: velocidades angulares .....................................................
105
3 Etapa: aceleraes angulares .................................................
108
Resumo: aceleraes angulares
..........................................
110
4 Etapa: aceleraes dos Centros de Massa ...............................
111
EXEMPLO 01:
.....................................................................................
113
EXEMPLO 02:
.....................................................................................
114
EXEMPLO 03:
.....................................................................................
115
EXEMPLO 04:
.....................................................................................
116
................................................................................................
118
Dinmica
EXEMPLO 01:
.....................................................................................
118
EXEMPLO 02:
.....................................................................................
123
EXEMPLO 03:
.....................................................................................
126
EXEMPLO 04:
.....................................................................................
127
EXEMPLO 05:
.....................................................................................
129
Introduo.
Entende-se como sistema de slidos, um conjunto de slidos conectados entre si e

conectados a vnculos que limitam os movimentos dos mesmos. Entende-se como
Dinmica dos Sistemas, o estudo dos esforos presentes em cada slido (ou elo) que
constituem o sistema de slidos.
Estabelecidos nossos objetivos primeiros, cabe ressaltar que no h como atingi-los sem
o prvio conhecimento da acelerao angular e da acelerao do centro de massa de
cada slido.
Desta forma, por contraditrio que parea, se faz necessrio dois estudos: 1) o estudo
cinemtico do sistema de slidos para determinar as duas aceleraes supracitadas de
cada um dos slidos que compem o sistema; 2) o estudo dos esforos (foras e
momentos) agentes em cada parte do sistema, permitindo assim o projeto de todas as
partes envolvidas, sejam os slidos, sejam os vnculos.
A descrio dos movimentos de um conjunto ou sistemas de slidos, exige que se
utilizem os conceitos provenientes da Cinemtica dos Slidos. Desta forma, quando o
objetivo a determinao de velocidades e especialmente aceleraes de pontos de um
slido, se faz necessrio e suficiente, a aplicao dos conceitos desenvolvidos
previamente na Cinemtica dos Slidos.
Embora existam mtodos grficos para a determinao de algumas grandezas
cinemticas, com o advento dos processos numricos, entende-se que o melhor caminho
seja o desenvolvimento algbrico, ou melhor vetorial, e a aplicao de outras tcnicas
numricas que facilitem o trabalho, mas garantindo a preciso e validade do processo.
A cinemtica
Um slido uma abstrao de um corpo real

onde a distncia entre dois de seus pontos invariante.
Considere-se dois pontos A e P de um slido
qualquer, que apresenta vetor velocidade angular
.
Note-se que esse vetor possui a direo do eixo
instantneo de rotao, com sentido dado pela regra da
mo direita e intensidade igual taxa de variao
(derivada temporal) da posio angular. A derivada
temporal do vetor velocidade angular o vetor
=
. Nos casos em que o eixo
acelerao angular:
de rotao fixo, o vetor acelerao angular possui a
direo do mesmo, coincidindo assim com a direo do
vetor velocidade angular.
P
A
Eixo instantneo de rotao
Os pontos A e P apresentam velocidades e aceleraes diferentes. Identificando as

grandezas cinemticas de cada um desses pontos, tem-se:
v A ... o vetor velocidade do ponto A;
a A=v A ... o vetor acelerao do ponto A;
v P ... o vetor velocidade do ponto P;
a P =
v P ... o vetor acelerao do ponto P;
Num instante (t) qualquer, o slido encontra-se numa posio, por exemplo a posio
ilustrada, e as grandezas cinemticas citadas anteriormente so vlidas para esse
determinado instante e posio do slido.
Da Cinemtica dos Slidos podem-se resgatar as relaes entre as grandezas vetoriais
do slido.
v A +
( P A)
As velocidades dos pontos P e A relacionam-se por: v P =
Note-se que o vetor (P A) possui mdulo invariante pois definido por dois pontos de
um slido, e por ser arrastado pelo slido em movimento com rotao muda de direo. A
derivada temporal do vetor (P A) expressa pelo Teorema de Poison:
d
(P A)=
( P A) .
dt
As aceleraes dos pontos P e A relacionam-se por:
a P =
aA+
( P A)+
(
(PA )) .
A cinemtica apresentada dessa forma, pode sugerir que seja bem simples calcular as
aceleraes angular e do centro de massa para cada slido, entretanto, mesmo
reconhecendo a simplicidade das equaes seu uso trabalhoso.
A dinmica
A dinmica apoia-se em apenas dois Teoremas: Teorema do Centro de Massa e

Teorema do Momento Angular. Note-se que a definio de Centro de Massa deve
preceder a utilizao do primeiro.
Centro de Massa Definio

A forma da segunda Lei de Newton
(
F =m
a ) ser preservada caso a acelerao
indicada na mesma, seja de um ponto muito especial

do slido: o Centro de Massa.
z
P(x,y,z)
Considere-se o elemento de massa dm do slido,

localizado no ponto P(x,y,z), que apresenta vetor
velocidade v P . Ressalte-se que o ponto P definido
dm
vP
pelas coordenadas x, y e z.
O Centro de Massa definido por suas coordenadas
x CM , y CM e z CM , que por definio so:
x CM =
xdm = xdm
m
dm
x
onde m a massa do slido.
De forma anloga
y CM =
ydm
m
z CM =
zdm
m
O ajuste da Segunda Lei de Newton para slidos expresso pelo TCM Teorema do
centro de Massa.
TCM Teorema do Centro de Massa

O TCM garante que, para um slido de massa m, com acelerao do Centro de
Massa
a CM , sob ao de um sistema de foras de origem externa ao mesmo, com
F ext . , valida a seguinte relao:
resultante
Fext .=ma CM
Momento Linear ou quantidade de movimento Definio
A Quantidade de Movimento de um ponto material de massa m e velocidade v ,
q =mv . A Quantidade de Movimento do elemento de massa dm que

definido por:
ocupa o ponto P(x,y,z) do slido, e que se desloca com vetor velocidade v P , de forma
q =dmv P .
anloga : d
Note-se que esse vetor possui a mesma direo e sentido do vetor velocidade do ponto P,
ou de outra forma, a velocidade do elemento de massa dm.
Momento Polar de grandeza vetorial Definio

, uma grandeza vetorial qualquer, aplicada no ponto P(x,y,z). O momento
Seja
Polar dessa grandeza em relao ao polo O(x O,yO,zO), um ponto qualquer do espao,
O=( PO)
.
dado por: M
Note-se que:
O ... o momento polar da grandeza vetorial
, aplicada no ponto P, em relao ao
M
polo O(xO,yO,zO);
(PO)... o vetor que possui ponta em P e rabo em O;
... uma grandeza vetorial qualquer que se possa imaginar.
Exemplo 01:
F , aplicada no ponto P, em relao ao polo
O momento polar da grandeza vetorial fora
O, amplamente conhecido como Momento de Fora, sendo expresso em sua forma
FO=( PO) F
.
vetorial por: M
F , expressa a capacidade da mesma em produzir rotao num
O momento da fora
corpo no qual est aplicada, em torno de um eixo que passa pelo polo O, que possui
FO ) , e cujo sentido da rotao criada expresso
direo paralela ao vetor momento ( M
pela regra da mo direita.
Note-se que, o significado fsico do momento polar de uma grandeza vetorial, nem
sempre to simples ou intuitivo, e em muitos ocasies ser uma nova grandeza vetorial
no intuitiva, mas se for til ser de grande valia.
Exemplo 02:
A grandeza vetorial quantidade de movimento, do elemento de massa dm que ocupa o
q =dmv P ) . O
ponto P(x,y,z), que desloca-se com velocidade v P expresso por (d
momento polar da grandeza vetorial quantidade de movimento, em relao ao polo
O(xO,yO,zO) qualquer, :
dq
dM
vP )
O =d H O =( PO)(dm
Denomina-se esse momento polar de: Momento Angular do elemento de massa dm.
O significado fsico no intuitivo, mas uma grandeza que sob certas condies se
conserva (no muda). O teorema TMA Teorema do Momento Angular expressa as
condies sob as quais, o Momento Angular se conserva.
Momento Angular do Slido

Agora ficou fcil
O Momento Angular do slido, pode ser obtido pela soma vetorial dos momentos
angulares de suas partes constituintes. Sendo o elemento de massa dm uma parte do
O=(PO)(dmv P ) , tem-se:
slido, e conhecendo o momento angular da mesma d H
O= d H
O = ( PO)(dmv P )
H
TMA Teorema do Momento Angular

A soma dos momentos das foras de origem externa, aplicadas num slido, em
relao ao polo O(xO,yO,zO), igual derivada temporal do Momento Angular do mesmo,
calculado em relao ao mesmo polo O(x O,yO,zO), desde que a escolha do polo respeite
algumas restries.
As restries mais usuais e simplificadoras so:
a) o polo O(xO,yO,zO), coincidente com o Centro de Massa do slido;
b) o polo um ponto do slido que possui velocidade nula.
Nessas condies tem-se:
M CM = H CM
ou
M O = H O ; com ...v O=0
e Oslido
O ) do slido definido por uma expresso

Ressalte-se que o Momento Angular ( H
O= ( PO)( dm
v P )) , o que torna a tarefa de deriv-la em relao ao
complicada ( H
tempo algo desafiador.
Aplicando-se o TMA Teorema do Momento Angular aos tipos de movimentos do slido,

ou seja, Movimento de Translao, Movimento Plano e Movimento Geral, pode-se
perceber que a complexidade aumenta progressivamente.
Diante deste fato, de forma resumida, apresenta-se o TMA para cada um dos tipos de
movimento citados.
TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento de

Translao
Impondo as condies simplificadoras da translao, ou seja, todos os pontos do
slido apresentam, em cada instante, velocidade iguais entre si, e aceleraes tambm
iguais entre si, pode-se afirmar que:
o Momento Resultante dos esforos externos, aplicados ao slido em translao, em
CM =zero .
relao ao polo CM Centro de Massa do slido NULO: M
TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento Plano

z
Impondo as condies simplificadoras do
movimento plano, ou seja, os vetores velocidade
angular e acelerao angular, possuem sempre
direes perpendiculares ao plano do movimento,
pode-se afirmar que:
y
dm
eixo instantneo
de rotao
plano do movimento
o Momento Resultante dos esforos externos, aplicados ao slido em movimento plano,

em relao ao polo CM Centro de Massa ou a um polo que pertena ao slido e seja
O =I O
fixo, expresso por: M
.
Onde:
... o vetor acelerao angular do slido;
I O ... o momento de inrcia, ou a inercia de rotao do slido, quando o mesmo gira

em torno do eixo que passa pelo polo O.
Momento de Inrcia - Definio

Seja um elemento de massa dm do slido, que ocupa o ponto P(x,y,z) do mesmo. O
momento de Inrcia do slido em relao ao eixo que passa pelo polo O :
I O = (Distncia entre o eixo e o elemento de massa dm)2 . dm
Ressalte-se que os momentos de inrcia de slidos de geometria regulares, usualmente

esto tabelados em relao a trs eixos ortogonais entre si e que passam pelo polo CM.
O Teorema dos Eixos Paralelos (Steiner), permite de forma bastante simples a troca do
polo Centro de Massa (CM) por outro polo (O): I O =I CM +md 2 .
Sendo: m a massa do slido e d a distncia entre os eixos paralelos.
TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento Geral

Neste caso no h simplificaes e o TMA deve ser utilizado em sua forma
genrica apresentada anteriormente:
M CM = H CM
ou
M O = H O ; com ...v O=0
e Oslido .
O primeiro membro da equao calculado sem grande trabalho, pois basta calcular o
momento polar de cada fora aplicada ao slido, e somar esses resultados. A dificuldade
O= ( PO)( dm
v ) ), que
calcular a derivada do momento angular do slido ( H
O = d ( PO)(dmv ) .
expressa por: H
dt
Essa dificuldade pode ser contornada grandemente com a utilizao da Forma Matricial
do Momento Angular. O desenvolvimento detalhado da forma matricial encontra-se no
Apndice A. No presente desenvolvimento, sero apresentados as condies de
utilizao e os resultados.
TMA - Teorema do Momento Angular na Forma Matricial

O truque utilizar um sistema de referncia e um sistema de eixos (ou base)
ligado ao slido:
Um sistema de eixos ligado ao slido, com origem no ponto O do slido, e que ser
identificado daqui por diante por: O(x,y,z). Note-se que o ponto O do slido, arrastado
a O) . A
pelo mesmo, assim possui vetor velocidade (v O) e vetor acelerao (
acelerao imposta ao sistema de eixos ligado ao slido, o torna um referencial no
inercial, ou seja, no respeita a segunda Lei de Newton.
Outro com origem no ponto I, e que ser
identificado daqui por diante como I(X,Y,Z), no possui
acelerao, o que o torna um referencial inercial, ou
seja que respeita a segunda Lei de Newton.
No que esse truque ajuda?. Como as grandezas
vetoriais que aparecem na definio do momento
angular do slido podem ser expressas em funo de
suas projees nos eixos do sistema ligado O(x,y,z),
alguns tornam-se constantes e desta forma, a derivada
dos mesmos tornam-se nulas, o que, com certeza, torna
o trabalho bem mais simples.
As velocidades dos pontos P e O, pertencentes ao
slido, segundo a cinemtica relacionam-se por:
v P =
vO+
(PO) . Reconhecendo que a velocidade
z
P(x,y,z)
dm
vP
x
Z
I
do ponto P, tambm a velocidade do elemento de

X
massa dm:
v =v O +
(PO) .
Substituindo essa velocidade na definio de Momento Angular do slido, em relao ao

polo O, tem-se:
O= (PO)( dmv ) => H
O= ( PO)( v O +
H
( PO))dm
Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial:
O= (PO)v Odm+ (PO)((
H
PO))dm
Aplicando a definio de Centro de Massa:

O=(CM O)
H
v Om+ ( PO)(
(PO))dm
Impondo as condies de escolha do polo O, ou seja,
(v O=zero) ou
(OCM ) , tem-
O= ( PO)(
se: H
(PO))dm
Note-se que:
1) o vetor velocidade angular (
) medido em relao ao referencial inercial I(X,Y,Z),
mas pode ser expresso em funo de suas projees no sistema de eixos ligado ao slido
O(x,y,z), ou seja:
=xî + y^j+ zk^ ;
2) os versores î ; ^j ; k^ , embora tenham normas (mdulos) constantes e iguais a 1 (um),
mudam de direo por serem arrastados pelo slido. Considere-se que o slido arraste o
.
sistema ligado O(x,y,z), e imponha ao mesmo rotao com a velocidade angular ()
As derivadas dos versores podem ser obtidas atravs do Teorema de Poison, ou seja:
î =
î ; ^j =
^j ; k^ =
k^ .
Com algum esforo pode-se obter a Forma Matricial do Momento Angular do Slido,
conforme o disposto no Apndice A:
][ ]
I xx I xy I xz
O= I xy I yy I yz xy
H
z
I xz I yz I zz
ou
O=[ I ] xy
H
z
[]
ou
O=[ I ]
H
H dois tipos de elementos na matriz, ou tensor de Inrcia, que est representado pela
matriz 3x3:
Momentos de Inrcia (ou inrcia de rotao) em relao a cada uma dos eixos x, y, e z:
2
I xx = (distncia do elemento de massa dm ao eixo x) dm ;

2
I yy= ( distnciado elemento de massa dm ao eixo y) dm ;

2
I zz = (distncia do elemento de massa dm ao eixo z) dm .
Produtos de Inrcia que expressam o grau de simetria de distribuio de massa em torno
dos eixos:
I xy = xydm ; I xz = xzdm ; I yz= yzdm .
Onde x, y e z so as coordenadas do elemento de massa dm, em relao ao sistema de

eixos ligado ao slido, ou seja, O(x,y,z). Como o elemento de massa dm no se move
em relao a tal sistema de eixos, essas coordenadas so constantes, e os 6 (seis)
elementos da Matriz de Inrcia (ou Tensor de Inrcia) tambm so constantes, ou seja,
possuem derivadas nulas.
Desta forma, a derivada em relao ao tempo do Momento Angular do slido, resume-se
derivada apenas do vetor velocidade angular (
) . Formalizando esse resultado na
forma matricial:
O=[ I ]
H
O=[ I ]
H
derivando em relao ao tempo
Derivando o vetor velocidade do slido expresso em funo de suas projees no sistema

, ou seja:
de eixos O(x,y,z), e do vetor velocidade angular do slido ( )
= xî + xî + y^j+ y^j+

zk^ + zk^ .
Aplicando o Teorema de Poison, tem-se:
î+ y^j + y
^j+
k^
= xî + x
zk^ + z
O resultado acima pode ser expresso agrupando os termos como:
^
^ y^j+
^ zk^ +
= xî +
xi+
y j+
zk
^
^
^
= xî + y^j+ zk^ +

xi + yj+ zk
em evidncia, tem-se:
Colocando o vetor velocidade angular ( )
^
^
= xî + y^j+ zk^ + (

xi+ yj+ zk )
Identificando o termo entre parentes como o vetor velocidade angular do slido, permite
escrever:
= xî +
y^j+ zk^ +
ou
[]
x
.
=
y +
O=[ I ]
.
Recuperando a forma matricial: H
[]
x

O=[ I ] y + [ I ]
Substituindo a derivada da velocidade angular: H
.
z
**************************************************************************************************
Finalmente o TMA Teorema do Momento Angular expresso na forma matricial:
[]
M
=
[
I
]
y + [ I ]
O
z
A escolha do polo O dever respeitar uma das seguintes restries:
a) o polo O coincide com o CM Centro de Massa;
b) o polo O pertence ao slido e um ponto fixo (v O=zero) .
**************************************************************************************************
Embora o TMA Teorema do Momento Angular, esteja apresentado acima numa

forma elegante, pode-se afirmar que na engenharia comum encontrar slidos com eixos
fixos de rotao. Nesses casos, a escolha do sistema de eixos O(x,y,z), feita de forma
que um de seus eixos (Ox por exemplo) coincida com o eixo fixo, o que acarretar numa
simplificao significativa. Mesmo quando o movimento do slido no se encaixa
perfeitamente nessa situao, possvel adapt-la de forma que o sistema de eixos
mvel O(x,y,z), apresente um de seus eixos fixo (Ox por exemplo).
Os esforos dinmicos
O TMA - Teorema do Momento Angular, permite o estudo de esforos em sistemas de

slidos, que surgem pela peculiaridade dos movimentos dos mesmos, ou seja, em
repouso esses esforos no existiriam.
Nos exemplos seguintes, sero utilizados os conceitos desenvolvidos anteriormente, com
a finalidade de determinar os esforos dinmicos em vrios sistemas de slidos.
EXEMPLO 01
A figura ilustra um dispositivo simplificado de um misturador rotativo. O eixo principal
mantido em posio atravs de dois mancais fixos A e B. Duas massas m = 0,2 kg so
mantidas afastadas do eixo principal por duas hastes verticais. As massas do eixo e das
hastes, para os propsitos deste estudo, so desprezadas. O conjunto descrito, gira em
torno de seu eixo, com frequncia de rotao constante f = 3000 rpm. Pedem-se:
y
a) os momentos de inrcia em relao
m
x
ao sistema de eixos CM(x,y,z) ligado
B
ao eixo principal;
0,50 m
CM
z
b) os produtos de inrcia em relao ao
sistema de eixos CM(x,y,z);
c) os esforos de origem dinmica nos

mancais A e B;
0,50 m
m
0,50
SOLUO:
2
I xx= (dist . ao eixo x ) dm=0,50 0,2+ 0,50 0,2=0,100

I yy= (dist .ao eixo y )2dm=0,25 20,2+ 0,2520,2=0,025
I zz = ( dist . ao eixo z )2dm=( 0,252 +0,502 )0,2+(0,25 2+ 0,502)0,2=0,125
Resp. (a):
I xx=0,100kgm2 ; I yy=0,025kgm2 ; I zz =0,125kgm2
I xy = xydm=(0,25)0,500,2+ 0,25(0,50)0,2=0,050
I xz = xzdm=(0,25)zero0,2+0,25zero0,2=zero
I yz= yzdm=0,50zero0,2+(0,50)zero0,2=zero
Resp. (b):
I xy=0,050kgm2 ; I yz=zerokgm 2 ; I yz =zerokgm 2
m
0,25
m
0,25
m
0,50
O vetor velocidade angular pode ser expresso por:
= xî + y^j+ zk^

Como o vetor velocidade angular sempre tem direo do eixo de rotao, que nesse
caso fixo, pode-se afirmar que:
=î + zero^j+ zerok^
3000
=100 => =314,16 rad / s
Com =2f , tem-se: =2
60
Dessa forma o vetor velocidade angular, expresso em funo de suas projees no
sistema de eixos CM(x,y,z), :
=314,16î + zero^j+ zerok^
O momento angular, adotando o polo no CM - Centro de Massa :
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
I xx I xy I xz 314,16
x
H CM = I xy I yy I yz y = I xy I yy I yz zero
z
zero
I xz I yz I zz
I xz I yz I zz
Antes de derivar o momento angular em funo do tempo, aconselhvel exprimi-lo na

forma vetorial. A componente do Momento Angular na direo de î , obtida pelo
produto dos elementos da primeira linha da matriz 3x3, pelos elementos da matriz coluna:
x
H CM
=I xx314,16I xyzeroI xzzero .
A componente do Momento Angular na direo de ^j , obtida pelo produto dos

elementos da segunda linha da matriz 3x3, pelos elementos da matriz coluna:
y
H CM
=I xy314,16+I yyzeroI yzzero
A componente do Momento Angular na direo de k^ , obtida pelo produto dos

elementos da terceira linha da matriz 3x3, pelos elementos da matriz coluna:
z
H CM
=I xz314,16I yzzero+ I zzzero .
Na forma vetorial:
CM =I xx314,16îI xy314,16^jI xz314,16k^
H
Derivando a forma vetorial do momento angular:
^
^
CM =I xx314,16îI
H
xy314,16jI xz314,16k
A derivada dos versores:
Como consequncia da escolha do sistema de eixos CM(x,y,z), o versor î no muda de
direo, ou seja, constante e possui derivada em relao ao tempo nula ( î =zero) ,
entretanto, os outros dois versores ^j e k^ solidrios ao slido giram com velocidade

=314,16î .
angular do mesmo:
=314,16î + zero^j+ zerok^ =>
Determinado as derivadas ds versores com o Teorema de Poisom:
î=
î => î =314,16î î => î = zero
^j=
^j =>
^j=314,16î ^j => ^j=314,16k^
k^ =
k^ => k^ =314,16îk^ => k^ =314,16^j
Substituindo na derivada do momento angular:
2 ^
2 ^
^
^
CM =I xx314,16îI
H
xy314,16jI xz314,16k => H CM =I xy314,16 k + I xz314,16 j
Ressalte-se que os termos quadrticos sempre estaro presentes e expressam o

CM =I xy98.696,04k^ + I xz98.696,04^j .
quadrado da velocidade angular, ou seja: H
Aqui fica estabelecida uma conexo entre os esforos dinmicos e produtos de inrcia, ou
seja, os produtos de inrcia relevantes no clculo dos esforos dinmicos so aqueles
relacionados ao eixo de rotao. No caso o eixo de rotao tem direo (x), ento os
produtos de inrcia que contribuiro para os esforos dinmicos so: I xy e I xz .
Recuperando valores de: I xy=0,050 ; I xz =zero , e substituindo-os na equao
CM =4.934,8k^ .
anterior, obtm-se: H
O que se fez at aqui?.
Resp.: Calculou-se um dos termos do TMA Teorema do Momento Angular.
Note-se que a fora peso no fora dinmica, por estar presente mesmo quando o
P=0,49,81( ^j )=3,924( ^j )N .
sistema encontra-se em repouso, a saber:
Ressalte-se que, como as foras dinmicas so proporcionais ao quadrado da velocidade
angular, o peso prprio do sistema usualmente torna-se irrelevante.
Os mancais sugeridos na figura so do
tipo axial, portanto s reagem a
esforos radiais, isto posto:
R A =R yA^j+ RzAk^
m
0,50 m
RB =R ^j+R k^
y
B
z
B
Impondo o TCM Teorema do Centro

0,50 m
de Massa:
F ext .=maCM
tem-se:
y
x
RAy
CM
RB y
RAz
m
m
0,50
m
0,25
m
0,25
RBz
m
0,50
RA+
R B=maCM ; o peso no foi considerado, pois as reaes estritamente dinmicas
no dependem do mesmo.
Substituindo R yA^j+ R zAk^ + RBy^j+ R zBk^ =m
a CM , entretanto, a acelerao do centro de
y ^
z ^
y ^
massa nula, ou seja: R A j+ R Ak +RBj+ R zBk^ =zero
Impondo a igualdade entre as componentes do primeiro e sendo membros, tem-se:
R yA +R By=0 => R yA =R By eq. 01
z
z
z
z
R A +R B=0 => R A =R B eq. 02
Impondo o TMA Teorema do Momento Angular:
M CM = H CM
M CM = H CM =4.934,8 k^
=>
Agora se faz necessrio o clculo dos momentos das foras para que se obtenha o
primeiro membro do TMA.
FO=( PO)
Da definio de momento de fora, tem-se: M
F .
Como o polo escolhido o Centro de Massa CM(0;0;0), necessrio um ajuste:
FCM =( PCM )F
M
Momento da reao
R A aplicada no ponto A(-0,75;0;0) em relao ao polo CM(0,0,0,):
R =( ACM )
R =0,75R Ayk^ +0,75R zA^j
M
R A =0,75î(R yA^j+ R zAk^ ) => M
A
R B aplicada no ponto B(0,75;0;0) em relao ao polo CM(0,0,0):

Momento da reao
z ^
^
R =(BCM ) R
B =0,75î(R By^j+ R zBk^ ) => M
R =0,75R Byk0,75R
M
Bj
B
Substituindo os resultados das equaes eq. 01 e eq. 02, no resultado anterior:

R =0,75R yAk^ +0,75R zA^j
M
B
O momento resultante:
M CM = M R + M R =1,50R Ayk^ +1,50R zA^j

A
Substituindo no TMA:
M CM = H CM
=> 1,50R yAk^ +1,50R zA^j=4.934,8k^
Igualando os vetores:
z
R A =0
1,50R yA =4.934,8 =>
Resp. (c):
R yA =3.289,9 N
y
y
R zA =0 ; R A =3.289,9 N ; RBz =0 ; R B =3.289,9 N
EXEMPLO 02
A figura ilustra um slido que apresenta massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo fixo
mantido por dois mancais A e B. Quando o sistema gira com velocidade angular constante
rad
=50
, os esforos dinmicos nos mancais (desconsiderar o peso prprio) so
s
medidos, e os resultados expressos em newton (N), so:
R A =3.600^j+200k^ e
RB =210^j200k^ . Pedem-se:
a) os produtos de inrcia que envolvem a
direo do eixo de rotao, em relao
ao polo A;
y
R
y
A
SOLUO:
RB z
x
A
Adota-se sistema de eixos ligado ao

slido, com origem no ponto (mancal) A,
ou seja, o sistema de eixos A(x,y,z).
CM
b) a ordenada (yCM) do CM Centro de

Massa do slido.
yCM
RB y
z
A
m
0,25
m
0,85
Neste caso, o centro de massa do slido descreve trajetria circular com raio R = y CM, em
movimento circular uniforme ( =cte ). Nesse tipo de movimento, a componente
tangencial da acelerao ( at =R ) nula, pois = =
zero , entretanto, sempre
haver acelerao centrpeta ( a cent. =2R ). Note-se que a acelerao centrpeta
sempre aponta para o centro de curvatura da trajetria, que no instante ilustrado ^j .
Ressalte-se que os seixos adotados giram com o slido, ou seja, todas as concluses
obtidas na configurao do desenho sero vlidas para qualquer instante.
A acelerao do CM Centro de Massa :
a CM =2R^j=2.500y CM^j .
A resultante das foras aplicadas (desconsiderando o peso prprio) :
F= R A + RB=3.390^j
Impondo o TCM Teorema do Centro de Massa, tem-se:
F ext .=maCM
Resp. (b)
=> 3.390^j=30(2.500y CM^j ) => y CM =0,045

y CM =0,045m
A velocidade angular na forma vetorial :

=50î
Note-se que a velocidade angular possui a direo do eixo de rotao, com sentido dado
pela regra da mo direita.
][ ]
I xx I xy I xz 50
A= I xy I yy I yz 0
O momento angular na forma matricial: H
0
I xz I yz I zz
Efetuando o produto entre as matrizes, obtm-se o momento angular na forma vetorial:
A=I xx50îI xy50^jI xz50k^

H
Derivando o momento angular em funo do tempo, note-se que, î=
î=50îî=0 ,
^j=
^j=50î ^j=50k^ e k^ =
k^ =50îk^ =50^j :
A =I xy50 2k^ + I xz502^j
A =I xy50^jI xz50k^ => H
H
R A , aplicada no ponto A(0;0;0), em relao ao polo
Calculando o momento da fora
R =( A A) R
A=zero .
A(0;0;0): M
A
R B , aplicada no ponto B(0,85;0,0), em relao ao polo

Calculando o momento da fora
R =(B A) R
B=0,85î(210^j200k^ )=178,5k^ +170^j
A(0;0;0): M
B
M A = H A
=> 178,5k^ + 170^j=I xy502k^ + I xz502^j
Impondo a igualdade entre os vetores:

178,5=I xy50 2 => I xy =0,071
170=I xz502 => I xz =0,068
Resp. (a)
I xy =0,071kgm2 ; I xz =0,068kgm2
Nota: os produtos de inrcia que podem criar esforos dinmicos so aqueles que
envolvem o eixo de rotao. Nesse caso, como o eixo de rotao tem direo x seriam:
I xy e I xz . Isto posto, o produto de inrcia I yz , no pode ser determinado pelos
desenvolvimentos feitos.
EXEMPLO 03
Um estagirio recebe um pr-projeto de um misturador constitudo por eixo e duas placas
triangulares de massa m = 0,24 kg cada. O projeto prev velocidade angular constante
rad
. A recomendao de que as possveis deformaes sejam
s
negligenciadas. Que se adote como polo, o centro de massa do conjunto. Que se adote o
sistema de eixos ligado ao slido, o sistema de eixos CM(x,y,z). O estagirio procura na
internet e encontra numa tabela, os produtos de inrcia de placas triangulares conforme
anexo.
igual a =60
Pedem-se:
a) os produtos
interesse;
y
de
inrcia
de
m
b) os esforos dinmicos no mancal

A.
CMconj.
0,3 m
0,2 m
0,2 m
0,3 m
0,2 m
ANEXO:
y
m
I xy = h(2cb) ; I xz =I yz=0
36
CM
c
b/3
h/3
SOLUO:
Adaptando o anexo s condies do problema, tem-se: c=0 ; b=0,3 ; h=0,2
Calculando os produtos de inrcia em relao ao polo CM, o centro de massa da placa:
I CM
xy =
0,24
0,2(200,3)=0,0004
36
Do Teorema dos eixos paralelos: I xy =I CM

xy +mx CMyCM ; sendo as coordenadas do centro
de massa em relao ao novo polo CM conj , o Centro de Massa do conjunto.
0,3 0,2
CM
Para uma placa: I xy =0,0004 +0,24 =0,0020
3 3
conj.
Para as duas placas:

Resp. (a)
CM conj.
I xy
CM conj.
I xy
CM
CM
=0,0040 ; I xz =I yz =0
=0,0040kgm
conj.
conj .
CM
; I CM
=I yz =0
xz
conj.
conj .
A ilustrao do mancal sugere um mancal extenso e que portanto poder reagir no s

com fora mas tambm momento (binrio), desta forma, os esforos no mancal A sero
representados por:
R A =RxAî + R yA^j+ R zAk^ e M A=M xAî+ M yA^j+M zAk^ .

NOTAS:
1. Um binrio ou momento concentrado, apresenta o mesmo valor independente do
polo utilizado.
A
2. Como a velocidade angular constante o momento concentrado (binrio) M
no deve apresentar componente axial (M xA )=zero , pois essa componente cria
acelerao angular, o que seria incompatvel com a condio de velocidade

constante. Mesmo assim, ser mantida na soluo que se segue.
A velocidade angular:
=î=60î
O momento angular em relao ao polo
CM conj . :
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
I xx
0,0040 0 60
x
H CM = I xy I yy I yz y = 0,0040
I yy
0 0
z
I xz I yz I zz
0
0
I zz 0
conj .
CM =I xx60î +0,004060^j =I xx60î +0,24^j

O momento angular na forma vetorial: H
conj .
A derivada temporal do momento angular:
CM =0,24^j =0,2460î ^j=14,4k^

H
Calculando o momento Resultante em relao ao polo CM conj . :
M CM
conj .
A
=( ACM conj . )( R xAî + R yA^j+ R zAk^ )+ M
M CM
conj .
=0,5î( R xAî + R yA^j+ R zAk^ )+ M xAî +M Ay^j + M zAk^
M CM
conj .
z ^
x ^
y ^
z ^
^
=0,5R yAk0,5R
Aj+ M Ai + M Aj+ M Ak
M CM
conj .
CM
=H
conj.
^
=> 0,5R Ayk^ 0,5R zA^j+ M xAî+ M yA^j+ M zAk=14,4
k^
igualando î : M xA=zero eq. 01

igualando ^j: 0,5R zA^j+ M yA^j=zero eq. 02
igualando k^ : 0,5R yA + M zA =14,4 eq. 03
F ext .=maCM
^
=> R xAî +R yA^j+ R zAk=zero
; note-se que
a CM =zero pois o CM conj .
pertence ao eixo de rotao.

Impondo a igualdade entre vetores: R xA =R yA=R zA=zero .
Substituindo na equao eq. 02:
y
M A=zero .
Substituindo na equao eq. 03:
M zA=14,4 .
Resp. (b)
A =14,4kNm
R A =zero e M
Entendendo o que um binrio:

A figura sugere que o mancal A pode ser entendido como dois rolamentos espaados pela
distncia d. Cada um deles pode aplicar no eixo, foras ortogonais ao mesmo (foras
radiais).
Para entender o momento calculado acima, considere-se um sistema de foras composto

por duas foras (ou binrio), ambas de intensidade F, paralelas entre si, de sentidos
opostos, uma aplicada no ponto A 1 e outra aplicada no ponto A2, ou seja, separadas pela
distncia d.
F
A1
y
O momento resultante dessas foras, no depende do polo
adotado, por exemplo, adote-se como polo o ponto A 1.
(confirme calculando em relao a qualquer outro polo, por
exemplo, os polos A2 e CM)
Calculando o momento resultante do binrio:
A2
=( A 1 A1 )(F^j )+( A 2A 1)F^j

B
=( zero)(F^j)+( dî )F^j=Fdk^

B
Portanto:
^
Fdk^ =14,4kNm
Desta forma, conhecendo o espaamento (d) dos rolamentos, pode-se obter os esforos
radiais em cada um deles: F=
14,4
.
d
EXEMPLO 04
Um cilindro de massa m = 5,0 kg, gira em torno do eixo apoiado nos mancais A e B,
separados pela distncia d = 0,90 m, com velocidade angular = 20 rad/s. O sistema de
eixos A(x,y,z) ilustrado, ligado ao cilindro. As reaes (foras) nos mancais de origem
dinmica (desconsiderar o peso), so conhecidas:
y 0,10
RA=50k^ ( N ) e RB=46k ( N ) . Pedem-se:
0,10
a) a distncia do Centro de Massa ao eixo de rotao;

A
b) os produtos de inrcia do cilindro (no balanceado);
z
SOLUO:
0,90
B 0,10
x
F ext .=maCM
RA+
R B=maCM
=>
50k^ 46k=5
a CM => 4k^ =5aCM =>
a CM =0,8k^
O CM Centro de Massa est descrevendo uma trajetria circular de raio R em
movimento circular e uniforme, e no instante ilustrado na figura, encontra-se atrs do
^
cent . =2Rk=0,8
eixo (Ax). Nessa condio apresenta acelerao centrpeta: a
k^ .
Substituindo o valor numrico da velocidade angular, tem-se:
2
^
20 Rk=0,8
k^ => R=2,00103 m
Resp. (a) No instante considerado o centro de massa encontra-se imediatamente

atrs do eixo, deslocado de 2 mm.
O momento angular em relao ao polo A, na forma matricial:
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
I xx I xy I xz 20
x
H A= I xy I yy I yz y = I xy I yy I yz 0
z
0
I xz I yz I zz
I xz I yz I zz
O momento angular em relao ao polo A, na forma vetorial:

H
Derivando em relao ao tempo:
A =I xy20^jI xz20k^
H
Note-se que:
^j=
^j => ^j=20î ^j => ^j=20k^
k^ =
k^ => k^ =20îk^ => k^ =20^j
Retomando...
^ xz2020^j
A =I xy2020kI
A =I xy20^jI xz20k^ => H
H
A=I xy400k^ + I xz400^j
H
Calculando o Momento Polar dos esforos em relao ao polo A:
A=( A A)
M
R A +(B A)
RB
Note-se os pontos so definidos por A(0;0;0) e B(0,90;0;0), ou seja,

A=0,90î(46k^ )=41,40^j
permite: M
(BA)=0,90î , que
M A = H A
^ I xz400^j
=> 41,40^j=I xy400k+
Impondo a igualdade vetorial:

I xy =0 ; I xz =
Resp.(b)
41,40
=0,10
400
I xy =0 e I xz =0,10kgm2
Este exemplo emblemtico pois estabelece a possibilidade de se obter os produtos de

inrcia responsveis pelos esforos dinmicos, atravs da medio desses ltimos.
EXEMPLO 05
Um avio, desloca-se ao longo da pista com velocidade v = 241,2 km/h
(ou 67 m/s), com as rodas do trem de pouso girando sem escorregar em A
relao ao solo. Assim que o avio ala voo e perde contato com o solo,
W b
o recolhimento do trem de pouso se inicia, ainda com as rodas girando.
y
x
O sistema composto por ambas as rodas, possui massa total m = 86,0
kg, dimetro D = 1,1 m e momento de inrcia total, em relao ao eixo CM
w
z
de rotao, Ixx = 13,9 kg.m2. As rodas so montadas em seu eixo de
rotao, separadas pela distncia a = 0,36 m. O eixo de rotao das
q
rodas soldado a uma barra, que gira em torno da articulao A
a/2
a/2
propiciando o recolhimento do conjunto. A distncia entre o eixo das
rodas e a articulao A, b = 1,2 m. O trem de pouso recolhido de forma que sua
posio angular , aumenta taxa de 45 (ou 0,79 rad) por segundo. Sugere-se que se
adote o sistema de eixos CM(x, y, z), como o sistema de eixos ligado ao eixo de rotao
das rodas. Pedem-se:
a) o vetor velocidade angular das rodas;
b) o vetor momento angular do conjunto de rodas, em relao ao polo centro de massa
das mesmas (CM);
c) as reaes de origem dinmicas (desconsiderar o peso) no eixo nas rodas.
SOLUO:
Considere-se que as rodas no estivessem girando em torno de seu eixo prprio, mesmo
assim elas ainda girariam, pois o seu eixo giraria em torno da articulao A.
A barra que liga o eixo das rodas com a articulao A, tem sua posio determinada pela
sua posio angular , que varia com o tempo taxa =0,79
rad
, ou seja, com
s
velocidade angular =0,79

k^ . Caso as rodas estivessem paradas em relao ao eixo
prprio das mesmas, ainda teriam essa velocidade angular.
Enquanto as rodas sustentam o avio que corre pela pista, no

escorregam em relao pista, ou seja, o ponto de contato das
mesmas com o piso o CIR Centro Instantneo de Rotao. Nessa
condio o centro das rodas deslocam-se com a velocidade do avio
v =67
m
D
, e da cinemtica tem-se: v =R=
.
s
2
Com os valores numricos:
1,1
rad
67=
=> =121,82
.
2
s
w
CM
R
CIR
O eixo de rotao das rodas tem a direo definida pelo eixo x, e sentido dado pela
=121,82î
regra da mo direita, ou seja,
Finalmente pode-se afianar que o vetor velocidade angular das rodas a soma vetorial
dessas duas velocidades angulares citadas acima:
î+0,79k^
RODAS =
+ =121,82
Resp. (a)
rad
RODAS =121,82î +0,79k^

s
A forma matricial do momento angular do conjunto de rodas:
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
13,9 0 0 121,82
CM = I xy I yy I yz xy = 0
H
I yy 0 0
z
0,79
0
0 I zz
I xz I yz I zz
Note-se que as rodas por princpio, so dispositivos balanceados, que garantem que o
eixo das mesmas seja um eixo de simetria de massa, o que anula os produtos de inrcia.
A forma vetorial do momento angular do conjunto de rodas:
CM =1.693,3î +I zz0,79k^
CM =13,9121,82î+I zz0,79k^ => H
H
Resp. (b)
CM =1.693,3î +I zz0,79k^
H
Derivando em relao ao tempo o momento angular do conjunto de rodas:

CM =1693,30î +I zz0,79k^
H
A direo dos versores alterada pela rotao do conjunto em torno da articulao A,
com velocidade angular =0,79

k^ , ou seja:
^ î => î=0,79^j
î=î => î=0,79k
^ k^ => k^ =zero
k^ =k^ => k^ =0,79k
Note-se que o versor k^ no muda de direo: constante.
Terminando a derivada...
^ î =1.337,7^j
CM =1.693,30,79k
H
Considere-se o eixo das rodas ao qual as rodas esto presas. Os

esforos entre as rodas e o eixo so radiais, ou seja, nas direes y
e z.
A
R
y
B
RDy b
y
A figura ilustra dois pares de foras que so aplicados pelo eixo nas
rodas, nos pontos B e D que so os pontos de fixao das mesmas.
As componentes das foras na direo z, esto de topo na figura e
CM
so representadas por crculos.
RB z
z
B
As foras aplicadas no conjunto das rodas, que tem sido o objeto de
estudo at aqui, so:
R D=R Dy^j+ R zDk^ e

RB =RBy^j+ R zBk^
RDz
q
a/2
a/2
O momento resultante sobre o conjunto de rodas, em relao ao polo CM Centro de

Massa das rodas :
CM =(BCM ) R
B +( DCM ) R
D
M
Sendo
a
=0,18m , tem-se:
2
CM=0,18î
M
R B +0,18î
RD
^
CM =0,18î( RBy^j+ R zBk^ )+0,18î(RDy^j+ R zDk)
M
CM =0,18R Byk^ +0,18R zB^j+ 0,18R yDk^ 0,18R zD^j
M
M CM = H CM
z ^
^
^
=> 0,18R Byk^ +0,18R zB^j +0,18R yDk0,18R
Dj=1.337,7j

0,18R zB0,18R zD =1.337,7 eq. 01
RBy =R yD eq. 02
O CM Centro de Massa do conjunto de rodas descreve trajetria circular de raio
R=b=1,2m , em movimento uniforme e velocidade angular =0,79

k^ .
Determinado as componentes da acelerao do CM Centro de Massa do conjunto.
A componente tangencial da acelerao :
zero => a tan .= zero
a tan .=R com = =
A componente centrpeta da acelerao :
a cent. =2R => a cent. =0,79 21,2=0,75
Na forma vetorial, tem-se:
m
a CM =0,75^j
F ext .=maCM
y
z
y
z
RBy^j+ R zBk^ + R Dy^j+ RzDk^ =860,75^j => R B^j+ R Bk^ +R D^j+ R Dk^ =64,5^j

RBy + R Dy =64,50 eq. 03
RBz =R zD eq. 04
Substituindo a equao eq. 02 ( RBy =R yD ) na equao eq. 03, tem-se:

y
y
y
2R D=64,50 => RD =R B=32,25N
Substituindo a equao ( RBz =R zD ) na equao ( 0,18R zB0,18R zD =1.337,7 ) , tem-se:

20,18R zB =1.337,7 => R zB =R zD=3.715,8N
Resp. (c)
z
z
RDy =R yB=32,25N e R B =R D=3.715,8N
As foras obtidas, so aplicadas nas rodas pelo eixo,

portanto as reaes destas, so aplicadas no eixo pelas
RBz
B
rodas.
Sobre o eixo nos pontos D e B estaro aplicadas as
foras, que esto indicadas na figura.
RBy
Em especial as componentes (z), produziriam toro na
R Dy
x
RDz
R Dz
RDy
haste vertical com momento torsor:
torsor =3.715,8a( ^j )=1.337,7^j Nm .

M
Este momento torsor no intuitivo, e deveria criar muita dor de cabea a um projetista
desavisado.
EXEMPLO 06
A figura anexa ilustra um disco apoiado em plano
z
w
d
horizontal, que apresenta massa m = 0,3 kg, raio R
y
= 0,12 m e centro B, por onde se conecta
W
articulao A, atravs da barra AB de comprimento d
A
= 0,16 m. O eixo vertical atravs da articulao A,
x
B
impe ao eixo horizontal AB, velocidade angular
constante = 20 rad/s. Por sua vez o eixo AB
arrasta o centro do disco ao longo de trajetria
circular com raio d, com a mesma velocidade
angular. No h escorregamento entre o disco e o piso horizontal. O sistema de eixos
A(x,y,z) ilustrado, ligado ao eixo AB e com ele muda de direo constantemente.
Desconsiderando a massa da barra AB, pedem-se:
a) a acelerao do centro B;
b) os momentos de inrcia do disco, relevantes ao movimento, em relao ao polo A;
c) a reao na articulao A;
d) a reao normal do piso horizontal no disco.
SOLUO:
O sistema em estudo composto pelo disco de centro B e pelo eixo AB. Como a massa
do eixo AB neglicenciada, a massa desse sistema ser apenas a massa do disco.
O centro B do disco, desloca-se ao longo de trajetria circular de raio r=d=0,16 m ,
com velocidade angular constante =20
acent . =2r=2020,16=64,0
Resp. (a):
rad
, apresentando acelerao centrpeta
s
m
, que aponta para o centro da trajetria, ou seja, o ponto A.
s2
m
a B=64,0(î ) 2 .
Note-se que o ponto B, apresenta velocidade linear, sempre tangente trajetria:
m
.
v B =r=200,16 => v B =3,2
s
Considerando que o ponto de contato do disco com o piso, seja o CIR

Centro Instantneo de Rotao, pode-se afirmar que: v B=R .
Recuperando e substituindo, tem-se:
m
v B =3,2
s
v B=R => =
v B 3,2
=
=> =26,67 rad / s
R 0,12
W
B
vB
R
CIR
R=0,12 m
O vetor velocidade angular do disco, composto de duas partes:
1) O disco gira em torno do eixo vertical com velocidade angular =20rad /s , ou seja,
gira em torno do eixo vertical com vetor velocidade angular:
1=20k^ rad / s .
2) O disco gira em torno do eixo AB, com velocidade angular =26,67rad / s , ou seja,
2=26,67î rad / s .
gira em torno do eixo AB com vetor velocidade angular:
A soma vetorial desses dois vetores velocidades angulares, o vetor velocidade angular
resultante do disco, e finalmente tem-se:
Disco=26,67î +20,00k^
rad
s
O movimento do disco pode ser entendido como se o mesmo girasse em torno de dois
eixos (x e z). Desta forma, se faz necessrio o clculo dos momentos de inrcia do disco
em relao a cada um desses eixos, a saber: I xx e I zz .
O momento de inrcia do disco, em relao ao eixo x, e polo B (seu centro) :
I xx
B=
mR 2 0,30,122
=
=0,0022 kgm2 .
2
2
Como o eixo x, passa por ambos os pontos A e B, pode-se garantir que:

xx
3
2
.
I xx
B =I A =2,1610 kgm
O momento de inrcia do disco, em relao ao eixo paralelo ao eixo z, que passa pelo
ponto B, e polo B (seu centro) :
I zzB =
mR 2 0,30,122
=
=0,0011kgm2
4
4
Aplicando-se o Teorema dos eixos paralelos:

I zzA =I Bzz +md 2 => I zzA =0,0011+0,30,16 2=0,0088kgm2
2
Resp.(b): I xx
; I zzA =0,0088kgm2
A =0,0022kgm
As foras agentes no sistema em estudo (disco + barra AB) so:

1. Peso do disco:
P=mg(k^ )=0,39,81k^ =2,94k^ ;
=Nk^ ;
2. Normal do piso horizontal sobre o disco: N
3. Reao na articulao A:
R A =R xAî+ R YA^j+ R zA k^ ;
F ext .=maCM
=>
Fext .=ma B
x
Y
z
^
î )
R Aî + R A^j+ R A k^ 2,94k^ + Nk=0,364,0(
^
î
R xAî + RYA^j+ R zA k^ 2,94k^ + Nk=19,2
em î :
R xA =19,2
em ^j:
R A =0
em k^ :
z
R A 2,94+ N =0 eq. 01
Impondo o TMA Teorema do momento Angular:
Calculando o momento resultante (das foras) em relao ao polo adotado (A);

A =( AA)R
A +( B A) P
+(CIR A)Nk^
M
As coordenadas dos trs pontos: A(0; 0 ; 0) , B(0,16 ; 0; 0) e CIR(0,16 ; 0;0,12) .
Substituindo os vetores posio:
A =(0,16î )(2,94k^ )+(0,16î0,12k^ )Nk^
M
A=0,47^j 0,16N^j =(0,470,16N )^j
M
Considerou-se que o ponto de contato do disco com o piso

horizontal o CIR Centro Instantneo de Rotao, o ponto de
aplicao da reao normal do piso sobre o disco.
Calculando o momento angular do conjunto em relao ao polo A:
z
A d = 0,16
R = 0,12
CIR
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
0,0022 0
0
26,67
A = I xy I yy I yz xy =
H
0
I yy
0 0
z
20
0
0 0,0088
I xz I yz I zz
Efetuando o produto entre as matrizes, obtm-se:
A =0,002226,67î +0,008820k^ => H

A =0,059î +0,176k^
H
Derivando o momento angular em relao ao tempo:
1. o sistema de eixos A(x,y,z) est ligado ao eixo AB, ou seja, a velocidade angular
deste eixo que afeta (muda) a direo dos versores, em especial dos versores
î e ^j ;
2. o vetor velocidade angular do eixo AB
AB=20k^ .
As derivadas dos versores:
î=
ABî => î =20k^ î =20^j
^ k^ =zero
k^ =
AB k^ => k^ =20k
Derivando o Momento Angular em relao ao tempo:
A =0,05920^j=1,18^j
A =0,059î +0,176k^ => H
H

A= H
A => (0,470,16N )^j=1,18^j => 0,16N =1,65
M
Finalmente a normal entre o disco e o piso : N =10,3 N .
Substituindo na equao eq. 01, tem-se: R zA 2,94+ N =0 => R zA =7,36
Resp. (c): R xA =19,2 ; RYA =0 ; R zA =7,36 expressos em N (newton).

Resp. (d):
N =10,3 expressa em N (newton).
Note-se que o peso ( P=2,94) bem diferente da reao normal, ou seja, pelo simples
fato do disco ter seu eixo de rotao girando, aumenta consideravelmente o esforo do
disco sobre o piso.
EXEMPLO 07
Um carro percorre curva de raio R = 80 m em plano horizontal, mantendo velocidade v =
100 km/h. As rodas traseiras possuem massa m R = 16 kg, raio RR = 0,40 m, momento de
I CM =1,44 kgm2 , e esto separadas por 1,30 m. Considere-se que no h

escorregamento das rodas em relao ao piso horizontal. Considere-se que o sistema a
ser estudado seja composto apenas pelas rodas que so arrastadas pelo eixo traseiro.
Pedem-se:
inrcia
a) A diferena das foras normais aplicadas pelo piso nas rodas

1,3 m
traseiras;
b) A diferena das foras normais aplicadas pelo piso nas rodas
traseiras, devido exclusivamente ao efeito giroscpico;
80 m
SOLUO:
O Centro de Massa:
O centro de massa do conjunto formado pelas duas rodas,
encontra-se no ponto mdio da linha que une seus
centros. Desta forma o CM - Centro de Massa do conjunto
desloca-se em trajetria circular de raio R = 80 m com
km
) , igual ao do
h
carro. Adota-se como sistema de referncia, o sistema
CM(x,y,z).
velocidade LINEAR constante (v =100
No SI Sistema Internacional de Unidades:

v =100
3
2
y
CM
x B
z
79,35 m
80,00 m
80,65 m
Centro de
curvatura da
trajetria
m
km 100 m
=
=> v =27,778
.
h
3,6 s
s
O Centro de Massa, apresenta apenas acelerao centrpeta:

a CM =
2
2
m
v ^ 27,778 ^
a CM =9,645î
i=
i =>
s
R
80
Resumindo:
a) o centro da roda interna curva, descreve trajetria circular com raio 79,35 m;
b) o CM Centro de massa do conjunto (centro do eixo traseiro) descreve trajetria circular
com raio 80,00 m;
c) o centro da roda externa curva, descreve trajetria circular de raio 80,65 m.
O eixo traseiro gira em torno do eixo vertical que passa pelo centro de curvatura da
trajetria circular com velocidade angular (1 ) , que pode ser obtida atravs da relao:
v 27,778
rad
v =1R => 1= =
=> 1=0,347
.
R
80
s
Como as rodas esto ligadas ao eixo traseiro, elas so arrastadas pelo mesmo, ou seja,
1=0,347^j rad /s em torno do eixo vertical que passa
giram com a velocidade angular
pelo centro de curvatura da trajetria.
A roda interna:
Possui duas componentes de velocidade angular:
a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (2 ) ;
rad
b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetria 1=0,347
.
s
rodain
O centro da roda interna desloca-se com velocidade linear: v CM =179,35=27,534
m
.
s
rodain
v CM
27,534
rad
=
=68,836
Considerando o CIR, pode-se afirmar que: 2=
.
RR
0,40
s
rodain
O vetor velocidade angular da roda interna:
=68,836î 0,347^j
A roda externa:
Possui duas componentes de velocidade angular:
a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (3 ) ;
rad
b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetria 1=0,347
.
s
rodaex
O centro da roda externa desloca-se com velocidade linear: v CM =180,65=27,986
Considerando o CIR, pode-se afirmar que: 3=
m
.
s
rodaex
vCM
27,986
rad
=
=69,964
.
RR
0,40
s
rodaex
O vetor velocidade angular da roda externa:
=69,964î0,347^j .
3
2
CM
As foras agentes:
Peso das duas rodas, aplicado no
mesmas:
Centro de Massa das
P=329,81^j=313,920^j ,
Reao do piso na roda interna curva, aplicado no ponto
A:
1
79,35 m
fatrodain
Centro de
curvatura da
trajetria
x
z
Nrodaex
P
B
Nrodain fatrodaex
A
R A =fat rodainî+N rodain^j

Reao do piso na roda externa curva, aplicado no ponto B:
rodaex ^
rodaex ^
RB =fat
i + N
j
Nota: O eixo traseiro com massa desconsiderada, faz parte do sistema em estudo e
responsvel pelo posicionamento relativo das rodas. As foras que o eixo traseiro aplica
s rodas so consideradas foras de origem interna ao sistema e portanto
desconsideradas nos teoremas.
O TCM Teorema do Centro de Massa:

Aplicando o TCM ao sistema formado apenas pelas duas rodas, mantidas em suas
posies relativas pelo eixo de massa desconsiderada:
rodain ^
rodain ^
rodaex ^
rodaex ^
313,920^jfat
i+ N
j fat
i + N
j=m
a CM
313,920^jfat rodainî+ N rodain^jfat rodaexî+ N rodaex^j=32(9,645)î

Igualando os vetores
fat rodain + fat rodaex=308,640 eq.01
N rodain+ N rodaex =313,920 eq.02
O TMA Teorema do Momento Angular:

Aplicando o TMA ao sistema formado pelas duas rodas, mantidas em suas posies
relativas pelo eixo de massa desconsiderada, em relao ao polo CM do conjunto:
1) Momento Resultante:
M CM
conj .
=( ACM conj . )(fat
rodain ^
rodaex ^
rodaex ^
î + N
j)+( BCM conj . )(fat
i + N
j)
rodain
Coordenadas dos pontos:

CM conj . (0 ; 0 ;0) ;
M CM
conj .
M CM
conj .
M CM
conj .
A(0,65 ;0,40 ; 0) ;
B(0,65 ;0,40 ; 0)
=(0,65î0,40^j)(fat rodainî + N rodain^j)+( 0,65î0,40^j)(fat rodaexî + N rodaex^j)

rodain ^
^
=0,40fat rodaink0,65N
k0,40fat rodaexk^ + 0,65N rodaexk^
=0,40(fat
rodain
+ fat
rodaex
rodaex
rodain ^
)k^ + 0,65(N
N
)k
Substituindo o resultado da equao eq.01, ou seja, fat rodain + fat rodaex=308,640 e indicando
a diferena das normais por N , tem-se:
M CM
conj .
=0,40308,640k^ +0,65( N )k^ =>
M CM
conj .
=123,456k^ +0,65( N )k^
2) Momento Angular:
O eixo de rotao das rodas nico, e os centros de massa de cada roda e o centro de
massa do conjunto pertencem ao mesmo eixo. Assim no h diferena entre o Momento
de Inrcia das rodas em relao aos prprios Centro de Massa e o Momento de inrcia
em relao ao Centro de Massa do Conjunto.
O Momento Angular do conjunto a soma dos Momentos Angulares de cada roda.
Recuperando as velocidades angulares de cada roda:
rodain
rodaex
=68,836î0,347^j e
=69,964î0,347^j
CM =
H
conj .
1,44
0
0
][ ] [
0 0
1,44
68,836
I yy 0 0,347 + 0
0 I zz
0
0
][ ]
0 0
69,964
I yy 0 0,347
0 I zz
0
Nota: os produtos de inrcia de roda balanceada so nulos.
CM =1,4468,836î I yy0,347^j+ 1,4469,964î I yy0,347^j

H
conj .
CM =1,44(68,836+69,964)î 2I yy0,347^j
H
conj .
CM =199,872î 0,694I yy^j

H
conj .
Derivando o momento angular em relao ao tempo:
^
CM =199,872î0,694I
H
yyj
conj .
Como o sistema de eixos adotado CM conj . ( x , y , z) gira com vetor velocidade angular
1=0,347^j rad /s , tem-se:

î =
1î => î=0,347^j î => î=0,347k^
^j=
1 ^j => ^j=0,347^j ^j => ^j= zero
CM =69,356k^
H
conj .
3) Impondo o TMA:
Recuperando o Momento Resultante
M CM
conj .
CM =69,356k^ , tem-se:
do Momento Angular H
conj .
=123,456k^ +0,65( N)k^ e a derivada
^
123,456k^ + 0,65( N)k=69,356
k^
O primeiro termo, do primeiro membro, expressa a influncia das foras de atrito que
impedem o escorregamento. O segundo termo, do primeiro membro, expressa a diferena
entre as normais. O segundo membro, expressa a derivada do momento angular que
depende das condies cinemticas.
A diferena entre as normais considerados todas as influncias que ocorrem no sistema
estudado: N =296,64N =30,24 kgf
Resp.(a) N =296,64N
Desconsiderando o efeito dos atritos, que estariam presentes mesmo sem o efeito
giroscpico, pode-se afirmar que apenas sob o efeito giroscpico: N =106,70N
Resp.(b) N =106,70N
Balanceamento
Depois de calcular esforos dinmicos, e perceber que apresentam valores

proporcionais ao quadrado das velocidades angulares, cabe uma pergunta: como
elimin-los. Afinal os esforos dinmicos no criam apenas deformaes e fadiga no eixo
e mancais, produzem vibraes que transformam o sistema desbalanceado em fonte de
vibraes que atingem todos outros sistemas prximos.
Para responder tal pergunta, se faz necessrio estabelecer que a grande maioria
dos dispositivos que giram, e que so de interesse na engenharia, possuem eixo fixo.
No possvel eliminar os esforos dinmicos nos casos em que o efeito giroscpico
estiver presente, por exemplo, nos casos em que o eixo de rotao forado a mudar de
direo.
De posse dos teoremas TCM Teorema do Centro de Massa e TMA Teorema do
Momento Angular, e analisando casos em que o slido apresenta eixo fixo, pode-se
determinar as condies para eliminar os esforos dinmicos atravs da redistribuio de
massa do slido.
Condies do Balanceamento
Considere-se a ilustrao anexa, nela est representado
um slido qualquer que apresenta um eixo vertical fixo,
ao qual est ligado o sistema de eixos A (x , y , z) .
Note-se que, o eixo Ay coincide com o eixo
geomtrico de rotao, que o vetor velocidade angular
= y^j , que o vetor acelerao angular
do slido
= y^j . Por no interferir nos esforos
descrito por
dinmicos de um slido balanceado, ser adotado

NULO.
A acelerao angular a resposta fsica da aplicao de
momentos axiais, ou seja, criam possveis tores no
eixo fsico de rotao mas no esforos nos mancais.
Diante disso, adota-se velocidade angular constante e
consequentemente acelerao angular nula.
y
x
z
A eliminao dos esforos de origem dinmica pode ser obtida com:

TCM - Teorema do Centro de Massa:
F ext .=maCM
Com o objetivo em mente, a eliminao dos esforos:
F ext .=zero
a CM =zero
=>
Concluso: o Centro de Massa do slido deve pertencer ao eixo geomtrico de

rotao.
TMA Teorema do Momento Angular:
M CM = H CM
ou
M O= H O ... v O=0
e O slido
= y^j :
O Momento Angular, considerando a velocidade angular do slido como
][ ]
I xx I xy I xz 0
H A = I xy I yy I yz y
0
I xz I yz I zz
A =I xy yî + I yy y^jI xz yk^

H
A derivada do momento angular:

A =I xy yî + I yy y^jI xz yk^
H
Sendo: î = y^j î => î= yk^ ; ^j= y^j ^j => ^j= zero ; k^ = y^jk^ => k^ = yî
^ yz2yî
A =I xz2ykI
H
Nota: esta a explicao do porque os esforos dinmicos so proporcionais ao
quadrado da velocidade angular.
Impondo o TMA:
^ yz2yî
M O=I xz 2ykI
Eliminando os esforos dinmicos .
^ yz2yî=zero
M O=I xz 2ykI
=> I xy =I yz =zero
Concluso: os produtos de inrcia que envolvem o eixo de rotao, no caso o eixo

Ay, devem ser nulos.
Resumindo, as condies do balanceamento so:

1) o Centro de Massa do slido balanceado deve pertencer ao eixo geomtrico
de rotao.
2) os produtos de inrcia do slido balanceado, que envolvem o eixo de rotao,
devem ser nulos.
Caso especial: Balanceamento Esttico.

Considere-se um slido assemelhado a um
disco, ou seja, a sua espessura (e) pode ser
desconsiderada, quando comparada com seu raio
(R): eR .
Nesse caso, a segunda condio do
balanceamento fica automaticamente respeitada,
ou seja, todos os elementos de massa (dm) do
slido possuem cota nula y =0 , o que garante
que os produtos de inrcia que envolvem o eixo
sejam nulos:
y
A
I xy= xydm= xzerodm=zero

I yz= zydm= zzerodm=zero
Resta impor a primeira condio do balanceamento, ou seja, o Centro de Massa deve

pertencer ao eixo geomtrico de rotao. Para impor essa condio, basta adicionar (ou
retirar) massa do slido (disco) de forma que o centro de massa do sistema disco +
massa corretora, passe a ter centro de massa coincidente com o eixo geomtrico de
rotao.
Considere-se que:
a) o eixo (y) do sistema A(x,y,z) ligado ao slido, esteja na direo do eixo fixo de
rotao;
b) que a massa do slido (desbalanceado) seja m s ;
s
c) que o Centro de Massa do mesmo esteja definido por: CM sCM ( x sCM ; 0; zCM
) , note-se
sist .
que a definio de slido em forma de disco j estabeleceu que y CM
= zero ;
d) que a massa corretora seja m c e ocupe o ponto P do slido, definido por P( x ,0, z ) ,
da mesma forma s existe slido para a cota y =0 .
A primeira condio do balanceamento impe que o centro de massa do sistema pertena

ao eixo geomtrico de rotao, ou seja:
sist .
sist .
x CM =x CMms + xmc =zero

z CM =z CMm s+ zmc =zero
Balanceamento Dinmico.
y 0,10
Neste tipo de caso, o centro de massa no
pertence ao eixo geomtrico de rotao e os produtos de
inrcia relacionados com o eixo de rotao ( I xy , I xz )
no so nulos.
0,10
A
w
Nota: no caso ilustrado, o eixo geomtrico de rotao o

eixo Ax.
0,90
B 0,10
x
A soluo nesses casos raramente obtida com apenas uma massa corretora, isso s
acontece se o slido se assemelha a um disco, ou seja, recai no caso anterior.
Voltando ao caso do balanceamento dinmico, adotam-se dois planos corretores que
alojaro duas massas corretoras, uma em cada um dos planos.
No projeto da pea a ser balanceada, tem de haver a previso dos planos corretores e os
locais de alojamento das massas corretoras.
No caso ilustrado pode-se alojar massas (ou retir-las) em dois planos:
x 1=0,10 e x2 =0,80 , sendo que o alojamento fica distante 0,10 m do eixo geomtrico
de rotao.
Sejam m1 (x1 , y 1 , z 1) e
m2 (x2 , y 2 , z 2) as massas corretoras, com suas respectivas
coordenadas.
Com a escolha dos planos de correo, restam 6 (seis) incgnitas:
m1 (0,10 ; y 1 ; z 1) e m2 (0,80 ; y 2 ; z 2)
Como a distncia das massas corretoras ao eixo geomtrico de rotao tambm fica
definida com a escolha dos planos corretores d=0,10 m , pode-se afirmar que o lugar
geomtrico das mesmas uma circunferncia com centro sobre o eixo geomtrico de
rotao e com raio R=0,10 :
2
eq.01
eq.02
y 1+ z1 =0,10
y 2+ z2 =0,10
Sejam:
a) ms a massa do slido (desbalanceado) e seu centro de massa definido por:
s
s
CM s ( xCM
; y CM
; z sCM ) ;
b)
I sxy e I sxz os produtos de inrcia do slido (desbalanceado).
A primeira condio de balanceamento exige:

Note-se que x sCM pode ser qualquer, pois para corrigir o desbalanceamento, basta que o
CM pertena ao eixo geomtrico de rotao.
s
m1y 1+ m2y 2 +msy CM =0 eq.03
m1z1 +m2z 2 +msz sCM =0 eq.04
A segunda condio de balanceamento exige:

s
m1x1y 1 +m2x 2y 2+ I xy =0 eq.05
m1x1z 1 +m2z 2y 2+ I sxz=0 eq.06

Note-se que:
O problema do desbalanceamento est equacionado, afinal so seis incgnitas e seis
equaes. O leitor mais atento diria: e os produtos de inrcia I sxy e I sxz ?.
Lamento discordar que o leitor seja realmente atento, pois no EXEMPLO 04 da pgina 20,
apresentou-se uma situao onde os produtos de inrcia ligados ao eixo de rotao forma
calculados a partir do conhecimento prvio dos esforos dinmicos. Mas e os esforos
dinmicos como determin-los?.
A resposta simples com mquinas que medem de forma direta ou indireta os esforos
dinmicos. Basta colocar sensores nos mancais.
As mquinas de balanceamento medem os esforos de origem dinmica de forma direta
ou indireta, sendo mais comum a forma indireta. Na forma indireta, medem-se
propriedades cinemticas dos mancais, tais como, deslocamento, velocidade de
deslocamento e acelerao, esta ltima mais comum e intimamente ligada aos esforos
exercidos sobre os mancais.
Cada caso exigir uma abordagem diferente, mas em todos os casos prevalecero as
duas condies de balanceamento.
O balanceamento dinmico mais complexo mas os resultados que ele promove so
muito superiores aos do balanceamento esttico.
Ao longo do tempo foram desenvolvidas normas que estabelecem objetivamente os
limites mximos admissveis do desbalanceamento residual.
A norma ISO_1940-1
Essa norma facilmente obtida em sua ntegra (www.dcma.mil/NPP/files/ISO_19401.pdf), mas tomou-se a liberdade de apresentar abaixo um resumo da mesma.
Desbalanceamento Residual Admissvel (U)

O desbalanceamento residual admissvel para todas as massas corretoras
empregadas, definido por: U =mdes. d , onde: mdes. a massa desbalanceadora
expressa em gramas (g), ou seja, aquela que se corrigida, tornaria balanceamento
perfeito e d, a distncia entre a massa desbalanceadora, e o eixo geomtrico de rotao,
expressa em milmetros (mm).
Nota: no caso de dois planos de correo, cada massa empregada no balanceamento
pode ter erro admissvel U /2 .
Desbalanceamento Residual Especfico Admissvel (e)

Em geral, para rotores de mesmo tipo, o desbalanceamento residual admissvel
proporcional a massa do prprio rotor. Entenda-se que, com o aumento da massa do
rotor, proporcionalmente aumenta o desbalanceamento residual admissvel.
U
, onde U
M
o desbalanceamento residual admissvel e M a massa do rotor, expressa em
quilogramas (kg).
Define-se o desbalanceamento residual especfico admissvel, como: e=
Qualidade do balanceamento (G)

A experincia mostra que para rotores do mesmo tipo, em geral, o desbalanceamento
residual especfico admissvel, varia inversamente com a velocidade operacional de
rotao do rotor.
Dito de outra forma, uma mesma massa desbalanceada, cria esforos dinmicos que
crescem com a velocidade angular do rotor, e portanto o desbalanceamento admissvel
diminui com o aumento da velocidade angular.
Pode-se ento esperar que o produto entre o desbalanceamento residual especfico
admissvel e a mxima velocidade angular de servio seja constante: e x =cte .
Define-se qualidade do balanceamento como: G=e ; onde: e o
desbalanceamento residual especfico e a mxima velocidade angular de servio
expressa em rad/s.
A qualidade do balanceamento fornecida na tabela abaixo, e atravs da mesma pode-se
calcular para cada caso, o desbalanceamento residual admissvel (U), atravs da relao:
GM
U =1.000
onde:
U: o desbalanceamento residual admissvel, expresso em (g.mm);
G: a qualidade do balanceamento obtida da tabela, expressa em (mm/s);
M: a massa do rotor, expressa em (kg);

: a mxima velocidade angular expressa em (rad/s).
Exemplo:
Considere-se o caso do balanceamento da roda de um veculo, com masa 30 kg, feito em
dois planos de correo, onde as massas so alojadas a distncia 215,9 mm do eixo
geomtrico de rotao. A mxima velocidade do veculo de 180 km/h ou 50 m/s, e nessa
condio a velocidade angular da roda =135,14 rad / s . Qual o erro admissvel nas
massas de correo?
Soluo:
Da tabela seguinte, pode-se determinar que a qualidade de balanceamento deve ser G
40, ou seja, o desbalanceamento residual admissvel :
4030
GM
U =1.000
=> U =1.000
=> U =8.878 g .mm
135,14
Para cada massa tem-se: U = 4.439 g.mm.
Sendo: U =m .d => m=U / d => m=4.439/ 190,5=23,3 g
Ou seja, o desbalanceamento mximo admissvel seria de 23,3 g.
Tipos de mquinas: exemplos gerais
GM
U =1.000
Grau de
qualidade de
balanceamento
(G)
e
(mm/s)
Motores - virabrequins de motores marinhos lentos, com velocidade do pisto

abaixo de 9 m/s, a diesel com nmero mpar de cilindros, montados rigidamente.
G 4000
4.000
Motores - virabrequins de motores grandes de dois tempos, montados

rigidamente.
Virabrequim para grandes motores diesel martimos, com velocidade do pisto
abaixo de 9 m/s, inerentemente equilibrado
G 1600
1.600
Virabrequim inerentemente desequilibrado, elasticamente montado
G630
630
Virabrequim inerentemente desequilibrado, rigidamente montado
G250
250
Motores alternativos completos para carros, caminhes e locomotivas
G100
100
Carros: rodas, conjunto de rodas eixos

Virabrequim inerentemente equilibrado, elasticamente montado
G40
40
Maquinas agrcolas
Virabrequim inerentemente balanceado, rigidamente montado
Conjuntos para triturao
Eixos de transmisso (cardans, eixos propulsores)
G16
16
Turbinas a gs de aeronaves
Centrfugas (separadores, decantadores)
Motores e geradores eltricos com eixos de dimetro maior que 80 mm, e
frequncia maior que de 950 rpm.
Motores eltricos com eixos de dimetro menor que 80 mm
Exaustores
Engrenagens
Maquinrios em geral
Mquinas ferramentas
Mquinas para papel
Mquinas de produo
Bombas
Turbos carregadores
Turbinas de gua
G 6,3
6,3
Compressores
Drives de computadores
Motores e geradores eltricos com eixo de dimetro mnimo de 80 mm e
frequncia superior a 950 rpm.
Turbinas a gs e vapor
Drives de mquinas ferramentas
Mquinas txteis
G 2,5
2,5
Drives de udio e vdeo

Drives de mquinas de moagem
G1
Giroscpios
Fusos e drives de sistemas de alta preciso
G 0,4
0,4
EXEMPLO 01
A figura ilustra um slido que apresenta
massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo
y
fixo mantido por dois mancais A e B. y
R
Quando o sistema gira com velocidade A
rad
angular constante =50
, os esforos
s
dinmicos nos mancais (desconsiderar o
peso prprio) so medidos, e os resultados
expressos em newton (N), so:
CM
aCM
RBz
zsCM
A
z
A
s
CM
RBy
xCM
m
0,85
R A =360^j+200k^ e
RB =210^j210k^ .
Pedem-se:
a) os produtos de inrcia que envolvem a direo do eixo de rotao, em relao ao polo
A;
b) a ordenada (ysCM) do CM Centro de Massa do slido desbalanceado;
c) a cota (zsCM) do CM Centro de Massa do slido do slido desbalanceado;
d) considerando que os planos aos quais se podem anexar massas, esto a 0,15 m de
cada mancal, e que as massas estaro distncia de 0,15 m do eixo geomtrico de
rotao, determinar as massas corretoras.
SOLUO:
Adota-se como sistema de referncia ligado ao slido, o sistema de eixos A(x,y,z).
s
s
s
CM =(x CM ; y CM ; zCM ) . Com o movimento do
slido, o CM Centro de Massa descreve trajetria circular, com centro sobre o eixo
As coordenadas do Centro de Massa so:
s
2
s
2
geomtrico de rotao, e raio R= ( y CM ) +(z CM ) . Nota: essa equao a equao de
uma circunferncia.
O CM do slido desbalanceado, no possui acelerao tangencial, pois sua velocidade
angular constante, entretanto, possui a acelerao centrpeta que aponta para o eixo
geomtrico de rotao, ou seja:
a sCM =2Rr^
Nota: o versor r^ , tem mdulo unitrio e aponta do CM para o eixo geomtrico de
rotao. De forma exata, tem a direo do vetor ( PCM ) , ou seja, aponta do CM
(Centro de Massa) para o ponto P do eixo geomtrico de rotao.
O vetor (PCM )
pode ser obtido pela diferena de coordenadas dos pontos que o
definem, ou seja, P e CM. Sendo
s
s
P( xCM
; 0 ; 0) e CM =(x CM
; y sCM ; zsCM ) .
Desta forma: (PCM )=0î y sCM ^jz sCMk^ . Note-se que o mdulo desse vetor o Raio
s
2
s
2
R da trajetria: |PCM|=R= (( y CM
) +( z CM ) )
O versor possui a mesma direo e sentido que o vetor (PCM ) , apenas o mdulo
diferente, ou seja: r^ =
y sCM ^jz sCMk^

(PCM)
=> r^ =
.
R
|PCM|
Recuperando a acelerao centrpeta:

s
s
s
s
y CM ^jz CMk^
y CM^jz CMk^
s
= R(
) => a CM =2500R(
)
a = Rr^ => a
R
R
s
CM
s
CM
ou a sCM =2500(z sCMk^ y sCM^j) .

A resultante das foras aplicadas (desconsiderando o peso prprio) :
F = R A + R B =150^j10k^
s
=> 150^j10k^ =302500(zCM
k^ y sCM^j)
s
s
150^j10k^ =75000zCMk^ 75000y CM^j
F sext .=maCM
Impondo a igualdade:
s
150^j=75000yCM
^j => y sCM =0,002
10k^ =75000zCMk^ = z sCM =0,0001333

Resp. (b)
y
R
CM
y
A
y sCM =0,002m .
aCM
s
CM
Resp. (c) z =0,0001333m .
=50î
zsCM
A
z
A
s
CM
xCM
m
0,85
][ ]
I sxx I sxy I sxz 50

sA= I sxy I syy I syz 0
O momento angular na forma matricial: H
0
I sxz I syz I szz
sA=I sxx50îI sxy50^jI sxz50k^

O momento angular na forma vetorial: H
Derivando o momento angular em funo do tempo:
sA =
sA =50î H
sA =I sxy50 2î ^jI sxz502î k^
H
H
sA =I sxy50 2k^ + I sxz502^j
H
Determinando as coordenadas dos pontos A e B: A(0; 0; 0) e B(0,85; 0; 0).
Nota: ( A A)=zero ; (B A)=0,85î
RBy
RBz
Recuperando:
R A =360^j+200k^ e
RB =210^j210k^ .
Calculando os momentos das foras em relao ao polo A:
R =( A A) R
A=zero ;
M
A
^
^j
R =(B A)
R =178,5k+178,5
M
R B =0,85î(210^j210k^ ) => M
B
M sA = H sA
=> 178,5k^ + 178,5^j=I sxy502k^ +I sxz502^j
Impondo a igualdade entre os vetores:

178,5=I sxy50 2 => I sxy =0,0714
178,5=I sxz502 => I sxz =0,0714
Resp. (a)
I xy=0,0714kgm
Sejam as massas corretoras:
; I sxz =0,0714kgm2 .
m 1 (x1 ; y 1 : z 1) e m2 ( x2 ; y 2 : z 2 ) .
Recuperando os planos corretores: x 1=0,15 e x 2=0,70

m1 (0,15 ; y 1 : z 1) e m2 (0,70 ; y 2 : z 2)
As distncias ao eixo geomtrico de rotao. d 1=d 2=0,15 ;
Primeira condio do balanceamento: o centro de massa do Sistema Balanceado
(slido + massas corretoras) deve pertencer ao eixo geomtrico de rotao.
Traduzindo:
s
SB
y CM=0 => m1y 1 +m2y 2 +msy CM =0 ; recuperando: y sCM =0,002m e
ms=30 kg
m1y 1+ m2y2 +300,002=0 => m1y 1+ m2y2 +0,060=0 eq.01

s
s
ms=30 kg
z SB
CM =0 => m 1z 1 +m2z2 +m sz CM =0 ; recuperando: z CM =0,0001333m e
m1z1 +m2z 2 +300,0001333=0 => m1z1 +m2z 2 +0,003999=0 eq.02

Segunda condio do balanceamento: os produtos de inrcia do Sistema Balanceado
(slido + massas corretoras) que relacionam-se com o eixo de rotao devem ser nulos.
Traduzindo:
I SB
xy =0
=> I sxy +m1x1y 1 +m2x 2y 2=0
Recuperando: I sxy =0,0714kgm2 , I sxz =0,0714kgm2 , x 1=0,15 e x 2=0,70

=> 0,0714+m10,15y 1+ m20,70y 2=0 eq.03
SB
s
I xz =0 => I xz +m 1x 1z 1+ m2x 2z 2=0 => 0,0714+ m10,15z 1+ m20,70z 2=0 eq.04
Considerando a distncia das massas corretoras ao eixo geomtrico de rotao:

2
eq.05
eq.06
y 1+ z1 =0,15
y 2+ z2 =0,15
Nota: essas 6 (seis) equaes possuem um complicador os quadrados nas equaes

eq.05 e eq.06; desta forma escolhe-se uma estratgia que ajuda.
Trocando-se de variveis:
A=m1y 1 ; B=m2y 2 ; C=m 1z1 e D=m2z 2
Recuperando e substituindo nas 4 primeiras equaes:

eq.01 m1y 1+ m2y2 +0,060=0 => A + B+0,060=0 => A=B0,060 eq.
eq.02 m1z1 +m2z 2 +0,003999=0 => C+ D+ 0,004=0 => C=D0,003999 eq.
eq.03 0,0714+m10,15y 1+ m20,70y 2=0 => 0,0714+0,15 A+ 0,70B=0 eq.
eq.04 0,0714+ m10,15z 1+ m20,70z 2=0 => 0,0714+ 0,15C+ 0,70D=0 eq.
Substituindo a eq. na equao eq., tem-se:
0,0714+0,15A +0,70B=0 => 0,0714+0,15(B0,060)+0,70B=0 => B=0,14618
Substituindo este resultado na equao eq., tem-se:
A=B0,60 => A=0,146180,060 => A=0,20618
Substituindo a equao eq. na equao eq., tem-se:
0,0714+ 0,15C+ 0,70D=0 => 0,0714+ 0,15(D0,003999)+ 0,70D=0
=> D=0,12873
Substituindo este resultado na equao eq., tem-se:
C=D0,003999 => C=0,128730,003999 => C=0,12474
Recuperando as trocas de variveis, tem-se:
A=m1y 1 ; B=m2y 2 ; C=m 1z1 e D=m2z 2
Dividindo-se a primeira pela terceira:

y 0,20618
y
A y1
=> 1 =
=> 1 =1,652878 => y 1=1,652878z 1
=
C z1
z1
0,12474
z1
Substituindo y 1=1,652878z 1 a equao eq.05, tem-se:
=>
(1,652878z 1)2 + z 21=0,152

z 1=
0,152
=> z 1=7,848216102
2
( 1,652878 + 1)
Substituindo (z 1) na equao,
y 1=1,652878z 1 obtm-se: y 1=0,129721
Dividindo-se a segunda pela quarta:

y
y
B y2
0,14618
=> 2 =
=> 2 =1,135555 => y 2=1,135555z 2
=
D z2
z 2 (0,12873)
z2
Substituindo y 2=1,135555z 2 a equao eq.06, tem-se:
y 22+ z22 =0,152 => (1,135555z 2)2 + z 22=0,152 => z 2=9,913393102
Substituindo (z 2) na equao, y 2=1,135555z 2 obtm-se: y 2=0,112572
Nota: as equaes y 1=1,129z 1
y 2=0,625z 2 , obtidas no desenvolvimento, exigem
que y1 e z1 tenham sinais trocados, assim como y 2 e z2. Mas no h indicativos nas
equaes, de como ser a relao de sinais entre y 1 e y2, dessa forma, em vez de impor
uma relao baseada na soluo mais comum, adotam-se ambos positivos.
Adotando-se:
y 1=0,129721 ; z 1=7,848216102 e y 2=0,112572 ; z 2=9,913393102 ,
e substituindo nas equaes, tem-se:
eq.01 m1y 1+ m2y2 +0,060=0 => m10,129721+m2(0,112572)+0,060=0
m1=
0,060,112572m2
=> m1=0,4625310,867800m2
0,129721
eq.02 m1z1 +m2z 2 +0,00399=0

m1(7,848216102 )+m2(9,913393102)+0,003999=0
0,0039999,913393102m2
m 1=
=> m1=5,0839581021,263140m2
2
7,84821610
Impondo a igualdade aos dois segundos membros, das equaes que definem m1 , temse:
0,4625310,867800m2 =5,0839581021,263140m2
1,263140m20,867800m2=5,083958102 +0,462531
0,39534m2=0,51337058 => m2=1,29855
Substituindo na equao, m1=5,0839581021,263140m2 , tem-se:
2
m1=5,08395810 1,2631401,29855 => m1=1,589411
Resumindo:
ndice m(kg)
1
1,5894
2
1,2986
x (m) y (m)
z( m)
0,15 0,1297 7,8482102
0,70 0,1126 9,9134102
Nota: pode-se retirar a massa de 1,5894 kg do ponto do slido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e z 1=7,8482102 m
Ou de outra forma .
ndice m(kg)
1
1,5894
2
1,2986
x (m)
y ( m)
z( m)
0,15 0,1297 7,8482102
0,70 0,1126 9,9134102
Nota: pode-se acrescentar a massa de 1,5894 kg no ponto do slido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e z 1=7,8482102 m , ou
pode-se acrescentar massa de 1,2986 kg no ponto do slido definido por:
x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e;
2
z 1=7,848210 m .
Ambas as solues so corretas, isso ocorre porque os pontos que alojam a massa m 1,
(ou a massa m2) em cada soluo, so pontos do slido, simtricos em relao ao eixo
geomtrico de rotao.
EXEMPLO 02
A figura em anexo ilustra um projeto inicial de um eixo de manivelas montado a partir de
quatro placas com as seguintes dimenses em milmetros: largura (35), comprimento
(210), espessura (12), e de 5 cilindros com as seguintes dimenses em milmetros: raio
(25), comprimento (100).
Um estagirio recebe a incumbncia de balancear o projeto inicial, acrescentando ao
mesmo, quatro semidiscos de raio R, todos com a mesma espessura das placas (12 mm)
j presentes no projeto. A densidade
c2
do ao empregado em todo projeto :
p1
p2
= 7850 kg/m3;
Obter o raio R do semidisco, com
preciso de dcimos de milsimo.
c1
sc3
sc4
c3
sc1
sc2
Sugesto: calcular os produtos de

inrcia de interesse, para o
balanceamento, do projeto inicial,
c5
p3
c4
p4
somar com os respectivos produtos

de inrcia dos semidisco e impor que
a soma seja nula.
y
z
CM
z CM
SOLUO:
y
z CM
x
h = 4 . R /(3 . )
Como os produtos de inrcia de cada

para todos: ICMxy = ICMxz = zero
parte, em relao ao centro de massa
de cada uma, foi dada, utiliza-se o Teorema dos Eixos Paralelos para obter-se os
produtos de inrcia em relao ao Centro de Massa do conjunto, localizado na origem do
sistema de eixos:
sist .
CM
I xy =I xy + mxCMy CM
.
CM
I sist
xz =I xz +mx CMz CM =zero , pois as cotas (z) dos CM das partes so nulas.
Sistematizando os clculos, monta-se a seguir uma tabela:

Item
xCM(m)
yCM(m)
volume(m3)
massa(kg)
[volume x
7850kg/m3]
Ixy(kg.m2)
[m . xCM . yCM]
cilindro1
-0,224
0,000
1,963E-04
1,541
0,000E+00
cilindro2
-0,112
0,150
1,963E-04
1,541
-2,589E-02
cilindor3
0,000
0,000
1,963E-04
1,541
0,000E+00
cilindro4
0,112
-0,150
1,963E-04
1,541
-2,589E-02
cilindro5
0,224
0,000
1,963E-04
1,541
0,000E+00
placa1
-0,168
0,075
8,820E-05
0,692
-8,719E-03
placa2
-0,056
0,075
8,820E-05
0,692
-2,908E-03
placa3
0,056
-0,075
8,820E-05
0,692
-2,906E-03
placa4
0,168
-0,075
8,820E-05
0,692
-8,719E-03
semicirculo -0,168
1
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,746R 2 +10,550R 3
semicirculo -0,056
2
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,249R 2 +3,517R 3
semicirculo
3
0,056
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,249R 2 +3,517R 3
semicirculo
4
0,168
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,746R 2 +10,550R 3
O produto de Inrcia do Sistema Balanceado deve ser nulo, ou seja, a soma dos
elementos da ltima coluna deve ser nula:
A soma dos produtos de inrcia do sistema desbalanceado, ou seja, sem os semicrculos
: I xy =0,075 kgm2 .
soma
dos
produtos
de
inrcia
dos
semicrculos
2
3
.
I SC
xy =1,990R +28,134R
O produto de inrcia do sistema balanceado nulo, ou seja, a soma dos dois produtos de
inrcia calculados acima, tem de ser nula: 0=0,0751+1,990R2+ 28,134R 3
Essa equao do terceiro grau pode ser resolvida, por exemplo, com uma calculadora ou
lanando mo de um artifcio simples utilizando uma planilha de clculo.
Reescreve-se a equao: 0,0751=1,990R2+ 28,134R 3 .
Monta-se uma planilha com duas colunas. Uma com
valores atribudos a R, outra com a frmula de clculo do
2 membro da equao acima.
A soluo para R aquele valor que torna o 2 membro
igual a 0,0751. No caso ilustrado na planilha ao lado, o
valor de R, que satisfaz a equao estar no intervalo:
0,1185< R<0,1190 m .
O refinamento do resultado pode ser feito iniciando a
coluna R com o valor 0,1185 e com incremento em cada
linha de 0,0001 ou mesmo menor, at que se chegue a
preciso requerida.
R
0,1140
0,1145
0,1150
0,1155
0,1160
0,1165
0,1170
0,1175
0,1180
0,1185
0,1190
2 membro
1,989*R2 + 28,134*R3
0,0675
0,0683
0,0691
0,0699
0,0707
0,0715
0,0723
0,0731
0,0739
0,0747
0,0756
EXEMPLO 03
A figura ilustra um eixo de manivela onde os contrapesos foram calculados por um
estagirio, entretanto, aps a confeco do prottipo, ao refazer os clculos o estagirio
percebe que h um desbalanceamento residual que
expresso pelo produto de inrcia calculado em
relao ao polo A: I Axy =3,2.104 kg . m2 . Note-se
que o outro produto de inrcia relevante nulo.
Ao alertar o engenheiro encarregado, este ordena
que o estagirio calcule os esforos dinmicos nos
dois mancais A e B e velocidade angular constante
=750 rad /s . A massa do total do eixo de
manivela m=2,5 kg ; seu Centro de Massa
pertence ao eixo (x); as dimenses da figura esto
em mm, e como sugesto esto indicadas as
reaes dos mancais A e B. Pedem-se:

a) a reao dinmica (sem peso prprio) no mancal A;
b) a reao dinmica (sem peso prprio) no mancal B;
c) discutir se ser necessrio o balanceamento ou no, e justifique.
SOLUO:
TCM Teorema do centro de Massa:
F =maCM
Como o CM Centro de Massa pertence ao eixo geomtrico de rotao, pode-se afirmar

a CM =zero .
que:
Impondo o TCM: RzAk^ + R Ay^j+R Bzk^ + RBy^j=0
R Az =R Bz eq.01
R Ay =R By eq.02
=750î .
M A = H A
][ ]
I xx I xy I xz 750
O Momento Angular: H A= I xy I yy I yz 0
0
I xz I yz I zz
ou ...
H

2 ^
2
^
A=
A =750î H
A =I xy7502î ^j I xz7502î k=I
^
H
H
xy750 k + I xz750 j
A=180k^ .
Sendo: I Axy=3,2.104 kg . m2 e I Axz =zero , tem-se: H
O momento Resultante das foras:
R =( A A) R
A=zero ;
M
A
R =( B A) R
B=0,320î( R Bzk^ + R By^j)=0,320RBz^j0,320R Byk^
M
B
Impondo o TMA: 180k^ =0,320R Bz^j0,320R Byk^

B
Rz =0 e RBy =562,5 N
Substituindo nas equaes eq.01
R Az =R Bz e eq.02 R Ay =R By , tem-se:
A
B
B
A
R z =Rz =0 ; R y =562,5 N e R y =562,5 N
R A =562,5^j
Resp.(a)
RB =562,5^j
Resp.(b)
N
N
Note-se que os esforos dinmicos so aproximadamente 23 vezes o peso prprio do

sistema. Usualmente poderia ser indicativo da necessidade de balanceamento.
Considerando a norma ISO 1940-1, por exemplo, e adotando-se o grau de qualidade G16,
tem-se:
GM
162,5
U =1.000 => U =1.000
=53,3 g . mm
750
No caso so duas massas corretoras equidistantes do centro de massa, localizadas

distncia de 180 mm. O desbalanceamento residual permitido refere-se soma do erro
em cada uma das massas, ou seja:
U real =2m180=53,3 => m=0,15 g .
A pergunta que surge : como comparar esse resultado com o que se tem?.
Considerem-se duas massas m(-80;180;0) e m(-240;-180;0) como sendo as massas que
produzem o desbalanceamento.
O produto de inrcia do conjunto :
I Axy =m(80)180+m(240)(180) => I Axy =m28.800 g . mm
Recuperando o dado do problema:
I Axy =3,2.104 kg . m2 =3,2104(1.000g)((103 )2mm2) => I Axy =3,2.107 g. mm2
Impondo a igualdade: m28.800=3,2107 => m=1,11011 g .
O resultado estabelece que a massa corretora necessria extremamente menor que o
balanceamento residual permitido pela norma.
Consequentemente a resposta ao item (c) : no necessrio o balanceamento, pois o
mesmo est bem abaixo do que o permitido pela norma ISO 1940-1.
EXEMPLO 04
A figura ilustra um eixo de manivela onde os contrapesos foram calculados por um
estagirio. Aps a confeco do prottipo, no ensaio com velocidade angular constante
=800 rad / s , determinaram-se os esforos dinmicos (sem peso prprio) dos mancais:
R A =76^j [ N ] e
R B =76^j [ N ]
A massa do total do eixo de manivela

m=2,5 kg ; seu Centro de Massa pertence ao
eixo (x). As dimenses da figura esto em mm. As
reaes nos mancais A e B esto indicadas de
forma genrica assim como os locais de onde se
pode retirar massa do eixo de manivela sem
compromet-lo. Pedem-se:
a) as condies que devem ser preenchidas para
se obter o balanceamento;
b) as abscissas (x) dos planos de correo
escolhidos;
c) os produtos
desbalanceado;
de
inrcia
do
sistema
d) as massas corretoras e suas coordenadas.
SOLUO:
Resp.(a):
Condies necessrias ao balanceamento:
a) o centro de massa do conjunto balanceado deve pertencer ao eixo geomtrico de
SB
rotao; y SB
CM =z CM =zero .
b) os produtos de inrcia que envolvem o eixo de rotao devem ser nulos:

I xy =I xz =zero
Resp.(b)
Plano 01: x 1=0,080 m
Plano 02: x 2=0,240 m
TCM Teorema do centro de Massa:
F =maCM
a CM =zero
Impondo o TCM: 76^j+76^j=maCM =>
M A = H A
][ ]
I xx I xy I xz 800
A= I xy I yy I yz 0
O Momento Angular: H
0
I xz I yz I zz
ou ...

H
A=
A =800î H
A =I xy8002î ^jI xz8002î k^ =I xy8002k^ + I xz8002^j
H
H
O momento Resultante das foras:
R =( A A) R
A=zero ; M
R =(B A) R
B=0,320î76^j=24,32k^
M
A
2 ^
2 ^
^
Impondo o TMA: 24,32k=I
xy800 k + I xz800 j

I xz =zero e I xy =3,8105
kgm2
Resp.(c) I xz =zero e I xy =3,8105
kgm2
Massas que compem o sistema balanceado:

a) massa do sistema desbalanceado: 2,5(0,160 ; 0 ; 0) ;
b) massa corretora do plano 01: m1 (0,080 ; y 1 ; z1 ) ;
b) massa corretora do plano 02: m2 (0,240 ; y 2 ; z 2) .
SB
Impondo que y SB
CM =z CM =zero , tem-se:
m1y 1+ m2y 2=0 => m1y 1=m2y 2 eq.01
m1z1 +m2z 2=0 => m1z1 =m2z 2 eq.02

Os produtos de inrcia que compem o sistema balanceado:
kgm2 e I xz =zero ;
a) os produtos de inrcia do sistema desbalanceado: I xy =3,8105
b) os produtos de inrcia da massa m1 : I mxy =m 1(0,080)y 1 e I mxz =m1(0,080)z1 ;

1
c) os produtos de inrcia da massa m2 : I mxy =m 2(0,240)y 2 e I mxz =m2(0,240)z 2 .

2
SB
Impondo que: I SB
xy =I xz =zero , tem-se:
3,8105 +m1(0,080)y 1 +m2(0,240)y 2=0 eq.03

0+m1(0,080)z 1 +m2(0,240)z 2=0 => m1z1(0,080)=m2z 2(0,240)=0 eq.04
Substituindo a equao eq.02 na equao eq.04, tem-se:
m2z 2(0,080)=m 2z 2(0,240)=0 => z 1=z2 =zero
A distncia das massas corretoras (m1 e m2) ao eixo geomtrico : 0,180 m , ou seja:
2
y 1+ z1=0,180
=> y 1=0,180
y 22+ z22 =0,1802 => y 2=0,180

Nota: apenas ordenadas positivas podem alojar massa corretora.
Substituindo esses resultados nas equaes eq.01 e eq.03, tem-se:
m1y 1=m2y 2 => m10,180=m20,180 => m1=m2 eq.05
3,8105 +m1(0,080)0,180+ m2(0,240)0,180=0 ou ...
3,8105m10,014m20,043=0 eq.06
Substituindo a equao eq.05 na equao eq.06, tem-se:
3,8105 +m20,014m20,043=0 => 3,8105=m20,029 => 3,8105=m20,029
ou seja: m2=0,0013 kg na equao eq.05, resulta: m1=0,0013 kg
Resp.(d):
m1 (0,080 ; y 1 ; z1 )=0,0013(0,080 ; 0,180 ; 0,000)
m2 (0,240 ; y 2 ; z 2)=0,0013 (0,240; 0,180 ; 0,000)
Nota: massa corretora negativa significa retirar massa do sistema.
BIELA MANIVELA
O sistema de slidos denominado de Biela Manivela, composto por dois slidos,

onde um apresenta movimento de rotao em torno de eixo fixo, e o outro movimento
plano. O estudo da dinmica desse sistema, deve ser precedido do estudo cinemtico do
mesmo.
CINEMTICA
O sistema ilustrado na figura, constitudo por dois elementos ou elos identificados
respectivamente por AB e BC e conetados em B por articulao.
O elo AB gira em torno de eixo fixo que passa pelo ponto A, no instante ilustrado,
apresenta posio angular AB ,
y2
velocidade
angular AB= AB e
acelerao angular AB =
AB .
O elo BC apresenta em C, eixo y1

CMAB
corredio guiado por rasgo
b
horizontal, ou seja, o ponto C
qAB
a
desloca-se apenas na direo
A
horizontal. No instante ilustrado, o
w
elo BC apresenta posio angular AB a
AB
velocidade
angular
BC ,
BC = BC e acelerao angular BC =
BC .
x1
c
CMBC
d
qBC
X
C
x2
Nota:
Os vetores que representam as grandezas angulares so ortogonais ao plano
do movimento, ou seja, possuem a direo do versor ( k^ ) com sentido dado
pela regra da mo direta. Por exemplo, o sentido da velocidade e da
acelerao angulares do elo AB, igual ao do versor ( k^ ). Portanto pode-se
afirmar que o sentido anti-horrio positivo.
O centro de massa do elo AB determinado pelas distncias a e b medidas em
relao ao sistema de eixos A(x1, y1) ligado ao mesmo. O centro de massa do elo BC
determinado pelas distncias c e d medidas em relao ao sistema de eixos B(x2, y2)
ligado ao mesmo.
O estudo da cinemtica do sistema tem como objetivo facilitar o estudo da dinmica do
mesmo, ficando estabelecido que as grandezas de interesse sero, a acelerao do
centro de massa e a acelerao angular de cada slido. Por princpio, as dimenses

relevantes dos slidos sero considerados conhecidas, assim como algumas grandezas
cinemticas que definem o movimento do sistema.
As dimenses consideradas previamente conhecidas, sero a distncia entre os pontos A
e B, a distncia entre os pontos B e C, as dimenses que determinam os Centros de
Massa de cada elo, ou sejam, a, b, c e d.
As grandezas angulares previamente conhecidas, e que determinam o movimento do elo
AB, ou sejam, posio angular AB , velocidade angular AB = AB e acelerao angular
AB = AB .
Ressalte-se que o resultado final do estudo, sero expresses vetoriais que relacionam as
diversas grandezas cinemticas, portanto as grandezas previamente conhecidas, podem
ser alteradas sem grandes problemas.
Este desenvolvimento utiliza um sistema de referncia inercial A(x,y,z) e outros dois
sistemas de eixos ligados aos slidos, ou seja, que deslocam-se com os mesmos
A(x1;y1;z1) e B(x2;y2;z2).
A posio do ponto C: r C =CA=xî .
Da soma vetorial, tem-se: (CA )=(BA)+(CB) .
Sendo:
Tem-se:
(B A)= ABcos ABî + ABsen AB^j e (CB)=BCcos îBCsen ^j .

xî=( ABcos AB + BCcos )î +( ABsen ABBCsen )^j .
y2

x= ABcos AB + BCcos eq. 01;
0= ABsen AB BCsen ou
Y
y1
ABsen AB=BCsen eq. 02

Recuperando e derivando awAB A
equao eq. 01, em relao ao a
AB
tempo:
CMAB
b
qAB
a
x1
CMBC
x= ABcos AB + BCcos => v C = x =AB AB sen ABBCsen
Como:
BC =180 ==> BC =BC = e
AB= AB resulta:
v C = x =AB ABsen AB+ BCBCsen eq.03

Recuperando e derivando a equao eq.02, em relao ao tempo:
ABsen AB=BCsen ==> AB ABcos AB=BCcos
Resulta:
qBC = 180 - j
AB ABcos AB=BC BCcos eq.04
x2
A velocidade angular do elo BC : BC =
AB ABcos AB
eq.05
BCcos
Recuperando a equao eq. 03 e substituindo o resultado anterior:

v C =AB ABsen AB + BCBCsen => v C =AB ABsen AB+
v C =AB AB(sen AB +
AB ABcos ABsen
ou
cos
cos ABsen
sen ABcos + cos ABsen
) => v C =AB AB(
)
cos
cos
Da trigonometria sabe-se que o seno da soma de ngulos, dado por:

sen ()=sen cos sencos
Para os ngulos de interesse: sen ( AB + )=sen ABcos + sen cos AB
Recuperando e substituindo na equao da velocidade do ponto C...
v C =AB AB(
sen ABcos + cos ABsen

AB ABsen( AB+ )
eq.06
) => v C =
cos
cos
Retomando e derivando a equao eq.04, em relao ao tempo:

AB ABcos AB=BC BCcos
AB ABcos AB AB AB ABsen AB=BC BCcos + BCBCsen
BC = BC
Note-se que: AB= AB ,
AB= AB , =
BC e
Tem-se: AB ABcos AB AB 2ABsen AB=BC BCcos BC2BCsen

A acelerao angular do elo BC :
AB 2ABsen AB AB ABcos AB BC2BCsen
BC =
BCcos
eq.07
A equao (eq.07), atinge um dos objetivos ... agora os outros ...

Retomando a equao eq.03, e derivando em relao ao tempo:
v C =AB ABsen AB + BCBCsen
v C =aC = AB
ABsen AB AB AB ABcos AB + BC BCsen +BC BCcos
Lembrando que: AB= AB ,

AB= AB , =
BC = BC
BC e
Tem-se: aC =AB ABsen AB AB2ABcos AB + BC BCsen BC2BCcos eq.08
Resumindo o que se tem at agora:
1. Vetor velocidade angular do elo AB:

AB= ABk^ ;
2. Vetor acelerao angular do elo AB:
AB = ABk^ ;
a A=zero ;
3. Vetor acelerao do ponto A do elo AB:
4. Vetor velocidade angular do elo BC:
BC =
AB ABcos AB ^
k ;
BCcos
5. Vetor acelerao angular do elo BC:

AB 2ABsen AB AB ABcos AB BC2BCsen ^
BC =
k
BCcos
6. Vetor acelerao do ponto C, do elo BC:
a C =( AB ABsen AB AB2ABcos AB +BC BCsen BC2BCcos )î =aCî .
Calculando a acelerao do Centro de Massa, do elo AB:
AB
a CM =a A +
AB(CM AB A )+
AB[
AB(CM AB A)] eq.09
y2
As dimenses a e b permitem
determinar a posio angular do
y
Centro de Massa considerando o 1
sistema de eixos A(x1; y1; z1):
wAB A
tan AB=
b
b
AB=arctan
;
a
a
bAB B
CMAB
b
qAB
a
x1
CMBC
d
qBC = 180 - j
aAB
x2
A linha que une o ponto A ao ponto CM AB tem posio angular definida por:
desta forma:
(CM AB A )= a2 +b2cos( AB+ AB )î + a2 +b 2sen ( AB + AB)^j=Dî + E^j
Sendo:
D= a2 +b 2cos ( AB +AB ) e E= a 2+ b2sen( AB+ AB)
Recuperando e substituindo na equao eq.09

AB
a A = zero
a CM
=a A +
AB(CM AB A )+
AB[
AB(CM AB A)] note que:
AB
^ Dî+E^j)]
a CM
= ABk^ ( Dî + E^j)+ ABk^ [ ABk(
AB + AB ,
Desenvolvendo os produtos vetoriais ...

AB
2
2
a CM = ABD^j ABEî ABDî ABE^j
Reescrevendo ...
AB
2
2
a CM =( ABE+ ABD)î+( ABD ABE)^j eq.10
ou
AB
a CM
=( AB a2 +b 2sen ( AB + AB)+2AB a 2+ b2cos ( AB + AB))î +
+( a 2+b2cos ( + )2 a2 +b2sen( + ))^j
AB
AB
AB
AB
AB
eq.10
AB
ltimo objetivo, a ser alcanado: a acelerao do Centro de Massa do elo BC.
BC
a
aC+
BC(CM BC C )+
BC [
BC (CM BCC)] eq.11
CM =
y2
Y
As dimenses c e d permitem
determinar a posio angular do
Centro de Massa:
y1
wAB A
bAB B
CMAB
b
qAB
a
aAB
tan BC =
x1
CMBC
d bBC
qBC = 180 - j
j
C
x2
d
d
BC =arctan
;
BC c
BC c
A linha que une o ponto C ao ponto CM BC tem posio angular definida por:
AB +BC ,
desta forma:
(CM BC C)=( BC c)2 +d 2cos (+BC )î + (BC c)2 +d 2sen( + BC )^j =Fî +G^j
sendo: F=(BCc)2 +d 2cos(+ BC ) e G= (BCc)2 +d 2sen(+BC )

Recuperando e substituindo na equao eq.11:
a BC
aC +
BC (CM BC C)+
BC [
BC (CM BC C)]
CM =
BC
^
^
^
^
a CM =acî+ BCk^ ( Fî+ G^j)+BCk[
BCk (Fi+ Gj)]
Efetuando os produtos:
2
2
^
^
^
^
^
a BC
CM =aCi + BCF j BCGiBCFi BCGj
Reagrupando os termos:
2
2
^
^ eq.12
a BC
CM =(aC BCGBCF)i +( BCFBCG) j
Recuperando:
a C =(AB ABsen AB AB2ABcos AB + BC BCsen BC2BCcos )î=aCî
Identificando:
2
ac = AB ABsen AB AB ABcos AB + BC BCsen BC BCcos
Substituindo os valores F e G na equao eq. 12:
F=(BC c )2+ d 2cos(+ BC ) ; G=( BC c)2 +d 2sen( + BC )

BC
aCMx
=AB ABsen AB AB2ABcos AB + BC BCsen BC2BCcos +
BC(BCc)2 +d 2sen (+BC )+ 2BC( BC c)2 +d 2cos (+BC )
BC
aCMy
=BC(BC c )2 + d2cos( +BC )2BC (BCc)2 +d 2sen (+BC )
eq.12
Resumo do estudo da cinemtica do sistema Biela Manivela:

ELO AB:
Dimenses conhecidas:
AB; a ;b
Grandezas cinemticas conhecidas: AB ;
AB= ABk^ ;
AB = ABk^ ;
Grandezas Calculadas:
b
AB=arctan ( )
a
D= a 2 +b2cos ( AB + AB )
E= a2 +b 2sen( AB + AB)
AB
a CM
=( ABE+2ABD)î +( ABD2ABE)^j
ELO BC:
y2
Dimenses conhecidas: BC; c; d

Grandezas Calculadas:
=arcsen(
Y
y1
ABsen AB
)
BC
AB ABcos AB
BC =
BCcos
BC =arctan (
wAB A
bAB B
CMAB
b
qAB
a
x1
CMBC
d bBC
aAB
d
)
BCc
F=(BCc)2 +d 2cos(+ BC )
G= (BCc)2 +d 2sen(+BC )
BC =
qBC = 180 - j
AB ABsen AB AB ABcos ABBCBCsen

BCcos
aC =AB ABsen AB AB2ABcos AB + BCBCsen BC2BCcos

2
2
^
^
a BC
CM =(aC BCGBCF)i +( BCFBCG) j
x2
EXEMPLO 01
A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimenses
AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimenses BC = 1,05 m, c
= 0,40 m e d = 0,10 m.
Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posio AB =120 , velocidade angular
AB= AB=85 rad / s , acelerao angular AB = AB =15 rad / s2 ambas no sentido antihorrio.
Pedem-se:
a) o vetor acelerao angular

do ELO AB;
B
b) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELO AB;
c) o vetor acelerao angular
do ELO BC.
qBC = 180 - j
CMBC
CMAB
d) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELO BC.
C j
A
X
C
wAB a
AB
Soluo:
Note-se que, para utilizar as expresses anteriormente deduzidas, se faz obrigatrio a
utilizao dos mesmos eixos, ou seja:
O sistema A(x1, y1, z1): o eixo x1, liga os pontos AB, no sentido de A para B; o eixo y 1,
passa pelo ponto A tem rotao no sentido anti-horrio de 90, em relao ao anterior; o
eixo z1, segue a regra da
y2
Y
mo direta, e ortogonal
aos dois anteriores.
x1 B
O sistema B(x2, y2, z2): na
bBC
c
CMBC
qBC = 180 - j
descrio anterior basta
bAB
d
trocar A por B e B por C.
b
X
a qAB C j
CMAB
AB =15k^ rad / s2 (a)

y1
wAB a
AB
b
0,06
AB=arctan ( )=arctan (
) => AB=26,57
a
0,12
D= a 2 +b2cos ( AB + AB )= 0,122 +0,06 2cos(120 +26,57 ) => D=0,112
2
2
2
2
E= a +b sen( AB + AB)= 0,12 +0,06 sen(120 +26,57 ) => E=0,074
x2
AB
a CM
AB
a CM
=(150,074+85 2(0,112))î +(15(0,112)8520,074 )^j
AB
a CM =808,09î535,77^j (b)
=arcsen(
BC =
ABsen AB
0,35sen 120
) => =arcsen(
) => =16,78
BC
1,05
AB ABcos AB
0,3585cos 120
=> BC =
=> BC =14,80
BCcos
1,05cos 16,78
BC =arctan (
d
0,10
) => BC =arctan (
) => BC =8,75
BCc
1,050,40
F=(1,050,40)2 +0,102cos (16,78 +8,75) => F=0,593

G= (1,050,40)2 +0,102sen(16,78 +8,75 ) => G=0,283

AB2ABsen AB AB ABcos ABBC2BCsen
BC =
BCcos
2
BC =
0,3585 sen 120 0,3515cos 120 1,0514,80 sen 16,78

1,05cos 16,78
=> BC =2.115,00
BC =2.115,00k^ (c)
aC =0,3515sen 1200,35852cos 120+1,052.115,00sen 16,781,0514,80 2cos 16,78
aC =1.680,76
BC
2
2
a CM =(aC BCG BCF )î+( BCFBCG)^j

BC
2
a CM =(1.680,762.115,000,28314,80 (0,593))î +
+(2.115,00(0,593)14,8020,283)^j
BC
a CM =1.212,11î1.316,18^j
(d)
EXEMPLO 02
A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimenses
AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimenses BC = 1,05 m, c
= 0,40 m e d = 0,10 m.
Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posio AB =135 e o ELO BC apresenta
velocidade angular BC =13,34 rad / s , e acelerao angular BC =696,58 rad / s2 , ambas
no sentido anti-horrio.
Pedem-se:
a) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELOx
1
B
BC;
y2
bBC
b) o vetor acelerao b
AB
angular do ELO AB.
c) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELO
AB.
CMAB
y1
qAB
qBC = 180 - j
CMBC
C j
X
C
x2
wAB a
AB
Soluo:
=arcsen(
ABsen AB
0,35sen 135
) => =arcsen(
) => =13,63
BC
1,05
b
0,06
AB=arctan ( )=arctan (
) => AB=26,57
a
0,12
BC =
AB ABcos AB
BCBCcos
13,341,05cos 13,63
=> AB=
=> AB=
ABcos AB
0,35cos 135
BCcos
AB=55,00 rad /s =>

AB=55,00k^ rad / s
BC =
AB2ABsen AB AB ABcos ABBC2BCsen

BCcos
AB =
AB2ABsen ABBC2BCsen BCBCcos

ABcos AB
AB =
0,3555,00 sen135 1,0513,34 sen13,63 696,581,05cos 13,63

0,35cos 135
AB =25 rad / s2 =>

AB =25k^ rad / s2 (b)
BC =arctan (
d
0,10
) => BC =arctan (
) => BC =8,75
BCc
1,050,40
F=(1,050,40)2 +0,102cos (13,63 +8,75) => F=0,608

G= (1,050,40)2 +0,102sen(16,78 +8,75 ) => G=0,250

aC =0,3525sen 135 0,35552cos 135 +1,05693,58sen13,63 1,0513,34 2cos 13,63
aC =733,28
2
2
^
^
a BC
CM =(aC BCG BCF )i+( BCFBCG) j
BC
2
a CM =(733,28696,580,25013,34 (0,608))î+
+(696,58(0,608)13,3420,250)^j
^
^ (a)
a BC
CM =667,33i468,01j
D= a 2 +b2cos ( AB + AB )= 0,122 +0,06 2cos(135 +26,57 ) => D=0,127
2
2
2
2
E= a +b sen( AB + AB)= 0,12 +0,06 sen(135 +26,57 ) => E=0,042
AB
a CM
AB
a CM
=(250,042+55 2(0,127))î +(25(0,127)5520,042)^j
AB
a CM
=383,13î131,52^j
(c)
Nota: as equaes cinemticas caractersticas desse sistema, permitem que se monte

uma tabela, na qual se incrementa o ngulo AB de grau em grau por exemplo, e dessa
forma, obtm-se todas as grandezas cinemticas para qualquer posio do sistema.
DINMICA
A dinmica de um slido continua a se apoiar em dois Teoremas, o TCM Teorema do
Centro de Massa e o TMA Teorema do Momento Angular.
O TCM garante que, para um slido de massa m, com acelerao do Centro de Massa
a CM , sob ao de um sistema de foras de origem externa ao mesmo, com resultante
F ext . , valida a seguinte relao: F ext .=maCM

O TMA garante que para um slido em movimento plano, com momento de inrcia
(inrcia de rotao) I O , em relao a um eixo que passa pelo polo O, e que apresente
, quando sob o momento resultante dos esforos de origem

acelerao angular
O=I O
, desde que o polo O, coincida com
interna ao mesmo, vlida a relao M
o Centro de Massa, ou que seja um ponto do slido com velocidade nula.
Exemplo 01:
No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa m AB=3,30 kg , momento
2
de inrcia baricntrico I AB
e dimenses AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06
zz =0,030 kgm
m. O elo BC apresenta massa mBC =24,73 kg , momento de inrcia baricntrico

2
e dimenses BC = 1,05 m, c = 0,40 m e d = 0,15 m.
I BC
zz =1,92 kgm
Um motor eltrico aciona o sistema atravs do eixo que passa pela articulao A. Sabese que o mesmo impe ao elo AB, frequncia de rotao constante f =300 rpm .
Um outro sistema acionado atravs do ponto D do elo BC, o que resulta na reao
sobre esse ponto, representada pela fora F D =500î+350^j N . A fora de atrito entre o
eixo C e a ranhura que limita seus movimento considerado desprezvel.
Para o instante ilustrado, o elo AB apresenta posio angular AB =135 , com
AB
^
^j m/s 2 . O elo BC apresenta
acelerao de seu centro de massa
a CM
=125,62i41,87
acelerao angular
BC =225,29k^ rad /s 2 , e acelerao do centro de massa
2
^
^
.
a BC
CM =208,04i151,71 j m/ s
Considerando desprezvel o
y2
peso prprio do sistema, e
para o instante ilustrado,
x1 B
pedem-se:
c) os esforos na articulao
C;
gBC
b
CMAB
y1
CMBC
cBC
a) os esforos na articulao
A;
b) os esforos na articulao
B;
qAB
d
d
j
FD
qBC = 180 - j
e
X
C
x2
wAB
d) A potncia do motor eltrico.
Soluo:
A velocidade angular o elo AB que mantm-se constante
AB=300 k^ =>
60
AB=31,42k^ rad /s . Desta forma, sua acelerao angular nula.

A determinao da localizao dos pontos de interesse de extrema utilidade, utilizando
a figura anterior, pode-se determinar as coordenadas dos pontos A, B, C, CM BC e D.

O ponto A a origem do sistema de eixos, logo: A(0; 0; 0).
As coordenadas do ponto B podem ser obtidas pela projeo da dimenso AB nos eixos
Ax
e
Ay: x B = ABcos AB => x B=0,35cos 135 =0,248 e y B = ABcos( AB90) =>
y B =0,248 .
As coordenadas do ponto B so: B(-0,248; 0,248; 0).

A abscissa do ponto C pode ser obtida por: x C =BCcos ABcos (180135 )
Sendo que:
sen sen AB
0,35sen 135
=
) => =13,63
=> =arcsen(
AB
BC
1,05
x C =1,05cos 13,630,35cos 45 => x C =0,773 m
As coordenadas do ponto C so: C(0,773; 0; 0).

As coordenadas do ponto CMBC podem ser obtidas por:
e=( BCc)2 +d 2 => e= (1,050,4)2 +0,152 => e=0,667
BC =actan(
d
0,15
)=actan(
) => BC =13,00
BC c
1,050,40
x CM =x C ecos (+BC ) => x CM =0,7730,667cos(13,63 +13,00 ) => x CM =0,177

BC
BC
BC
y CM =esen( + BC ) => y CM =0,299

BC
BC
As coordenadas do ponto CMBC so: CMBC(0,177; 0,299; 0)

As coordenadas do ponto D podem ser obtidas por:
CD=( BCc)2 +(2d)2 => CD=(1,050,40)2+(20,15)2 => CD=0,716

BC =actan(
2d
0,30
)=actan(
) => BC =24,78
BCc
1,050,40
x D =xC CDcos (+ BC ) => x D =0,7730,716cos (13,63 +24,78 ) => x D =0,212

y D =CDsen (+ BC ) => y D =0,716sen (13,63 + 24,78 ) => y D =0,445
As coordenadas do ponto D so: D(0,212; 0,445; 0).

Organizando as coordenadas dos pontos.
ponto
-0,248
0,248
0,773
0,212
0,445
CMBC
0,177
0,299
O diagrama de corpo livre fundamental na organizao da soluo, e a nica regra a ser

seguida : O Princpio da Ao e
FD
Reao. Assim no h critrio
FBx
algum,
na
escolha
das
CMBC
d
c
componentes
das
foras B
B
Fy
d
Fy
N
aplicadas nas articulaes A e B
do
j
B
elo AB.
Fx
Y
qAB
b
Entretanto, uma vez escolhidas
as
M
a
X
componentes da fora aplicada CM
na
AB
articulao B do elo AB, as
FAx
wAB FA
componentes da fora aplicada
na
y
articulao B, do elo BC, sero iguais em mdulo e de sentidos opostos quelas
aplicadas na mesma articulao do elo AB.
ELO AB:
AB
B =m AB
TCM:
FA+ F
a CM
Em (x): F Ax + F Bx =3,3(125,62)
=> F Ax + F Bx =414,55 eq. 01
Em (y): F Ay + F By =3,3(41,87)
=> F Ay + F By =138,17 eq. 02
TMA:
+( A A) F
A +(B A)
M
F B =I zzAB
AB
^
Mk^ +(0,248î+ 0,248^j )( F Bxî+ F By^j)=0
=Mk^ .
1 Nota: o momento (binrio) aplicado pelo motor M
F aplicada no ponto P
2 Nota: o clculo do momento polar de uma fora
F
. Entenda-se como
em relao ao polo O definido como M O=(PO) F
sendo ( ponto de aplicao da fora polo)fora .
Continuando .
B ^
B ^
B
B
^
Mk0,248F
yk0,248F xk =0 => 0,248F x 0,248F y + M =0 eq. 03
ELO BC:

BC
TCM:
FB+
F D + N^j=mBCaCM
Em (x): F Bx +500=24,73208,04
F Bx +500=5.144,83 => F Bx =4.644,83 eq. 04
Em (y): F By +350+ N=24,73(151,71) => F By + N =4.101,79 eq. 05
TMA:
(BCM BC )
F B +(DCM BC )
F D +(CCM BC )( N^j)=I zzBC
BC
Recuperando as coordenadas dos pontos:

Os vetores calculados por diferena de coordenadas ...
(B CM BC )=(0,248 0,177)î+(0,248 0,299)^j => ( B CM BC )=0,425î0,051^j
(D CM BC )=0,035î + 0,146^j
(C CM BC )=0,596î0,299^j
Os momentos polares ..
B ^
^
( BCM BC )
F B=(0,425î0,051^j)(F BxîF By^j)=0,425F Byk0,051F
xk
^
D =(0,035î+ 0,146^j)(500î +350^j)=12,25k73,00
(DCM BC )F
k^
(CCM BC )(+ N^j)=(0,596î0,299^j)(N^j)=0,596Nk^
Recuperando e substituindo na equao do TMA:

( BCM BC )
F B +(DCM BC )
F D +(CCM BC )( N^j )=I zzBC
BC
Com:
2
e
I BC
BC =225,29k^ rad /s 2
zz =1,92 kgm
B ^
B ^
^
^
^
0,425F yk0,051F
xk +12,25k73,00k +0,596Nk=1,92225,29
0,051F Bx +0,425F By +0,596N=493,31 eq. 06
Reescrevendo o conjunto de equaes, na forma matricial .
A ideia fazer com que todas as equaes apresentem todas as incgnitas, escritas na
mesma sequncia, e caso a equao no contenha a incgnita, a multiplicamos por zero.
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 0N +0M =cte
F xA
F Bx
=414,55
1F Ax +0F Ay +1F Bx +0F By +0N + 0M =414,55

A
+ Fy
F y
=138,17
0F xA1F Ay + 0F Bx +1F By +0N +0M =138,17

0,248F Bx 0,248F By
M =0
0F xA +0F Ay 0,248F Bx 0,248F By + 0N +1M =0

B
Fx
A
=4.644,83
0F x +0F y 1F x +0F y +0N +0M =4.644,83

F By + N
=4.101,79
0F xA +0F Ay + 0F Bx 1F By +1N +0M =4.101,79

0,051F Bx + 0,425F By +0,596N
A
=493,31
0F x +0F y 0,051F x + 0,425F y +0,596N + 0M =493,31
1 0
1
0
0
0 1
0
1
0
0 0 0,248 0,248
0
0 0
1
0
0
0 0
0
1
1
0 0 0,051 0,425 0,596
][ ] [ ]
A
0 Fx
414,55
0 F Ay
138,17
1 F Bx =
0
0 FB
4.644,83
y
0
4.101,79
N
493,31
0
M
No Apndice B, encontra-se a resoluo de um sistema linear similar, com a ajuda de uma

HP 50. No caso do presente sistema linear, e o resultado :
[ ][ ]
F Ax
5.059,38
F Ay
2.783,70
B
4.644,83
Fx =
2.645,53
F By
1.456,26
N
495,82
M
Observaes:
1) como as aceleraes so elevadas, resultado devido principalmente geometria do
sistema, os esforos so consequentemente elevados.
2) trs esforos consideradas, so negativos, ou seja, o sentido inverso ao considerado

inicialmente. So eles: F Bx , N e M . A normal pode ser ao contrrio, afinal a
articulao C possui vnculo bilateral. O momento (binrio) do motor eltrico, de certa
forma inesperado, mas o fato que o ELO BC apresenta acelerao contra seu
movimento, ou seja, est em frenagem pois est chegando ao final do curso para a
esquerda. Os esforos com os sentidos corretos esto indicados na figura.
As respostas:
F A =5.059,38î +2.783,70^j [N ]
(a)
F B=4.644,83î +2.645,53^j [N ]
(b)
=1.456,26^j [N ]
FC = N
(c)
(d) A potncia do motor pode ser expressa por: Pmotor =M ; sendo: M o momento (ou
torque) do motor e a velocidade angular do motor.
Pmotor =495,8231,42 [W ] => Pmotor =15.578,66 [W ] ; a potncia que o motor retira do
sistema no instante considerado.
Exemplo 02
No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa m AB=3,30 kg , momento
2
de inrcia baricntrico I AB
e dimenses AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06
zz =0,030 kgm
m. O elo BC apresenta massa mBC =24,73 kg , momento de inrcia baricntrico

2
e dimenses BC = 1,05 m, c = 0,40 m e d = 0,15 m.
I BC
zz =1,92 kgm
Um motor eltrico aciona o sistema atravs do eixo que passa pela articulao A. Sabese que o mesmo impe ao elo AB, frequncia de rotao constante f =300 rpm .
Um
outro
sistema
y2
Y
acionado atravs do ponto
gBC
D do elo BC, o que resultax1
D
B
na reao sobre esse ponto,
CMBC
d
representada pela fora
cBC
d
F D =500î+350^j N .
O
b
q
j
AB
a
coeficiente da fora de atrito
CMAB
A
entre o eixo C e a ranhura
que limita seus movimento,
wAB
y1
=0,2 . Para o instante
ilustrado, o elo AB apresenta posio angular AB =135
AB
de massa
a CM
=125,62î41,87 ^j m/s 2 . O elo BC
BC =225,29k^ rad /s
FD
qBC = 180 - j
e
X
C
x2
, com acelerao de seu centro
apresenta acelerao angular

2
^
^
, e acelerao do centro de massa
.
a BC
CM =208,04i151,71 j m/s
Considerando desprezvel o peso prprio do sistema, e para o instante ilustrado, pedemse:

a) os esforos na articulao A;
b) os esforos na articulao B;
c) os esforos na articulao C;
d) A potncia do motor eltrico.
Soluo:
A velocidade angular o elo AB que mantm-se constante
AB=300 k^ =>
60
AB=31,42k^ rad /s . Desta forma, sua acelerao angular nula.

A determinao da localizao dos pontos de interesse de extrema utilidade, utilizando
a figura anterior, pode-se determinar as coordenadas dos pontos A, B, C, CM BC e D.
O ponto A a origem do sistema de eixos, logo: A(0; 0; 0).
As coordenadas do ponto B podem ser obtidas pela projeo da dimenso AB nos eixos
Ax
e
Ay: x B = ABcos AB => x B=0,35cos 135 =0,248 e y B = ABcos( AB90) =>
y B =0,248 .
As coordenadas do ponto B so: B(-0,248; 0,248; 0).
A abscissa do ponto C pode ser obtida por: x C =BCcos ABcos (180135 )
Sendo que:
sen sen AB
0,35sen 135
=
) => =13,63
=> =arcsen(
AB
BC
1,05
x C =1,05cos 13,630,35cos 45 => x C =0,773 m

As coordenadas do ponto C so: C(0,773; 0; 0).
As coordenadas do ponto CMBC podem ser obtidas por:
e=( BCc)2 +d 2 => e= (1,050,4)2 +0,152 => e=0,667
BC =actan (
d
0,15
)=actan (
) => BC =13,00
BC c
1,050,40
x CM =x C ecos (+BC ) => x CM =0,7730,667cos(13,63 +13,00 ) => x CM =0,177

BC
BC
y CM =esen( + BC ) => y CM =0,299

BC
BC
As coordenadas do ponto CMBC so: CMBC(0,177; 0,299; 0)
BC
As coordenadas do ponto D podem ser obtidas por:

CD=( BCc)2 +(2d)2 => CD=(1,050,40)2+(20,15)2 => CD=0,716
BC =actan(
2d
0,30
)=actan(
) => BC =24,78
BCc
1,050,40
x D =xC CDcos (+ BC ) => x D =0,7730,716cos (13,63 +24,78 ) => x D =0,212

y D =CDsen (+ BC ) => y D =0,716sen (13,63 + 24,78 ) => y D =0,445
As coordenadas do ponto D so: D(0,212; 0,445; 0).
Organizando as coordenadas dos pontos.
ponto
-0,248
0,248
0,773
0,212
0,445
CMBC
0,177
0,299
O diagrama de corpo livre fundamental na organizao da soluo, e a nica regra a ser

seguida : O Princpio da Ao e
FD
Reao. Assim no h critrio
FBx
algum,
na
escolha
das
CMBC
d
c
componentes
das
foras B
Fy
d
FB y
N
aplicadas nas articulaes A e B
fat
j
do elo AB.
FBx
Y
qAB
b
Entretanto, uma vez escolhidas
M
a
X
as
componentes
da
fora CM
AB
aplicada na articulao B do elo
FAx
wAB FA
AB, as componentes da fora
y
aplicada na articulao B, do elo BC, sero iguais em mdulo e de sentidos opostos
quelas aplicadas na mesma articulao do elo AB.
ELO AB:
AB
B =m AB
TCM:
FA+ F
a CM
Em (x): F Ax + F Bx =3,3(125,62)
=> F Ax + F Bx =414,55 eq. 01
Em (y): F Ay + F By =3,3(41,87)
=> F Ay + F By =138,17 eq. 02
TMA:
+( A A) F
A +(B A)
M
F B =I zzAB
AB
^
Mk^ +(0,248î+ 0,248^j )( F Bxî+ F By^j)=0
=Mk^ .
1 Nota: o momento (binrio) aplicado pelo motor M
F aplicada no ponto P
2 Nota: o clculo do momento polar de uma fora
F
. Entenda-se como
em relao ao polo O definido como M O=(PO) F
sendo ( ponto de aplicao da fora polo)fora .
Continuando .
B ^
B ^
B
B
^
Mk0,248F
yk0,248F xk =0 => 0,248F x 0,248F y + M =0 eq. 03
ELO BC:
B
D
BC
TCM:
F +
F + N^j+fatî=mBC
aCM
Em (x): F Bx +500+N=24,73208,04
F Bx +500+ 0,20N =5.144,83 => F Bx +0,20N=4.644,83 eq. 04
Em (y): F By +350N =24,73(151,71) => F By N=4.101,79 eq. 05
TMA:
(BCM BC )
F B +(DCM BC )
F D +(CCM BC )( fatîN^j)=I zzBC
BC
Recuperando as coordenadas dos pontos:
Os vetores calculados por diferena de coordenadas ...

(B CM BC )=(0,248 0,177)î+(0,248 0,299)^j => ( B CM BC )=0,425î0,051^j
(D CM BC )=0,035î + 0,146^j
(C CM BC )=0,596î0,299^j
Os momentos polares ..
B ^
^
( BCM BC )
F B=(0,425î0,051^j)(F BxîF By^j)=0,425F Byk0,051F
xk
^
D =(0,035î+ 0,146^j)(500î +350^j)=12,25k73,00
(DCM BC )F
k^
(CCM BC )(fatîN^j)=(0,596î0,299^j)(fatîN^j)=0,596Nk^ +0,299fatk^
Com fat =0,2N , tem-se:
^
(CCM BC )(fatî+N^j)=0,596Nk^ +0,060Nk=0,536N
k^
Recuperando e substituindo na equao do TMA:

B
D
zz
(BCM BC )
F +(DCM BC )
F +(CCM BC )( fatî + N^j)=I BC
BC
2
e
BC =225,29k^ rad /s 2
I BC
zz =1,92 kgm
B ^
^
^
^
^
0,425F Byk0,051F
xk +12,25k73,00k0,536Nk=1,92225,29
0,051F Bx +0,425F By 0,536N =493,31 eq. 06

Reescrevendo o conjunto de equaes, na forma matricial:
A ideia fazer com que todas as equaes apresentem todas as incgnitas, escritas na
mesma sequncia, e caso a equao no contenha a incgnita, a multiplicamos por zero.
A
0F x +0F y + 0F x +0F y + 0N +0M =cte

A
Fx
Fx
=414,55
1F Ax +0F Ay +1F Bx +0F By +0N + 0M =414,55

F Ay
+ F By
=138,17
0F xA1F Ay + 0F Bx +1F By +0N +0M =138,17

B
0,248F x 0,248F y
M =0
0F xA +0F Ay 0,248F Bx 0,248F By + 0N +1M =0

F Bx
+0,20N
=4.644,83
0F xA +0F Ay 1F Bx +0F By +0,20N +0M =4.644,83

B
F y N
A
=4.101,79
0F x +0F y + 0F x 1F y 1N + 0M =4.101,79
0,051F Bx + 0,425F By 0,536N
=493,31
0F xA +0F Ay 0,051F Bx + 0,425F By 0,536N +0M =493,31
1 0
1
0
0
0 1
0
1
0
0 0 0,248 0,248
0
0 0
1
0
0,2
0 0
0
1
1
0 0 0,051 0,425 0,536
][ ] [ ]
A
0 Fx
414,55
0 F Ay
138,17
1 F Bx =
0
0 FB
4.644,83
y
0
4.101,79
N
493,31
0
M
No Apndice B, encontra-se a resoluo deste sistema linear com a ajuda de uma HP 50,
e o resultado encontrado :
[ ][ ]
A
Fx
4.753,19
F Ay
2.709,03
B
4.338,64
Fx =
2.570,86
F By
1530,93
N
438,41
M
[ ][ ]
A
o resultado anterior
Fx
5.059,38
F Ay
2.783,70
B
4.644,83
Fx =
2.645,53
F By
1.456,26
N
495,82
M
Observaes:
1) como neste caso a normal foi adotada com sentido descendente (sentido correto), e
seu resultado positivo.
2) a fora normal, passou a ser ligeiramente maior do que no caso sem atrito. Isso ocorre
porque o momento da fora de atrito tem sentido oposto ao momento da fora normal.
3) O momento do motor continua sendo momento resistente, ou seja continua freando o
ELO BC, entretanto, possui valor menor, afinal agora a fora de atrito faz sua parte na
frenagem.
Embora, seja possvel discutir fisicamente os resultados, num primeiro momento
necessrio manter a mente aberta.
As respostas:
F A =4.753,19î +2.709,03^j [ N ]
(a)
F B=4.338,64î + 2.570,86^j [N ]
(b)
=1.530,93^j [N ]
FC = N
(c)
(d) A potncia do motor pode ser expressa por: Pmotor =M ; sendo: M o momento (ou
torque) do motor e a velocidade angular do motor.
Pmotor =438,4131,42 [W ] => Pmotor =13.774,84 [ W ] ; a potncia que o motor retira do
sistema no instante considerado.
Exemplo 03:
O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo composto pelos elementos (ou elos) AB, e
BC. No instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m AB=0,91 kg , momento
2
de inrcia em relao ao seu centro de massa I CM
, gira no sentido antiAB =0,0056 kgm
AB
horrio, acionado por motor e apresenta: posio angular =600 , velocidade angular
AB=30
rad
, que diminui com acelerao
s
y
C
rad
angular AB =10 2 . O elemento BC, de
s
massa mBC =1,81 kg e momento de inrcia em
centro
de
massa
acionado pelo elemento
AB atravs da articulao B. No ponto C, o D

elemento BC guiado atravs de pino e
ranhura, sendo que entre os mesmos o
coeficiente de atrito =0,2 . O elemento BC
aciona outro dispositivo atravs da articulao
D. A reao desse outro dispositivo na
articulao D
F D=157,27î 157,27^j N .
So conhecidos os seguintes vetores:
1 vetor acelerao do centro de massa do elo
AB
AB: a CM
=68,58^j +0,762î ;
485,66
=0,0113 kgm
CMBC
CMAB
A
122,86
186,86
242,44
seu
600
217,86
ao
109,99
CM BC
BC
76,20
relao
63,50
2
2 vetor acelerao angular do elo BC:
BC =136,2k^ rad /s ;
2
^
^
3 vetor acelerao do centro de massa do elo BC:
.
a BC
CM =84,46 j23,61i m/s
Num estudo preliminar descobriu-se que a reao normal da guia no eixo C, tem sentido
para a esquerda. Para o instante ilustrado, pedem-se:
a) os esforos nas articulaes A, B e C;
b) o momento motor transmitido ao elemento AB atravs do eixo A, que mantm as
condies cinemticas do sistema.
Soluo:
As coordenadas dos pontos de interesse:
pto
x
y
A
0
0
B
0,0635
0,110
CM AB
0
0,0762
D
0,1869 0,2179
CM BC 0,1229 0,2424
C
0
0,4857
z
0
0
0
0
0
0
Equacionando o Elo AB:

TCM Teorema do Centro de Massa:
F ext .=maCM
A
B
A
B
AB
AB
AB
(F x + F x )î +( F y + F y P )^j=m
a CM
(F Ax + F Bx )î +( F Ay + F By 9,1)^j=0,91(68,58^j+0,762î)
F Ax + F Bx =0,69 eq.01
FyC
F Ay + F By =53,31 eq.02 (adotou-se g = 10 m/s2)

M CM =I CM
O momento de
F
O momento do peso
P AB nulo.
A
FxC
FxC
Fy
FCM =( ACM AB)(F xAî+ F Ay ^j)

M
CMBC
AB
FCM =(0,0762^j)(F xAî + F Ay^j)

M
AB
=>
FCM =0,0762F xAk^

M
PBC
AB
O momento de
F B , :
FxB
FCM =( BCM AB )(F Bxî+ F By^j)

M
=( 0,0635î+ 0,0338^j)(F Bxî+ F By^j)

=0,0635F Bk^ 0,0338F Bk^
y
B
B
^
^
^
^
F Ax 0,0762kF
x0,0338k + F y0,0635k =0,0056(10)k

B
x
FyB
CMAB B
FxB
AB
P
A
=>
Impondo o Teorema do Momento Angular:
A
x
B
y
B
FyB
AB
F
CM AB
B
F
CM AB
F 0,0762F 0,0338+ F 0,0635=0,056 eq.03
Fy
A
FxA
FxA
A
FyA
Equacionando o elo BC:

TCM Teorema do Centro de Massa:
F ext .=maCM
(F Bx F Cx + 157,27)î +(F By FCy 157,27P BC )^j=mBCaBC

CM
(F Bx F Cx + 157,27)î +(F By FCy 157,2718,1)^j=1,81(84,46^j23,61î)
(F Bx F Cx + 157,27)î +(F By FCy 157,2718,1)^j=152,87^j42,73î
B
C
B
C
F x F x +157,27=42,73 => F x F x =200,00 eq.04
F By FCy 157,2718,1=152,87 => F By FCy =22,50 eq.05

M CM =I CM
O momento do peso
PBC nulo.
O momento da fora
F D :
D
FCM =(DCM BC )( F
)D
M
BC
FCM =(0,064î0,0245^j)(157,27î157,27^j)
M
BC
FCM =0,064157,27k^ +0,0245157,27k^ => M

FCM =10,07k^ +3,85k^
M
BC
BC
O momento de
F B , :
B
FCM =(BCM BC )(F Bxî F By^j)

M
BC
FCM =(0,1864î0,1324^j)(F BxîF By^j) => M

FCM =0,1864F Byk^ 0,1324F Bxk^
M
BC
BC
O momento de
FC , :
C
FCM =(CCM BC )(FCxî F Cy^j)

M
BC
FCM =(0,1229î+ 0,2433^j)(FCxîF Cy^j) => M

FCM =0,1229F Cyk^ + 0,2433FCxk^
M
BC
BC
O momento motriz aplicado ao sistema em A:

motriz =Mk^
M
Impondo o Teorema do Momento Angular:
B ^
B ^
C ^
C ^
^
^
10,07k^ +3,85k0,1864F
yk0,1324F xk0,1229F yk + 0,2433F xk + Mk =
=0,0113(136,2)k^
B ^
C ^
C ^
^
^
^
0,1864F Byk0,1324F
xk0,1229F yk +0,2433F xk + Mk=15,46k

B
B
C
C
0,1864F y 0,1324F x 0,1229F y +0,2433F x + M =15,46 eq.06
Contando as incgnitas F Ax ; F Ay ; F Bx ; F By ; F Cx ; F Cy ; M .
Note-se que FCx e FCy correspondem respectivamente normal e a fora de atrito entre
as superfcies. Como existe escorregamento, pode-se afirmar que fat =|N| , ou seja, o
sentido da normal deve estar correto desde o incio, caso contrrio inverte-se o sentido do
atrito o que no aceitvel.
Fica garantido que: FCy =F Cx => 0,2F Cx F Cy =0 eq.07
Atravs das sete equaes se obtm as sete incgnitas. A soluo pode ser obtida
atravs do mtodo numrico de soluo de sistemas lineares, com o emprego de uma
calculadora, por exemplo.
Reescrevendo o sistema linear de equaes
eq.01: F Ax + F Bx =0,69
1F xA +0F Ay +1F Bx + 0F By +0F Cx 0F Cy +0M =0,69
eq.02: F Ay + F By =53,31
0F xA +1F Ay +0F Bx +1F By +0F Cx +0FCy +0M =53,31
eq.03: F Ax 0,0762F Bx0,0338+ F By0,0635=0,056
F Ax 0,0762+0F Ay F Bx0,0338+ F By0,0635+0F Cx +0F Cy +0M =0,056
eq.04: F Bx + F Cx =200,00
A
0F x +0F y 1F x +0F y 1F x +0F y +0M =200,00

eq.05: F By FCy =22,50
0F xA +0F Ay + 0F Bx 1F By +0F Cx 1F Cy +0M =22,50
eq.06: 0,1864F By 0,1324F Bx 0,1229F Cy 0,2433F Cx + M =15,46
0F xA +0F Ay 0,1324F Bx 0,1864F By +0,2433FCx 0,1229F Cy +1M =15,46
eq.07: 0,2F Cx F Cy =0
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By +0,2F Cx 1F Cy +0M =0
Na forma matricial:
1
0
0,0762
0
0
0
0
][ ] [ ]
F Ax
0
1
0
0
0
0
0,69
A
1
0
1
0
0
0 Fy
53,31
0 0,0338 0,0635
0
0
0 F Bx
0,056
b
=
0
1
0
1
0
0 F
200,00
y
0
0
1
0
1
0 FC
22,50
x
0 0,1324 0,1864 0,2433 0,1229 1
15,46
C
F
y
0
0
0
0
0,2
1
0
M
Os resultados:
[ ][ ]
F Ax
8,34
F Ay
69,00
B
Fx
9,03
b =
15,69
Fy
C
190,97
Fx
38,19
F Cy
62,50
M
Comentrios:
1 a normal N=F xC estava com o sentido correto;
2 o momento motor tem sentido coerente com a desacelerao do ELO AB.
Exemplo 04:
O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo composto pelos elementos AB, e BC. No
instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m AB=0,91 kg , momento de
2
inrcia em relao ao seu centro de massa I CM
, gira no sentido antiAB =0,012 kgm
AB
horrio acionado por motor, e apresenta: posio angular =600 , velocidade angular
AB=25
rad
rad
, que diminui com acelerao angular AB =3 2 . O elemento BC, de
s
s
massa mBC =3,19 kg e momento de inrcia em relao ao seu centro de massa

CM BC
I BC =0,042 kgm
, acionado pelo elemento AB atravs da articulao B. No ponto C,
1,167
AB = 0,300 BC = 1,050
a = 0,098 b = 0,057 c = 0,675 d = 0,081
0,260
0,171
0,113
o elemento BC guiado atravs de pino e ranhura, sendo que entre os mesmos o

coeficiente de atrito =0,25 .
y B
D
O elemento BC aciona outro
CMBC
dispositivo atravs da articulao
CMAB
c
b
d
D. A reao desse outro
60
a
dispositivo na articulao D
x
F D =200,0î 250,0^j N .
A 0,15
C
0,824
Para o instante ilustrado, pedem-se:

a) os esforos nas articulaes A, B e C;
b) o momento motor transmitido ao elemento AB atravs do eixo A, que mantm as
condies cinemticas do sistema.
SOLUO:
Dos dados informados pode-se afirmar que:
AB =3k^
Utilizando as expresses cinemticas genricas para esse tipo de arranjo, obtm-se:
AB
^
^
a CM
=0,57î70,86^j ,
BC =156,58k^ ; a BC
CM =88,27i 56,08j
FB y
FBx
FB x
FB y
PBC
PAB
M
FAy
FAx
As coordenadas
FC y
FD
FC x
pto
A
B
AB
CM
C
D
BC
CM
x
0
0,150
0
1,167
1,167
0,824
y
0
0,260
0,113
0
0,260
0,171
z
0
0
0
0
0
0
Elo AB:
TCM
aCM
foras=
(x) F Ax + F Bx =0,910,57 => F Ax + F Bx =0,52 eq.01

( y )F Ay 9,1+ F By =0,9170,86 => F Ay + F By =55,38 eq.02
CM
momentos=I
CM
TMA
A
FCM =(ACM AB ) F
A=(0,113^j)(F xA î+ F Ay ^j)=0,113F Axk^
M
B
FCM =(BCM AB) F

B =(0,150 î +0,147^j)( F Bx î+ F By ^j)=0,150F Byk^ 0,147F Bxk^
M
=Mk^
M

B ^
^
^
^
0,113F xAk^ +0,150F Byk0,147F
xk + Mk=0,0123k
A
B
B
0,113F x +0,150F y 0,147F x + M=0,036 eq.03
Elo BC:
TCM
aCM
foras=
(x)F Bx + FCx +200,0=3,1988,27 => F Bx + F Cx =481,58 eq.04

( y )F By 31,9+ F Cy 250,0=3,1956,08 => F By + F Cy =100,71 eq.05
CM
momentos=I
CM
TMA
B
FCM =(BCM BC )F
B=(0,674 î +0,089^j)(F Bx îF By ^j)=0,674F Byk^ +0,089F Bxk^
M
C
FCM =(CCM BC ) F
C =(0,343 î0,171^j)(F Cx î+ F Cy ^j)=0,343F Cyk^ + 0,171FCxk^
M
D
FCM =(CCM BC ) F
D =(0,343 î +0,089^j)(200,0 î250,0 ^j )=103,55k^
M
^
0,674F Byk^ +0,089F Bxk^ + 0,343FCyk^ +0,171F Cxk103,55
k^ =0,042156,58k^
0,674F By + 0,089F Bx +0,343FCy +0,171F Cx =110,126 eq.06
Como o atrito entre o cursor e a ranhura cintico, pode-se utilizar fat =|N| , ou seja,
o sentido da normal deve estar correto desde o incio. Caso a escolha desse sentido no
estiver correto, o resultado da normal ser negativo e consequentemente ser necessrio
inverter seu sentido, recalcular tudo novamente.
Ajustando a equao: FCx =F Cy => FCx 0,25F Cy =0 eq.07
Reescrevendo as equaes no formato:

F Ax +F Ay +F Bx +F By + FCx + F Cy +M =
Onde ; ; ; ; ; ; ; so coeficientes numricos.
A equao eq.01:
A
B
A
A
B
B
C
C
F x + F x =0,52 => 1F x +0F y +1F x +0F y +0F x +0F y +0M =0,52
A equao eq.02:
F Ay + F By =55,38 => 0F xA1F Ay + 0F Bx +1F By +0FCx +0FCy +0M =55,38
A equao eq.03:
A
0,113F x +0,150F y 0,147F x + M=0,036

A
0,113F x +0F y 0,147F x + 0,150F y +0F x +0F y +1M =0,036
A equao eq.04:
B
C
A
A
B
B
C
C
F x + F x =481,58 => 0F x +0F y 1F x +0F y +1F x +0F y +0M =481,58
A equao eq.05:
F By +F Cy =100,71 => 0F xA +0F Ay + 0F Bx 1F By +0F Cx +1FCy +0M =100,75
A equao eq.06:
B
0,674F y + 0,089F x +0,343F y +0,171F x =110,126

0F xA +0F Ay + 0,089F Bx +0,674F By +0,171F Cx +0,343F Cy +0M =110,126
A equao eq.07:
FCx 0,25F Cy =0 => 0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By +1F Cx 0,25F Cy +0M =0
Colocando na forma matricial
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0,113 0 0,147 0,150
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0,089 0,674 0,171 0,343
0
0
0
0
1
0,25
][ ] [ ]
F Ax
0
0,52
A
0 Fy
55,38
1 F Bx
0,036
0 F B = 481,58
y
0 FC
100,75
x
0
110,13
C
F
y
0
0
M
Com a ajuda de uma HP50, obtm-se a soluo deste sistema linear.
[ ][ ]
F Ax
512,29
F Ay
76,56
F Bx
512,81
F By = 24,18
31,23
F Cx
124,93
F Cy
13,83
M
Comentrios:
1 o sentido adotado para a fora normal N=F Cy , estava correto;
2 o sentido do momento motor est dentro do previsto.
O Sistema Biela, Manivela e PISTO:

CINEMTICA
H muito para se aproveitar do estudo anterior, pois os movimentos mais
complicados que seriam da biela e da manivela, j foram profundamente estudados.
O movimento do pisto, pode ser considerado como movimento de translao e nesse
tipo de movimento todos os pontos do slido, apresentam velocidades e aceleraes
iguais entre si, independentemente do instante
y2
considerado.
Y
B x1 CM
BC
y1
CMAB
c
Retomando o caso anterior onde calculou-se a
d
b
acelerao do ponto da biela, que desloca-se
qBC
a
qAB
X
em movimento reto, ou seja, o ponto C. PodeA
C
x
se afirmar que a acelerao do pisto igual w
2
AB
Fig.
01
a
ao deste ponto (C).
AB
EXEMPLO 01:
Na figura ilustrada, as dimenses

esto indicadas em mm. O eixo de 27
manivela AB, gira com velocidade
angular constante AB=350 rad /s
no
sentido
anti-horrio,
ou
frequncia de rotao f AB =3342,2rpm
AB
CMBC
C
84
49
252
A posio angular do elo AB, para o instante ilustrado : AB=28,86 .

O eixo de manivela balanceado, ou seja, seu centro de massa pertence ao eixo
geomtrico da biela, no caso CM AB= A .
Considerando conhecidas:
AB=0,0559 m ; BC=0,25344 m ; BCM BC =0,08448 m ;
Para a posio ilustrada, pedem-se:
a) a acelerao do centro de massa do elo AB, ou seja, da manivela;
b) a velocidade angular do elo BC, ou seja, da biela;
c) a acelerao angular do elo BC, ou seja, da biela
d) a acelerao do centro de massa da biela;
e) a acelerao do centro de massa do pisto.
Soluo:
Considerando a manivela AB (elo AB):

As coordenadas dos pontos-chave do sistema:
pto
x
y
A
0
0
B
49 27
C
301 0
CM BC 133 18
z
0
0 Nota: coordenadas em milmetros (mm).
0
0
Como o ponto A corresponde a um ponto do eixo fixo, sua velocidade e acelerao so

a A=zero (a).
nulas,
O vetor velocidade angular da manivela, ou seja, do elo AB, tem direo do eixo
geomtrico de rotao e sentido dado pela regra da mo direita:
AB=350k^ .
AB( BA)
A velocidade do ponto B, pode ser obtida por: v B=v A +
^ 49î+ 27^j) => v =9.450î+17.150^j mm/s

v B=zero +350k(
B
A acelerao do ponto B, que pertence manivela:
a B=
a A +
AB( BA )+
AB[
AB(BA)] , sendo que:
a A=zero e
AB =zero , tem-se:
^
î +27^j)] =>
a B=350k^ [350k(49
a B=350k^ (35049^j35027î)
a B=350k^ (17150^j9450î) =>
a B=6002500î 3307500^j mm/ s2 , ou em metros...
a B=6.002,5î3.307,5^j m/s 2
Considerando a biela BC:

O ponto C desloca-se em trajetria horizontal, ou seja, v C =v Cî e
a C =aCî . A
velocidade angular da biela BC, tem a forma:
BC =BCk^ . Sua acelerao angular, tem
a forma:
BC = BCk^ .
BC (CB) , ou seja,
A velocidade do ponto C pode ser obtida por: v C =v B +
v C =v B +
BC (CB) => v Cî=9.450î +17.150^j+ BCk^ [(30149)î+(027)^j]
v Cî=9.450î +17.150^j+ BCk^ [252î27^j]
v Cî=9.450î +17.150^j+ BC27î+ BC252^j
em (x): v C =9.4501+ BC27
em (y): 0=17.150+BC252 => BC =68,06 rad /s =>
BC =68,06k^ rad /s (b)
De forma anloga, pode-se obter a acelerao do ponto C:

a C =
a B +
BC (CB)+
BC [
BC (CB)]
A acelerao do ponto C, pode ser obtida em funo a acelerao de outro ponto do elo
a C =
a B +
BC (CB)+
BC [
BC (CB)]
BC (biela BC):.
^
^
î27^j)]
aCî=6002500î3307500^j+ BCk^ (252î 27^j)68,05k[68,05
k(252
aCî=6002500î3307500^j+ BC252^j+ BC27î68,052252î +68,05227^j
[em i] aC =6002500+ BC271166962
[em ^j] 0=3307500+ BC252+125031 => BC =12.629 =>

BC =12.629k^ rad /s2 (c)
2
Substitudo na equao anterior: aC =6828479 mm / s 2 =>
a C =6.828,5î m/ s (e)
A acelerao do Centro de Massa do elo BC, pode ser determinada por:
a CM =aB +
BC (CM BC B)+
BC [
BC (CM BC B)]
BC
^
^
î9^j)]
a CM =6002500î3307500^j+12.629k^ (84î9^j)+68,06k[68,06
k(84
BC
a CM =6002500î3307500^j+1060836^j+ 113661î389101,7î+ 41689,5^j
BC
a CM =6277940,7î2204974,5^j mm/ s2 ou em metros:

BC
a CM =6.277,9î2.205,0^j m/s2 (d)

BC
Exemplo 02
Um bom teste para o que foi deduzido de forma genrica, seria aplic-lo ao sistema
do Exemplo 01, ou seja, recalcular as mesmas grandezas novamente, em especial:
a acelerao do Centro de Massa do elo AB a CM =zero ; a velocidade angular do elo BC
BC =68,06k^ ; a acelerao angular do elo BC

BC =12.629k^ rad /s2 ; a acelerao
do ponto C (do pisto)
a C =6.828,5î m/ s2 ; a acelerao do Centro de Massa do elo BC
AB
a CM =6.277,9î2.205,0^j m/s .Determinando as grandezas necessrias em cada

BC
expresso:
Soluo:
O elo AB:
AB=0
CMBC
27
AB=350 , AB =0 , a=0
b=0 , AB=arctan
27
=28,9 ,
49
AB= 492 +272=55,9
Y
y1
D= a2 +b 2cos ( AB +AB )=0

E= a 2+ b2sen( AB+ AB)=0
wAB A
18
84
49
y2
252
x1
bAB B
CMAB
b
qAB
a
CMBC
d bBC
qBC = 180 - j
j
C
aAB
x2
1 grandeza, a acelerao do Centro de Massa do elo AB:

AB
a CM
=( ABE+ 2ABD)î+( ABD2ABE)^j=
0
AB
a CM =zero
a CM
=0 <=>
AB
O elo BC:
2
2
2
2
c= 84 + 9 =84,5 , d=0 , BC = 252 + 27 =253,4
=arctan
27
=6,12 , BC =0
252
2 grandeza, a velocidade angular do elo BC:

BC =
AB ABcos AB 55,9350cos 28,9

=
BCcos
253,4cos 6,12
BC =67,97 rad /s <=> BC =68,06
Note-se que a diferena entre os resultados de 0,13 %, que, com certeza, pode ser
creditado aos arredondamentos numricos.
3 grandeza, a acelerao angular do elo BC:

2
AB ABsen AB AB ABcos AB BC BCsen

BC =
BCcos
55,93502sen 28,955,90cos 28,9253,467,972sen 6,12
BC =
253,4cos 6,12
BC =12.639,5 rad /s 2 <=> BC =12.629 rad /s 2
Neste caso persiste uma diferena entre os resultados de 0,08%.
4 grandeza, a acelerao do ponto C (pisto):

F=(BCc )2+ d 2cos(+ BC ) => F=(253,485,4)2+ 02cos (6,12+0)=167,04
G=( BC c)2 +d 2sen( + BC ) => G=(253,485,4)2+ 02sen (6,12+0)=17,91
aC =AB ABsen AB AB2ABcos AB + BC BCsen BC2BCcos

aC =55,90sen 28,955,93502cos 28,9+253,412639,5sen 6,12253,467,97 2cos 6,12
aC =6817518 mm /s 2
aC =6.817,5 m/s
<=> aC =6.828,5 m/s 2
Como esperado, permanece a diferena entre os resultados: 0,16%

5 grandeza, a acelerao do Centro de Massa do elo BC:
2
2
^
^
a BC
CM =(aC BCG BCF )i+( BCFBCG) j
2
2
^
^
a BC
CM =(681751812639,517,9167,97 (167,04 ))i+(12639,5(167,04)67,97 17,91) j
^
^
a BC
CM =6272180i2194045j , em metros:
BC
2
2
a CM =6.272,2î2.194,0^j m/ s <=>
a CM =6.277,9î2.205,0^j m/s
BC
Como esperado, permanece a diferena na componente î de 0,09%, e a diferena na

componente ^j de 0,5%.
Fica portanto, estabelecido de forma segura que esto disponveis duas
possibilidades para soluo dos problemas cinemticos:
1- utilizar as expresses vetoriais da cinemtica dos slidos, que permitem o clculo das
grandezas cinemticas, vlidas para um nico instante, mas com a vantagem de serem
genricas e poderem ser aplicadas a qualquer tipo de sistema.
2- utilizar as expresses desenvolvidas para um pequeno grupo de sistemas, com as
desvantagens da necessidade de ajustes nas expresses, e de serem aplicveis apenas
a esse pequeno grupo de sistemas. Mas com a vantagem de serem aplicveis a
qualquer instante. A vantagem de poder calcular as aceleraes ao londo de um ciclo do
movimento, a cada instante, torna-se significativa, pois permite tambm que se calcule os
esforos ao longo do mesmo intervalo de tempo.
DINMICA
A dinmica no apresenta novidades, continua apoiada nos dois teoremas:
TCM Teorema do Centro de Massa e TMA Teorema do momento Angular.
EXEMPLO 01:
Na figura ilustrada, as dimenses

esto indicadas em mm. O eixo de 27
manivela AB, gira com velocidade
angular constante AB=350 rad /s
no
sentido
anti-horrio,
ou
frequncia de rotao f AB =3342,2rpm
AB
CMBC
C
84
252
49
AB
2
A manivela possui momento de inrcia I CM
=0,024 kg .m , no instante ilustrado
apresenta posio angular: AB=28,86 . O eixo de manivela balanceado, ou seja, seu

centro de massa pertence ao eixo geomtrico da biela, no caso CM AB= A . A biela (elo
BC
BC) possui massa mBC =0,180 kg e momento de inrcia baricntrico I CM
=0,009 kg . m2
O pisto de massa mP =0,080 kg possui Centro de Massa coincidente com o ponto C,

que representa a articulao entre o mesmo e a biela. Os atritos so desprezveis.
Considerando conhecidas as grandezas: As dimenses do sistema: AB=0,0595 m ;
BC =0,25344 m ; BCM BC =0,08448 m ; A potncia gerada pelo motor: Pot .=850 W ;
acelerao angular do elo BC:
BC =12.639,5k^ rad /s 2 ; a acelerao do centro de massa
2
^
^
do elo BC:
; a acelerao do centro de massa do pisto:
a BC
CM =6.272,2i2.194,0j m/s
2
a C =6.817,5î m/s .
Desconsiderando o peso prprio do sistema e no instante ilustrado, pedem-se:

a) o momento (torque) produzido
pelo motor;
FBx
B
18
b) os esforos no mancal A;
FBy
CMBC
252
B
y FB F y
x
d) os esforos na articulao C.
27
O diagrama de corpo livre ajuda a

equacionar
sistema.
No
FCx C
84
c) os esforos na articulao B;
Soluo:
FCy
A
y
B
FAx
AB
C
FCy
FCx F
N
49
esquecer que o princpio de ao e reao deve ser respeitado.

O momento (binrio) M a reao do sistema que acionado pelo motor, e que se
aplica no eixo que se conecta manivela. Lembrando que a potncia gerada pelo motor
=2,43k^ N . m (a)
: 850= ABM => M =2,43 N .m => M
Elo AB a Manivela:
TCM Teorema do Centro de Massa.
AB
(x) F Ax F Bx =m AB(a CM
) x => F Ax F Bx =0 eq.01
AB
(y) F Ay + F By =m AB(aCM
) y => F Ay + F By =0 eq.02
Nota: a acelerao do centro de massa da manivela nula.

TMA Teorema do Momento Angular.
F aplicada no ponto P, em relao ao
A definio de momento polar, de uma fora
FA=(PA)
polo A : M
F .
As coordenadas dos pontos de interesse expressas em metros, so:
pto
x
y
A
0
0
B
49 27
C
301 0
CM BC 133 18
z
0
0 Nota: coordenadas em milmetros (mm).
0
0
Os momentos aplicados na manivela:

=2,43k^
M
A
FA =( AA)
M
F A=zero ;
B
FA =( BA )
FA =F Bx0,027k^ + F By0, 049k^
M
F B=(0,049î +0,027^j)(F Bxî + F By^j) => M
Impondo o TMA:
2,43k^ + F Bx0,027k^ + F By0, 049k^ =0,024zero => F Bx0,027+ F By0, 049=2,43 eq.03
Elo BC a Biela:
BC
B
C
B
C
(x) F Bx F Cx =m BC(aCM
) x => F x F x =0,180(6.272,2) => F x F x =1.129,0 eq.04
B
C
B
C
(y) F By + F Cy =mBC(a BC
CM ) y => F y + F y =0,180(2.194,0) => F y + F y =394,9 eq.05

B
FCM =(BCM BC )
M
F B=(0,084î +0,009^j)(F BxîF By^j)
BC
FCM =F Bx0,009k^ + F By0,084k^

M
BC

C
FCM =(CCM BC )F
C =(0,168î0,018^j)(F Cxî + FCy^j)
M
BC
FCM =FCx0,018k^ + F Cy0,168k^

M
BC
Impondo o TMA:
C
C
^
^
^
^
F Bx0,009k^ +F By0,084kF
x0,018k + F y0,168k =0,00912.639,5k
F Bx0,009+ F By0,084F Cx0,018+ F Cy0,168=113,76 eq.06
Pisto:
P
C
C
(x) FCx F=mP(aCM
) x =>= F x F=0,080(6.817,5) => F x F=545,4 eq.07
(y) F Cy + N=mP(aPCM ) y =>= F Cy + N=0,080zero => F Cy + N=0 eq.08

Todas as foras aplicadas ao pisto possuem retas suporte que passam pelo seu centro
de massa (ponto C), dessa forma, possuem momentos nulos.
Neste caso tem-se: 0=0 .
Reorganizando as equaes no formato:
A
aF x +bF y + cF x + dF y +eF x + fF y + gN + hF=cte

A
F x F x =0
A
1F x +0F y 1F x +0F y +0F x +0F y +0N +0F=0

A
F y + F y =0
A
0F x +1F y +0F x +1F y +0F x +0F y +0N + 0F=0

B
F x0,027+ F y0, 049=2,43

A
0F x +0F y + 0,027F x +0,049F y +0F x +0F y +0N +0F=2,43

F Bx F Cx =1.129,0
0F xA +0F Ay + 1F Bx +0F By 1FCx +0FCy +0N +0F=1.129,0
F By + F Cy =394,9
0F xA +0F Ay + 0F Bx 1F By +0F Cx +1FCy +0N +0F=394,9

F Bx0,009+ F By0,084F Cx0,018+ F Cy0,168=113,76
0F xA +0F Ay 0,009F Bx + 0,084F By 0,018F Cx +0,168F Cy +0N + 0F=113,76
FCx F=545,4
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 1FCx +0FCy +0N1F=545,4
F Cy + N=0
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 0F Cx 1F Cy +1N +0F=0
Na forma matricial:
1
0
0
0
0
0
0
0
][ ] [ ]
F AX
0
1
0
0
0
0 0
0
F Ay
1
0
1
0
0
0 0
0
0 0,027 0,049
0
0
0 0
F Bx
2,43
0
1
0
1
0
0 0 F By = 1.129,0
0
0
1
0
1
0 0
C
394,9
Fx
0 0,009 0,084 0,018 0,168 0 0
113,76
C
0
0
0
1
0
0 1 F y
545,4
N
0
0
0
0
0
1 1 0
F
Resolvendo:
[ ][ ]
F AX
1.133,1
F Ay
673,9
F Bx
1.133,1
B
F y = 673,9
4,1
F Cx
279.0
F Cy
279,0
N
541,3
F
O problema das quatro barras.

C
Um dispositivo de largo emprego constitudo por

trs barras AB, BC e CD, sendo que as mesmas conectamse entre si pelas articulaes em B e C. As barras AB e CD
apresentam eixos fixos que passam pelas articulaes A e
D.
B
BC
No caso do mecanismo de quatro barras, a Lei de

Grashof, estabelece as possibilidades de movimento do
A
mesmo. No caso ilustrado, a menor barra a barra BC, e a
maior CD. A Lei de Grashof estabelece que:
AB
CD
a) Caso a relao entre os comprimentos das barras seja: BC +CD< AB+ AD , pelo
menos uma das barras com articulao fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotao
completa em torno de suas articulaes;
b) Caso a relao entre os comprimentos das barras seja: BC +CD= AB+ AD , ambas as
barras com articulao fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotao completa em torno de
suas articulaes;
a) Caso a relao entre os comprimentos das barras seja: BC +CD> AB+ AD , nenhuma
das barras com articulao fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotao completa em torno
de suas articulaes;
Alguns exemplos de aplicao:

B
1) Tipo de suspenso aplicada em muitos 0,075
veculos:
D
0,025
0,175
0,053 0,130 0,075
C
B
2) P carregadeira, soluo muito usual:
D
A
3) Transportador de carga entre desnveis:

C
4) Bomba de poos de petrleo:
5) Dispositivo que controla abertura e fechamento de

cap de veculos:
A cinemtica
1 Etapa:
Determinar as posies angulares das barras BC e CD.
Considere-se o segmento BC de comprimento L 1,
que divide o quadriltero ABCD em dois tringulos: ABD e
BCD.
B
BC
AB
CD
L1
Aplicando a lei dos cossenos ao tringulo ABD, tem-se:

L21= AB2+ AD 22cos ABABAD .
Note-se que esta equao determina o comprimento L 1.
BC
AB
CD
Aplicando a lei dos cossenos no tringulo BCD, tem-se:

2
2
2
L1=BC +CD 2cos BCCD .
O ngulo pode ser determinado por:

BC 2 +CD 2L21
BC 2 +CD 2L21
cos =
=> =arccos(
)
2BCCD
2BCCD
Considere-se o segmento AC de comprimento L 2, que divide o quadriltero ABCD

em dois tringulos: ABC e ACD.
Aplicando a lei dos cossenos ao tringulo ACD, tem-se:
L22= AD2 +CD 22cosADCD .
Aplicando a lei dos cossenos no tringulo ABC, tem-se:
2
2
L = AB + BC 2cos ABBC .
L2
AB ++ +=2 => =2( AB+ +) =>

=(2 AB)
sendo: =2 AB , tem-se: =
A dimenso L2, pode ser expressa por:
2
BC
AB
A soma dos ngulos internos permite:
BC
L2= AD +CD 2cosADCD= AB +BC 2cos ABBC
AD 2 +CD 22cosADCD= AB 2+BC 22cos()ABBC
AB
CD
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cosADCDcos ()ABBC
2
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cosADCD[cos cos+ sen sen]ABBC
2
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cosADCDcos cosABBCsen senABBC
2
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cos ( ADCDABBCcos )sen ( ABBCsen )
2
Simplificando a equao, adotam-se as seguintes constantes, todas expressas em funo
de grandezas conhecidas previamente:
=
AD2 +CD 2 AB 2BC 2

2
= ADCD ABBCcos e =ABBCsen .
Isto posto, a equao pode ser reescrita como: =cossen .

Transformando na forma binmica...
Acos (+ )= Acoscos Asensen
Comparando:
= Acos e =Asen
Dividindo membro a membro:
sen
=tan = => =arctang ( )
cos
Elevando as equaes ao quadrado e somando:

Finalmente:
A= 2 + 2
= Acos (+ ) => X=(+ )=arccos => =X

A
Nota: no caso de um paralelogramo onde AB = CD e BC = AD, obtm-se =0 , que

torna vrias grandezas nulas e outras indefinidas. Entretanto, neste caso, pode-se afirmar
que BC =zero e CD = AB , o que dispensa clculos mais elaborados
Resumindo a 1 Etapa:
Dados: AB, BC, CD, AD e AB
L21= AB2+ AD 22cos ABABAD
BC 2 +CD 2L21
=arccos(
)
2BCCD
=2 AB
AB
= ADCD ABBCcos
L1
=ABBCsen
=arctang (
)
X =arccos
A
=X => CD =
= => BC = AB +
CD
BC
AD2 +CD 2 AB 2BC 2

=
2
A= 2 + 2
BC
AB
CD
A ttulo de exemplo, adotaram-se os seguintes valores para as barras:

AB = 10; BC = 30; CD = 30; AD = 40.
Atravs das expresses anteriores, preencheu-se a tabela anexa:
Posio
Posio
angular de angular de BC
AB ()
()
30,00
49,00
60,00
39,17
90,00
32,56
120,00
29,31
150,00
29,52
180,00
33,56
210,00
41,25
240,00
51,10
270,00
60,63
300,00
66,96
330,00
67,13
360,00
60,00
390,00
49,00
420,00
39,17
Posio
angular de
CD ()
112,87
113,04
119,37
128,90
138,75
146,44
150,48
150,69
147,44
140,83
131,00
120,00
112,87
113,04
Nota: nos casos previstos pela Lei de Grashof, em que no h a possibilidade de

rotao completa, as equaes funcionam apenas para o intervalo de valores possveis
mximo
para o ngulo da barra AB: minimo
. Para um ngulo fora desse intervalo, o
AB AB
AB
quadriltero se apresenta aberto, ou seja, as funes cosseno ou seno, no seriam
definidas (valores maiores que 1 (um)).
Na prxima pgina, esto representadas as posies das barras, em funo da

posio angular da primeira (AB), segundo a tabela anterior. As representaes esto em
escala. Note-se que os resultados numricos obtidos a partir das expresses deduzidas
fornecem com preciso as posies das barras. Ressalte-se que os valores numricos
empregados respeitam a condio BC +CD< AB+ AD , ou seja, segundo a Lei de
Grashof pelo menos uma das barras com articulao fixa, no caso a barra AB, pode ter
rotao completa.
AB = 210
B
30
A
AB = 30
AB = 240
AB = 60
AB = 270
AB = 90
AB = 300
AB = 120
AB = 330
AB = 150
AB = 360
AB = 180
AB = 0
Simulao das posies de cada elo, do movimento de um arranjo 4 barras.
2 Etapa:
Determinar as velocidades angulares das barras.
Ressalta-se desde de agora, que as equaes que sero deduzidas a seguir,
envolvero funes trigonomtricas que podem criar descontinuidades nas mesmas,
desta forma, a utilizao das mesmas exigem cuidados.
O estudo da cinemtica desse arranjo pressupe que sejam conhecidos:
a) os comprimentos das barras: AB, BC, CD e AD;
b) as posies angulares de cada uma das barras: AB , BC e CD
c) a velocidade angular da barra AB: AB= AB

d) a acelerao angular da barra AB: AB =
AB .
As grandezas restantes devero ser expressas em funo destas.
C
O emprego do mtodo vetorial para clculo das

grandezas
cinemticas
ser
a
escolha
desse
desenvolvimento.
B
BC
NOTA: as posies angulares so medidas no sentido antihorrio, com origem na direo horizontal, como indicado
na figura.
Alguns vetores teis:
AB
CD
(BA)= ABcos ABî + ABsen AB^j
(CB)=BCcos BCî+BCsen BC^j

(CD)=CDcos CDî +CDsen CD^j
Calculando o vetor velocidade do ponto B:

^ ABcos ABî+ ABsen AB^j)
v B=
v A + ABk^ (B A) => v B= ABk(
v B= ABABcos AB^j ABABsen ABî
v B= ABAB(sen ABî+cos AB^j)
Nota: a articulao A fixa, ou seja, possui velocidade nula; o vetor velocidade do ponto
B, est expresso em funo de grandezas conhecidas.
Equacionando o vetor velocidade do ponto C, em relao ao ponto D:

v C =v D +
CDk^ (CD) => v C =
CDk^ (CDcos CDî+CDsen CD^j)
v C =CDCDcos CD^j CDCDsen CDî

v C =CDCD(sen CDî+ cosCD^j)
Essas duas equaes, que expressam v B e v C permitem relacionar as velocidades
angulares das barras AB e CD. Uma forma de se conseguir isso atravs do fato de que
a barra BC rgida, ou seja, ao longo da mesma, as velocidades de seus extremos
devem ser idnticas: v B e^ BC =v C ê BC . Onde e^ BC o versor da barra BC, e a
operao vetorial denominada de produto escalar.
O versor da direo da barra BC:
e^ BC =
e^ BC =
(BCcos BCî +BCsen BC^j)

(CB)
=> e^ BC =
|CB|
(BCcos BC )2+(BCsenBC )2
( BCcos BCî +BCsenBC^j)
BC (cos
2
2
BC
+sen 2BC )
=> e^ BC =
( BCcos BCî + BCsen BC^j)

BC
e^ BC =cos BCî+sen BC^j

Recuperando v B= ABAB(sen ABî+ cos AB^j) e efetuando o produto escalar:
e^ BC v B = ABAB(sen ABcos BC +cos ABsen BC )
Lembrando que:
sen ( AB)=sen Acos Bsen Bcos A
CD
AB
e^ BC v B = ABABsen( BC AB)
Recuperando v C =CDCD(sen CDî+ cos CD^j) e
BC
efetuando o produto escalar:

C
e^ BC v C =CDCD(sen CDcos BC +cos CDsen BC )
e^ BC v C =CDCDsen( BC CD )
AB
Impondo a igualdade entre os produtos escalares:
vB
ABABsen( BC AB)= CDCDsen( BC CD )

Tem-se:
AB sen (BC AB )
CD = AB
CD sen( BC CD )
Nessa expresso h uma singularidade quando BC =CD , aA

figura ao lado ilustra uma situao igual a esta. Note-se que
a velocidade da articulao B, obrigatoriamente tem direo A
perpendicular ao ELO AB, enquanto a velocidade da B
C
vC
3,30
2,59
2,80
4,21
D
B
C
D
articulao C, obrigatoriamente tem direo perpendicular ao ELO CD. Nesse instante:

v C ê BC =zero e v B e^ BCzero , e isso revela uma descontinuidade do movimento.
O menor elo possui comprimento AB=2,59 cm .
O maior elo possui comprimento CD=4,21 .
Note-se que AB+CD=6,80 e AD + BC=6,10
Pela Lei de Grashof, pode-se afirmar que: Para esta relao de comprimentos entre as
barras, nenhumas das barras que possuem articulao fixa, ou seja, AB ou CD
podem ter rotao completa em torno de suas articulaes.
Isto posto, pode-se confiar nas equaes que ora so deduzidas com uma ressalva:
quando so utilizadas numa posio inatingvel pelo sistema de 4 barras, elas
apresentam singularidades, indicando esse fato fsico.
Equacionando o vetor velocidade do ponto C, em relao ao ponto B:

^
^
=> v C =v B + BCk(BCcos
v C =v B + BCk(CB)
BCî+ BCsen BC^j)
v C =v B + BCBCcos BC^j BCBCsen BCî
Substituindo v B= ABAB(sen ABî+ cos AB^j) e v C =CDCD(sen CDî+ cos CD^j ) ,
^
^
^
^
tem-se: CDCDcos CD jCDCDsen CDi= ABABcos ABj ABABsen ABi+
+ BCBCcos BC^jBCBCsen BCî
Igualando os vetores:
CDCDsen CD = ABABsen AB BCBCsen BC (3.1)
CDCDcos CD= ABABcos AB + BCBCcos BC (3.2)
Da equao (3.1), tem-se:
CDCD=
Da equao (3.2), tem-se: CDCD=
ABABsen AB BCBCsen BC
.
+
sen CD
sen CD
ABABcos AB BCBCcos BC
.
+
cos CD
cos CD
Igualando os 2os membros das equaes, tem-se:

ABABsen AB BCBCsen BC ABABcos AB BCBCcos BC
+
=
+
sen CD
sen CD
cos CD
cos CD
BCBCsen BC BCBCcos BC ABABcos AB ABABsen AB
sen CD
cos CD
cos CD
sen CD
Reduzindo ambos os membros ao mnimo mltiplo comum:
BCBCsen BCcos CD BCBCcos BCsen CD

=
sen CDcos CD
ou ...
ABABcos ABsen CD ABABsen ABcos CD
=
sen CDcos CD
BCBCsen BCcos CDBCBCcos BCsen CD =
= ABABcos ABsen CD ABABsen ABcos CD
BCBC(sen BCcos CD cos BCsen CD )= ABAB(cos ABsen CD sen ABcos CD )
BCBCsen (BC CD )= ABABsen (CD AB)
AB sen( CD AB )
AB sen (BC AB )
Finalmente: BC = AB
e CD = AB
.
BC sen( BC CD )
CD sen( BC CD )
3 Etapa:
Determinar as aceleraes angulares das barras.
Calculando o vetor acelerao do ponto B:

a B=
a A +
AB (B A)+
AB [
AB( B A)]
Recuperando
a A=zero ;
AB= ABk^ ;
AB = ABk^ e (B A)= ABcos ABî + ABsen AB^j
Substituindo
^ ABcos ABî+ ABsen AB^j)+ ABk^ [ ABk(

^ ABcos ABî + ABsen AB^j)]
a B= ABk(
2
2
a B= ABABcos AB^j ABABsen ABî ABABcos ABî ABABsen AB^j
Equacionando o vetor acelerao do ponto C, em relao ao ponto B:

a C =
a B +
BC (CB)+
BC [
BC(CB)]
Recuperando
BC =BCk^ ;
BC = BCk^ ; (CB)=BCcos BCî+BCsen BC^j
Substituindo ...
^ BCk(BCcos
^
a C =
a B + BCk^ (BCcos BCî+ BCsen BC^j)+BCk[

BCî+ BCsen BC^j)]
2
2
a C =
a B + BCBCcos BC^j BCBCsen BCîBCBCcos BCî BCBCsen BC^j
Substituindo
a B= ABABcos AB^j ABABsen ABî2ABABcos ABî2ABABsen AB^j , na
equao anterior:
a C = ABABcos AB^j ABABsen ABî2ABABcos ABî 2ABABsen AB^j+

+ BCBCcos BC^j BCBCsen BCî2BCBCcos BCî2BCBCsen BC^j
Equacionando o vetor acelerao do ponto C, em relao ao ponto D:

a C =
aD+
CD (CD)+
CD [
CD(CD)]
Recuperando substituindo ...
a D =zero ;
CD =CDk^ ;
CD =CDk^ ; (CD)=CDcos CDî +CDsen CD^j
^
^
^
^
^
a C = CDk(CDcos
CDî +CDsen CD^j)+ CDk[

CDk(CDcos CDi +CDsen CDj)]
a C = CDCDcos CD^jCDCDsen CDî2CDCDcos CDî2CDCDsen CD^j

Igualando as duas forma de representar o vetor acelerao do ponto C:
CDCDcos CD^jCDCDsen CDî2CDCDcos CDî2CDCDsen CD^j=
= ABABcos AB^j ABABsen ABî2ABABcos ABî2ABABsen AB^j+
+ BCBCcos BC^j BCBCsen BCî2BCBCcos BCî2BCBCsen BC^j
Em î :
2
CDCDsen CD CDCDcos CD =
= ABABsen AB2ABABcos AB BCBCsen BC 2BCBCcos BC
Isolando o termo que contm CD
( ABABsen AB +2ABABcos AB+ BCBCsen BC +2BCBCcos BC2CDCDcos CD )
CD =
( CDsen CD )
Em ^j :
CDCDcos CD 2CDCDsen CD =
= ABABcos AB2ABABsen AB + BCBCcos BC 2BCBCsen BC
Substituindo o termo CD , na equao anterior:
( ABABsen AB + 2ABABcos AB + BCBCsen BC + 2BCBCcos BC 2CDCDcos CD )
+
tan CD
2CDCDsen CD=
2
2
= ABABcos AB ABABsen AB + BCBCcos BC BCBCsen BC
2
ABABsen AB + ABABcos AB + BCBCsen BC + BCBCcos BC CDCDcos CD +

2CDCDsen CDtan CD =
2
= ABABcos ABtan CD ABABsen ABtan CD +
+ BCBCcos BCtan CD2BCBCsen BCtan CD
+ BCBC( sen BCcos BCtan CD )=2BCBC(cos BC + sen BCtan CD )+
+ 2CDCD(cos CD + sen CDtan CD )2ABAB(cos AB +sen ABtan CD )+
ABAB(sen ABcos ABtan CD )
(2BCBC+2CDCD2ABAB ABAB)
BC =
BC
Onde se tem:
=(sen BCcos BCtan CD )

=(cos BC +sen BCtan CD )
=(cos CD + sen CDtan CD )
=(cos AB + sen ABtan CD )
=(sen ABcos ABtan CD )
Resumo:
Dados: AB, BC, CD; AD; AB , BC
CD ; AB= AB e AB =
AB .
As grandezas velocidades e aceleraes angulares, so obtidos por:

Velocidade angular do ELO BC:
AB sen( CD AB )
BC = AB
BC sen( BC CD )
Velocidade angular do ELO CD:
AB sen (BC AB )
CD = AB
CD sen( BC CD )
BC
Acelerao angular do ELO BC:

BC =
BC
AB
CD
Com:
=(cos BC +sen BCtan CD )
Acelerao angular do ELO CD:
2
CD =
( ABABsen AB + ABABcos AB+ BCBCsen BC + BCBCcos BCCDCDcos CD )

( CDsen CD )
4 Etapa:
Determinar as aceleraes dos Centros de Massa das barras.
y
Considerando
que
as
velocidades
e
aceleraes angulares de cada barra j so
conhecidas. Que cada uma das barras possuem um
ponto com acelerao conhecida.
c
BC
e
f
a A=zero .
Elo AB sabe-se que:
b
a
AB
a D =zero .
Elo CD sabe-se que:
Elo BC sabe-se que:
CD
a B= ABABcos AB^j ABABsen ABî2ABABcos ABî2ABABsen AB^j .

O caminho est facilitado para a determinao das aceleraes dos Centros de Massa
est facilitado.
Como a posio do Centro de Massa de cada barra pode variar bastante, escolheu-se por
deixar suas aceleraes em funo de suas posies.
Por exemplo pode-se exprimi-las de formas relativamente simples, tais como:
Vetor posio do Centro de Massa do ELO AB:

b
b
(CM ABA )= a2 +b 2(cos ( AB +arctan ( ))î + sen( AB +arctan ( ))^j )
a
a
ou (CM ABA )=(CM ABA) xî +( CM ABA) y^j
Vetor posio do Centro de Massa do ELO BC:

d
d
(CM BCB)=( c 2 +d 2cos ( BC + arctan( )))i^ +( c 2 +d 2sen( BC +arctan ( )))^j
c
c
ou (CM BCB)=(CM BC B)xî+(CM BC B)y^j
Vetor posio do Centro de Massa do ELO CD:

f
)))î +
CDe
f
+( (CDe)2+ f 2sen( BC arctan(
)))^j
CDe
(CM CD D)=( (CDe)2+ f 2cos ( BC arctan (
ou (CM CD D)=(CM CD D) xî +(CM CDD) y^j
Determinando a acelerao do Centro de Massa da barra AB.

Recuperando as grandezas cinemticas do ELO AB, j conhecidas:
a A=zero ;
AB= ABk^ ;
AB = ABk^ ; (CM ABA )=(CM ABA) xî +(CM ABA) y^j .
AB
a CM
=a A +
AB(CM AB A)+
AB[
AB(CM ABA)]
AB
^
^
^
^
^
^
^
a CM
= ABk((CM
AB A)xi+(CM AB A) yj)+ ABk[ ABk((CM AB A)xi+(CM AB A) yj)]
AB
2
2
a CM = AB(CM ABA) x^j AB(CM ABA) yî AB(CM AB A)xî AB(CM AB A) y^j
AB
a CM
=( AB( CM ABA)Y +2AB(CM ABA )x )î +( AB( CM ABA) x2AB(CM ABA ) y )^j
Determinando a acelerao do Centro de Massa da barra BC.

Recuperando as grandezas cinemticas do ELO BC, j conhecidas:
a B= ABABcos AB^j ABABsen ABî2ABABcos ABî2ABABsen AB^j ;

BC = BCk^ ;
BC =BCk^ .
a BC
a B+
BC(CM BC B)+
BC [
BC (CM BC B)]
CM =
BC
aCM
= ABABcos AB^j ABABsen ABî 2ABABcos ABî 2ABABsen AB^j+
^
^
^
^
^
^
^
+ BCk((CM
BCB) xi+(CM BCB) yj)+ BCk[ BCk((CM BCB) xi +(CM BCB) yj)]
2
2
^
^
^
^
a BC
CM = ABABcos ABj ABABsen ABi ABABcos ABi ABABsen ABj+
2
2
+ BC(CM BC B)x^j BC(CM BC B) yî BC(CM BC B)xî BC(CM BC B) y^j
2
2
^
a BC
CM =( ABABsen AB + ABABcos AB + BC(CM BCB) y + BC( CM BC B) x )i+
2
2
+( ABABcos AB ABABsen AB BC(CM BC B) y + BC(CM BC B)x )^j
Determinando a acelerao do Centro de Massa da barra CD.

Recuperando as grandezas cinemticas do ELO CD, j conhecidas:
a D =zero ;
CD =CDk^ ;
CD =CDk^ .
a CD
aD +
AB(CM CD D)+
CD [
CD (CM CD D)]
CM =
^
^
^
^
^
^
^
a CD
CM = CDk((CM CD D) xi +(CM CDD) yj)+ CDk[CDk((CM CDD) xi +( CM CD D) yj)]
CD
2
2
a CM = CD(CM CDD) x^jCD(CM CDD)yîCD(CM CDD) xîCD(CM CDD) y^j

2
2
^
^
a CD
CM =(CD(CM CDD) y + CD(CM CDD) x )i+( CD(CM CD D) xCD(CM CDD) y )j
Nota: essas aceleraes ficaro em funo das posies angulares de cada barra, o que
as torna genricas, permitindo que se tabele os resultados, desde que, se apresente cada
componente î , ^j , em separado.
Exemplo 01
A figura ilustra um sistema de quatro barras onde so

conhecidas as dimenses de cada elo, ou seja, AB = 0,8 m,
BC = 0,5 m, CD = 0,9 m e AD = 0,6 m. A posio angular
da barra AB AB=70 . Pedem-se:
B
BC
a) o tipo de classificao Grashof;

b) a correspondente posio angular da barra BC;
AB
CD
c) a correspondente posio angular da barra CD.

Soluo:
O menor elo possui comprimento BC = 0,5 m, o maior elo tem comprimento CD = 0,9 m.
Pelo critrio de Grashof tem-se 0,5+0,9=0,8+0,6 , isso garante que: os elos de eixo fixo,
no caso AB e CD, conseguem completar rotao completa. (a)
Recuperando as expresses cinemticas:
AB=70 =1,222rad
2
L1= AB + AD 2cos ABABAD
=arccos(
= ADCD ABBCcos
=ABBCsen
=arctang ( )
A= 2 + 2
X =arccos
A
CD =
=21,2221,126=3,937 rad
AD +CD AB BC
2
=X
0,6 2+0,9 20,820,52

=0,14
2
=0,60,90,80,5cos 3,937=0,820
=0,80,5sen 3,937=0,286
=arctang (
0,285
)=0,335 rad
0,82
A= 0,822 +(0,285)2=0,868
X =arccos
BC
CD
L1
0,52+ 0,920,822
=arccos(
)=1,126 rad
20,50,9
AB
BC 2 +CD 2L21
)
2BCCD
=2 AB
L1=(0,8 2+ 0,622cos 1,2220,80,6)=0,820 m
BC
0,14
=1,409 rad
0,868
=1,409(0,335)=1,744 rad
CD =1,398 rad=80,08 (c)
AB
CD
D
x
=3,9371,744=2,193 rad
BC = AB +
BC =1,222+2,193=0,273 rad=15,67 (b)
BC =16
Verificao grfica: com as barras em escala obtm-se os

ngulos inscritos na figura.
CD = 80
70
Exemplo 02
Na figura ilustrada, so conhecidas as dimenses: AB = 0,8 m,
BC = 0,5 m, CD = 0,9 m e AD = 0,6 m. As posies angulares
dos elos so: AB=90 , BC =10,77 e CD =96,94 . O elo
AB
desloca-se
com
velocidade
AB=7,5 rad /s . determinar:
angular
B
BC =10,77
constante
a) a velocidade angular do elo BC;

b) a velocidade angular do elo CD;
c) a acelerao angular do elo BC;
CD = 96,94
90
A
d) a acelerao angular do elo CD.
Soluo:
Recuperando as expresses que determinam as velocidades angulares dos elos BC e

CD:
AB sen( CD AB )
BC = AB
BC sen( BC CD )
0,8 sen(96,94 +90 )
BC =7,5
0,5 sen(10,77 + 96,94 )
BC =1,45 rad / s (a)
AB sen (BC AB )
CD = AB
CD sen( BC CD )
0,8 sen (10,77 90 )

CD =7,5
0,9 sen (10,77 96,94 )
CD =6,56 rad / s (b)
Recuperando as expresses que determinam as aceleraes angulares dos elos BC e

CD:
2
BC =
Com:
(BCBC+CDCD ABAB ABAB)

BC
=(cos BC + sen BCtan CD )
=(cos 10,77 + sen 10,77 tan 96,94 )=0,55
=(cos 96,94 + sen96,94 tan 96,94 )=8,28
=(cos 90 +sen 90tan 96,94 )=8,22
=(sen 90 cos 90tan 96,94 )=1,00
BC =
=( sen10,77 cos 10,77 tan 96,94 )=8,26
((1,45) 0,5(0,55)+6,56 0,9(8,28)7,5 0,8(8,22)zeroAB )

0,58,26
BC =12,05 rad / s 2 (c)

CD =
( ABABsen AB +2ABABcos AB+ BCBCsen BC +2BCBCcos BC2CDCDcos CD )

( CDsen CD )
( zero+ zero+12,050,5sen 10,77 +(1,45)20,5cos 10,77 6,5620,9cos 96,94 )

CD =
( 0,9sen96,94 )
CD =6,40 rad /s2 (d)
Exemplo 03
No sistema ilustrado so conhecidas as dimenses dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m;
CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimenses indicadas tambm so conhecidas: a =
0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 m e f = 0,04 m.
As posies angulares dos
elos, esto indicadas na
figura. Na posio ilustrada, o
elo AB encontra-se em
movimento, com velocidade
angular AB=3 rad / s e
d
acelerao
AB =10 rad /s
Pedem-se:
angular
2
f
e
C
c
CMBC
BC = 29,52
CMCD
CD =138,75
AB = 150,00
B
CMAB
a
a) a velocidade angular do elo BC;

b) a velocidade angular do elo CD;
c) a acelerao angular do elo BC;
d) a acelerao angular do elo CD.
Recuperando as expresses...
AB sen( CD AB )
=> BC =0,21 rad /s (a)
BC = AB
BC sen( BC CD )
AB sen (BC AB )
=> CD =0,91 rad /s (b)
CD = AB
CD sen( BC CD )
=(sen BCcos BCtan CD ) => =1,26
=(cos BC +sen BCtan CD ) => =0,44
=(cos CD + sen CDtan CD ) => =1,33
=(cos AB + sen ABtan CD ) => =1,30
=(sen ABcos ABtan CD ) => =0,26
BC =
=> BC =0,91 rad /s 2 (c)
BC
2
( ABsen AB + ABABcos AB+ BCBCsen BC + BCBCcos BCCDCDcos CD )

CD = AB
( CDsen CD )
2
CD =1,77 rad / s
(d)
Exemplo 04
No sistema ilustrado so conhecidas as dimenses dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m;
CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimenses indicadas tambm so conhecidas: a =
0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 m e f = 0,04 m.
As posies angulares dos
elos, esto indicadas na
figura. Na posio ilustrada, o
elo AB encontra-se em
movimento, com velocidade
angular AB=3 rad / s e
d
acelerao
AB =10 rad /s
angular
2
. O elo Bc
f
e
C
c
CMBC
BC = 29,52
CMCD
CD =138,75
AB = 150,00
B
CMAB
a
apresenta velocidade angular BC =0,21 rad /s e acelerao angular BC =0,91 rad /s 2 .

O elo CD apresenta velocidade angular CD =0,91 rad /s e acelerao angular
CD =1,77 rad / s2 .
Pedem-se:
a) a acelerao do centro de massa do elo AB;
b) a acelerao do centro de massa do elo BC;
c) a acelerao do centro de massa do elo CD.
Recuperando as expresses .
f
e
C
CMBC
BC = 29,52
CMCD
CD =138,75
AB = 150,00
B
CMAB
a
b
(CM ABA )x = a2 +b 2cos( AB +arctan ( ))=0,03
a
b
2
2
(CM ABA ) y = a +b sen( AB +arctan ( ))=0,02
a
d
2
2
(CM BCB) x = c + d cos(BC +arctan ( ))=0,12
c
d
2
2
(CM BCB) y = c + d sen( BC +arctan ( ))=0,10
c
(CM CD D) x = (CDe ) + f cos ( BCarctan (
f
))=0,09
CDe
(CM CD D) y = (CDe)2 + f 2sen ( BCarctan (
f
))=0,13
CDe
AB
a CM
=( AB( CM ABA)Y +2AB(CM ABA )x )î +( AB( CM ABA) x2AB(CM ABA ) y )^j
AB
a CM
=0,45î0,18^j m/s 2 (a)
2
2
^
a BC
CM =( ABABsen AB + ABABcos AB + BC(CM BCB) y + BC( CM BC B) x )i+
2
2
+( ABABcos AB ABABsen AB BC(CM BC B) y + BC(CM BC B)x )^j

2
^
^
(b)
a BC
CM =0,02i0,98j m/s
CD
2
2
a CM =(CD(CM CDD) y + CD(CM CDD) x )î+( CD(CM CD D) xCD(CM CDD) y )^j

2
^
^
(c)
a CD
CM =0,16i0,26j m/s
Dinmica
A dinmica como sempre baseada nos dois teoremas: TCM Teorema do centro de
Massa e TMA Teorema do Momento Angular. Desta forma, basta recuperar esses
teoremas e aplic-los:
TCM:
x acelerao do
centro de massa
foras externas=massa
TMA:
angular
Momentos Extenos=Momento de inrcia x acelerao
Exemplo01:
Na figura ilustrada, o elo AB, tem comprimento AB =0,8 m , massa m AB=1,6 kg , centro
de massa localizado em seu ponto mdio, que desloca-se com acelerao
AB
a CM
=22,50^jm/ s2 . Apresenta velocidade angular constante AB=7,5 rad / s no
sentido anti-horrio, mantida atravs de motor eltrico, que aplica momento (torque) no
eixo que passa pela articulao A.
O elo BC tem comprimento BC =0,5 m , massa mBC =1,0 kg , centro de massa em seu
2
^
^
ponto mdio, que desloca-se com acelerao
. Apresenta
a BC
CM =1,08i42,16jm/s
acelerao angular BC =12,05 rad / s 2 no sentido anti-horrio.
O elo CD tem comprimento CD=0,9 m , massa mCD =1,8 kg , centro de massa em seu
CD
2
ponto mdio, que desloca-se com acelerao
a CM =1,08î19,66^j m/s . Apresenta
acelerao angular CD =6,40 rad /s2 no sentido anti-horrio.
Esse sistema, interage com outro sistema atravs do ponto mdio da barra CD, e desta
F E=30î 25^j . O
forma, esse outro sistema, aplica esforo no mesmo, definido por
momento de inrcia baricntrico de uma barra de comprimento L, massa m dado por:
I CM =
mL
.
12
Desconsiderando as foras pesos, pedem-se:
y
B BC =10,77
a) o esforo aplicado na articulao A;

FE
b) o esforo aplicado na articulao B;

c) o esforo aplicado na articulao C;
d) o esforo apicado na articulao D.
CD = 96,94
90
x
D
Soluo:
O incio da soluo sempre o mesmo: construir o diagrama de corpo livre, onde se
consideram todas as foras aplicadas em cada slido separadamente. A utilizao do
princpio da ao e reao imperativa.
O diagrama de corpo livre:
FBx B
ELO AB:
TCM:
B
x
AB
CM x
A
x
B
x
(x) F +F =m AB( a ) => F + F =0 eq.01
C
F
FCy
B
BFx
AB
(y) F By + F Ay =m AB(aCM
)y
FCy
FCx
BC =10,77
FBy
FBy
A
x
CMBC
F y + F y =1,6(22,50)
CMCD
CMAB
FE
B
A
F y + F y =36,00 eq.02
FAy
TMA: polo: CMAB

AB
M + F Ax0,4 F Bx0,4=I CM
AB
90
F Dy
CD = 96,94
A FAx
F Dx
M + F Ax0,4 F Bx0,4=0 eq.03

Nota:
a)
A
x
FCM
M
AB
momento
de
uma
A
A ^
=0,4^jF xî =0,4F x k ;
A
x
FCM =( ACM AB)F Axî =>

fora: M
AB
b) momento ou binrio: o binrio no depende do ponto de aplicao e

apresenta o mesmo valor em relao a qualquer polo escolhido, ou seja: polo
=Mk^ ; polo CMAB: M
=Mk^ .
A: M
ELO BC:
TCM:
BC
(x) FCx F Bx =m BC(aCM
) x => FCx F Bx =1,0(1,08) => FCx F Bx =1,08 eq.04
B
C
B
C
(y) F By + F Cy =mBC(a BC
CM ) y => F y + F y =1,0(42,16) => F y + F y =42,16 eq.05
TMA: polo: CMBC

(BCM BC )=0,25cos 10,77 î 0,25sen 10,77 ^j => ( BCM BC )=0,246î0,047^j
B ^
^
( BCM BC )(F BxîF By^j)=(0,246î0,047^j)(F BxîF By^j)=0,246F Byk0,047F
xk
(CCM BC )=0,25cos 10,77 î +0,25sen 10,77 ^j
=>
(CCM BC )=0,246î+ 0,047^j
C
C
C
C
C ^
C ^
(CCM BC )( F xî+ F y^j)=(0,246î +0,047^j)(F xî + F y^j)=0,246F yk0,047F
xk
Somando os momentos dessas foras:

B ^
B ^
C ^
C ^
BC
0,246F yk0,047F
AB
xk +0,246F yk0,047F xk=I CM
BC
Sendo: I CM
=
BC
mL2 1,00,5 2
=
=0,021 kgm2 e
BC =12,05k^ tem-se:
12
12
B ^
C ^
C ^
^
^
0,246F Byk0,047F
xk +0,246F yk0,047F xk=0,02112,05k
B
B
C
C
0,246F y 0,047F x + 0,246F y 0,047F x =0,253 eq.06
ELO CD:
TCM:
C
D
(x) F Cx + F Dx +30=mCD(a CD
CM ) x => F x + F x +30=1,8(1,08)
C
D
F x + F x =30,944 eq.07
C
D
(y) F Cy + F Dy 25=mCD( aCD
CM ) y => F y + F y 25=1,8(19,66)
F Cy + F Dy =10,388 eq.08
TMA: polo: CMCD
(CCM CD )=0,45(cos 96,94 î+ sen96,94 ^j) => (CCM CD )=0,054î +0,447^j
C
C
C
C
C
C
(CCM CD )(F xîF y^j)=(0,054î+ 0,447^j)(F xîF y^j)=0,054F yk^ +0,447F xk^
(DCM CD )=0,45(cos 96,94 î+ sen 96,94 ^j)
=>
(DCM CD )=+ 0,054î0,447^j
(DCM CD )(F Dx î+ F Dy^j)=(0,054î0,447^j)(F Dx î + F Dy^j)=0,054F Dyk^ + 0,447F Dx k^

F E encontra-se aplicada no polo, seu momento nulo.
Nota: como a fora
Somando os momentos dessas foras:
^ CD
0,054F Cyk^ +0,447F Cxk^ + 0,054F Dyk^ +0,447F Dx k=I
CD
CM
Sendo: I CD
CM =
CD
mL2 1,80,92
2
=
=0,122 kgm e
CD =6,40k^ tem-se:
12
12
^
0,054F Cyk^ +0,447F Cxk^ + 0,054F Dyk^ +0,447F Dx k=0,1226,40
k^
C
C
D
D
0,054F y +0,447F x +0,054F y + 0,447F x =0,778 eq.09
So nove equaes e nove incgnitas, e dentre as possibilidades escolheu-se a soluo

numrica.
Reorganizando as equaes no formato:
A
aF x +bF y +cF x +dF y + eF x +fF y + gF x + hF y + iM =cte
A equao eq.01 F Ax + F Bx =0 escrita como:

A
1F x +0F y +1F x +0F y +0F x +0F y +0F x +0F y + 0M =0

A equao eq.02 F By + F Ay =36,00 escrita como:
0F xA +1F Ay +0F Bx +1F By +0F Cx +0F Cy +0F Dx +0F Dy + 0M =36,00
A equao eq.03 M + F Ax0,4 F Bx0,4=0 escrita como:
0,4F Ax + 0F Ay 0,4F Bx +0F By +0F Cx +0F Cy +0F Dx + 0F Dy +1M =0
A equao eq.04 FCx F Bx =1,08 escrita como:

0F xA +0F Ay 1F Bx +0F By +1FCx +0FCy +0F Dx +0F Dy +0M =1,08
A equao eq.05 F By + F Cy =42,16 escrita como:
A
0F x +0F y + 0F x 1F y +0F x +1F y +0F x +0F y +0M =42,16

A equao eq.06 0,246F By 0,047F Bx + 0,246F Cy 0,047FCx =0,253 escrita como:
0F xA +0F Ay 0,047F Bx +0,246F By 0,047F Cx +0,246FCy +0F Dx +0F Dy +0M =0,253
A equao eq.07 F Cx + F Dx =30,944 escrita como:
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By 1F Cx +0F Cy +1F Dx +0F Dy +0M =30,944
A equao eq.08 F Cy + F Dy =10,388 escrita como:
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 0F Cx 1F Cy +0F Dx + 1F Dy +0M =10,388
A equao eq.09 0,054F Cy +0,447FCx +0,054F Dy + 0,447F Dx =0,778 escrita como:
A
0F x +0F y + 0F x +0F y + 0,447F x +0,054F y +0,447F x +0,054F y +0M =0,778
Reagrupando as equaes...
1F Ax +0F Ay +1F Bx +0F By +0F Cx +0F Cy +0F Dx +0F Dy + 0M =0

A
0F x +1F y +0F x +1F y +0F x +0F y +0F x +0F y + 0M =36,00

0,4F Ax + 0F Ay 0,4F Bx +0F By +0F Cx +0F Cy +0F Dx + 0F Dy +1M =0
0F xA +0F Ay 1F Bx +0F By +1FCx +0FCy +0F Dx +0F Dy +0M =1,08
A
0F x +0F y + 0F x 1F y +0F x +1F y +0F x +0F y +0M =42,16

0F xA +0F Ay 0,047F Bx +0,246F By 0,047F Cx +0,246FCy +0F Dx +0F Dy +0M =0,253
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By 1F Cx +0F Cy +1F Dx +0F Dy +0M =30,944
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 0F Cx 1F Cy +0F Dx + 1F Dy +0M =10,388
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 0,447F Cx +0,054F Cy +0,447F Dx +0,054F Dy +0M =0,778
Na forma matricial:
][ ] [ ]
F Ax
1 0
1
0
0
0
0
0
0
A
0
0 1
0
1
0
0
0
0
0 F yB
36,00
Fx
0,4 0 0,4
0
0
0
0
0
1
0
F By
0 0
1
0
1
0
0
0
0
1,08
0 0
0
1
0
1
0
0
0 FCx = 42,16
0 0 0,047 0,246 0,047 0,246
0
0
0
0,253
FCy
0 0
0
0
1
0
1
0
0
30,944
D
10,388
0 0
0
0
0
1
0
1
0 F xD
0,778
0 0
0
0
0,447 0,054 0,447 0,054 0 F y
M
Agora a HP50 resolve, como indicado no APNDICE A.
[ ][ ]
F xA
20,08
F Ay
61,33
F Bx
20,08
B
Fy
25,33
C =
19,00
Fx
16,83
F Cy
11,94
F Dx
27,22
D
Fy
16,07
M
Nota: um nico sinal errado pe tudo a perder ...
Exemplo 02:
O sistema composto pelas barras AB, BC e CD, de pesos desprezveis, ligadas entre si
pelas articulaes em B, em C, e vinculadas atravs das articulaes em A e D. A barra
AB tem eixo de rotao fixo em A, atravs do qual aplicado momento motor anti-horrio
(torque) constante, de intensidade M. Um dispositivo acionado atravs de articulao
que passa pelo centro de massa da barra BC, e este reage no centro de massa de BC
com fora F = 15 i 12 j (N). Note-se que vetores esto expressos em negrito. A barra
AB possui massa mAB = 2,1 kg, comprimento AB
C
= 0,20 m, momento de inrcia I ABCM = 0,04 kg.m2,
e centro de massa coincidente com seu centro
geomtrico. No instante ilustrado apresenta
y
velocidade angular constante AB = 5 rad/s e
CMBC
acelerao de seu centro de massa aCMAB = 1,25
CMCD
i 2,17 j m/s2 . A barra BC possui massa mBC =
51,9
5,2 kg, comprimento BC = 0,50 m, momento de
B
inrcia ICMBC = 0,65 kg.m2, centro de massa
120
coincidente com seu centro geomtrico. No CM
108,5
AB
instante ilustrado apresenta acelerao angular
D
x
A
2
BC = 6,96 k rad/s e acelerao de seu centro de
massa aCMBC= 1,10 i -3,30 j m/s2. A barra CD possui massa mCD = 6,3 kg, comprimento CD
= 0,60 m, momento de inrcia I CMCD = 1,13 kg.m2 e centro de massa coincidente com seu
centro geomtrico. No instante ilustrado apresenta acelerao angular CD = 1,69 k rad/s2,
e acelerao do centro de seu centro de massa aCMCD = -0,15 i + 0,81 j m/s2.
Desconsiderando o peso prprio das barras, pedem-se:
a) o diagrama de corpo livre (desenhar as
foras aplicadas);
RyC
C
b) as equaes que permitem o clculo dos

esforos nas articulaes A, B, C e D, assim
como a determinao do momento motor M.
RxC
12
15
RxC
ELO AB:
RxB
RyB
AB
(x) R Ax + R Bx =mABaCMx
B
x
R + R =2,63 eq.01
B
y
R + R =4,56 eq.02
CMBC
CMCD
RyB
RxB
AB
(y) R Ay + R By =mABaCMy
A
y
RyC
51,9
TCM:
A
x
120
CMAB
RyA
RyD
108,5
M Rx
D
A
RxD
TMA: polo: CM AB
M + R xA0,1sen 60 + R Ay0,1cos 60 +
RBx0,1sen 60 R By0,1cos 60 =
AB
=I cm
AB =zero
A
M + R x 0,087 + R y0,050 R x0,087 R y0,050= 0
eq.03
ELO BC:
TCM:
BC
(x) R Bx +15+ RCx =mBCaCMx
=> R Bx + RCx =9,28 eq.04
B
C
(y) R By 12+ R Cy =mBCa BC
CMy => R y + R y =5,16 eq.05
TMA: polo: CM BC
R Bx0,25sen 51,9 + R By0,25cos 51,9RCx0,25sen 51,9 + RCy0,25cos 51,9 =I BC
cm BC
R Bx0,197+ RBy0,154R Cx0,197+ R Cy0,154=4,52 eq.06
ELO CD:
TCM:
(x) R Dx RCx =mCDaCD
R Dx RCx =0,95 eq.07
CMx =>
D
C
(y) R Dy RCy =mCDaCD
CMy => R y R y =5,10 eq.08
TMA: polo: CM BC
R Dx0,3sen 71,5 + R Dy0,3cos 71,5 + R Cx0,3sen 71,5 + R Cy0,3cos 71,5 =I CD
cm CXD
D
D
C
C
R x0,284+ R y0,095+ R x0,284 + R y0,095=1,91 eq.09
Reescrevendo as equaes no formato:

aR xA +bR Ay +cR Bx +dR By + eR CX + fRCy + gR Dx +hRDy +iM =cte
Recuperando a equao eq.01 R Ax + R Bx =2,63 , tem-se:
A
1R x + 0R y +1R x +0R y +0R X +0R y +0R x +0R y +0M =2,63
Recuperando a equao eq.02 R Ay + R By =4,56 , tem-se:

0R Ax +1R Ay +0RBx +1R By +0RCX +0RCy +0R Dx +0RDy +0M =4,56
Recuperando a equao eq.03 M + R xA0,087 + R Ay0,050 R Bx0,087 RBy0,050= 0 , tem-se:
0,087R xA +0,050R Ay 0,087R Bx 0,050R By +0RCX +0RCy +0R Dx +0R Dy +1M =0
Recuperando a equao eq.04 R Bx + RCx =9,28 , tem-se:
A
0R x +0R y 1R x +0R y +1R X +0R y +0R x +0R y +0M =9,28

Recuperando a equao eq.05 R By + RCy =5,16 , tem-se:
0R Ax +0R Ay +0R Bx 1R By +0R CX +1RCy +0R Dx +0R Dy +0M =5,16
Recuperando a equao eq.06 R Bx0,197+ RBy0,154R Cx0,197+ R Cy0,154=4,52 , tem-se:
0R Ax +0R Ay 0,197RBx + 0,154R By 0,197RCX + 0,154R Cy + 0R Dx +0R Dy + 0M =4,52
Recuperando a equao eq.07 R Dx RCx =0,95 , tem-se:
0R Ax +0R Ay +0R Bx +0R By 1R CX +0R Cy + 1R Dx +0R Dy +0M =0,95
Recuperando a equao eq.08 R Dy RCy =5,10 , tem-se:
0R Ax +0R Ay +0R Bx +0R By +0R CX 1R Cy + 0R Dx +1R Dy +0M =5,10
Recuperando a equao eq.09 R Dx0,284+ R Dy0,095+ RCx0,284 + RCy0,095=1,91 , tem-se:
A
0R x +0R y +0R x +0R y +0,284R X + 0,095R y +0,284Rx +0,095R y +0M =1,91
Na forma matricial:
][ ] [ ]
R xA
1
0
1
0
0
0
0
0
0
A
2,63
0
1
0
1
0
0
0
0
0 R yB
4,56
0,087 0,050 0,087 0,050
0
0
0
0
1 Rx
0
B
0
0
1
0
1
0
0
0
0 Ry
9,28
0
0
0
1
0
1
0
0
0 RCx = 5,16
0
0
0,197 0,154 0,197 0,154
0
0
0 RC
4,52
y
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0,95
D
5,10
0
0
0
0
0
1
0
1
0 Rx
D
1,91
0
0
0
0
0,284 0,095 0,284 0,095 0 R y
M
Com a ajuda de uma HP50, tem-se:
[ ][ ]
R Ax
4,52
R Ay
25,02
R Bx
7,15
R By
20,46
C
R x = 2,13
15,30
RCy
3,08
D
Rx
20,40
D
Ry
3,29
M
Nota:
Com o valor numrico do momento motor aplicado (M = 3,29 N.m), e com a velocidade
angular da barra AB (AB = 5 rad/s), onde esse momento motor aplicado, pode-se
determinar a potncia do motor no instante considerado:
Pot=M AB=3,295 => Pot=16,45 W
Exemplo 03:
O arranjo ilustra um transportador de barris, sendo que o
acionamento feito atravs de cilindro pneumtico
aplicado na articulao E. O barril apresenta peso
PB =1800 N e no escorrega em relao plataforma de
0,60
sustentao. Sabendo-se que: a barra AB tem posio

angular =60 , velocidade angular AB=7 rad /s , e
a) a acelerao do ponto B;
b) a acelerao angular do barril;
1,3
9
horrio. Pedem-se:
0,50
E
1,3
9
acelerao angular AB =3 rad /s , ambas no sentido anti-
D 60
A
0,80
60
1,20
x
0,70
c) a acelerao do centro de massa do barril.

Soluo:
Considere que:
v P =
vQ+
(PQ) ;
a P =
aQ +
(PQ)+
[
(PQ)] ;
No movimento de translao, todos os pontos do slido apresentam velocidades iguais e
acelerao iguais.
a B=
a A +
AB (B A)+
AB [
AB( B A)]
^
^
î +1,2^j )+ ABk^ [ ABk(0,7
î +1,2^j)]
a B= ABk(0,7
a B= AB0,7^j AB1,2î 2AB0,7î2AB1,2^j
a B=37,90î56,70^j (a)
a B=( AB1,2+ 2AB0,7)î+( AB0,72AB1,2)^j =>
Como as barras AB e CD possuem o mesmos comprimento (1,39 m) e so paralelas, a
distncia do ponto C e do ponto B ao eixo x sempre a mesma, ou seja, a plataforma
sempre ter jazitura horizontal e portanto NO GIRA. Desta forma, a plataforma
apresenta-se em movimento de translao, ou seja, possui velocidade angular nula e
barril =zero ,
barril=zero . (b)
acelerao angular nula:
a CM =
a B +
barril (CM barril B)+
barril [
barril (CM barril B)] =>
a CM =
a B (c)
barril
barril
Exemplo 04:
O arranjo ilustra um transportador de barris, composto
por duas barras. A barra CD homognea, com massa
mCD =65 kg , comprimento L=1,39 m , momento de
CD
CM
inrcia I =10,47 kgm e barra AB de peso desprezvel 0,30 B

C
e mesmo comprimento. O acionamento do transportador
feito atravs de cilindro pneumtico que aplica na
articulao E, a fora F horizontal. O barril e plataforma, 1,20
apresentam massa total mB +P =110 kg , com centro de
x
C
B
0,39 F
E
9
1,3
9
1,3
massa indicado na figura. No ocorre escorregamento

entre o barril e a plataforma de sustentao.
0,60
0,40
60
120
0,70
D
A
120
0,80
D
A
Para a posio ilustrada, so conhecidas: acelerao do centro de massa do Barril mais

2
Plataforma
a CM =3,24î+8,29^j(m/s ) ; acelerao angular do Barril mais Plataforma
=zero ; a velocidade angular do elo CD

CD =2k^ ; a acelerao do centro de
B+ P
B+ P
massa
do
elo
CD
a CM =1,62î +4,15^j(m/ s2 ) ;
CD
acelerao
CD =5,0k^ (rad / s2 ) .
Pedem-se:
a) o diagrama de foras;
b) as equaes que permitem determinar os esforos na barra AB;
c) as equaes que permitem determinar os esforos na barra CD;
Considere que:
a CM
foras=m
momentos=I
CM
angular
do
elo
CD
Soluo:
BARRIL + PLATAFORMA:
TCM:
B+P
(x) F Bx + FCx =mB +PaCM
=> F Bx + FCx =1103,24
x
B
x
0,40
C
x
F + F =356,40 [01]
B
0,30 Fy
B+ P
(y) F By + FCy PB +P =mB +PaCM
=> F By + FCy 1100=1108,29
y
C FyC
PB+P
B FxB
FxC
0,80
F By + FCy =2.011,90 [02]

TMA: polo CMB+P
^ BCM+P
B+ P=0 )
(FCx0,30+ F Bx0,30+ F Cy0,40F by0,40)k=I
B+ P com (
FCx0,30+ F Bx0,30+ F Cy0,40F By0,40=0 [03]
BARRA AB:
TCM:
A
x
B
x
AB
CM
A
x
B
x
com ( m AB=0 )=> F F =0 [04]
(x) F F =m ABa
(y) F Ay F By P AB=m ABaCM

y
F xB
FyB
=> F Ay F By =0 [05]
AB
1,20
9
1,3
TMA: polo A (ponto fixo do slido)

F Bx1,20+ F By0,70=I AB AB => F Bx1,20+ F By0,70=0 [06]
120
F yA
BARRA CD:
A F xA
0,70
TCM:
(x) F Dx FCx + F=mCDaCM
x
CD
(y) F Dy FCy PCD =mCDaCM

y
=> F Dx FCx + F=651,62 => F Dx FCx + F=105,30 [07]

CD
=> F Dy FCy 650=654,15 => F Dy FCy =919,75 [08]
TMA: polo CMCD

1,39
F 0,60+ F 0,35+ F 0,60+ F 0,35 F(
039)cos (30 )=I CD CD
2
C
x
C
y
D
x
D
y
FxC
1,20
9
1,3
FCx0,60+ FCy0,35+ F Dx 0,60+ F Dy 0,35F0,264=52,35 [09]
F x0,60+ F y0,35+ F x 0,60+ F y 0,35F0,264=10,47(5)
0,39
F yC
PAB
60
120
FyD
D FD
x
0,70
Reescrevendo as equaes de outra forma:
FAx
FAy
FBx
FBy
FCx
FCy
FDx
FDy
ctes
356,40
2.011,90
0,30
-0,40
0,30
0,40
-1
-1
1,20
0,70
-1
105,30
-1
919,75
0,60
0,35
0,60
0,35
-0,264
-52,35
Com a ajuda de uma calculadora HP50, obtm-se as respostas.

As respostas expressas em (N):
F Ax =664,77 ; F Ay =1.139,60
F Bx =664,77
F By =1.139,60
FCx =1.021,17
FCy =872,30 ; F Dx =1.504,84 ; F Dy =1.792,05 ; F=2.631,32
Exemplo 05:
Retomar o exemplo anterior e calcular para o instante ilustrado, a potncia transferida ao
sistema pela fora de acionamento F.
Soluo:
Potncia de uma fora expressa pelo produto escalar entre a fora e a velocidade de
F v E
seu ponto de aplicao, no caso: Pot .=
F =2.631,32î N . A velocidade do ponto D nula pois o
Do exemplo anterior tem-se:
mesmo representa uma articulao fixa.
A velocidade do ponto E:
^
v E =
v D+
CD( ED) => v E =2k(1,0cos(120
)î +1,0sen (120 )^j)
^
î +0,87^j) => v E =1^j+1,74î
v E =2k(0,50
Pot .=
F v E => Pot .=2.631,32î( 1^j+1,74î ) => Pot .=4.578,50 W

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