Size 23 Integrated Stepper Motor Drive

AUXIND

FD1.2B - 2231 V3

(Azionamento FD1.2B con motore HS200 2231.. e SW V3...)

1. CARATTERISTICHE:
Tensione di alimentazione
Corrente di alimentazione
Corrente motore nominale
Corrente motore di spunto
Modo di funzionamento
(risoluzione)
Coppia motrice a bassa velocit
Dimensioni [mm]
Temperatura di funzionamento
Grado di protezione

Vpot min = 18Vdc; Vpot max = 40Vdc

Imax= 3 A ( funzione della tensione di alimentazione, della
corrente motore impostata, della velocit e del carico del motore)
da 500 a 4000 mA / fase (impostazione sw.)
V3.. no spunto. Rid autom a motore fermo = -50%
Microstep: 12800 passi/giro con controllo di corrente
Tmax= 1,2 Nm (funzione della corrente impostata)
67x67x102; Flangia motore: Nema 23;Diametro albero=8
da 5 C a 45 C ambiente
IP 50

2. DESCRIZIONE:
FD1 una famiglia di azionamenti per motore passo passo bifase di tipo bipolar chopper, full digital,
da applicare direttamente sul motore (soluzione integrata). Le versioni B sono inscatolate. Questa
una applicazione su un particolare motore e con il SW V3..., con il quale l'encoder magnetico a 12bit
(4096 passi/giro) integrato, consente di acquisire la posizione assoluta nel giro e di controllare che il
motore non perda passi. La risoluzione di 12800 passi/giro (possibili risoluzioni maggiori) consente
un moto particolarmente uniforme e silenzioso. Il download del programma e dei dati effettuabile
da seriale RS232. I comandi possono essere inviati da seriale: RS232, RS485 (con diversi
protocolli: modbus etc.). Su richiesta CanOpen. In questa versione disponibile anche la modalit
Clock/Dir, sempre attiva, all'accensione e concluso un movimento da rete.
Il programma V3.. consente movimenti Jog, Indexer assoluti e relativi, nonch vari cicli di
calibrazione dell'asse. Allo spegnimento la posizione assoluta salvate e ricaricata alla riaccensione
successiva, se il motore nella stessa posizione (lettura encoder).
-Microprocessore tipo ARM 32 bit 72MHz
-Frequenza di commutazione: 40KHz
-Risoluzione conversione corrente: 12 bit
di campionamento: 20KHz
-Sensori di corrente ad effetto Hall (per
bassa dissipazione)
-Bassa dissipazione di calore:
Rds mosfet = 5 mOhm
-Verifica posizione ogni 1 msec da
encoder magnetico assoluto nel giro12
bit
-Allarme perdita passi: (led rosso on fisso
e uscita HW)
-Programmazione flash da seriale RS232
-Possibilit di variare i parametri running
time (comunicazione attiva durante il
movimento)
-RS 232, RS485, (CanOpen non
montato)
-4 ingressi optoisolati / 2 uscite

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S.r.l. Via Montessori 25 - 42123 Reggio Emilia - tel: 0522520312 - fax/tel: 0522521333

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3. DESCRIZIONE SOFTWARE V3...

Il programma Auxind V3.. installato sull'HW Auxind FD1.2 consente movimenti di tipo INDEXER e
JOG, con comandi da seriale RS232, RS485 o con modalit clock/dir.
Da PC (videata di programmazione) si possono memorizzare in flash i valori di default:

GEN.DATA (Cliccare Data Modify per inserire nuovi valori)

La posizione di calibrazione il valore di posizione dopo un ciclo di calibrazione.
L'offset di posizione determina la posizione di arresto del motore nel giro, quando si lancia un ciclo
di calibrazione che comprenda la fase di calibrazione fine. Si tratta di un offset in microstep (12800
passi/giro) riferito allo zero dell'encoder assoluto.
La corrente di fase del motore il valore di picco della sinusoide. Nella versione V3.. il valore
massimo programmabile 4A compatibile sia con il motore HS200 2231 0300 ..che con
l'azionamento FD1.2
Address l'indirizzo di rete del dispositivo.
Delay un ritardo all'inversione della comunicazione (half duplex), che in alcuni casi necessario
inserire, perch l'host sia pronto a ricevere la risposta.
Baud Rate: in fase di download del programma necessario scegliere il valore che si intende
utilizzare nella comunicazione. In caso si utilizzi il PC come host (cliccando poi CONNECT)
necessario inserire la stessa baud rate, nonch lo stesso protocollo scelti all'atto della
programmazione.

CYCLE DATA(Cliccare data modify)

In questa applicazione programmabile solo il ciclo 0. Consente di inserire in Flash valori di default
che saranno caricati in RAM all'accensione. Tali valori sono sovrascrivibili da rete.

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CONFIG DATA(Cliccare data modify)

Evidenziare net cycle sel.
Evidenziare enc enable (non evidenziare nelle versioni dove non montato l'encoder)
Evidenziare il tipo di protocollo scelto (Modbus, T, O)
Evidenziare SW Limit Switch UP, se utilizzato. (Fine Corsa software su pos. crescente/orario)
Evidenziare SW Limit Switch DW, se utilizzato.(Fine Corsa software su pos. decrescente/antiorario)

DATA FILE
E' possibile salvare i dati di un'applicazione su file.

DATA DEVICE
Upload/download di dati dal o al target

User Flash Program: serve per programmare il target. Occorre spegnere, inserire il jumper Boot e
riaccendere. Finito di scaricare il programma, occorre spegnere, togliere il jumper e riaccendere. Il
led verde deve lampeggiare.

CONNECT: Consente di simulare l'Host (PLC) con un PC. Consente cio di instaurare un
collegamento continuativo con il target attraverso una videata da cui possibile modificare dati in
RAM (corrente,velocit, accelerazione etc), visualizzare la posizione e la velocit correnti e
comandare movimenti: JOG, INDEXER relativo/assoluto e cicli di calibrazione. Si possono inoltre
visualizzare le versioni del sw installato e del downloader

Comandi:
ROL : ROll Left, comando di rotazione antioraria alla velocit della finestra a fianco
ROR: ROll Right, comando di rotazione oraria
(se con READ si legge VERSO in ciclo 0, si vedr 0 dopo un comando ROR e 1 dopo ROL)
MST:
Mov STop, comando di stop movimento per comandi JOG
MVP:
MoV to Position,
Comando di tipo indexer. Se si evidenzia Abs. Il movimento

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assoluto, cio il motore ruota nel verso da portarsi nella posizione indicata. Altrimenti
incrementale, cio si muove del numero di passi scritti nella finestra Position. Se si scrive un
numero positivo la posizione assoluta si incrementa e la rotazione oraria. Viceversa se si inserisce
il segno meno.
RFS :
ReFerence Search, Comando del ciclo di calibrazione. All'accensione di default
selezionato il ciclo Homing=0 cio la sola calibrazione del motore. Da rete si possono selezionare
diversi altri cicli di calibrazione con fine corsa a destra/sinistra e con contatti NO oppure NC. Vedi
descrizione cicli di calibrazione e mappa registri.
Cliccando sulla freccia a lato di GEN.DATA si apre un menu a tendina che mostra le variabili che
possono essere lette o scritte da rete. (vedi mappa registri)
Analogamente cliccando sulla freccia a lato di CYCLE.DATA n.0. In particolare da qui (DIR) si pu
impostare la direzione del primo movimento di calibrazione.
Powerdown position save
Questo azionamento consente il salvataggio della posizione assoluta, nonch del vettore
corrente in modo che alla riaccensione, se il motore non stato spostato da spento, si ricarichi la
posizione e il rotore rimanga nella stessa posizione prespegnimento. La verifica
implementata attraverso la lettura dell'encoder 12 bit assoluto nel giro, di cui dotato.

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4. DIMOSTRATIVO INGRESSI/USCITE :

1
Connettori :

CN6

JUMPER
PROGR.

CN1: PHR-5 5way, 2 mm Connettore JST

Contatti: SPH-002T-P0,5S

CN5
1

CN2: PHR-5 3way, 2 mm Connettore JST

Contatti: SPH-002T-P0,5S
CN3: PHR-5 8way, 2 mm Connettore JST
Contatti: SPH-002T-P0,5S

CN3
1

1
2
3
4
5

CAN H
CAN L
GND
RS 485 +
RS 485 -

CN5: EHR-4 4way, 2,5 mm Connettore JST

Contatti: SEH-001T-P0,6

CN2 CN1
1

1
2
3

TxD232
GND
RxD232
CN2
RS232

CN1
RS485
CAN
CAN non montato
nella versione
FD1.2

1
2
3
4
5
6
7
8

Com
Fin
Dis_curr*
Dir
Dis_freq*
OUT2
OUT1
Vpot
CN3
I/O

OUT1 = pos alarm

* pin3,5 default
functions. Alternate
functions: marker,
limit switches by net

I/O characteristics:
Vin min -2,5V (to COM)
Vin max -30V (to COM)
Iin min -2mA
Iin max -8mA (clamped)
Min pulse Fin 1 microsec
Iout max 0,5A short protcted
Vout max 40V
Mosfet Rds 250mOhm

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

3V3
SCL
SDA
RST
TMS
TCK
TDO
TDI
TRST
Gnd
+12
CN4
Test

1
2
3
4

24 Vdc
NC
NC
GND
CN5
Power
input

1
2
3
4

A
A*
B
B*
CN6
Motor
output

Free wheel diode internaly connected to Vpot (CN5/1)

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5.

IMPOSTAZIONE DELLA CORRENTE MOTORE

Impostare la corrente necessaria per l'applicazione, mantenendo sufficienti margini. Correnti troppo
elevate, oltre a riscaldare inutilmente azionamento e motore, possono produrre leggere vibrazioni. In
questo modello la corrente dell'azionamento stata limitata a 4A, cio alla corrente massima del
motore HS200 2231 0300 .. . Poich la temperatura del motore dipende dal ciclo di lavoro,
comunque consigliabile una verifica della stessa a regime. (Tmax=80C)
Al fine di ridurre la generazione inutile di calore (risparmio energetico) questo azionamento dispone
della riduzione automatica di corrente del 50% a motore fermo.

6. ALLARME PERDITA PASSI

Periodicamente, ogni millisecondo, viene verificato l'errore di posizione, attraverso la lettura
dell'encoder. Nel caso la coppia del carico fosse troppo elevata, data la corrente impostata, il
motore perde il sincronismo e scatta l'allarme di perdita passi (soglia +/- 64 microstep)
L'allarme resettabile spegnendo e riaccendendo oppure inviando i comandi ROLL oppure ROR.
Al primo invio si resetta l'allarme, al secondo invio il comando viene eseguito.

7. DIAGNOSTICA
Lampeggia a bassa frequenza in run mode (lampeggia ad alta durante
una comunicazione da seriale). E spento in programmazione.
E acceso fisso in caso di perdita di passi (controllo da encoder)

LED Verde
LED Rosso

8. COPPIA Vs. VELOCITA'

Coppia a regime

V alim = 24Vdc
Risoluzione =12800 step/rev

Coppia (Nm)

1,5

Linea blu: Ipicco = 3Ap

Linea rossa: Ipicco=4Ap
(valori programmati)
1

4Apicco solo per cicli di

lavoro <50% (controllare la
temperatura del motore che
non dovrebbe superare 7080 C)

0,5

0
0

100 200 300 400

500 600 700 800 900 1000

n [rpm]

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