IES Trassierra, Crdoba

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Departamento de Tecnologa

Introduccin a la Robtica

Qu es la robtica?
De dnde proviene la palabra robot?. Qu es un robot?
Tipos de robot
Impacto de la robtica
Qu esperamos?

Qu es la robtica?
El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l
mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho
realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots
tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots".
El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con independencia respecto a la definicin de "robot":

"La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin"... [Michael
Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press,
Cambridge MA, 1984]

En base a su objetivo:
"La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin,
manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad-todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la
consecucin de la tarea del robot"...
[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K Peters Ltd,
1993]

Supeditada a la propia definicin del trmino robot:

"La Robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots"

De dnde proviene la palabra robot?. Qu es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek
(1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su
origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama
era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.
Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin
embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a
robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "Nmero 5" de "Cortocircuito" y"C3PO"
realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman
androides.
La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una definicin
universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente
relacin:
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Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma

automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones
como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno.
Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador.
Un robot es un ordenador con msculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin embargo, no es
necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre su definicin. Quizs,
Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede
que no se capaz de definirlo, pero s cundo veo uno".
La imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace
en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con
este fin.
El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se
ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de
un buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido
tecnolgico. De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador
(computador).
ste, est introducido hoy en da en su versin personal en multitud de
hogares, y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin,
adems de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades.
Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros
conceptos procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las
barreras impuestas por las industrias y centros de investigacin,
incorporndose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como
entre stas destaca el concepto robot.
Pero el robot industrial, que se conoce y emplea
en nuestros das, no surge como consecuencia de
la tendencia o aficin de reproducir seres
vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la
que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la
caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad
provoca la primera revolucin industrial con el
descubrimiento de la mquina de vapor de Watt y,
actualmente, la necesidad ha cubierto de
ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y

mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida,
dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes
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series de una restringida gama de productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican
corresponden a lotes de pocas unidades.
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Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado
en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

Forja, prensa y fundicin

Esmaltado
Corte
Encolado
Desbardado
Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspeccin.
En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia
las empresas constructoras de maquinaria elctrica y electrnica. En 1997 el parque mundial de robots
alcanz la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japn.

Tipos de robot
Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos:
Androides
Una visin ampliamente compartida es que todos los robots
son "androides". Los androides son artilugios que se parecen y
actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen
en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots
que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las
personas y por tanto no son androides. Actualmente, los
androides reales slo existen en la imaginacin y en las
pelculas de ficcin.

Mviles
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que
los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin.
Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios
sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de
instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de
mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se
utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de
difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin
espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

Industriales
Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma
automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin.
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Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias
operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana, como
los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las oportunas
operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los
productos bsicos.
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Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente encontrados. Japn y
Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno.
Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial:

La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de
moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas".

El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador

multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes,
herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables
con el fin de realizar tareas diversas".

La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la

definicin americana es ms concreta. Por ejemplo, un
robot manipulador que requiere un operador
"mecnicamente enlazado" a l se considera como un
robot en Japn, pero no encajara en la definicin
americana. Asimismo, una mquina automtica que no es
programable entrara en la definicin japonesa y no en la
americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa
es que a muchos de los dispositivos automticos
cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como
resultado, los japoneses han aceptado al robot en su
cultura mucho ms fcilmente que los pases
occidentales, puesto que la definicin americana es la que
es internacionalmente aceptada.
Mdicos
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para
disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados
de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar
con precisin los movimientos y funciones de los rganos o
extremidades que suplen.

Teleoperadores
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un
ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o
no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano.
Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los
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teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos

tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas.
Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el
tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del
cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los
ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el
cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal
como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de
los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e
Hbridos.
Poliarticulados
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la
de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado
de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales, y
se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar
sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en la base.
Mviles
Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin
recibida de su entorno a travs de sus sensores.
Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta,
fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre
inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la
Universidad de Stanford.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a
otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica de
circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas
detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado
de inteligencia.
Androides
Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser
humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
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Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos,
es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot .
Zoomrficos
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los
androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
imitan a los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los
robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe
destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados
en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y
dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots
zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn
siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehculos terrenos, pilotados o autnomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos robots sern interesante en el campo de la
exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.
Hbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin
con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo,
un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los
robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos
robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo
semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots
antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los
robots personales.

Impacto de la robtica
La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi
como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y
el inters que ha despertado, desborda cualquier
previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la
informacin, una propaganda desmedida ha
propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al
igual que sucede con el microprocesador, la
mitificacin de esta nueva maquina, que de todas
formas, nunca dejara de ser eso, una maquina.

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Impacto en la Educacin
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones
industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una
tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que
soportan una parcela de su estructura.
Destacan las siguientes:
Mecnica
Cinemtica
Dinmica
Matemticas
Automtica
Electrnica
Informtica
Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos
Visin artificial
Sonido de mquinas
Inteligencia artificial.
Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento de
la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de
Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como asignatura practica.
Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes dedicadas
al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas,
etc.
Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo,
lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.
La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos, permiten a los
centros de enseanza complementar un estudio terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios de
experimentacin e investigacin adecuados.
Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la ms til para la mayora de
los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo,
no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios
adecuados para abordar, de la manera ms adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo
de su profesin.
Impacto en la automatizacin industrial
El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado profundamente con la
incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de
fabricacin flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de este ncleo
de trabajo, a tareas diferentes de produccin.
Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas,
bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el
tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos
desagradables y montonos.

La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la
factora totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias.
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Impacto en la competitividad
La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas
compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su
supervivencia.
Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada.
Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para
que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas
de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral.
Impacto en la sociolaboral
El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters
de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin
de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores.
Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del, hombre de trabajos
peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad, a
menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra,
sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero
efecto de la robotizacin.
En el caso de Espaa en 1998 existan aproximadamente 5000 robots instalados, lo que supone la
sustitucin de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado quedar completamente compensado
por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector de la enseanza, los servicios, la
instalacin, mantenimiento y fabricacin de robots, pero especialmente por todos aquellos que se
mantendrn, como consecuencia de la revitalizacin y salvacin de las empresas que implanten los
robots.

Qu esperamos?
En las historias de robots de Isaac Asimov, ste prev un mundo futuro en el que existen reglas de
seguridad para que los robots no puedan ser dainos para los seres humanos. Por tal razn Asimov
propuso las siguientes tres leyes de la robtica:
1.- Un robot no puede daar a un ser humano o, a travs de la inaccin, permitir que se
dae a un ser humano.
2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando
tales rdenes estn en contra de la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no
entre en conflicto con la primera y segunda ley.
Sin llegar a la ciencia-ficcin, por ahora nos gustara que los robots tuvieran las siguientes
caractersticas:
Autnomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente.
Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada.
Verstiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en su
control.
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