Filosofias de Control

Universidad de Santiago de Chile
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
FILOSOFAS DE CONTROL
SEGUNDA EDICIN
OSCAR PEZ RIVERA

PROFESOR ASOCIADO DEL
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
ACTUALIZADO ABRIL DE 2016
Filosofas de control
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1. PALABRAS PRELIMINARES
Los sistemas existen independientemente del observador que los estudia,
y sus
propiedades deben ser descubiertas a fin de poder usarlos con algn propsito. Una
de las formas en que usa el hombre a estos conocimientos es el control de estos
sistemas y en particular interesan los sistemas productivos ya sea de bienes o
suministros.
La palabra control es usada en diferentes contextos, la esencia de ella esta en la
accin de controlar que es lograr que lo que se controla evolucione, acte de una
forma previamente establecida. Para lograr controlar se requiere al menos la existencia
de un nuevo sistema llamado controlador.
El control supone la interaccin entre dos sistemas: el controlador y el sistema
controlado, ambos forman el sistema bajo control. La
interaccin ocurre cuando el
controlador usa sus salidas como estmulos para el sistema controlado; a su vez la
respuesta de este sirve como entrada al controlador.
A veces para controlar se
requiere suministrar fuerzas y energas al sistema controlado, en ese caso es

necesario disponer de un amplificador de las salidas del controlador. esto se logra con
otro sistema llamado sistema de actuacin el que obtiene la energa de redes de
suministro , por ejemplo de la red elctrica publica.
En ocasiones, es posible que el controlador y el sistema controlado ms el sistema de
actuacin formen fsicamente un todo, en tal caso se dice que
el sistema en global
presenta un control interno o auto control.

El hombre en s mismo es un sistema autocontrolado que tiende a controlar a otros
sistemas. En particular ha controlado por siempre a los sistemas que emplea para
procurarse lo que necesita para poder vivir. Tal clase de control se llama manual. Con
el desarrollo de la ciencia e ingeniera estos sistemas productivos artificiales han
llegado a niveles de perfeccin y complejidad muy altos, el control manual se torna
inadecuado en muchos casos y se hace necesario lograr mejores medios de control de
los procesos productivos.
La solucin moderna a lo recin sealado es el desarrollo de los sistemas de control
automtico.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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Este texto corresponde a las clases de un curso de control automtico orientado a

la ingeniera de control e instrumentacin que ha dictado el autor por 30 aos en el
Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile.
Oscar Pez Rivera
opaez@usach.cl
Ingeniero
Civil
Electricista
de
la
Universidad de Chile y
Magister en Ingeniera
Elctrica de la misma
casa de estudios. Es
Profesor Asociado del
Departamento
de
Ingeniera Elctrica de la
Universidad de Santiago
de
Chile y Director de la
carrera
Ingeniera de
Ejecucin en Electricidad Mencin automatizacin
Industrial Modalidad Vespertina desde 1995 a la fecha.
Actualmente dicta las asignaturas de Ingeniera Civil en
Electricidad: control de sistemas y proyectos en Ingeniera.
En la carrera de Ingeniera de Ejecucin dicta:
automatizacin industrial y Control Automtico Industrial.
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2. DEFINICIONES BSICAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina.
Definicin 1. Proceso
Conjunto ordenado de transformaciones de la
materia y energa con objeto de producir bienes u obtener suministros

(como por ejemplo suministros de energa elctrica).
Definicin 2. Planta
Configuracin de elementos materiales donde
ocurre un proceso.
Definicin 3. Instrumento
dispositivo capaz de generar , transmitir, controlar,
registrar y controlar una seal.

Definicin 4. Instrumentacin industrial
a
actividad profesional que se dedica
especificar, montar, configurar
los
instrumentos
de
plantas
industriales de modo que permiten el adecuado control de sus

procesos. Los procesos se controlan y las plantas se instrumentan
Definicin 5. Sensor
variable,
Nombre global de un sistema capaz de detectar una

cambiarla
en
escala
de
magnitud
fsica,
amplificarla,
linealizarla, filtrarla y acondicionarla como seal estndar de manera

predeterminada. El sensor puede ser separado o integrado con otros
elementos de un lazo de control. El
nombre
sensor
se
asocia
variables anlogas. El equivalente en seales discretas (on-off) se

acostumbra a llamar detector.
Definicin 6. Elemento primario
Parte del sensor que efecta la
captura de la informacin asociada a la variable bajo medicin.

Tambin, es el que efecta la primera transduccin de variable fsica a
seal.
Definicin 7. Transmisor
Dispositivo que obtiene una variable de
proceso por medio de un sensor y que tiene como salida variados

valores que son slo una funcin, predeterminada, de la variable de
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proceso. Este dispositivo puede, o no, estar integrado con el sensor.

Este dispositivo es capaz de comunicar a distancia el estado de una
variable bajo observacin.
Definicin 8. Elemento final de control
Dispositivo
que
funcionalmente
modula la materia o energa inyectada o extrada del proceso. Por

ejemplo, una vlvula de control. En otras palabras, parte del sistema
de actuacin encargado de suministrar la fuerza, energa y potencia al
proceso,
son
elementos
finales
de
control
motores,
bombas,
calefactores, quemadores etc. con frecuencia, en el ambiente de

procesos industriales, se considera a las vlvulas de control como
elementos finales de control.
Definicin 9. Sistema de actuacin
Nombre
global
del
sistema
que
permite influir en el proceso con fines de control. En otro sentido, el

sistema de actuacin es una parte del sistema de influencia sobre el
proceso. Por ejemplo, sistemas elctricos, neumticos, mecnicos, etc.
Este dispositivo, es capaz de suministrar energa modulada al sistema
para su evolucin. El sistema de actuacin capta la energa desde una
red de energa las que en general son redes estndar de suministros
(elctricas, neumticas, etc.) y la modula en base a una seal dbil de
mando proveniente de un controlador.
Definicin 10.
Red de energa
Sistema capaz de suministrar energa en
condiciones estndar de funcionamiento. Por ejemplo, redes elctricas,

neumticas, petrleo, aceite comprimido, etc. Las redes de energa
funcionan a un valor de gradiente constante, por ejemplo: voltaje
constante de 220 VAC, 24 VDC; presin de aire constante 120 psi;
presin de vapor constante 150 psi.
Definicin 11.
Constante de proceso
Atributo
propiedad
de
la
de la materia
materia o energa que permanece fija en el tiempo.

Definicin 12.
Parmetro
Atributo
o propiedad
energa que permanece ms o menos fija
en el tiempo o, que su
variacin en el tiempo es despreciable respecto de las escalas de

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magnitud de un proceso. El parmetro se diferencia de una constante

en el sentido que es ajustable segn diseo. Los parmetros pueden
depender de la geometra, en tal caso los sistemas se llaman de
parmetros distribuidos. Y, cuando no dependen de la geometra los
sistemas se llaman de parmetros concentrados.
Definicin 13.
Variable
Atributo o propiedad de la materia o energa
que cambia su valor debido al cambio que ocurre en otra propiedad de

la materia o energa; tras esta definicin subyace el concepto de causa
efecto; una cantidad es variable porque depende de otras cantidades
y cambia junto con ellas. Es frecuente asociar la variable con la funcin
matemtica que describe su evolucin en el tiempo.
Definicin 14.
Variable anloga
Variable definida en todo instante y
que puede tomar todos los valores de su escala de amplitud.

Definicin 15.
Variable de fuerza
Se dice que una variable es de
fuerza o es una variable fuerte cuando su valor no se altera cuando el

sistema a la que pertenece se interconecta con otro y hay una
significativa cantidad de energa transferida entre ambos sistemas.
Definicin 16.
Variable dbil
Se dice que una variable es una
variable debil cuando su valor se altera notablemente cuando el

sistema a la que pertenece se interconecta con otro y hay una
significativa cantidad de energa transferida entre ambos sistemas.
Definicin 17.
Seal
Especial clase de variable dbil asociada a la
salida de un instrumento de transduccin. Lo esencial de una seal es

que es una variable que se presta para representar a otras variables
gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y procesada. En
control e instrumentacin, finalmente se han establecido rangos de
magnitud fsica que permiten hablar de seales estndares de control.
Esos rangos son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y
presin de aire comprimido de 3 - 15 [Psi].
Definicin 18.
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Variable salida de control
es aquella variable que si
se controla garantiza el buen funcionamiento del fenmeno y a veces

del proceso. Este tipo de variable ser sealada por la letra Y
Definicin 19.
Perturbacin
Variable de fuerza no controlada y cuya
aparicin puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Las

perturbaciones alteran el desempeo de un sistema bajo control y no
son tiles en ningn sentido. Este tipo de variable ser sealada por la
letra P
Definicin 20.
Variable
de Carga
Variable de fuerza programable o
considerada en el diseo desde el punto de vista de su demanda de

energa. Las cargas representan la interaccin del sistema controlado
con su entorno, si bien alteran el desempeo del sistema bajo control,
muchas veces representan la finalidad del sistema. Como
ejemplo
puede mencionarse la corriente de lnea de un sistema autgeno de

electricidad Este tipo de variable ser sealada por la letra L
Definicin 21.
Variable de Actuacin
Variable de fuerza manejada por el
controlador. La variable de actuacin es la respuesta del sistema de

actuacin
y es aquella variable capaz de equilibrar el efecto
perturbador de la variable de carga o de una perturbacin sobre la

variable salida de control. Este tipo de variable ser sealada por la
letra X
Definicin 22.
Ruido
Variable dbil no deseada e inmanejable desde el
punto de vista de su generacin. El ruido puede ser importante a nivel

de las seales de control y de deteccin.
Definicin 23.
Control
Trmino genrico que alude a las acciones de
vigilancia, supervisin, manipulacin, manejo, etc.

Definicin 24.
Variable controlada
una variable est
bajo control
cuando evoluciona de una manera previamente definida
Definicin 25.
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Control de procesos industriales
actividad profesional
que se dedica a controlar los procesos industriales de modo que estos

ocurran respetando ciertos estndares de produccin. Los procesos se
controlan y las plantas se instrumentan
Definicin 26.
Lazo
Una combinacin de dos o ms instrumentos o
funciones de control conectadas de tal manera que las seales pasen

de una a otra con el fin de controlar o medir una variable de proceso.
Definicin 27.
Lazo de control
cadena de instrumentos que se emplean
para ejecutar una estrategia de control, un lazo comienza en una

variable de proceso y finaliza en un elemento final de control.
Definicin 28.
Controlador
Instrumento que realiza la funcin de
controlar. Este, puede ser integrado con otros elementos funcionales

de un lazo de control.
Definicin 29.
Estrategia de control principio funcional mediante el cual es
posible controlar un sistema
Definicin 30.
Lazo cerrado
Es un lazo en el cual la desviacin de la
salida es ocupada para la correccin de la entrada.

Definicin 31.
Set-point
Una seal de entrada, que coloca el valor
deseado de una variable bajo control. El set-point puede ser colocado

en forma manual, automtica o programada.
pagina 9
3. DEFINICIONES COMPLEMENTARIAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina. Algunas de estas definiciones estn establecidas por la ISA.
Def 1. Binario
Termino aplicado a una seal o dispositivo que tiene slo dos
posiciones discretas o estados. El trmino denota un estado "alto-bajo", "onoff", etc.

Def 2. Dispositivo inteligente
Dispositivo basado en un microprocesador.
Def 3. Configurable
Trmino aplicado a un dispositivo o sistema cuyas
caractersticas
funcionales pueden ser cambiada mediante hardware o
software que no afectan su estructura bsica.

Def 4. Estacin (sala) de control
Lugar
en que residen los equipos
para la
supervisin y control de un proceso. Esta estacin automtico-manual tiene la

caracterstica que desde ella la salida del lazo de control se puede manejar en
forma manual, por lo cual est provista de una serie de indicadores, luces, y
otros elementos. Esta estacin, adems, posee un interruptor para intercambiar
entre el modo de control manual y el modo de control automtico del lazo de
control.
Def 5. Conversor
Un dispositivo que recibe informacin de un instrumento
con una determinada forma de seal y proporciona en su salida una seal de

otra forma fsica. Cabe sealar si, que un instrumento el cual cambia la salida
de un sensor a una seal estndar es designado como un transmisor.
Def 6. Monitor
En general, es un instrumento o sistemas de instrumentos
usados para medir o sensar el estado o magnitud de una o ms variables con

el propsito de obtener informacin de stas. El trmino monitor es muy poco
especfico, a veces es tomado como analizador, indicador o alarma. Incluso
puede ser usado como un verbo (monitorear).
Def 7. Panel
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Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados
en l asequible al operador de proceso, teniendo cada uno nica designacin.

El panel puede constar con una o ms secciones, consolas, etc.
Def 8. Luz piloto
Una luz que indica la existencia de una condicin normal de
un sistema o de un dispositivo. La luz piloto NO es una luz de alarma. La luz de

alarma debe destacarse y tiene que actuar en forma intermitente.
Def 9. Soft-display
Dispositivo que entrega informacin acerca del proceso
de control por medio de un software.

Def 10.Switch
Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma
uno o ms circuitos y que no est diseado como un controlador, relay o

vlvula de control.
Def 11. Transductor
El trmino, en general, se refiere a un dispositivo que
recibe informacin de una o ms variables fsicas, modifica la informacin y/o

su forma, si es requerido, y produce en la salida la seal resultante.
Dependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un elemento primario,
un transmisor, relay, conversor u otro aparato.
Def 12.Controlador de lgica programable (PLC)
Un controlador, usualmente,
con mltiples entradas y salidas que contiene un programa alterable y que

bsicamente, desarrolla control lgico.
Def 13.Relay
Dispositivo que produce cambios de estados, de salida, en si
mismo por accin directa de alguna variable de entrada. Por ejemplo, relay
electromecnico (variable: corriente), relay trmico (variable: temperatura),
presostato (variable: presin), lmite de carrera (variable: desplazamiento), etc.
Def 14.Controlador digital
Dispositivo basado en microprocesadores capaz
de implementar uno o ms lazos de control digital.

Def 15.Control digital
asincronico
Filosofa de control basada en el muestreo sincrnico o
de la variable bajo control para su correccin. Las acciones de
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control se toman en dichos instantes y se mantiene la salida de control hasta el

prximo periodo de muestreo.
Def 16.Control lgico
Conjunto
de
acciones
bsicamente
digitales,
del
tipo
combinacional y secuencial, que permiten ordenar la ocurrencia de un

procedimiento.
Def 17.Control modulante
Se refiere al clsico lazo de control con variables
anlogas.
Def 18.Control distribuido
Tcnica
de
control,
la
cual,
estando
funcionalmente integrada, consta de subsistemas los cuales pueden estar

fsicamente separados y ubicados remotamente desde uno a otro. En un
control distribuido se concentra la supervisin y se distribuye la inteligencia de
control.
Def 19.Control muestreado
Tcnicas de control que permiten trabajar con
muestras en el tiempo de la variable de proceso. La accin de control ocurre en

los instantes de muestreo.
Def 20.Variable muestreada
Variable anloga en sus valores, pero discreta en
los instantes de cambio. Estos cambios pueden ser sincrnicos o asincrnicos.

La variable muestreada asume los valores de la variable original en los
instantes de muestreo y es nula en el resto del tiempo.
Def 21.Funcin
Accin o propsito que ejecuta un dispositivo.
Def 22.Identificacin del ...
Secuencia de letras o dgitos, o ambos, usados para
designar un instrumento o u lazo en forma individual.

Def 23.Alarma
Cualquier dispositivo o funcin que seale la existencia de
una condicin anormal por medio de un sistema audible o visible, o ambos, que
intenta atraer la atencin.
Def 24.Local
Control en terreno prximo al elemento primario.
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Def 25.Remoto
Control desde una estacin o sala de control o de
cualquier otro centro de mando.

Def 26.Variable digital
Variable definida en todo instante de tiempo, pero que
slo puede tomar dos valores de amplitud (1 0). Por ejemplo, 0 [ V ] 5 [ V ];

4 [mA] 20 [mA]; etc.
Def 27.Estacin manual
Dispositivo o funcin, en el cual, su salida es
manualmente ajustable y que es usada para actuar sobre uno o ms aparatos

remotos. La estacin manual es una parte de la sala o estacin de control.
Def 28.Medicin
La determinacin de la existencia de una magnitud o variable.
Def 29.Programa
Una secuencia de acciones que definen el estado de la salida
como una relacin fijada por un set de entradas.

Def 30.Muestreo
Accin de tomar valores, de una manera predeterminada, de
un nmero de variables en forma intermitente. La funcin de un dispositivo

muestreador, es obtener frecuentemente el estado o valor de una variable.
Def 31.Soft-controller
Es un lazo de control implementado por software.
Def 32.Hard-controller
Es un lazo de control implementado por dispositivos
fsicos.
Def 33.Hard-display
Dispositivo destinado a desplegar informacin acerca
del control del proceso por un nmero de avisos en el comando del operador.
Def 34.Automatizacin Se llama automatizacin al proceso de incorporar autmatas
a la tarea en cuestin.
Def 35.Autmata Un autmata es un sistema artificial construido con un objetivo
definido. Para cumplir con su tarea, el autmata esta dotado de los recursos de
hardware y software adecuados, dispone del suministro de energa suficiente
para su funcionamiento. Adems, s el objetivo final es el control, entonces, el
autmata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar
las seales que se necesitan para controlarlo.
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4 GENERALIDADES SOBRE EL CONTROL AUTOMTICO

El inters del empresario esta en posicionarse bien en el mercado, para ello requiere
obtener productos de calidad, econmicos y atractivos. El control automtico ayuda a
lograr esos objetivos. Mediante el control automtico es posible ahorrar materias
primas y energas.
Los productos se generan en una infraestructura llamada planta. En la planta ocurren
los procesos necesarios para generar los productos.
El autmata que realiza el control se llama controlador
Para poder controlar el proceso que ocurre en la planta es necesario instrumentarla
agregando los sistemas de actuacin y sensores necesarios. Se llama sistema de
control automtico al conjunto dado por el controlador, el sistema de actuacin y
sensores.
Se llama sistema bajo control al conjunto dado por la planta y el sistema de control
automtico
En general: las plantas se instrumentan y los procesos se controlan
4.1 reglas de oro del control
Existen unas reglas de oro sobre el control automtico, originadas en terreno, estas
reglas estn planteadas en el sentido negativo y son las siguientes:
Regla del conocimiento:
No se puede controlar lo que no se conoce
Regla de la medicin:
No se puede controlar lo que no se puede medir
Regla de la potencia
No se puede controlar si no se dispone de la potencia necesaria
De la regla del conocimiento

Esta regla es obvia, pero que se necesita conocer para poder controlar un proceso?
Se necesita una cantidad restringida de conocimiento que se organiza en algo llamado
Modelo del proceso o simplemente Modelo
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Un modelo de un proceso es una representacin simplificada del mismo en trminos

de las constantes, parmetros y variables que intervienen en su desarrollo.
El modelo no es el proceso, pero funciona como el proceso.
Entonces, la regla del conocimiento puede enunciarse en trminos positivos de la

siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita un modelo del mismo
De la regla de la medicin
La Ingeniera moderna se basa en las ciencias exactas, importan las cantidades, para
los seres humanos las cantidades provenientes de proceso se obtienen de
indicadores, los que despliegan nmeros en forma digital o anloga ( agujas y relojes
de medicin) Sin embargo, en el control automtico, son artefactos los que realizan el
control automtico. Estos artefactos (instrumentos) se comunican por medio de
seales, las que son generadas por otros instrumentos; de all a que no es puede
controlar si no existe la adecuada instrumentacin de las plantas.
Entonces, la regla de la medicin puede enunciarse en trminos positivos de la

siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita instrumentar la planta en que se
desarrolla.
De la regla de la potencia
Esta regla se relaciona con las variables X_L_Y del modelo para control de un
proceso.
El modelo matemtico de un proceso es un conjunto de ecuaciones para las variables
que intervienen en su desarrollo. Lo que se ha aprendido en la prctica es que cuando
una variable se controla adecuadamente el proceso entero ocurre bien. Esta es la
variable salida de control designada por la letra Y: sin embargo, La variable de carga L
(o una perturbacin P) puede afectar el comportamiento de la variable de salida de
control; pero si existe una variable de fuerza X que pueda balancear los efectos de L o
P, entonces es posible controlar el proceso
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5 DEL MODELO X_L_Y
Como se ha sealado, el modelo X_L_Y corresponde a un modelo del fenmeno o

proceso orientado a su control automtico.
A continuacin se muestran algunos de estos modelos
MOTOR
5.1 Fenmeno o proceso de mezcla
n1 = Velocidad del motor

Vt = Velocidad
tangencial
Tm= Torque motriz

Tr= Torque resistente
El proceso de mezcla es muy usado en las

industrias qumicas. En el reactor se aloja un
ancla que es rotada a travs de un motor y un
GEAR
tren de engranajes (GEAR) se tienen las

n2 = Velocidad de agitacin
siguientes variables y parmetros:
Ti
= Torque impulsor
n1 velocidad de rotacin del motor
TL
= Torque de carga
n2 velocidad de agitacin
R1 radio del engranaje primario
R2 radio del engranaje secundario
Figura M1
Puesto que en el punto de contacto de ambos

engranajes, la velocidad tangencial Vt es la
misma, entonces
n1 R1=n2 R2 de donde
n1 R2
n2 R1
sea
R1
R2
es decir
n1 1
n2 a
por conservacin de la energa Tm n1= Ti n2, de donde
Tm 1
Ti
a
Figura
M1_a
L TL
a
Tm
X+ -
1/a JL
a BL
la ecuacin de equilibrio mecnico
en el lado del mezclador es:
n1
Y
a
n2
Tm aTL (a2J L )
Desde
dn1
(a2BL )n1
dt
el lado del motor (n1;Tm), el tren de
engranajes reduce la velocidad de giro es

decir a<1 con lo que tanto el torque de carga,
como la inercia de carga y el roce de carga se ven reducidos desde el eje primario.
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El Diagramas de bloques
que le corresponde es el de la Figura M1_a se puede
reconocer a este proceso de agitacin con un modelo X_L_Y en el cual Y=n2; X=Tm
L=TL
L=TL
Figura
M1_b
Y=n2
X=Tm
5.2 Fenmeno o proceso de acumulacin

El proceso de acumulacin de lquidos en estanques o reactores es muy usado en las
industrias. Desde
el estanque se saca un flujo Fs. Al estanque llega un flujo de
reposicin Fe. se tienen las siguientes variables y parmetros:

V volumen ocupado por el liquido (variable)
A rea transversal del estanque (constante)
Figura
M2
H altura del liquido en el estanque (variable)

Fe flujo volumtrico de reposicin
Fs Flujo Volumtrico de consumo
Y= H
Se tienen las siguientes ecuaciones
Conservacin del volumen (lquidos incompresibles)
L=Fs
X=Fe
Fe Fs
dV
dt
Fe Fs
0
H0
Evidentemente la variable salida de control es la altura

del
estanque; la variable de carga es el flujo de
consumo y la variable de actuacin

reposicin.
Figura
M2_b
L=Fs
es el flujo de
X=Fe
Y=H
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6 SOBRE COMO CONTROLAR UN PROCESO:

En la actualidad existen varias formas de como controlar un sistema. En todas ellas se
hace interactuar la planta con un controlador, como las salidas del controlador son solo
seales, se emplea como amplificador un sistema de actuacin. En un sistema de
control se reconocen dos aspectos
La estructura fsica o instrumentacin de control.
La filosofa de control.
Una filosofa de control es un conjunto de decisiones basadas en conceptos que
permiten alcanzar de una forma especfica objetivos previamente definidos.
La instrumentacin de control
se adapta a la filosofa de control. Un poco ms
adelante se mencionan los principios de control que permiten construir filosofas de

control clsicas.
6.1 Instrumentacin.
Los sistema de control industriales son modulares y los mdulos se llaman
instrumentos. La arquitectura de estos sistemas se representa mediante planos; para
el dibujo de estos se usan normas; en instrumentacin la norma ms aceptada es la
dada por la ISA (Instrument Society of Amrica), y que es la que se usa en este texto.
Los sistemas de control automtico estn estructurados en base a la interconexin de
los siguientes instrumentos:
transmisor; sistema de actuacin
;controlador, por
favor revise las definiciones del punto 2.

El controlador acepta como entradas posibles a seales del estado real del proceso
que provienen de terreno a travs de los transmisores y las seales de ordenes que
provienen del operador ( set point local) y las seales de ordenes que provienen de
otros instrumentos ( set point remoto)
El controlador genera el mando al sistema de actuacin; este funciona como un
amplificador de poder al transformar la seal manipulada m en una fuerte variable de
actuacin X.
En trminos generales los sistemas de control cuentan
con interfases para
comunicarse desde y hacia el operador . En las figuras sealadas se ha omitido la

representacin de tales interfaces, as, todas las variables y seales all representadas
corresponden al dominio exclusivo de las maquinas.
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7. ESTRATEGIAS DE CONTROL
Considrese un modelo general de procesos que relacione la salida Y con las variables
de actuacin X y de carga L. En dicho modelo el problema general de control consiste
en como adecuar el valor de X de modo que Y evolucione como se desea a pesar
de la influencia de L.
Recurdese que algo muy importante es la eleccin de la variable de salida , de todas

las variables posibles del sistema real, la que se elige como salida es aquella que al
ser controlada logra el mejor desempeo del proceso.
A continuacin se estudian 5 estrategias de control de uso frecuente en la industria que
buscan resolver distintos problemas que se presentan en la solucin del problema
recin enunciado.
7.1 Lazo abierto
CONTROL EN LAZO ABIERTO
m
PROGRAMADOR
SISTEMA DE
ACTUACIN
Y
PROCESO
Figura 1
En la Figura 1se muestra el diagrama de bloques que representa a esta filosofa es

una cadena directa de transformaciones de seales y variables.
En esta estrategia
se busca proveer una curva X(t), segn el conocimiento de la
demanda de carga L(t). Por tanto se trata de una programacin temporal. Usualmente,
el valor de X esta relacionado con el flujo de energa o el flujo de materias al proceso.
La idea detrs de un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se
supone que las condiciones de diseo se mantienen y, por lo tanto, los aportes de
energa al sistema se programan segn una condicin de equilibrio dada.
Esta estrategia debe tomarse como la primera aproximacin al problema de lograr que
Y(t) tenga una trayectoria definida en el tiempo. Se trata de una solucin simple,
apropiada para el manejo de muchas variables simultneas, adecuada al caso de
consumos L(t) estables y bien definidos.
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La principal ventaja de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son
simples, fciles de comprender y mantener. En cambio, su principal desventaja es una
alta sensibilidad al cambio de las condiciones de diseo, por lo que el conjunto no
puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de
fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su accin y
no tiene incorporado una forma de correccin.
Ejemplos:
E11 Considrese una lavadora automtica, en su programador se cargan varios
programas de limpieza. El usuario selecciona el ms adecuado segn su experiencia,
el programa se ejecuta independiente si la ropa est ms sucia o ms limpia.
E12 Se tiene que
controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el
que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposicin.
Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se
perder el nivel deseado.
E13 En un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces segn
el calendario ( control
de la iluminacin). Tambin se programa el encendido y
apagado de los acondicionadores de aire por oficina segn el calendario ( control del
clima). Para ello el programador debe contar con un canal de tiempo
real y un
algoritmo lgico que constituye su estrategia de control. Queda claro que si hubiera un
cambio en las condiciones ambientales ( y las hay ) tanto la iluminacin como el
confort del clima no serian satisfactorios.
7.2 Control en lazo cerrado.
CONTROL EN LAZO CERRADO
CONTROLADOR
FB
SISTEMA DE
ACTUACIN
Esta estrategia aparece

Y
PROCESO
como
Figura 2
m
+
abierto.
implementacin,
SENSOR
evolucin
natural del control en

lazo
una
H(s)
FB
En
su
el
programador se cambia
por un controlador de
lazo cerrado
y se agrega un sensor el Diagrama de bloques
de este controlador se muestra en la Figura 2_a;

Oscar
Pez Figura
Rivera2_a
Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
c
pagina 20
en un controlador de lazo cerrado(FB) existen dos entradas y una salida, Una de las
entradas es una seal de referencia r y la otra entrada c proviene del transmisor. El
controlador dispone de un comparador que realiza la diferencia
e r c , la nueva
variable e error es procesada por H(s) para obtener la salida m.

Es frecuente emplear un algoritmo PID para obtener m
m Kc[e Td
de 1
e
dt Ti
].
La filosofa del lazo cerrado es la desconfianza, se duda de que lo calculado y

ejecutado alcance lo que se desea. Adems, utiliza la desviacin del valor actual
de la salida Y con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del
sistema.
Este mtodo es conocido como el principio de control por realimentacin. Al observar
el diagrama de bloques que le corresponde, Figura 2, se aprecia que la Informacin
sigue una cadena cerrada; por tal razn se le conoce por sistema de control en lazo
cerrado. Hay un factor de diseo que es necesario comentar: se emplea con
frecuencia un rango de 4 a 20 mA para las seales de instrumentacin, en este caso
para la referencia r y la salida c del transmisor. El transmisor se diseo de modo que
el rango (Ya, Yb) de la variable actual de salida YA se corresponda con el rango de 4 a
20 mA de la seal c
Por otra parte, la referencia r se hace corresponder con la variable de salida deseada
YD de forma similar, esto se muestra en la Figura 2_c. El funcionamiento optimo del
lazo de control se consigue si e=0 , lo que significa r=c y por lo tanto que la salida
deseada es igual a la salida actual.
En
Figura 2_c
r
tipo
estrategia,
20mA
este
de
el
controlador le cree en
20mA
un 100% al sensor por

lo que este debe ser
lineal,
4mA
YD
Yb
de muy buena calidad
4mA
Ya
instantneo
YA
Ya
Yb
constructiva.
desconexin
La
de
realimentacin
la
es
desastrosa porque el controlador lo interpreta como una cada del valor actual de la
pagina 21
salida Y produciendo un aumento contino de m y por lo tanto
un aumento contino
de la salida actual.
Cabe sealar, que todo sistema de control realimentado se disea a partir de
una
condicin calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseo esttico de

trabajo ; a este esquema se superpone una realimentacin.
El
controlador
de
un
sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado para mantener
la seal de error e ( e= r- c) en cero todo el tiempo que sea posible.
En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos
de la desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo ;
sin embargo ,a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango
aceptable para la salida (fuera de control ) una cantidad de tiempo significativa.
Ejemplos:
E21
Considrese
el
regulador
centrifugo de velocidad de Maxwell, en

l, el paso de combustible se obstruye
cuando aumenta la velocidad debido a
que la fuerza centrifuga desplaza dos
masas en el sentido de cerrar el flujo
de combustible. Una disminucin de la
velocidad genera el efecto contrario. El
conjunto oscila entorno de la velocidad
de diseo a pesar de las fluctuaciones
de la carga.
E22 La realimentacin fue descubierta en el campo de la biologa y luego extendida a
otros campos, entre ellos la Ingeniera, considere el mecanismo de regulacin de la
glucosa en el ser humano: Despus de digerir harina o azcar queda en la sangre un
alto contenido de glucosa, sin embargo el organismo no puede usarla sin una cuota
adecuada de insulina. El organismo puede detectar el exceso de glucosa y mandar al
pncreas a liberar la dosis de insulina que se requiere. Por otra parte el organismo
puede detectar la falta de glucosa en la sangre y generar la sensacin de hambre para
que se pueda obtener de nuevo glucosa.
pagina 22
LT
10
SPL_10
LC
10
E23 Se tiene que
controlar el nivel Y de
un estanque (constituye la variable de

salida de control). Para ello se agrega la
VC
10
I/P
Ps
instrumentacin de la Figura 4 a . La
carga para este proceso es el flujo L de
consumo que
vaca
el estanque, la
variable de actuacin es tambin un flujo
X que rellena el estanque. En el dibujo
Figura 4 a
de la Figura 4 a
procesos
est
el diagrama de
instrumentacin
que
corresponde. En el dibujo de la Figura 4

b el diagrama de bloques
que corresponde.
Figura 4 b
r
LC
10
El lazo cerrado es evidente en el
CIRCUITO
HIDRULICO
ESTANQUE
diagrama
c
LT
10
diagrama
de
de
bloques,
en
procesos
instrumentacin
el
e
debe
razonarse como sigue: El nivel

actual Y es detectado por
el
transmisor de nivel LT 10; la seal c que se genera llega al controlador realimentado

LC 10; este genera la seal m que conecta al conversor corriente presin de la
vlvula de control ; en el conversor se amplifica la seal de 4 a 20 mili amperes en
otra de 3 a 15 psi, la que mueve el actuador de la vlvula. Segn las caractersticas
del circuito hidrulico, es el monto del aumento del flujo X; por ltimo este aumento se
traduce en un cambio en el nivel cerrando as el lazo.
pagina 23
7.3 Control en prealimentado

Hay
Figura 5
en
los
cuales
la
variable bajo control no puede estar
fuera de rango por ms de un tiempo
SENSOR DE LA
CARGA
CONTROLADOR
FF
sistemas
determinado y si a esto se suma que

Y
SISTEMA DE
ACTUACIN
PROCESO
algunos procesos existen fenmenos

de transporte a su interior; el efecto
de
una
perturbacin
puede
ser
grave. Esto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse en
la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de
comenzar una correccin. Por la misma razn de la demora en manifestarse los
efectos de la carga o perturbacin, es posible una gran demora en notarse los efectos
de la correccin.
Cuando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin X tiene un tiempo
de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control.
Es por eso que se utiliza el control prealimentado
Figura 5_a
m
H(s)
que es, en palabras simples significa: anteponerse

FF
a los efectos de la perturbacin, para ello se utiliza

un lazo de control para detectar y corregir el
efecto de la perturbacin cuando esta ocurriendo.
El sistema de control responde en forma inmediata a la ocurrencia de la perturbacin,

generando, la respuesta necesaria para anular o al menos atenuar el efecto en la
salida bajo control.
El esquema general del control prealimentado se muestra en la figura 5. Es importante
destacar, que el control prealimentado es del tipo lazo abierto, vale decir que no se
mide la variable bjo control ; si aparece otra perturbacin no sensada, es decir no
considerada para esta filosofa de control
entonces no existe compensacin a sus
efectos.
El controlador prealimentado (FF) es un filtro que afecta a la seal de carga, y por
ello tiene solamente una entrada y una salida(Figura 5_a). En el filtro est
considerada una ganancia esttica y una respuesta transitoria a un escaln de la
variable L
pagina 24
Ejemplos:
E31 Otro ejemplo de la biologa. El organismo de un animal detecta un peligro posible,
anteponindose al posible efecto, ordena secretar adrenalina que
eleva el tono
muscular; aumenta la concentracin

y la presin sangunea. El fenmeno se llama estrs.
E32 El control de nivel de un estanque, en el cual se utiliza
la salida del estanque
como la perturbacin del sistema. Este ejemplo se muestra en la
Figura
6.Obsrvese que el flujo L detectado se traduce en un flujo de reposicin X , la idea

es ingresar el mismo flujo que se saca, se est controlando Y sin medirlo;
esto
confirma la naturaleza de lazo abierto de esta filosofa de control.
L
FT
20
x
I/P
LC
20
FT
20
CIRCUITO
HIDRULICO
X
ESTANQUE
LC
20
Figura 6
LT
10
LC
10
I/P
x
L
FT
20
LC
20
Figura 7
Es usual mezclar la prealimentacin con la

realimentacin a fin de generar sistemas muy
estabilizados y precisos de control.
En la Figura 7 se muestra la realizacin para el
control del nivel del estanque . en esta solucin,
el flujo de reposicin X es manejado por la
vlvula de control. Como esta vlvula es
accionada por aire comprimido, se emplea un
conversor de corriente a presin (i / p) el que
transforma la seal de corriente en presin .este
conversor es manejado por la seal de salida de
un instrumento que suma la salida del
controlador de lazo cerrado de nivel y la salida de
prealimentacin del controlador LC -20
pagina 25
7.4 Control en cascada.
Figura 8 CONTROL EN CASCADA

El control en
CONTROLA mm
DOR
MAESTRO
CONTROLA
DOR
ESCLAVO
ms
SISTEMA DE
ACTUACIN
x
PROCESO
cs
SENSOR
ESCLAVO
cm
SENSOR
MAESTRO
cascada
es
utilizado
normalmente para
los casos en que
la
variable
actuacin
de
es
afectada por algunos problemas como los siguientes.

Fluctuaciones notables en la red de suministro; Severas no linealidades del sistema
de actuacin.
Estos problemas se traducen en que la variable de actuacin no sigue a la seal de
mando del controlador en forma apropiada (no hay proporcionalidad entre un
incremento del mando m con el incremento en X)
La solucin para esta dificultad se muestra en la Figura
se emplea un lazo de control
realimentado para mejorar el desempeo del sistema de actuacin y la red de

suministro a la cual esta conectado. La referencia para este lazo (lazo esclavo) es la
seal manipulada del controlador principal ( lazo maestro)
La esencia de un esquema de control en cascada es que un lazo de control
esclavo (frecuentemente realimentado) es manejado por la salida de uno o ms
controladores maestro(s)
Ejemplo 41 En la Figura 9 se muestra una aplicacin al control de nivel, en este caso,
adems de linealizar la caracterstica de la vlvula, se soluciona el efecto de bajas de
presin en la lnea de alimentacin (X)
LT
10
pagina 26
LC
10
FC
20
FC
20
I/P
mm
LC
10
cs
FT
20
cm
ms
CIRCUITO
HIDRULICO
ESTANQUE
FT
20
LT
10
x
Figura 9
7.5 Control de razn.

EL control de razn se debe utilizar en los casos en que se requiera que dos o
ms reactivos, u otros elementos, se tengan que mezclar en una cierta proporcin
instante a instante (no es posible pesar uno y luego el otro para juntarlos de una vez).
Un control de razn se puede obtener de variadas maneras:
Empleando un instrumento construido expresamente para ello (solucin por
hardware)
Empleando una macro programada expresamente para ello (solucin por software)
Empleando un sistema de control en lazo abierto
Empleando un sistema de control en lazo cerrado
instrumento : Hay fabricantes que
disean instrumentos para aplicaciones
especificas como ser el control de combustin

software
Hay controladores
por software incorporados
en computadores
industriales
control de razn en lazo abierto. Considere el diagrama de bloques de la Figura
10 . En ella se muestra un sistema de control en lazo abierto que busca seguir a
una fraccin de la variable principal; esta solucin tiene todos los defectos del lazo
abierto, no hay certeza que el cuociente U/Ya sea el deseado.
pagina 27
VARIABLE
PRIMARIA
SENSOR
Figura 10 CONTROL DE RAZN DE LAZO ABIERTO
FACTOR DE
RAZN
CONTROLA
DOR
SISTEMA
DE
ACTUACIN
L
Y
PROCESO
Control de razn en lazo cerrado.

U
Figura 11
FLUJO
MAESTRO
FACTOR DE
RAZN
SENSOR
CONTROLADOR
FB
L
m
SISTEMA DE
ACTUACIN
FLUJO
ESCLAVO
PROCESO
c
SENSOR
Considere el diagrama de bloques de la Figura 11. En ella se muestra un sistema de

control en lazo cerrado para que un flujo esclavo Y pueda seguir al flujo maestro U. S
el control
es bueno entonces la relacin U/Y puede aproximarse a un valor a
previamente definido en forma aceptable.

Ejemplo 51 En un proceso qumico se debe lograr mezclar los flujos U e Y de modo
que U/Y =
FC
20
U FLUJO
MAESTRO
FT
10
Y FLUJO
I/P
FT
20
ESCLAVO
FT
10
FC
20
CIRCUITO
HIDRULICO
VC
20
FLUJO
ESCLAVO
VC 20
FT
20
Figura 12_a
.
En el diagrama de procesos e instrumentacin
de la Figura 12_a se muestra la
solucin generada en base a un sistema de control en lazo cerrado. Se desea que el

flujo esclavo Y siga al flujo maestro U. La proporcin entre los flujos queda dada por
las ganancias de los sensores de flujo.
pagina 28
Ejemplo 52 Control de la combustin

En la Figura 12_b se presenta un sistema de calentamiento controlado de modo de
lograr combustin ptima, el flujo de petrleo es manejado por la vlvula VC-10, este
manejo es hecho por otro instrumento mediante una seal remota. El transmisor de
flujo FT-10 genera una seal que es ajustada por una estacin manual HK-10 de
modo que
r20 s1
0,5 1,5
el set-point generado hace que el flujo de aire (controlado por FC-20) siga al flujo de
petrleo en una proporcin previamente definida y que optimiza la combustin.
F igura 12_b
Seal
remota
I/P
VC
10
FT
10
P etrleo
s1
Estacin manual de
ajuste
QUEMADOR
HK
10
r20
Set point
FC
20
FT
20
m20
I/P
VC
20
Aire
V_20 Damper
8 LAZOS DE CONTROL
En proyectos y en la disciplina de instrumentacin y control se habla mucho de lazos
de control, paradjicamente los Ingenieros de terreno entienden cosas diferentes por
lazo de control, en esta seccin se plantea una definicin de lazo de control que ms o
menos incluye lo que en terreno se alude como lazo de control.
Definicin: Un lazo de control es la cadena de instrumentos que se origina en un
sensor y finaliza en una vlvula de control o en un lazo de control esclavo.
Cada lazo de control corresponde a una estrategia de control y en general puede ser
til establecer el Diagrama de Procesos e Instrumentacin del lazo, su cadena y una
pagina 29
tabla de los instrumentos involucrados. Aprovechando el desarrollo del prximo punto

se vern ejemplos de lo sealado.
9. CONTROL DE VARIABLES DE PROCESO

En los procesos industriales es frecuente la necesidad de controlar las siguientes variables
Nivel
Presin
Flujo
Temperatura
pagina 30
9.1 control de nivel
9.1.a
En la industria se emplean estanques y reactores como parte de los
procesos, con frecuencia se requiere mantener nivel constante a pesar
Figura
13
Y= H
de los consumos que se conectan a estos recipientes.
Problema
L=Fs
Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea mantener constante
X=Fe
el nivel H, se sabe que el flujo de consumo es muy variable.

Modelo X_L _Y
LC
10
LT
10
S
00
Si V0 designa el volumen inicial se tiene que
V
00
I/P
x
L
A * Y V0 X L
Esto refleja la conservacin del volumen del lquido.
Luego para que Y sea constante se requiere que
X=L la mayor parte del tiempo. En la Figura 13_b se
FT
20
LC
20
Figura 13_b
V
01
muestra
un
Diagrama
de
Procesos
Instrumentacin simplificado para la solucin de

este problema, ya que la vlvula V_01
genera
grandes variaciones de flujo L, entonces el lazo de prealimentacin dado por: FT-20

LC-20 S-00 produce una compensacin instantnea por el flujo de carga. Como
esta compensacin no es absolutamente exacta, el lazo dado por:
LT-10 LC- 10 S-00 produce una seal de compensacin mientras exista error, es
decir hay una accin de compensacin mientras el nivel actual no sea igual al nivel
deseado. Esto es particularmente cierto si el controlador de lazo cerrado LC-10
incluye una accin integral, por ejemplo del tipo proporcional- integral. Para poder
controlar efectivamente el nivel, es necesario disponer de un circuito hidrulico de
reposicin (que permite generar el flujo X de actuacin) dicho circuito hidrulico es
en realidad el sistema de actuacin y con frecuencia el elemento del mismo que
permite la interconexin con el sistema de control es la vlvula de control.
pagina 31
9.1.b1 Control prealimentado de nivel en cascada
Problema
Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea
LC
10
LT
10
S
00
mantener constante el nivel H, se sabe que el
flujo de consumo es muy variable y asu vez la

presin del circuito hidrulico de reposicin es
FC
30
V
00
muy variable.
I/P
x
L
El lazo de prealimentacin representado en
FT
30
la Figura 13 y la Figura 13_a ayuda a que

X=L ocurra la mayor parte del tiempo
FT
20
LC
20
V
01
El lazo prealimentado para el control de

nivel funciona de la siguiente manera: el
Figura 13
flujo de carga L (demandado mediante la

vlvula manual V-01 es detectado por el
sensor FT-20; la salida de este sensor cL alimenta al controlador FF (Feed Forward)

LC-20; la salida de este controlador es una entrada del sumador S-00 el que
finalmente maneja la vlvula de control V-00 mediante un flujo( control en cascada).
Obsrvese que el
controlador FF es de nivel a pesar que recibe seal de un
transmisor de flujo. Adems obsrvese que la suma es inteligente ya que el

resultado queda dado por: s00= [m20 -4] +[m30 -4] + 4
Figura 13_a
L
FT
20
c20
LC
20
20
S
00
s 00
FC
30
m30
V
00
z 00
9.1.b.2 Control de nivel realimentado en cascada.

Para que el nivel del estanque Y no sea afectado, X debiera ser igual a L en todo
instante, pero, como eso no es exactamente posible, se hace trabajar el lazo de
control realimentado representado en la Figura 13 ; en la Figura 13_b se muestra la
cadena de instrumentos empleados.
pagina 32
Figura 13_b
Y
LT
10
c10
LC
10
10
S
00
s00
FC
20
m
20
V
00
z00
r10
El lazo cerrado de control de nivel funciona as: El nivel actual Y es detectado
mediante el transmisor de nivel LT-10, la seal c10 que genera se compara con la
referencia r10 al interior del controlador LC-10, la seal de correccin generada m10
pasa a la estacin de suma S-00 y de all al lazo de control esclavo de flujo que
maneja a la variable de actuacin X
Tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin

(empleados en el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura
13.)
Tag
Tipo
Variable medida o vlvula de funcin de la seal o

control accionada o lazo de
clase de set point
control esclavo manejado.
LT_10
FT_20
FT_30
transmisor de nivel
transmisor de flujo
transmisor de flujo
Nivel estanque
Flujo L
Flujo esclavo de control en
Sensa variable bajo control

Sensa variable de carga L
Sensa variable esclava en
cascada
lazo de control esclavo de
Lazo de control esclavo de flujo
flujo
Set point local
Lazo de control esclavo de flujo
Set point remoto
LC_10
Controlador maestro de lazo

cerrado de nivel del estanque
LC_20
bajo control
Controlador prealimentado de
nivel del estanque bajo control
proveniente de la estacin
FC_30
controlador esclavo de control
V 00
de suma.
remoto
S-00
de nivel del estanque

Estacin de suma
Flujo esclavo de control en
No aplica
cascada
pagina 33
9.2 Control de presin
9.2.a Control serial de presin
Figura 14
Pc
Pb
Estanque
madre
Consumo
VC
10
Qc
La presin de suministro Pc a un
consumo
es
una
requiere
control
variable
en
que
algunos
procesos. Considrese la Figura
PT
10
14. A pesar de que se trata de un
I/P
suministro de un lquido, lo que se

ver tambin se aplica para gases
PC
10
en los cuales no ocurran grandes
Bomba
centrifuga
cambios de densidad. El esquema

de control de la Figura 14 es
llamado serial porque el caudal por la vlvula de control y el consumo es el mismo.

Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control
VC-10 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde
Pb
DPv: diferencia de presin en la vlvula de

control
Pb: presin de salida de la bomba
centrifuga
(Figura 14_A)
Pc: presin del consumo(variable con el caudal
Figura 14_A
Pc1
Pc2
Pc0
Qc demandado)
Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 14_a indica que la presin
de la bomba
centrifuga
Qc1
Qc2
Qb
vara con el caudal que
debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es PC; la carga est
dada por el caudal variable Qc que puede demandar el consumo. La variable de
actuacin X es la diferencial de presin Dp que ocurre en la vlvula de control y que
es manejable por la seal m10 (variable manipulada por el controlador PC-10. si la
carga debe trabajar a una presin Pc0 a pesar de que el consumo varia entre Qc1 y
Qc2 , entonces el valor mximo de DPv es Pc1- Pc0 y el valor mnimo de DPv es
Pc2-Pc0
pagina 34
9.2.b Control paralelo de presin

La presin de suministro Pc a un consumo puede controlarse tambin mediante un
caudal fantasma que se deriva al estanque madre como lo muestra la Figura 15. El
principio de funcionamiento se origina en la curva de la bomba
centrifuga
(Figura
15_a). Puesto que la presin de la bomba Pb es la misma que la presin del

consumo Pc, entonces para que esta sea constante, el caudal por la bomba
centrifuga
debe ser constante y del valor que la curva determine.
Sea Pc0 el valor deseado para la presin de salida, entonces por la bomba debe
salir un caudal Qb0, para que se mantenga la presin debe cumplirsela siguiente
relacin
Qb0=Qc+Qv2
La vlvula de control debe ajustarse de modo que si la presin disminuye de lo
deseado, entonces debe disminuir el caudal que pasa por ella.
Pc
Pb
Qc
Qb
PT
10
Consumo
Pb
I/P
VC
10
Qv2
Figura 15
Figura 15_A
Pc0
Bomba
centrifuga
Qc1
Qc2
Qb0
Qv2
Qb
pagina 35
9.3 Control de flujo
9.3.a control de flujo con vlvula de control

FC
20
I/P
VC
20
Pb Figura 16_A
Consumo
FT
20
Pb
Figura 16
Pc
Pc
Qb
Qc
Qc
Se desea controlar el flujo suministrado a un consumo, este consumo presenta una
presin de carga Pc a ese valor de flujo. Considrese la Figura 16. A pesar de que
se trata de un suministro de un lquido, lo que se ver tambin se aplica para gases
en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. El esquema de control de la
Figura 16 emplea una vlvula de control para modular la diferencia de presin entre
la bomba y el consumo.
Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control
VC-20 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde
DPv: diferencia de presin en la vlvula de control
Pb: presin de salida de la bomba
centrifuga (Figura 16_A)
Pc: presin del consumo(variable con el caudal Qc controlado)

Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 16_a indica que la presin de la bomba centrifuga
vara con
el caudal que debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es Qc;
la carga est dada por la presin variable Pc que resiste al caudal. Para que este
proceso pueda funcionar es necesario que la presin de la bomba sea siempre
mayor que la presin de carga La variable de actuacin X es la diferencial de presin
Dp que ocurre en la vlvula de control y que es manejable por la seal m20 (variable
manipulada por el controlador FC-20. la vlvula de control debe disminuir su
diferencia de presin cuando el flujo disminuye del valor deseado cuando la presin
de carga aumenta.
pagina 36
9.3.b control de flujo con variador de frecuencia.
En algunos casos, para el control del flujo, se emplea por motivos de seguridad, un
variador de frecuencia como lo muestra la Figura 17. El variador de frecuencia se
usa para cambiar la velocidad a la cual el motor M mueve a la bomba y con ello
cambia la curva de operacin de la misma, Figura 17_A . En una bomba
centrifuga
la presin de salida es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro y su caudal

es proporcional a la velocidad de giro. La condicin de equilibrio es a un Qc tal que
Pc=Pb, es decir debe existir una velocidad n que garantice eso; por ello esta forma
de control solo es posible cuando la caracterstica del consumo tiene una forma
similar a la de la Figura 17_B
Figura 17
Pb
n4
Figura 17_B
Pc
n3
FT
40
Pb
n2
Qc
n1
M
SC
40
FC
40
Consumo
Pc n
Qb
Qc
Figura 17_A
Qc
pagina 37
9.4 Control de temperatura

9.4.1 Control de temperatura con llama
Se tiene el proceso de calentamiento de la
VH
Figura 18. Se tiene adems un lazo de

FT
20
Qe
Figura 18
razonablemente el nivel a pesar del flujo Qe

de entrada al estanque.
TC
10
I/P
El estanque
contiene un agitador que homogeniza la

temperatura de la fase liquida
TT
10
TC
10
control de nivel no dibujado que mantiene
Se desea controlar la temperatura de la fase
S
10
liquida por lo tanto la variable bajo control es

la temperatura T. Claramente una carga es el
VC
10
flujo de liquido que ingresa al estanque. La

QUEMADOR LPG
variable de actuacin es el flujo de calor

aportado por la combustin del gas licuado.
La instrumentacin mostrada en la Figura 17 corresponde a un esquema de control

de lazo cerrado ms una prelimentacin con el flujo de ingreso al estanque.
pagina 38
9.4.2 Control de temperatura con intercambiador de calor
TC
20
FT
20
TC
10
TT
10
Figura 19
AGUA
CALIENTE
+
I/P
Condensado
VC
10
Agua fra
VAPOR
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
En la Figura 19 se presenta un proceso de calentamiento para obtener agua caliente
por medio de un intercambiador vapor_ agua. La variable bajo control es la
temperatura del ducto de salida la que se detecta mediante el transmisor de
temperatura TT-10, este instrumento
se conecta con el controlar de lazo cerrado
TC-10 (con set point local) a la accin de este controlador se suma la del controlador
de prealimentacin TC-20.
pagina 39
10 Errores en instrumentacin y control de procesos industriales

A veces se aprende ms de los errores, en lo que sigue se muestran algunas
equivocaciones.
Flujo Fb
Flujo Fa
10.1 conflicto entre controladores
Problema
tk1
Se tienen dos estanques tk1 y tk2 en ambos debe

mantenerse el nivel constante. En tk1 deben mezclarse
Flujo
F:1-2
Fa a
los flujos A ; B en la proporcin Fb 1
tk2
Figura 20
Flujo
F:2-0
Con a>>10.
FC
20
Debe
transferirse
por gravedad el resultado de la mezcla al

estanque tk2 . Finalmente el flujo de salida
de tk2(F:2-0) es demandado como consumo
por otro proceso.
I/P
FT
20
FT
21
Flujo fa
V c30
LT
20
En la Figura 21 se muestra la solucin dada
tk1
al problema. Esta solucin tiene el error de:

Conflicto entre lazos de control: se
esta empleando el mismo flujo como
variable de actuacin para controlar el
nivel del estanque tk1. los lazos de
Flujo fb
LC
20
I/P
Flujo
F:1-2
Vc 20
LC
10
I/P
V c10
control de nivel 20. y 10 disputan entre

si.
LT
10
Figura
21
tk2
Flujo
F :2-0
NO SE PUEDE USAR UNA MISMA

VARIABLE DE ACTUACIN PARA CONTROLAR 2 FENMENOS
SIMULTNEAMENTE
pagina 40
En la Figura 22 se muestra la solucin correcta
FC
20
Flujo fa
I/P
V c21
Vc30
FT
21
I/P
FT
20
Flujo fb
LT
30
tk1
LC
10
I/P
LT
10
V c10
LC
30
Flujo
1-2
tk2
Figura
22
pagina 41
10.2 instrumentos innecesarios
Figura 23
vapor
PT
20
Agua fra
FT
40
I/P
condensado
FC
40
TC
20
TT
10
SPT 10
Agua
caliente
TC
10
Problema
Se tiene un calentador industrial de agua de proceso en base a vapor, se sabe
que la presin de suministro de vapor es muy variable. Se desea controlar la
temperatura del agua calentada.
En la Figura 23 se muestra la solucin al problema planteado. Esta solucin
considera un lazo realimentado de control de la temperatura de salida con set point
local
SPT-10.
A la
accin
correctiva
de
este
lazo
se
ha
agregado
una
prealimentacin de la presin del vapor. Esta solucin presenta exceso de

instrumentos.
vapor
I/P
FT
40
TC
10
PT
20
Figura 24
TT
10
Agua
caliente
Agua fra
vapor
I/P
condensado
FC
40
SPT 10
Agua fra
condensado
Figura 25
TC
20
TT
10
SPT_10
Agua
caliente
TC
10
En la Figura 24 y 25 se muestran dos soluciones, en la primera se ha empleado un

control en cascada de la temperatura, el lazo esclavo maneja el flujo de vapor hacia
el intercambiador de calor. En la segunda solucin, adems de la realimentacin se
ha considerado una prealimentacin con la presin del suministro de vapor.
LT
10
LC
10
I/P
pagina 42
EJERCICIOS PROPUESTOS
SPL_10
VC
10
Ejercicio 1) Considere
el
sistema
de
control
Ps
automtico de la Figura 4 a.
Figura 4 a
Se tiene un comportamiento insatisfactorio
del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que

la presin de suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan otros
consumos a dicho punto.
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
X
Figura E1
Ejercicio 2) Considere el sistema de control automtico de la

Figura 4 a. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que la
relacin entre la variable de actuacin X y la salida m10 del
m10
controlador de nivel LC-10 es fuertemente no lineal , tal

como lo muestra la Figura E1.
Se pide:
control.
pagina 43
Ejercicio 3)
Considere el sistema de control

automtico de la Figura 4 a Se pide predecir el
SPL10
LT
10
LC
10
comportamiento del sistema bajo control cuando por

accidente se desconecta el lazo de corriente que va
desde el transmisor de nivel LT_10 al controlador
de nivel LC-10.
S
10
sm10
Y
x
L
Ejercicio 4)
I/P
FT
20
Considere el sistema de control

automtico de la Figura 4 a. Se pide generar un
Ps
esquemtico de las conexiones elctricas

neumticas involucradas en dicha Figura
LC
20
Figura E2
Ejercicio 5)
Considere
el
sistema
de
control
automtico de la Figura
E2. A pesar de la prealimentacin y realimentacin se
FiguraE2_a
tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo

control y se ha logrado determinar que la presin de
suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan
otros consumos.
sm10
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
Ejercicio 6) Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se tiene un
comportamiento insatisfactorio
del sistema bajo control y se ha logrado
determinar que la relacin entre la variable de actuacin X y la salida sm10 del

Sumador S-10 es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura E2_a.
Se pide:
control.
pagina 44
Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se pide

generar un esquemtico de las conexiones elctricas y neumticas involucradas en dicha
Figura
Ejercicio 7)
Ejercicio 8) Considere el sistema de control automtico de la Figura 12b
Se pide:
1 establecer los lazos de control involucrados en la Figura y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos de la Figura
F igura 12_b
Seal
remota
I/P
VC
10
FT
10
P etrleo
s1
Estacin manual de
ajuste
QUEMADOR
HK
10
r20
Set point
FC
20
FT
20
m20
I/P
VC
20
Aire
V_20 Damper
Ejercicio 9)
Considere el sistema de control automtico de la Figura 12b Se pide
generar un esquemtico de las conexiones elctricas y neumticas involucradas en dicha

Figura
Ejercicio 10)
pagina 45
Considere el sistema de control automtico de la Figura E3, este
sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. Se tiene un

determinar que la presin de suministro Ps se cae notablemente cuando se

conectan otros quemadores.
Seal
remota
Figura E3
I/P
VC
10
FT
10
Petrleo
s1
Estacinmanual de
ajuste
QUEMADOR
HK
10
hm10
I/P
Ps
Aire
VC
20
V_20 Damper
Se pide:
control ante las cadas de presin Ps del soplador.
Ejercicio 11)
pagina 46
Considere el sistema de control automtico de la Figura E3, este
sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. Se tiene un

determinar que el flujo de aire no sigue adecuadamente al flujo de petrleo.
Se pide:
control ante las cadas de presin Ps del soplador.
Ejercicio 12)
X
FiguraE3_a
Considere el sistema de control automtico de la
Figura E2. Se tiene un comportamiento insatisfactorio
del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que la relacin

entre la variable de actuacin X y la salida hm10 de la estacin
manual de trabajo HK-10 es fuertemente no lineal , tal como lo
muestra la Figura E3_a.
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo
del sistema bajo control.
hm10
pagina 47
Consumo 1
Ejercicio 13) Considere el sistema de control
automtico de la Figura E4. Se tiene un
Consumo 2
comportamiento insatisfactorio del sistema

bajo control y se ha logrado determinar
que la relacin entre la variable de
Consumo n
actuacin X=DPv
+ DPv -
controlador
Pc
I/P
VC
10
Bomba
centrifuga
PC_10
Se pide:
1
agregar
la
instrumentacin
que mejore el
Figura E4
X=DPv
Figura E4_a
desempeo del sistema bajo control.

2 establecer los lazos de control involucrados en la
solucin final y dibujar los Diagramas de bloques
correspondientes a cada uno de ellos
Instrumentacin de la solucin
Ejercicio 14)
es
la Figura E4_a.
Consumo
PC
10
Estanque
madre
presin
fuertemente no lineal , tal como lo muestra
PT
10
Pb
de
y la salida m10 del
m10
Considere el sistema de control automtico de la Figura E4. Se tiene
un comportamiento insatisfactorio
determinar que la presin de la bomba
centrifuga
Pb se cae notablemente
cuando se conectan otros consumos.

Se pide:
control.
Ejercicio 15)
pagina 48
Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura
E5. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control.

Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control..
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
Instrumentacin de Figura E5
LC
1
LT
1
tk1
Figura
E5
i/p
F5
F1
FT
3
FT
2
F3
FC
2
I/P
FT
6
F2
I/P
tk2
LT
4
LC
4
LC
6
S
4
F4
FT
5
LC
5
Ejercicio 16)
pagina 49
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E6. Se desea el
siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los estanques tk1 y tk2 deben
funcionar a nivel constante. Los flujos F4 y F5 son manejados por otros procesos.
Por cada litro de F3 que ingresa a tk2 , deben ingresar 10 litros de F2.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
Instrumentacin del punto 1
tk1
H1
F1
F5
Figura
E6
F3
F2
Vc
5
H2
tk2
F4
Vc
4
pagina 50
Ejercicio 17)
E7. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control.

Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control..
TC
21
TC
22
VC
20
Fvp
Vapor
I/P
FC
30
TT
20
TT
22
Fsf Solucin
fra
FT
21
Vapor
condensad
o
VC
10
INTERCAMBIADOR DE
CALOR
LC
10
I/P
Fsh
caliente
Figura E7
I/P
VC
30
FT
30
Fr reactivo
LT
10
H
TK1
Solucin
Fl Consumo
pagina 51
Ejercicio 18)
siguiente comportamiento del sistema bajo control. El estanque tk1 debe funcionar
a nivel constante. Elo flujo Fl es manejado por otro proceso. Por cada litro de Fsh
que ingresa a tk1 , deben ingresar 5 litros de Fr. la temperatura de Fsh debe ser
constante. Se sabe que la presin disminuye al conectarse otros consumos al punto
Ps . se sabe que la temperatura de Fsf es muy variable y se sabe que el consumo Fl
es tambin muy variable.
Se pide:
Instrumentacin
Fr Reactivo
Vapor
Ps
Fsf
fra
Solucin
Fsh
caliente
Solucin
H
TK1
Intercambiador
de
calor
Vapor - Solucin
Figura E8
Fl Consumo
Ejercicio 19)
pagina 52
E9. Se tiene un insatisfactorio desempeo del sistema bajo control.

Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5. modificar el Diagrama de Procesos e Instrumentacin a fin de lograr
que la presin del consumo PC sea fija a pesar de las variaciones de flujo
de carga Q30 y la cada de la presin de la bomba centrifuga debido a
la demanda de caudal Q31 de otros consumos.
Figura E9
Q 31
A OTROS
CONSUMOS
Pb
Bomba
centrifuga
FT
5
i/p
Z 31
Z 30
Pc
VC
6
Z 35
FC
5
Z 32
Ejercicio 20)
+P6 PT
6
Q 30
Z 33
CONSUMO
FC
6
Z 34
E10. Se pide:
pagina 53

f1
FT
11
FC
20
tk1
VC
10
VC
20
I/P
H1
I/P
I/P
FT
20
LC
10
f12
FT
30
tk2
H2
f 13
FT
21
VC
21
FC
21
FC
21
I/P
FT
40
FT
21
VC
40
FC
40
VC
21
I/P
f 23
tk3
H3
LC
40
LT
40
Figura E10
Ejercicio 21)
f3
E10. Se pide:
1 explicar el efecto de la desconexin de cada uno de los transmisores;
efectuar el anlisis desconectndolos de a uno.
Ejercicio 22)
pagina 54
siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los 3 estanques
deben
funcionar a nivel constante. El flujo F3 es manejado por otro proceso. Por cada litro
de F13 que ingresa a tk2 , deben ingresar 5 litros de F23. . se sabe que la fuente de
suministro de F1 es muy variable en su presin. Y se sabe que el consumo F3 es
tambin muy variable.
Se pide:
Instrumentacin
f1
H1
f2
H2
f13
f23
Figura E11
H1
f3
Ejercicio 23)
E10. Se pide:
pagina 55

Ejercicio 24)
Automtico
En un Proyecto de Control
Industrial, el cliente desea
disponer de agua caliente
usando un
intercambiador vapor - agua de la Figura

E13, la instrumentacin debe considerar
que:
La caldera que suministra el vapor tiene cadas
de su presin cuando se conecta este y otros consumos (caldera chica).
El caudal de agua fra es muy variable.
Se pide:
Instrumentacin
Ejercicio 25)
pagina 56
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E14; Se desea
controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de
reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el
agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del
flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal
Q1 demandado por otro proceso.
Q5
Vaporr
Q4
Q2
Agua
Fra
Agua Tibia
Q3
Intercambiador
de calor Vapor Agua
Q1
Figura E14
Se pide:
Instrumentacin
pagina 57
Ejercicio 26)
E15. Se pide:
FT
10
PT
10
I/P
PC
10
LC
20
LT
20
TT
30
I/P
FC
10
TC
30
CONSUMO
FC
TC
30
40
I/P
F1 AGUA PRECALENTADA
FT
40
QUEMADOR
PETROLEO
Figura
E15
FC
TC
30
50
I/P
AIRE
FT
50
Ejercicio 27)
pagina 58
E16. Se pide:
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria
Ejercicio 28)
pagina 59
E17. Se pide:
FC
10
TC
10
TT
10
ALQUITRAN
Figura E 17
I/P
FC
10
PT
00
XT
00
LT
10
XC
00
I/P
XC
01
Ejercicio 29)
LC
10
COMBUSTIBLE
E18. Se pide:
pagina 60

Ejercicio 30)
C
onsidere el Diagrama de procesos de la figura E19; Se desea controlar el proceso

de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de reactivo Q5 y de
modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el agua fra se debe
controlar el intercambiador de modo que la temperatura del flujo Q2 sea
constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal Q1
demandado por otro proceso. La combustin debe ajustarse con a litros de aire
por cada b litros de gas.
pagina 61
Se pide:
Instrumentacin
FIGURA
E19
AGUA
FRIA
AIRE
AGUA
CALIENTE
GAS
REACTOR
h0
y
ESTANQUE PRODUCTO FINAL
Ejercicio 31)
Considere el Diagrama de procesos de la figura E20; Se desea
controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de f13
por cada litro del
reactivo f23 y de modo que se mantenga el nivel H3 constante. Los niveles H1 y

pagina 62
H2 tambin deben permanecer constantes. Para calentar los estanques tk1 y tk2
se emplean calefactores elctricos de potencia w1 y w2 respectivamente. Se
desea que los estanques tk1 estn a las temperaturas T1 y T2 respectivamente.
El producto f3 es desmandado por otro proceso.
Se pide:
Instrumentacin
f1
f2
H2
H1
w1
w2
tk1
H3
tk3
Figura E20
Ejercicio 32)
tk2
f13 f23
f3
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E21. Se trata de
un calentador a presin para proveer agua caliente para el estanque tk3 y vapor
pagina 63
saturado para calentar el reactivo del estanque tk2. El calor requerido para
calentar el calentador a presin tk1 proviene de un calefactor elctrico de
potencia W variable mediante un controlador de potencia.
En el estanque tk3 debe mezclarse el agua caliente con el reactivo en una razn
dada de 1 litro de agua caliente por litro de reactivo. el tamao de los estanques
guarda relacin con la proporcin de mezcla.
Un sistema de control propio, no representado en la Figura mantiene constante el
nivel del estanque tk2.
Se desea disear los lazos de control necesarios para obtener que H1 y H2, sean
constantes. Tambin para que que las temperatura T1 y T2 sean constantes e igual
a aun valor preestablecido diferente para cada una.. El flujo Fd de demanda es
manejado por otro proceso.
Se pide:
Instrumentacin
Ejercicio 33)
i
Calentador
a presin
tk1
Agua
caliente
H1, T1
Agua fra
reposicin
F0
Fv: vapor
dere
el
H2,
T2
tk2
Fac
M
Cons
Fr
Reactivo
A
condensado
H3, T3
Fd
tk3
Demanda
Figura E21
Diagrama de procesos de la figura E22; Se desea controlar el proceso de modo

que: Los estanques TK1, TK2 y TK3, deben funcionar a nivel constante. El flujo
L1 no puede ser controlado, debe ser procesado segn aparezca. El flujo W1
debe seguir a L1 de modo que W1/L1 = a. El flujo W3 debe seguir a W2 de modo
pagina 64
que W3/W2 = b. El flujo z1 debe seguir a z2 de modo que z1/z2 = c. Se debe

emplear el flujo de vapor V1 para lograr que la temperatura T1 del estanque TK1
sea constante a pesar del efecto de los flujos L1-W1.Se debe emplear el flujo de
agua caliente
F1 para lograr que la temperatura T3 del estanque TK3 sea
constante a pesar del efecto de los flujos Z1 Z2.

L1
W1
V1
W2
TK1
W3
TK2
Z1
Z2
F1
TK3
Z3
Ejercicio 34)
Figura E22
Se pide:
1
Desarrollar
la
instrumentacin
necesaria
en
un
Diagrama de Procesos
e Instrumentacin
2
dibujar
los
Diagramas de bloques
correspondientes
a
cada uno de los lazos
de
control
involucrados en la
solucin.
3 construir la tabla de
instrumentos
del
Diagrama de Procesos
e Instrumentacin del
punto 1
E23. Se pide:
pagina 65

FC
50
i/P
FT
50
LT
51
VC
51
TK50
Q52
LC
51
Q 53
FC
52
1/P
B50
1/P
VC
52
h51
Q50
PT
52
Q51
h50
MANUAL
TK51
Figura E23
TK52

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Universidad de Santiago de Chile

OSCAR PEZ RIVERA

interaccin ocurre cuando el

A veces para controlar se

requiere suministrar fuerzas y energas al sistema controlado, en ese caso es

presenta un control interno o auto control.

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Este texto corresponde a las clases de un curso de control automtico orientado a

Oscar Pez Rivera

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Conjunto ordenado de transformaciones de la

materia y energa con objeto de producir bienes u obtener suministros

Configuracin de elementos materiales donde

dispositivo capaz de generar , transmitir, controlar,

registrar y controlar una seal.

actividad profesional que se dedica

especificar, montar, configurar

industriales de modo que permiten el adecuado control de sus

Nombre global de un sistema capaz de detectar una

linealizarla, filtrarla y acondicionarla como seal estndar de manera

variables anlogas. El equivalente en seales discretas (on-off) se

Parte del sensor que efecta la

captura de la informacin asociada a la variable bajo medicin.

Dispositivo que obtiene una variable de

proceso por medio de un sensor y que tiene como salida variados

proceso. Este dispositivo puede, o no, estar integrado con el sensor.

modula la materia o energa inyectada o extrada del proceso. Por

calefactores, quemadores etc. con frecuencia, en el ambiente de

permite influir en el proceso con fines de control. En otro sentido, el

Sistema capaz de suministrar energa en

condiciones estndar de funcionamiento. Por ejemplo, redes elctricas,

materia o energa que permanece fija en el tiempo.

energa que permanece ms o menos fija

variacin en el tiempo es despreciable respecto de las escalas de

magnitud de un proceso. El parmetro se diferencia de una constante

Atributo o propiedad de la materia o energa

que cambia su valor debido al cambio que ocurre en otra propiedad de

Variable definida en todo instante y

que puede tomar todos los valores de su escala de amplitud.

Se dice que una variable es de

fuerza o es una variable fuerte cuando su valor no se altera cuando el

Se dice que una variable es una

variable debil cuando su valor se altera notablemente cuando el

Especial clase de variable dbil asociada a la

salida de un instrumento de transduccin. Lo esencial de una seal es

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

es aquella variable que si

se controla garantiza el buen funcionamiento del fenmeno y a veces

Variable de fuerza no controlada y cuya

aparicin puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Las

Variable de fuerza programable o

considerada en el diseo desde el punto de vista de su demanda de

puede mencionarse la corriente de lnea de un sistema autgeno de

Variable de fuerza manejada por el

controlador. La variable de actuacin es la respuesta del sistema de

y es aquella variable capaz de equilibrar el efecto

perturbador de la variable de carga o de una perturbacin sobre la

Variable dbil no deseada e inmanejable desde el

punto de vista de su generacin. El ruido puede ser importante a nivel

Trmino genrico que alude a las acciones de

vigilancia, supervisin, manipulacin, manejo, etc.

una variable est

cuando evoluciona de una manera previamente definida

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica