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CENWIN

ELETROTECNICA
CONTROLES

E ELETRONICA

03.005

ELeTRICOS

NBR 5467
MAR/1961

terminologia

SUMARIO
1 OBJETIVO
2 NORMAS
E DOCUMENTOS
3 GENERALIDADES
4 DEFlNlCdES
ANEXO

COMPLEMENTARES

I-NDICE ALFABETICO

1 OBJETIVO
1.l

Esta Norma define termos relacionados corn o controle de sistemas e equipamentos eletricos.

1.2 As definicaes desta Norma nao $0 necessariamente aplicaveis aos controles que utilizam tknicas
de telecomunicacaes (telecontroles), que seraoobjet0 de terminologia especifica.

NORMAS

E DOCUMENTOS

NBR 5456
IEC 50 (531)

- Eletrotecnica
- International

COMPLEMENTARES
e Eletrbnica - Eletricidade Geral - Terminologia
Electrotechnical Vocabulary - Automatic Control

3 GENERALIDADES
3.1 OS termos gerais de eletricidade e! de tecnologia eletrica, utilizados nesta Norma, saodefinidos na
/
NBR 5456.
3.2 Esta Norma corresponde ao Capitulo
International,
Publicacao IEC-50(351)/1975
nessa publicacao.

351 da terceira edicgo do Vocabulario Eletrotecnico

da Comissao Eletrotecnica International, sendo baseada

3.3 Quando urn termo desta Norma tern correspondente na IEC-50(351),

referikcia e indicado no fim da definicflo, entre parenteses.

o respective numero IEC de

3.4 Na utilizacao desta Norma, deve ser entendido que cada termo 6 definido de acordo corn o campo
de apIicacao delimitado pelo Objetivo da norma e, mais particularmente, pela secao em que estiver
contido.
3.5 Para indicar uma restricao ou particularidade de emprego de urn termo, sao utilizadas palavras
entre parikteses no seu titulo, as quais, numa dada aplicacao, podem ser omitidas.
Origem: TB-19 Parte 6/79
CB-3 Comitd Brasileiro de Eletricidade
CT-1 - ComissZo TBcnica de Terminologia
RevisZo da NBR 5467/77

SISTEMA
NACIONAL
DE
METROLOGIA,
NORMALIZACAO
E QUALIDADE
INDUSTRIAL
Palavras-chave:
CDU:

controle,

621.3-52:001.4

ABNT

- ASSOCIACAO
DE NORMAS

BRASILEI

RA

TECNICAS
@

NBR
Todos OS direitos

3 NORMA

reservedor

BRASILEIRA

REGISTRADA

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NBR 5467/1981

4 DEFINICOES
4.1 Termos gerais
4.1.1 Sistema
Conjunto de elementos interdependentes, constituido
uma fun@0 especificada. (351-01-01)

para atingir urn dado objetivo, pela realiza@o de

4.1.2 Sistema linear

Sistema que pode ser descrito por urn conjunto de equacaes lineares. (351-01-02)
4.1.3 Process0
Conjunto de opera@es que realizam uma modificacao fisica ou quimica,
modificacBes. (351-01-03)

ou uma serie de tais

4.1.4 Controle
Acao intentional

sobre urn sistema, ou num sistema, para alcancar objetivos especificados. (351-01-04)

4.1.5 Super-visa0
0bservacao da opera@0 de urn sistema ou de parte de urn sistema, detectando-se OS cases de
funcionamento incorreto pela medica de uma ou mais varidveis do sistema e compara@o dos valores
medidos corn OSvalores especificados. (351-01-05)
4.1.6 Conducao
Conjunto das operacaes de controle e de supervisao de urn sistema, incluindo aquelas relacionadas corn
a confiabilidade de funcionamento e a seguranca de pessoase coisas. (351-01-06)
4.1.7 Controle manual
Controle que requer uma a@o humana, direta
(351-01-07)

ou indireta,

sobre o element0 de controle

final.

Controle que nao necessita de acao humana, direta ou indireta, sobre o element0 de controle
(351-01-08)

final.

4.1.8 Controle automatico

4.1.9 Controle em malha aberta

Controle em que r-Go se utiliza a medica da variavel controlada.

(351-01-09)

4.1.10 Controle a realimentaca0

Controle cuja acao depende da medicao da variavel controlada.

(351-01-l 0)

4.1 .l 1 Controle regulador

Controle a realimentacao que mantem substancialmente
(351-01-l 1)

constante o valor da variavel controlada.

-4.1 .12 Variavel regulada

Varidvel cujo- valor C mantido substancialmente constante por urn controle
Nota)

regulador. (351-01-l 1 -

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3

NBR 5467/1981

4.1 .13 Controle para seguimento

Controle a realimentacao no qua1 se faz variar a variavel controlada de acordo corn as variacaes de uma
variavel de referencia. (351-01-12)
4.1.14

Programa temporal

DeterminacZo
(351-01-13)
4.1.15

previa, e em funcao apenas do tempo, das ac8es a serem exercidas sobre urn sistema.

Programa sequential

Programa que especifica quais acaes e em que ordem devem ser executadas sobre urn sistema, e no qual
algumas acaes dependem da execucao de acaes precedentes ou do preenchimento de certas condicges.
(351-01-14)
4.1.16

Controle programado

Controle executado de acordo corn urn programa. (351-01-15)

4.1.17

Controle seqtiencial

Controle executado de acordo corn urn programa sequential. (351-01-16)

4.1.18

Sistema controlado

Sistema sobre o qual se exerce controle.

4.1.19

Sistema controlante

Sistema que compreende

(351-01-18)
4.1.20

(351-01-17)

todos OS elementos que asseguram o controle

do sistema controlado.

Equipamento controlante

Equipamento utilizado para o controle do sistema controlado.

(351-01-18)

4.1.21 Sistema de controle

Sistema constituido
4.1.22

por urn sistema controlado e pelo respective sistema controlante.

(351-01-19)

Controlador

Element0 que faz parte do equipamento controlante de urn sistema de controle a realimenta$ao, e que
executa duas ou mais func8es deste, uma das quais deve ser a comparacao de urn sinal de realimenta$50 corn urn sinal de referikcia, e as outras devem ser especificadas. (351-01-20)
4.1.23

Automatic0

0 que exerce uma fun@0 bem definida sem necessidade de intervencgo humana. (351-01-21)
4.1.24

Automatizar

Modificar urn sistema de modo a diminuir

automaticos. (351-01-22)
4.2 Variiveis e sinais

as intervencbes humanas, pelo emprego de equipamentos

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4.2.1

NBR 546711981

Variavel

Grandeza ou condicgo
4.2.2
Varikel
4.2.3

aplicada

a urn sistema e que d independente

Variavel controlada
(351-02-04)

Varievel manipulada
do sistema

controlante

e que d variavel

a qual se deseja que seja reproduzida

indesejada
(351-02-07)

e geralmente

imprevisivel

numa

que Co

a variavel

de

contern

informaczo

sobre uma ou mais outras

(351-02-09)

e B retornado

a urn element0

de compara@o.

(35 142-l 0)

Sinal de erro atuante

Sinal de saida de urn element0

4.2.12

varidvel de entrada,

Sinal de realimentacao

Sinal que depende da variavel controlada

4.2.11

pela variavel

Sinal de referencia

Sinal que representa a variavel de referdncia.

4.2.10

controlado.

Sinal

Varidvel mensuravel da qua1 urn ou mais pardmetros

variaveis que o sinal representa. (351-02-08)
4.2.9

do sistema

Perturbacao

Modificago
referencia.
4.2.8

de entrada

Variavel de referential

Variavel de entrada de urn sistema controlante,

controlada. (351-02-06)
4.2.7

das demais variaveis do sistema. (351-02-02)

por urn sistema. (351-02-03)

Variavel de salda
(35 l-02-05)
4.2.6

(351-02-01)

Varifrvel de saida

Variavel de sa Ida do sistema controlado.

4.2.5

e que em geral pode ser medido.

Varitivel de entrada

Variavel fornecida
4.2.4

cujo valor pode se modificar

de comparacZo,

num sistema de controle

a realimentacgo.

(351-02-l

1)

QuantizacZo

Process0 pelo qual a faixa de valores de uma variavel c! subdividida em urn nirmero finito de subfaixas
distintas nZo necessariamente
iguais (chamadas quanta),
cada uma das quais 6 representada por urn
valor determinado
ou quantizado dentro da subfaixa. (351-02-12)

1 Ver a Figural

do Anexo.

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4.2.13

Valor quantizado

Valor que representa uma subfaixa num process0 de quantizaqao. (351-02-12)

4.2.14

Sinal quantizado

Sinal que contkm urn parimetro

4.2.15

de informa@io quantizado.

Sinal digital

Sinal quantizado cujo parimetro

4.2.16

(351-02-13)

de informa@o representa ntimero inteiros. (351-02-14)

Sinal bindrio

Sinal quantizado corn dois valores apenas, designados convencionalmente

0 e 1. (351-02-l 5)

4.2.17 Sinal anahgico

Sinal cujo parsmetro de informa@o pode assumir todos OSvalores de uma faixa dada. (351-02-16)
4.2.18 Sinal amostrado
Sinal que representa uma varihel
(351-02-l 7)

que s6 pode ser observada e redresentada de maneira intermitente.

4.3 Diagramas de blocos

4.3.1 Bloco funciona12
Representa@io de urn conjunto de elementos funcionalmente
interrelacionados, por meio de urn
simbolo grdfico abrangente, ao qual Go associadas as rela@es funcionais que existem entre o sinal de
entrada e o sinal de saida. (351-03-01)
4.3.2 Diagrama de blocos2
Diagrama que representa o funcionamento de urn sistema, por meio de blocos funcionais interligados
por segmentos orientados, para mostrar suas interrelacaes funcionais e OS fluxos dos sinais.
(351-03-02)
4.3.3

Ram0 funciona12

Subconjunto de blocos funcionais que se pode extrair de urn diagrama de blocos cortando apenas duas
IigaqCes. (35 l-03-03)
4.3.4

Element0 de comparaqa02

Bloco funcional corn duas entradas e uma saida, sendo o sinal de saida igual B diferenca entre OSdois
sinais;de entrada. (351-03-04)
4.3.5

Ramo direto

Ramo funcional
(35 l-03-05)

que liga a saida de urn element0 de comparaqao 5 saida do sistema ,controlado.

2 Ver a Figura 1 do Anexo.

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4.3.6

Ramo de realimentacZo

Ramo funcional que liga uma saida do sistema controlado

comparacao pertinente. (351-03-06)
4.3.7

a uma das entradas do element0 de

Ramo de realimentacco principal2

Ramo de realimentacao que liga a saida do sistema controlado a uma das entradas do element0 de
compara@o mais proxima da entradado sistema controlante. (351-03-07)
4.3.8

Malha de controle*

Conjunto de elementos compreendendo urn element0 de compara@o, o ramo direto e o ramo de

realimentacfio correspondentes. (351-03-08)
4.3.9

Malha principal

Malha de controle que envolve outras malhas. (351-03-08)

4.3.10

Malha auxiliar

Malha de controle envolvida pela malha principal.

(351-03-08)

4.4 Caracterfsticas de funcionamento

4.4.1

Curva caracteristica

RepresentacZo grafica dos valores, em regime permanente, de uma variavel de saida de urn sistema, em
funcao de uma variavel de entrada, sendo as demais variaveis de entrada mantidas em valores
constantes especificados. (351-04-01)
4.4.2 SaturacZo
Fenomeno representado pela parte de uma curva caracterfstica cujas ordenadas (que representam a
variavel de saida) apresentam uma variacao adicional insignificante para quaisquer acrescimos das
abcissas (que representam a variavel de entrada). (351-04-02)
4.4.3

Zona morta

Faixa finita de valores dentro da qual uma variacao da variavel de entrada Go acarreta qualquer
variacao perceptfvel na variavel de saida. (351-04-03)
4.4.4

Histerese

Fenomeno representado por uma curva caracteristica que apresenta urn ramo para valores crescentes
da variavel de entrada (ramo ascendente), e urn ramo distinto para valores decrescentes da variavel de
entrada (ramo descendente). (351-04-04)
4.4.5 Caracteristica natural (de urn sistema)
Representacgo matematica ou grafica da interrelacao, em regime permanente, entre uma varikel de
saida e uma das variaveis de entrada, corn todo o equipamehto de controle desligado e para valores
fixos das outras variaveis de entrada. (351-04-05)
4.4.6

Caracterfstica de controle (de urn sistema controlado)

Para urn sistema de controle automatic0 corn sinal de referencia fixo, e a representacZo matematica ou
grafica da interrelaczo, em regime permanente, entre a variavel controlada e uma variavel de entrada.
(351-04-06)

Ver a Figura 1 do Anexo.

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NBR 546711981

4.4.7 Transitbrio
Comportamento
(351-04-07)
4.4.8

de uma variavel

durante

a transicao de urn regime permanente

para outro.

Resposta temporal

VariacBo em fun@0 do tempo de uma variavel de saida de urn sistema, provocada por uma variacao
especificada em uma das variaveis de entrada. (351-04-08)
4.4.9

Resposta a degrau

Resposta temporal de urn sistema inicialmente em equilibrio,

sustentada em uma das variaveis de entrada. (351-04-09)
Nota -E utilizado o termo Resposta a degrau unitbrio
igual a uma unidade.
4.4.10

produzida

por uma variacao stibita e

quando a variacao da variavel de entrada B

Resposta a pulso unitdrio (de urn sistema linear)

Derivada em relacso ao tempo da resposta a degrau unitario. (351-04-10)

4.4.11

Funcao de transferencia (de urn sistema linear)

Razao da transformada da Laplace de urn sinal de saIda, para a transformada de Laplace do sinal de
entrada correspondente. (351-04-l 1)
4.4.12

Resposta em freqiiQncia (de urn sistema linear)

Razao da transformada de Fourier de urn sinal de saida, para a transformada de Fourier do sinal de
entrada correspondente. (351-04-l 2)
4.4.13

Resposta em frequencia de malha aberta

Produto das respostas em freqiiencia do ramo direto e do ramo de realimentacso. (351-04-13)

4.4.14

Ganho

Razao da amplitude do sinal de saida para a amplitude

sistema linear em regime permanente senoidal. (351-04-14)
4.4.15

do sinal de entrada correspondente,

num

Ganho logaritmico

Ganho, express0 em decibels, igual a 20 vezes o logaritmo decimal do ganho de urn sistema linear.
(351-04-l 5)
4.4.16

Defasagem (de urn sistema linear)

Diferenca, em regime permanente senoidal, entre as fases do sinal de salda e do sinal de entrada
correspondente. (351-04-16)
4.4.17

Caracteristica de resposta em freqtiencia - Diagrama de Bode

RepresentacZio grafica do ganho logaritmico

escala logaritmica. (351-04-l 7)

e da defasagem em funcao da freqiikcia,

sendo esta em

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8
4.4.18

NBR 5467/1981

Fur@0 descritiva

Num sistema nao linear em regime permanente corn urn sinal de entrada senoidal, 6 a resposta em
freqiihcia
que se obtem considerando apenas o componente fundamental do sinal de salda.
(351-04-l 8)
4.4.19

Tempo de acomoda$go (de uma resposta a degrau)

Interval0 de tempo que decorre entre o instante da aplicaCZo do degrau e o instante a partir do qual o
sinal de saidango se afasta mais do que urn limite especificado (par exemplo, 5 porcento), do seu valor
de regime permanente. (351-04-19)
4.4.20

Tempo de subida (de uma resposta a degrau)

Interval0 de tempo que decorre entre o instante em que o sinal de saida atinge uma pequena
porcentagem especificada (por exemplo, 5 porcento) e o instante em que ele atinge pela primeira vez
uma grande porcentagem especificada (par exemplo, 90 porcento), do seu valor de regime permanente.
(351-04-20)
4.4.21 Tempo morto (de uma resposta a degrau)
Interval0 de tempo que decorre entre o instante em que se produz uma variar$o de urn sinal de
entrada, e o instante em que se inicia a conseqijente varia#io do sinal de saida. (351-04-21)
4.4.22

Retard0 de percurso

Petardo atribulvel
(35 l-04-22)
4.4.23

ao transporte

de matkria

ou A velocidade

finita de propagaqso de urn sinal.

Sobre-sinal (de uma resposta a degrau)

Desvio transit&i0 miximo relativo ao valor de regime permanente da varihel de saIda, express0 em
porcentagem da diferenca entre OSMores final e initial de regime permanente. (351-04-23)
4.4.24

Valor instantheo

Valor de uma grandeza varihel

4.4.25

Valor desejado

Valor de uma grandeza varihel

(351-04-25)
4.4.26

num instante dado. (351-04-24)

que se deseja obter em urn dado instante, em condi@es especificadas.

Erro do sistema

Diferenca entre o valor desejado e o valor instantheo

(351-04-26)
4.4.27

Erro atuante (de urn-sistema de controle a reaIimenta@o)

Diferenqa entre a varihel

4.4.28

de uma varihel de saida, em urn dado instante.

de referhcia

e a varihel

controlada, em urn dado instante. (351-04-27)

Erro em regime permanente

Valor de regime permanentedo

constantes. (351-04-28)

errp atuante,

quando todas as varidveis de entrada Go _mantidas

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9

NBR 5467/1981

4.4.29

Erro em regime

permanente de ordem n

Valor de regime permanente do erro atuante, quando a derivada de ordem n de uma variavel de entrada
e mantida constante, e as outras variaveis de entrada Go constantes. (351-04-29)
4.4.30

Coeficiente de aestatismo

Valor absoluto da declividade da tangente. a uma curva caracteristica de controle, em urn ponto dado.
(351-04-30)
4.4.31

Aestatismo

Propriedade de urn sistema de controle cuja curva caracteristica de controle nao apresenta declividade,
isto I$ cujo err0 atuante em regime permanente e igual a zero. (351-04-31)
4.4.32

Estabilidade de sistema linear

Propriedade pela qual o sistema, apes ser afastado de sua condicao de regime permanente por uma
perturbacgo externa, retorna Bquela condicgo quando cessaa perturbacgo. (351-04-32)
4.4.33

Estabilidade absoluta (de sistema linear)

Propriedade de urn sistema de controle linear de malha Monica, no qual ha urn valor limite do ganho
estatico em malha aberta tal que o sistema e estavel para todos OSvalores inferiores a esselimite, e e
instavel para todos OSvalores superiores. (351-04-33)
4.4.34

Estabilidade conditional

(de sistema linear)

Propriedade de urn sistema de controle linear de malha unica, de ser estavel numa certa faixa de valores
do ganho estatico de malha aberta, e de ser instavel para certos valores inferiores e superiores aos da
referida faixa. (351-04-34)
4.4.35

Margem de ganho

Para urn sistema de controle a realimeatacao corn estabilidade absoluta, d o quociente de 1 pelo ganho
em malha aberta, na frequencia em que a defasagem atinge - ?r radianos. (351-04-35)
4.4.36

Margem de fase

Para urn sistema de controle a realimentacgo corn estabilidade absoluta, B a diferenca entre 1~radianos
e o valor absoluto da defasagem em malha aberta, na freqiiencia em que o ganho em malha aberta 6
igual a 1. (351-04-36)
4.4.37

Bombeamento

Oscilaclies periodicas em urn sistema de controle, geralmente automantidas e indesejaveis. (351-04-37)

4.4.38

Amortecimento

(de uma oscilacao)

Diminuicao progressiva corn o tempo da amplitude da oscilacao. (351-04-38)

4.4.39

Taxa de amortecimento

Valor do coeficiente D na equacao diferencial

d2 x +2Do,
dt2

dtdx

+ w;x=o

que descreve urn sistema linear de segunda ordem, na freqi.iQncia de ressonhcia

(351-04-39)

o.

do sistema.

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4.4.40

cndice de desempenho

Expressgo
(351-04-40)
4.4.41

matematica

Controle

Controle
limitacdes

que

caracteriza

a qualidade

do controle,

em condic8es

especificadas.

him0

no qual o indice de desempenho

especificadas. (351-04-41)

atinge

urn mfiximo

ou urn mfnimo,

levando

em conta

4.5 Funcionamento
4.5.1

A@fo (de urn elemento)

Maneira pela qual a variavel de entrada afeta, de maneira

saida desse elemento. (351-05-01)
4.5.2

a variavel

de

de saida resulta

da modulacao,

pela variavel

de entrada,

de uma onda

Acgo amostradora

Acao intermitente
4.5.4

ou permanente,

Acfio moduladora

Acao pela qual a varidvel

portadora. (35 l-0502)
4.5.3

intermitente

pela qual a variavel de saida representa amostras da vari&el

de entrada.

(351-05-03)

Acao sustentadora

AcZio amostradora
pela qual a variavel de saida d mantida constante nos intervalos de tempo entre
amostras (sustentacgo de ordem zero), ou B variada segundo uma lei definida de acordo corn as
amostras precedentes da variavel de entrada (sustentacgo de ordem superior). (351-05-04)
4.5.5

AcZo contfnua

Acao pela qual 6 imposta

(351-0505)
4.5.6

de salda uma varia@o

continua

entre dois limites

especificados.

Ar$o em degrau

AcZo pela qua1 somente

degraus. (351-05-06)
4.5.7

a varklvel

pode ser impost0

Valor de comutacgo

(de urn element0

g variavel de saida urn nlimero

finito

de valor-es, chamados

corn acgo em degrau)

Qualquer valor da varidvel de entrada para o qual o valor da varidvel de saida muda de urn degrau para
outro3. (351-05-07)
4.5.8

Interval0

de histerese

Diferenca entre OS valores de comutacgo

4.5.9

&So

superior e inferior.3

(351-05-08)

em dois degraus

AcBo pela qual se_imp8e b variavel de saida qualquer

3 ,Ver a Figura 2 do Anexo.

urn de dois degraus. (351-04-09)

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4.5.10

AI$O tudo-ou-nada

AI$O em dois degraus na qua1 se atribui

4.5.11

11

o valor zero a urn dos degraus. (351-05-10)

Ar$o alto-ou-baixo

A~ao em dois degraus na qua1 ambos degraus sao de mesmo sinal. (351-0511)
4.5.12

A@o mais-ou-menos

A@o em dois degraus na qual OS degraus $0 de sinais contrhrio.

4.5.13

(351-05-l

2)

A@o em vh-ios degraus

AI$O em degrau corn mais de dois degraus. (351-05-13)

4.5.14

A@io mais-ou-menos

A$o em trk degraus,

contrhios.4
(351-0514)
4.5.15

degraus

a urn dos quais B atribuido

o valor

zero e OS outros

OS dois valores

A@io proportional

de comuta@io

de uma a@o mais-ou-menos

Coeficiente

Bs varia@es concomitantes

de salda para a variaqao correspondente

(351-0517)

da varihvel de entrada,

Acao flutuante

A@o flutuante
(351-0519)
4.5.20

da varihel

de taxa hica

na qual

A$ao flutuante

AI$O flutuante
(351-0520)
4.5.21

num

A@o flutuante

ACBO continua na qual a taxa de variaqao da var%vel.de salda 6 uma fun@0 predeterminada
de entrada. (351-05-l 8)
4.5.19

degraus.4

de a@Jo proportional

Razao da varia@o da varidvel

element0 corn at$o proportional.
4.5.18

corn trtk

- Aqao P

A@o continua na qual as varia@es da varihvel de saida sao proporcionais

da varihel de entrada. (351-0516)
4.5.17

dois sao de siwis

Zona neutra

Diferenp
entre
(351-0515)
4.5.16

corn trk

a taxa

de varia@o

da varihvel

de saIda tern urn dnico

valor

absoluto.

de taxa varihel

na qual a taxa de varia+?io da varihvel de salda pode assumir diversos valores absolutos.

AI$O flutuante

continua

A@o flutuante
na qual a taxa de variat$o da varihel
compreendido
entre dois limites dados. (351-05-21)

4 Ver a Figura 3 do Anexo.

de saida

pode

assumir

qualquer

valor

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NBR 6467/1981

12

4.5.22

Acab integradora

- A~ao I

Acao flutuante
continua
na qua1 a taxa de varia$So
concomitante
da varihel de entrada. (351-05-22)
4.5.23

Coeficiente

da varihel

de saida d proportional

de a@o integradora

Razgo da taxa de variar$o da vari6vel de saida para o valor concomitante

element0 corn a@io integradora. (351-05-23)
4.5.24

Constante

da varihel

Tempo

de entrada,

num

de tempo de ar$o integradora

Quociente de 1 pelo coeficiente de ar$io integradora quando, num element0

varihveis de entrada e de sa ida Go de mesmas dimenges.
(35 l-05-24)
4.5.25

ao valor

de duplica@o

corn aCSo integradora,

as

de degrau

Para urn element0 corn at$o proportional

e aCao integradora (a@o PI), ao qual se aplica uma variaCao
em degrau na varihel de entrada, 6 o interval0 de tempo necesshio para que a varihel de saida atinja
o dobro do valor da varia@o que ocorreu imediatamente
ap6s a aplica$o do degrau. (351-05-25)
4.5.26

A#io derivadora

- AI$O D

AI$O continua na qua1 o valor da varihel

entrada. (351-0526)
4.5.27

Coeficiente

de salda B proportional

Constante

Tempo

de

da varihel

de entrada, num element0

corn

de tempo de a@o derivadora

Valor numericamente
derivadora, as variheis
4.5.29

da varihel

de a@o derivaddra

Razgo do valor da varihvel de salda para a taxa de varia$o

aCZo derivadora. (351-05.27)
4.5.28

B taxa de varia@o

igual ao coeficiente
de at$o derivadora quando, num element0
de entrada e de saida sao de mesmas dimensrjes. (351-05-28)

de duplica@o

corn a@o
1

de rampa

Para urn element0 corn a@o proportional

e a@io derivadora (a@io PD), ao qual se aplica uma variago
em rampa na varihvel de entrada, 6 o interval0 de tempo necesskio para que a variaCao da varihel de
saIda atinja o dobro do valor da vacia@o que ocorreu imediatamente
ap6s a aplica@o da rampa.
(351-05-29)
4.5.30

At$io derivadora

de segunda ordem - A@o Dz

A@io continua na qual o valor da varihel de saida 6, em qualquer

derivada, em rela$So ao tempo, da varihel de entrada. (351-05-30)
4.5.31

proportional

Acao composta

Combinaflo
4.5.32

instante,

aditiva de duas ou mais ar$ies continua

(PI, PD, PID, PIDD,,

etc.) (351-05-31)

Tipo de controle

Maneira pela qual se realiza a at$o do equipamento

Nota - Por exemplo, contrdle continua, contrdie

de controle.
integral,

(351-05-32)

cbntrole

composto,

etc.

B segunda

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13

NBR 6467/1661
4.5.33

Controle aestatico

Tipo de controle no qua1 o coeficiente

caracteristica de controle. (351-05-33)

de aestatismo 6 igual a zero em todos OS pontos da curva

4.5.34 Controle em cascata

Tipo de controle no qual a variavel de referikcia
de controle. (351-05-34)
4.5.35

de urn controlador

B fornecida por urn outro sistema

Controle corn zona neutra

Tipo de controle no qual uma variacao da variavel controlada, sobre uma posicgo bem definida e
ajustavel na faixa de controle, naocausa nenhuma variacao da variavel manipulada. (351-05-35)
4.5.36

Controle corn acao antecipada

Tipo de controle no qua1 a variavel manipulada, ainda que seja dependente da salda do controlador,
feita depender tambem do valor medido de uma ou mais variaveis de entrada. (351-0536)
4.5.37

Faixa de medicgo

Interval0 definido por dois valores da variavel medida, dentro do qual as medicaes s%ofeitas dentro da
exatidao especificada. (351-05-37)
4.5.38

Valor superior da faixa de medicao

Maior valor da variavel que urn instrument0

especif icada. (351-05-38)
4.5.39

Valor inferior da faixa de medica

Menor valor da variavel que urn instrument0

especificada. (351-0538)
4.5.40

de medicao d ajustado para medir, dentro da exatidgob

de medicao e ajustado para medir, dentro da exatidgo

Alcance de medica

Diferenca entre OSvalores superior e inferior da faixa de medicao. (351-05-39)

4.5.41

Limite superior da faixa de medicso

Maior valor da variavel para o qual urn instrument0

da exatidao especificada. (351-05-40)
4.5.42

Limite inferior da faixa de medicao

Menor valor da varidvel para o qual urn instrument0

da exatidao especificada. (351-05-40)
4.5.43

de medica pode ser ajustado para medir, dentro

de medica pode ser ajustado para medir, dentro

Faixa de controle

lntervalo definido pelos valores extremos que a variavel controlada

funcionamento especificadas. (351-05-41)
4.5.44

pode assumir, sob condicbes de

Faixa de manipulacao

Interval0 definido pelos valores extremos que a variBvel manipulada pode assumir. (351-0542)

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NBR 546711981

14

4.5.45

Faixa proportional

Quociente de 1 pelo ganho de urn controlador

alcance de medicfio. (351-0543)

corn acao proportional,

express0 em porcentagem do

4.6 Elementos de sistemas

4.6.1 Transdutor

(de medicso)

Dispositivo que recebe informac%o em forma de uma grandeza fisica e a converte em informacao em
forma da mesma ou de uma outra grandeza fisica, de acordo corn uma lei definida. (351-06-01)
4.6.2 Sensor
Parte de urn transdutor
medicfio. (35 l-06-02)

de medica

que converte

o sinal de entrada em uma forma adequada para

4.6.3 Conversor de sinal

Dispositivo que converte urn sinal de entrada normalizado em urn sinal de saida normalizado diferente,
pot-em de mesma natureza f isica do sinal de entrada. (351-06-03)
4.6.4 Computador de processo5
Computador
(351-06-04)

digital,

analogico ou hibrido,

que faz parte de urn sistema de controle

de processo.

4.6.5 Sistema binario logic0

Sistema no qual sinais binaries Go transmitidos, processados ou armazenados. (351-06-05)
4.6.6 Porta binaria logica
Element0 que pode assumir dois estados particulares diferentes, e executa uma opera@0 logica
combinat6ria sobre as varikeis lbgicas relacionadas corn OSsinais de entrada. (351-06-06)
4.6.7

Registrador

Sistema logic0 composto de n celulas idbnticas, tendo cada uma delas uma saida logica e urn conjunto
de entradas de controle comuns (entrada de inibicao, entrada de apagamento, etc.), que armazena urn
ntimero binario de n d igitos. (351-06-07)
4.6.8 Amplificador
Dispositivo que aumenta o nivel de urn sinal, utilizando
(351-06-08)
4.6.9 Amplificador

energia fornecida

por uma fonte auxiliar.

operational

Amplificador de ganho alto, impedancia de entrada alta e impedBncia de saida baixa, ao qual podem
ser adicionados elementos externos para se obter circuitos de adicao, de integracao e, de uma maneira
geral, qualquer fury&de
transferencia linear ou qualquer lei de transforma@! nao linear. (351-06-09)

5 A - terminologia detalhada sobre computa@o e computadores Kdeterminada

CT-97 da IS0 (OrganizacZo lnternacional de NormalizacZo).

-pelo Cornit* Tdcnico

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15

NBR 5467/1981

4.6.10

Amostrador

Conversor de sinal que converte urn sinal contlnuo em urn sinal amostrado. (351-06-10)
4.6.11

Element0 de compensacao

Element0 (tal coma urn circuit0 adiantador ou atrasador de fase, ou adiantador-atrasador de fase,
etc.), ligado no ramo direto ou num ramo de realimentacBo auxiliar de urn sistema de controle a
realimentacgo, e cuja func$o de transferencia 6 tal que o desempenho global do sistema 6 melhorado.
(351-06- 11)
4.7 Elementos de controle finais6
4.7.1 Element0 de controle final
Element0 situado no ramo direto e que atua diretamente sobre a vari&el
4.7.2

manipulada. (351-07-01)

Atuador

Element0 de controle final de tipo mecdnico. (351-07-02)

4.7.3

Valvula de controle

Dispositivo mecanico que modifica a taxa de escoamento de urn fluido. (351-07-03)

4.7.4 Posicionador de valvula
Sistema de controle auxiliar que aumenta a precisao e a velocidade de posicionamento da parte mbvel
de uma valvula de controle. (351-07-04)
I

4.7.5 Variador de conjugado

Dispositivo de acoplamento que modifica a rata0 dos conjugados de urn eixo acionadbr para o de urn
eixo acionado. (351-07-05)
4.7.6 Variador de velocidade
Dispositivo de acoplamento que modifica a razao das velocidades angulares de urn eixo acionador para
o de urn eixo acionado. (351-07-05)
4.7.7 Atuador

a eletroimi

Atuador no qual o deslocamento

eletroima. (351-07-06)
4.7.8 Atuador

da parte controlada

b obtido

pela atracao da armadura de urn

a servomotor

Atuador no qual o deslocamento da parte controlada e obtido pelo movimento

motor. (351-07-07)

de uma parte de urn

6 OS tipos definidos nesta secaoGo exemplos, que Go esgotam a enumeracao de tais elementos.

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16

4.7.9

NBR 6467/1981

Element0

eletrbnico

para controle

de corrente

Element0
eletrhico
ativo corn pelo menos tri% eletrodos (por exemplo, uma vAlvula corn anodo,
catodo e grade), que pet-mite a passagem de corrente do anodo para o catodo quando urn sinal
adequado 6 aplicado ao eletrodo de controle. (351-07-08)
4.7.10

Amplificador

Amplificador
(351-07-09)

magnktico

cujo funcionamento

se baseia nas propriedades

de satura@o

de urn nhcleo magn&ico.

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NBR 546711981

ANEXO

17

- FIGURAS

v
8

------

r-----

I
I

bd

I
rrf

1'

I--T

-!
I
I

t
l------e--------J

IdentificaqZo

91

dos blocos funcionais

(as letras a, b, d, g, h marcam as extremidades das cadeias funcionais)

ad
dghb
A
I3
C
T

=
=
=
=
=
=

ramo direto
ramo de realimenta@o
sistema controlado
sistema controlante
element0 de compara@o
transdutor de mediCa

Identifica@io dos sinais

w
y
m
f
e
v

=
=
=
=
=
=

variavel de refenkcia
variavel controlada
variavel manipulada
sinal de realimentaq%o
sinal de erro atuante
perturba@

FIGURA

1 - Diagrama de blocos indicando OS elementas tipicos

realimenta@o automatic0 elementar.
(refere-sea4.2.4ate4.2.11,ea4.3.1
ate4.3.8)

de urn sistema de controle

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18

NBR B497/1981

a
b
ab

= valor de comutaq8o inferior

= valor de comuta@o superior
= interval0 de histerese (nao confundir

FIGURA

2 - Valores de comutaqgo

b
X

corn zona fieutra

(4.5.7) e interval0

da Figura 3)

de histerese (4.5.8)

ab = zona neutra (4.5.15)

FIGURA

3 - At$o mais-ou-menos

corn tr% degraus (4.5.14)

/Indice

alfabktico

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NBR 5487/1981

[NDICE

19

ALFABETICO

...........................................
Acao alto-ou-baixo
Ac%o amostradora ............................................
Acao composta
.............................................
..............................................
AcFiocontinua
.........................................
Acao de urn element0
Acao derivadora - Acgo D .......................................
Acgo derivadora de segunda ordem - Acao D,
...........................
AcSoemdegrau
.............................................
Acao em dois degraus ..........................................
Acgo em vdrios degraus .........................................
Acgo flutuante
.............................................
........................................
Acao flutuante continua
AcBo flutuante de taxa irnica
.....................................
Acao flutuante de taxa variavel
....................................
Acgo integradora - Acao I .......................................
AcBo mais-ou-menos ..........................................
AcZfo mais-ou-menos corn trQs degraus .................................
............................................
Acao moduladora
Acao proportional - Acao P .....................................
...........................................
Acao sustentadora
.....................................
AcBo tudo-ou-nada
Aestatismo .................................................
Alcance de medica ...........................................
.............................................
Amortecimento
Amostrador
...............................................
..............................................
Amplificador
........................................
Amplificador magnetic0
Amplificador operational
.......................................
.................................................
Atuador
..........................................
Atuador a eletroima
Atuador a servomotor
.........................................
...............................................
Automatico
...............................................
Automatizar
.............................................
Bloco funcional
..............................................
Bombeamento
Caracteristica de controle de urn sistema controlado
........................
Caracteristica de resposta em frequencia ...............................
Caracteristica natural de umsistema .................................
...............................
Coeficiente de acao derivadora
....................................
Coeficiente de acao integradora
...................................
Coeficiente de a@o proportional
Coeficiente de aestatismo
.......................................
Computador de process0 ..................................
Conducao
................................................
...............................
Constante de tempo de acqo derivadora
Constante de tempo de acao integradora ...............................
...............................................
Controlador
.................................................
Controle
Controle a realimentacZ0 ........................................
Controle aestatico ............................................
Controle automatic0
..........................................
Controle corn acao antecipada .....................................
Controle corn zcna neutra .......................................
..........................................
Controle em cascata
Controle em malha aberta .......................................
..........................................
Controle manual
.............................................
Controle 6timo

- .....

., ....

.A. ....

4.5.11
4.5.3
4.5.31
4.5.5
4.5.1
4.5.26
4.5.30
4.5.6
4.59
4.5.13
4.5.18
4.5.21
4.5.19
4.5.20
4.5.22
4.5.12
4.5.14
4.5.2
4.5.16
4.5.4
4.5.10
4.4.31
4.5.40
4.4.38
4.6.10
4.6.8
4.7.10
4.6.9
4.7.2
4.7.7
4.7.8
4.1.23
4.1.24
4.3.1
4.4.37
4.4.6
4.4.17
4.4.5
4.5.27
4.5.23
4.5.17
4.4.30
4.6.4
4.1.6
4.5.28
4.524
4.1.22
4.1.4
4.1.10
4.5.33
4.1.8
4.5.36
4.5.35
4.5.34
4.1.9
4.1.7
4.4.41

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NBR 5467/1981

Controle para seguimento

.......................................
Controle programado ..........................................
...........................................
Controle regulador
Controle sequential ...........................................
Conversor de sinal ............................................
...........................................
Cutva caracteristica
Defasagem ................................................
Diagrama de blocos ............................................
Diagrama de Bode ............................................
Element0 de comparacro
.......................................
Element0 de compensacao .......................................
Element0 de controle final .......................................
Element0 eletrbnico para controle de corrente
...........................
.......................................
Equipamento controlante
Erro atuante ................................................
Erro do sistema ..............................................
.......................................
Erro em regime permanente
Erro em regime permanente de ordem n ...............................
Estabilidade absoluta ..........................................
.........................................
Estabilidade conditional
Estabilidade de sistema linear
......................................
............................................
Faixa de controle
.........................................
Faixa de manipulacao
Faixa de medic50 ............................................
...........................................
Faixa proportional
........................................
Funcao de transferencia
............................................
FunczTo descritiva
Ganho
..................................................
..................
; ........................
Ganho logaritmico
Histerese ..................................................
lndice de desempenho
.........................................
Interval0 de histerese ..........................................
Limite inferior da faixa de medicgo ..................................
Limite superior da faixa de medicso
.................................
..............................................
Malha auxiliar
Malha de controle .............................................
.............................................
Malha principal
Mat-gem de fase .............................................
Margem de ganho ............................................
...............................................
Petturbacso
Porta binaria logica ...........................................
Posicionador de valvula .........................................
Process0 .................................................
..........................................
Programa sequential
...........................................
Programa temporal
Quantizaca0 ................................................
Ramo de realimentacso .........................................
....................................
Ramo de realimenta@io principal
Ramodireto
...............................................
.............................................
Ramo funcional
...............................................
Registrador
Resposta a degrau - ................................
...................................
Resposta a degrau unitario
.......................................
Resposta a pulso unitario
.. -. ................................
Resposta em freqtiencia
Resposta em freqtikcia
de malha aberta ...............................
...............................
Resposta temporal
J ..........
Retardode percurso _ ......................
Saturaca0 1 ................................................

4.1.13
4.1.16
4.1.11
4.1.17
4.6.3
4.4.1
4.4.16
4.3.2
4.4.17
4.3.4
4.6.11
4.7.1
4.7.9
4.1.20
4.4.27
4.4.26
4.4.28
4.4.29
4.4.33
4.4.34
4.4.32
4.5.43
4.5.44
4.5.37
4.5.45
4.4.11
4.4.18
4.4.14
4.4.15
4.4.4
4.4.40
4.5.8
4.5.42
4.5.41
4.3.10
4.3.8
4.3.9
4.4.36
4.4.35
4.2.7
4.6.6
4.7.4
4.1.3
4.1.15
4.1.14
4.2.12
4.3.6
4.3.7
4.3.5
4.3.3
4.6.7
4.4.9
.- ..........
Nota de 4.4.9
4.4.10
4.4.12
; ....
4.4.13
4.4.8 ; ...........
4.4.22
.-. .. 1 ......
4.4.2

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21

NBR 5457/1981

Sensor
Sinal
.::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
Sinal amostrado .............................................
.............................................
Sinal anal6gico
Sinal bin6rio ...............................................
............................................
Sinal de erro atuante
Sinal de realimentaCao .........................................
...........................................
Sinal de referkcia
...............................................
Sinal digital
............................................
Sinal quantizado
Sistema ...................................................
.......................................
Sistema binkio 16gico
Sistema controlado
; . : : .......................................
...........................................
Sistema controlante
...........................................
Sistema de controle
......................................
Sistema linear
Sobre-sinal de uma resposta a degrau .................................
.........................................
Supervisa
........................................
Taxa de amortecimento
Tempo de acomoda$o de uma resposta a degrau. ..........................
Tempo de duplicaCao de degrau ....................................
Tempo de duplica@io de rampa ....................................
Tempo de subida de uma respbsta a degrau .............................
Tempo morto de uma resposta a degrau ...............................
............................................
Tipo de controle
.........................................
Transdutor de medi$o
.................................................
Transithio
....................
Valor de comutaCao de urn element0 corn a@o em degrau
Valor desejado ..............................................
Valor inferior da faixa de medi@o ...................................
............................................
Valor instantheo
............................................
Valor quantizado
Valor superior da faixa de medi@o ..................................
..............................................
VAlvula de controle
.........................................
Variador de conjugado
Variador de velocidade ..........................................
.................................................
Varihvel
...........................................
Varibvel controlada
Varihel de entrada ...........................................
Varihel de referkncia ..........................................
Varihvel de saida ............................................
..........................................
Varihvel manipulada
.............................................
Varihel regulada
...............................................
Zona morta
................................................
Zona neutra

..........
..........

; .......
+ ......

4.6.2
4.2.8
4.2.18
4.2.17
4.2.16
4.2.11
4.2.10
4.2.9
4.2.15
4.2.14
4.1.1
4.6.5
4.1.18
4.1.19
4.1.21
4.1.2
4.4.23
4.1.5
4.4.39
4.4.19
4.5.25
4.529
4.4.20
4.4.21
4.5.32
4.6.1
4.4.7
4.5.7
4.4.25
4.5.39
4.4.24
4.2.13
4.5.38
4.7.3
4.7.5
4.7.6
4.2.1
4.2.4
4.2.2
4.2.6
4.2.3
4.2.5
4.1.12
4.4.3
4.5.15