Dpto. de Tecnologa del I.E.S. Trassierra. Crdoba.

CONTROL Y ROBTICA
1. Mquinas y robots.
Tenemos que distinguir entre:

Mquina: conjunto de elementos mviles, unidos entre s, que transmite fuerzas desde una fuente
de energa hasta el punto donde queremos aplicarla; se utilizan para realizar tareas que antes se
hacan de forma manual.

Mquina automtica: es capaz de realizar por s sola determinadas acciones predeterminadas y

repetirlas bajo determinadas condiciones; estas mquinas repiten la accin para la que estn
diseadas, pero sin la posibilidad de variar su funcionamiento; con ello se aumenta la
productividad y se realizan las tareas desagradables y peligrosas sin la participacin humana.

Robot: mquina automtica programable que realiza por s sola determinadas funciones y es capaz
de tomar decisiones al respecto y actuar en funcin de llas y de la informacin recogida del
entorno mediante sensores.
La palabra robot proviene del trmino siervo, mientras que androide deriva de las
palabras griegas andros (hombre) y eidos (forma) y hace referencia a un autmata con
apariencia humana.
Muchos escritores de ciencia ficcin han contribuido con sus relatos a la idealizacin del
robot como un artefacto a caballo entre el hombre y la mquina. Isaac Asimov nos
presenta en su obra La imagen de los robots como unas mquinas bien diseadas y con
una seguridad garantizada que actan de acuerdo con tres principios:

Un robot no puede actuar contra un ser humano, ni permitir que un ser humano sufra
daos.

Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflicto con
la primera ley.

Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras
leyes.

2. Domtica.
A la integracin en el hogar de las Tecnologas de la Informacin se denomina domtica, trmino que
define la incorporacin a la vivienda de elementos que permiten su control y gestin, aumentando el
bienestar y la seguridad de sus habitantes y racionalizando los distintos consumos. Este trmino
abarca desde el uso de un simple temporizador programado para que encienda y apague una luz, hasta
sistemas ms complejos capaces de controlar cualquier elemento elctrico dentro de la vivienda.
Mediante una serie de dispositivos (sensores) pueden detectarse distintos parmetros tales como la
temperatura de las habitaciones, presencia de humos, iluminacin, presencia de personas, fugas de
agua, etc. Esta informacin es tratada por una Unidad Central (que ser el dispositivo controlador), la
cual pone en marcha distintas acciones (mediante los elementos que llamaremos actuadores) en
funcin de la informacin recogida y las instrucciones que nosotros hayamos indicado. As podemos
controlar el encendido y apagado de la calefaccin, la apertura de persianas, saber si han entrado
intrusos a la vivienda, si hay alguna fuga de gas
Gracias a Internet y a las distintas tecnologas de redes de datos, podemos controlar el estado de
nuestra vivienda desde cualquier sitio mediante un ordenador conectado a la red. Incluso con la
telefona de ltima generacin podemos tener en el telfono mvil informacin de la situacin de
nuestra vivienda en tiempo real y enviar instrucciones para distintas acciones: poner en marcha el
horno, encender el aire acondicionado

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3. Tipos de robots.
Segn sus aplicaciones, los robots se pueden agrupar en:

Industriales o manipuladores. Suelen tener forma de brazo articulado en cuyo extremo

incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de
automocin, en las que se emplean para montar piezas, moverlas, ajustarlas, soldarlas, pintarlas,
etc.

Mviles o vehculos robot. Se desplazan empleando

ruedas, orugas o patas articuladas y se utilizan para
suministrar herramientas o materiales a los
manipuladores, para transportar materiales peligrosos,
para colocar cables submarinos, explorar el fondo del
mar o para realizar exploraciones por el espacio.

Prtesis para uso humano. Son dispositivos

electromecnicos que realizan el trabajo de las manos,
los dedos o las piernas de los seres humanos.

Didcticos o experimentales. Se utilizan en la

enseanza y el aprendizaje de la robtica. Dentro de
este tipo se incluyen los robots de juguete que imitan
algunas funciones de los robots experimentales.

Manos teledirigidas. Sirven para manipular productos

radiactivos o peligrosos y para colaborar en
operaciones quirrgicas controlados de forma remota
por cirujanos expertos (teleciruga).

Instalaciones inteligentes. Sirven para controlar de

manera automatizada las mercancas de almacenes o
los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.

Microrrobots o nanorobots. Constituyen la ltima

tendencia en las investigaciones en el campo de la
robtica. Se trata de dispositivos de un tamao de cm o
mm con los que se acta, por ejemplo, en el cuerpo
humano para realizar intervenciones en vasos
sanguneos daados o en el interior de mquinas para
diagnosticar posible averas.
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4. Arquitectura de un robot.
Un robot est compuesto por cuatro partes fundamentales:

Elementos estructurales y mecnicos: son los que configuran la estructura y permiten el

movimiento de las diferentes articulaciones y de los actuadores (perfiles, ejes, uniones fijas o
articuladas, juntas universales, mecanismos de transmisin/transformacin de movimiento,
tornillera, etc.)

Sistemas de control: contienen los programas que permiten determinar la posicin de los
elementos del robot y determinan la velocidad y accin que realizar a continuacin.

Sensores: detectan informacin del entorno y la envan al sistema de control. Permiten determinar
la accin que se va a realizar.

Actuadores: son los mecanismos que realizan la accin determinada por el sistema de control en
funcin de las seales que recibe del entorno mediante los sensores; pueden ser elctricos,
hidrulicos o neumticos.

5. Sensores.
Los sensores transforman los estmulos y las seales del entorno en seales elctricas que pueden ser
procesadas por un ordenador.
Los sensores se comportan como los sentidos de una persona, y el ordenador, como el cerebro.
Tipo de estmulo

Funcionamiento del sensor

Luz

Este sensor est formado por un LED, que emite luz, y una LDR, que
percibe la que se refleja de aqulla; as el sistema puede comprobar la
diferencia de luz existente entre dos puntos y actuar en consecuencia.

Posicin

Determinan la posicin en la que se encuentra el robot. El ms simple y

utilizado es el final de carrera: un pulsador que se activa cuando un
elemento del robot llega a un punto determinado y lo presiona. Otro ms
sofisticado es el de ultrasonidos, que emite sonidos de muy alta frecuencia
y percibe los reflejados (como en el sensor de luz), determinando as la
distancia a los objetos situados delante del sensor.

Sonido

Los sonidos se perciben por las vibraciones del aire al incidir en un

micrfono. Estas vibraciones se convierten en seales elctricas que el robot
puede comparar con otras almacenadas en su memoria y actuar de acuerdo
con ellas.

Tacto

La mayora de los robots utilizan almohadillas de goma elstica que

controlan la presin de la yema de los dedos sobre los objetos. Las
propiedades de estas almohadillas varan con la presin que ejercen los
dedos y el ordenador mide los cambios.

Otros

Temperatura, presin, nivel de humedad, presencia de determinados

productos qumicos y gases, todos los datos que podamos captar con
algn instrumento (sondas) pueden servir para que el robot obtenga
informacin y acte en funcin de la misma.

6. Sistemas de control.
Normalmente al robot hay que ensearlo a actuar en funcin de las seales recibidas. Para ello,
precisa de instrucciones que le indiquen cmo tiene que mover cada una de sus partes para cumplir la
funcin encomendada:
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En primer lugar, los operarios que controlan el funcionamiento del robot deben introducir en el
ordenador toda la informacin posible sobre el entorno de trabajo, es decir, deben programarlo.

A continuacin, el ordenador procesa toda la informacin recibida y con ella la posicin exacta
a la que tiene que dirigirse, por ejemplo.

Por ltimo, el ordenador dirige los actuadores del robot de forma automtica para efectuar los
movimientos que correspondan.

7. Actuadores.
Segn el sistema que utilizan para activarse, los actuadores se pueden agrupar en:

Servomotores: son motores capaces de colocarse en una posicin muy precisa; bsicamente estn
constituidos por un motor de corriente continua, engranajes, un sensor de posicin y un circuito
electrnico, integrado en el conjunto, para controlar el motor.

Neumticos: se utilizan cuando se precisan movimientos muy rpidos; stos permiten pasar de
una posicin a otra de forma muy rpida, pero no son tiles para acciones que requieran precisin.

Hidrulicos: sirven para realizar grandes esfuerzos; son fciles de reconocer y los puedes ver en
las retroexcavadoras.

8. Funcionamiento.
Segn el modo de tratar la informacin, podemos distinguir dos tipos de sistemas de control:

Sistemas de control secuenciales. Su funcionamiento se basa en una ejecucin secuencial (paso a

paso) de un programa que hace que se ejecuten ciertas acciones en funcin del tiempo o del estado
de la accin anterior. El mecanismo que se encarga de establecer el orden en que se ejecutan las
acciones es el secuenciador.

Estos sistemas agrupan muchas mquinas programables, como electrodomsticos (lavadora,

lavavajillas), alimentadores de piezas en la industria, etc.

Sistemas de control cerrado. Un robot no realiza las funciones de forma mecnica, es decir, una
a continuacin de otra, sino que continuamente, cada pequesima demora de tiempo, toma datos
del entorno para detectar las variaciones que se han producido, los introduce en el sistema de
control y acta teniendo en cuenta las modificaciones: es lo que se conoce como
retroalimentacin.

El sistema se asemeja al funcionamiento de un aparato de aire acondicionado: cuando nosotros

programamos una temperatura para una habitacin y la ponemos, por ejemplo, a 21 C, el aparato
empieza a enfriar de manera que cada poco tiempo toma la temperatura de la habitacin y, si est
por encima de los 21 que hemos programado, seguir enfriando; pero en el momento en que baje
de los 21 C, se parar el compresor.
Actividad. Visita las direcciones www.androidworld.com y world.honda.com y encontrars
informacin curiosa sobre robots de todos los tipos.
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