ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES

INFORME
No.
7
___________________

TEMA: DISEAR E IMPLEMENTAR CIRCUITOS DIGITALES QUE AACTEN EN RESPUESTAS A

SEALES FSICAS O QUMICAS
IMPLEMENTACIN DE UN CIRCUITO QUE PERMITA ACTIVAR ACTUADORES EN FUNCIN A LA
PROXIMIDAD EN QUE SE ENCUENTRA UN OBJETO
CUARTO SEMESTRE

PARALELO: "A"

INTEGRANTES:
No.
1
2
3

ASISTENCIA

CDIGO
460
465
479

APELLIDOS Y NOMBRES
Romero Gaibor Edwin Hernn
Marchn Urquizo Carla Yessenia
Martnez Luzuriaga Pal Nicolai

Fecha de elaboracin: 09 - 12 - 2013

FECHA DE ENTREGA
________-_______-2013

FIRMA
______________________________

TEMA: DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CIRCUITO QUE PERMITA ACTIVAR ACTUADORES EN

FUNCIN A LA PROXIMIDAD EN QUE SE ENCUENTRA UN OBJETO
RESUMEN:

La presente prctica desarrollada consisti en el diseo, simulacin e implementacin de un sistema controlador

secuencial el cual sea capaz de mostrar texto en desplazamiento; basando el diseo en elementos secuenciales,
tales como registros de desplazamiento.
Para el diseo, inicialmente se procedi a analizar la mejor forma de hacerlo; y se elabor una mquina secuencial
en base a un contador de dcadas trucado para ser contador MOD5; de modo que se obtuvieron 5 estados; de los
cuales se procedi a obtener las funciones lgicas correspondientes a ingresar en los registros de desplazamiento,
en este caso se propone el uso de registros SIPO; ya que se contaba con ellos. Al final de la prctica se pudo
obtener un circuito que cumpla a cabalidad con la funcin requerida.
Palabras clave:
sensor, actuadores, proximidad.
INTRODUCCIN:

SENSORES.
Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas, tales como distancia, luz, sonido, olor,
temperatura, etc. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir informacin desde
el mundo que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos, con el cual logramos luego de un proceso
poder interactuar con nuestro medio, tal como se muestra a continuacin:

Fig. 1.- Diagrama de bloques Sensores-Actuadores

Los sensores permiten al robot percibir su medio ambiente y su estado interno. As se pueden clasificar dos tipo
bsicos: Sensores de estado interno y Sensores de estado externo.
Tambin desde otro punto de vista se pueden clasificar en: Activos (emiten energa o modifican el ambiente) y
Pasivos (reciben energa pasivamente)
Se deben tener en consideracin al momento de elegir sensores lo siguiente:
Campo de vista
Rango de operacin
Exactitud y resolucin
Velocidad (operacin en tiempo real por el periodo de muestreo)
Requerimientos computacionales
Potencia, peso y tamao
Robustez (redundancia)
Sensitividad (Grado de cambio de la seal de salida del sensor en funcin del cambio de la seal fsica
medida)
Tal como se mencion los sensores se pueden clasificar en:

Sensores Internos
Sensores de presencia
Sensores de Posicin
Sensores de Velocidad
Sensores de Fuerza
Sensores de Presencia

Sensores Externos
Sensores de Distancia
Sensores de para reconocimiento de Formas
Sistemas de Imagen
Sistemas de Tctiles

CARACTERSTICAS GENERALES.
Los transductores es un dispositivo que convierte seales desde un medio fsico a una seal correspondiente
teniendo una diferente forma fsica tal como mecnico, magntico, elctrico, ptico, qumico, etc. Los
transductores pueden modificar o conservar la energa.
Por otra parte un sensor es un dispositivo que recibe y responde a seales o estmulos. Esto es en el concepto de
borde que incluye la extensin de nuestras capacidades de percepcin para adquirir informacin de las cantidades
fsicas. Dentro de este contexto los actuadores corresponde a las salida del transductor y el sensor corresponde a la
entrada del transductor.

Fig. 2.- Diagrama de bloques proceso Sensores-Actuadores

Para realizar la medicin con un simple instrumento, se requiere de un modelo del instrumento. Dada una variable
observable X obtenida de la medicin mediante alguna manera (temperatura, masa, etc) el sensor genera una seal
variable que puedes ser manipulada (procesada, transmitida o desplegada).

Fig. 3.- Diagrama ilustrativo

El proceso de calibracin consiste en determinar la relacin entre la medida fsica de la variable X y la seal de la
variable de salida S. Por lo tanto un sensor es calibrado aplicando un nmero conocido de entradas y registrando
la respuesta del sistema.
SENSORES DE POSICIN

Potencimetro.- Dentro del conocimiento de la posicin angular se tienen los potencimetros, que vara
su resistencia. Sus inconvenientes son el desgaste, ruido elctrico, velocidad limitada.

Codificadores pticos incremntales.- Los encoders pticos convierten movimientos en una secuencia
de pulsos digitales, contando un solo bit o decodificando un conjunto de ellos, los pulsos se pueden
convertir en medidas de posicin relativas o absolutas.

Encoders pticos incremntales.- Los encoders pticos incremntales miden posiciones relativas,
mediante dos trenes de pulsos desfasados de 90 para determinar sentido de giro. Seal de paso por cero
y se pueden contar hasta 100.000 pulsos por vuelta para lo cual se requiere de una electrnica adicional.

Encoders pticos absolutos.- Miden posiciones absolutas.

SENSOR DE VELOCIDAD.
Necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores. Se pueden utilizar los sensores de
posicin para medir velocidad, teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en alcanzar una determinada posicin.

Tacmetros.- El motor ya sea de corriente continua o alterna, dotado de imn permanente y unido al eje
del cual se quiere medir la velocidad, induce una tensin en el estator que es proporcional a la velocidad
de giro con resoluciones de 10mV/rpm.

SENSORES DE FUERZA.

Convertidores de frecuencia-tensin.- Tecnologa electrnica. Producen una tensin de salida

proporcional a la frecuencia de un tren de pulsos, que pueden provenir de un sensor de posicin digital, o
bien de un sensor de posicin analgico a travs de una conversin analgica-digital.

Medicin de Esfuerzos.- Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento terminal,
durante la ejecucin de una tarea. Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de un objeto,
midiendo la fuerza ejercida en la superficie de contacto sobre un cierto nmero de captadores puntuales.

Galgas Extensomtricas.- Varan su resistencia elctrica al deformarse.

Galgas de hilo.- Hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elstico.

Galgas de semiconductor.- Pista de semiconductor en un ncleo de silicona.
En ambos casos al someter a traccin a la galga, se estira y disminuye su seccin, con lo que vara su
resistencia elctrica.
Clulas de carga.- Conjunto integrado de galgas formando un elemento unitario de medida de fuerzas o
pares.
SENSORES DE PRESENCIA.

Mecnicos.- Fines de Carrera. Presenta problemas de mantenimiento: mecnico y desgaste de contactos.

pticos. Emisor y receptor en un nico encapsulado.
Emisor y receptor independientes: barreras fotoelctricas.
Inductivo. Deteccin de variacin de consumos debidos a corrientes de Focault.
Slo sirve para materiales metlicos.
Capacitivo. Medida de variacin de capacidad.
Materiales metlicos y no metlicos.

SENSORES DE DISTANCIAS.

Ultrasonidos.- Los sensores de ultrasonido emiten una onda de sonido y una vez que rebota sobre un
objeto se puede determinar la distancia a la que este se encuentra una vez que se calcula el tiempo en ir y
volver de la onda.

Fig. 4.- Sensor Ultrasnico

Abarca rangos de 0,15[m] a 20[m] sin embargo son poco precisos debido a que dependen de condiciones
ambientales y se puede producir incertidumbre debido a desconocimiento de la procedencia del eco.

Infrarrojos.- Este tipo de sensores son de gran uso ya que emite un haz de luz y el rebote permite
determinar una relacin de distancia, esta vara entre 0 [cm] a 150 [cm]. Algunas desventajas son que
depende de las condiciones ambientales y del color de los elementos.

Fig. 5.- Sensor Infrarrojo

ACTUADORES.
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una accin. Ejemplos de
actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros
neumticos y cilindros hidrulicos.
Motores.- Los motores generan el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los
tipos de motores son:
Neumticos (cilndricos y motores)
Hidrulicos (cilndricos y motores)
Elctricos (motores DC, AC, Paso a Paso, ServoMotores)
Propiedades importantes que se deben considerar:
Potencia.
Controlabilidad
Peso y volumen.
Precisin
Velocidad
Costo y mantenimiento.
Actuadores Neumticos.Los actuadores neumticos tienen aire comprimido con el cual mueve el actuador.
Cilindros:
o Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin.
o Simple efecto y doble efecto.
o Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo.
o Funcionamiento simple y mantenimiento econmico.
o Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.
Motores Rotativos:
o Ligeros y compactos
o Arranque y parada muy rpidas
o Velocidad y par variables.
o Control simple.

o
o

Difcil control de posicin.

Motores de aletas rotativas:
Simples.
Dispositivos reductores para aumentar el par
Motores de pistones:
Menor velocidad que los de aletas.
Bajo nivel de vibracin.
Par elevado a bajas velocidades.

Actuadores Hidrulicos.
El actuador utiliza aire comprimido para permitir el movimiento. Su funcionamiento es similar a los neumticos,
pero el grado de compresibilidad del aceite es muy inferior al del aire; por tanto habr mayor precisin. Estn
hechos para elevadas fuerzas y pares; soportan cargas de hasta 200Kg. Adems su mantenimiento no muy
complejo y no presentan problemas de refrigeracin.
Cilindros:
o Iguales a los neumticos.
Motores Rotativos:
o Ligeros y compactos
o Arranque y parada muy rpidas
o Velocidad y par variables.
o Control simple.
o Difcil control de posicin.
o Motores de aletas rotativas:
Poseen elevado par de arranque y rendimiento (90%)
Son relativamente econmicos.
o Motores de pistones:
Son de cilindrada variable.
Su construccin es compleja.
Actuadores elctricos
Los actuadores elctricos son los ms utilizados en los robots industriales actuales; debido a que son:
Fciles de controlar
Sencillos, pero de construccin delicada.
Precisos.
Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia.
Pueden ser:
Motores de corriente continua (DC)
o Controlados por inducido.
o Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC)
o Sncronos
o Asncronos
Motores de corriente continua

En una bobina cerrada, por la que circula corriente, sometida a un campo magntico se induce una fuerza que la
hace girar.
Para mantener la rotacin en el mismo sentido es necesario conmutar el sentido de la corriente. El campo
magntico se produce en el estator. Las bobinas se encuentran en el rotor.
Control por inducido: campo magntico constante y corriente variable.
Control por excitacin: campo magntico variable y corriente constante.
Entrada->Tensin; Salida->Velocidad.
Esquema para controlar los motores de corriente continua.
El control se realiza mediante la alimentacin del motor, los motores de corriente continua al cambiar la polaridad
cambia el sentido de giro. Para poder realizar el cambio de giro se debe implementar un puente H (H bridge ) tal
como se muestra a continuacin:

Fig. 6.- Esquema de Conexin de un Puente H para manejar un motor DC

De esta forma para controlar el sentido de giro del motor solo hay que cerrar AD, o bien CB, tal como se aprecia
mejor abajo:

Fig. 7.- Sentidos de Giro de un motor DC

Un caso particular es cuando se requiere dejar detenido el motor, para lo cual solo hay que accionar AB, tal como
se muestra a continuacin:

Fig. 8.- Motor DC parado

Puente H en C.I. (L293D).- Es un circuito integrado o chip, que puede ser utilizado para controlar
simultneamente la velocidad y direccin de dos motores de continua (contiene dos puentes H). La diferencia
entre el modelo L293D y L293B, es que el primero viene con diodos de proteccin que evita los daos producidos
por los picos de voltaje que puede producir el motor.

Fig. 9.- Puente H L293D controlando dos motores

Fig. 10.- Distribucin de Pines del C.I. L293D

Fig. 11.- Conexin y tabla de funcionamiento del Puente H L293D

SENSOR ULTRASNICO LV-EZ1 MAX SONAR de MAX BOTIX.Este pequeo sensor por ultrasonido ofrece capacidades de deteccin de presencia y medicin de distancia en
rango corto y largo y un consumo muy bajo. El MaxSonar- EZ1 el cual tiene integrado el transmisor y el receptor
en la misma placa. Este sensor es capaz de detectar objetos situados entre 0 y 254 pulgadas (0 y 6,45 metros) de
distancia, proporcionando los datos obtenidos del clculo de la distancia con una resolucin de 1 pulgada (2,54
cm). Entre los formatos de salida se incluyen la salida de ancho de pulso, salida de tensin analgica y salida
digital serie. Gracias a estos tres formatos de salida el sonar MaxSonar-EZ1 se puede conectarse con cualquier
sistema basado en microcontrolador de una forma fcil y flexible.
Caractersticas:
Permite detectar objetos a una distancia inferior a 6.
Alimentacin a 5V con consumo de 2mA. Se pueden realizar hasta 20 medidas por segundo.

Las medidas y salida de informacin se pueden realizar de forma continua.

Se puede emplear una seal externa para iniciar/detectar cada nuevo ciclo.
Formato de salida con protocolo serie de 0 a 5 V con 9600 baudios, 8 bits, sin paridad y 1 bit de Stop.
Formato de salida mediante tensin analgica 10mV / pulgada
Formato de salida mediante anchura de impulso 147s / pulgada
Todos los formatos de salida de informacin estn activos simultneamente y se pueden emplear
cualquiera de ellos en cualquier momento
Diseado para trabajo en interiores
Los transductores ultrasnicos trabajan a 42 KHz.
Sus dimensiones comparados con otros dispositivos de su categora es mucho menor lo cual, facilita la
manipulacin y trabajo con el sonar MaxSonar EZ1 hacindolo fcil implementar en cualquier
dispositivo, su circuito impreso consta con orificios para el montaje.

La lectura de la distancia a los objetos detectados se realiza a travs de los siguientes pines del sensor ultrasnico,
que entregan los datos en diferentes formatos:
TX: Transmite va serie el resultado de la distancia medida, se realiza en formato RS232 excepto que los
voltajes de salida son de 0-5V. Se transmiten 5 bytes por cada medida realizada, empieza por el carcter
ASCII R, continua con tres caracteres ASCII con los dgitos de la medida propiamente dicha y
comprendido entre 006 y 254 y finaliza con el cdigo de retorno de carro (0x0D). La velocidad es de
9600 baudios, con 8 bits de datos, sin paridad y un bit de stop.
RX: Este pin est permanentemente a nivel 1 mediante una resistencia pull-Up interna. En estas
condiciones el sonar est realizando medidas de forma continua y transmitiendo la distancia. Sin embargo
esta seal se puede emplear para controlar externamente el inicio de una nueva medida. Efectivamente,
cuando se pone a 0 el sistema est detenido. Ponindola a nivel 1 o simplemente sin conectar, se
inicia una nueva medida.
AN: Salida analgica de tensin comprendida entre 0 y 2.55 V que representa el valor de la distancia
medida. El factor empleado es de 10Mv/pulgada.
PW: Este pin proporciona un pulso de salida cuya duracin determina la distancia medida. La distancia se
puede calcular usando el factor de 147Ms/pulgadas.

Fig. 12 Vista posterior y lateral del sensor LV-EZ1 MAX SONAR.

RESULTADOS Y DISCUSIONES:
Se ha optado por un sensor LV-EZ1 de Max Botix, se ha tomado el valor dado por su pin analgico (al no existir
este modelo de sensor en ISIS PROTEUS se ha tomado para la simulacin otro sensor que nos brinde una salida
analgica). Adems usaremos un puente H L293D para controlar los motores, los cuales son parte de un kit
gearbox de Tamiya. En este caso hemos optado por leer las distancias mxima y su mitad; las cuales seran
aproximadamente 6m y 3m y mostraremos segn aquello un nmero ya sea 1 o 2 en el display, proponindose
como circuito a implementar el siguiente:

+88.8
Volts

U1
49.0

VCC
VO
GND

GP2Y0A21YK0F

3
1
2

U2:A

Q1
2N3904

Q2
2N3904

R1

R2

220R

2
74LS04

U2:B

220R
3

4
74LS04

16
2
7
1
9
10
15

IN1
IN2
EN1
EN2
IN3
IN4

VSS

GND

8
VS OUT1
OUT2

OUT3
GND OUT4

U3
3
6

11
14
L293D

Fig. 13 Circuito diseado, simulado en ISIS PROTEUS de Labcebter Electronics.

La simulacin del circuito secuencial diseado, fue satisfactoria; motivo por el cual se procedi a la respectiva
implementacin del mismo en la protoboard; la cual se realiz de manera prolija y sin mayor inconveniente, de
modo que el circuito indicado cumpli con el funcionamiento esperado.

Fig. 14.- Fotografa del circuito implementado en el protoboard.

EQUIPOS, INSTRUMENTOS, MATERIALES Y ACCESORIOS:

1 C.I. 7414 (SCHMITT-TRIGGER INVERTER).

1 LV.EZ1 MAX SONAR de Max Botix (Sensor Ultrasnico)
1 C.I. 7448 (Decodificador BCD-7 Segmentos).
2 2N2222 (Transistores NPN).
1 C.I. L293D (Puente H en C.I.).
Protoboard

1 Display de 7 Segmentos de Ctodo Comn.

Cable UTP para realizar las conexiones en el protoboard.
2 Fuentes de alimentacin (una para la parte lgica y sensorial y otra para la etapa de potencia y control
de motores).
Tamiya Gearbox( 2 motores)

COSTOS:
1 C.I 7414
1 C.I. 7448
1 C.I. L293D
1 Display de 7 Segmentos de Ctodo Comn
2 2N2222(Transistores NPN)
Total

0.75
1.00
2.50
1.00
0.30
5.55

Nota: No se ha incluido el costo del LV-EZ1 MAX SONAR el cual es de aproximadamente $45; ni el de la
Tamiya Gearbox el cual es de aproximadamente $20 debido a que ya se contaba con los mismos y no hubo la
necesidad de adquirirlos.
CONCLUSIONES:

Los circuitos simulados en este software, son muy similares a los implementados en el protoboard, ya que
se debe realizar todas las conexiones de forma correcta para que puedan funcionar, lo nico que los
distingue es que no deben ser alimentados, y nos brindan la facilidad de que en caso de un error de
conexin, no se veran estropeados.
El armado de los circuitos en el simulador es mucho ms simple que en el mundo real, ya que es ms
sencillo y rpido; por lo que nos facilita la comprobacin de los diseos antes de su implementacin
fsica.
Se pueden presentar errores en la lectura del sensor debido a agentes externos, ya que al ser un sensor
ultrasnico puede estar detectando otras cosas que se encuentren dentro del rango de medicin y no
precisamente sea lo que queremos que lea.
Es ms simple el manejo de los motores mediante el puente H en circuito integrado; debido a que si se lo
realiza con transistores podemos tener problemas y/o confusiones.
Los resultados obtenidos tanto en el simulador, como en el circuito fsico; han sido satisfactorios, ya que
el circuito diseado ha cumplido con su funcin a toda cabalidad.
Con el desarrollo de esta prctica hemos aplicado en el mundo real los conocimientos que hemos
adquirido dentro de las aulas.
Siempre es ms aconsejable trabajar con dos fuentes de alimentacin, debido a que si la etapa de potencia
la cual es usada para controlar los motores demanda demasiada corriente el resto del circuito no se
comportar bien; de modo que se sugiere el uso de una fuente de alimentacin para la parte lgica y otra
para la parte de los motores.

REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA:

Manejo de potencia para motores con el integrado L293D. Revisado desde internet el da lunes 09 de
diciembre de 2013. Disponible en: http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm

Introduccin a la Robtica (Sensores-Actuadores. (N.A). Revisado desde internet el da lunes 09 de

diciembre de 2013.

Disponible en: http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/

Using the Max Sonar ( Max Botix forums). Revisado desde internet el da lunes 09 de diciembre de 2013.
Disponible en: http://www.maxbotix.com/articles/034.htm

FIRMAS INTEGRANTES
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