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s du plan
Arcs parame
Sommaire

Arcs param
etr
es du plan
Sommaire
I

Arcs param
etr
es du plan . . . . . . . . . . . . . .
I.1
Representations parametriques . . . . . . . . . .
I.2
Tangente en un point dun arc parametre . . . .
I.3
Allure dun arc au voisinage dun point . . . . .
I.4
Branches infinies . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I.5
Etude
globale des arcs parametres . . . . . . . .
I.6
Intersection dun arc parametre avec une droite .
II
Courbes planes en coordonn
ees polaires . . . . .
II.1
Coordonnees polaires dun point du plan . . . . .

II.2
Etude
locale dune courbe en polaires . . . . . .

II.3
Etude globale dune courbe en polaires . . . . . .
II.4
Droites et cercles en polaires . . . . . . . . . . .
II.5
Coniques ayant un foyer au pole . . . . . . . . .
III Propri
et
es m
etriques des arcs du plan . . . . . .
III.1 Rectification dun arc du plan . . . . . . . . . . .
III.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3 Formules de Frenet dans le plan . . . . . . . . .
III.4 Calcul du rayon et du centre de courbure . . . .

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Partie I : Arcs parametres du plan

Arcs param
etr
es du plan

I.1

Repr
esentations param
etriques

D
efinition
On appelle arc parametre du plan toute application f : I R2 , o`
u I est un intervalle de
R dinterieur non vide. On note souvent M (t) plutot que f (t) : on dit alors que M (t) est le
point de param`etre t de larc (I, f ).
Lensemble f (I) = {M (t), t I} est appele support de larc parametre (I, f ).
Remarques
On ne confondra pas un arc parametre (qui est une application) avec son support (qui est
lensemble image de cette application.)
Par exemple, les arcs parametres definis sur R par M (t) = (cos t, sin t) et N (t) = (cos 2t, sin 2t)
sont distincts, mais dans les deux cas le support est le cercle de centre 0 et de rayon 1.
Notons (x(t), y(t)) les coordonnees de M (t) dans le rep`ere canonique (O, e1 , e2 ) de R2 .
Se donner larc (I, f ), cest se donner les applications t 7 x(t) et t 7 y(t).
On dit que (I, f ) est de classe C n si les applications t 7 x(t) et t 7 y(t) sont de classe C n .
On notera alors, pour tout indice k de {0, . . . , n}, et tout t de I : f (k) (t) = (x(k) (t), y (t) (t)).
On notera egalement souvent M 0 (t), M 00 (t), etc... les vecteurs derives successifs en t.
Dans la suite, on considerera toujours des arcs de classe C k , avec k suffisamment grand.
Interpretation cinematique :
On consid`ere souvent que la variable t designe le temps. M (t) = (x(t), y(t)) designe alors la
position dun point mobile `a linstant t. On dit que le support de larc est la trajectoire de ce
point. Les vecteurs f 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) et f 00 (t) = (x00 (t), y 00 (t)) sont appeles respectivement
vecteur vitesse et vecteur acceleration au point M (t).
Si f : I R est une application, la courbe y = f (x) est le support de larc t 7 (t, f (t)).
D
efinition
On consid`ere deux arcs parametres (I, f ) et (J, g), tous les deux de classe C k .
On dit que (I, f ) et (J, g) sont deux parametrages du meme arc sil existe une bijection
de J sur I, de classe C k ainsi que 1 , et telle que g = f .

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Partie I : Arcs parametres du plan

On voit ici deux arcs parametres (I, f ) et (J, g) dans la situation evoquee par la definition.
Ils ont bien s
ur le meme support (mais attention : le fait pour deux arcs davoir le meme
support ne suffit pas pour quils soient deux parametrages du meme arc.)
Sur le support de ces deux arcs, on a represente un point M , de param`etre u pour (J, g) et
de param`etre t = (u) pour la representation parametrique (I, f ).
Exemples
Considerons larc (] , [, g), de classe C ,
defini par : u ] , [, g(u) = (cos u, sin u).
Le support est le cercle unite, prive de (1, 0).
Considerons larc (R, f ), de classe C , defini par
 1 t2 2t 
t R, f (t) =
,
.
1 + t2 1 + t2
Pour tout u de ] , [, posons t = (u) = tan u2 .
est bijective, de classe C , ainsi que son inverse.
On a legalite : u ] , [, g(u) = f ((u)).
Ainsi (], [, g) et (R, f ) sont des representations
dun meme arc parametre.
On a represente ici un point M du support de larc.
Le point M est `a la fois :
Le point de param`etre u, pour larc (] , [, g).
Le point de param`etre t, pour larc (R, f ).

Considerons maintenant les arcs (I, f ) et (I, g), avec I = [0, 2[ et

f (t) = (cos t, sin t)


g(t) = (cos 2t, sin 2t)

Ces deux arcs ont le meme support (le cercle unite.)


Pourtant, ce ne sont pas deux representations du meme arc.
En effet le seul antecedent de (1, 0) par f est t = 0. En revanche (1, 0) = g(0) = g().
Il nexiste donc pas de bijection telle que g = f (car une telle application verifierait
necessairement (0) = () = 0.)
D
efinition (Points multiples)
Soit M un point du support de larc parametre (I, f ).
On dit que M est un point multiple de cet arc sil existe au moins deux reels t0 , t1 distincts
de I tels que M = M (t0 ) = M (t1 ). Sinon on dit que M est un point simple de larc.
Dans le cas o`
u il existe exactement deux tels reels t0 , t1 , on dit que M est un point double.

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Partie I : Arcs parametres du plan

Exemple
t
t2
On consid`ere larc parametre defini sur R \ {1, 1} par x(t) = 2
et y(t) =
.
t 1
t1
On va montrer que cet arc presente un point double.
On doit donc trouver deux reels t0 et t1 distincts tels que M (t0 ) = M (t1 ).



x(t0 ) = x(t1 )
(t1 t0 )(t0 t1 + 1) = 0
t0 (t21 1) = t1 (t20 1)
M (t0 ) = M (t1 )

2
2
y(t0 ) = y(t1 )
(t1 t0 )(t0 + t1 t0 t1 ) = 0
t0 (t1 1) = t1 (t0 1)

t0 + t1 = 1
Or t0 6= t1 , donc
. Les reels t0 , t1 sont donc les racines de t2 + t 1 = 0.
t0 t1 = 1

5
t
t2
Ainsi t = 1
. Pour ces deux valeurs de t, on a x(t) = t2 1
= 1 et y(t) = t1
= 1.
2

5
5
On constate donc que M = (1, 1) est point double, pour t0 = 1
et t1 = 1+
.
2
2

Remarque
Dans ce qui suit, on considerera toujours quun point M (t) dun arc (I, f ) est simple, au
besoin en se restreignant `a un sous-intervalle de I sur lequel lapplication f est injective.
Il ny a alors pas dambiguite `a parler des proprietes du point M (t) de larc quand ces
proprietes sont en fait celles de lapplication f en t. Cest le cas dans la definition suivante.
D
efinition (points reguliers, points stationnaires)
Soit (I, f ) un arc parametre de classe C k , avec k 1.

On dit quun point M (t) de larc est regulier si f 0 (t) 6= 0 .

On dit que M (t) est singulier, ou stationnaire, si f 0 (t) = 0 .


On dit que le point M (t) est biregulier si les vecteurs f 0 (t), f 00 (t) sont libres.
On dit que larc (I, f ) est regulier (biregulier) si tous ses points sont reguliers (bireguliers).
Remarques
Interpretation cinematique :
Un point stationnaire est un point dont le vecteur vitesse est nul.
Un arc est regulier si tous ses points ont un vecteur vitesse non nulle.
On suppose que (J, g) et (I, f ) sont deux parametrages du meme arc.
Soit : J I le changement de param`etre, tel que f = g .
Soit M un point du support de ces deux arcs, de param`etre u sur (J, g) et t = (u) sur (I, f ).
Ce point est regulier (biregulier) sur lun des deux arcs si et seulement sil lest sur lautre.
Autrement dit, la notion de point regulier (biregulier) est independante de la representation
parametrique de larc considere.

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Partie I : Arcs parametres du plan

I.2

Tangente en un point dun arc param


etr
e

D
efinition (definition de la tangente en un point)
Soit (I, f ) un arc parametre, et soit M (t0 ) le point de param`etre t0 .
On suppose quau voisinage de t0 , on a M (t) 6= M (t0 ).
Soit Dt la droite passant par les points M (t0 ) et M (t).
On suppose que Dt poss`ede une position limite quand t tend vers t0 .
On dit alors que la droite est la tangente au point de param`etre t0 de larc (I, f ).
Remarques
On verra plus loin que la tangente en M (t) est dirigee en general par le vecteur f 0 (t).
Dans certains cas, il peut etre utile de revenir a` la definition precedente.
y(t) y(t0 )
On consid`ere alors le coefficient directeur t =
de la corde (M (t0 ), M (t)).
x(t) x(t0 )
 Si lim t = a R , on trouve une tangente oblique dequation Y = a(X x(t0 )) + y(t0 ).
tt0

Le signe de y(t)a(x(t)x(t0 ))y(t0 ) donne alors la position par rapport `a cette tangente.
 Si lim t = 0, on trouve une tangente horizontale Y = y(t0 ).
tt0

 Si lim t = , on trouve une tangente verticale X = x(t0 ).


tt0

Lallure de la courbe au voisinage dune (demi-)tangente verticale ne pose en general pas de


probl`eme : elle se deduit facilement des variations de t 7 x(t) et de y 7 y(t).
Dans cet exemple on suppose que
lim x(t) = a et lim y(t) = b.
tt0

tt0

On suppose dautre part que :


y(t) b
lim
= .
tt0 x(t) a
(arc oriente selon les t croissants.)
Il se peut que la limite du taux daccroissement t ne puisse etre calculee quand t tend vers
t0 que si t > t0 ou si t < t0 . Il se peut aussi que les limites en t0 `a droite ou `a gauche soient
distinctes. On parlera alors de demi-tangentes en M (t0 ). Il arrive egalement quon etudie
une eventuelle demi-tangente en un point-limite, obtenu quand t . Dans ce cas, un
prolongement du support de larc est necessaire pour servir dorigine `a cette demi-tangente.
Exemple

t2 t
t2
et
y(t)
=
.
t2 + 1
t2 t
On constate que lim x(t) = 1 et lim y(t) = 1. Le point M (1, 1) est donc un point-limite.

Considerons larc parametre defini par x(t) =


t

On prolonge le support de larc en considerant que ce point est atteint `a linfini.

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t 1
1
t
1
y(t) 1
et y(t) 1 = 2
. Donc lim
= 1.
2
t
t +1
t
t t
t
x(t) 1
La droite Y = (X 1) + 1 = 2 X est donc tangente au point M (1, 1).
2
2
On constate que y(t) + x(t) 2 =

quand t .
(t 1)(t2 + 1)
t3
Quand t : x(t) 1 =

Autrement dit :
 y(t) > 2 x(t) quand t + :
La courbe est alors au-dessus de sa tangente.
 y(t) < 2 x(t) quand t .
La courbe est alors en-dessous de sa tangente.
 Au point-limite M (1, 1), la droite y = 2 x est donc
une tangente dinflexion.
Voici lallure de la courbe au voisinage du point M (1, 1).
Proposition (tangente en un point regulier)

Avec les notations precedentes, on suppose que le point M (t0 ) est regulier (f 0 (t0 ) 6= 0 .)
Alors la tangente en M (t0 ) existe, et elle est dirigee par le vecteur f 0 (t0 ).
Proposition (tangente en un point singulier)

Avec les notations precedentes, on suppose que le point M (t0 ) est singulier (f 0 (t0 ) = 0 .)
On suppose cependant quil existe un plus petit entier k 2 tel que f (k) (t0 ) 6= 0.
Alors la tangente en M (t0 ) existe, et elle est dirigee par le vecteur f (k) (t0 ).
Remarques
La tangente en un point M (t0 ) de larc parametre (I, f ) est donc toujours dirigee par le
premier vecteur derive non nul en t0 .
On suppose que x0 (t0 ) 6= 0 et y 0 (t0 ) = 0. Alors la tangente en M (t0 ) est horizontale.
Si x0 (t0 ) = 0 et y 0 (t0 ) 6= 0, la tangente en M (t0 ) est verticale.
On a represente ci-dessous ce que pourrait etre lallure du support de larc au voisinage dun
point en lequel la tangente est verticale (la portion de larc est orientee dans le sens des t
croissants.)

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Le plus souvent, en un point stationnaire, on a f 0 (t0 ) = 0 et f 00 (t0 ) 6= 0 .


Dans ce cas, la tangente est dirigee par le vecteur acceleration f 00 (t0 ).
Soit M (t) = (x(t), y(t)) un point de larc (I, f ), avec x0 (t) 6= 0 (tangente non verticale).
En ce point, m(t) =

y 0 (t)
represente le coefficient directeur de la tangente.
x0 (t)

Si (I, f ) et (J, g) sont deux parametrages admissibles dun meme arc, on verifie que lexistence de la tangente en un point M de larc, ainsi que la position de cette tangente, sont
independantes du parametrage utilise.
Exemple
On a vu que larc x(t) =

t
t2
et
y(t)
=
presente le point double (1, 1).
t2 1
t 1

5
5
et t1 = 1+
(solutions de t2 + t 1 = 0.)
Ce point double est obtenu pour t0 = 1
2
2
y 0 (t)
t(2 t)(t + 1)2
En ce point, il y a deux tangentes de coefficient directeur m(t) = 0
=
.
x (t)
t2 + 1

Pour chacune des valeurs t0 et t1 , on peut simplifier m(t) en utilisant t2 = 1 t.


On trouve :
m(t) = t(t + 1)2 = t(t2 + 2t + 1)
= t(2 + t) = 2t + t2 = 1 + t
On constate donc que :
m(t0 )m(t1 ) = (1 + t0 )(1 + t1 )
= t0 t1 + (t0 + t1 ) + 1 = 1
Cela prouve que les deux tangentes en M (1, 1)
sont orthogonales.
On a represente ici lallure de la courbe au voisinage du point double.

I.3

Allure dun arc au voisinage dun point

On se donne un arc parametre (I, f ), lapplication f etant suffisamment derivable.


On veut etudier lallure du support de larc (I, f ) au voisinage du point M0 de param`etre t0 .
Notations

On note p le plus petit entier strictement positif tel que f (p) (t0 ) 6= 0 .
On note q le plus petit entier strictement superieur `a p tel que f (p) (t0 ) et f (q) (t0 ) soient libres.
Pour p, le cas le plus frequent est p = 1, cest-`a-dire f 0 (t0 ) 6= 0 (quand M0 est regulier.)
Si p = 1, le cas le plus frequent est p = 1, q = 2, cest-`a-dire f 0 (t0 ), f 00 (t0 ) libres.
Ce cas correspond `a la definition dun point biregulier.

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On effectue un developpement limite des fonctions x(t) et y(t), en t0 , `a lordre q.


Ces developpements limites sont a priori obtenus pas la formule de Taylor-Young :

1
1
2 00
q (q)
q
0

x(t) = x(t0 ) + (t t0 ) x (t0 ) + 2! (t t0 ) x (t0 ) + + q (t t0 ) x (t0 ) + o(t t0 )

1
1

y(t) = y(t0 ) + (t t0 ) y 0 (t0 ) + (t t0 )2 y 00 (t0 ) + + (t t0 )q y (q) (t0 ) + o(t t0 )q


2
q!
Ces deux developpements peuvent etre regroupes en un seul developpement limite vectoriel :
f (t) = f (t0 ) + (t t0 ) f 0 (t0 ) +

1
1

(t t0 )2 f 00 (t0 ) + + (t t0 )q f (q) (t0 ) +


o (t t0 )q
2!
q!

Compte tenu de la definition de lentier p, ce developpement peut secrire :


f (t) = f (t0 ) +

1
1

(t t0 )p f (p) (t0 ) + + (t t0 )q f (q) (t0 ) +


o (t t0 )q
p!
q!

Dans cette derni`ere egalite, les pointilles designent des vecteurs colineaires `a f (p) (t0 ).
1
1
On consid`ere maintenant le rep`ere (M0 , U = f (p) (t0 ), V = f (q) (t0 )).
p!
q!
Dans ce rep`ere, on note X(t), Y (t) les coordonnees du point M (t).
Le developpement precedent secrit :
1
1

o (t t0 )q
M0 M (t) = (t t0 )p f (p) (t0 ) + + (t t0 )q f (q) (t0 ) +
p!
q!
Cette egalite donne immediatement :
(
X(t) = (t t0 )p + o(t t0 )p (t t0 )p
Y (t) = (t t0 )q + o(t t0 )q (t t0 )q
Ce resultat permet, en fonction de la parite de p et q, et de la position de t par rapport `a t0 ,
de placer le point M (t) dans les differents quadrants du rep`ere (M (t0 ), U, V ).
Cela permet donc dobtenir la forme du support de larc au voisinage de M0 = M (t0 ).
Rappelons que dans tous les cas, la droite (M0 , U ) est la tangente `a larc au point M0 .
On va maintenant voir les differents cas possibles.
Les diff
erents cas
Dans les schemas ci-dessous, on a represente une portion du support de larc, au voisinage
du point de param`etre t0 . Larc est oriente dans le sens des t croissants.
Lentier p est impair, et lentier q est pair.
Cest la situation la plus classique
car elle contient le cas des points
bireguliers (p = 1, q = 2).
Si on revient `a linterpretation cinematique, on voit quen un point biregulier (les vecteurs
vitesse et acceleration sont libres), le vecteur acceleration pointe dans la concavite de larc.

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Lentier p est impair, et lentier q est impair.


La courbe traverse sa tangente.
M0 est un point dinflexion.

Le cas courant est p = 1, q = 2 : f 0 (t0 ) 6= 0 , f 00 (t0 ) lie `a f 0 (t0 ) et f (3) (t0 ) libre avec f 0 (t0 ).
Lentier p est pair, et lentier q est impair.
On dit que M0 est un point de
rebroussement de premi`ere esp`ece

Le cas courant est p = 2, q = 3 : f 0 (t0 ) = 0 , f 00 (t0 ) 6= 0 , f (3) (t0 ) libre avec f 00 (t0 ).
Lentier p est pair, et lentier q est pair.
On dit que M0 est un point de
rebroussement de seconde esp`ece

 (3)
p=2
f (t0 ) lie `a f 00 (t0 )
00

0
Le cas courant est
: f (t0 ) = 0 , f (t0 ) 6= 0 ,
q=4
f (4) (t0 ) libre avec f 00 (t0 )
Ici, une etude supplementaire est necessaire pour distinguer les deux branches de larc.
Exemple
Pour larc t 7 f (t) = (et1 t, t3 3t), on a f 0 (t) = (et1 , 3t2 3).

On constate que f 0 (1) = 0 . Le point M (1) = (0, 2) est donc stationnaire.

On a f 00 (t) = (et1 , 6t) donc f 00 (1) = (1, 6) 6= 0 .


Lentier p est donc egal `a 2.
De meme f (3) (t) = (et1 , 6) donc f (3) (1) = (1, 6).
On constate que f (3) (1) est lie avec f 00 (1). Donc q > 3.
Enfin f (4) (t) = (et1 , 0) donc f (4) (1) = (1, 0).
f (4) (t) est libre avec f 00 (1) : lentier q vaut 4.
M (0, 2) est un rebroussement de seconde esp`ece.
Voici lallure de larc au voisinage de ce point
(la tangente est tracee en pointilles.)
Remarques
Pour le developpement de f (t) au voisinage de t = t0 , on utilise assez rarement la formule de
Taylor (qui oblige `a calculer les derivees successives des fonctions t 7 x(t) et t 7 y(t).)
On a le plus souvent recours `a des techniques classiques de developpement limite.

x(t0 + h) = x(t0 ) + ap hp + + aq hq + o(hq )
On ecrit ainsi les developpements
y(t0 + h) = y(t0 ) + bp hp + + bq hq + o(hq )

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Arcs parame
Partie I : Arcs parametres du plan

Dans cette notation, p est lindice minimum pour lequel ap 6= 0 ou bp 6= 0, et q est le plus petit
indice strictement superieur `a p tel que les vecteurs (ap , bp ) et (aq , bq ) soient independants (ce
sont les memes indices que dans les calculs precedents.)
Ces deux developpements peuvent etre groupes pour ecrire :
 
 
ap
aq
p
q

M (t0 + h) = M0 + h
+ + h
+
o (hq )
bp
bq
Revenons `a lexemple precedent, pour larc t 7 f (t) = (et1 t, t3 3t).
!


 
 
h3
h2
3
eh 1 h
+
+
o(h
)
h2 1
h3 1

2
6
=
M (1+h) =
= M (1)+ 2
+6
+
o (h3 )
2
3
(1 + h)3 3(1 + h)
6
6
2 + 3h + h
 
h3 1

Pour tout h > 0, on en deduit M (1h)M (1+h) = 3


+
o (h3 )
6

Ainsi, au voisinage de h = 0, et avec h > 0, le vecteur M (1h)M (1+h) est colineaire


de meme sens que le vecteur (1, 6). Cette observation permet de distinguer entre les deux
branches de larc au voisinage de M (1) (on se reportera `a la figure tracee `a la page precedente :
la branche la plus basse correspond `a t < 1.)
Dans la pratique
Points dinflexion
Les points dinflexion sont caracterises par les conditions p, q impairs.
En un tel point, les vecteurs f 0 (t), f 00 (t) sont necessairement lies.
0

x (t) x00 (t)

= 0.
On cherchera donc les inflexions parmi les points M (t) tels que D(t) = 0
y (t) y 00 (t)
y 0 (t)
dm
On a D(t) = x0 (t)y 00 (t) x00 (t)y 0 (t) = x02 (t)
, avec m(t) = 0 .
dt
x (t)
On peut interpreter ce resultat en considerant que les inflexions sont les points en lesquels le
coefficient directeur m(t) de la tangente `a larc passe par un extremum.
Dans la pratique, on ne fait pas une recherche systematique des points dinflexion. De tels
points apparaissent en fait lors dun premier trace approximatif de larc.
Points de rebroussement
Les points de rebroussement sont caracterises par la condition p pair.
En un tel point, on a donc p 2. Autrement dit, un point de rebroussement est necessairement
un point stationnaire (mais la reciproque est fausse.)
On cherchera donc les points de rebroussement parmi les points tels que x0 (t) = y 0 (t) = 0.
Les points stationnaires apparaissent assez tot dans letude de larc, d`es quon connait les
variations des applications t 7 x(t) et t 7 y(t).

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Partie I : Arcs parametres du plan

I.4

Branches infinies

D
efinition
On dit que larc (I, f ) presente une branche infinie au voisinage de t0 si lim k f (t) k = +.
tt0
y(t)
= a, on dit que larc presente (quant t t0 ) :
Si de plus lim
x(t)
Une branche parabolique dans la direction Oy si a = .
Une branche parabolique dans la direction Ox si a = 0.
La direction asymptotique y = ax si a est un reel non nul.
D
efinition
On suppose que larc (I, f ) presente la direction asymptotique y = ax quand t t0 .
Si lim (y(t) ax(t)) = , on parle de branche parabolique dans la direction y = ax.
tt0

Si lim (y(t) ax(t)) = b R, on dit que la droite y = ax + b est asymptote `a la courbe.


tt0

Dans ce dernier cas, le signe de y(t) ax(t) b donne la position de la courbe par rapport
`a lasymptote. Si cette quantite est positive (resp. negative) quand t t0 , alors la courbe
est localement (quand t t0 ) au-dessus (resp. en dessous) de lasymptote.
Exemple
t
t2
et
y(t)
=
presente une branche infinie quand t tend vers 1.
t2 1
t1
Plus precisement : lim x(t) = , lim y(t) = , lim x(t) = +, lim y(t) = +.

Larc x(t) =

t1

t1

t1+

t1+

y(t)
= t(t+1) tend vers 2. Il y a donc la direction asymptotique y = 2x.
x(t)
t3 + t2 2t
t(t + 2)
3
Dautre part, y(t) 2x(t) =
=
tend vers quand t tend vers 1.
2
t 1
t+1
2
2
3
2t + t 3
(t 1)(2t + 3)
5
Enfin y(t) 2x(t) =
=
(t 1) quand t 1.
2
2(t + 1)
2(t + 1)
4

Quand t tend vers 1,

On aurait egalement pu proceder de la mani`ere suivante, en posant t = 1 + h.




1+h
1
h h2
1
1 h
2
Dune part : x(t) =
=
(1 + h) 1 +
+ o(h ) =
+ + o(h).
h(2 + h)
2h
2
4
2h 4 8
Dautre part : y(t) =

(1 + h)2
1
3 5h
= + 2 + h. On en deduit y(t) 2x(t) = +
+ o(h).
h
h
2
4

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Arcs parame
Partie I : Arcs parametres du plan

3
On retrouve donc lequation y = 2x + ,
2
et le placement donne par le signe de h = t 1.
Voici lallure de la courbe au voisinage de t = 1.
Par rapport `a son asymptote, la courbe est :
au-dessus quand t 1+
en-dessous quand t 1 .

I.5

Etude
globale des arcs param
etr
es

Dans cette section, on voit comment proceder `a letude compl`ete dun arc parametre, lobjectif
final etant bien s
ur le trace (soigne) du support de cet arc.
Jusqu`a present, on a surtout privilegie les etudes locales (ce qui se passe au voisinage dun
point.) On va maintenant adopter un point de vue plus global.
On se propose donc detudier compl`etement larc parametre (I, f ). Cette etude se deroule en
plusieurs etapes. Lordre indique ci-dessous nest pas immuable, mais il est conseille.
a . Domaine de definition, et degre de regularite de larc
On commence par preciser le domaine de definition D de lapplication f , cest-`a-dire lintersection des domaines de definition des applications x 7 x(t) et t 7 y(t).
On indique quel est lordre de derivabilite de lapplication f .
Les valeurs eventuelles du param`etre t pour lesquelles f nest pas continue ou pas derivable,
sont signalees (mais les etudes locales correspondantes seront traitees plus loin.)
b . Reduction eventuelle du domaine detude par periodicite
Si les applications t 7 x(t) et t 7 y(t) sont T -periodiques, alors on peut limiter le domaine
detude `a un intervalle de longueur T . Larc est alors parcouru tout entier sur cet intervalle.
 Considerons par exemple larc defini par x(t) = cos 3t et y(t) = sin 2t.
eriodique.
Lapplication x est 2
3 -p
Lapplication y est -periodique.
Ainsi t 7 M (t) = (x(t), y(t)) est 2-periodique.
On peut donc limiter letude `a tout intervalle
[, + 2] (et toute la courbe est obtenue.)
Voici lallure de larc.
Il sagit dune courbe de Lissajous.
Sans que lapplication f soit periodique, il arrive que le point M (t + T ) depende toujours du
point M (t) par une transformation geometrique tr`es simple. Il suffit alors detudier larc sur un

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Partie I : Arcs parametres du plan

certain intervalle [, +T ], puis dappliquer cette transformation geometrique (eventuellement


de facon repetee) pour obtenir toute la courbe.
 Considerons par exemple larc defini par x(t) = R(t sin t) et y(t) = R(1 cos t).
Pour tout reel t, on constate que M (t + 2) = M (t) + 2R(1, 0).

Ainsi le point M (t + 2) se deduit de M (t) par la translation de vecteur 2R


.
Il suffit donc detudier la courbe sur un certain intervalle [, + 2], puis de proceder `a des

translations repetees de vecteur 2R


pour obtenir toute la courbe.
Le resultat est bien connu, cest une cyclode :

b . Reduction eventuelle du domaine detude par symetrie


x0 = 2a x
Rappelons que la symetrie daxe la droite x = a est donnee par le syst`eme
 0
y0 = y
x =x
De meme, la symetrie daxe y = b est donnee par
 0
y 0 = 2b y
x = 2a x
Enfin la symetrie ponctuelle de centre (a, b) est donne par le syst`eme
y 0 = 2b y
Pour larc (I, f ), on suppose que les conditions suivantes sont reunies :


Lintervalle I est partitionne en I = J K.


Il existe une fonction t 7 t0 = (t) telle que, quand t parcourt J, t0 parcourt K.
Il existe une meme relation geometrique liant M (t) et M (t0 ) pour tout t de J.
Dans ces conditions, on etudie larc sur lintervalle J, et on applique la transformation
geometrique (en general une symetrie) `a la portion de courbe obtenue, ce qui donne le support
de larc sur tout lintervalle I.
Lapplication t 7 t0 = (t) est tr`es souvent lune des applications suivantes :
Lapplication t 7 t. Cest le cas quand t 7 x(t) et t 7 y(t) sont paires ou impaires.
Cela permet de reduire letude de larc aux valeurs t 0.
Une des applications t 7 t0 = a + b t ou t 7 t0 = a+b
2 + t quand I = [a, b].
Quand le reel t parcourt la moitie gauche de I, alors t0 parcourt la moitie droite.
Cela permet de ramener letude au sous-intervalle [a, a+b
2 ].
Exemple 
x(t) = a cos3 t
Soit larc
. Les applications t 7 x(t) et t 7 y(t) sont 2-periodiques.
y(t) = a sin3 t
Il en est donc de meme de t 7 M (t), et on obtient toute la courbe sur [, + 2].

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On a

x(t) x(t)
donc M (t) et M (t) sont symetriques par rapport `a Ox.
y(t) y(t)

On centre [, + 2] en 0 (on choisit = ) pour se limiter ensuite `a la partie droite de


lintervalle, cest-`a-dire [0, ]. On compl`ete ensuite par la symetrie par rapport `a Ox.

x( t) x(t)
On a
donc M (t) et M ( t) sont symetriques par rapport `a Oy.
y( t) y(t)
On se limite `a [0, 2 ] puis on compl`ete par la
symetrie par rapport `a laxe Oy.
(
x( 2 t) y(t)
On a
donc M (t) et M ( 2 t)
y( 2 t) x(t)
sont symetriques par rapport `a y = x.
On se limite donc `a [0, 4 ] puis on compl`ete par la
symetrie par rapport `a la droite y = x.
On a represente ici le support de larc (avec a = 1.)
Cette courbe est une astrode.
Parfois la reduction du domaine detude nest pas evidente.
Considerons par exemple larc defini pour t 6= 1 par x(t) =

t
t2
et
y(t)
=
.
t3 + 1
t3 + 1

On constate que x( 1t ) y(t) et y( 1t ) = x(t).


Les points M (t) et M (t0 = 1t ) sont symetriques par
rapport `a la droite y = x.
Il suffit donc detudier larc pour t J =] 1, 1]
et de completer par cette symetrie.
En effet quand t parcourt J, le reel t0 parcourt
] , 1[[1, [.
On a represente ici le support de larc.
Cette courbe est un folium de Descartes.

c . Etude
des variations de t 7 M (t).
On forme le tableau de variations des applications t 7 x(t) et t 7 y(t), en
general en etudiant le signe des applications derivees. On compl`ete ce tableau
par les limites de x(t) et y(t) aux bornes du domaine.
Il est recommande de presenter le tableau comme indique ci-contre. Le fait de
placer les variations de x(t) et de y(t) sur deux lignes contig
ues permet mieux
de suivre les deplacements du point M (t).
La derni`ere ligne, facultative, permet dindiquer certaines valeurs utiles du
y 0 (t)
coefficient directeur m(t) = x0 (t) de la tangente en M (t).

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Partie I : Arcs parametres du plan

Le tableau de variations peut faire apparatre des situations particuli`eres, quil faut etudier
rapidement, en representant lallure de la courbe au voisinage du point considere.
Asymptotes verticales, quand lim y(t) = et lim x(t) = x0 R.
tt0

tt0

Lallure est donnee par le signe de y(t) et par le placement de x(t) par rapport `a x0 .
Asymptotes horizontales, quand lim x(t) = et lim y(t) = y0 R.
tt0

tt0

Lallure est donnee par le signe de x(t) et par le placement de y(t) par rapport `a y0 .
Tangentes verticales, quand x0 (t0 ) = 0 et y 0 (t0 ) 6= 0.
Tangentes horizontales, quand y 0 (t0 ) = 0 et x0 (t0 ) 6= 0.
Dans ces deux cas, les variations de x(t) et de y(t) au voisinage de t = t0 permettent de
preciser localement lallure de la courbe.
Intersections avec laxe x0 Ox, quand y(t) sannule.
Intersections avec laxe y 0 Oy, quand x(t) sannule.
y 0 (t)

On precisera si possible la valeur de m(t) = x0 (t) en ces points.


Points stationnaires, quand x0 (t0 ) = y 0 (t0 ) = 0.
Branches infinies, quand lim x(t) = et lim y(t) = .
tt0

tt0

On se contente de signaler ces points, qui sont etudies plus precisement `a letape suivante.

d . Etudes
locales
On fait une etude detaillee des points stationnaires (points de rebroussements ? de premi`ere
ou de seconde esp`ece ?) et des branches infinies (asymptotes obliques ? placement ?)
On representera lallure de la courbe au voisinage du point etudie.
Remarque
Letude dun point de reboussement est parfois facilitee par des considerations de symetrie.
Par exemple, dans le cas de lastrode x(t) = a cos3 (t), y(t) = a sin3 (t).
On a x(0) = a, y(0) = 0, et :

y(t)
sin3 t
sin3 t
2t
=

.
3
x(t) a
1 cos t
3(1 cos t)
3

y(t)
= 0, ce qui prouve quil y a une tangente horizontale en (a, 0).
t0 x(t) a
Sachant que x0 Ox est axe de symetrie, cela signifie quil y a en ce point un rebroussement
de premi`ere esp`ece : il etait donc inutile de calculer les derivees successives en ce point.
y 0 (t)
Toujours pour lastrode, on peut remarquer que : m(t) = 0
= tan t.
x (t)
La tangente en tout point M (t), avec x0 (t) 6= 0, a donc un coefficient directeur egal `a t.
Ainsi lim

Par passage `a la limite, on retrouve la tangente horizontale en (a, 0).

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e . Premier trace
On proc`ede (au brouillon, ou avec sa calculatrice) `a un trace sommaire de la courbe. Celui-ci
peut faire apparatre un point dinflexion, ou un point double.
Les points doubles sont importants pour la precision du trace.

x(t0 ) = x(t1 )
On recherche un point double en resolvant
, avec t0 6= t1 .
y(t0 ) = y(t1 )
Ce syst`eme est symetrique en t0 , t1 , et admet la solution evidente (mais `a rejeter) t0 = t1 .
En general (notamment quand x(t) et y(t) sont des fractions rationnelles), on peut factoriser (t1 t0 ) dans les deux egalites de ce syst`eme.
Apr`es simplification par (t1 t0 ), et compte tenu du caract`ere symetrique du probl`eme,
on obtient un syst`eme par rapport `a p = t0 t1 et s = t0 + t1 , et qui permet de trouver la ou
les paires solutions {t0 , t1 } et donc le ou les points doubles.
0

x (t) y 0 (t)

= 0 (facultatif.)
Les points dinflexion sobtiennent en resolvant 00
x (t) y 00 (t)
Cest une condition necessaire mais non suffisante. Mais si on a localise une portion de
larc contenant ce point, il ny a en general pas de verification `a effectuer.
y 0 (t)
On peut egalement chercher les extremums de m(t) = 0
(qui se simplifie parfois).
x (t)
f . Trace definitif
Toute letude de larc trouve son aboutissement dans le trace final, qui doit etre soigne.
On commencera par placer les differents elements sur lesquels repose la courbe (tangentes
horizontales ou verticales, asymptotes, rebroussements, intersections avec les axes.) Il nest
pas necessaire (au contraire) de faire figurer les autres points intermediaires (et nayant
aucune propriete particuli`ere) ayant servi au trace.

I.6

Intersection dun arc param


etr
e avec une droite

On consid`ere larc parametre t I 7 M (t) = (x(t), y(t)), de support .


On se donne une droite D de R2 , dequation ax + by + c = 0.
Les points dintersection de D et de sont les points M (t) dont le param`etre t est solution
de lequation (E) : ax(t) + by(t) + c = 0.
Dans le cas frequent o`
u x(t) et y(t) sont des fonctions rationnelles, une mise au denominateur
commun permet de transformer (E) en une equation polynomiale, ce qui permet de parler
de la multiplicite dune racine de cette equation.
On peut generaliser cette notion de multiplicite `a des fonctions non polynomiales.
Pour cela, on peut considerer :
Lequation derivee (E 0 ) : ax0 (t) + by 0 (t) = 0.
Une solution double (au moins) de (E) est une solution du syst`eme (E), (E 0 ).

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Partie I : Arcs parametres du plan

Lequation derivee seconde (E 00 ) : ax00 (t) + by 00 (t) = 0.


Une solution triple (au moins) de (E) est une solution du syst`eme (E), (E 0 ), (E 00 ).
On peut egalement effectuer un developpement limite de (t) en t = t0 + h.
Si ax(t0 + h) + by(t0 + h) + c = h + o(h), avec 6= 0, alors t0 est racine simple.
Si ax(t0 + h) + by(t0 + h) + c = h2 + o(h2 ), avec 6= 0, alors t0 est racine double.
Si ax(t0 + h) + by(t0 + h) + c = h3 + o(h3 ), avec 6= 0, alors t0 est racine triple.
Soit M (t0 ) un point non stationnaire de larc.
La tangente `a en ce point est donc dirigee par le vecteur f 0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )).
Voici comment interpreter la multiplicite de t0 comme racine de (E)
Si t0 est une solution simple de (E), alors la droite D est secante `a larc en M (t0 ).
Si t0 est solution au moins double de (E), alors D est tangente en M (t0 ) `a .
Tout se passe comme si deux points dintersection etaient venus se superposer en M (t0 ).
Si t0 est solution triple de (E), alors D est une tangente dinflexion en M (t0 ).
Tout se passe comme si trois points dintersection etaient venus se superposer en M (t0 ).
Normale `
a un arc en un point
Parmi les secantes `a en M (t0 ), il y a la droite orthogonale `a la tangente en M (t0 ).
Cette droite est bien s
ur appelee la normale en M (t0 ) `a la courbe .
Son equation est : (X x(t))x0 (t0 ) + (Y y(t))y 0 (t0 ) = 0.
Points align
es sur un arc param
etr
e
Considerons une famille M (t1 ), M (t2 ), . . . , M (tp ) de la courbe .

Ils sont alignes (a, b, c) R3 , tel que (a, b) 6= 0 et ax(tk ) + by(tk ) + c = 0 pour tout k.
Le triplet (a, b, c) est defini `a une constante multiplicative non nulle pr`es.
Quand x 7 x(t) et t 7 y(t) sont des fonctions rationnelles, cette condition dalignement peut souvent etre ecrite sous la forme dune relation entre les fonctions symetriques
elementaires des param`etres tk .

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Arcs parame
Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

II
II.1

Courbes planes en coordonn


ees polaires
Coordonn
ees polaires dun point du plan

Notations (rep`ere mobile)

Pour tout reel , on note


u () = (cos , sin ) et
v () = ( sin , cos ).

Le rep`ere (O, u (), v ()) est toujours orthonorme direct.


On dit quil constitue la position `a linstant du rep`ere mobile.
D
efinition
Soit M (x, y) un point de R2 .

On appelle couple de coordonnees polaires de M tout couple (, ) tel que OM =


u ().

Remarques
Tout point du plan poss`ede une infinite de couples de coordonnees polaires.
Ceux de lorigine sont les couples (0, ), pour tout reel .
Si M est distinct de lorigine, et si (, ) est un couple de coordonnees polaires de M , alors
les autres sont les couples (, + 2k) et (, + (2k + 1)), pour tout k de .
Pour M 6= (0, 0), voici les formules de changements de coordonnees :


x = cos
Des coordonnees polaires vers les coordonnees cartesiennes, il ny a que :
y = sin

p
p
2
2
2
2
= x + y
= x + y
x
y ou
x
y
Dans le sens inverse :
cos = , sin =
cos = , sin =

Chacun des deux syst`emes ci-dessus fournit une unique classe de reels modulo 2.
On remarquera quun point M distinct de O poss`ede un unique couple de coordonnees polaires
(, ) `a condition de choisir > 0 (et dans ce cas = d(O, M )) et de supposer que est dans
un intervalle semi-ouvert de longueur 2 (en general [0, 2[ ou [, [.)
D
efinition
Une courbe en coordonnees polaires est la donnee dune application I 7 () et de larc

parametre 7 M (), o`
u OM () = ()
u ().
On dit que le support de cet arc est la courbe dequation = ().
Autrement dit, est lensemble des points M du plan dont un couple de coordonnees
polaires est ((), ), pour au moins un reel de lintervalle I.
Remarques
Soit un reel. La courbe = est le cercle de centre 0 et de rayon ||.
Si un arc parametre secrit t 7 M (t) = (f (t) cos t, f (t) sin t), alors cest la courbe = f ().

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Arcs parame
Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires


Reciproquement larc = () secrit

x() = () cos
et est donc un arc parametre
y() = () sin

comme les autres. Mais les arcs en polaires donnent lieu `a des methodes particuli`eres.
On aura donc tout interet `a voir quand une courbe peut etre parametree en polaires.

II.2

Etude
locale dune courbe en polaires

Dans ce paragraphe, on se donne une courbe en polaires = ().


On suppose que lapplication 7 () est suffisamment derivable.
Vecteurs d
eriv
es successifs

On note que pour tout reel , on a


u 0 () = v() et
v 0 () = u().
( 0

OM () = 0 ()
u () + ()
v ()

On en deduit, `a partir de OM () = ()
u () : 00

OM () = (00 () ())
u () + 20 ()
v ()

Si on note [w] la matrice colonne des coordonnees dun vecteur w dans la base (
u (),
v ()),
 
 0
 00


0
00
on peut donc ecrire : [ OM ] =
[ OM ] =
[ OM ] =
0

20
0

On constate que si () 6= 0, alors OM () 6= 0 .


Une courbe en polaires ne presente donc jamais de point stationnanire (donc a fortiori jamais
de point de rebroussement) en dehors de lorigine.
Passages par lorigine
Les passages par lorigine (cest-`a-dire les valeurs de pour lesquelles () = 0) sont tr`es
importants pour une courbe en polaires (plus sans doute que les variations de 7 ().)
Supposons donc que la fonction 7 () sannule en 0 .
Au voisinage de 0 , la corde OM () est evidemment dirigee par u(). La position limite de
cette corde quand 0 est donc la droite passant par lorigine et dangle polaire 0 .
Consequence : en tout point M (0 ) = 0 correspondant `a un passage de la courbe `a lorigine
pour = 0 , la tangente a` larc a pour angle polaire 0 .
Selon les variations de 7 () au voisinage de 0 , voici les differentes allures possibles de la
courbe au voisinage de lorigine. Dans les quatre schemas ci-dessous, la courbe est orientee
dans le sens des croissants. Pour comprendre la forme de la courbe, on notera que lorsque

() est negatif, le point M () se trouve `a loppose du vecteur


u ().

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

Quand sannule sans changer de signe, on est en presence dun point de rebroussement de
premi`ere esp`ece (il ny a jamais de rebroussement de seconde esp`ece.)

Angle rayon-vecteur tangente


On consid`ere larc = () en un point M () distinct de lorigine.
0

On sait que la tangente a` larc en M () est dirigee par OM () = 0 ()


u () + ()
v ().

On note traditionnellement V une mesure (modulo 2) de langle (


u (), OM ()).
On dit que V represente langle rayon-vecteur tangente. Cest donc une mesure de langle
0

polaire de OM () (dirigeant la tangente) dans le rep`ere mobile (O,


u (),
v ()).
0

Si 0 () = 0, alors OM () = ()
v (). Dans ce cas la tangente en M () est orthogonale au
rayon-vecteur cest-`a-dire `a la droite OM (). Autrement dit V = 2 ().

Si 0 () 6= 0, alors on a legalite importante tan V = 0 .

0
On note souvent langle polaire du vecteur OM () dans le rep`ere

canonique (O,
,
). On a evidemment = + V (2).
On a represente ici lallure de la courbe au voisinage du point M ().
Larc est oriente dans le sens des croissants.
Points dinflexions
0
00
Il y a un point dinflexion quand det(OM (), OM ()) sannule en changeant de signe.
Pour calculer ce determinant, on peut se placer dans nimporte quelle base orthonormee
directe, et notamment dans la base mobile (o`
u les calculs sont beaucoup plus simples.)
0

00

0
00
= 2 + 202 00 .
On a alors det(OM (), OM ()) =

20
Pour trouver les points dinflexion de la courbe = (), on cherchera donc les valeurs de
qui annulent la quantite 2 202 00 .
On a vu les differents cas de figure au voisinage de lorigine et on a constate quil ne pouvait
y avoir de point dinflexion. On ne perd donc pas de generalite en supposant () 6= 0.
1  1 00 1  0 0 1 202 00
2 + 202 00
Or on constate que : +
= + 2 = +
=
.

3
3

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

On peut donc trouver les points dinflexion en cherchant les valeurs de annulant

1  1 00
+
.

Ceci est utile bien s


ur quand = () est linverse dune fonction simple.
Points doubles

Il y a un point double M (0 ) = M (1 ) si

(1 ) = (0 )
ou
1 = 0 (2)

(1 ) = (0 )
1 = 0 + (2)

On devra donc resoudre ( + 2k) = () ou ( + + 2k) = (), avec k Z.


Le plus souvent, le point double est obtenu apr`es un tour complet autour de lorigine (donc

( + 2) = ()) ou apr`es un simple demi-tour du vecteur


u () mais accompagne dun
passage par lorigine (changement de () en son oppose donc equation ( + ) = ().)
Parfois le point double est assez evident, notamment quand il resulte dune symetrie axiale
de la courbe, et il nest alors pas besoin de resoudre dequation pour le trouver.
Branches infinies
Larc = () presente une branche infinie dans la direction = 0 si lim () = .
0

A ce stade, la droite dangle polaire = 0 est dej`a une direction asymptotique.

Pour savoir sil y a une asymptote, on se place dans le rep`ere mobile (O,
u (0 ),
v (0 )).

Soit la droite passant par M () et qui est parall`ele `a laxe OX = (0,


v (0 )).
Lequation de cette droite dans le rep`ere

u (0 ),
v (0 )) est Y = () sin( 0 ).
(O,
Il y a une asymptote quand 0 si la limite
= lim () sin( 0 ) existe dans R.
0

Lequation de lasymptote est alors Y = dans

le rep`ere (O,
u (0 ),
v (0 )).
Le signe de () sin( 0 ) renseigne sur le
placement de la courbe par rapport `a lasymptote.
Mais attention : ce placement est relatif au rep`ere
mobile (dans sa position 0 .)
Avec les notations precedentes, et si lim () sin( 0 ) = , on dit quil y a une branche
0

parabolique dans la direction = 0 .


Lequation dune asymptote, et le placement par rapport celle-ci, sobtiennent le plus souvent
par un developpement limite de () sin( 0 ), apr`es avoir pose = 0 + h.
Suposons par exemple quon trouve : (0 + h) sin h = + h + o(h), avec 6= 0.
On en deduit lasymptote Y = dans le rep`ere mobile, le placement etant donne par le signe
de h. Par exemple, si > 0, et si h 0+ (cest-`a-dire si 0 par valeurs superieures),
alors la courbe est au-dessus de son asymptote (mais au-dessus dans le rep`ere mobile.)

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

Exemple
On consid`ere larc defini en polaires par =

.
( )

Il y a une direction asymptotique quand . En effet lim () = et lim () = +.

+
  h  h2

+ h
h3
h
On trouve ( +h) sin(h) =
h +o(h3 ) = 1+
1 +o(h2 ) = 1+ +o(h).
h
6

On en deduit que lasymptote a pour equation Y = 1 dans le rep`ere mobile (qui se


deduit du rep`ere cartesien par une rotation
dangle ) donc lequation y = 1 dans le
rep`ere cartesien.
Quand , la courbe est en-dessous
dans le rep`ere mobile, donc au-dessus dans
le rep`ere cartesien.
Le placement est inverse quand + .
Autres cas particuliers
Si lim () = , on dit que larc = () presente une branche spirale.

Si lim () = 6= 0, larc = () admet un cercle-limite, de centre 0 et de rayon ||.

La courbe est `a linterieur du cercle si |()| < ||, et `a lexterieur si |()| > ||.
Si lim () = 0, lorigine est un point-limite de larc.

A titre dexemple, voici le trace de () = (branche spirale), puis de () =

( )

Dans lexemple de droite, on a un cercle limite de centre 0 et de rayon 1 . Larc est `a


lexterieur du cercle quand +, et `a linterieur quand .

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II.3

Etude
globale dune courbe en polaires

On doit donc etudier puis tracer un arc donne par = (). Apr`es avoir precise le domaine de
definition de lapplication 7 (), et son degre de regularite (en general cest une application
de classe C ), on cherche sil existe des reductions du domaine detude.
R
eduction du domaine d
etude par p
eriodicit
e
On suppose que lapplication 7 () est T -periodique.
Cela signifie que le point M ( + T ) se deduit de M (t) par une rotation dangle T .
Il suffit donc detudier larc sur un intervalle de longueur T , puis de completer par des
rotations dangle kT , avec k Z. Un nombre fini de rotations est suffisant pour obtenir la
totalite de la courbe si = q, o`
u q est un rationnel.
Cas particuliers :
Si T = 2, toute la courbe est obtenue sur un intervalle de longueur 2.
Si T = , on etudie sur un intervalle de longueur puis on compl`ete par la rotation de centre
lorigine et dangle (cest-`a-dire par la symetrie de centre 0.)
Il arrive parfois que lapplication 7 () poss`ede une anti-periode : ( + T ) = ().
On se limite `a un intervalle de longueur T (on compl`ete par des rotations dangle + T .)
Une situation interessante et assez classique est ( + ) = ().
En effet dans ce cas la courbe est compl`etement parcourue sur un intervalle de longeur ,

puisque OM ( + ) = ( + )
u ( + ) = (())(
u ()) = ()
u () = OM ().
R
eduction du domaine d
etude par sym
etrie
Les egalites suivantes indiquent que la courbe = () a un axe de symetrie passant par
lorigine. Dans chaque cas, cela se traduit par une diminution de moitie du domaine detude.
Si (20 ) (), il y a symetrie par rapport `a la droite dangle polaire 0 .
En particulier :
 Si () (), il y a symetrie par rapport `a Ox.
 Si ( ) (), il y a symetrie par rapport `a Oy.
 Si ( 2 ) (), il y a symetrie par rapport `a y = x.
 Si ( 3
etrie par rapport `a y = x.
2 ) (), il y a sym
Si (20 ) (), il y a symetrie par rapport `a la droite dangle polaire 0 + 2 .
En particulier :
 Si () (), il y a symetrie par rapport `a Oy.
 Si ( ) (), il y a symetrie par rapport `a Ox.

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

 Si ( 2 ) (), il y a symetrie par rapport `a y = x.


etrie par rapport `a y = x.
 Si ( 3
2 ) (), il y a sym
Plan d
etude
Apr`es avoir reduit si possible le domaine detude, on dresse le tableau des variations de la
fonction 7 (). Mais plus que le sens de variation de cette fonction, cest son signe qui
est important. On precisera en particulier les valeurs 0 pour lesquelles (0 ) = 0 (en un tel
point, la courbe passe par lorigine avec pour tangente la droite dangle polaire 0 .)

Il est utile de preciser tan V = 0 , au moins pour des valeurs particuli`eres de .


Cette quantite donne le coefficient directeur de la tangente en M () dans le rep`ere mobile.
Le coefficient directeur de la tangente dans le rep`ere canonique est tan , avec = V + .
Lexamen du tableau de variation de 7 () fait eventuellement apparatre des situations
particuli`eres, quil convient detudier avant de chercher `a tracer la courbe :

 Des points en dehors de 0 o`


u 0 = 0 (tangente orthogonale au rayon-vecteur OM .)
 Des directions asymptotiques, pour chaque 0 tel que lim () = .
0

 Une branche spirale, ou un cercle asymptote, ou 0 comme point limite (quand .)


 Avant de tracer larc, on precisera assez de points particuliers (en dehors des precedents),
notamment les intersections avec les axes de coordonnees : = k ou = 2 + k.
Une premi`ere ebauche peut faire apparatre des points doubles ou des points dinflexion.
Les points doubles doivent etre precises, car ils influent sur la precision du trace.
Il ne reste plus qu`a tracer la courbe, de facon tr`es soignee bien s
ur.

II.4

Droites et cercles en polaires

Equations
de droites en polaires
Une droite D passant par lorigine admet une equation du type = 0 ().
On se donne une droite D de R2 , ne passant pas par lorigine.
Soit H la projection de O sur D, et soit (p, 0 ) un couple de coordonnees polaires de H.
Soit M un point quelconque du plan, de coordonnees polaires (, ).

On a M D (OH | HM ) = 0 (OH | OM ) = kOHk2 p cos( 0 ) = p2 .


p
Ainsi une equation de la droite D est =
.
cos( 0 )

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

On peut retrouver ce resultat autrement :

D est orthogonale `a
u (0 ) et passe par H(p, 0 ). Son
equation cartesienne est donc : x cos 0 + y sin 0 = p.
On peut donc ecrire : M (, ) D
p
(cos cos 0 + sin sin 0 ) = p =
cos( 0 )

On

peut en fait trouver lequation polaire dune droite (ne passant pas par 0) en remplacant x
par cos et y par sin dans toute equation cartesienne ax + by + c = 0 : ax + by + c =
c
0 (a cos + b sin ) + c = 0 =
(a cos + b sin )

Lequation =
est celle de la droite x = ; =
est celle de la droite y = .
cos
sin

Equations
de cercles en polaires
Lequation du cercle de centre 0 et de rayon r > 0 est = r.
Les autres cercles dont lequation est simple `a ecrire en polaires sont ceux qui passent par 0.
Soit C un cercle passant par O, et soit A(d, 0 ) le point diametralement oppose `a lorigine.
Soit M un point quelconque du plan, de coordonnees polaires (, ).


On a M C (OM | AM ) = 0 kOM k2 = (OM | OA) 2 = d cos( 0 ).
Cela equivaut `a = d cos( 0 ) (on retrouve en effet = 0 quand = 0 + 2 .)
Voici une illustration du cas general, puis de deux cas particuliers frequents :

II.5

Coniques ayant un foyer au p


ole

D
efinition de la conique par foyer et directrice
On consid`ere une conique , dexcentricite e, de foyer O, et de directrice associee D.

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Soit K la projection de lorigine sur D.


Soit (d, 0 ) des coordonnees polaires de K, avec d > 0.
Lequation de D est : x cos 0 + y sin 0 = d.
Soit M un point quelconque du plan.
Soit H la projection de M sur D.

Par definition, M kOM k = ekM Hk.

Equation
en coordonn
ees polaires
Soit (, ) un couple de coordonnees polaires de M .

On a kM Hk = d(M, D) = |xM cos 0 + yM sin 0 d| = | cos( 0 ) d|


On en deduit :

M kOM k2 = e2 kM Hk2 2 = e2 ( cos( 0 ) d)2

ed

= e( cos( 0 ) d)
= 1 + e cos( )
0
ou
ou

ed

= e( cos( 0 ) d)
=
1 e cos( 0 )

(1)
(2)

En fait (1) et (2) sont equivalentes. En effet, le couple (, ) est solution de (1) si et seulement
si le couple (, + ) (qui represente le meme point du plan) est solution de (2).
On gardera lequation (1), en notant p = ed (le reel p est appele le param`etre de la conique.)
p
On a ainsi obtenu lequation de : M (, ) =
1 + e cos( 0 )
Remarque et r
eciproque
p
d
On voit que =
=
est lequation de la directrice D associee `a O.
e cos( 0 )
cos( 0 )
Reciproquement, soit (, , ), avec 6= 0 et (, ) 6= 0.
1
Soit C la courbe dequation =
(E).
cos + sin +
Posons (, ) = (cos 0 , sin 0 ), avec > 0.
1
p

1
Alors (E) =
=
avec e = ||
et p = ||
.
cos( 0 ) +
1 + e cos( 0 )

et dont la directrice associee


On trouve donc une conique de foyer O, dexcentricite e = ||
p
1
1
`a O a pour equation =
=
=
.
e cos( 0 )
cos( 0 )
cos + sin

6= 0
Lequation (E), avec
caracterise donc toutes les coniques ayant un foyer au pole.
(, ) 6= 0

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

Propri
et
es communes `
a toutes les coniques

On peut toujours se placer dans le rep`ere orthonorme direct (O,


u (0 ),
v (0 )).
Cela revient `a poser 0 = 0 dans ce qui prec`ede. Lequation de la conique dexcentricite e,
p
de foyer O et de directrice associee x = d > 0 est donc =
, avec p = ed.
1 + e cos
Lapplication 7 () est 2-periodique. On peut donc se limiter `a un intervalle de longueur
2 (et toute la courbe est obtenue.) Ensuite lapplication 7 () est paire. La droite = 0
est donc un axe de symetrie de la conique : cest laxe focal.
On limite donc letude `a [0, ], avant de proceder `a cette symetrie.
On voit que si = 2 (2), alors = p. La droite passant par O et orthogonale `a laxe focal
rencontre donc la conique en deux points, `a une distance p = ed de O.
On va maintenant considerer les trois cas 0 < e < 1, puis e = 1 et e > 1.
Les trois types de coniques :
Lellipse (0 < e < 1) :
p
est definie sur R, et elle est croissante sur [0, ].
1 + e cos
pe sin
On constate que 0 =
sannule pour {0, }.
(1 + e cos )2
Pour = 0 et = , on a donc une tangente orthogonale au rayon vecteur (donc `a Ox.)

Lapplication 7 () =

Pour la representation graphique, on a choisi e = 51 et d = 2 (donc p = 1.)

La parabole (e = 1) :
p
est definie pour 6= (2), et est croissante sur [0, [.
1 + cos
On a la direction aysmptotique = car lim = +.

p sin h
2p
Cest une branche parabolique car ( + h) sinh =

quand h 0.
1 cosh
h

Lapplication 7 () =

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Partie II : Courbes planes en coordonnees polaires

Pour la representation graphique, on a choisi p = d = 1.

Lhyperbole (e > 1) :
p
est definie pour 6= (2), avec = arccos ( 1e ).
1 + e cos
p
On peut alors ecrire lequation de sous la forme =
.
e(cos cos )
Lapplication 7 () =

Sur [0, ] on a la direction asymptotique = (avec 2 < < car cos < 0.)
p
d
p sin h

=
.
On trouve ( + h) sinh =
e(cos( + h) cos )
e sin
sin
d
Il y a donc une asymptote, dequation Y =
dans le rep`ere mobile.
sin
Pour la representation graphique, on a choisi e = 2 et d = 21 (donc p = 1.)

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Partie III : Proprietes metriques des arcs du plan

III
III.1

Propri
et
es m
etriques des arcs du plan
Rectification dun arc du plan

D
efinition (Ligne polygonale inscrite dans un arc)
Soit (I = [a, b], f ) un arc parametre continu du plan.
Soit = {t0 = a < t1 < < tn = b} une subdivision du segment [a, b].
On dit que M (t0 ), M (t1 ), . . . , M (tn ) forment une ligne polygonale inscrite dans larc (I, f ).
n1
P
La quantite L =
kMk Mk+1 k est appele longueur de cette ligne polygonale.
k=0

D
efinition (Arc rectifiable)
On dit que larc parametre (I = [a, b], f ) est rectifiable si lensemble des longueurs L des
lignes polygonales inscrites dans cet arc est majore.
On appelle alors longueur de cet arc la quantite L = sup(L ), le sup etant pris sur
lensemble des longueurs des lignes polygonales inscrites dans (I, f ).
Proposition
Soit (I = [a, b], f ) un arc parametre du plan, de classe C 1 . Z b
Alors cet arc est rectifiable et sa longueur est egale `a : L =
k f 0 (t) k dt.
a

Invariance par changement de param


etrage
Soit (I = [a, b], f ) et (J = [c, d], g) deux parametrages admissibles du meme arc de classe C 1 .
Il existe donc un diffeomorphisme de J sur I, de classe C 1 , tel que g = f .
Supposons par exemple que soit croissante (donc (c) = a et (d) = b) :
Z d
Z d
Z (d)
Z b
0
0
0
0
Alors
k g (u) k du =
k f ((u)) k (u) du =
k f (t) k dt =
k f 0 (t) k dt.
c

(c)

De la meme mani`ere, si est decroissante (donc (c) = b et (d) = a) :


Z d
Z d
Z (d)
Z b
0
0
0
0
Alors
k g (u) k du =
k f ((u)) k (u) du =
k f (t) k dt =
k f 0 (t) k dt.
c

(c)

Les arcs (I, f ) et (J, g) ont donc la meme longueur, ce qui est rassurant et montre que la
longueur dun arc parametre est en fait une notion geometrique : on pourra donc parler de
la longueur du support de larc, independamment de la representation parametrique utilisee.
Cas particuliers
Z bp
La longueur de larc t [a, b] 7 M (t) = (x(t), y(t)) est L =
x02 (t) + y 02 (t) dt.
a
1

On consid`ere larc de classe C defini par y = f (x), avec a x b.


0

On a M (x) = (x, f (x)) donc M (x) = (1, f (x)) : la longueur de larc est L =

Z bp

1 + f 02 (x) dx.

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Partie III : Proprietes metriques des arcs du plan

On consid`ere un arc de classe C 1 , defini en polaires par = () (avec a b).


0
Pour tout , on sait que OM () = (0 (), ()) dans la base mobile.
Z bp
p
0
2
02
Donc kOM ()k = () + () et la longueur de larc est L =
2 () + 02 () d.
a

III.2

Abscisse curviligne

D
efinition
Soit (I, f ) un arc parametre de classe C 1 , et soit t0 un element de I.
Pour tout t de I, la restriction de f `a [t0 , t] definit un arc rectifiable.
Notons L(t) la longueur de cet arc. On pose alors :
Pour tout t de I avec t t0 , S(t) = L(t).
Pour tout t de I avec t t0 , S(t) = L(t). Z
t
Autrement dit, pour tout t de I, on a S(t) =
k f 0 (t) k dt.
t0

On dit que lapplication S : I R est labscisse curviligne de larc (I, f ) oriente dans le
sens des t croissants, avec M (t0 ) comme origine.
Pour tout t de I, on dit que S(t) est labscisse curviligne du point M (t).
Remarque
Tout en conservant la meme origine, on peut tr`es bien orienterZlarc dans le sens des t
t
decroissants, ce qui revient `a choisir labscisse curviligne S(t) =
k f 0 (t) k dt.
t0

En fait, larc est toujours oriente dans le sens des abscisses curvilignes croissantes.
Propri
et
es de labscisse curviligne


d
OM
On reprend les notations de la definition precedente. t I, on a S (t) = k f (t) k =
.
dt
Si larc (I, f ) ne poss`ede que des points reguliers (ou encore si les points singuliers sont isoles)
alors lapplication t 7 S(t) est de classe C 1 et strictement croissante sur I.
0

Si larc (I, f ) est de classe C k , avec k 1, et regulier, alors lapplication t 7 S(t) est un
C k -diffeomorphisme de lintervalle I sur un intervalle J.
Les applications (J, g = f S 1 ) et (I, f ) sont alors deux representations parametriques
admissibles du meme arc de classe C k .
Pour tout s de J, le point M = f (t) = f S 1 (s) est souvent note M (s) (et on dit que M
est le point dabscisse curviligne s.)
Labscisse curviligne definit donc une nouvelle representation parametrique de larc initial.
Quelque soit lorientation choisie, larc est oriente dans le sens des s croissants.

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Arcs parame
Partie III : Proprietes metriques des arcs du plan

dOM
dOM  ds 1 dOM
dOM
Pour tout s de J,
=
=

est un vecteur unitaire.
ds
dt
dt
dt
dt
On exprime cette propriete en disant que le parametrage s 7 M (s) de larc initial est un
parametrage normal.

dOM

Pour tout s de J, on note T (s) le vecteur unitaire


.
ds
Il dirige la tangente au point M (s) de larc, dans le sens de lorientation de larc.

III.3

Formules de Frenet dans le plan

Dans la suite de cette section, on consid`ere un arc parametre (I, f ), de classe C k , avec k 1.
On suppose que cet arc est regulier (sans point stationnaire.)
On peut donc le parametrer au moyen dune abscisse curviligne s.
Rep`
ere de Frenet

Au point M (s), on note N (s) unitaire directement orthogonal `a T (s).

Tout comme lapplication s 7 T (s), lapplication s 7 N (s) est de classe C k1 .

La droite passant par M (s) et dirigee par N (s) est la normale `a larc en M (s).

Le rep`ere orthonorme (M (s), T (s), N (s)) est appele rep`ere de Frenet en M (s).
Courbure
On suppose maintenant que larc (I, f ) est de classe C k , avec k 2.

Pour toute abscisse curviligne s, on sait que k T (s)k2 = 1.

Si on derive cette egalite, on trouve, pour toute abscisse curviligne s : ( T (s) | T (s)) = 0.

dT

= c(s) N (s).
Pour tout s, il existe donc un reel c(s) tel que
ds
Ce reel est appelee courbure de larc au point M (s).
On notera que la courbure est une quantite algebrique (elle peut donc etre negative.)

 d

T

Lapplication s 7 c(s) =
| N (s) est de classe C k2 .
ds
Formules de Frenet
On suppose toujours que larc (I, f ) est de classe C k , avec k 2.

dN

En derivant k N (s)k2 1, on voit que


est orthogonal `a N (s) donc colineaire `a T (s).
ds

 d

 d

N
T

En derivant ( T (s) | N (s)) 0, on voit que


| T (s) =
| N (s) = c(s).
ds
ds

dN

On en deduit legalite
= c(s) T (s), pour toute abscisse curviligne s.
ds

dT
dN

Les egalites
= c(s) N (s) et
= c(s) T (s) sont les formules de Frenet en M (s).
ds
ds

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Partie III : Proprietes metriques des arcs du plan

Rayon et centre de courbure


On suppose que larc (I, f ) est de classe C k , avec k 2, et regulier.
En un point biregulier M (t), dabscisse curviligne s, la courbure c(s) est non nulle.
1
Le reel R(s) defini par R(s) =
est appele rayon de courbure en M .
c(s)

Le point (s) = M (s) + R(s) N (s) est appele centre de courbure en M .

Si on inverse lorientation de larc (I, f ), alors en tout M de cet arc, les vecteurs T (s) et

N (s), ainsi que les reels c(s) et R(s) sont changes en leur oppose. En revanche le point (s)
est inchange : il reste dans la concavite de larc.
Ci-dessous, on a represente linfluence dun changement dorientation sur larc ().
Plus generalement, on peut dire que le rayon de courbure est positif lorsquen suivant larc dans

le sens de son orientation on a la courbure de larc sur sa gauche (c`ad quand le vecteur N (s)
pointe dans cette concavite.)

III.4

Calcul du rayon et du centre de courbure

Angle polaire du vecteur T (s)


On suppose que larc (I, f ) est de classe C k , avec k 1, et regulier.
On le munit dune abscisse curviligne s 7 M (s) (avec s J.)
Il existe une application : J R, de classe C k1 , telle que, pour s de J, langle (s) soit

une mesure de langle polaire du vecteur T (s) dans la base canonique du plan.

Cette application verifie donc : s J, T (s) = (cos (s), sin (s)).

On en deduit legalite : s J, N (s) = ( sin (s), cos (s)).

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Partie III : Proprietes metriques des arcs du plan

Calcul du rayon de courbure


On suppose que larc (I, f ) est de classe C k , avec k 2, et regulier.
On le munit dune abscisse curviligne s 7 M (s) (avec s J.)

d
d
dT

Pour tout s de J, on a legalite


=
( sin (s), cos (s)) =
N (s).
ds
ds
ds
d
ds
On en deduit c(s) =
. Quand la courbure est non nulle, on trouve donc R(s) =
ds
d
Cas particuliers
Dans le cas dun arc parametre t 7 M (t) = (x(t), y(t)) :
p
y 0 (t)
x0 y 00 x00 y 0
tan (s) = 0
d =
. Dautre part = x0 (t)2 + y 0 (t)2 dt.
x (t)
dt
(x02 + y 02 )3/2
.
On en deduit lexpression de R au point M (t) : R = 0 00
x y x00 y 0
(1 + y 02 )3/2
.
Dans le cas dun arc defini par y = f (x), cette formule devient R =
y 00
Dans le cas dun arc defini en polaires par = () :

02 00
2 + 02 00
,
donc
dV
=
d,
donc
d
=
dV
+
d
=
d.
0
2 + 02
2 + 02
p
(2 + 02 )3/2
.
Compte tenu de ds = 2 + 02 d, on obtient : R = 2
+ 02 00
On a tan V =

Calcul du rayon de courbure en un point particulier :


Soit M (s0 ) un point particulier de larc.
Notons X(s), Y (s) les coordonnees dun point M (s) dans le rep`ere de Frenet en M (s0 ).
(s s0 )2

On a OM (s) = OM (s0 ) + (s s0 ) T (s0 ) +


N (s0 ) + (s s0 )2 (s).
2R(s0 )
2
(s s0 )
X2
Ainsi X(s) (s s0 ) et Y (s)
quand s s0 . On en deduit R(s0 ) = lim
.
ss0 2Y
2R(s0 )
Cette formule est utilisee pour calculer le rayon de courbure en un point tr`es particulier
(plutot quen un point quelconque de larc.) Dans la pratique, il sagit surtout de points
`a tangente horizontale ou verticale (le rep`ere de Frenet est alors evident, de meme que les
formules de changement de rep`ere entre le rep`ere canonique et le rep`ere de Frenet.)
Deux exemples de la formule precedente :
 Considerons la parabole x2 = 2py, oriente dans le sens des x croissants.
En O, le rep`ere de Frenet est le rep`ere canonique.

x2
= p.
x0 2y

Le rayon de courbure en ce point est donc R = lim

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 Considerons la cardiode = a(1 + cos ) orientee dans le sens ses croissants.


On veut calculer le rayon de courbure pour = 0 (il y a une tangente verticale en (2a, 0).)
Les formules de changement de rep`ere sont X = y et Y = 2a x.
Ainsi, quand 0 :
(
X = y = sin = a(1 + cos ) sin 2a
2
Y = 2a x = 2a cos = a(2 (1 + cos ) cos ) 3a
2

X2
4a
On en deduit R = lim
= .
0 2Y
3
Une expression des coordonnees du centre de courbure :
Notons x, y les coordonnees du point M (s), dans le rep`ere cartesien.


dx = cos ds
dOM
dx dy 

On sait que T (s) = (cos , sin ) =


=
,
. Ainsi
ds
ds ds
dy = sin ds

Le centre de courbure (s) au point M (s) est defini par (s) = M (s) + R(s) N (s).

On sait que N (s) = ( sin , cos ).


ds
dy

sin = x
X = x
d
d
On obtient donc les coordonnees X, Y de (s) :
ds
dx

X = y +
cos = y +
d
d
Linteret de cette formule est
quelle permet de masquer le recours `a labscisse curviligne.

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