CENTRO DE TECNOLOGIA E CINCIAS CTC

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UERJ FEN

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA ELE

ANLISE DE SISTEMAS FSICOS 2009/2

Professor: Antonio Vieira de Melo Neto
9 Ementa:
1. Reviso
a. Funes de variveis complexas
b. Teorema de Euler
c. Transformada de Laplace
d. Soluo de Equaes Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo
2. Histrico e Introduo a Sistemas de Controle
3. Modelos Matemticos de Sistemas
a. Equaes Diferenciais de Sistemas Fsicos
b. Aproximaes Lineares de Sistemas Fsicos
c. Funo Transferncia de Sistemas Lineares
d. Modelos em Diagramas de Blocos
e. Modelos em Diagramas de Fluxo de Sinal
f. Anlise de Resposta Transitria (Desempenho Dinmico)
i. Sistemas de Primeira Ordem
ii. Sistemas de Segunda Ordem
4. Aes de Controle Bsicas
a. Controlador on-off
b. Controlador P, I, D, PI, PD, PID.
c. Efeitos das aes de controle Integral e Derivativa
d. Amplificador Operacional
5. Modelos em Variveis de Estados
a. Equaes de Estados e Equaes de Sadas
b. Correlao entre FT e EE
c. Representao de Sistemas Dinmicos por Espao de Estados
d. Autovalores da Matriz de Estado e Forma Cannica Diagonal
e. Forma Cannica de Variveis de Fase e de entrada com Ao Frente
6. Modelagem de Sistemas Fsicos Mecnicos e Eltricos
a. Analogia Mecnico-Eltrico
b. Soluo da EE No Forada e Forada (Matriz de Transio de Estados)
7. Autovalores e Autovetores
8. Controlabilidade e Observabilidade
a. Forma Cannica Controlvel e Observvel
b. Representao Modal
c. Diagonalizao da Matriz de Estado
9 Simulaes: Softwares Matlab/Simulink, Scilab, Octave
9 Bibliografia:
Sistemas de Controle Moderno, Richard Dorf e Robert H. Bishop LTC Editora
Engenharia de Controle Moderno, Katsuhiko Ogata Prentice/Hall do Brasil
9 Avaliao: [Mdia(Trabalhos) + 2 * (Prova1) + 3 * (Prova2)] / 6

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ANLISE DE SISTEMAS FSICOS

NOTAS DE AULA REVISO

Professor: Antonio Vieira de Melo Neto

Ano 2009 - Reviso 02

1. Reviso de Transformada de Laplace

Constata-se que a funo exponencial produz um plo no plano complexo.

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ANLISE DE SISTEMAS FSICOS

NOTAS DE AULA AULA 01

Professor: Antonio Vieira de Melo Neto

Ano 2009 - Reviso 01

CAPTULO 1
Introduo
O controle automtico de sistemas tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da cincia.
Encontra hoje, inmeras aplicaes como: veculos espaciais, guiamento de msseis, sistemas robticos,
comando numrico de mquinas-ferramentas das indstrias manufatureiras, projetos sistemas de pilotagem
automtica da indstria aeroespacial, projetos da indstria automobilstica, controle de operaes industriais
(controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade, vazo), indstria de energia eltrica, etc.
Dentre as aplicaes em engenharia eltrica, podemos destacar:
9 Sistemas Eltricos de Potncia
A operao de sistemas eltricos depende de vrias malhas de controle que atuam nos geradores e
em outros equipamentos. Pode-se citar como exemplos a malha de controle de tenso dos
geradores, que permite controlar a tenso terminal, e a malha de controle de velocidade, que permite
controlar a freqncia, frente s perturbaes do sistema, como por exemplo, as variaes da carga
dos consumidores. Controladores so ainda usados para estabilizar ou aumentar o amortecimento do
sistema, evitando oscilaes indesejveis de potncia e tenso.
9 Eletrnica de Potncia
O controle de conversores e inversores realizado por sistemas de controle especficos.
9 Eletrnica
Um grande nmero de equipamentos eletrnicos usam a realimentao para o controle de variveis.
9 Engenharia biomdica
Muitos sistemas biolgicos podem ser modelados como sistemas de controle.
A engenharia de controle baseia-se no princpio da realimentao (ou retroao) e objetiva o controle de
determinadas variveis de um sistema.
Um processo industrial simples permite ilustrar o problema bsico da engenharia de controle. O exemplo
considerado o controle de velocidade de um motor de corrente contnua em uma linha de produo
industrial. O objetivo manter constante a velocidade do motor, o qual aciona uma carga. Esta velocidade,
denominada de referncia, pode ser escolhida pelo operador. A carga pode variar, mas mesmo assim a
velocidade deve ser mantida o mais prximo possvel da velocidade de referncia. Pode-se ainda considerar
que alm de possveis variaes da carga, o uso intensivo do sistema industrial provocaria desgaste e,
portanto variaes dos parmetros do sistema com o tempo. No entanto, neste exemplo, apenas
perturbaes externas (variao da carga) sero consideradas.
Uma primeira soluo seria verificar a tenso a ser aplicada ao motor para que, acionando a carga, se
obtenha a velocidade de referncia. Esta situao apresentada na Figura 1.1(a). A velocidade de referncia
ref corresponde a tenso de armadura que deve ser aplicada para se obter a sada desejada. Se todos os
parmetros do sistemas se mantiverem constantes, ento a velocidade desejada ser obtida na sada do
sistema.
Se, no entanto, a carga variar, ento a velocidade de sada no ser a mesma. Como a entrada no tem
nenhuma informao sobre a sada, um erro de velocidade persistir. A variao de carga pode ser
considerada como uma perturbao que atua no sistema. Esta situao ilustrada na Figura 1.1(b).
Variaes paramtricas, como desgaste de componentes, tambm podem provocar um erro na sada. Um

controle como o descrito um controle em malha aberta, pois nenhuma informao da sada real do
sistema usada para modificar a entrada.

Figura 1.1: Controle de velocidade em malha aberta

Uma segunda soluo fechar a malha de controle, ou seja, comparar a referncia desejada com a sada e a
diferena entre as duas, chamada de erro, usada como entrada do sistema (Figura 1.2).
Um aumento de carga reduzindo a velocidade origina um erro maior, implicando em uma maior tenso de
armadura no motor, que tende a aumentar a velocidade e, portanto diminuir o erro. Neste caso o sistema
tende a corrigir o erro de velocidade, mesmo que variaes de carga (ou seja perturbaes) ocorram.
Variaes paramtricas tambm so levadas em conta. Sobre esta idia simples, o conceito de realimentao,
repousa grande parte da teoria de controle.

Figura 1.2: Controle de velocidade em malha fechada

A esta altura pode-se perguntar se simplesmente fechar a malha de controle, como proposto, resolve todos
os problemas do controle de velocidade deste exemplo. Para responder a esta questo deve-se perguntar
quais so os requisitos de desempenho que seria razovel colocar para este sistema. Inicialmente considerase que o sistema vai comear a operar e que o operador especificou uma velocidade de referncia.
importante que no regime permanente o erro de velocidade com relao referncia seja nulo ou pelo
menos limitado. Se houver uma variao de carga, ou seja, uma perturbao, novamente o erro de
velocidade deve ser pequeno ou nulo. Foi mostrado que a realimentao resolve este problema. Mas alm
dos requisitos mencionados, devem-se estabelecer outros que se referem ao desempenho em regime
transitrio, ou seja, como o sistema evolui para atingir o novo ponto de operao (ponto de equilbrio).
Um requisito razovel seria que o motor atingisse a velocidade final com certa rapidez, ou seja, com um
bom tempo de resposta. Alm disso, esta resposta no deveria ser muito oscilatria, ou seja, o sistema em
malha fechada deve apresentar um bom amortecimento. Mais importante ainda, o sistema deve atingir um
ponto de equilbrio, e no se afastar continuamente do valor final, ou seja, deve ser estvel. A Figura 1.3
apresenta algumas possveis formas da resposta.

Figura 1.3: Possveis respostas do sistema em malha fechada

Pode-se ento classificar os requisitos de desempenho para o sistema em malha fechada como sendo:
9 Requisitos de desempenho transitrio, tais como estabilidade, baixo tempo de resposta e adequado
amortecimento;
9 Requisitos de desempenho em regime permanente, tais como erros baixos ou nulos referncia ou
perturbaes.
Atender a todos estes requisitos, que podem inclusive ser conflitantes, no , em geral, possvel
simplesmente fechando a malha de controle. Deve-se ento modificar o sistema em malha fechada, pela
adio de um controlador, para que este sistema apresente as caractersticas de desempenho tanto
transitrias, como em regime permanente, desejadas. O projeto deste controlador, usando tcnicas de
controle clssicas constitui o objetivo final deste texto. Nos captulos seguintes, so apresentados os
conceitos e ferramentas para atingir este objetivo.
Essencialmente o projeto de tais controladores envolve a modelagem do sistema (ou processo ou planta) a
ser controlado, a anlise do desempenho deste sistema e a sntese do controlador para atender os requisitos
de projeto.

1. Definies
1. Sistema de Controle um sistema que tende a manter uma relao pr-estabelecida entre duas
variveis do sistema atravs da comparao de funes destas variveis e utilizando a diferenaa
como meio de controle.
2. Sistema de Controle em Malha Aberta (SCMA) utiliza um controlador conectado em srie com
o processo a ser controlado, de modo que a entrada do processo deve ser tal que sua sada se
comportar como desejado. A caracterstica importante que a ao de controle independe da
sada. Observe-se que um sistema de controle deste tipo fornecer a sada desejada se no
ocorrerem perturbaes externas que alterem o valor da sada ou alteraes paramtricas internas
do sistema. Se alguma destas ocorrer, a sada muda, mas a ao de controle continua exatamente a
mesma.
3. Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF) utiliza uma medida adicional da sada
(resposta) real a fim de compar-la com a resposta desejada do sistema. O SCMF tambm
chamado Servomecanismo. O termo servomecanismo era originalmente empregado para denotar
uma classe de sistemas de controle para os quais a referncia era constante. Atualmente o termo
servomecanismo usado em sentido amplo, significando Sistema de Controle em Malha Fechada
(SCMF). No entanto, usa-se ainda a expresso problema de servomecanismo em conexo com o
objetivo de seguir uma referncia constante e problema de rastreamento, em conexo com o
objetivo de seguir uma referncia que varia com o tempo. Embora o conceito de sistema de
controle em malha aberta seja usado, sistemas de controle reais so essencialmente de malha
fechada. Isto leva definio geral de sistemas de controle.

2. Componentes de um sistema de controle

Uma verso detalhada do diagrama funcional de um SCMF dada na Figura 1.4. Este diagrama mostra os
principais componentes do sistema de controle, definidos a seguir.
Referncia:
Comparador:
Controlador:
Atuador:
Sistema:
Medidor:

Valor desejado da varivel a ser controlada.

Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido.
Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que ser aplicado
no sistema, a fim de corrigir a varivel a ser controlada.
Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com potncia suficiente para
atuar sobre o sistema.
Dispositivo ou fenmeno que se deseja operar com alguma finalidade (objetivo de
controle). Um sistema representado por uma varivel de entrada (controle), uma de sada
(controlada) e uma relao (funo de transferncia) entre elas.
Dispositivos responsveis pela medio e converso da varivel a ser controlada para fins
de comparao e obteno do erro de sada. (transdutor)

Figura 1.4: Diagrama de um sistema de controle em malha fechada

3.

Comparao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha

Fechada

O exemplo descrito inicialmente ser usado para comparar o desempenho de um sistema em malha aberta
com o de um sistema em malha fechada. Para isto, um modelo simplificado do sistema de controle ser
usado. O motor de corrente contnua ser representado apenas por um ganho. Isto significa que toda a
dinmica do sistema desprezada.
O conjunto motor mais carga representado por um ganho Kmotor = 10 rpm/Volt. Isto significa que
um aumento (diminuio) de 1 Volt na tenso do motor provoca um aumento (diminuio) de 10 rpm.
A perturbao um aumento de carga. Supe-se que um aumento de carga de 1 N.m produz uma
queda de velocidade de 2 rpm. Portanto a perturbao modelada atravs de um ganho de 2 rpm/N.m.
O diagrama do sistema, usando os dados acima, apresentado na Figura 1.5. Observa-se que como
o sistema linear, vale o princpio de superposio de efeitos e pode-se estudar separadamente o efeito
da referncia e da perturbao.
Considera-se inicialmente o sistema em malha aberta, como apresentado na Figura 1.6 Para que a
sada tenha o mesmo valor da entrada em regime permanente, adiciona-se um controlador, que no caso
simplesmente um ganho que adapta o valor da referncia desejada, ao valor da tenso de armadura
para produzir a velocidade desejada. O ganho do controlador 1/10 .
Para d = 0, tem-se que = 10 1/10 ref , ou = ref . Para uma velocidade de referncia de, por
exemplo, 1000 rpm, tem-se exatamente o mesmo valor de sada.
Considera-se agora o caso de um aumento de carga tal que d = 100 N.m. Um simples clculo mostra
que o valor final da velocidade 800 rpm. Portanto o sistema sensvel a perturbao, ou mais
precisamente, no rejeita a perturbao.
Considera-se agora o sistema em malha fechada, como mostrado na Figura 1.7.

Figura 1.5: Modelo do sistema

Figura 1.6: Sistema em malha aberta

Figura 1.7: Sistema em malha fechada

O controlador ser novamente um ganho. Somente neste caso o ganho ter um valor elevado. O
ganho escolhido Kc = 200. Considerando-se inicialmente o sistema sem perturbao, ou seja, d = 0, a
sada pode ser calculada por = 200 10 (ref ) ou = 0.9995 ref . Para ref = 1000 rpm tem-se
que = 999.5 rpm. Embora o erro seja diferente de zero, ele pode ser reduzido aumentando-se o ganho.
Ser visto, no entanto, que este aumento pode ser limitado por consideraes de desempenho dinmico
do sistema.
Considera-se agora o caso com a perturbao. O valor da sada = 200 10(ref ) 2 d ou
= 2000/2001 ref 1/2001 d. Para ref = 1000 rpm e d = 100, como no caso da malha aberta, tem-se
uma sada = 999.45 rpm. Para o caso da malha aberta o valor de sada era de 800 rpm.
Vamos considerar agora uma variao paramtrica, ou seja, vamos supor que um parmetro, no caso
o ganho do processo com valor de 10, tem uma variao de 20%, passando para 8. Esta variao pode
ser devida a um desgaste de componentes com o tempo, a variao com temperatura, ou simplesmente
devido ao fato de que o parmetro no foi precisamente determinado. Considerando o sistema em
malha aberta, sem perturbao, para a mesma referncia ref = 1000 rpm a sada e = 8 1/10 1000
= 800 rpm. Observa-se assim uma considervel variao da velocidade real do motor. Para o sistema em
malha fechada, com o mesmo ganho anterior do controlador de 200 tem-se = 200 8 (ref ) ou
= 999.37 rpm.

Este exemplo mostra claramente as vantagens do sistema de controle em malha fechada. Tanto o
erro a perturbaes quanto as variaes paramtricas so reduzidos. No entanto a anlise foi restrita ao
comportamento em regime permanente. Observa-se que tanto a planta quanto o efeito da perturbao
foram modeladas por constantes. Este modelo no reflete o comportamento real do sistema, embora
possa ser usado para estudar o regime permanente. O comportamento dinmico ser estudado mais
adiante, mas algumas concluses so adiantadas na comparao seguinte entre sistemas de controle de
malha aberta e malha fechada.
9 Os sistemas com realimentao apresentam uma preciso melhor (maior capacidade de seguir
fielmente a entrada). Isto ficou claro do exemplo discutido anteriormente. Quando perturbaes
ou variaes paramtricas esto presentes o erro do sistema em malha aberta pode ser muito
grande.
9 Os sistemas em malha fechada apresentam menor sensibilidade a variaes nas caractersticas
(por exemplo, parmetros) do sistema. Conforme discutido anteriormente, variaes de
parmetro afetam mais sistemas de malha aberta, provocando grandes erros.
9 Os efeitos de no-linearidades e distores so reduzidas em sistemas de malha fechada. A razo
semelhante dos casos anteriores.
9 A faixa de freqncias nas quais o sistema responde satisfatoriamente maior em sistemas em
malha fechada. Isto est associado possibilidade de controlar a velocidade de resposta do
sistema atravs do ajuste de um compensador adequado.
9 Os sistemas em malha fechada apresentam maior tendncia para oscilao e instabilidade. Um
sistema estvel pode ser instvel em malha fechada, se os parmetros no forem escolhidos
adequadamente. O projeto do controlador deve levar em conta a estabilidade e amortecimento
do sistema em malha fechada.

4. Uma breve histria da Engenharia de Controle

O uso de algumas tcnicas rudimentares de controle na Grcia e em
Alexandria descrito em documentos histricos. Nos sculos XVII e
XVIII vrios dispositivos de controle foram criados visando resolver
alguns problemas prticos. Mas foi a revoluo industrial no sculo XVIII,
com o desenvolvimento de processos industriais, que deu o impulso ao
desenvolvimento das tcnicas de controle. Um dos problemas comuns na
poca era o controle da velocidade de teares. Watt desenvolveu um
sistema de controle usando o chamado pndulo de Watt como sensor de
velocidade. Isto permitia o controle em malha fechada da velocidade
atravs do controle da injeo de vapor em mquinas a vapor.

Relgio de gua
(300 a.C. at XVII)

Figura 1.8: Regulador de esferas de James Watt (1769)

Eventualmente tais sistemas apresentavam um comportamento instvel, o que levou a uma pesquisa terica
da razo deste comportamento. Em 1868 Maxwell publicou um artigo analisando o comportamento
dinmico dos sistemas de controle. A abordagem usada foi a modelagem do sistema por equaes
diferenciais sendo que Maxwell demonstrou que para determinadas faixas de valores dos parmetros as
solues das equaes eram instveis. Na mesma poca, Routh e Hurwitz desenvolveram tcnicas que
permitiam determinar diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade da soluo das equaes.
Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publicao de um trabalho pelo matemtico russo
A. Lyapunov em 1897. Este trabalho foi traduzido para o francs em 1907 e em ingls em 1947. Pouco
divulgado no ocidente, o trabalho de Lyapunov continuou a ser desenvolvido na ento Unio Sovitica, o
que permitiu aos pesquisadores soviticos grandes avanos especialmente na teoria de sistemas no-lineares
e uma liderana na rea que se manteve at os anos 1950.
Na dcada de 1920, engenheiros dos laboratrios Bell trabalhavam com o problema de comunicao a longa
distncia nos Estados Unidos. O problema de reforo de sinais atravs de amplificadores levou ao
desenvolvimento de tcnicas no domnio da freqncia. Nyquist e Bode, assim como vrios outros
associados a estas tcnicas, eram engenheiros dos laboratrios Bell. Eventualmente tais tcnicas foram
usadas para o projeto de sistemas de controle. Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automticos
para pilotar navios e mostrou como poderia determinar sua estabilidade a partir da representao do sistema
atravs de equaes diferenciais. 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para
determinar a estabilidade de sistemas a malha fechada com base na resposta estacionria de sistemas a malha
aberta a excitaes senoidais. Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismos para designar
sistemas de controle de posio, discutiu o projeto de servomecanismos a rel capazes de seguir, de muito
perto, uma excitao varivel no tempo.
O incio da Segunda Guerra mundial estimulou a pesquisa em sistemas de controle, visando o uso militar.
Nos Estados Unidos o MIT foi um centro de desenvolvimento de tais tcnicas. Outros desenvolvimentos se
seguiram, inclusive com o aparecimento da tcnica do lugar das razes, criada por Evans em 1947.
A teoria de controle ao final dos anos 1950 j consistia de um corpo de conhecimento consolidado, com
forte nfase em tcnicas baseadas no uso de mtodos frequenciais e com muitas aplicaes industriais.
No entanto a demanda por novas tcnicas, especialmente no florescente setor aeroespacial impulsionou o
desenvolvimento do chamado controle moderno. O controle moderno retomou muitas das idias de
Lyapunov, usando tcnicas no domnio do tempo. O caso de sistemas multivariveis (com vrias entradas e
vrias sadas) pode ser facilmente tratado com tcnicas modernas, atravs de variveis de estado. O nome de
R. Kalman aparece com destaque entre os criadores do controle moderno. Essa teoria foi desenvolvida com

o objetivo de tratar a complexidade crescente dos sistemas modernos e atender s rigorosas exigncias
quanto a peso, exatido e custos de projetos relativos s aplicaes militares, espaciais e industriais.
Durante o perodo de 1960 e 1980, foram investigados o controle timo de sistemas determinsticos e
estocsticos bem como o controle adaptativo e o controle com aprendizado.
Atualmente a teoria de controle bastante extensa, mas a relao entre vrios aspectos foi melhor
estabelecida. Assim, tcnicas da freqncia para sistemas multivariveis foram desenvolvidas e a relao
entre o domnio do tempo e da freqncia melhor compreendidas. Mas os termos controle clssico e
controle moderno ainda so usados.
5.

Hoje e Futuro

Figura 1.9: Evoluo futura dos Sistemas de Controle e da Robtica

SISO (Single Input Single Output)

Figura 1.9: Sistema Controlado por Computador

MIMO (Multi Input Multi Output)

Figura 1.10: Sistema de Controle Coordenado para um Termo-Gerador

6.

Outras Aplicaes

Figura 1.11: Modelo de Sistema de Controle do PIB com retroao

7.

EXEMPLOS

(a)

(b)

(c)

8.

Exerccios

8.1. Uma fonte de sinal ptico pode controlar o nvel de potncia da sada com exatido de 1%. Um laser
controlado por uma entrada de corrente para fornecer a potncia de sada. Um microprocessador
controla a corrente de entrada do laser. O microprocessador compara o nvel desejado de potncia com
um sinal medido proporcional potncia de sada do laser obtida por meio de um sensor. Complete o
diagrama de blocos representando este sistema de controle a malha fechada mostrado na Fig. E1.1,
identificando a sada, a entrada, as variveis medidas e o dispositivo de controle.

8.2. Um motorista de automvel usa um sistema de controle para manter a velocidade do carro em um nvel
preestabelecido. Esboce um diagrama de blocos para ilustrar este sistema com retroao.

8.3. Tendo em vista que um veleiro no pode velejar diretamente contra o vento, e velejar com o vento
soprando por trs normalmente lento, a menor distncia de viagem raramente uma linha reta. Assim,
os veleiros mudam abruptamente de rumo quando contra o vento o familiar trajeto ziguezague - e
mudam de um lado para outro quando a favor do vento. A deciso ttica de quando mudar
abruptamente o rumo e para onde ir pode determinar o resultado da corrida. Descrever o processo de
um barco pegando seu rumo medida que o vento muda de direo. Esboar um diagrama de blocos
retratando este processo.

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ANLISE DE SISTEMAS FSICOS

NOTAS DE AULA AULA 02

Professor: Antonio Vieira de Melo Neto

Ano 2009 - Reviso 01

CAPTULO 2
Modelos Matemticos
Para analisar e projetar sistemas de controle utiliza-se modelos matemticos quantitativos de sistemas
fsicos. A modelagem matemtica de um sistema dinmico definida como um conjunto de equaes que
representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de forma bastante aceitvel.
Os modelos de processos podem ser determinados por ensaios de campo, quando o modelo obtido a
partir do comportamento entrada/sada, em geral na forma de funo transferncia, ou a partir do
conhecimento da estrutura interna do sistema. Em muitos sistemas, sejam eles mecnicos, eltricos,
eletromecnicos, trmicos, qumicos, econmicos, biolgicos, etc., a dinmica descrita em termos de
equaes diferenciais que podem ser obtidas utilizando-se as leis fsicas que governam o sistema, como
por exemplo, as leis de Newton e as leis de Kirchhoff. A partir destas equaes podem-se obter funes de
transferncia ou as equaes de estado do sistema.
Para aplicaes em engenharia, no entanto, simplificaes so normalmente usadas na obteno de modelos.
Estas simplificaes so possveis se aspectos do comportamento do sistema podem ser desprezados. Por
exemplo, se o comportamento mais lento de um processo eletromecnico est sendo considerado, ento
transitrios eltricos, que so rpidos, podem ser desprezados. Freqentemente se torna necessrio ignorar
certas propriedades fsicas inerentes ao sistema para a obteno de um modelo matemtico razoavelmente
simplificado. Para que o projeto seja realizado de forma mais fcil, uma caracterstica desejvel que o
modelo seja linear, podendo-se ento utilizar a transformada de Laplace. Embora muitos sistemas sejam
essencialmente no-lineares, podem ser utilizados modelos linearizados dos sistemas dentro de certos
limites, e adotando algumas hipteses relativas sua operao. Para facilitar, o desejvel obter um modelo
matemtico linear a parmetros concentrados, ou seja, um modelo que empregue equaes diferenciais
ordinrias. Para isso ser necessrio ignorar certas no-linearidades e a influncia de parmetros distribudos
(isto , aqueles que do origem a equaes diferenciais parciais). Se os efeitos destas propriedades ignoradas
sobre a resposta forem pequenos, ser alcanada uma boa concordncia entre os resultados da anlise do
modelo matemtico razoavelmente simplificado e os resultados do estudo experimental do sistema fsico.
A simplificao de modelos, como descrito acima, freqentemente necessria para se evitar um modelo de
dimenso elevada. A dinmica desprezada chamada de dinmica no-modelada. preciso notar que a
dinmica no-modelada pode emergir em determinadas situaes e neste caso o modelo ser inadequado,
pois no reproduzir os fenmenos que aparecem no sistema real.

1. Sistemas Lineares
Um sistema chamado linear se a ele se aplica o princpio da superposio. Este princpio estabelece que a
resposta produzida pela aplicao simultnea de duas excitaes diferentes igual a soma das duas respostas
individuais a cada uma das excitaes. Consequentemente, para os sistemas lineares, a resposta a vrias
entradas pode ser calculada considerando-se uma nica entrada de cada vez e adicionando-se os resultados.
Alm disto, necessrio que a magnitude do fator de escala seja preservada em um sistema linear. Considere
um sistema com uma entrada x que resulta em uma sada y. necessrio ento que a resposta de um sistema
linear a uma entrada x multiplicada por uma constante seja igual resposta y multiplicada pela mesma
constante de modo que a sada seja y. Est a chamada propriedade da homogeneidade.

2. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

Uma equao diferencial linear se os coeficientes forem constantes ou funes apenas da varivel
dependente. Sistemas dinmicos que so compostos de componentes lineares a parmetros concentrados e
invariantes no tempo podem ser descritos por equaes diferenciais lineares (a coeficientes constantes) e

invariantes no tempo. Tais sistemas so chamados sistemas lineares invariantes no tempo ou a coeficientes constantes.
Sistemas representados por equaes diferenciais cujos coeficientes so funes do tempo so chamados
sistemas lineares variveis no tempo, como por exemplo, um sistema de controle de uma nave espacial no qual a
massa varia ao longo do tempo devido ao consumo de combustvel.
3.

Sistemas No-Lineares

Um sistema no-linear se a ele no se aplica o princpio da superposio. Embora muitas relaes fsicas
sejam representadas frequentemente por equaes lineares, na maioria dos casos as relaes reais no so
exatamente lineares. De fato, um estudo meticuloso de sistemas fsicos revela que mesmo os chamados
sistemas lineares so realmente lineares apenas em faixas limitadas de operao. Abaixo esto
demonstradas algumas curvas caractersticas de no linearidades.

Note-se que alguns sistemas de controle importantes so no-lineares independentes dos valores dos sinais
de entrada. Por exemplo, em sistemas de controle liga-desliga (on-off), a ao de controle ou liga ou
desliga, e no h uma relao linear entre a entrada e a sada do controlador.
Os procedimentos para determinar as solues de problemas envolvendo sistemas no-lineares so, em
geral, extremamente complicados. Normalmente, torna-se necessrio introduzir sistemas lineares
equivalentes (que so vlidos apenas dentro de uma faixa limitada de operao) em substituio aos nolineares.
4.

Linearizao de sistemas no-lineares

Em engenharia de controle, uma operao normal do sistema pode ser em torno de um ponto de equilbrio,
e os sinais podem ser considerados sinais pequenos em torno do equilbrio. Desta forma possvel
aproximar-se do sistema no linear por um sistema linear.
O procedimento de linearizao baseado na expanso da funo no-linear em srie de Taylor, em torno
do ponto de operao, com reteno apenas do termo linear. Os termos de ordem mais alta so

desprezados, e em virtude disso devem ser suficientemente pequenos para no distorcer muito do sistema
no-linear. Fica evidente que os valores das variveis se desviam ligeiramente da condio de operao.
Considere-se um sistema cujo valor instantneo do sinal de entrada x(t ) e o valor instantneo do sinal de
sada seja y (t ) . A relao entre y (t ) e x(t ) dada por y = f ( x) .
Se a condio de operao normal corresponder a x , y , ento a equao pode ser expandida em srie de
Taylor, em torno desse ponto, como se segue:
y = f ( x)
(4.1)
2
df
1 d f
2
y = f (x ) + ( x x ) +
x = x ) + ...
(4.2)
2 (
dx
2! dx
df d 2 f
,
,... so calculadas para x = x . Se a variao x x for pequena, pode-se
Onde as derivadas
dx dx 2
desprezar os termos de ordem maior em x x . Ento podemos escrever a equao
y = y + K (x x),

(4.3)

()

df
, o que indica que y y proporcional a x x . A Eq. (4.3) fornece um
dx x = x
modelo matemtico linear para o sistema no-linear descrito pela Eq. (4.1), vlido nas proximidades do
ponto de operao x = x , y = y .

onde y = f x e K =

Seja f = y 2 , resolvendo pela srie de Taylor:

df
1 d2 f
( y1 y0 ) +
( y1 y0 ) 2 + ... ,
2
dy
2! dy
e desprezando os termos no-lineares teremos:
f1 f 0 = 2( y1 y0 ) f1 = f 0 + 2( y1 y0 ) .
f1 = f 0 +

f1
f '1
f
y

y1

CENTRO DE TECNOLOGIA E CINCIAS CTC

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UERJ FEN
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA ELE

ANLISE DE SISTEMAS FSICOS

NOTAS DE AULA AULA 03

Professor: Antonio Vieira de Melo Neto

Ano 2009 - Reviso 01

CAPTULO 3
Funo Transferncia de Sistemas Lineares
Basicamente dois mtodos podem ser usados para determinar o modelo de um processo a ser controlado.
O primeiro mtodo parte da descrio da fsica do processo a partir das equaes que descrevem a natureza
dos fenmenos envolvidos (eltricos, mecnicos, qumicos, etc.). O segundo mtodo baseia-se na
identificao do sistema a partir de ensaios que relacionam a entrada e a sada. Neste caso no h
necessidade de conhecer os detalhes ou os diversos componentes que formam o processo. Apenas a relao
entrada-sada importante. No controle clssico, independente do mtodo que tenha sido usado para obtlo, o modelo deve relacionar as entradas e sadas do sistema. Portanto, o modelo consiste basicamente de
funes de transferncia relacionando as diversas entradas e sadas do sistema.
Funo de Transferncia. A funo de transferncia de um sistema representado por equaes diferenciais
lineares invariantes no tempo definida como a relao entre a transformada de Laplace do sinal de sada
(funo resposta) e a transformada de Laplace do sinal de entrada (funo excitao), na hiptese de que
todas as condies iniciais so nulas.
Considere-se o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equao diferencial:

onde y o sinal de sada do sistema e x o sinal de entrada. A funo de transferncia deste sistema obtida
tomando-se as transformadas de Laplace de ambos os membros da equao, na hiptese de que todas as
condies iniciais so nulas, ou

Usando-se o conceito de funo de transferncia, possvel representar a dinmica de sistemas por

equaes algbricas em s. Se a mais alta potncia de s no denominador da funo de transferncia for igual a
n, o sistema chamado sistema de n-sima ordem.

Comentrios sobre a funo de transferncia. A aplicabilidade do conceito da funo de transferncia

limitada a equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. O mtodo das funes de transferncia,

portanto, amplamente usado na anlise e no projeto de tais sistemas. A seguir, esto listados comentrios
importantes relativos funo de transferncia.
1. A funo de transferncia de um sistema um modelo matemtico no sentido de que constitui um
mtodo operacional de expressar a equao diferencial que relaciona a varivel de sada varivel de
entrada.
2. A funo transferncia uma propriedade intrnseca do sistema, independentemente da magnitude e
da natureza do sinal de entrada ou funo de excitao.
3. A funo de transferncia inclui as unidades necessrias para relacionar o sinal de entrada ao sinal de
sada; no entanto, ela no fornece qualquer informao concernente estrutura fsica do sistema.
4. Se a funo de transferncia de um sistema for conhecida, a sada ou resposta pode ser estudada para
vrias formas de entradas com vistas ao entendimento da natureza do sistema.
5. Se a funo de transferncia de um sistema for desconhecida, ela pode ser estabelecida
experimentalmente introduzindo-se sinais de entrada conhecidos e estudando-se o sinal de sada do
sistema. Uma vez estabelecida, a funo de transferncia fornece uma descrio completa das
caractersticas dinmicas do sistema, to precisas quanto aquelas obtidas a partir de sua descrio
fsica.

Representao de Sistemas Atravs de Diagramas de Bloco

O mtodo dos diagramas de bloco para representar um sistema procura combinar a descrio puramente
matemtica do sistema atravs de equaes, com a visualizao proporcionada por um diagrama. Um bloco
pode representar um nico componente ou um grupo de componentes, mas cada bloco completamente
caracterizado por uma funo de transferncia.
Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais interligados que mostram a direo de fluxo e
as operaes sobre as variveis do sistema de tal modo que se estabelece uma relao entre entrada e sada
quando se percorre um caminho sobre o diagrama. O fluxo de variveis do sistema de um bloco para outro
representado por uma linha. Como funes de transferncia caracterizam os blocos, apenas equaes
algbricas e operaes de soma e multiplicao esto envolvidas nos blocos.

Elementos bsicos do diagrama de blocos

Os diagramas de blocos so constitudos basicamente de blocos associados operao de multiplicao

entre a entrada e a funo de transferncia do bloco, produzindo a sada, a somadores, que fornecem como
sada a soma algbrica dos sinais de entrada, e pontos de ramificao, onde o mesmo sinal se ramifica e
levado a pontos diferentes do diagrama.

Blocos

Blocos so associados operao de multiplicao entre a entrada do bloco e a funo de transferncia

correspondente ao bloco, produzindo a sada.

Somadores ou pontos de soma

Os somadores produzem como sada soma algbrica dos sinais de entrada.

Pontos de Ramificao

Nos pontos de ramificao, o mesmo sinal se ramifica e levado a pontos diferentes do diagrama.

Outros componentes

Embora estes componentes bsicos sejam suficientes para descrever sistemas lineares, os diagramas de
blocos tambm podem ser usados para descrever sistemas no-lineares. Neste caso blocos podem ser
associados a no-linearidades e multiplicadores tambm podem estar presentes.

lgebra de Diagramas de Blocos

A transformao de diagramas de blocos permite a simplificao de diagramas complexos, podendo-se obter
um diagrama que relaciona diretamente a varivel de entrada e a de sada. Existem algumas regras que
permitem a realizao desta transformao, e que so apresentadas a seguir.

Combinao de blocos em srie ou cascata

Quando blocos esto em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente multiplicando-se as
funes de transferncia dos blocos. A figura mostra o caso de dois blocos em cascata, mas o mesmo se
aplica a um nmero qualquer de blocos.

Movimentao de um ponto de soma para trs de um bloco

No exemplo apresentado na figura abaixo, observa-se esquerda, que o sinal U2 multiplicado pela funo
de transferncia G(s). Para que nada seja alterado, aquele sinal deve ser multiplicado por G(s) aps o
deslocamento do ponto de soma. Deve-se ento acrescentar um bloco G(s) na entrada U2(s).

Movimentao de um ponto de soma para frente de um bloco

Neste caso o sinal U2(s), no multiplica G(s). Aps a mudana do ponto de soma ele ainda no deve
multiplicar aquela funo. Deve-se ento adicionar um bloco 1/G(s), na entrada U2(s), para no alterar o
valor de Y(s).

Movimentao de um ponto de ramificao para trs de um bloco

A simples mudana do ponto de soma alteraria o valor da varivel na ramificao. Para manter o valor U(s)
deve-se ento adicionar um bloco com valor 1/G(s), para manter o valor de sada U(s).

Passagem de um ponto de ramificao para frente de um bloco

A varivel na ramificao, no lado esquerdo da figura abaixo, Y(s) = G(s)U(s). Para manter este valor, aps
a mudana do ponto de ramificao, deve-se adicionar um bloco G(s).

Observa-se que todas as regras anteriores podem ser obtidas pela simples observao do fato de que as variveis no podem ter
seus valores alterados, no havendo necessidade de decor-las.

Exerccio de Fixao
Para o circuito abaixo:
1. Construa o diagrama de blocos.
2. Reduza o diagrama de blocos a um nico bloco relacionando entrada e sada.

Exerccios Propostos (Reduo de Diagramas de Blocos)

1)

2)

3)

4)

5)

6)

7)

8)

9)

10)

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NOTAS DE AULA AULA 04

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Representao Atravs de Diagramas de Fluxo de Sinal

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NOTAS DE AULA AULA 05

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Anlise de Resposta Transitria Desempenho Dinmico

Importncia dos Plos Dominantes e Resduos

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NOTAS DE AULA AULA 06

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Aes Bsicas de Controle

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NOTAS DE AULA AULA 07

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Equaes de Estado e Equaes de Sada

Representao de Sistemas Dinmicos por Espao de

Estados