(sinopse)

Aula 14
Estimador assinttico

Extrado do texto manuscrito cujo ttulo Teoria de Controle,

http://webx.ubi.pt/~felippe/main_pgs/mat_didp.htm, escrito
originalmente em 1984 mas com observaes, exemplos e exerccios
acrescentados nos ltimos anos.

J. A. M. Felippe de Souza

Estimador assinttico
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Um estimador assinttico (ou de Luemberger) tem como entradas:

u(t)

y(t)

do sistema original, e como sada:

^
x(t)
que uma estimativa do estado x(t) do sistema original.

Estimador assinttico
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O estimador assinttico, ou de Luemberger,

tem o seguinte esquema:

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

l um
vetor
coluna

l=

l1
l2

ln

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Escolhendo l tal que (A l c) tenha os seus autovalores

no SPE, ento a convergncia do estimador garantida.

Estimador assinttico
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Este Teorema permite que, se o sistema for observvel os

autovalores de

(A l c) sejam escolhidos de forma arbitrria.

Estimador assinttico
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De forma anloga Aula 12 para Realimentao de Estado (matriz

A + bk) podemos desenvolver dois mtodos semelhantes aqui
para Estimao de Estado (matriz A

lc).

Mtodo Braal
Neste mtodo, semelhana da Aula 12, ns calculamos (s), o polinmio
caracterstico de (A

lc), em termos das n incgnitas l1, l2, , ln,

so os coeficientes de l.

l1
l
2

l =
M

l n

que

Estimador assinttico
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(A lc) tenha autovalores

_
i , i = 1, 2, , n

Como ns queremos que

ento o polinmio caracterstico de

(A lc)

_
Equacionando as duas expresses de (s), obtm-se n equaes
para os n coeficientes de si, i = 1, 2, , (n1).
A soluo destas equaes nos d l.

l1
l
2

l =
M

l n

Estimador assinttico
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Achar

l = [ l1 l2 ]T
tal que o estimador tenha polos

1,2 = 2 j

Estimador assinttico
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2
( A lc) =
1

1 l1
2 3l 1
[3 4 ] =

1 l 2
1 3l 2

1 4l 1
1 4l 2

Por outro lado,

(s ) = (s 2 j) (s 2 + j)
= s 2 + 4s + 5
Igualando os coeficientes:

3 + 3l 1 + 4l 2 = 4

3 7 l 1 5l 2 = 5

43

l 1 = 13 = 3,3

l = 55 = 4,23
2
13

Estimador assinttico
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Mtodo Algoritmo
Semelhantemente Aula 12 para Realimentao de Estado (matriz
A + bk), o algoritmo aqui para Estimao de Estado (matriz A lc)

tem tambm 6 passos.

Estimador assinttico
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iv) Calcular as linhas pi da matriz

(6.14) [ver Aula 11]

P usando a frmula recorrente

p n = c

p n i = p n i +1A + i p n ,

i = 1, L , n 1

(6.14)

Estimador assinttico
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P =

v) Achar

p1
p2
M
pn

~ 1
P = V V

Q = P1

Q = P
_
vi) Achar

l = Q l = P1 l

~
= V V
1

Estimador assinttico
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Achar

l = [ l1 l2 ]T
tal que o estimador tenha polos

1,2 = 2 j

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

i)

ii)

1 = 4

(s ) = (s 2 j) (s 2 + j)

2 = 5

= s 2 + 4s + 5
iii)

iv) e
v)

Aqui vamos calcular

~ 1
P = V V

usando as equaes

Q = P

~
= V V
1

Estimador assinttico
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Agora,

0 3
~
A =

1 3
~c = [0 1]
3 1
~ 1
V =

1 0

Q = P 1

4
13
~
= V 1V =

3
13

~c

0 1
~
V = ~ ~ =

c A
1 3

7
~ 1
P = V V =
3
5
0,3077

13
=

0, 2308

13

5
4
0,3846

0,5385

Estimador assinttico
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Alternativamente, podemos calcular Q primeiramente calculando P

pela frmula recorrente (6.14)

Logo,

7
P=
3

Q = P 1

4
13
==
3

13

5
0,3077

13
=

7
0, 2308

13

0,3846

0,5385

Estimador assinttico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

vi) Finalmente, podemos calcular o l

4
13
1
l = Ql = P l =
3

13

l =

l1
l2

5
2
3,3

13

7
4,23
7

13

3,3

4,23

Estimador assinttico
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Verificao:

l =

3,3
4,23

( s ) = det [sI ( A l c ) ] =
s 11 ,9
= det
13 , 69

14 , 2
=

s + 15 ,92

= s 2 + 4s + 5
cujas razes so obviamente:

1,2 = 2 j

Estimador assinttico
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Achar

l = [ l1 l2 l3 ]

tal que o estimador tenha polos

1 = 3 , 2 = 4, 3 = 5

Realimentao de Estado
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i)

1 = 0

( s ) = det( sI A ) = s 3 9 s + 2

2 = 9

ii)

( s ) = ( s + 3 )( s + 4 )( s + 5 )
= s + 12 s + 47 s + 60
3

iii)

(3 3 ) 58
l = ( 2 2 ) = 56
(1 1 ) 12

3 = 2

1 = 12
2 = 47
3 = 60

Estimador assinttico
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iv)

p 3 = c = [0 0 1]

p 2 = p 3 A + 1p 3 = cA + 1c = [0 2 0 ]

2
p
=
p
A
+

p
=
cA
+ 1cA + 2 c = [6
2
n 1 3
1

7]

6 2 7

P = 0 2
0
0 0
1
v)

Q = P 1

0,166 0,166 1,166

1 / 6 1 / 6 7 / 6
= 0 1 / 2 0 = 0
0,5
0
0
0
0
1
0
1

Estimador assinttico
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Alternativamente, podemos calcular a matriz Q da seguinte forma:

Estimador assinttico
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vi) Finalmente, podemos calcular o l

1 / 6
1
l = Ql = P l = 0

l1
l2
l3

1/ 6
1/ 2
0

33
=

28
12

7 / 6 58
33
0 56 = 28


1 12
12

Estimador assinttico
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Verificao:

l =

1
( A l c ) = 3
0

33
28
12

33
1 28
2
0
2

( s ) = det [ sI ( A l c ) ] =
s 1
= det 3

2
s +1
2

33
28 =

= s 3 + 12 s 2 + 47 s + 60
cujas razes so:

1 = 3 ,

2 = 4

3 = 5

Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt