Introduccin a la sntesis de mecanismos

Franz Reuleaux dice que una mquina se puede considerar como "una
combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de
movimientos determinados", un mecanismo se puede considerar como "una combinacin
de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones para formar una cadena
cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento".
En el diseo de los mecanismos, el estudio mecnico ser uno de los ms
importantes ya que, segn la definicin de mecanismo, el objetivo de stos es transformar
el movimiento y el anlisis del movimiento lo realiza la mecnica.
Al principio de la revolucin industrial, el trabajo de los animales y el trabajo ms
pesado del hombre fue sustituido por el de las mquinas. Poco a poco, se ha ido
sustituyendo el trabajo fsico del hombre y, actualmente, con la reconversin industrial,
se est sustituyendo por el de las mquinas, incluso el trabajo ms calificado realizado
por hombre.
El diseo global de una mquina comienza por el diseo particular de los
mecanismos que la componen; ya que los movimientos necesarios en la mquina se
consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto, desde el punto de vista
mecnico, las mquinas se pueden considerar formadas por la combinacin de varios
mecanismos.
Como el movimiento ms fcilmente aprovechable a la salida de un motor es el
giratorio, se necesita el mecanismo pistn-biela-manivela para hacer la conversin del
movimiento alternativo en giratorio
El diseo de un mecanismo en particular, o de una mquina en general, consta de
dos partes diferenciadas: "Sntesis" y "Anlisis".
La sntesis consiste en establecer a prioridad los tamaos, formas, composicin de
materiales y disposicin de las piezas, del tal modo que el mecanismo o mquina
resultante desempee el trabajo deseado.
Mediante el anlisis se hace un estudio sobre un mecanismo o mquina
previamente sintetizada, para determinar si los movimientos que realiza (trayectorias,
velocidades y aceleraciones) son los deseados, y si los esfuerzos que aparecen en los
diferentes puntos de las piezas son menores que los esfuerzos que son capaces de
soportar.
La sntesis requiere imaginacin, creatividad, sentido comn y experiencia. En
cambio, en el anlisis se necesitan una serie de conocimientos de mecnica para
determinar si el mecanismo o mquina sintetizada realiza los movimientos prescritos.

Espaciamiento de los puntos

Al disear un mecanismo para generar una funcin particular, generalmente es
imposible producir con exactitud la funcin deseada en ms de unos cuantos puntos.
Estos puntos se conocen como puntos de exactitud, o puntos de

precisin, y se deben localizar de tal forma, que se minimice el error entre la funcin
generada y la funcin deseada.
Si definimos el error estructural como
Donde:

f(x): es la funcin deseada

g(x): es la funcin generada

Es posible localizar unos puntos a1, a2, a3, de manera que 1 sea aproximadamente igual a
2

El mtodo de Chebyshev para hallar tres puntos de exactitud tiene los siguientes pasos:

Se dibuja un semicrculo en el eje x con radio h y centro en el punto a.

Luego se inscribe un polgono regular, de manera que dos de sus lados sean
perpendiculares al eje x.

Pues bien las lneas que se trazan perpendiculares al eje x desde los vrtices del
polgono determinan los puntos de exactitud: a1, a2, a3.

Mtodo grafico

En el caso de cuatro puntos de exactitud, el polgono es un octgono, mientras que

para tres puntos era un hexgono, es decir que el nmero de lados del polgono inscrito,
es doble del nmero de puntos de exactitud a deseados.

Tipos de sntesis cinemtica

Generacin de funcin
Correlacin de una funcin de entrada con una funcin de salida en un
mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancn o un
mecanismo manivela-balancn, con entrada y salida de rotacin pura. Un mecanismo
manivela-corredera tambin puede ser un generador de funcin, impulsado por ambos
extremos, es decir, rotacin de entrada y traslacin de salida o viceversa.
Generacin de trayectoria
Control de un punto en el plano de modo que siga alguna trayectoria prescrita.
Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno
de doble balancn, en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de salida
deseada.
En la generacin de trayectoria no se hace ningn intento de controlar la

orientacin del eslabn que contiene el punto de inters. La curva del acoplador se hace
pasar por una serie de puntos de salida deseados. Sin embargo, es comn que se defina la
temporizacin del arribo del punto del acoplador hacia las locaciones particulares
definidas a travs del recorrido.
Generacin de movimiento
Control de una lnea en el plano cuando esta asume algn conjunto de posiciones
prescritas. Esta orientacin del eslabn a la lnea es importante. ste se acompaa con un
mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde el
punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo tambin
controla el ngulo del eslabn acoplador que contiene la lnea de salida de inters.

Sntesis de generacin de funciones

Pretendemos disear un mecanismo que coordine a nuestra necesidad las
posiciones de las barras de entrada y de salida del mismo. La parte de la sntesis de
mecanismos que estudia esto se denomina Sntesis de generacin de funciones.
El problema se plantea, en general, de una de las dos maneras siguientes:

Disear un mecanismo que, en el intervalo de su movimiento, sea capaz de situar

las barras de entrada y de salida en dos grupos de posiciones especificadas.

Disear un mecanismo tal que la funcin generada por l (la relacin funcional
entrada-salida) coincida con una funcin que se desea obtener en un nmero de
puntos especificados sobre esta.
En el primer caso, los dos grupos de posiciones vendrn dados por una tabla de
valores, o situados en el sistema de coordenadas correspondiente. En el segundo, las
posiciones se seleccionan a partir de una funcin d = d () que se desea obtener. La
relacin funcional entrada-salida que genera el mecanismo depende de los parmetros
geomtricos que lo caracterizan, en nuestro caso, las longitudes de los lados y ngulos de
los mismos.
En nuestro caso, para el mecanismo cuadriltero articulado, la funcin generada ser:
f (, , a, b, c, d) = 0
Para cada valor de cada uno de estos parmetros obtendremos una particular
relacin funcional, o sea, una curva de la familia.
El planteamiento 1 consiste en encontrar los valores de los parmetros del
mecanismo que producen una curva de la familia que pasa por las posiciones
especificadas.
El planteamiento 2 consiste en encontrar los valores de los parmetros del
mecanismo que producen una curva de la familia que pasa por las posiciones

especificadas sobre otra funcin. La diferencia entre la funcin deseada y la funcin

generada recibe el nombre de error estructural. Esta funcin es nula en los puntos
especificados o puntos de precisin. Entre cada dos puntos de precisin la funcin error
presenta un valor mximo o un mnimo.