Autoexcitacin

contenido

1.1
1.2
1.3
1.4

Introduccin .................................................................................................. 2
Autoexcitacin de la mquina asincrnica .................................................... 5
El generador asincrnico autoexcitado ......................................................... 8
Resonancia subsincrnica .......................................................................... 10

Jrg Mller

2005

Autoexcitacin

1 Autoexcitacin
1.1

Introduccin

Cuando un sistema capaz de oscilar es abandonado a si mismo satisfaciendo

apropiadas condiciones iniciales tiene lugar un intercambio de energa entre sus
acumuladores complementarios en la forma de una oscilacin amortiguada cuya
frecuencia se conoce como frecuencia natural del sistema. Se habla de oscilaciones
naturales. Su descripcin matemtica suele consistir en una ecuacin diferencial de
segundo orden y un ejemplo elemental se encuentra en el sistema formada por una
masa y un resorte.
Las oscilaciones autoexcitadas son oscilaciones naturales de un tipo especial, que
difieren de las oscilaciones naturales mencionadas en el prrafo anterior tanto en su
mecanismo de generacin como por permanecer en el tiempo. Su descripcin
matemtica implica el uso de ecuaciones diferenciales nolineales.
Para que un sistema pueda desarrollar oscilaciones autoexcitadas es necesaria la
existencia de una fuente de energa de la cual la oscilacin pueda obtener, al ritmo
de su frecuencia natural, la energa necesaria para cubrir sus prdidas. La existencia
de una realimentacin que cumpla esa funcin es una caracterstica esencial de
sistemas autoexcitados.
Las oscilaciones autoexcitadas se manifiestan en circunstancias tan diferentes1 como
lo son el reloj de pndulo, el chirrido de una bisagra, el violn, los osciladores
electrnicos, las mquinas elctricas o los sistemas elctricos de potencia. En
algunos de estos ejemplos, como el violn, el mecanismo de transferencia de energa
a la oscilacin est lejos de ser obvio.
Para comprender mejor la naturaleza de las oscilaciones autoexcitadas es de gran
utilidad visualizar el balance energtico de estas oscilaciones. Adems de las formas
de energa indispensables para la existencia de una oscilacin (cintica potencial,
elctrica magntica ) en las oscilaciones autoexcitadas la energa disipada y la
energa suministrada por la fuente juegan un papel clave.
En general, tanto la energa disipada en un ciclo completo de la oscilacin como la
energa suministrada durante ese ciclo sern funcin de la amplitud de la oscilacin,
como se puede apreciar en el diagrama de energas de la figura 1.1.1. Mientras la
energa suministrada por ciclo Ws sea mayor que la energa disipada por ciclo Wd
la amplitud A de la oscilacin crecer, en caso contrario disminuir. Slo si Ws=Wd
se establecer una oscilacin estacionaria de amplitud constante, caracterizada en el
diagrama de fase por una trayectoria cerrada, el ciclo lmite. Un ciclo lmite es estable
1

P.den Hartog "Mechanical vibrations" , McGraw-Hill,1956

jms

Autoexcitacin

cuando trayectorias que se originan cerca de l tienden a acercrsele con el

transcurso del tiempo. Cuando las trayectorias se alejan el ciclo lmite, como en el
caso del ciclo interior del diagrama de fase de la figura 1.1.1, ste es inestable.
Wd

Ws

Ciclo lmite estable

A1

A2

Figura 1.1.1 Diagrama de energa y

diagrama de fase para una oscilacin
nolineal
El tratamiento analtico de los osciladores autoexcitados suele ser complicado, ya
que la ecuacin de movimiento correspondiente siempre es nolineal. El empleo de
mtodos aproximados como el del balance armnico, tambin conocido como
"funcin descriptora", permite obtener estimaciones tiles sobre el comportamiento
del oscilador.

vrot

Figura 1.1.2 Esquema de conexin

de un generador de corriente
continua serie y una carga RC

jms

Con el objeto de concretar las ideas

expuesta considrese una mquina
de corriente continua de yugos
laminados, conexin serie, sin
prdidas, a cuyos terminales est
conectado un condensador C en
serie con una resistencia R. La
mquina gire a velocidad constante.
El circuito serie formado por el
condensador y las inductancias del
devanado de campo
y de la
armadura permite esperar en
principio
una
oscilacin
con
frecuencia natural no amortiguada

Autoexcitacin
0 =

1
.
LC

(1.1.1)

Supngase que se establezca una corriente sinusoidal

i = 2 I cos 0 t

(1.1.2)

para la cual la energa disipada en un ciclo de perodo T vale

Wd = I2 R T ,

(1.1.3)

es decir, es proporcional al cuadrado de la amplitud de la oscilacin.

Por otro lado, la energa suministrada por la armadura durante un perodo vale

Ws = mGfq (i) i2 dt
T

(1.1.4)

y, debido a la saturacin de la inductancia rotacional Gfq, a medida que aumenta la

amplitud de la oscilacin, crece ms lentamente que con el cuadrado de la corriente.
W

Wd
Ws

A1

Figura 1.1.3 Diagrama de energa

del sistema de la figura 1.1.2

mGfq I j(X f + Xa ) I + jXc I R I = 0 ,

Estas funciones estn representadas en el

diagrama energtico de la figura 1.1.3, del
que se aprecia que para cierta amplitud de
la oscilacin la energa disipada en un ciclo
es igual a la energa suministrada durante el
ciclo, establecindose una oscilacin
autoexcitada. La amplitud de la oscilacin
puede ser alterada a travs de la resistencia
R y de la velocidad angular de la armadura
m.
En condiciones estacionarias, la aplicacin
de la ley de Kirchhoff al circuito de
armadura de la figura 1.1.1 implica:
(1.1.5)

relacin de la que se desprende que

(R G ) + j (X
m

fq

+ Xa Xc ) = 0 .

(1.1.6)

Que la impedancia resultante debe ser nula es una condicin general para que
pueda haber autoexcitacin en mquinas elctricas y equivale al balance energtico
invocado anteriormente.
jms

Autoexcitacin

La restriccin sobre las reactancias determina la frecuencia de autoexcitacin

0 =

1
.
(L f + La ) C

(1.1.8)

Se aprecia que con elementos lineales esta no depende de la velocidad angular de la

armadura m.

1.2

Autoexcitacin de la mquina asincrnica

A partir de los antecedentes obtenidos en el prrafo anterior es posible analizar la

autoexcitacin de mquinas asincrnicas trifsicas sobre la base de su circuito
equivalente por fase.
Motores asincrnicos son consumidores de potencia reactiva inductiva. En el caso de
mquinas de mayor potencia, suele conectarse a sus terminales un banco de
condensadores con el objetivo de mejorar el factor de potencia visto por la red. En
ese caso, al separar el motor compensado del la red, se produce la situacin
ilustrada en el circuito equivalente de la figura 1.2.1.
L1 L2 L3

S
MAS

I1
R1

V1

X1
I2

X1

R 2

1
s

Figura 1.2.1 Motor asincrnico compensado

a) esquema de conexin
b) circuito equivalente con S abierto

jms

Autoexcitacin

La energa inicial acumulada en condensadores e inductancias da lugar a un

fenmeno transitorio el que, de cumplirse ciertas condiciones, puede terminar en
una oscilacin estacionaria autoexcitada.
Esta se produce si se anula la impedancia vista por la corriente I1.
Del circuito equivalente de la figura 1.2.1b se desprende que esto implica que
X1
R
j X1 2 + j

s
1

Z = R1 +
j Xc = 0
R2
X
+j 1
s
1

con

R2 = R2

X1 1
X2 1

(1.2.1)

Como tanto la parte real como la parte imaginaria de Z deben ser nulas, se logran las
siguientes dos ecuaciones:

R1 R 2 + s X2 (Xc X1 ) = 0

(X1 Xc ) R2 + s X2R1 = 0

(1.2.2)

de las que, rescritas en forma matricial,

R1
X X
c
1

Xc X1 R 2 0
=
R1 s X2 0

(1.2.3)

se desprende que debe cumplirse (determinante nulo)

R12 (X1 Xc )(Xc X1 ) = 0 ,

(1.2.4)

relacin de la que pueden obtenerse las frecuencias de autoexcitacin sin mayor

dificultad.
En forma ms directa, despreciando R12 , se aprecia que hay dos frecuencias para las
cuales puede producirse autoexcitacin:

(X1 Xc ) = 0

implica

0 =

1
L1C

(1.2.5)

y corresponde a la frecuencia de resonancia en vaco y

(Xc X1 ) = 0

implica

0 =

1
L1C

y corresponde a la frecuencia de resonancia en cortocircuito ideal.

jms

(1.2.6)

Autoexcitacin
Rescribiendo las ecuaciones de restriccin en la forma

R2

s X 2

s X2

Xc X1
X1 Xc

R2

R1 0
X X = 0
c

1

(1.2.7)

se desprende que debe cumplirse

2

R X1 Xc
s = 2
.
X2 Xc X1
2

(1.2.8)

De las dos soluciones posibles se elige el valor negativo

s=

R2
X2

X1 Xc
,
Xc X1

(1.2.9)

ya que las inevitables prdidas exigen el funcionamiento de la mquina como

generador. Como el deslizamiento s es un nmero real, la cantidad subradical
siempre es positiva y la frecuencia de autoexcitacin debe ser tal que X1>Xc>X1, es
decir, debe ser ligeramente mayor que la frecuencia de resonancia de vaco.
En la prctica slo se puede producir la autoexcitacin a velocidades cercanas a la
velocidad sincrnica (s0) ya que la otra frecuencia de autoexcitacin tericamente
posible corresponde a s.
Debido a la saturacin del circuito
magntico la reactancia X1 no es
V
VC()
VC(/2)
constante, por lo que la condicin
VL()

(X1 Xc ) = 0

VL(/2)

es satisfecha no slo para una, sino

para un rango de frecuencias.
V
V
Con X1 = L y Xc = c la restriccin
I
I
sobre las reactancias se convierte en
VL Vc = 0 ,

Figura 1.2.2 Influencia de la frecuencia

angular sobre la autoexcitacin

jms

(1.2.10)

(1.2.11)

que es satisfecha por el punto de

interseccin de las caractersticas VL(I)
y Vc(I) en el plano V I, como se
ilustra en la figura 1.2.2 con como
parmetro.

Autoexcitacin

Como la frecuencia de autoexcitacin es cercana a la frecuencia de giro, (s0), el

motor aislado de la red se autoexcitar con velocidad decreciente mientras esta sea
superior a un cierto valor mnimo.

1.3

El generador asincrnico autoexcitado

La generacin de energa elctrica para redes autnomas habitualmente se efecta

mediante generadores sincrnicos. En el caso de consumos predominantemente
hmicos, sin grandes exigencias sobre la constancia de la tensin, tambin puede
considerarse el uso de generadores asincrnicos autoexcitados. Al evaluar las
posibles ventajas (econmicas) debe tenerse en cuenta que la forma de la
caracterstica de saturacin o de vaco, secundaria en la aplicacin como motor, es
de gran importancia en la aplicacin como generador autoexcitado. Dependiendo de
la forma de esta caracterstica, la potencia que se puede obtener de un motor de
norma usado como generador es slo del orden del 50% de su potencia nominal con
una regulacin de tensin de 20%.
S

MAS

Figura 1.3.1 Esquema de conexin de un

generador asincrnico autoexcitado

Para iniciar el proceso que desemboca en la autoexcitacin es necesario que la

mquina posea una remanencia suficientemente fuerte. Con la carga desconectada
(interruptor abierto en la figura 1.3.1) se impulsa el rotor, cuyo flujo remanente induce
en el circuito del estator tensiones con frecuencia de giro. En esta fase la mquina
funciona como un generador sincrnico de imanes permanentes. Cuando la
velocidad es tal que la frecuencia de las tensiones inducidas coincide con la
frecuencia de resonancia de resonancia del estator se produce la amplificacin de la
corriente en el estator y se pasa a la autoexcitacin a una frecuencia ligeramente
superior a la frecuencia de giro. Se establece un estado estacionario en el que el
deslizamiento negativo determina un flujo de potencia activa hacia el estator que
cubre las prdidas que se producen en ste y en el que la potencia reactiva inductiva
suministrada por los condensadores es igual a la potencia reactiva requerida para la
magnetizacin del circuito magntico de la mquina para una determinada tensin en

jms

Autoexcitacin

los terminales. Esta situacin corresponde a la representada por el punto A en la

figura 1.3.2.
Para generar la tensin de vaco V10 con frecuencia angular 1 se requiere que la
capacidad por fase sea

C=

V
A

V10
V1
B Im

(1.3.1)

Considrese ahora que el interruptor

de la figura 1.3.1 est cerrado. Del
circuito equivalente correspondiente
(figura 1.3.3) se desprende que ahora

Im+I=IC(V1)

1 Im0
.
1 V10

I2 = Im + Ic + IR

arctg(XC)

I
Im0=IC(V10)

Figura 1.3.2 Distribucin de la potencia

reactiva disponible entre el campo
principal y el de dispersin
I1
R1

V1

X1

I2

X1

R 2

1
s

Esta relacin est representada

convenientemente en el diagrama
circular simplificado de la figura 1.3.4.
Se aprecia que para cubrir la corriente
activa requerida por la carga resistiva
(IR) es necesario disponer de una
componente reactiva (I) para cubrir la
potencia
reactiva
adicional
demandada por los campos de
dispersin.
Del diagrama circular simplificado de
la figura 1.3.4 se logra (Pitgoras)
2

se tiene que

jms

IR = I

Im 1

1.
I

I I I I

IR = i m i m I
. (1.3.3)
2 2
=

Figura 1.3.3 Circuito equivalente del

generador asincrnico autoexcitado
con carga resistiva

(1.3.2)

(Ii Im ) I I2

Como
la
corriente
ideal
de
cortocircuito Ii est relacionada con la
corriente magnetizante Im a travs de
I
la relacin Ii = m
(1.3.4)

(1.3.5)

10

Autoexcitacin

Dado que el condensador es la nica fuente de potencia reactiva inductiva

disponible, debe cubrir las necesidades de potencia reactiva tanto del campo
principal como las de los campos de dispersin. Una mirada al grfico de la figura
1.3.2 ensea que esto slo es posible si disminuye el requerimiento de potencia
reactiva del campo principal con la consiguiente reduccin de tensin (flujo). As es
posible aumentar la corriente de carga IR y la consiguiente corriente reactiva I con
tensiones decrecientes hasta alcanzar el
V1
R1=0 punto B, para el cual una recta paralela a la
recta del condensador es tangente a la
caracterstica de magnetizacin y, por
ende, I alcanza su valor mximo. Para
cargas mayores cesa la autoexcitacin, ya
que no es posible igualar la demanda de
potencia reactiva, y la tensin se derrumba.
Im I

I'2
I1

(Ii-Im)/2

IR

Ii
Figura 1.3.4 Diagrama circular
simplificado

1.4

De lo dicho se aprecia la importante

influencia de la forma de la curva de
magnetizacin sobre la regulacin y la
capacidad de carga del generador.
Para mquinas asincrnicas modernas la
tensin crtica (punto B) es del orden del
80% de la tensin nominal y la potencia
mxima alcanza hasta un 80% de la
potencia nominal como motor, con una
regulacin del orden de un 5%.

Resonancia subsincrnica

La tendencia a aumentar la potencia natural de lneas de transmisin mediante la

inclusin de condensadores en serie ha tenido como consecuencia la aparicin de
polos en el sistema a los cuales suelen corresponder frecuencias naturales
subsincrnicas. Cada vez que se produce una perturbacin en el sistema, como
podra ser la apertura de una lnea, se excitan oscilaciones con estas frecuencias.
Las interacciones de estas oscilaciones con el sistema multimasa representado por
generador, turbinas y excitariz dan lugar a fenmenos complejos que se agrupan
bajo el concepto resonancia subsincrnica2. El trmino resonancia se usa aqu
impropiamente, porque en realidad se trata de oscilaciones autoexcitadas.
Uno de los efectos es el conocido como efecto generador de induccin. Al producirse
una perturbacin que excita un modo de oscilacin cuya frecuencia es inferior a la
2

Kilgore,Ramey,Hall "Simplified Transmission and Generation System Analysis Procedures for

Subsynchronous Resonance Problems", IEEE Trans. PAS-96, Nov/Dec. 1977 pp. 1840- 1846

jms

Autoexcitacin

11

sincrnica, las corrientes correspondientes producen en el devanado del estator un

campo giratorio cuyo deslizamiento respecto al rotor es negativo. Consecuentemente
el rotor aparece en el circuito equivalente para esa frecuencia como una resistencia
negativa y si el valor absoluto de esta es superior al de la resistencia positiva
asociada al resto del sistema se produce el aumento de la amplitud de la oscilacin y
eventualmente una oscilacin autoexcitada estacionaria.
La interaccin de los campos de diferente velocidad angular en el entrehierro de la
mquina da lugar a momentos oscilatorios que excitan modos de oscilacin
mecnicos, que eventualmente pueden amplificarse y causar fatiga del material.
El movimiento oscilatorio3 del eje tiene como consecuencia la modulacin de las
corrientes del estator y, en el espectro de frecuencias, la aparicin de las llamadas
bandas laterales de las portadoras. La interaccin de los campos asociados a la
portadora y una de las bandas laterales da lugar a un momento oscilatorio de la
misma frecuencia del movimiento oscilatorio modulante. Si el momento oscilatorio
tiene una componente en fase con la rapidez de la oscilacin, en cada ciclo se
inyecta energa a la oscilacin, producindose autoexcitacin a travs del efecto
interaccin torsional. La fase del momento oscilatorio depende de la fase las
corrientes que le dan origen y esta depende de la impedancia del sistema para estas
frecuencias extraas.

Ver apuntes ELI-430 "Oscilaciones de torsin en mquinas de campo giratorio"

jms