Estudio, Diseño y Construcción de Una Plataforma Movil

ESTUDIO, DISEO Y CONSTRUCCIN DE
UNA PLATAFORMA ROBTICA

DIDCTICA TIPO STEWART APLICADA AL
ESTUDIO DE CONTROLADORES DIFUSOS
ESTUDIO, DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA

PLATAFORMA ROBTICA DIDCTICA TIPO
STEWART APLICADA AL ESTUDIO DE
CONTROLADORES DIFUSOS
NATALIA XIMENA GONZLEZ ALVAREZ

Egresada de la carrera de ingeniera electrnica
Facultad de Ingenieras
Universidad Politcnica Salesiana
EFREN PATRICIO REINOSO MENDOZA

Egresado de la carrera de ingeniera electrnica
Universidad Politcnica Salesiana
Dirigido por:
ING. EDUARDO CALLE ORTIZ
Ingeniero Electrnico
Docente de la Universidad Politcnica Salesiana
Carrera de Ingeniera Electrnica.
Datosdecatalogacinbibliogrfica
GONZLEZALVA
AREZNATALIAX.yR
REINOSOMENDOZA
AE.PATRICIO
Estudio, dise
o y construcc
cin de una plataforma rob
btica
didctica tipo Stewart aplic
cada al estudiio de controlad
dores
difusos
UniversidadPolittcnicaSalesiana,C
CuencaEcuador,2
2011
INGENIERIAELEC
CTRONICA
Formato170x24
40mm
Pgin
nas:125
Brreve resea dee los autores e informacin de contacto:

X
Gonzleez lvarez
Natalia Ximena
Egresada de la carrera dee ingeniera electrrnica
Facultadd de Ingenieras
Universiidad Politcnica Salesiana
S
ailanat_ggo@hotmail.com
m
Efrn Patricio
P
Reinoso Mendoza
M
Egresado de la carrera dee ingeniera electrrnica
Facultadd de Ingenieras
Universiidad Politcnica Salesiana
S
diejgc@
@hotmail.com
Dirrigido por:
Ing. Edu
uardo Calle Ortizz
Ingenierro Electrnico (20001) por la Univeersidad Politcnicca Salesiana del E
Ecuador.
Master en
e Tecnologas dee la Informacin en Fabricacin (22004) y Especialista en Robtica
(2004) por
p la Universidadd Politcnica de Madrid.
M
Especiallista Universitarioo en Estudios Socciales de la Cienccia e Innovacin T
Tecnolgica por
la Organnizacin de Estaados Iberoamericaanos para la Eduucacin, la Cienccia y la Cultura
(OEI) y de la Universidadd de Oviedo.
Profesorr de la Universidaad Politcnica Sallesiana del Ecuaddor.
Unidad de
d Investigacin en Automtica dee la Universidad Politcnica Salessiana.
ecalleo@
@cue.ups.edu.ec
Toodos los derechos reservados.
Quueda prohibida, salvo
s
excepcin prevista
p
en la Leey, cualquier forrma de reproducccin, distribucinn, comunicacin
pbblica y transform
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nstitutiva de delitoo contra la propieedad intelectual.
Se permite la libree difusin de estte texto con fines acadmicos inv
vestigativos por cualquier medioo, con la debida
nottificacin a los auutores.
DE
ERECHOS RESE
ERVADOS
22011 Universidadd Politcnica Saleesiana.
CU
UENCA ECUA
ADOR SUDAM
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Esttudio, diseo y construccin
n de una platafforma robtica
a didctica tip
po Stewart aplicada al
esstudio de contrroladores difussos.
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MPRESO EN ECU
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CERTIFICACIN
En calidad de DIRECTOR DE LA TESIS Estudio, diseo y construccin de una

plataforma robtica didctica tipo Stewart aplicada al estudio de controladores
difusos., elaborada por Natalia Gonzlez y Patricio Reinoso, declaro y certifico la
aprobacin del presente trabajo de tesis basndose en la supervisin y revisin de su
contenido.
Cuenca, Marzo del 2011
Ing. Eduardo Calle

DIRECTOR DE TESIS
DECLARATORIADERESPONSABILIDAD
Los autores son los nicos responsables por loscontenidos, conceptos, ideas,
anlisis, resultados investigativos y manifestados en la presente tesis Estudio,
diseo y construccin de una plataforma robtica didctica tipo Stewart aplicada al
estudio de controladores difusos.,
Cuenca, Marzo del 2011
Natalia X. Gonzlez A.
AUTORA
E. Patricio Reinoso M.
AUTOR
NDICE
1.
Plataformas robticas .......................................................................................... 1

1.1.
Introduccin ............................................................................................................... 1
1.2.
Robots Paralelos ........................................................................................................ 1
1.2.1. Contexto histrico de los robots paralelos ................................................................. 6

1.2.2. Clasificacin de los robots paralelos.......................................................................... 9
1.2.3. Cinemtica de los robots paralelos .......................................................................... 11
1.2.4. Espacio de trabajo .................................................................................................... 12
1.2.5. Configuraciones singulares ...................................................................................... 13
1.2.6. Ventajas y desventajas de los robots paralelos frente a los de tipo serie ................. 14
1.3.
Plataforma Stewart................................................................................................... 15
1.3.1. Caractersticas de la plataforma Stewart .................................................................. 15

1.3.2. Tipos de configuraciones de la plataforma Stewart ................................................. 17
1.4.
2.
Aplicaciones ............................................................................................................ 18
DISEO DE UNA PLATAFORMA ROBTICA TIPO STEWART .......... 23

2.1.
Introduccin ............................................................................................................. 23
2.2.
Diseo funcional ...................................................................................................... 23
2.2.1. Descripcin y diseo funcional de la plataforma Stewart ........................................ 23

2.2.2. Caractersticas funcionales ...................................................................................... 25
2.2.3. Caractersticas mecnicas ........................................................................................ 25
2.2.4. Sensores incluidos ................................................................................................... 27
2.2.5. Elementos para el procesamiento ............................................................................ 28
2.3.
Definicin de actuadores ......................................................................................... 29
2.4.
Diseo del sistema mecnico ................................................................................... 29
2.4.1. Diseo de la base fija ............................................................................................... 30

2.4.2. Diseo de las escuadras de fijacin para los servomotores...................................... 30
2.4.3. Eslabones ................................................................................................................. 31
2.4.4. Plataforma mvil ..................................................................................................... 31
2.4.5. Acoplamiento de los motores a la base fija ............................................................. 32
2.4.6. Ensamble final de la plataforma Stewart ................................................................. 32
2.5.
Diseo electrnico ................................................................................................... 33
2.5.1. Diseo del circuito electrnico .................................................................................34

2.5.2. Diseo PCB de la tarjeta electrnica ........................................................................34
2.6.
Anlisis matemtico .................................................................................................35
3. IMPLEMENTACIN DE UNA PLATAFORMA ROBTICA TIPO

STEWART.................................................................................................................. 40
3.1.
Introduccin .............................................................................................................40
3.2.
Construccin de la estructura mecnica ...................................................................40
3.2.1. Base fija ....................................................................................................................40

3.2.2. Escuadra de fijacin .................................................................................................41
3.2.3. Eslabones..................................................................................................................41
3.2.4. Plataforma mvil ......................................................................................................42
3.2.5. Tarjeta electrnica ....................................................................................................42
3.3.
Ensamblaje de las partes del robot ...........................................................................43
3.3.1. Acoplamiento de los motores a las escuadras de fijacin .........................................43

3.3.2. Acoplamiento de los motores a la base fija ..............................................................44
3.3.3. Acoplamiento de los eslabones ................................................................................44
3.3.4. Acoplamiento de la plataforma mvil ......................................................................45
3.3.5. Ensamble final de la plataforma Stewart ..................................................................46
3.4.
4.
Interfaz de usuario ....................................................................................................47
CONTROLADORES DIFUSOS....................................................................... 51
4.1.
Introduccin .............................................................................................................51
4.2.
Teora de lgica difusa .............................................................................................51
4.2.1. Conjuntos difusos .....................................................................................................52

4.2.2. Funcin de pertenencia.............................................................................................53
4.2.3. Operaciones con conjuntos difusos ..........................................................................54
4.2.4. Variables lingsticas ...............................................................................................57
4.2.5. Reglas difusas...........................................................................................................58
4.2.6. Implicacin difusa ....................................................................................................59
4.2.7. Sistema de inferencia difusa .....................................................................................60
4.3.
Controladores difusos ...............................................................................................64
4.3.1. Elementos del controlador difuso .............................................................................65

4.3.2. Sistema de control difuso .........................................................................................67
4.4.
Criterios de estabilidad para sistemas de control difuso ...........................................68
4.4.1. Indicadores de estabilidad y rendimiento .................................................................69
II
4.4.2. Evaluacin de la estabilidad a travs de la observacin de la trayectoria del disparo

de reglas ................................................................................................................................ 70
4.5.
Aplicacin de un sistema de control difuso a una plataforma Stewart .................... 72
4.5.1. Controlador difuso proporcional .............................................................................. 73

4.5.2. Controlador proporcional derivativo difuso............................................................. 83
4.5.3. Controlador proporcional integral derivativo difuso PID ........................................ 86
5.
RESULTADOS EXPERIMENTALES ............................................................ 91

5.1.
Introduccin ............................................................................................................. 91
5.2.
Consideraciones generales del sistema .................................................................... 91
5.3.
Anlisis tcnico del funcionamiento ........................................................................ 92
5.3.1. Prueba de la tarjeta de control de los servomotores ................................................. 92

5.3.2. Prueba de la librera de interfaz entre el computador y la tarjeta de control de los
servomotores ......................................................................................................................... 93
5.3.3. Prueba de la librera de la cinemtica del robot ....................................................... 93
5.3.4. Pruebas de movimiento del robot en sus seis grados de libertad ............................. 94
5.4.
Anlisis del sistema de control ................................................................................ 98
5.4.1. Controlador proporcional #1 .................................................................................... 98

5.4.2. Controlador proporcional #2 .................................................................................. 100
5.4.3. Controlador proporcional #3 .................................................................................. 102
5.4.4. Controlador difuso tipo P....................................................................................... 104
5.4.5. Controlador difuso tipo PD .................................................................................... 106
5.4.6. Controlador difusos tipo PID ................................................................................. 108
5.4.7. Anlisis de resultados experimentales ................................................................... 110
6.
RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ....................... 112
III
AGRADECIMIENTOS
A mis padres por el apoyo y la confianza entregados durante toda mi vida, a mi
director de tesis Eduardo Calle por su paciencia y consejos brindados en el transcurso
del proyecto.
Gracias Nasa por estar incondicionalmente siempre a mi lado.
Natalia Gonzlez A.
Quiero agradecer de manera muy especial a todas las personas que estuvieron
involucradas en este proyecto, ya que sin su apoyo, no hubiera sido posible culminarlo
de manera exitosa.
Patricio Reinoso.
DEDICATORIA
A mi familia y de manera especial a mi hermano Mario, que aunque ya no esta con
nosotros le hubiese encantado ver esta meta cumplida.
Natalia Gonzlez A.
A mis padres y a mi novia, ya que sin el incentivo y el apoyo de ellos no hubiera sido
posible su culminacin.
Patricio Reinoso M.
VII
CAPTULO 1
1. PLATAFORMAS ROBTICAS
1.1. Introduccin
En el presente captulo se revisa las principales definiciones y caractersticas de las
plataformas robticas, de manera especial el estudio se centra en las plataformas tipo
Stewart.
Se presenta la evolucin que han experimentado en el tiempo los robots paralelos;
desde la antigedad hasta el siglo XXI. Se expone la clasificacin de los mismos de
acuerdo a la movilidad que presentan, y se realiza una introduccin al anlisis
cinemtico de estos mecanismos, su espacio de trabajo y las singularidades que
pueden alcanzar.
De igual forma se analizan las ventajas y desventajas que brindan los manipuladores
paralelos frente a otra configuracin de robots industriales (tipo serie). Por ltimo se
exponen las aplicaciones ms importantes de los robots paralelos, entre las cuales se
revisan: en el sector industrial los simuladores de vuelo y manejo de automviles; en
el campo de la medicina su aplicacin en cirugas, rehabilitaciones ortopdicas, entre
otras; su uso como manipuladores para colocar objetos en posiciones y orientaciones
que dependen de condiciones externas como por ejemplo: hora del da, estado del
clima, etc.
1.2. Robots Paralelos

Un robot es una entidad, generalmente electromecnica, multifuncional. La primera
referencia conocida de la palabra Robot fue la palabra robotik la misma que viene
de la obra R.U.R. (Rossums Universal Robots) del dramaturgo checo KarelCapek, en
el ao de 1921(WIKIPEDIA, 2011).
La palabra Robotik es una derivacin del pronombre robota que en checo significa
trabajo. Los robots descritos por Capek en su obra, eran humanos artificiales
orgnicos (Varbuchta, 2004), es por eso que ahora la palabra robot se utiliza para
referirse a humanos mecnicos, o a mquinas que ejecutan las tareas que podra
realizar un ser humano.
En la actualidad la Federacin Internacional de Robtica (IFR-ISO 8373) da una
definicin normalizada para robot industrial, la misma que se indica a continuacin:
CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional, con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya
sea en una posicin fija o en movimiento(IFR, 2011).
La robtica en general ha tenido una evolucin en la historia muy importante, pues
gracias a los experimentos y proyectos realizados por algunos inventores y empresas
dedicadas al desarrollo de sta tecnologa, han brindado la facilidad de resolver
problemas, realizar tareas peligrosas o muy complicadas que un ser humano no podra
hacerlas en condiciones normales.
Se puede dividir la historia de la robtica en 3 etapas, claramente distinguidas. La
primera, que hace referencia a hechos o inventos, que para su poca podan verse
como intiles, pero que seran precursores de la robtica actual. La segunda, una etapa
donde todo el esfuerzo se concentr en la industria y que puede ser asociadacomo la
revolucin industrial de la robtica, donde se definieron las bases slidas para la
robtica existente.La tercera etapa es la actual, donde la robtica ha entrado
fuertementeal mercado de consumo, mostrando muchos de los avances que sern
comunes en un futuro cercano. A continuacin se presenta una breve lnea de tiempo
de la robtica, desde sus inicios, en la poca de los griegos, hasta la actualidad (vase
Tabla1).
AO
INVENTO
270A.C.
Relojes de agua
1495
Antrobot
1772
LEcrivain (El
escribano)
1801
Telar programable
1890
Vehculo de control
remoto
1892
1940
1946
1951
Gra motorizadacon
una garra
Elsie la Tortuga
Computador
electrnico (ENIAC)
Brazo articulado
teleoperado
CARACTERSTICAS
Hecho con figuras
mviles
Hombre mecnico
Escriba mensajes de
hasta 40 caracteres.
Cerebro mecnico.
Operada mediante
tarjetas perforadas.
Usa por primera vez la
teleoperacin
inalmbrica.
Para remover lingotes de
un horno
Pre-robot
Construida con tubos de
vaco
Construido para la
comisin de energa
atmica de Estados
Unidos
2
AUTOR
Fsico griego
Ctesibius
Leonardo Da Vinci
Pierre y Henry
Jaquet-Droz (suizos)
Joseph Jacquard
Nikola Tesla
SewardBabbitt
Grey Walters
J. Presper Eckert y
John Mauchly
Raymond Goertz
1954
Primer robot
programable
1960
La bestia
1961
UNIMATE
1963
Rancho Arm
1965
Sistema DENDRAL
1968
Brazo tentculo
1969
Brazo Stanford
1970
Robot mvil
1976
1978
Brazos robot para las

sondas espaciales
Viking 1 y 2
PUMA
(Programmable
Universal Machine for
Assembly)
1979
Stanford Cart
1986
NavLab I
1990
Ambler
1992
NavLab II
1994
Dante II
1997
1997
1999
Pathfinder
P3
Aibo
Define el termino
Automatizacin
Universal
Robot controlado por
transistores, busca tomas
de energa.
Soldadura y extraccin
de piezas de fundicin.
Brazo robot controlado
por computadora
Sistema experto.Ejecuta
el conocimiento
acumulado de su
informacin ingresada
Tipo pulpo
Brazo robot
completamente elctrico,
controlado por
computadora
Controlado por
inteligencia artificial
George Devol
Johns Hopkins
General Motors
John McCarthy
Edward Feigenbaum,
Universidad de
Stanford.
Marvin Minsk
Universidad de
Stanford
Shakey
Incorporan
microcomputadoras
Vircam Inc.
Posee un controlador
manual y un brazo
robtico
Vircam, Unimation,
General Motors
Cruza exitosamente un
saln lleno de sillas.
Pionero en la
navegacin en exteriores
Plataforma de pruebas
para investigacin sobre
los robots caminantes
Pionero en visin
trinocular, computacin
WARP y fusin de
sensores
Toma muestras de gases
volcnicos
Aterriza en Marte
Robot humanoide
Perro-robot
3
James Adams y Hans

Moravec de Stanford
NavLab
Carnegie
MellonUniversity
NavLab
CMU Robotics
NASA
HONDA
SONY

2000
Robodex 2000
2003
Qrio
2004
Humanoide de
Robosapiens
2005
MurataBoy
2005
Big Dog
2007
iRobotCreate
2007
Wakamaru
2008
Traje robot
denominado HAL
(HybridAssistedLimb)
2009
Roomba
Pequeo humanoide
SONY
Primer humanoide
comercial autnomo
SONY
capaz de correr
Con el fin de reducir las
bajas militares de USA Dr. Mark W. Tilden
en Irak
Robot capaz de montar
MurataManufacturing
en bicicleta
Robot que puede cargar
hasta 340 libras en
Boston Dinamics
cualquier terreno
Robot diseado para
estudiantes,
iRobot
desarrolladores y
entusiastas de la robtica
Robot con personalidad
Dr. HiroshiIshiguro
independiente
Permite caminar grandes
distancias y cargar
Empresa japonesa
mucho ms peso del que Cyberdyne
se podra normalmente
Aspiradora robtica
iRobot
Tabla 1.Evolucin de la Robtica
Como se puede apreciar en esta breve resea, desde sus inicios, la robtica ha estado
presentando avances significativos, y en la actualidad despega a raz de la
miniaturizacin de los componentes electrnicos, y especialmente en el aumento de la
potencia de clculo de los computadores. Tareas que hasta hace algunos aos eran
impensables tales como el reconocimiento visual de objetos, ahora resultan de uso
cotidiano en los sistemas industriales.
De acuerdo a la estructura cinemtica que tienen los robots se pueden clasificar en
robots seriales, paralelos o hbridos. Un robot se considera serial si su estructura
cinemtica es una cadena en lazo abierto; es paralelo si contiene una o varias cadenas
en lazo cerrado y por ltimo es hbrido cuando posee cadenas en lazo cerrado y lazo
abierto (ISIDRO ZABALZA, 2007). En la Fig. 1 se puede distinguir un robot serial y
uno paralelo.
(a)
(b)
Fig. 1. Estructura cinemtica de un robot. (a) Serial, (b) Paralelo
Fuente:(ISIDRO ZABALZA, 2007)
Dentro de la estructura del robot cada cadena cinemtica o brazo se compone de uno o
varios eslabones unidos mediante articulaciones, en la Fig. 2 se muestra las
articulaciones ms comunes clasificadas segn los grados de libertad que pueden
desarrollar.
En los manipuladores paralelos, existen dos eslabones llamados plataformas: uno fijo
que forma la base, y uno mvil llamado plataforma mvil o efector final, estas dos
plataformas estn unidas por cadenas cinemticas o brazos. Las articulaciones que
conforman los brazos de estas estructuras pueden o no ser actuadas. En la mayora de
los casos, se busca que los actuadores estn fijos a la base, para mejorar la dinmica
del robot, pero todo depende de la aplicacin que se le vaya a dar.
En los robots paralelos se busca tener un mayor nmero de grados de libertad (GDL),
pues con ello se logra un mayor espacio de trabajo, por lo que normalmente son
mecanismos de 5 o 6 GDL pero, los robots paralelos de 3 GDL pueden ser
considerablemente ms ligeros.
Adems para aplicaciones de manipulacin de objetos se requiere de mucha precisin
y una alta velocidad de posicionamiento, por lo que los robots paralelos cumplen esta
tarea exitosamente; a pesar de las grandes ventajas que presentan este tipo de
mecanismos ante los de tipo serie, existen ciertas caractersticas que limitan su
aplicacin, por ejemplo: el reducido espacio de trabajo que alcanzan y el alto costo de
fabricacin.
Fig. 2. Clasificacin de articulaciones segn sus grados de pertenencia

Fuente: (LEN, 2009)
1.2.1. Contexto histrico de los robots paralelos

Los primeros trabajos tericos relacionados con las estructuras mecnicas paralelas
aparecieron ya hace siglos, antes de que se empezara a hablar de robots, cuando los
primeros gemetras franceses e ingleses realizaron sus estudios sobre los poliedros y
sus aplicaciones(RAFAEL ARACIL, 2006).
Ya en la poca ms actual, el primer mecanismo paralelo fue patentado en el ao de
1931. Se trataba de una plataforma de movimiento destinada a la industria del
entretenimiento diseada por James E. Gwinnett. Desgraciadamente este mecanismo
no fue nunca construido, en la Fig. 3 se muestra el diseo de Gwinnett.
fig. 3.Primer mecanismo espacial paralelo

Fuente: (RAFAEL ARACIL, 2006)

No se tuvo que esperar tanto tiempo para que el primer diseo de un robot industrial
paralelo apareciera. En 1940 WillardPollard present un ingenioso robot de 5 GDL
destinado a operaciones de pintura con spray. En laFig. 4. Se puede ver que el robot
consista en tres brazos de dos eslabones cada uno. Los eslabones estaban unidos
mediante juntas universales. Los tres actuadores de la base comandaban la posicin de
la herramienta, mientras que la orientacin era proporcionada por otros dos actuadores
situados en la base y que transmitan el movimiento a la herramienta mediante la
rotacin proporcionada a unos cables flexibles.
fig. 4.Primer robot industrial paralelo

Fuente:(RAFAEL ARACIL, 2006)
El Dr. Eric Gough en 1947 dise un octaedro hexpodo con lados de longitud
variable, como plataforma para la comprobacin del comportamiento de los
neumticos de la casa Dunlop, bajo cargas aplicadas en diferentes ejes. De esta forma
intentaba simular el proceso de aterrizaje de un avin, vase la Fig. 5.
fig. 5.Plataforma de gough


En 1965 Mr. Stewart present un artculo en el que describa una plataforma de 6
GDL destinada a trabajar como simulador de vuelo, el diseo de sta se presenta en la
Fig. 6. Donde la conjuncin de las diversas cadenas cinemticas del mecanismo poda
proveer los varios y complejos movimientos de la cabina de un piloto en
entrenamiento.
fig. 6.Plataforma de stewart

El ingeniero Klaus Cappel patent en 1967 un simulador de movimiento basado en un

hexpodo y construy varias de sus invenciones, refirase a la Fig. 7.
fig. 7. Simulador de movimiento de klauscappel

Fuente:(RAFAEL ARACIL, 2006)
Los robots paralelos tienen su propia historia y en la actualidad se estn desarrollando

rpidamente gracias a la gran capacidad de cmputo de los nuevos procesadores,
debido a que ahora se logra hacer que se interconecten y comuniquen las plataformas
robticas con otros dispositivos externos, por ejemplo cmaras, ordenadores, sensores
tctiles, etc.
1.2.2. Clasificacin de los robots paralelos

Los robots paralelos pueden ser clasificados de acuerdo a diferentes criterios. Uno de
los criterios para clasificar a los manipuladores paralelos es por su movilidad, de
acuerdo a esto pueden ser planares o espaciales. Dentro de los espaciales se tiene a los
mecanismos paralelos esfricos y traslacionales.
Robots Paralelos Planares
El robot paralelo ms simple es el mecanismo de cinco barras, tiene cuatro eslabones
que forman un solo brazo en lazo cerrado, se interconectan entre s y a la plataforma
fija o base mediante cinco articulaciones rotacionales; posee dos grados de libertad. El
diseo de esta estructura es presentado en la Fig. 8.
fig. 8.Diseo del mecanismo de 5 barras

Fuente:(Len, 2009)
Otro tipo de robot paralelo planar es el 3RRR, vea la Fig. 9., ste esta formado por tres
brazos con tres articulaciones rotacionales, la articulacin que esta fija en la base debe
ser actuada. Este robot cuenta con 3GDL, dos son traslaciones y una rotacional.
fig. 9.Robot paralelo planar 3RRR

Fuente: http://www.cs.cmu.edu/~adegani/graphical/

Robots Paralelos Espaciales
Dentro de los robots paralelos espaciales tenemos la Plataforma Stewart, vea la Fig.
10,la misma que cuenta con 6 GDL. En principio fue creada con el fin de realizar
simulaciones de vuelo, pero en la actualidad son diversas las aplicaciones que se le
dan, en este proyecto por ejemplo la aplicacin esta enfocada al estudio de
controladores difusos. Existen diversos tipos de configuraciones para esta plataforma,
las cuales se analizan en la seccin 1.3. El espacio de trabajo que puede alcanzar
depende del tipo de configuracin, de los actuadores que utilice y por supuesto del
sistema de control.
fig. 10.Plataforma Stewart

Fuente:(Len, 2009)
El robot DELTA es otro tipo de robot paralelo traslacional,contiene articulaciones

esfricas en los paralelogramos que lo conforman, es un mecanismo muy similar a la
plataforma Stewart. A continuacin (vase Fig. 11) se muestra un robot tipo DELTA.
fig. 11. Manipulador DELTA de 3 GDL traslacional

Fuente:(Len, 2009)
El Orthoglide es una variante del robot traslacional DELTA, ste ha optimizado el

espacio de trabajo mediante una disposicin diferente de los brazos y actuadores. En la
Fig. 12. se puede observar las semejanzas ydiferencias con el robot DELTA
10
fig. 12. Robot paralelo Orthoglide

Fuente: (Len, 2009)
En la Fig. 13. Se muestra el prototipo H4,ste es un robot paralelo actual, suversin

industrial es Quattro.Este tipo de robot posee cuatro motores en la base y provee tres
traslaciones y una rotacin a la plataforma mvil, lo cual le proporciona mayor
eficiencia queel robot Delta.
fig. 13.Robot Quattro

Fuente: (Robotmania, 2010)
En la Fig. 14 se muestra un robot paralelo construido a partir de dos mecanismos de 5

barras unidos a una plataforma por medio de dos articulaciones esfricas.
fig. 14.Robot paralelo 6GDL, basado en mecanismo de 5 barras

Fuente: (Len, 2009)
1.2.3. Cinemtica de los robots paralelos

11

La cinemtica estudia el movimiento de los robots respecto a un sistema de referencia,
sin considerar las fuerzas que actan sobre el sistema, sino nicamente la geometra
del mismo.
La cinemtica de un mecanismo se divide en dos tipos: cinemtica inversa y directa.
El clculo de la cinemtica directa de un robot paralelo es complejo debido a los lazos
cerrados que contiene; por el contrario, el clculo de la cinemtica inversa es
relativamente simple, a continuacin se describe brevemente que determina cada una.
Cinemtica Inversa
La cinemtica inversa determina las coordenadas articulares de cada actuador para una
posicin y orientacin conocidas de la plataforma mvil.
Existen varios mtodos para el clculo de la cinemtica inversa; Merlet propone dos
mtodos para este clculo: uno analtico y otro geomtrico. En el caso de los robots
paralelos el mtodo geomtrico facilita el anlisis de la cinemtica inversa, sta
permite determinar una solucin para el ngulo que debe rotar el actuador
dependiendo de la posicin y rotacin de la plataforma mvil, con respecto a la
plataforma fija.
Cinemtica Directa
Sirve para determinar cul es la posicin y orientacin final de la plataforma mvil,
con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conociendo
las coordenadas articulares del robot. Se conocen varios mtodos para el clculo de la
cinemtica directa como por ejemplo los iterativos y polinomiales, que son mtodos
numricos que requieren cierto tiempo de clculo para ser realizados. Tambin existen
mtodos ms sofisticados como es la programacin de redes neuronales para el clculo
de la cinemtica directa de un mecanismo paralelo(Len, 2009).
1.2.4. Espacio de trabajo

El espacio de trabajo o campo de accin es el volumen espacial al que puede llegar el
extremo del robot, es decir, la plataforma mvil del mecanismo paralelo. Este
volumen est determinado por el tamao, forma y tipo de eslabones que conforman el
robot, as como las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de
control.Entonces el robot debe elegirse de modo que su espacio de trabajo le permita
llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea.
El que el robot pueda acceder a todo el espacio de trabajo no significa que lo pueda
hacer con cualquier orientacin. Existir un conjunto de puntos, los ms alejados y los
ms cercanos, que nicamente se podrn acceder con unas orientaciones determinadas,
mientras que otros puntos admitirn cualquier orientacin.
A continuacin se presenta algunos ejemplos de reas de trabajo de ciertos robots
paralelos. Vase la Fig. 15 y Fig. 16.
12
fig. 15. rea de trabajo del mecanismo de 5 barras

Fuente: (LEN, 2009)
fig. 16rea de trabajo de la plataforma Stewart.

Fuente: (HERNN GONZLEZ, 2006)
1.2.5. Configuraciones singulares

Las configuraciones singulares son las posiciones en el espacio a las cuales no puede
llegar el robot
Por la existencia de las configuraciones singulares se reduce el espacio de trabajo
efectivo del robot, un anlisis que permita determinar donde ocurren las
configuraciones singulares hace posible establecer estrategias que eviten alcanzar
estas configuraciones, que ocasionan que el robot pierda grados de libertad, siendo
imposible que su extremo se mueva en una determinada direccin cartesiana. Las
diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:
Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del robot. Se presenta
cuando el extremo del robot est en algn punto del lmite de trabajo interior o
13
exterior. En esta situacin resulta obvio que el robot no podr desplazarse en

las direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo.
Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro
de la zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o
ms ejes de las articulaciones del robot.
1.2.6. Ventajas y desventajas de los robots paralelos frente a los de

tipo serie
En la Tabla 2. se exponen las ventajas y desventajas de los robots paralelos frente a
los robots serie.
Ventajas
Desventajas
La relacin carga/potencia es alta

ya que los accionamientos de
potencia conectan directamente la
base del robot al efector final,
sirviendo
de
elementos
estructurales que actan de manera
simultnea,
permitindoles
manipular cargas superiores a su
propio peso.
La cinemtica, la definicin de las

posiciones
singulares
y
la
construccin del modelo dinmico
son ms complicados que para el
caso serie. La mayora de las veces
esto se resuelve de manera
particular para cada configuracin
de robot, ya que no existen
ecuaciones generales aplicables a
todos ellos.
Presentan una alta rigidez, lo cual

se traduce en mayores precisiones
respecto a un robot tipo serie.
El espacio de trabajo suele ser

pequeo
comparativamente
hablando. Adems no es sencillo su
clculo, pues la posicin y
orientacin estn muy fuertemente
acopladas.
Su arquitectura les permite

alcanzar altas velocidades y
aceleraciones, lo cual les permite
realizar tareas industriales de
manera ms eficiente.
No existe, como ocurre en los

robots serie, un modelo dinmico
general para los mismos. Esto
dificulta el desarrollo de algoritmos
de control de carcter general y
hace que los robots existentes en la
actualidad se controlen de forma
semiacoplada.
Tabla 2. Ventajas y desventajas de los robots paralelos frente a los de tipo serie
14
1.3. Plataforma Stewart

En 1965, Stewart propuso el uso de una estructura paralela de seis grados de libertad
para generar movimiento en el espacio, como la solucin ms prctica en la
construccin de simuladores de vuelo. La eleccin de este tipo de mecanismo se
justifica por la buena relacin carga admisible/peso propio. De hecho, la carga se
distribuye, de modo que cada uno de sus 6 actuadores soporta aproximadamente 1/6
de los esfuerzos totales, siendo adems, estos esfuerzos de traccin y compresin, lo
que proporciona gran rigidez al mecanismo. Esto queda ilustrado con el ejemplo de un
prototipo de robot paralelo que con 35 kg de peso tiene una carga nominal de 600 kg.
El mecanismo de Stewart, consista en una plataforma triangular unida mediante
articulaciones esfricas a tres actuadores lineales ajustables en longitud, que se
conectaban a su vez, a una base fija mediante articulaciones universales.
La plataforma Stewart es un diseo de control de posicin y movimiento. A partir de
este diseo, se han realizado aplicaciones en varias ramas de la industria, tales como la
aeronutica, automotriz, marina y de maquinaria industrial. Esta plataforma es tan
verstil, que se ha aplicado en tareas como simuladores de vuelo, construcciones de
puentes, mecanismos de brazos de gras, posicionamiento de platos de satlite, etc.
1.3.1. Caractersticas de la plataforma Stewart

La plataforma Stewart tiene un amplio rango de movilidad, y puede ser posicionada
con una elevada precisin. La arquitectura de la plataforma Stewart tal como se la
conoce en la actualidad consiste en una base fija, y una base superior mvil, conectada
en al menos 3 puntos con los actuadores lineales. Esta base mvil se conecta con la
base fija por medio de 6 actuadores, que a su vez estn enlazados
mediantearticulaciones esfricas en ambos lados, ocon articulaciones esfricas a un
lado y universales al otro. Vase la Fig. 17.
15
Fig. 17. Componentes fsicos de un robot tipo Stewart

Fuente: (Madrid, 2007)
Por su geometra, el diseo de la plataforma Stewart, permite que su plataforma mvil

tenga 6 grados de libertad (rotacin sobre los ejes x, y y z, adems de traslacin en los
ejes x, y y z), es decir, la placa superior tiene la misma movilidad, que si sta no
tuviera ninguna restriccin en el espacio (considerando esto dentro de su espacio de
trabajo). A esto debemos aadirle la estabilidad y precisin que, por su estructura
mecnica, nos brinda este tipo de plataforma.
En la Fig. 18podemos observar un modelo simplificado de un robot Stewart, donde se
marca las coordenadas de la base fija y de la plataforma mvil. Este diseo tiene 6
actuadores lineales, cada uno de los cuales, tiene una unin con un punto especfico en
la base (b1, b2 b6) y con otro en la plataforma mvil (p1, p2 p6).
Fig. 18.Sistema de coordenadas de la plataforma mvil.
16

Generalmente, como actuadores lineales, se suelen usar pistones hidrulicos, que
permiten un control preciso en su posicin, a ms de la elevada fuerza que pueden
ejercer. Este tipo de actuadores podemos verlos en el clsico ejemplo del simulador
de vuelo, ya que, por la elevada carga que debe soportar la base superior, es necesario
que los actuadores puedan ejercer la fuerza suficiente para soportar dicha carga. Vase
la Fig. 19.
Para aplicaciones ms pequeas, donde la carga til del robot no sea excesiva en
relacin a su tamao, se pueden utilizar actuadores electromecnicos, ya sean
servomotores, motores lineales o motores paso a paso. Este tipo de actuadores, a ms
de abaratar costos, permiten alivianar el peso total de la plataforma, permitiendo
montarla, por ejemplo, en la punta de un brazo robot serial.
Fig. 19. Plataforma Stewart didctica, creada con un kit de robotica le lego, el robot usa como
actuadores pistones lineales activados por motores elctricos.
Fuente: http://wn.com/lego_stewart_platform
1.3.2. Tipos de configuraciones de la plataforma Stewart

Hasta mediados de la dcada de los 80, la mayora de los diseos secentraron en dos
configuraciones. Una con la base y el efector final con formatriangular y los
actuadores de dos en dos coincidiendo en los vrtices de cadatriangulo; y otra, con la
plataforma mvil de forma triangular y los actuadorescoincidiendo de dos en dos en
un los vrtices el triangulo y con seis puntos distintoscontenidos en el plano de la base
con forma hexagonal. Estas configuracionesse denotan como 3-3 plataforma de
Stewart y 6-3plataformade Stewart, respectivamente. Muy pronto se observ que la
coincidenciade las articulaciones esfricas restringa de forma severa la movilidaddel
manipulador, sin embargo la configuracin 6-3 todava se mantuvo popularpor algn
tiempo. Otra configuracin que empez a ser muy popular es la quetena hexgonos
semirregulares como puntos de conexin tanto en la base comoen el efector final, la
misma que se conoce como 6-6 plataforma de Stewart.
17
fig. 20. Plataforma Stewart. (a) tipo 3-3, (b) tipo 6-3, (c) tipo 6-6
Fuente: (SILVA, 2005)
Existe una gran variedad de configuraciones mecnicas para este tipo derobots, segn
sea la estructura de las cadenas cinemticas que unen la base conel efector final. La
estructura cinemtica con articulaciones esfricas a amboslados de cada actuador (Fig.
20a), se denota como plataforma de Stewart 6- sps, donde 6 se refiere al nmero de
grados de libertad del robot y sps vienedel ingls (spherical prismatic spherical).
De igual forma, la estructura conarticulaciones universales en la base y esfricas en el
efector final se denotacomo plataforma de Stewart 6-ups (universal prismatic
spherical). Estas dos estructuras son idnticas salvo que la plataforma 6-sps
presentaseis grados de libertad pasivos que permite la rotacin de cada
cadenacinemtica sobre su eje.
fig. 21. Plataforma
Stewart. (a) 6sps, (b) 6ups
Fuente: (SILVA, 2005)
1.4. Aplicaciones
18

La realizacin prctica de prototipos para robots paralelos, ha surgido en funcin de
los desarrollos de su cinemtica y dinmica. La gran precisin enel posicionamiento y
orientacin de la plataforma, ha propiciado su aplicacinen muecas para brazos
manipuladores (arai, 1993) (innocenti, 1993). Los seisgrados de libertad hacen que su
aplicacin sea atractiva en simuladores de vuelopara los que fueron originalmente
usados, simuladores de movimientosecuestres, aplicaciones de realidad virtual.
Tambin, este tipo de plataformas, se las ha utilizado desde mediados de los sesentas,
en simuladores de vuelo inmersivos. En este tipo de simuladores de vuelo, se coloca
una cabina real de un avin, en la base superior del robot, permitiendo este, que la
cabina est sometida a los mismos movimientos que tendra un avin real (conocidos
como yaw, roll, pitch). Esto permite al piloto en entrenamiento, tener una sensacin
mucho ms real e inmersiva del comportamiento del avin, a los mandos y controles
aplicados.
Fig. 22. Fotografa de un simulador de vuelo utilizado en la dcada de los 90

(evans&sutherlandcomputer corp., 1996)
Adems de la simulacin de vuelo, esta configuracin de robot, al tener 6 grados de

libertad, puede simular el movimiento de prcticamente cualquier transporte, por lo
que en algunos casos, es aplicado tambin a la simulacin de manejo de automviles,
o incluso de los trasbordadores espaciales.
19
Fig. 23. Plataforma Stewart utilizada en un simulador de manejo, por la firma BMW
Un ejemplo bastante innovador del uso de la plataforma Stewart, es el robot trepa,

desarrollado por el grupo de robots y mquinas inteligentes de la universidad
politcnica de Madrid. Este robot aprovecha la amplia movilidad de la plataforma
debido a sus uniones universales, e implementa un intercambio entre la plataforma fija
y la mvil, para poder trepar por estructuras, cuyo acceso es bastante limitado para el
ser humano. Vase la Fig. 24.
Fig. 24. Configuraciones que tomara el robot trepa, para movilizarse por distintos medios fsicos.
Fuente:(MADRID, 2007)
20

Este robot, en cada una de sus bases (superior e inferior, indistintamente), tiene un
actuador que asegura a cada base a una parte de la estructura por la que se est
moviendo, generando un movimiento tipo oruga, que le permite acceder sin problema
a virtualmente cualquier posicin que sea requerida. Vase la Fig. 25.
Fig. 25. Fotografa del robot trepa en su fase de desarrollo.

Fuente: (Madrid, 2007)
Entre las aplicaciones de uso general, podemos observar, por ejemplo, un diseo de
una celda solar, que se autoposiciona para obtener la mayor cantidad de luz posible. Al
poseer la plataforma Stewart la capacidad de moverse y rotar sobre sus 3 ejes, se
puede obtener siempre una posicin perpendicular precisa con respecto a la ubicacin
del sol, en cualquier instante del da. Vase la Fig. 26.
Fig. 26. Fotocelda posicionada por medio de una plataforma Stewart
En el campo de la robtica industrial, dada la libertadde movimiento de la plataforma

Stewart, se est utilizando como mueca en algunos brazos robot, donde la base mvil
21

de la plataforma se convierte en el portaherramientas del robot. Con esto se aade ms
movilidad al campo de accin de dicho brazo mecnico.
Adems, entre otras aplicaciones, encontramos que se estn utilizando plataformas
Stewart en campos que van desde la ubicacin de telescopios y antenas parablicas,
hasta ciruga y rehabilitacin ortopdica. Las posibilidades de uso de este tipo de robot
son ilimitadas debido a su versatilidad y resistencia mecnica.
22
CAPTULO 2
2. DISEO DE UNA PLATAFORMA ROBTICA
TIPO STEWART
2.1. Introduccin
En este captulo se describe la funcionalidad de cada una de las partes y del robot en
su totalidad, adems se establece todos los parmetros que servirn de gua durante el
diseo del mismo.
Se especifica las caractersticas del sistema mecnico y se disea individualmente las
piezas que conforman la plataforma Stewart. El captulo expone el diseo de la parte
electrnica que comanda a los servomotores, integrados para proporcionar el
movimiento al robot.
Adems se incluye el anlisis matemtico de la plataforma robtica para
posteriormente emplearlo en el software de control, necesario para realizar los
clculos de la cinemtica inversa del mismo.
2.2. Diseo funcional

Por medio del diseo funcional se intentaexplicar las tareas que realizan cada parte del
robot y la interaccin que existe entre ellas.
2.2.1. Descripcin y diseo funcional de la plataforma Stewart

La plataforma Stewart esta compuesta por una base fija en la cual van empotradosseis
servomotores, en los ejes de stos (articulaciones de rotacin)se insertan brazos de
material plstico (eslabones de entrada), los cuales a su vez se unen por medio de
juntas esfricas a los extremos inferiores de los eslabones de acoplamiento; la parte
superior de stosestn unidas as mismo con articulaciones esfricas a la plataforma
mvil.En la Fig. 27. se presenta la estructura de la plataforma Stewart realizada en
SimMechanics (Toolbox de MatLab 2010).
La plataforma Stewart ha sido diseada con el propsito de estudiar los controladores
difusos, los cuales deben ubicar una esfera en el centro delabase mvil; el
funcionamiento del robot est sujeto a un software de control;el cual pretende ubicar y
rotar el efector final de acuerdo a las necesidades que se tengan,en este caso depende
de la posicin de la esfera; para lograr la tarea antes descrita es necesario dirigir las
seales de control a los servomotores a travs de una tarjeta electrnica, esta ltima
obtiene las seales y alimentacin del Bus Serial Universal (USB); la accin de los
23
CA
APTULO 2.
2 DISEO DE
D UNA PLA
ATAFORMA
A ROBTIC
CA TIPO ST
TEWART
motoresdesplaazan angularrmente los brazos de los servomeecanismos y ubican y
m
orrientan la plaataforma mvvil del robot en la posici
n deseada.
Unna vez detaallado el robbot, se mueestra en la Fig. 28 el diseo funccional y la
innteraccin quue existe entrre las partes del
d mismo.
Fig. 27.
2 Diagrama dee la plataformaa Stewart realizado en Simulink (SimMechaniics)
F 28. Diseoo funcional de laa plataforma Sttewart orientad

Fig.
da a la aplicacin de controladdores difusos
24
CAPTULO 2. DISEO DE UNA PLATAFORMA ROBTICA TIPO STEWART
2.2.2. Caractersticas funcionales

Como se mencion anteriormente el robot ha sido diseado con el fin de estudiar los
controladores difusos, para cumplir con este objetivo se decidi controlar la posicin
de una esfera dentro de los mrgenes del plataforma mvil, es decir, debe moverse de
tal forma que ubique a la esfera en su centro.
A continuacin se detalla las caractersticas funcionales que tendr la plataforma
robtica Stewart:
Incluye un software de control difuso para regular la posicin de una esfera.
Posibilidad de controlar directamente 6 servomotores, con al menos 128

pasos para regular la posicin de cada uno.
Capacidad para detectar la posicin de la bola en tiempo real (60 cuadros por
segundo usando una imagen de 480x480px).
Conexin USB.
Alta capacidad de corriente para entregar a los servomotores.
Varios puertos de E/S disponibles en la tarjeta electrnica, para experimentos
futuros.
2.2.3. Caractersticas mecnicas

A continuacin se describe de manera breve las caractersticas mecnicas de la
plataforma Stewart.
Estructura 6-RSS.Esto significa que el robot posee seis cadenas cinemtica

del tipo rotacional, esfrica, esfrica. Cada brazo esta conformada por dos
eslabones, el uno de entrada y el otro de acoplamiento, la conexin entre los
eslabones y el efector final se realiza mediante articulaciones esfricas
(S),mientras que las articulaciones que interconectan la base fija con
loseslabones de entrada son rotacionales (R). Vase la Fig. 29.
Se emplea esta configuracin debido a que alcanza un mayor espacio de
trabajo por sus seis grados de libertad (GDL).
25
Fig. 29. Plataforma Stewart de seis grados de libertad y estructura RSS.
ngulos de rotacin.20 de rotacin mximade la plataforma mvil

alrededor delos ejesx y z,la rotacin puede realizarse en sentido horario como
antihorario. Vase las Fig. 30 y Fig.31
Fig. 30 Mxima rotacin de la plataforma mvil alrededor del eje x
26
Fig. 31.Mxima rotacin de la plataforma mvil alrededor del eje z
2.2.4. Sensores incluidos

El nico sensor que dispone la plataforma paralela es una cmara de video usada en el
sistema de visin artificial.
La cmara que se emplear es una ps3 eyecam vase la Fig. 32, por su
excelente rendimiento en aplicaciones de visin artificial; tiene las siguientes
caractersticas:
Resoluciones de captura: 320x240, 640x480, 1024x768 en 16 bits por

pixel de profundidad de color.
Velocidades de captura mxima: 120fps para 320x240, 60fps para
640x480 y 30fps para 1024x768.
Formato de la imagen capturada: JPEG sin compresin
Interfaz: USB 2.0
Para el software de procesamiento de imgenes, se emplear las libreras de

visin artificial OpenCV desarrolladas por Intel, stas han sido compiladas
para su uso con Visual Studio.NET 2008 (plataforma sobre la que se elaborar
el software de control).
El software para el procesamiento de imgenes realiza las siguientes funciones:
27
Inicializa la cmara en el modo seleccionado (640x480 a 60fps).

Realiza la captura de la imagen y la almacena en un buffer.
Recorta la imagen a 480x480px para dejar nicamente el rea til.
Convierte la captura a escala de grises (8 bits por pixel).
Suaviza la imagen utilizando un filtro blur de 10x10 px, para eliminar
el ruido ambiental de la misma.
Se binariza la imagen, tomando como umbral de binarizacin un valor
aproximado de 0x0A (160 en decimal).
Ejecuta el algoritmo Hough de deteccin de crculos, y se marca el
perfil del crculo encontrado, correspondiente a la esfera.
Obtiene las coordenadas del centro del crculo, y su dimetro, para
transferirlas al software de control.
El proceso anterior se realiza en tiempo real.
Fig. 32. Cmara sp3eye cam

Fuente: (Amazon, 2011)
2.2.5. Elementos para el procesamiento

La inteligencia del robot bsicamente esta localizada en una PC, donde se encuentra el
software de control; se ha optado por incorporar un ordenadorcore2duo de 2.2Ghz
con Windows 7 de 32 bits debido a las ventajas que presenta suprocesador, mismo
que tiene una elevada capacidad de procesamiento, necesaria para aplicaciones de
captura de video de alta velocidad (30 cuadros por segundo). Adems se requiere que
el procesador sea capaz de recibir en tiempo real la informacin de la video-cmara,
por lo que es indispensable un puerto USB 2.0.
Existen sistemas de captura de video que no requieren un computador como la
CMUCam, o los nuevos sensores de retina digital, pero su elevado costo y baja
disponibilidad los hacen inasequibles para este proyecto.
28

Por ltimo se dispone de un microcontroladorPIC18F4550 para enviar las seales de
control (datos de 8 bits) desde el computador hasta los servomotores, siendo 0 el
mnimo y 255 el mximovalor correspondiente al mximo ngulo de rotacin del eje
del motor, estos valores son recibidos por el microcontrolador para generar la seal
PWM necesaria para colocar el servo en la posicin deseada. Refirase a la Fig. 33.
Fig. 33.Microcontrolador PIC18F4550

Fuente: (Palitroquez, 2008)
2.3. Definicin de actuadores

Los actuadores son dispositivos electromecnicos que proporcionan fuerza para mover
o actuar a otros sistemas mecnicos, en este caso a la plataforma paralela tipo Stewart.
Los actuadores que se utilizaronfueronservosHextronik HX5010l, los mismos que
poseen engranajes de plstico, adems un peso de 39g, velocidad de 16sec/60Deg,
torque mximo de 6,5Kg/cm y dimensiones de 40x20x38mm. Funcionan en un rango
de voltaje de 4,8~6V. Vase la Fig. 34
Fig. 34. ServomotorHextronik HX5010
2.4. Diseo del sistema mecnico

29

El robot esta constituido por diferentes piezas mecnicas, las mimas que deben formar
un solo mecanismo de estructura 6RSS.
Para el diseo de las piezas se ha utilizado el software Autodesk Inventor Professional
2010, el mismo que proporciona las herramientas necesarias para construir las partes y
el modelo completo de la plataforma paralela en 3D, esto permite validar la forma y la
funcin del diseo antes de construirlo fsicamente.
2.4.1. Diseo de la base fija

La base se ha diseado de forma que pueda contener a los seis servomotores que
proporcionarn el movimiento al robot. La forma que tiene es rectangular de
dimensiones 300x400mm, el espesor es de 3mm y el material en el que se va a
construir es aluminio.Fig. 35.
Fig. 35. Base Fija
2.4.2. Diseo de las escuadras de fijacin para los servomotores

Para mantener sujetos los servomotores a la base fija, se disearon escuadras de
fijacin tal como se presenta en la Fig. 36.
30
Fig. 36. Escuadra de fijacin.
2.4.3. Eslabones
El sistema esta constituido por dos tipos de eslabones: los de entrada y los de
acoplamiento. En la Fig. 37 se muestran los dos tipos de eslabones.
(a)
(b)
fig. 37. Eslabones: (a) de entrada, (b)de acoplamiento
2.4.4. Plataforma mvil

Es la plataforma que vara su posicin y orientacin respecto del sistema de
coordenadas fijo. Los actuadores son los encargados de proporcionar el movimiento
de rotacin y traslacin correspondientes. Vase la Fig. 38.
31
fig. 38. Plataforma mvil
2.4.5. Acoplamiento de los motores a la base fija

El ensamble de los seis servomotores a la base fija se logr por medio de las escuadras
de fijacin. A continuacin en la Fig. 39 se muestra el acople de estas piezas en
Inventor 2010.
fig. 39. Base fija con servomotores
2.4.6. Ensamble final de la plataforma Stewart

Despus de realizar el subensamble de la plataforma fija, se conecta todas las piezas
que tienen movimiento en el robot, de esta manera el ensamble total queda como se
muestra en Fig. 40.
32
fig. 40. Ensamble final de la plataforma Stewart
2.5. Diseo electrnico

El diagrama funcional del sistema electrnico que conforma el robot se muestra en
Fig. 41. El procesador principal se encarga de recibir las seales de control a travs
del bus USB, y las codifica para generar la seal PWM correspondiente que active
cada motor.
fig. 41. Diagrama funcional de la tarjeta electrnica
33
2.5.1. Diseo del circuito electrnico

El procesador principal es un microcontrolador PIC18F4550 que funciona a una
frecuencia 20MHz. La tarjeta electrnica tiene un sistema de alimentacin dual. El
microcontrolador se alimenta directamente de la energa proporcionada del bus USB.
Para la alimentacin del sistema de potencia se utiliza una fuente externade 6V,
1200mA. Vase la Fig. 42.
fig. 42. Diseo del circuito electrnico
2.5.2. Diseo PCB de la tarjeta electrnica

Una vez que se ha realizado el diseo y la disposicin de los componentes electrnicos
en la tarjeta, el diseo final se puede observar en la Fig. 43.
34
fig. 43. PCB de la tarjeta electrnica
2.6. Anlisis matemtico

El anlisis matemtico se centra en el estudio de la cinemtica inversa del robot. sta
ltima permite relacionar la orientacin y posicin de la plataforma mvil respecto de
los ngulos de cada uno de los servomotores.
Para realizar el anlisis matemtico de la Plataforma Stewart, se debe partir de la
premisa de que este tipo especial de robot paralelo, tiene que ser analizado usando la
cinemtica inversa, ya que por su configuracin espacial, el clculo de la cinemtica
directa, puede presentar varias respuestas diferentes para determinados valores de
longitud de los actuadores, y dicho clculo est fuera de este estudio.
El clculo de la cinemtica inversatoma en cuenta que la plataforma analizada, tiene
una base fija con ejes coordenados Xf, Yf y Zf, y una plataforma mvil con ejes
coordenados Xm, Ym y Zm, tal como lo indica la Fig. 44.
La plataforma mvil, como observamos en la Fig 43, tiene 6 puntos de apoyo uno en
cada eje de los actuadores, que se enlaza con una junta esfrica. Para el anlisis
matemtico, vamos a tomar cada junta esfrica como un punto en el espacio, de
coordenadas Ci[x,y,z], siendo i un valor de 1 hasta 6 correspondiente a cada una de
las juntas.
35
fig. 44. Ubicacin de las juntas esfricas en el espacio
Cada una de estas juntas esfricas, est unida a una barra y a un brazo del servomotor,
que en conjunto forman un tringulo con 2 lados de dimensiones fijas, siendo el lado
restante, el que nos definir la longitud del actuador, pudiendo con esto, resolver el
clculo de la cinemtica inversa, de manera geomtrica.
Para ilustrar esto, se toma una sola junta esfrica, con su respectivo eslabn de
acoplamiento, eslabn de entrada, y servomotor, como se puede observar en la Fig.
45:
36
CAPTULO
O 2. DISEO
O DE UNA PLATAFOR
RMA ROBTICA TIPO STEWART
fig. 45. Tringulo form

mado en uno dee los actuadorees del robot.
Deltringullo formado con los puuntos A1, B1

B y C1 y dado que cconocemos las
coordenadaas en el espaacio del punnto A1 y C1 (estas se obbtienen de laas dimension
nes
fsicas del robot), se puede obteener la long
gitud del laddo AC utiliizando clcu
ulo
matricial. Restando
R
loss dos vectorees de posicin de los puuntos A y C
C, se obtiene lo
siguiente:
[
[ACi]
= [Ci]--[Ai]
Donde Ai y Ci son laas coordenaadas en el espacio de loos puntos A y C, para el
respectivo actuador i.
Para obtenner la longittud del ladoo ACi, bastaa con enconntrar el mddulo del vector
resultante, utilizando laa siguiente eccuacin.
Adems dee la longitudd del actuaddor, se necessita encontraar el ngulo con el que se
encuentra inclinado
i
conn respecto all servomotor. Este nguloo se halla ccon la siguien
nte
ecuacin:
Una vez caalculado este ngulo, que representa la inclinacinn del lado AC
Ci con respeccto
a la verticaal, y dado quee se tiene loss valores de los
l tres ladoss del tringullo, procedem
mos
37

a calcular el ngulo
que representa el valor de desplazamiento del servo. Para
calcular este ngulo, se utiliza la siguiente ecuacin:
2
Debido a que el ngulo es calculado con respecto a la horizontal, para calcular el
ngulo que debe girar el servo, se emplea la siguiente ecuacin:
2
Siendo el valor que deber girar el servo, para que el actuador llegue a la longitud
deseada, de acuerdo a las coordenadas espaciales indicadas para la unin esfrica
correspondiente.
S se evala el problema de la cinemtica inversa, dividiendo el problema en un
actuador por separado, se facilita de gran manera el clculo, hacindolo mucho ms
sencillo de implementar en un software de control. La funcin de clculo de la
posicin final del actuador se implement en el software de control, utilizando la
siguiente funcin (programada en Visual Basic .NET):
PublicFunctionanguloServo(ByValxmAsDouble,
ByValzmAsDouble, ByValxfAsDouble, ByValyfAsDouble,
ByVallsAsDouble,ByVallbAsDouble)AsDouble
DimsalidaAsDouble
Dimvm(2,0)AsDouble
Dimvf(2,0)AsDouble
Dimvr(2,0)AsDouble
vm(0,0)=xm
vm(1,0)=ym
vm(2,0)=zm
vf(0,0)=xf
vf(1,0)=yf
vf(2,0)=zf
vr=Subtract(vm,vf)
Dimp0xAsDouble=vr(0,0)
Dimp0yAsDouble=vr(1,0)
Dimp0zAsDouble=vr(2,0)
DimrAsDouble=Sqrt(p0x^2+p0y^2+p0z^2)
DimphiAsDouble=Atan2(p0z,Sqrt(p0x^2+p0y^2))
DimAAsDouble=r
38
ByValymAsDouble,
ByValzfAsDouble,

DimBAsDouble=lb
DimCAsDouble=ls
Dima_gama=Acos((B^2A^2C^2)/(2*A*C))
salida=a_gama+phideg2rad(90)
Returnsalida
EndFunction
Esta funcin, utiliza los siguientes parmetros:

Xm, Ym, Zm: Coordenadas espaciales en X, Y, Z del punto Ci
Xf, Yf, Zf: Coordenadas espaciales en X,Y,Z del punto Ai
Ls: Longitud en mm del brazo del servomotor
Lb: Longitud en mm de la barra de unin
39
CAPTULO 3
3. IMPLEMENTACIN DE UNA PLATAFORMA
ROBTICA TIPO STEWART
3.1. Introduccin
En este captulo se especfica las caractersticasde construccin de laspartes de la
estructura mecnica Stewart, as como la secuencia de ensamble de las mismas. Este
proceso se realiza tomando en cuenta los diseos desarrollados en el captulo 2.
En la parte electrnica se procede a la fabricacin de la tarjeta de control de los
servomotores y posteriormente colocar sobre sta todos los componentes electrnicos
que permitirn lograr eltrabajo de control.
Para el funcionamiento de la plataforma Stewart se muestra el diseo y desarrollo de
la interfaz de usuario, la cual se realiz como una aplicacin didctica para el estudio
de controladores difusos.
3.2. Construccin de la estructura mecnica

En el captulo anterior se realiz el diseo de cada una de las piezas con el apoyo del
sistema CAD, en base a stos se construy las partes que conforman plataforma
robtica.
3.2.1. Base fija

La construccin se realiz en placa de aluminio de 3mm de espesor, con dimensiones
de 300x400mm, contiene tres grupos de agujeros separados 120 entre s, vase la Fig.
46. No se realiz el agujero para mantener la rigidez de la plataforma fija.
40
CAPTULO 3. IMPLEMENTACIN DE UNA PLATAFORMA ROBTICA TIPO

STEWART
fig. 46. Base fija
3.2.2. Escuadra de fijacin

Fue construida en aluminio de 3mm de espesor, con las dimensiones necesarias para
acoplarse a los servomotores y a la base fija. En la Fig. 47 se puede observar la
escuadra de fijacin,
fig. 47. Escuadra de fijacin
3.2.3. Eslabones
Los eslabones de acoplamiento se realizaron en material de fibra de carbono y llevan
en sus extremos articulaciones esfricas de aluminio, las cuales interconectan la
plataforma mvil con los eslabones de entrada. Vase la Fig. 48.
41

STEWART
fig. 48. Eslabn de acoplamiento
3.2.4. Plataforma mvil

Se implement en aluminio de 3mm de espesor, con tres soportes que conectan la
plataforma mvil con los eslabones de acoplamiento. Vase la Fig. 49.
(a)
(b)
fig. 49. Base mvil: (a) vista superior, (b)vista inferior.
3.2.5. Tarjeta electrnica

El circuito impreso que se muestra en la Fig. 50 ha sido fabricado de acuerdo al diseo
expuesto en el captulo 2.
42

STEWART
fig. 50. Tarjeta electrnica para el comando de los motores
Una vez listo el circuito impreso, los componentes quedarn soldados y distribuidos
de la siguiente manera, vase la Fig. 51.
fig. 51. Tarjeta electrnica con los componentes
3.3. Ensamblaje de las partes del robot

Despus de construir cada una de las partes de la plataforma Stewart se procede al
acoplamiento de cada una de ellas, como se muestra en los apartados siguientes.
3.3.1. Acoplamiento de los motores a las escuadras de fijacin

Para mantener firmes los motores a la plataforma fija, se ha optado por ensamblar a
cada uno una escuadra de fijacin, vase la Fig. 52.
43

STEWART
fig. 52. Motor acoplado a la escuadra de fijacin
3.3.2. Acoplamiento de los motores a la base fija

Los motores son ensamblados a la base como se muestra en la Fig.53, el acople resulta
fcil debido a que slo se debe atornillar las partes.
fig. 53. Servomotores acoplados a la base fija
3.3.3. Acoplamiento de los eslabones
44

STEWART
Cada uno de los eslabones del robot son conectados por medio de juntas esfricas
como se muestra en la Fig. 54.
fig. 54. Eslabones acoplados a los servomotores
3.3.4. Acoplamiento de la plataforma mvil

La conexin de la plataforma mvil al ensamble mayor se lo hace por medio de
articulaciones esfricas, vase la Fig. 55.
45

STEWART
fig. 55.Acoplamiento de todas las piezas de la plataforma Stewart
3.3.5. Ensamble final de la plataforma Stewart

Una vez que las partes individuales del robot Stewart han sido acopladas, se
procede a montar sobre la base mvil una plancha cuadrada (300x300mm) de
madera mdf de 3mm de espesor, recubierta con foamie negro; este procedimiento
se realiza para poder obtener un espacio de desplazamiento mayor para la esfera
que se colocar posteriormente.
Adems para poder implementar el sistema de control difuso que incluye visin
artificial se incluye una estructura de soporte para la video-cmara, la cual se
construy con material plstico unido por termofusin, tiene 68cm. de altura y
60cm. de ancho. En la Fig. 56 se puede ver el ensamble final.
46

STEWART
fig. 56. Ensamble final
3.4. Interfaz de usuario

El software diseado para la plataforma Stewart, ha sido creado como una
aplicacin didctica para el estudio de los sistemas de control.
Este software, tiene como objetivo, lograr que la plataforma lleve un objeto (una
esfera) sobre su base mvil, desde una posicin arbitraria hasta el centro de la
misma.
Para cumplir con la tarea anterior, se usa como entrada el sistema de visin
artificial, el cual, luego de capturar y procesar la imagen mediante una cmara de
video, nos indica la posicin del objeto sobre la plataforma mvil. Estos datos de
posicin son ingresados al bloque de control, el cual calcular la posicin angular
en la que deben ubicarse los servomotores para mover al objeto a la posicin
central de la plataforma mvil. Vase la Fig.57.
47

STEWART
fig. 57. Diagrama de flujo del software de aplicacin didctica
La interfaz de usuario del software de control diseado para esta aplicacin especfica,
se realiz mediante Visual Studio 2008, mientras que la programacin en Visual Basic
.NET, vase la Fig.58 .
La interfaz contiene 3 bloques de elementos:
1.
2.
Botonera de inicializacin
Parmetros de configuracin de la captura de imagen
48

STEWART
3.
Visualizacin de captura y posicin del objeto
fig. 58. Interfaz de usuario del software de control
Los 3 botones ubicados en la parte superior, llamados Servos, Video y Cerrar

tienen las siguientes funciones:
Servos: Inicializa la tarjeta de control de los servos, colocndolos todos en

una posicin central.
Video: Inicializa la WebCam y la captura de video, con los parmetros
requeridos. Adems acciona el bucle en la Fig. 57que controla el robot.
Cerrar: Cierra el programa.
En lo que corresponde a los parmetros de captura de imagen, se ha colocado algunos

selectores numricos para calibrar los parmetros requeridos de la captura y
reconocimiento del objeto.
Para la visualizacin en tiempo real de la imagen capturada y la deteccin correcta del
objeto se presenta un recuadro a la derecha de la interfaz, donde se muestra el video
obtenido por la cmara. Sobre este video, en el momento en que se detecta el objeto se
seala sobre ste un crculo, que corresponde al de laesfera. Esta marca, internamente
contiene los valores de la posicin del objeto en el plano XZ de la plataforma mvil.
49

STEWART
El software toma los valores de la posicin, y los ingresa al controlador difuso
programado, para que, por medio del clculo, nos entregue a la salida los ngulos que
deber girar la plataforma mvil para mover el objeto hacia el centro de la misma.
Los valores de rotacin obtenidos, sern ingresados a la seccin de clculo de la
cinemtica inversa, para de esta manera obtener el ngulo que debe girar cada
servomotor y ubicar la plataforma mvil en la posicin requerida.
Los ngulos, sern enviados a travs del bus USB a la tarjeta de control, que se
encargar de proporcionar las seales necesarias para que los servomotores se
coloquen en la posicin requerida.
50
CAPTULO 4
4. CONTROLADORES DIFUSOS
4.1. Introduccin
En el presente captulo se expondr los conceptos fundamentales, operaciones y
principios subyacentes del control difuso, los mismos que nos permitirn avanzar con
el desarrollo de los sistemas de control basados en la lgica difusa.
Una vez revisados los temas de lgica y control difuso se detalla las caractersticas de
los diferentes tipos de controladores que se probaron en la plataforma Stewart. Tal es
el caso del controlador tipo proporcional difuso, proporcional derivativo difuso y
proporcional integral derivativo difuso.
4.2. Teora de lgica difusa

En la lgica clsica, una afirmacin puede ser verdadera o falsa no toma valores
intermedios la lgica difusa es un concepto mucho ms amplio que abarca a la
tradicional, pues permite tomar valores entre cero y uno, entonces una afirmacin
puede ser ms o menos verdad en lgica difusa.
El trmino Conjunto Difuso fue propuesto en el ao de 1965 por un profesor de la
Universidad de Berkeley en Estados Unidos, llamado Lofti A. Zadeh, ste public un
artculo titulado Fuzzy Sets en la revista Informations and Control y tres aos
despus FuzzyAlgorithm. La intencin de Zadeh era manejar de forma ms eficiente
la imprecisin del razonamiento humano mediante la creacin de un mecanismo
matemtico.
La lgica difusa a diferencia de la lgica clsica, tiene la capacidad de representar
aceptablemente los modos usuales de razonamiento que empleamos para resolver
problemas complejos de nuestra cotidianidad, es decir, este tipo de lgica es flexible,
considera que la certeza de una proposicin es una cuestin de grado, por lo tanto la
precisin (lgica clsica) es un caso lmite. Lo atractivo de la lgica difusa es que se
basa en el lenguaje habitual de las personas y es capaz de modelar problemas no
lineales.
Paralelamente ciertos investigadores se han inclinado por la lgica difusa, en 1975 el
profesor Mandani en Londres, desarroll una estrategia para el control de los
procedimientos necesarios para la conduccin de un motor a vapor, pero a fines de
1980 es en el Japn donde verdaderamente se desarrolla este tipo de control, pues
51
CAPTULO 4. CONTROLADORES DIFUSOS

ahora es comn comprar en el mercado una lavadora o una cmara FuzzyLogic, en
fin son innumerables las aplicaciones en la actualidad de esta revolucionaria teora.
4.2.1. Conjuntos difusos

Los conjuntos difusos son el ltimo desarrollo de la teora matemtica de conjuntos.
Es posible expresar la mayor parte de las matemticas en lenguaje de teora de
conjuntos.
Un sistema en el que las proposiciones deben ser verdaderas o falsas, pero no ambas,
utiliza una lgica binaria. Como consecuencia de ello lo que no es cierto es falso y
viceversa, pero la lgica binaria es slo una aproximacin a la razn humana. Zadeh
en cambio focaliza sus estudios a la flexibilidad de ciertos trminos que procesa el
cerebro humano, tales como: mucho, alto y bello. Para definir un conjunto de
hombres altos por medio de la teora de conjuntos clsicos, denominaremos a este
conjunto como P(x), donde x es la altura de una persona y llamaremos altos a todos
los hombres que cumplan la siguiente condicin: x 176 cm; esta es una
aproximacin brusca, sobre la definicin de altura. Zadeh propone la inclusin de un
grado de pertenencia, de manera que la transicin de pertenencia a la no pertenencia es
gradual y no abrupta. De all que el grado de pertenencia de todos los elementos forma
un conjunto difuso, Fig. 59.
Conjunto Difuso. Dado un conjunto de elementos U , un conjunto difuso A en U esta
definido como un conjunto de pares ordenados(Reznik, 1997)
A x, A ( x ) x U
Donde A (x) se le conoce como funcin de membresa o de pertenencia para el

conjunto de todos los elementos x en U .
La funcin de membresa asigna para cada valor de X un grado de pertenencia A (x)
, el mismo que toma valores numricos reales dentro del intervalo cerrado [0, 1]. Note
que ahora es necesario trabajar con pares x, A ( x) , mientras que para los conjuntos
clsicos es suficiente una lista de objetos, ya que su pertenencia esta sobreentendida.
Los conjuntos clsicos son un caso especial de los conjuntos difusos.(Reznik, 1997)
52
fig. 59. Definicin para el conjunto de hombres altos, mediante conjunto clsico y difuso.
Ejemplos:
Los siguientes conjuntos pueden ser descritos mediante una funcin de pertenencia
difusa.
El conjunto de los nmeros reales X >> 1 (X mucho mayor que uno).

El conjunto de temperaturas altas, el conjunto de vientos fuertes, o el
conjunto de das bonitos son conjuntos difusos en el mbito de los reportes
del clima.
4.2.2. Funcin de pertenencia

Estas funciones indican el grado de pertenencia al conjunto A de cada elemento X. El
rango de estas funciones esta restringido al intervalo cerrado [0,1], donde 1 seala la
pertenencia total de un elemento a dicho conjunto. Existen dos alternativas para
representar una funcin de membresa: continua o discreta, pero nos centraremos en el
estudio de las funciones de pertenencia continuas. Un conjunto difuso continuo A se
define mediante una funcin de membresa continua A (x) . (Reznik, 1997)
Segn la forma de las de funciones de pertenencia se las puede clasificar en dos

grupos, las lineales formadas por lneas rectas y las curvas que presentan formas
gaussianas, entonces los distintos tipos de funciones se ilustran en la Tabla 3:
53
Funcin Gamma
Funcin Triangular
Funcin Trapezoidal
Funcin Z
Funcin S
Funcin Gaussiana
Tabla 3. Tipos de funciones de pertenencia para conjuntos difusos
Todas estas funciones de pertenencia fueron detalladas por Zadeh, pero en realidad
cualquier funcin puede definir un conjunto difuso, sin embargo las antes
mencionadas son las ms utilizadas debido a su simplicidad matemtica.
Segn Zadeh, un conjunto difuso es una distribucin de posibilidad en el universo, lo
que implica que se puede interpretar los valores de pertenencia como una posibilidad.
4.2.3. Operaciones con conjuntos difusos
54

Con el fin de tratar y comparar los conjuntos difusos, la igualdad y la inclusin se
definen por medio de funciones de pertenencia.
Definicin Igualdad e inclusin de conjuntos difusos. Sea A y B dos conjuntos difusos
definidos en un mutuo universo U. Los dos conjuntos difusos son iguales si tienen la
misma funcin de membresa:
A = B A ( x) = B ( x)
Un conjunto difuso A es un subconjunto de un conjunto difuso B si la funcin de
pertenencia de A es menor o igual que la de B,
A B A ( x) B ( x)
Con el fin de generar nuevos conjuntos difusos a partir de otros ya existentes, se
definen dos operaciones, que en ciertos aspectos son similares a la suma y a la
multiplicacin. La unin de los conjuntos X y Y, se simboliza como X Y , es el
conjunto resultante de todos los elementos que pertenecen al conjunto X o al Y, o a
ambos, se expresa de la siguiente manera:
X Y {x | x X x Y }
La interseccin de los conjuntos X y Y, se simboliza como X Y , es el conjunto de
todos los elementos que pertenecen a X y Y, se expresa como sigue:
X Y {x | x X y x Y }
El complemento de un conjunto X, se simboliza como X , se expresa a continuacin:
X {x | x X }
que es el conjunto de todos los elementos del universo que no pertenecen () a X.
Definicin Unin, interseccin y complemento de conjuntos difusos. Dado dos
conjuntos difusos A y B definidos dentro de un mutuo universo U. La unin de A y B
es:
A B { x, A B ( x) | x U y A B ( x) = max( A ( x), B ( x) )}
55
fig. 60. Unin de
dos conjuntos difusos A y B
La interseccin de A y B es:
A B { x, A B ( x) | x U y A B ( x) = min( A ( x), B ( x) )}
fig. 61. Interseccin
de dos conjuntos difusos A y B
El complemento difuso de A es:
A x, A ( x ) | x U y A ( x ) = 1 A ( x )
56
fig. 62. Complemento
difuso de A
4.2.4. Variables lingsticas

Una variable algebraica toma nmeros como valores, en cambio una variable
lingstica toma como valores palabras o sentencias; las palabras son menos precisas
que los nmeros, por lo que una variable lingstica da un significado aproximado a
las caractersticas de los fenmenos de un problema. Por ejemplo la velocidad de un
automvil es una variable lingstica, donde velocidad es la etiqueta de la misma y
puede tomar valores como muy alta, alta, media, baja, muy baja. Cada
valor que toma la variable representa un conjunto difuso en el universo en discurso
como lo muestra la Fig63.
fig. 63. Variable lingstica (Velocidad).
Una variable lingstica esta formada por cinco partes:
Etiqueta de la variable
Conjunto de valores lingsticos de velocidad.
Universodediscursodondesedefinenlosvaloresdelavariable
57
Regla sintctica para generar los nombres de los valores de la variable.

Regla semntica para asociar cada valor a su significado.
4.2.5. Reglas difusas

Antes de presentar el concepto de reglas difusas, se explica en que consisten los
conectores, pues son sencillamente palabras que tienen la capacidad de conectar o
relacionar frases, por ejemplo: y, , S Entonces (implicacin) y S y solo s.
Una frase que es modificada por la palabra no se le denomina negacin de la frase
original. La palabra y es utilizada para conectar dos frases y formar la conjuncin de
las mismas. El conector o se utiliza para unir dos frases formando la disyuncin de
stas. A partir de dos sentencias podemos construir una, de la forma Si
entonces; a esto se le llama conector de implicacin. Los smbolos que
generalmente se usan para representar a los conectores son los siguientes:
Para negacin
Para y
Para
Para s - entonces (implicacin)
Para s y slo s (equivalencia)
Las reglas difusas tienen la siguiente forma:
S<Proposicin Difusa> ENTONCES<Proposicin Difusa>
La proposicin contigua a SI, se le denomina antecedente; la proposicin contigua a
ENTONCES se le llama consecuente. Existen dos tipos de proposiciones difusas:
Atmica.- x es A, donde x es la variable lingstica y A es el valor lingstico.
Compuesta.- es aquella que est formada por dos o ms proposiciones difusas
atmicas, enlazadas por medio de los conectores y, o o no, representando
interseccin, unin y complemento difuso, respectivamente. De all que se puede
conseguir la proposicin compuesta que sigue, x es A o x no es B. En una sentencia
difusa compuesta pueden intervenir algunas variables.
Por ltimo la interpretacin de una regla difusa involucra dos partes:
1. Evaluacin del antecedente, conocido como proceso de fusificacin de las
entradas (aplicando los operadores necesarios en el caso de proposiciones
compuestas).
2. Aplicar el resultado de la fusificacin al consecuente, conocido como proceso
de implicacin.
58
4.2.6. Implicacin difusa

Una implicacin difusa expresa la relacin existente entre el antecedente y el
consecuente de una regla, es decir, cada una de las reglas o proposiciones forma un
nuevo conjunto difuso con su propia funcin caracterstica que mide el grado de
verdad de la relacin de implicacin entre el antecedente y el consecuente. En el caso
de la lgica difusa existen diferentes funciones de implicacin, las ms comunes son:
F.
Implicacin
Basada en
Expresin
DienesResher
(p ) q
max
Rb (x, y ) = max[1 A ( x), B ( y)]
Mizumoto
(p ) q
RM (x, y ) = 1 A ( x) + A ( x) B ( y )
Lukasiewiez
(p ) q
Ra (x, y ) = min[1,1 A ( x) + B ( y)]

Rm (x, y ) = max{min[ A ( x), B ( y )],1 A ( x)}
Zadeh
( p q ) (p )
min
max
Goguen
L.M.V
Gdel
L.M.V
Sharp
L.M.V
Mandani
pq
Min
R (x, y ) = min[ A ( x), B ( y )]
Larsen
pq
Pro
d
Rp (x, y ) = A ( x) B ( y )
Tabla 4. Tipos
R (x, y ) = {1, si A ( x ) B ( y ); A ( x) / B ( y ), si A ( x) > B ( y )}
Rg (x, y ) = {1, si A ( x) B ( y ); B ( y ), si A ( x) > B ( y )}
Rs (x, y ) = {1, si A ( x) B ( y ); 0, si A ( x) > B ( y )}
de funciones implicacin
Para aclarar este concepto vase la Fig. 64y considere la regla que se presenta a
continuacin:
S la velocidad del automvil es baja ENTONCES frenar poco
59
fig. 64.Implicacin
difusa, (mtodo de Mandani)
En el ejemplo anterior se uso el mtodo de implicacin de Mandani, el mismo que

utiliza el operador mnimo para relacionar la premisa y la consecuencia de una regla
difusa.
4.2.7. Sistema de inferencia difusa

Existen varios mecanismos de inferencia, los mismos que cumplen con la tarea de
obtener un valor a la salida del sistema difuso, basndose en la todas las reglas lgicas
que forman la base del conocimiento y en los valores difusos que toman las variables
lingsticas de entrada al sistema, en otras palabras El bloque de inferencia difusa
hace la traduccin matemtica de las reglas(Catalua, 2008), proporcionando a la
salida un conjunto difuso con su propia funcin caracterstica.
fig. 65. Sistema de inferencia Difusa
El proceso de interpretacin de una regla del tipo SI/ENTONCES implica varios

pasos:
1) Fusificar las entradas: consiste en evaluar el valor real de la variable de
entrada en la funcin de pertenencia (conjunto difuso), por lo tanto los valores
que se consiguen despus de este procedimiento estn dentro del intervalo
[0,1].
60
fig. 66. Fusificacin de la variable servicio

Fuente: (Alonso, 2009)
2) Aplicacin de operadores difusos: s el antecedente de la regla es una

proposicin compuesta, se debe identificar el conector y dependiendo de ello
aplicar la operacin de unin, interseccin o complemento de conjuntos
difusos, segn corresponda; de all que el resultado ser un nuevo conjunto
difuso.
fig. 67. Aplicacin del operador difuso OR

3) Aplicacin del mtodo de implicacin: despus de aplicar el paso nmero

dos y obtener un valor difuso que represente a todo el antecedente, se aplica
una nueva operacin difusa entre dicho valor resultante y el conjunto difuso
del consecuente. Generalmente se emplean los mtodos de implicacin
directos, tales como el de Mandani y Sugeno; Mandani utiliza una estructura
muy simple de operaciones mn-max.
61
fig. 68. Mtodo de implicacin de Mandani

4) Agregacin de las salidas de todas las reglas: una sola regla no sirve de
mucho, es necesario tener algunas para que se puedan complementar. Con la
consecuencia de la implicacin aplicada a cada regla, se precisa obtener un
solo conjunto difuso resultante, lo cual se realiza por medio una operacin de
agregacin difusa, las ms utilizadas son el mximo, la suma o el or
probabilstico.
62
fig. 69. Agregacin de las salidas de todas las reglas

5) Defusificar la salida: permite llevar el conjunto difuso que result de la

agregacin a valores que puedan ser interpretados de manera precisa, es decir,
se requiere un nmero exacto y no un conjunto borroso. Uno de los mtodos
ms utilizados para este clculo es el del centroide, pero existen otros ms. A
continuacin se presenta la frmula que permite calcular el resultado de la
defusificacin.
n
x (x )
i
g=
i =1
(x )
i
i =1
63
fig. 70. Mtodo del centroide

4.3. Controladores difusos

La teora de sistemas de control moderno, se remonta a la poca de la Segunda Guerra
Mundial, o incluso antes, cuando el diseo, anlisis y sntesis de servomecanismos son
esenciales en la fabricacin de sistemas electromecnicos. El desarrollo de la teora de
los sistemas de control desde entonces ha pasado por un proceso evolutivo,
empezando por lo ms bsico y simple, luego por el anlisis en el dominio de la
frecuencia de los sistemas de control lineales con una entrada y una salida (SISO), lo
cual despus se generaliz con una sofisticada matemtica que describe mediante
ecuaciones diferenciales a los sistemas lineales o no-lineales de mltiples entradas y
salidas (MIMO).
La teora de control en la actualidad sigue progresando rpidamente con el uso de
matemtica avanzada tal como geometra diferencial, ecuaciones diferenciales y
anlisis funcional; adems se vincula con otras ciencias tericas aplicadas como
inteligencia artificial, robtica, informtica, entre otras. La teora de sistemas de
control convencional se ha desarrollado ampliamente, por lo que se supone, que esta
relativamente completa en lo que respecta a los sistemas de control lineal, pues ha
tomado la delantera en la tecnologa actual y en las aplicaciones industriales, donde el
control y la automatizacin son esenciales; como mencionamos anteriormente se
fundamenta en la ciencia matemtica contempornea y en la ingeniera elctrica, por
lo tanto puede proporcionar un anlisis riguroso y, a menudo dar soluciones perfectas
cuando un sistema se define en trminos matemticos precisos.
En nuestro entorno existen muchas situaciones que podemos resolver no de un modo
determinstico sino ms bien difuso, y es precisamente este el inconveniente de la
matemtica convencional, pues excluye de su estudio y anlisis a lo que se ha llamado
64

sistemas difusos; la principal contribucin de la teora de control difuso es su
capacidad de manejar muchos problemas prcticos que no pueden ser operados
adecuadamente por las tcnicas de control convencional.
Para poder estudiar los sistemas de control difuso, primero debemos familiarizarnos
con ciertos trminos relacionados con los sistemas de control, segn(Ogata, 1997):
Variable Controlada: Se trata de la cantidad o condicin que se mide y

controla.Normalmentelavariablecontroladaserlasalida(elresultado).
VariableManipulada:Eslacantidadocondicinqueelcontrolador
modificaparaafectarelvalordelavariablecontrolada.
Controlar: Significamedirelvalordelavariablecontroladadelsistemay
aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una
desviacinenelvalormedidoapartirdeunvalordeseado.
Plantas:Acualquierobjetofsicoquesevaacontrolar.
Procesos:Acualquieroperacinquesevaacontrolar.
Sistemas: Es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizanunobjetivodeterminado.
Perturbaciones:Setratadeunasealquetiendeaafectarnegativamente
elvalordelasalidadeunsistema.
Control realimentado (negativo): Se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones impredecibles, tiende a reducir la diferencia
entrelasalidadeunsistemayalgunaentradadereferenciaylocontina
haciendoconbaseastadiferencia.
Sistemas de Control Realimentados o en Lazo Cerrado:Setratadeun
sistemaquemantieneunarelacinprescritaentrelasalidaylaentradade
referencia,comparndolasyusandoladiferenciacomomediodecontrol.
SistemasdeControlenLazoAbierto:Sonaquellossistemasenloscuales
la salida no afecta la accin de control. En otras palabras, no se mide la
salidaniserealimentaparacompararlaconlaentrada.Portanto,acada
entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como
resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la
presenciadeperturbacionesnorealizalatareadeseada.
4.3.1. Elementos del controlador difuso

Los sistemas reales presentan, en general, parmetros muy complejos y un
comportamiento no lineal; ante esta situacin la obtencin de un modelo matemtico
del sistema mediante ecuaciones diferenciales es un proceso complicado, tedioso y
toma mucho tiempo de clculo. Por lo que el control difuso, mediante la base de reglas
trata de incorporar la experiencia de un individuo sobre el control de algn proceso,
para dar una solucin automtica al sistema.
65

Podra decirse que un controlador difuso es un algoritmo que se basa en un conjunto
de reglas, en las que intervienen variables lingsticas; dichas reglas se relacionan
entre s a travs de un mtodo de inferencia difusa, luego por medio de un mecanismo
de agregacin se traduce la accin del controlador difuso a una salida concreta (valor
no-difuso).
En el diagrama de bloques de la Fig. 71se muestra la estructura genrica de un
controlador difuso; ste se encuentra entre el bloque de pre-procesamiento y el bloque
de post-procesamiento.
fig. 71. Diagrama de bloques de un controlador difuso
A continuacin se expone la funcin de cada uno de los bloques del controlador.

Bloque de Pre-procesamiento
Es aquel donde llegan los valores sin acondicionamiento de las variables que
permitirn el control de alguna situacin o problema. Por ejemplo:
El valor de la velocidad de un automvil en km/h;

La distancia en metros;
El caudal en lt/min, etc.
Bloque de Fusificacin
Es el primer bloque dentro del controlador, permite obtener un grado de pertenencia
de cada una de las entradas, de acuerdo al antecedente de las reglas.
Bloque de la Base de Reglas
Tanto el antecedente como el consecuente de una regla permiten la intervencin de
diversas variables, por lo tanto un controlador difuso puede tener mltiples entradas y
salidas (MIMO), o simplemente una sola entrada y una sola salida (SISO).
Bloque del Motor de Inferencia
Constituye el ncleo del controlador, permitiendo obtener una salida en base a una
coleccin de reglas y a los valores difusos que toman las variables de entrada. El
mecanismo de inferencia toma como sustento al razonamiento aproximado, este es un
66
CAPTULO
O 4. CONTR
ROLADORE
ES DIFUSOS
S
proceso q trata de connseguir conssecuencias a partir de un
u arreglo dde antecedentes
constituidoos por afirm
maciones impprecisas. Ell Modus Poonens es el mtodo mejjor
conocido y ms utilizaddo.
Bloque de defusificaciin
El conjuntoo difuso resuultante de la inferencia
i
see debe converrtir en un sollo nmero paara
formar unaa seal de coontrol a la pllanta. Existen
n distintos mtodos:
m
Punnto de Mxim
mo
Criterio (PM
MC) o Media de Mximoos (MoM), Centro
C
de Graavedad (CoG
G), etc.
Bloque de Post-processamiento
S el valor de la seal a la salida deel controlado
or est normaalizado, stee se encarga de
convertirloos a unidades de ingenieera, por ejemplo: voltioos, metros o toneladas por
p
hora. El bloque de postt-procesamieento contienee una gananccia de salidaa que puede ser
s
ajustada.
4.3.2. Sisstema de control difu

uso
azo cerrado, por tal motivo
m
centraaremos nuesstro estudio en los de eeste tipo; en la
seccin 4.33 se explica lo
l que signifi
fica sistema y control, el primero
p
se ddefine como un
conjunto de
d elementoss que interacctan para conseguir
c
unn objetivo especfico y, el
segundo coonsiste en veerificar si el proceso ocu
urre como see desea. En llos sistemas de
control diffuso interviene un controolador borro
oso, adems de otros coomponentes as
mismo antees mencionaados. Para teener una ideaa ms clara se presenta un diagramaa a
bloques enn la Fig. 72, cada bloquee representa los
l diferentees componenntes del sistem
ma
de control conectados de
d tal manerra que caracterizan la direccin del fllujo de la se
al
de control.
fig. 722. Diagrama dee bloques de un

n sistema de conntrol difuso
Con el grffico anterior se puede intterpretar muccho mejor caada una de laas partes de los
l
sistemas dee control. Laa seal de referencia entrrega al contrrolador el vaalor deseado de
la variable controlada; a la seal acttuante tambiin se la llam
ma seal de eerror y consiste
en la difereencia existennte entre la de
d referencia y la de salidda; el controlador difuso es
67

un dispositivo electrnico o computacional que acta directamente sobre la variable
manipulada despus de recibir la seal de error; la unidad de regulacin es el
mecanismo por el cual el controlador ejecuta la accin de control, se les denomina
actuadores; por ltimo se tiene el bloque del sensor, ste proporciona la seal de
retroalimentacin que no es ms que la medida de la variable controlada.
4.4. Criterios de estabilidad para sistemas de control difuso

Ahora que comprendemos cmo opera un controlador difuso. El siguiente problema es
saber si funciona bien. Por lo general la calidad de un sistema de control se juzga
mediante el estudio de la curva de respuesta del sistema. La curva muestra su
dinmica, respondiendo a los cambios en sus entradas.
Pero para dar una opinin sobre el funcionamiento del sistema de control, no es
necesario considerar todas las entradas, por lo general se toma un conjunto pequeo de
seales para el estudio de la estabilidad; una entrada de escaln unitario representa un
cambio abrupto en la entrada, es decir que conmuta de un estado a otro rpidamente;
la rampa unitaria simula un cambio lineal de la seal, y rara vez se emplea una funcin
parablica, solo cuando se necesita simular una variable de rapidez de cambio.
fig. 73. Funciones de excitacin para los sistemas de control.
S el sistema responde bien a estas seales, se dice que el controlador funciona

apropiadamente; para ello el sistema debe llegar a ser estable. La estabilidad es un
concepto muy complejo, tan complejo que existen diferentes definiciones, pero
tomemos la ms simple; un sistema se dice estable si ante cualquier seal de entrada
68

acotada (que no alcanza valores infinitos) responde con una seal de salida acotada
(Reznik, 1997).
fig. 74. Definicin de sistema estable
Dentro de la teora de control existen algunos criterios de estabilidad, los principales

son:
Criterio de estabilidad de Nyquist

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Desafortunadamente estos criterios no se pueden emplear para el anlisis de la

estabilidad de sistemas de control difuso, pues generalmente se desconoce el modelo
matemtico de la planta, lo que dificulta la aplicacin de las tcnicas mencionadas
anteriormente. Debido a que an no se ha encontrado un mtodo fiable universal para
el anlisis de la estabilidad de los sistemas difusos los expertos recomiendan la
evaluacin de la misma mediante la observacin de la respuesta del sistema y sus
parmetros.
4.4.1. Indicadores de estabilidad y rendimiento

Losparmetros que intervienen en el anlisis de estabilidad y rendimiento del sistema
son el tiempo de levantamiento y el deestablecimiento, pero existen otros indicadores
como por ejemplo el error de estado estacionario, o los criterios integrales, sin
embargo, no siempre se pueden aplicar.
69
fig. 75. Parmetros de rendimiento de un sistema

Fuente: (Reznik, 1997)
Se dice que un sistema de control es estable s la curva de respuesta cumple con un

tiempo de establecimiento corto y un sobresalto pequeo.
4.4.2. Evaluacin de laestabilidadatravsdelaobservacindela

trayectoriadeldisparodereglas
Hay un mtodo de prediccin de la estabilidad del sistema difuso, el mismo que
observa y analiza el orden en que las reglas se disparan. Si dibujamos la trayectoria
ordenadamente en la tabla de reglas para un buen sistema estable, el error y el cambio
de error debe disminuir gradualmente durante el proceso de disparo de las reglas. Esto
significa que tenemos que movernos desde los extremos de la tabla hasta su centro,
observe la Fig. 76.
70
fig. 76. Orden de disparo tpico en un sistema estable

Fuente: (Velasco, 2006)
Para un sistema inestable la trayectoria de disparo de reglas es diferente, sta se

presenta en la Fig. 77, debemos tener cuidado con estos grficos, pues slo
representan un ejemplo y, por supuesto, demuestran una tendencia, no un orden exacto
a seguir.
fig. 77. Orden de disparo tpico en un sistema inestable

Fuente: (Velasco, 2006)
Hay diferentes maneras de obtener un sistema estable, la primera y la ms obvia es

tratar de no cometer errores en el diseo del controlador, o lo que es lo mismo, evitar
la eleccin errnea de las reglas y de las funciones de pertenencia, porque esto puede
hacer que el sistema sea inestable.
71
CA
APTULO 4.
4 CONTROL
LADORES DIFUSOS
D
4..5. Aplicacin dee un sisteema de co

ontrol diffuso a unaa
platafoorma Stew
wart
Paara implemenntar un sisteema de contrrol difuso a una
u plataform
ma Stewart sse tiene que
iddentificar todos
los componentes
c
s, estos so
on: variable manipuladda, variable
coontrolada, pllanta, seal de retroalim
mentacin, ettc. Luego dee todo el esstudio de la
teora de contrrol se ha poddido destacar a los siguien
ntes parmettros:
Seal de referencia.- es la posiicin a la quee se desea quue llegue la eesfera.

Variabble controladda.- en nuestrro caso es la posicin de la esfera.
Variabble manipulaada.- es la rottacin del effector final dee la plataform
ma Stewart.
Plantaa.- se identifiic a plataforrma mvil co
omo la plantaa.
Sensor.- para el proyecto see empleo un
n sistema dee visin arttificial para
os sensores tctiles resuultaban muy
detecttar la posicin de la esffera, pues lo
lentos en respuestaa.
m
de Takagi-Sugen
T
no, debido a
Controolador difusoo.- Se ha opttado por el modelo
que loos de tipo Mandani
M
no daban
d
una reespuesta optiima cuando la esfera se
enconntraba en los extremos de la placa mv
vil.
Unidaad de regulaccin.- son loos seis servo
omotores ubiicados en la parte de la
platafo
forma fija, estos son los que
q permiten que el efectoor pueda rotaar.
f 78. Diagra
fig.
amadeboquessdelsistemadecontroldiffusoimplementadoaunap
plataforma
paralelatipoStewart
Ahhora que ya se ha identiificado cada parte del sisstema de conntrol, se debe disear el
coontrolador, para lo cual see necesita enn primer lugaar identificar las variabless de entrada
y salida, en estte caso, la seeal de entradda al controllador es la poosicin de la esfera en el
pllano X-Z, miientras que laa salida son los ngulos de rotacin de la platafforma mvil
alrrededor de loos ejes X y Z.
Z Vase la Fig.
F 79.
72
fig. 79. Estructura general del controlador difuso para la plataforma Stewart
4.5.1. Controlador difuso proporcional

Se ha realizado un sistema de control muy sencillo, por tal motivo se ha divido en dos
controladores con mtodo de inferencia difusa Takagi-Sugeno. Cada controlador
posee entrada y una salida (tipo SISO), con este procedimiento el nmero de reglas
difusas se reduce considerablemente. A continuacin se muestra el esquema en
MatLab 7.10.0 de los dos controladores empleados, los cuales son del tipo
proporcional difuso, es decir, la salida esta en funcin solamente de la seal de error.
Vase las Fig. 80 y Fig. 81.
fig. 80. Controlador Sugeno para la rotacin en Z de la plataforma mvil
73
fig. 81. Controlador Sugeno para la rotacin en X de la plataforma mvil
Despus de realizar lo anterior, se debe fusificar las entradas con la ayuda de las
funciones de membresa; se prob el controlador con diferentes tipos pero la que
respondi de mejor manera fue la triangular. En este paso es imprescindible ingresar el
rango de la variable lingstica de entrada, para este trabajo de tesis tomamos el
intervalo cerrado [-15,15]cm; la suma de sus valores absolutos da como resultado la
longitud de la plataforma mvil a lo largo del eje X.
74
fig. 82. Funciones de pertenencia para la variable lingstica X
fig. 83. Funciones de pertenencia para la variable lingstica Z
75

En seguida es necesario fusificar las salidas, en el presente proyecto se ha manejado el
mdeloTakagi-Sugeno-kang (TSK), ste tiene una caracterstica muy especial y es
que su base de reglas de inferencia posee consecuentes determinsticos; la variable de
salida es una funcin directa de la entrada, toma valores tipo singleton; de esta
manera el tipo de reglas que usa el modelo TSK es diferente al de Mandani, a
continuacin se ilustra esta idea:
S la posicin en X est LejosNeg ENTONCES la RotacionZ = F(Posicin en X)
La variable de salida tiene cinco valores singletn:
MuchoNeg.- esta ubicado en el valor de -1, que indica la mxima rotacin

que debe realizar la plataforma mvil en sentido antihorario.
PocoNeg.- se instal en el valor de -0.5, tambin determina una rotacin en
sentido antihorario pero en menor proporcin.
Nada.- significa que no debe moverse alrededor del eje, se sita en 0.
PocoPos.- representa una mediana rotacin en sentido horario, se coloc en
0.5.
MuchoPos.- esta ltima, es similar a la primera, slo que el sentido de
rotacin es contrario.
fig. 84. Valores que toma la salida RotacionZ
76
fig. 85. Valores que toma la salida RotacionX
El siguiente paso es editar toda la base de reglas, la misma que debe ser consistente
(que no haya contradicciones entre ellas). Se ha diseado un motor de inferencia para
cada controlador con cinco reglas, esto permite tener una base de conocimiento
completo del sistema, observe la Fig. 86 y Fig. 87
77
fig. 86. Motor de Inferencia para el controlador de la RotacionX
fig. 87. Motor de Inferencia para el controlador de la RotacionZ
78

Por ltimo queda simular el controlador, se puede hacer de dos maneras, la primera
dando un valor especfico a la entrada y observar el resultado de la salida, en esta parte
se puede distinguir claramente la diferencia entre el modelo de Mandani y el de TSK.
fig. 88. Simulacin del controlador diseado para la Rotacin en Z de la plataforma mvil
79
fig. 89. Simulacin del controlador diseado para la Rotacin en X de la plataforma mvil
El segundomodo de simulacin es graficar la curva de respuesta del controlador, esto

permite ver de manera global el comportamiento del sistema a todo el conjunto de
valores de entrada [-15,15].
80
fig. 90. Curva de respuesta del controlador difuso para la Rotacin en Z
fig. 91. Curva de respuesta del controlador difuso para la Rotacin en X
81

La curva de respuesta al conjunto de valores de entrada indica que mientras ms
alejada este la pelota del centro de la plataforma mayor deber ser la rotacin de sta,
a medida que la bola se acerca al centro la rotacin es mucho menor, se observa
adems que en valores muy cercanos al centro no hay rotacin. Esto satisface las
necesidades de nuestro proyecto.
Ahora que ya se tien la curva, se necesita encontrar una funcin que cumpla con estas
condiciones, la misma que se ingresar al SOFTWARE DE CONTROL DIFUSO
ORIENTADO A UNA PLATAFORMA STEWART, para lo que hemos tomado
treinta valores de entrada con sus respectivas salidas, y con estos se debe interpolar
una funcin que sea lo ms parecida posible a la de la simulacin de MatLab.
Posicin en X Rotacin en Z
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
-1
-0,6
-0,3
-0,2
-0,1
-0,09
-0,08
-0,07
-0,06
-0,05
-0,04
-0,03
-0,02
-0,01
0
0
Posicin en X
Rotacin en Z
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
0,1
0,2
0,3
0,6
1
Tabla 5.Valores de entrada al controlador difuso con su correspondiente salida
82
CAPTULO
O 4. CONTR
ROLADORE
ES DIFUSOS
S
fig. 92.
9 Curva de in
nterpolacin para
p
los contrroladores
La funcinn que interpool Excel a trravs de los puntos dadoos, esta grafiicada con color
rojo, su ecuuacin es la siguiente:
s
y = 3E 6 x 5 + 0,00044x 3 0.0204x
4.5.2. Coontroladorr proporcioonal deriva

ativo difuso
ste fue prrogramado diirectamente en el softwarre de controll aplicado a uuna plataform
ma
tipo Stewaart. Se caraccteriza por el
e incrementto de una entrada,
e
es ddecir, la saliida
depender de dos seales de entradaa: el error y el
e cambio enn el error.
Para ingressar las caracttersticas de este
e controlaador al software se realiz la simulaciin
en MatLabb con el toollboxFuzzy. En
E la Fig. 93. se muestrra la estructuura general del
d
controladorr PD difuso.
83
fig. 93. Controlador PD difuso
Las entradasErrorXy dEXestan conformadas por funciones de pertenencia de tipo

triangular y trapezoidal. Observe la Fig 94 y Fig. 95
fig. 94. Funciones de pertenencia para la entrada ErrorX
84
fig. 95. Funciones de pertenencia para la entrada dEX
El mtodo de inferencia que se ha usado es el de Takagi-Sugeno, es por eso que la

salida toma valores singletn, refirase a la Fig. 96
fig. 96. Valores que toma la salida RotacionZ
85

Las reglas que se han construido para el controlador PD difuso son las que se pueden
observar en la Fig.97.
fig. 97. Reglas para el controlador PD difuso
4.5.3. Controlador proporcional integral derivativo difuso PID

El controlador PID difuso que se ha empleado es de tipo MIMO, es decir, posee tres
entradas: la seal de error (Errorx), la seal de cambio del error (dex) y el incremento
del error (iex). Vase la Fig. 98
86
fig. 98. Controlador PID difuso
Las funciones de pertenencia empleadas para la entrada Errox son las que se muestran
el la Fig. 99
fig. 99. Funciones de pertenencia para la entrada ErrorX
87

Las funciones de pertenencia que se utilizaron para la entrada de dex son las que se
muestran en la Fig. 100.
fig. 100. Funciones de pertenencia de la entrada dex
Por ltimo las funciones de pertenencia para la entrada de iex son las que se muestran
en la Fig. 101.
fig. 101. Funciones de pertenencia para la entrada iex
88

Para la salida RotacionZ se usan valores singletn, como los que se muestran en la
Fig. 102.
fig. 102.valores para la salidaRotacionZ
El motor de inferencia es el que se muestra en la Fig. 103.
89
fig. 103. Reglas para el controlador PID difuso
90
CAPTULO 5
5. RESULTADOS EXPERIMENTALES
5.1. Introduccin
Una vez construido el robot y diseado el controlador, la mejor forma de comprobar
su funcionamiento es mediante pruebas fsicas.
Pendiente.
5.2. Consideraciones generales del sistema

En este caso, las pruebas a realizarse tuvieron varias etapas, las cuales se enumeran a
continuacin:
1. Pruebas de la tarjeta electrnica: Se realizar para comprobar su correcto
funcionamiento como interfaz entre el computador y los servomotores.
2. Pruebas de movilidad: Para estas pruebas se ha creado un programa de
computador, que utiliza las libreras para el clculo de la cinemtica del robot.
Se ejecuta las pruebas de desplazamiento y rotacin en los 6 ejes sobre los
cuales tiene movilidad el robot.
3. Pruebas del controlador: Una vez comprobada la correcta movilidad del
robot, se procede a probar el funcionamiento del controlador diseado para la
aplicacin didctica indicada. La evaluacin de este controlador implicar la
prueba de todo el software de control, incluyendo el bloque de visin
artificial.
Para iniciar las pruebas de funcionamiento del robot, se ha optado por disear un plan
de pruebas que permitan comprobar el correcto funcionamiento del mismo. La
evaluacin se efecta en cada bloque funcional, con el fin de descubrir cualquier
problema de funcionamiento antes de avanzar a la siguiente etapa, esto permite
encontrar y corregir las fallas con mayor facilidad que al probar todo el robot en
conjunto. Se tiene que tomar en cuenta ciertas consideraciones en cuanto a los equipos
e instrumental necesario para ejecutar las pruebas, entre ellas se citan las siguientes:
Verificar que el robot se encuentre ensamblado correctamente, con todos sus

soportes debidamente ajustados.
Comprobar que las conexiones de los servomotores hacia la tarjeta electrnica
se encuentren en el orden correcto.
91
CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Verificar que la tarjeta electrnica de control de los servomotores se encuentre

debidamente conectada al puerto USB del computador, que los drivers
requeridos estn instalados y que activen correctamente la tarjeta en el
computador. Esta tarjeta deber detectarse como un puerto serie virtual.
Comprobar que en las rutinas de inicializacin del software de control, se
halle bien direccionado el nmero de puerto serial usado, hacia el puerto serie
virtual creado por la tarjeta electrnica.
Asegurarse de que la fuente de alimentacin est correctamente conectada, y
alimente a los servomotores.
Una vez que se haconfirmadoel cumplimiento de los requerimientos previos, se

procede a las pruebas de funcionamiento. Dependiendo de la etapa de prueba que se
vaya a evaluar, se utilizar una metodologa determinada, que ser detallada en los
puntos subsiguientes de este captulo.
5.3. Anlisis tcnico del funcionamiento

Para comprobar el funcionamiento del robot, se verific lo siguiente:
1. La tarjeta de control de los servomotores
2. La librera creada para la interfaz entre el computador y la tarjeta de control de
los servomotores
3. La librera de clculo de la cinemtica inversa del robot
4. El movimiento correcto del robot, sobre sus 6 grados de libertad.
5.3.1. Prueba de la tarjeta de control de los servomotores

La tarjeta de control funciona como vnculo entre el computador y los actuadores,
tiene la capacidad de comandar hasta 8 servomotores simultneamente, cuyas
posiciones pueden ser cargadas directamente desde la PC utilizando comandos
sencillos que deben ser enviados por el puerto serial emulado por el hardware de la
tarjeta.Los comandos que dispone la tarjeta son los siguientes:
s : Devuelve ok si la tarjeta est conectada correctamente

t : Coloca todos los servos en la posicin central
p : Enva un valor para actualizar la posicin del servo. Se debe enviar a
continuacin de este comando el nmero del servo a actualizar (entre 0 y
7) y el valor de su posicin (un byte, con valor entre 0 y 255)
Para probar la correcta conexin entre el computador y la tarjeta de control, se debe

utilizar un software de Emulacin de Terminal, como Hyperterminal de
92

Windows.Para poder conectarnos a la tarjeta usando este programa, deberemos
colocar los siguientes parmetros de conexin:
Velocidad: 115200bps
Bits de datos: 8
Bits de parada: 1
Paridad: Ninguna
Control de flujo: Ninguno
Al configurar estos parmetros en Hyperterminal, y conectar el software a la tarjetase

puede enviar el carcter S, recibiendo como respuesta OK., lo que indica que la
tarjeta se encuentra activa y la conexin se ha realizado con xito.
5.3.2. Prueba de la librera de interfaz entre el computador y la tarjeta

de control de los servomotores
Para probar el funcionamiento de los motores, se ha desarrollado un Control
Personalizado para Visual Basic, compilado en una librera DLL de .NET. Esta
librera se ha creado de tal manera, que nosotros ingresemos nicamente los datos del
nmero del puerto serie virtual para inicializarla, y una vez que se ha realizado la
conexin con el hardware de la tarjeta de control, basta con enviar el dato del nmero
de servomotor, y el valor de su ngulo de giro, y esta librera se encargar de la
conexin con la tarjeta y la transmisin de datos.
fig. 104.
Cuadro de dilogo de la librera de control de servomotores
Para probar esta librera, simplemente la cargaremos en un nuevo proyecto de Visual

Studio, y configurando valores predefinidos, podremos comprobar el correcto
funcionamiento de los servomotores. Luego de algunas pruebas, la librera funcion
correctamente, permitindonos continuar con las siguientes etapas del proyecto.
5.3.3. Prueba de la librera de la cinemtica del robot

Para mantener la modularidad en la programacin del software de control del robot,
hemos programado una librera DLL de .NET que nos permitir encapsular en un solo
bloque, todo el clculo cinemtico del robot.
93
fig. 105.
Visual studio con la aplicacin de prueba de cinemtica
Esta librera como tal, est compuesta de dos bloques internos de subrutinas, para su
aplicacin en nuestro robot.
Bloque de rutinas de clculo matricial: Se utilizarn para poder realizar el clculo
vectorial, requerido para el clculo de la cinemtica inversa del robot.
Bloque de rutinas de clculo cinemtico: Utilizando el modelo matemtico del robot,
se han definido las ecuaciones cinemticas, cuyo clculo se lo realiza utilizando las
rutinas de este bloque. Especficamente, estas rutinas nos permiten calcular el ngulo
de giro necesario para cada servo, dadas la traslacin y rotacin de la base mvil
requerida.
Esta librera ha sido probada ingresando valores arbitrarios de las coordenadas de la
placa mvil y fija, para verificar si los valores de rotacin de los servos son los
correctos.
5.3.4. Pruebas de movimiento del robot en sus seis grados de libertad

Para esta prueba, que se resume en la prueba completa del robot, se ha creado una
pequea interfaz de usuario, que permite mover al robot, mediante el uso de un
joystick conectado al computador personal.
94
fig. 106. Aplicacin
de prueba de cinemtica inversa
Mediante el uso del joystick, hemos probado el desplazamiento sobre los ejes X, Y y
Z de la plataforma Stewart, comprobando los valores correctos del clculo de la
cinemtica inversa. Por cuestiones prcticas, se ha predeterminado que el joystick
entregue valores entre -10 y 10, y estos valores, en mm, sern aplicados para el clculo
cinemtico del robot.
Con estos valores, se ha comprobado, que el robot se mueve de una manera muy
precisa (con un error menor a 1mm en el desplazamiento en cada eje) para la posicin
marcada por el desplazamiento del joystick. A continuacin, colocamos mostramos los
datos obtenidos realizando mediciones de desplazamiento sobre el eje X, para tener un
ejemplo de los valores obtenidos
Desplazamiento
Desplazamiento
Joystick (X) en mm
Plataforma (X) en mm
5.8
7.5
95
Tabla 6.
8.4
10
9.2
Datos de desplazamiento deseado y medido para el eje x
12
10
8
Pos.Requerida
(mm)
Pos.Real(mm)
Error(mm)
2
0
1
fig. 107.
Desplazamientos y error obtenido
Para el desplazamiento, hemos calculado la desviacin estndar del error, la cual nos
da un valor de SD=0.3316.
Para la rotacin sobre los ejes, simplemente se modifica el cdigo para aplicar el
clculo de rotacin en lugar del de traslacin, realizando rotaciones entre -10 y 10
grados sobre cada eje.
Rotacin
Rotacin
Joystick (Z) en mm
Plataforma (Z) en mm
3.2
96
Tabla 7.
4.2
5.5
6.5
8.5
10
10
Datos de rotacin deseado y medido para el eje z
12
10
8
Ang.Requerido
(grados)
Ang.Real(grados)
Error(grados)
2
0
1
10
2
fig. 108. Rotacin
y error obtenido
Para la rotacin, hemos calculado la desviacin estndar del error, la cual nos da un
valor de SD=0.228, resultando que la desviacin estndar del error en la rotacin, es
menor a la desciavin estndar del error de desplazamiento.
97

Al medir la rotacin en cada eje, podemos observar que es bastante aproximada a los
valores deseados, lo que comprueba el correcto clculo cinemtico de la librera
creada. Cabe recalcar que la medicin de los valores tambin tiene cierto error, ya que
los medidores angulares usados tienen como unidad de medida el grado, y los valores
intermedios han sido aproximados visualmente.
5.4. Anlisis del sistema de control

Una vez que se ha comprobado el correcto funcionamiento de todo el hardware del
robot, y su software de clculo cinemtico, procedemos a realizar las pruebas de
funcionamiento del sistema de control.
Nuestra aplicacin didctica para el sistema de control, consiste en que, colocado un
objeto (una pelota para nuestro propsito) en cualquier parte de la plataforma adaptada
a la plataforma mvil del robot, el sistema de control tratar de llevarla hacia el centro
de la plataforma, balancendola y evitando que se salga fuera de los lmites de la
plataforma.
Para esta aplicacin, debemos plantear ciertas condiciones iniciales, que nos ayudarn
a definir los lineamientos de nuestro sistema de control, los cuales listaremos a
continuacin:
Se usar nicamente rotacin en los ejes X y Z de la placa mvil.

El punto de destino ser el centro de la placa mvil, con coordenadas [0,0] en
los ejes anteriormente mencionados.
Como objeto de prueba, se utilizar una pelota blanca de 4cm de dimetro,
que contrastar con el fondo oscuro de la placa mvil utilizada.
Para probar la diferencia entre diferentes controladores, se colocar
inicialmente el objeto siempre en la misma posicin, para mantener la
igualdad de condiciones iniciales para los distintos controladores.
En todas las pruebas realizadas, se registrarn los datos de la posicin en X y
Z del objeto, y los datos de salida del controlador, los cuales estarn en
valores entre -1 y 1. Estos datos se graficarn para poder compararlos a futuro.
Se realizaron varias pruebas con distintos controladores, y vamos a presentar los

resultados ms relevantes de las mismas, para los distintos tipos de controladores
usados.
5.4.1. Controlador proporcional #1
98

Con este controlador, el sistema es realmente inestable, la plataforma sigue el
movimiento del objeto, pero no logra controlar la velocidad del mismo, para llevarla al
punto final indicado.
Para este controlador, obtuvimos los siguientes resultados:
15
10
5
X
1 4 7 10131619222528313437404346495255
5
10
15
fig. 109. Posicin en X y Z del objeto para el controlador lineal #1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
Rot.Z
0,2 1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45 49 53
Rot.X
0,4
0,6
0,8
1
fig. 110. ngulos de giro de la plataforma mvil para el controlador lineal #1
99

15
10
5
0
20
10
Trayectoria
0
10
20
5
10
15
fig. 111. Trayectoria del objeto sobre la plataforma para el controlador lineal #1
Como podemos observar, la inestabilidad de este controlador lo hace inaplicable para

nuestra aplicacin. Los movimientos de la placa mvil son demasiado bruscos y
retardados para poder controlar el objeto.

Este controlador, utiliza la misma funcin de clculo del anterior, pero hemos
reducido la curva en un 50%. Con esto hemos logrado suavizar el movimiento de la
plataforma mvil, ganando un poco de estabilidad, pero an no es la suficiente para
balancear el objeto.
100

15
10
5
X
0
1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97
5
10
15
0,8
0,6
0,4
0,2
Rot.Z
0
0,2
1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97
Rot.X
0,4
0,6
0,8
101

15
10
0
15
10
10
15
10
15
fig. 114. Trayectoria del Objeto para el controlador lineal #2

Para este controlador, hemos utilizado la misma funcin, pero de igual manera que en
el caso anterior, la hemos atenuado para suavizar el movimiento de la placa mvil.
Con esta funcin, hemos logrado estabilizar el objeto, pero no en la posicin central
como es esperado. Esto sucede ya que en los puntos cercanos al centro de la placa
mvil, los movimientos son tan suaves, que prcticamente mantiene al objeto estable
en esa posicin. Esto lo podemos observar en los siguientes grficos.
102

15
10
5
X
0
1
38
75
112
149
186
223
260
297
334
371
408
445
482
519
556
593
630
667
10
15
0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
Rot.Z
0,02
1
43
85
127
169
211
253
295
337
379
421
463
505
547
589
631
673
Rot.X
0,04
0,06
0,08
0,1
103

4
2
0
10
10
15
4
6
8
10
12
14
fig. 117. Trayectoria del Objeto para el controlador lineal #3
5.4.4. Controlador difuso tipo P

Para este caso, hemos diseado un controlador difuso simple. El modelo de este
controlador, lo podemos analizar con ms detalle, en el captulo IV, observando la
figura 80.
Este controlador brinda una estabilidad similar al controlador lineal atenuado, como
podemos observar en los siguientes grficos:
104

8
6
4
2
0
X
1
20
39
58
77
96
115
134
153
172
191
210
229
248
267
286
305
324
343
2
4
6
8
10
12
14
fig. 118. Posicin en X y Z del objeto para el Controlador Difuso Tipo P
0,2
0,1
0,1
1
22
43
64
85
106
127
148
169
190
211
232
253
274
295
316
337
0,2
Rot.Z
Rot.X
0,3
0,4
0,5
0,6
fig. 119. ngulos de giro de la plataforma mvil para el Controlador Difuso Tipo P
105

4
2
0
4
4
6
8
10
12
14
fig. 120. Trayectoria del Objeto para el Controlador Difuso Tipo P
5.4.5. Controlador difuso tipo PD

Para esta prueba, hemos diseado un controlador difuso PD, cuyas caractersticas, al
igual que en el caso anterior, podemos revisarlo en el captulo IV, en la figura 91.
Para este controlador, hemos obtenido los siguientes resultados
106

10
5
0
1
26
51
76
101
126
151
176
201
226
251
276
301
326
351
376
401
426
451
X
Z
5
10
15
fig. 121. Posicin en X y Z del objeto para el Controlador Difuso Tipo PD
0,2
0,1
0,1
1
29
57
85
113
141
169
197
225
253
281
309
337
365
393
421
449
0
Rot.Z
0,2
Rot.X
0,3
0,4
0,5
0,6
fig. 122. ngulos de giro de la plataforma mvil para el Controlador Difuso Tipo PD
107

8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
12
14
fig. 123. Trayectoria del Objeto para el Controlador Difuso Tipo PD
5.4.6. Controlador difusos tipo PID

Para esta ltima prueba, hemos diseado un controlador PID difuso, cuyas
caractersticas las podemos revisar en el captulo IV, en la figura 96.
Los resultados de este controlador, los podemos observar en las siguientes imgenes:
108

15
10
5
X
0
1
36
71
106
141
176
211
246
281
316
351
386
421
456
491
526
561
596
631
10
15
fig. 124. Posicin en X y Z del objeto para el Controlador Difuso Tipo PID
1
0,8
0,6
0,4
Rot.Z
Rot.X
0,2
1
40
79
118
157
196
235
274
313
352
391
430
469
508
547
586
625
0,2
0,4
0,6
0,8
fig. 125. ngulos de giro de la plataforma mvil para el Controlador Difuso Tipo PID
109

15
10
0
15
10
10
15
10
15
fig. 126. Trayectoria del Objeto para el Controlador Difuso Tipo PID
5.4.7. Anlisis de resultados experimentales

Como hemos observado en los grficos de resultados presentados, la mejor estabilidad
se presenta en los controladores PD y PID Difusos. Esto se debe a que un controlador
lineal, no tiene la velocidad de reaccin necesaria para este caso particular. Los
controladores lineales (normales o difusos) tendran una aplicacin en esta plataforma,
en los casos donde la posicin de la plataforma mvil deba ser proporcional a una
variable de entrada, pero en los casos como el nuestro, donde el objeto en cuestin
tiene una velocidad variable, es necesario que el controlador pueda anticiparse al
movimiento del objeto, es por eso que con el controlador PD obtenemos resultados
mucho mejores a los de los controladores lineales probados.
Para mejorar la estabilidad del sistema, mediante prueba y error, ser necesario ajustar
las funciones de pertenencia de entrada y salida de los controladores difusos, para
llegar a un punto donde la estabilidad del sistema sea la requerida.
Adems del controlador, existen algunas variables mecnicas que tambin afectan el
funcionamiento del sistema. Por ejemplo, con el uso de servomotores de mejor calidad
y precisin (por ejemplo, servomotores digitales, con encoders pticos internos)
mejoraran en gran manera la precisin y la velocidad de movimiento de la plataforma
110

mvil. Obviamente esto aumentara el precio de la plataforma, lo que en nuestro caso,
al ser un proyecto orientado a aplicaciones didcticas, se trat de mantener el costo de
produccin lo ms bajo posible.
111
CAPTULO 6
6. RESUMEN, CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
En el Captulo 1 se presenta una introduccin a las plataformas robticas y su
evolucin histrica, incluyendo los robots que han marcado la pauta para cada poca,
y han servido como gua para la robtica actual. Adems se expone la clasificacin de
los paralelos de acuerdo a la movilidad que presentan, y se realiza una introduccin al
anlisis cinemtico de estos mecanismos, su espacio de trabajo y las singularidades
que pueden alcanzar.De igual forma se analizan las ventajas y desventajas que brindan
los manipuladores paralelos frente a otra configuracin de robots industriales (tipo
serie). Finalmente se indican las aplicaciones ms importantes de los robots paralelos,
entre las cuales se revisan: en el sector industrial los simuladores de vuelo y manejo de
automviles; en el campo de la medicina su aplicacin en cirugas, rehabilitaciones
ortopdicas, entre otras; su uso como manipuladores para colocar objetos en
posiciones y orientaciones que dependen de condiciones externas como por ejemplo:
hora del da, estado del clima, etc. Con el estudio de este captulo se determin las
siguientes conclusiones:
Los robots paralelos son mecanismos complejos desde el punto de vista

matemtico, debido a que el clculo de la cinemtica directa es difcil de
realizar, por las cadenas cinemticas cerradas que poseen. Esta consideracin
es de suma importancia para el posterior diseo del sistema de control que se
implementar en la plataforma Stewart.
Se ha obtenido un mayor conocimiento general sobre la robtica, y los robots
paralelos. Existen innumerables aplicaciones de los robots que utilizan la
configuracin paralela, y la utilidad que pueden brindar, a estudios didcticos,
en este caso al de los controladores difusos.
En el Captulo 2 se describe la funcionalidad de cada una de las partes y del robot en

su totalidad, adems se especifica las caractersticas del sistema mecnico y del diseo
individualmente las piezas que conforman la plataforma Stewart. El captulo expone el
diseo de la parte electrnica que comanda a los servomotores, integrados para
proporcionar el movimiento al robot. Por ltimo se incluye el anlisis matemtico de
la plataforma robtica para posteriormente emplearlo en el software de control,
necesario para realizar los clculos de la cinemtica inversa del mismo. Una vez
terminado este captulo se llega a las siguientes conclusiones:
Es posible disear una plataforma robtica tipo Stewart para aplicaciones

didcticas. Para poder obtener el diseo final, se hapasado por varias
112
CAPTULO 6. RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
etapas,desde el anlisis matemtico del robot para obtener su cinemtica, hasta

la simulacin del robot utilizando herramientas computacionales de ltima
generacin.
Los actuadores que se utilizaron para el robot fueron los servomotores
estndar, por dos razones principales: bajo costo y disponibilidad local. Los
servomotores, en conjunto con los brazos de soporte y las articulaciones
esfricas utilizadas, pueden reemplazar sin mayores complicaciones a los
actuadores lineales, que frecuentemente se encuentran en los robots paralelos,
a una fraccin del costo de un actuador lineal. Obviamente, utilizando estos
servomotores, se sacrifica un poco la precisin en el movimiento del robot,
pero como se ha mencionado a lo largo de este estudio, la plataforma est
diseada con fines puramente didcticos, y por esto, no es necesaria una
elevada precisin en el sistema.
Se recomienda para el modelado de las piezas mecnicas en tres dimensiones

softwarede diseo asistido por computador (CAD), existen en el mercado diversos
programas CAD, tal es el caso de AutoDesk Inventor, SolidWorks, entre otros.
En el Captulo 3 se especfica las caractersticas de construccin de las partes de la

estructura mecnica Stewart, as como la secuencia de ensamble de las mismas. Este
proceso se realiza tomando en cuenta los diseos desarrollados en el captulo 2.En la
parte electrnica se procede a la fabricacin de la tarjeta de control de los
servomotores para luego colocar sobre sta todos los componentes electrnicos que
permitirn lograr el trabajo de regular el movimiento de la plataforma mvil, para su
funcionamiento se muestra el diseo y desarrollo de la interfaz de usuario, la cual se
realiz como una aplicacin didctica para el estudio de controladores difusos.A
continuacin se muestra las conclusiones de este captulo:
La construccin de un robot de este tipo se la puede realizar en la localidad,

utilizando los materiales y equipos disponibles en el medio. La fabricacin del
robot en aluminio y materiales compuestos (plstico, fibra de carbono)
presenta una gran ventaja en el momento de fabricar las piezas, ya que adems
de un bajo costo de produccin, se obtienen partes de una elevada precisin y
resistencia.
Para el diseo de la electrnica de control de los servomotores, se ha
planteado el uso de un sistema microcontrolado, que utiliza una interfaz USB
para la comunicacin con el computador. Esta interfaz muestra una gran
ventaja con respecto a la RS232 utilizada usualmente en este tipo de
controladores, ya que permite que sea conectada en una amplia gama de
equipos modernos. En la actualidad, muchos computadores (especialmente los
porttiles) no incluyen un puerto RS232 en su circuitera.
Para el diseo y programacin de la interfaz de usuario del robot, se opt por
generar una librera .NET que incluir todas las funciones requeridas para el
113
clculo de la cinemtica inversa del mismo, facilitando as el uso de esta

librera en diferentes proyectos, dependiendo de la aplicacin que se est
programando sobre esta Plataforma Stewart. Esta librera facilitar tanto el
uso del robot, que permitir que ingresemos (aparte de los parmetros fsicos
de la plataforma) los valores de desplazamiento y giro sobre sus ejes
respectivos, y la plataforma se ubicar directamente en la posicin indicada.
Esto, igual que la librera de control de los motores, facilitar de gran manera
la implementacin de diferentes controladores que pudieran utilizarse,
dependiendo de la aplicacin diseada para el robot.
Dentro de la interfaz de usuario, y como parte del sistema de control a
aplicarse se ha desarrollado de un sistema de visin artificial en tiempo real,
que para este caso detectar un objeto definido (una esfera blanca) sobre la
plataforma mvil del robot.
Se recomienda estudiar libreras para el procesamiento de imgenes y deteccin de

objetos, necesarios para implementar un sistema de visin artificial con deteccin en
tiempo real. El bloque de visin artificial detecta la esfera con una velocidad de 60
cuadros por segundo, permitiendo que estos datos de captura sean utilizados por el
controlador diseado para el robot, funcionando mucho mejor que otros sensores de
posicin que se analizaron como opciones.
En el captulo 4 se expone los conceptos fundamentales, operaciones y principios

subyacentes del control difuso, los mismos que nos permitirn avanzar con el
desarrollo de los sistemas de control basados en la lgica difusa. Una vez revisados
los temas de lgica y control difuso se detalla las caractersticas de los diferentes tipos
de controladores que se probaron en la plataforma Stewart. Tal es el caso del
controlador tipo proporcional difuso, proporcional derivativo difuso y proporcional
integral derivativo difuso. Despus de esto se llega a las siguientes conclusiones:
Los controladores difusos resuelven el problema de control de los sistemas no

lineales, debido a que no es necesario conocer la funcin de transferencia de la
planta para poder implementarlos, esto simplifica de gran manera los clculos
de diseo.
El controlador difuso ser fcil de interpretar siempre y cuando el nmero de
reglas difusas y variables lingsticas sea reducido, por esta razn se ha
optado por dividir al controlador en dos, uno para la regulacin de la rotacin
de la plataforma mvil alrededor del eje x y el otro para el control de la
rotacin alrededor del eje z.
El captulo 5 se enfoca en las pruebas de funcionamiento del robot, y en la obtencin

de resultados experimentales del mismo. Para obtener estos resultados, se ha
114

procedido a realizar pruebas en cada uno de los bloques del robot. Para estas pruebas
de funcionamiento, se ha ido probando bloque por bloque la correcta operacin de los
componentes del robot, as como del conjunto total del mismo. La evaluacin da una
idea de que tan bueno es el funcionamiento del robot para la aplicacin creada, el
balanceo de la esfera. Los resultados obtenidos de las pruebas permiten concluir que:
Un controlador proporcional es demasiado lento para la aplicacin planteada,

menos en el caso de que el controlador sea lo suficientemente lento a la
salida, como para no provocar inestabilidad en el sistema, tomando en cuenta
que la pelota usada no tiene velocidad inicial; por lo que este controlador
resulta poco prctico en la realidad.
Usando los controladores difusos, se nota que la estabilidad del sistema
mejora, siendo el controlador difuso tipo PD el que reduce el tiempo de
establecimiento del mismo. El controlador PID difuso, por sus caractersticas
de funcionamiento, llega a estabilizarse en un tiempo mayor al logrado por el
anterior.
A partir de las pruebas realizadas se recomienda lo siguiente:
Se puede mejorar el rendimiento mecnico del robot (velocidad y precisin)

usando servomotores de mejor calidad, como los digitales, debido a que
poseen un mayor torque y engranes metlicos, los cuales disminuyen el juego
mecnico propio delos servomotores, y aumentan la precisin y velocidad de
rotacin.
El algoritmo de visin artificial funciona perfectamente para el estudio de
controladores difusos, pero siempre hay espacio para la optimizacin del
mismo. El sistema de visin trabaja a 60 cuadros por segundo, procesando las
imgenes y detectando el objeto, con el uso del procesador del computador de
aproximadamente el 80% (tomando en cuenta que no es un equipo con
rendimiento de punta).
Los controladores de prueba usados, en especial el PD Difuso, que fue el que
mejor rendimiento present, pueden ser mejorados ajustando las funciones de
entrada.
115
APNDICES
116
APNDICE A
Presupuesto
La plataforma Stewartno ha sido realizada con el objetivo de produccin en serie, sino
que la construccin dela misma fue necesaria para el estudio de controladores difusos,
por lo que no se va a efectuar estudios de mercado ni costos de produccin en serie.
Simplemente, se analizar el costo de fabricar un solo robot, con las especificaciones
inicialmente propuestas. El presupuesto se divide en tres partes, del sistema mecnico,
del sistema electrnico y de mano de obra.
La siguiente tabla hace referencia a los costos del sistema mecnico:
N
Descripcin
Cant.
V. Unit. ($)
V. Total ($)
Placa de Aluminio 60x60cm 3mm
16.00
16.00
Maquinado de la base fija
10.00
10.00
Maquinado de las escuadras de fijacin
4.00
24.00
Maquinado de la plataforma mvil
8.00
8.00
Servomotores 6kg/cm
11.50
69.50
Juntas esfricas
12
1.50
18.00
Tubo de carbono 5mm dimetro,

225mm longitud
2.00
12.00
Tornillos 3mm x 20mm, con tuerca de

presin
36
0.30
10.80
Placa de carga superior
5.00
5.00
10
Adhesivo epoxico (en tubo)
7.00
7.00
11
Soporte plstico para cmara
15.00
15.00
12
Varios
20.00
20.00
COSTO TOTAL PARTES (USD)
117
314.80

La siguiente tabla hace referencia a los costos del sistema electrnico:
N
Descripcin
Cant.
V. Unit. ($)
V. Total ($)
Tarjeta de control de motores, con

puerto USB
44.00
44.00
Cmara de Video PS3 Eyecam
48.00
48.00
Computador personal (Core2Duo

2.2Ghz)
350.00
350.00
COSTO TOTAL (USD)
442.00
La siguiente muestra los costos de la mano de obra para el ensamblaje del robot, as
como de la programacin del software de control.
N
Horas
Costo/Hora
TOTAL
Diseo y Ensamblaje del robot
10
15.00
150.00
Diseo de la tarjeta de control y del

software del microcontrolador
10
15.00
150.00
Diseo y Programacin del software de

captura de video y procesamiento de
imgenes
20
30.00
600.00
Programacin del software de control

difuso
40
30.00
600.00
Descripcin
COSTO TOTAL DE DESARROLLO

(USD)
1500.00
Con los presupuestos expuestos anteriormente se obtiene el costo total de la

plataforma paralela tipo Stewart para el estudio de controladores difusos, el mismo
que es de $2256,8
Como podemos observar, el costo de la mano de obra en este proyecto, supera al costo
de los materiales utilizados. Este valor, en caso de una produccin a mayor escala,
sera mucho menor, al haber pasado ya la etapa de investigacin y desarrollo del
mismo.
118
APNDICE B
Las lminas que se encuentran a continuacin muestran las dimensiones de:
La base mvil de la plataforma Stewart

La base fija
Los eslabones de acoplamiento y de entrada del mecanismo paralelo
La escuadra de fijacin empleada para sujetar los motores a la base fija
Con las vistas de las piezas del robot se puede apreciar que son relativamente sencillas
de disear y construir.
119
120
121
122
123
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es.wikipedia.org: http://es.wikipedia.org/wiki/Karel_%C4%8Capek
125

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ESTUDIO, DISEO Y CONSTRUCCIN DE

UNA PLATAFORMA ROBTICA

ESTUDIO, DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA

NATALIA XIMENA GONZLEZ ALVAREZ

EFREN PATRICIO REINOSO MENDOZA

Brreve resea dee los autores e informacin de contacto:

En calidad de DIRECTOR DE LA TESIS Estudio, diseo y construccin de una

Ing. Eduardo Calle

Plataformas robticas .......................................................................................... 1

Robots Paralelos ........................................................................................................ 1

1.2.1. Contexto histrico de los robots paralelos ................................................................. 6

1.3.1. Caractersticas de la plataforma Stewart .................................................................. 15

DISEO DE UNA PLATAFORMA ROBTICA TIPO STEWART .......... 23

Diseo funcional ...................................................................................................... 23

2.2.1. Descripcin y diseo funcional de la plataforma Stewart ........................................ 23

Definicin de actuadores ......................................................................................... 29

Diseo del sistema mecnico ................................................................................... 29

2.4.1. Diseo de la base fija ............................................................................................... 30

Diseo electrnico ................................................................................................... 33

2.5.1. Diseo del circuito electrnico .................................................................................34

Anlisis matemtico .................................................................................................35

3. IMPLEMENTACIN DE UNA PLATAFORMA ROBTICA TIPO

Construccin de la estructura mecnica ...................................................................40

3.2.1. Base fija ....................................................................................................................40

Ensamblaje de las partes del robot ...........................................................................43

3.3.1. Acoplamiento de los motores a las escuadras de fijacin .........................................43

Interfaz de usuario ....................................................................................................47

Teora de lgica difusa .............................................................................................51

4.2.1. Conjuntos difusos .....................................................................................................52

Controladores difusos ...............................................................................................64

4.3.1. Elementos del controlador difuso .............................................................................65

Criterios de estabilidad para sistemas de control difuso ...........................................68

4.4.1. Indicadores de estabilidad y rendimiento .................................................................69

4.4.2. Evaluacin de la estabilidad a travs de la observacin de la trayectoria del disparo

Aplicacin de un sistema de control difuso a una plataforma Stewart .................... 72

4.5.1. Controlador difuso proporcional .............................................................................. 73

RESULTADOS EXPERIMENTALES ............................................................ 91

Consideraciones generales del sistema .................................................................... 91

Anlisis tcnico del funcionamiento ........................................................................ 92

5.3.1. Prueba de la tarjeta de control de los servomotores ................................................. 92

Anlisis del sistema de control ................................................................................ 98

5.4.1. Controlador proporcional #1 .................................................................................... 98

RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ....................... 112

1.2. Robots Paralelos

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

Brazos robot para las

James Adams y Hans

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

Tabla 1.Evolucin de la Robtica

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

Fig. 2. Clasificacin de articulaciones segn sus grados de pertenencia

1.2.1. Contexto histrico de los robots paralelos

fig. 3.Primer mecanismo espacial paralelo

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

fig. 4.Primer robot industrial paralelo

fig. 5.Plataforma de gough

CAPTULO 1. PLATAFORMAS ROBTICAS

fig. 6.Plataforma de stewart

El ingeniero Klaus Cappel patent en 1967 un simulador de movimiento basado en un

fig. 7. Simulador de movimiento de klauscappel

Los robots paralelos tienen su propia historia y en la actualidad se estn desarrollando