7th International Conference on Electrical Engineering 8- 10 October 2012

Commande par linarisation entre/sortie dune machine

asynchrone avec un estimateur de flux rotorique
L Sahraoui*, Ms Nat Sad**et S. Drid***
*Dpartement des Sciences Technologiques, Universit dOum El Bouaghi, Email: lazhar_sah@yahoo.fr
**Dpartement dElectrotechnique, Universit de Batna, Email:medsNaitsaid@yahoo.fr
*** Dpartement dElectrotechnique, Universit de Batna, Email: s_drid @ieee.org
Abstract In this paper, the control by poles placing of
the induction motor decoupling via in put-output
linearization technique is proposed. Thanks this
technology, the induction motor mathematical model is
decomposed in two linear and independents subsystems.
The speed is measured by the encoder shaft but the
rotor flux is estimated by an estimator.
Keywords Moteur Asynchrone, commande non linaire,
placement optimal de ples, estimateur.

I. INTRODUCTION
Pour ses qualits de simplicit et de
robustesse, la machine asynchrone est utilise dans la
plupart des entranements vitesse variable. En
revanche, sa complexit rside dans son modle non
linaire et fortement coupl. [1-2] .La commande par
orientation du flux rotorique permet de dcoupler le
modle de la machine. Ainsi, le couple et le flux sont
contrls indpendamment mais la connaissance de la
position exacte du flux pose un problme de
prcision. La technique de linarisation entre-sortie
par un retour dtat statique permet de contrer ce
problme de position et de dcomposer le modle de
la machine en deux sous systmes linaires mono
variables et indpendants. Le suivi des trajectoires de
rfrence de cette technique, objet de cette tude, est
rgl par placement optimal des ples. Dans ce
travail, la vitesse est mesure par un capteur
mcanique tandis que le flux est estim.
Larticle est structur de la faon suivante : aprs cette
introduction, on prsente le modle non linaire de la
machine dans un rfrentiel a , b sous forme dtat.
Dans la deuxime partie, on procde la linarisation
du modle de la machine par la technique de
linarisation entre-sortie par retour dtat statique en
vue de dcomposer le modle de la machine en deux
sous systmes mono variables et indpendants. Un
placement optimal de ples permet la convergence
exponentielle de lerreur. Cette tude est valide par
une simulation dont les rsultats ont rvl le
dcouplage et lindpendance des sous systme et les
performances de cette technique de commande.
II. MODELISATION DE LA MACHINE
Dans un rfrentiel a , b , en tenant compte
des simplifications classiques et en choisissant le

vecteur dtat

[X ]= [isa , isb , fra ,f rb ]T = [x1 , x2 , x3 , x 4 ]T et le

T
vecteur dentre [U ] = [Vsa , Vsb ] le modle dtat
de la machine est dfini par : [3-5]

[X& ]= [A(w )][X ]+ [B][U ]

- g

Avec : [A(w ) ] =
M

Tr

1
sL
s
[B ]= 0
0

K=

g=

1
sLs
0

(1)

K
Tr

-g

- Kw

0
M
Tr

1
Tr

s = 1-

Kw

K
Tr

-w

1
-
Tr

M2
L s Lr

1
, w = pW
sLs Lr

1
M2
( Rs + Rr
)
sLs
Lr

Lquation mcanique de la machine est donne par :

Ce - C r = J
Ce = p

dW
+ fW
dt

(2)

M
M
*
(is f r ) = p ( x 2 x3 - x1 x 4 )
Lr
Lr

Ce mme modle peut se mettre sous cette

forme : X& = f ( X ) + g ( X ) U

(3)

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Pour un systme affine en commande, ce qui est le

cas du modle du moteur asynchrone, lquation (3)
scrit :[1-2-8]

h&& ( X ) L2f h1 ( X )
1
= 1
+
&
h2 ( X ) L f h2 ( X )

X& = f ( X ) + g 1 ( X ) Vsa + g 2 ( X )V sb

L g1 L f h1 ( X ) Lg 2 L f h1 ( X ) Vsa
+
L g 2 h2 ( X ) Vsb
Lg1h2 ( X )

( 4)

(5)

Avec :

- g

f (X )=
M

Tr

K
Tr

-g

- Kw

0
M
Tr

g ( X ) = [g 1 ( X )
1
sL
s
= 0

1
Tr

Kw
K
Tr
-w
1
Tr

[X ]

g 2 ( X )]

[] [ ]

est r = 2 ,1
Il en rsulte que le degr du systme est dordre 3, ce
qui signifie quil existe une dynamique inobservable
dordre 1. Les lments des matrices des expressions
prcdentes sont donnes par :[7-8]
L2 f h1 ( X ) = ( x 32 + x 42 )
- ( x1 x 3 + x 2 x 4 )

L f h2 ( X ) =

1
sLs
0

1
M
( 2 + KM 2 ) + ( x12 + x 22 )( ) 2
2
Tr
Tr

M 3
M
( + g ) + ( x 2 x 3 + x1 x 4 )W
Tr Tr
Tr

M 2
( x3 + x 42 ) wMK
Lr

1
+ g )( x 2 x3 - x1 x 4 ) - ( x 2 x 4 + x1 x3 )W
Tr
L g1 L f h1 ( X ) = MR r Kx 3
-(

L g 2 L f h1 ( X ) = MRr Kx 4
L g1 L f h2 ( X ) = - pMKx 4 ,

Le choix des grandeurs de sorties dpend

des objectifs envisags. Pour la commande de la
machine, on peut choisir dans ce cas le vecteur : [7]

h1 ( X )
h ( X ) =
2

Le vecteur degr relatif des sorties Y1 ( X ) , Y2 ( X )

Y1 1 (f 2 ra + f 2 rb )

Y = 2

2
Ce

L g 2 L f h2 ( X ) =

p MKx3

B. Loi de commande non linaire

Le systme (5) peut scrire sous la forme suivante :

Pour la synthse de lestimateur de flux, on choisit

&
Y& 1 = [B( X )]+ [D( X )] Vsa
V
&
sb
Y2

comme sortie le vecteur courant

avec :

[y ]= [isa isb ]T

III. LINEARISATION ENTREE/SORTIE

A. Degr relatif
On peut vrifier si le systme admet une
linarisation E/S totale ou partielle, il suffit de
dterminer le degr relatif du systme, on drive les
sorties autant de fois jusqu ce que la commande
apparat dans son expression.

L2f h1 ( X )
[B( X )]= 1

L f h2 ( X )
Lg1 L f h1 ( X ) L g 2 L f h1 ( X )
Lg 2 h2 ( X )
L g 1 h2 ( X )

[D( X )]=

La matrice D ( X ) est appele matrice de

dcouplage.

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Pour obtenir une linarisation E/S du systme en

boucle ferme, on choisit la commande non linaire
suivante :

v1
L h1 ( X )
Vsa
-1

V = [D( X )] . -
sb
L h2 ( X )
v 2
2
f
1
f

La matrice de dcouplage est toujours inversible sauf

si le moteur est larrt car son dterminant est
proportionnel au carr du module de flux rotorique. Il
faut prvoir une procdure spciale au dmarrage en
simulation car dans la pratique le moteur est dot dun
flux rmanent. Lapplication de cette dernire
commande au systme aboutit au modle dcoupl et
linaire schmatis sur la figure (1).

v1 = Y&&1

v2 = Y&2

Y1 =

1 2
fr
2

Y2 = Ce

Fig.1. systme linaire dcoupl

X& =

[Y=]

[A(w )][X ]+ [B][U ]

Avec :

0
- g

0 -g
[A(w )]= M
0

Tr

M
0 T

1
0
sL

s
1

[B ]= 0 sL
s
0
0

0
0
Et :

Les consignes externes v1 , v 2 en fonction de la

trajectoire de rfrence sont donnes par [5-6-7] :

s = 1-

v1 = Y1ref + k11 (Y1ref - Y 1 ) + k12 (Y1ref - Y 1 )

v 2 = Y1ref + k 21 (Y2 ref - Y 2 )

Les erreurs de trajectoires de rfrence sont donc :

Les coefficients k11 , k12 , k 21 sont dtermins par un

placement optimal de ples.
IV. ESTIMATEUR DE FLUX ROTORIQUE
tant donne laccs la mesure du flux
rotorique est difficile, voire impossible, il donc
ncessaire de le reconstituer
par un simple
estimateur. Cet estimateur sert reconstruire les
composantes du flux rotorique et celles du courant
statorique.
Lestimateur
sexprime
par[8] :

M2
L s Lr

wK

K
- Kw
Tr

1
-w
Tr

1
w
-
Tr
K
Tr

K=

[C ]=

1 0 0 0

0 1 0 0

1
, w = pW
sLs Lr

1
M2
g=
( Rs + Rr
)
sLs
Lr

e1 + k11 e1 + k12 e1 = 0 , avec e1 = Y1ref - Y 1

e2 + k 21e2 = 0 , avec e2 = Y2ref - Y 2

[ ]

isa

i = [C ] X
s
b

C. Placement de ples

(6)

V. SIMULATION
Une simulation en Simulink sous Matlab a
t effectue de la manire suivante :
-

la machine est charge au dmarrage par un

couple de 200 Nm puis augment de100Nm
t = 5 s.
- les rsistances statorique et rotorique varient
de 1 2 fois leurs valeurs nominales comme le
montre la figure 2.
- lchelon de vitesse de rfrence varie de
60120 Rad/s.
Les rsultats de simulation montre que la
poursuite en flux, en couple et en vitesse est bonne.
Le signal de commande, le couple et le courant
prsentent des pics quon peut attnuer avec des
rfrences en pente. Cette technique prsente un
dcouplage parfait entre le couple et le flux et elle est

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robuste vis vis des variations paramtriques et celles

de la charge. Quant aux erreurs dobservation sont
pratiquement nuls.

140
120

Courant statorique estim (A)

vitesse (rad/s)

100

0.16
Rr
Rs

0.14

Rsistances (Ohm)

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04

80
60 2500
40
20
0

2000
1500
1000
0

500

3
temps (s)

0
-500
-1000

0.02
0

vitesse
rfrence

Temps (A)
0

temps (s)

flux rotorique estim (Wb)

Fig.2.Variation des rsistances

4000
3500
Ce
Cr

3000
2500

-1

Couple (Nm)

2000

-2

1500

3
4
Temps (s)

1000

500
0
-500

1000
0

3
Temps (s)

Erreur d'estimation du courant (A)Tension de commande (V)

-1000

500

Fig.4. Evolution des grandeurs lectromagntiques

Erreur d'estimation du flux (Wb)

Fig.3. Evolution des grandeurs mcaniques

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5

-500

0.5
0.4

-1000
0.3
0.2

Temps (s)

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5

Temps (t)

3
Temps(s)

Fig.5. Erreurs destimation du flux et du courant.

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LINEARISATION

CONTROLE

Ce ref

W ref
-

1 2
f rref
2

L2f h1 ( X )
Correcteur
- couple

PI

Correcteur
de flux

v1
-1
D ( X)

v2
L1f h2 ( X )
isa

isb

fra

Ce

V s*a
V s*b
W

2
3

MAS

GT

frb
i sa

1 2
fr
2

Onduleur
MLI

Estimateur de
flux rotorique

i sb

i sa ,b ,c
2
3

Fig.6 Schma bloc de la commande non linaire dun moteur Asynchrone

REFERENCES

VI. CONCLUSION
Dans ce travail, une technique de
commande par linarisation entre/sortie a t
applique une machine asynchrone. Les rsultats
de simulation ont rvl un dcouplage entre le
couple et le flux. Cette commande est robuste vis-vis des variations paramtriques de la machine et
celles de la charge.
IIX. Annexe

A. Paramtres de la machine :
PN = 37kW, CN = 248 Nm, p = 2, f = 50Hz
UN = 380V, IsN = 69A, f N = 0.93Wb

R s = 52 mW , Rr = 70 mW , M = 31 mH

Ls = 31.7mH , Lr = 32.3 mH f = 50 Hz

B. Nomenclature :
Ls,Lr : Inductances statorique et rotorique.
Rs ,Rr : Rsistance statorique et rotorique.
M : Inductance mutuelle.
Vs , is , Tension et courant statoriques .
f r : Flux rotorique.
Ce, Cr, Couples lectromagntique et de charge
W : Vitesse de rotation
p : Nombre de paire de ples
J : Moment dinertie
f : coefficient de frottement
a , b : indices des axes lis au stator
MAS : machine asynchrone

1. Ricardo .Alvarez Salas Dveloppement

des lois de commandes avec observateurs
pour machine asynchrone thse de
Doctorat. E.N.Polytechnique de Grenoble.
Janvier2002
2. T.V Raumer commande non linaire dune
machine asynchrone . Thse de doctorat
IN Polytechnique de Gronoble.1994.
3. Carlos Canudas de Wit. Modlisation,
contrle vectoriel et DTC volume 1,
Hermes sciences publications 2000
4. Jean Pierre Caron et Jean Paul Hautier.
Modlisation et commande dune
machine
asynchrone
collection
Mthodes pratiques de lingenieur
5. Gianluca Zito Contribution une
mthodologie intgre didentification et
commande des systmes industriels thse
de doctorat de INPde Grenoble. Mai 2005.
6. M.Boston, J Chaison and Novatnk Hight
performance induction motor control via
input output linearization IEEE Cont Syst
Mag, vol.14, pp25-33, Aug.1994.
7. Theocharis K Boukasand ThomasG Habtler
high performances induction motor
speed control using exact feed back
linearization with state and state derivate
feedback IEEE Trans on Power
electronics Vol 19 n 4 July 2004
8. Carlos Canudas de Wit. optimisation
discrtisation et observateurs volume 2
sciences publications 2000

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