2.

Explicar que son los parmetros de Denavit Hartenberg

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite

establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a
cada eslabn de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin
las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al
siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente
de las caractersticas geomtricas del eslabn.

4. Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab.

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly, or Programmable

Universal Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor
Scheinman en la empresa pionera en robtica Unimation. Inicialmente
desarrollado para General Motors, el brazo robot PUMA naci de los diseos
iniciales inventados por Scheinman mientras se encontraba en el MIT y en la
Stanford University.
Unimation produj PUMAs durante algunos aos hasta que fue absorbida por
Westinghouse (ca. 1980), y posteriormente por la empresa suiza Stubli
(1988). Nokia Robotics manufactur cerca 1500 brazos robots PUMA durante
los aos 1980, siendo el PUMA-650 el modelo ms popular entre los clientes.
Nokia vendio su division de robtica en 1990.
En 2002, La organizacin General Motors Controls, Robotics and Welding
(CRW) don el prototipo original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de
Historia Americana, reconociendose as su importancia en el desarrollo de la
robtica.

SCARA acrnimo significa Brazo Robot selectiva Cumple Asamblea o selectiva

Cumple Brazo Robot articulado.
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presenta un concepto totalmente nuevo
para los robots de montaje. El robot fue desarrollado bajo la direccin de
Hiroshi Makino, profesor de la Universidad de Yamanashi. El robot se llama
Asamblea selectiva Cumplimiento Brazo Robot SCARA. Su brazo estaba rgido
en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permiti adaptarse a los agujeros
en los ejes XY. [1]

El segundo atributo de la SCARA es el articulado de dos enlaces disposicin

brazo similar a nuestros brazos humanos, de ah el trmino de uso frecuente,
articulado. Esta caracterstica permite que el brazo se extienda en reas
confinadas y luego retraer o "doblar" fuera del camino. Esto es ventajoso para
la transferencia de las partes de una clula a otra, o para carga / descarga de
las estaciones de proceso que se adjuntan.
SCARA son generalmente ms rpido y ms limpio que los sistemas
comparables de robots cartesianos. Su montaje en pedestal solo requiere poco
espacio y proporciona una forma fcil, sin obstculos de montaje. Por otro lado,
SCARA puede resultar ms caros que los sistemas comparables cartesianas y
el software de control requiere cinemtica inversa para lineal movimiento
interpolado. Este software normalmente viene con la SCARA y aunque
normalmente es transparente para el usuario final.

MATLAB es un lenguaje de programacin interpretado en el que las variables

son matrices y, por tanto, las operaciones bsicas aritmticas y lgicas son
operaciones matriciales.
Esto hace que MatLab sea una herramienta muy adecuada para calculo
matricial y, en concreto, para simulacin de robots. Puede obtener ayuda para
cada funcin mediante el comando >> help nombre_de_funcion A continuacin
se muestran algunos ejemplos de operaciones con MatLab
1.1.1. Asignacin de valores a vectores y matrices: >> A=[1 2 3;4 3 2;3 2 1] >>
x=[2; 1; 3] >> y=[1; 4; 6] Para las columnas se utiliza el espacio en blanco como
separador y el punto y coma para las filas.
1.1.2. Productos matriciales y escalares: >> y=A*x >> z=x'*y >> w=x.*y El
primer producto representa la operacin de multiplicar el vector x con la matriz
A. El segundo es el producto escalar de x por y, donde x' representa el vector x
traspuesto.
El tercer producto tiene como resultado un vector w en el que cada
componente se obtiene multiplicando elemento a elemento las componentes
correspondientes de x e y, es decir wi=xi*yi Pueden generarse secuencias de
nmeros para generar vectores o acceder a los elementos de las matrices sin
necesidad de hacerlo individualmente (esto se mostrara a continuacin) >>
D=1:.5:2 Variable =

Tipos de configuraciones morfolgicas

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan
una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los
parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del
elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en
los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de
coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin: cartesianas,
cilndricas, esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede
presentar cuatro configuraciones clsicas:

cartesiana

cilndrica

esfrica

de brazo articulado,

y una no clsica:

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar

a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el
diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms
frecuentes son con tres articulaciones, que son las ms importantes a la hora
de posicionar su extremo en un punto en el espacio. A continuacin, se
presentan las caractersticas principales de las configuraciones del brazo
manipulador.
Cartesiana / Rectilnea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con
las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un
espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en
la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados
de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes
X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de
trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y
otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen
sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Cilndrica - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una

articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot
ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos
movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de
libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por
articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta
puede realizar un movimiento rotacional.

Esfrica / Polar - Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot

apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia
radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la
interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones
y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

de Brazo articulado / Articulacin esfrica / Articulacin coordinada /

Rotacin / Angular - El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se
parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca.
Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque
el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal
(para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones),
el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional
como angular.

SCARA - Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se

obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).