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TRIEDRO MVIL Y FRMULAS DE FRENET-SERRET

Los matemticos franceses Jean Frderic Frenet (1816-1900) y Joseph Alfred


Serret (1819-1885) desarrollaron unas frmulas con las cuales se describe el
movimiento de una partcula en el espacio.
Estudiaremos las frmulas que describen la variacin del triedro mvil, formado
por los vectores unitarios tangente, normal y binormal,, que actualmente se
conocen como: Frmulas de Frenet-Serret

B : Vector Binormal Unitario.


T : Vector Tangente Unitario.
N : Vector Normal Unitario.
El vector unitario Tangente ( T ) , el vector unitario Normal ( N ) y el vector unitario
Binormal ( B ) , forman un triedro en cualquier punto de la 2 curva, y forman un
sistema derecho de vectores unitarios, es decir:

B =TN
T =NB
N =BT
Figura formada por tres semirectas, llamadas aristas, que parten del mismo punto,
denominado vrtice del triedro.

B
N
T

B
N
r2
T

r1

El estudio de los vectores: T, B y N, es ventajoso para referir los elementos


cinemticos (velocidades, aceleraciones), por ejemplo: la velocidad siempre tiene
la direccin de T y la aceleracin siempre est contenida en el plano osculador.
FRMULAS DE FRENET-SERRET
Las frmulas dadas anteriormente para T, N, y B dependen de la curva se dan en
trminos de la longitud de arco parmetro. Esta es una suposicin natural en la
geometra euclidiana, debido a que la longitud de arco es un invariante euclidiana
de la curva.
En la terminologa de la fsica, la parametrizacin longitud de arco es una eleccin
natural del ancho de va. Sin embargo, puede ser difcil de trabajar en la prctica.
Un nmero de otras expresiones equivalentes estn disponibles.
Supongamos que la curva est dada por r ( t), donde el parmetro t no necesita ya
ser longitud de arco . A continuacin, la unidad de vector tangente T puede
escribirse como:

El vector normal N toma la forma:

Una forma alternativa para llegar a las mismas expresiones es tomar las tres
primeras derivadas de la curva: r(t), r(t), r(t), y para aplicar el proceso de GramSchmidt. La base ortonormal ordenada resultante es precisamente el marco TNB.
Este procedimiento tambin se generaliza para producir marcos FRENET en
dimensiones ms altas.
En trminos del parmetro t , las frmulas de FRENET - SERRET recoger un
factor adicional de ||r '(t )|| debido a la regla de la cadena:
En forma matricial, las frmulas de FRENET - SERRET se pueden escribir como:

dT

kN

ds

dN

kT B Frmulas de FRENET SERRET


ds

dB

N
ds

Expresiones explcitas para la curvatura y la torsin se pueden calcular.


Por ejemplo:

La torsin puede expresarse utilizando un producto mixto de la siguiente manera:

(r ( t ) r (t )) r ( t )
2
r ( t ) r ( t )

Ejemplo: Sea la funcin vectorial:

r (t ) 3t 2 i 2t j 5 tk

Determinar:
a) T
b) N
c) B

Para t = 4
SOLUCIN:
a) T
r 6t i 2 j 5k
r ( t )
6 ti 2 j 5k
T(t )

r ( t )
36t 2 4 25
T( 4)

6t
36 t 29
2

2
36 t 29
2

5
36 t 2 29

24
2
5
i
j
k 0.9757i 0.0813 j 0.2032k
605
605
605

b) N
T (t )

T (t )

6 36 t 2 29

432 t 2

72 t
2 36t 2 29
i
j
2
3
36 t 29
36t 2 29
N(4) 0.206i 0.363 j 0.9093k
N(t )

c) B

i j

B(t) .0 9757 .0 0813 .0 2032 .0 00016i .0 09290j .0 3709k


.0 2060 .0 3630 .0 9093

180 t
36 t 2 29

d) K

r 6t i 2 j 5k
r 6 i 0 j 0k

i j k
6t 2 5
6 0 0 30 12
k
0i j k 6.1 06
36 425 65 65

r 6t i 2 j 5k
6t i 2 j 5k 6 i 0 j 0k 0i 0j 0k

r 6 i 0 j 0k
0
2
6t i 2 j 5k 6 i 0 j 0k
r 0i 0 j 0k