NOTA IMPORTANTE: La rotacin en torno al eje vertical (r) se ha incluido en este modelo, sin

embargo, deben eliminarlas en la simulacin, pues existe un lazo externo que se encarga de
mantener esa variable fija.

Modelo Matemtico
1. Dinmica de vuelo
Sistemas de Coordenadas
1. Sistema Inercial fijo a la Tierra:
sobre la superficie de la tierra, donde
apunta hacia el norte,
apunta al este y apunta en la direccin del vector de
gravedad.
2. Sistema Datum Inercial Fijo a la Tierra:
corresponde al sistema
desplazado a una altura de referencia en la trayectoria de vuelo en la direccin
.
3. Sistema Generalizado fijo al Modulo Lunar:
fijo al centro de gravedad
del mdulo lunar. La siguiente figura ilustra los ejes de este sistema en el mdulo lunar:

Variables de Movimiento
La siguiente tabla nos muestra las variables de movimiento que se relacionan con cada eje del
sistema :
Eje
longitudinal
Orientacin
Velocidad Lineal
Velocidad Angular
Fuerza
Momento

lateral

vertical

Controles de Movimiento
Las variables manipuladas de nuestro sistema son el flujo saliente de masa por cada tobera, los
cuales generan un empuje que permite el desplazamiento del mdulo lunar.
Orientacin del Mdulo Lunar y Transformacin de Coordenadas
La derivacin de las ecuaciones de movimiento del mdulo lunar se realizar en el sistema de
coordenadas fijo al mdulo . Sin embargo, para propsitos de control de trayectoria nos
interesa saber la posicin del mdulo referida a un sistema inercial, que en este caso ser .
Esta orientacin la expresaremos en funcin de ngulos de Euler, los cuales corresponden a
ngulos generados por la rotacin de un sistema de ejes en torno a sus propios ejes, segn se
explica a continuacin.
Las rotaciones de puntos en el espacio tridimensional pueden expresarse matricialmente. Para
ello, resulta til recordar primero las relaciones de rotacin en dos dimensiones y extender dichos
resultados al caso tridimensional. Considere un punto
fijo a un sistema de coordenadas
definido como
(

Supongamos que el sistema

es girado un ngulo en sentido anti horario (regla de la mano
derecha) con respecto a un sistema de coordenadas
. La posicin del punto
referida a
se denotar por
y estar dada por:

Usando prostafresis, es posible establecer la siguiente relacin:

[
Por lo que un punto cualquiera
haciendo:

][

del sistema girado

en donde tambin se cumple que

, puede expresarse en el sistema

En el espacio
es posible definir matrices de rotacin en torno a cada uno de los ejes ,
respectivamente como:
[

y ,

Definiendo un sistema de coordenadas

fijo a un cuerpo que rota, y que
inicialmente es coincidente con un sistema inercial fijo
, la rotacin en ngulos
de Euler corresponden a girar secuencialmente el sistema fijo al cuerpo
en torno al eje un
ngulo , luego con el sistema resultante girarlo en torno a su nuevo eje
un ngulo , y
finalmente girar este segundo nuevo sistema en torno a
un ngulo . Los ngulos de Euler son
entonces son
, los que definen una rotacin secuencial para obtener la relacin entre un
sistema girado con respecto a otro. Esta transformacin puede expresarse como:

Donde

corresponde al mismo punto

expresando en el sistema inercial y

Transformacin de Velocidades Angulares

La matriz de rotacin
obtenida anteriormente puede emplearse para expresar la velocidad
angular
de rotacin del mdulo lunar en torno a sus propios ejes en trminos de
. El vector de velocidades
velocidades angulares expresadas en ngulos de Euler
angulares
expresa la velocidad de giro del mdulo relativo a sus propios ejes definidos por el
sistema , mientras que
expresa la velocidad de cambio de orientacin del mdulo relativo al
sistema fijo .
Una manera de encontrar la relacin entre
y
es observar que la velocidad de un punto fijo
fijo a
puede expresarse en las coordenadas de
de dos maneras. Derivando con respecto
al tiempo la posicin de
:

Por otro lado, la velocidad instantnea

velocidad angular
est dada por:

La expresin del vector

al sistema inercial:

del punto

en las coordenadas de

=
Donde se define

relativa a su propio sistema que gira a

permite encontrar la velocidad de

relativa

Dadas estas dos relaciones para

, es posible obtener que

y permite establecer que

De lo anterior, es posible encontrar la relacin entre

dada por:
]

2. Ecuaciones Dinmicas
La obtencin del modelo dinmico ser en base a la aplicacin de la segunda ley de Newton sobre
cada elemento de masa diferencial del mdulo lunar.
Componentes de la aceleracin
La velocidad de un punto
por:

Donde
del punto

en el sistema de coordenadas fijo al mdulo lunar

estar dada

debido a que se considera al cuerpo como rgido. De manera similar, la aceleracin

relativa al sistema solidario al mdulo

ser:

Si el origen de
se desplaza relativo al sistema inercial , entonces la velocidad resultante del
punto
ser la suma de las velocidades locales
y la velocidad de desplazamiento de
relativo a , dada por
:

Similarmente, las aceleraciones

como:

del punto

referidas al sistema inercial

pueden expresarse

La ltima igualdad de obtiene de la relacin de cuerpo rgido

de la aceleracin

. Evaluando las componentes

, es posible obtener:

Ecuaciones de Fuerzas Generalizadas

Las ecuaciones de fuerzas generalizadas se obtienen al considerar la aplicacin de fuerzas
distribuidas sobre elementos infinitesimales de masa
. Por lo tanto, las fuerzas externas netas
, , actuando sobre el cuerpo del mdulo lunar deben ser equivalentes a la suma (integral) de
todos los elementos infinitesimales de fuera. Esto es:

Como el origen del sistema

coincide con el centro de gravedad del mdulo lunar, entonces

Con lo que las ecuaciones de fuerza de un cuerpo rgido con coordenadas inerciales
a:

se reducen

Ecuaciones de Momentos Generalizados

La segunda ley de Newton para el caso rotacional establece que el momento inercial es igual a la
sumatoria de momentos que actan sobre elementos infinitesimales de masa
en la posicin
del cuerpo:

[ ]

Reemplazando en lo anterior los momentos de inercia principales:

Y los productos de inercia

Se obtienen las ecuaciones de momentos generalizados:

[ ]

Donde
[

es la matriz de inercia generalizada.

Como los momentos son calculados desde el centro de masas de una esfera hueca (y se desprecia
la masa de las toberas), por simetra se cumple que:

Con lo que las ecuaciones de momentos generalizados se reducen a:

El momento de inercia de una esfera maciza de masa

dado por:

Si la masa inicial del mdulo lunar es

al comienzo) es:

, de radio externo

y radio interno

est

, entonces la densidad del combustible (considerando que

En otro instante cualquiera, el volumen de combustible instantneo debe cumplir que:

De donde se obtiene que:

Con lo que es posible establecer que

Fuerzas y Momentos Externos

Para completar el modelo es necesario incorporar las fuerzas y momentos externos. Estos son:
a. Trminos Gravitacionales: La fuerza gravitacional en coordenadas del sistema inercial
est dada por:

La proyeccin de las componentes gravitacionales sobre los ejes del sistema de

coordenadas fijo al mdulo lunar
es:

[
[

]
]

b. Trminos de empuje de las Toberas: La segunda ley de Newton expresa que la fuerza neta
es igual a la derivada del momento. Para el caso de la masa
que expulsa la tobera a
una velocidad , la fuerza neta que este ejerce a la base del mdulo lunar estar dada
por:

Donde se cumple que la fuerza siempre se ejerce en la direccin

. Asumimos que la
velocidad con que se expulsa la masa desde cualquiera de las toberas es constante, y se
cumple que
, con lo que el mdulo de la fuerza que ejerce la tobera est dado por:

Por lo tanto, el efecto del empuje de las toberas en la fuerza generalizada resultante es:
[

Para el caso de los momentos generalizados, es fcil observar que:

Ecuaciones de Cambio de Masa

Debido a que la masa del mdulo lunar no es constante, se debe relacionar el cambio de masa del
sistema con el flujo de masa de las toberas. Dado lo anterior, se debe cumplir que:

Donde

corresponde a la masa del sistema en el tiempo .

3. Sistema de Ecuaciones del Mdulo Lunar

Empleando las ecuaciones de cinemtica y dinmica obtenidas en las secciones anteriores, e
incorporando las fuerzas externas al sistema, el sistema de trece ecuaciones de movimiento se
resumen en:

[ ]

[ ]

[ ]

][ ]