Sistemas de Automatización - Eduardo Izaguirre

Universidad
Universidad Central de Las Villas
Sistemas de
Automatizacin
Eduardo Izaguirre Castellanos
Facultad
Facultad de Ingeniera Elctrica
Departa
Departamento
mento de Automtica y Sistemas Computacionales
- 201
2012 -
Ttulo: SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN

Autor: Eduardo Izaguirre Castellanos
Eduardo Izaguirre Castellanos, 2012
Sobre la presente edicin: Editorial Feijo, 2012
Universidad Central Marta Abreu de Las Villas
Editorial Samuel Feijo

Carretera a Camajuan, km 5
Santa Clara, Villa Clara,
Cuba.
CP 54 830
ISBN: 978-959-250-780-7
ndice
Contenidos
ndice
..........................................
Introduccin
.....................................
i
v
CAPITULO I: Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

Introduccin a los Sistemas Automatizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Concepto de Sistema Automatizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Funciones de un Sistema Automatizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
CAPITULO II: Categoras de Sistemas Digitales

Estructuras de Sistemas Automatizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
Niveles de automatizacin. Pirmide jerrquica
..........................
13
Sistemas Digitales. Categoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Sistemas de Control Distribuidos

Sistemas de Control Distribuidos. Evolucin
Concepto y Esquema Tpico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
..........................................
18
Configuracin de un Sistema de Control Distribuido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Estndares bsicos para los Sistemas de Control Distribuidos . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
Sistemas SCADA
Sistemas de Control Supervisorio y Adquisicin de Datos
...................
22
Historia de los sistemas SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
Esquema tpico y componentes SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
Funciones de un SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
Prestaciones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
ndice
Mdulos SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
Software SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
Flujo de la informacin en los sistemas SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
Ventajas y desventajas de un SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
Necesidad de un sistema SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
Diferencias entre un SCADA y un SCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Sistemas a Base de Autmatas Programables y PC
Sistemas basados en PLC y PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Consideraciones en el empleo de los PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Autmatas Programables vs PC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
La Automatizacin Mediante Ordenadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
Hardware o Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
CAPITULO III: Variables y Medios Tcnicos de Automatizacin

Procesos y variables
Clasificacin de los Procesos Tecnolgicos
Clasificacin de las variables
.............................
44
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Anlisis de las seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Tipos de seales en los Procesos Industriales
Seales digitales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Seales analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Caracterizacin esttica y dinmica de las seales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Medios Tcnicos de Automatizacin

Medios Tcnicos en la Automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
ii
ndice
Instrumentacin digital e inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Reguladores PID digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Autmatas Programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
PC Industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Sistemas Empotrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Ventajas del sistema embebido sobre las soluciones tradicionales . . . . . . . . . . . . . . . 72
CAPITULO IV: Sistemas Automatizados de Tiempo Real

Sistemas de Tiempo Real. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Clasificacin de los Sistemas de Tiempo Real
Tareas en Sistemas de Tiempo-Real
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Clasificacin de las Polticas de Planificacin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Polticas de Planificacin Estticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Planificacin Esttica basada en el RMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
CAPITULO V: Comunicacin Industrial

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Niveles Jerrquicos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Clasificacin de los Sistemas Comunicacin Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Caractersticas de la Comunicacin Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
Protocolos ms importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
96
Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
MAP: Manufacturing Automation Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Buses de Campo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
iii
ndice
CAPITULO VI: Fundamentos de Diseo Sistemas Automatizados

Generalidades del Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Consideraciones para el Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Etapas en el Proyecto de Automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
CAPITULO VII: Seguridad en Sistemas Automatizados
La Seguridad y las Modernas Tecnologas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Los Nuevos Riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Automatizacin y la Seguridad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Referencias bibliografcas
......... ..........................
iv
128
Introduccin
ntroduccin
En la vida social el propio avance de la humanidad ha conllevado al auge de la produccin, la
tecnologa y la ciencia, desarrollndose estas ramas impetuosamente en funcin del desarrollo
y bienestar de la humanidad. En la actualidad el hombre se ve obligado a explotar procesos
industriales muy complejos, con la calidad y fiabilidad requeridas, donde en muchos casos la
cantidad de informacin manejada puede ser de miles de variables entre analgicas y
digitales.
En la actualidad no se concibe ningn proceso productivo moderno sin presencia de la
automatizacin. La misma puede abarcar en los casos ms simples los sensores y lazos de
control local, y en aplicaciones ms complejas los sistemas de Adquisicin de Datos por
ordenador; sistemas SCADA, Sistemas de Control Distribuidos, etc.
En la automatizacin de los procesos tecnolgicos, industrias, laboratorios y aplicaciones en
la esfera de los servicios, los sistemas de control juegan un rol fundamental, pues gracias a
ellos es posible garantizar el correcto funcionamiento, explotacin, supervisin y gobierno de
tales sistemas.
Este compendio tiene como objetivo servir de material de estudio de la asignatura de Sistemas
de Automatizacin para los estudiantes que se forman como especialistas en Automtica, de
manera que sean capaces de asimilar y aplicar los conceptos relacionados con el diseo y
explotacin de los sistemas de automatizacin, siendo capaces de seleccionar adecuadamente
sus principales elementos, medios tcnicos, hardware y software para explotar adecuadamente
este tipo de sistemas, en funcin de las caractersticas, requisitos y exigencias del proceso
tecnolgico.
La monografa est dividida en siete captulos donde incursionamos en los temas relacionados
con los Sistemas SCADA, Sistemas de Control Distribuido, Comunicacin Industrial,
Sistemas de Tiempo Real, Fundamentos de Diseo y Seguridad en los Sistemas
Automatizados, etc. En el mismo hemos realizado una recopilacin de temas a partir de
variadas fuentes bibliogrficas; con la finalidad de agrupar en un solo material las principales
temticas que pueden ser de inters para el estudiante, enriqueciendo cada captulo con los
aspectos que considerbamos novedosos y de inters.
Esperamos que le resulte til y por nuestra parte estamos en la mejor disposicin de atender
las sugerencias y/o recomendaciones que Ud. pudiera aportar para el perfeccionamiento del
mismo en futuras ediciones.
Muchas Gracias
Captulo I
Introduccin a los Sistemas de Automatizacin
Captulo I
Introduccin a los Sistemas Automatizados.
El desarrollo creciente de la industria moderna dio lugar a la necesidad de la creacin de

sistemas capaces de obtener informacin en diferentes puntos del proceso y transmitirla a
centros procesadores de sta informacin, los cuales en funcin de los algoritmos que
emplean para su trabajo, la utilizan para:
1. Representarla.
2. Realizar funciones de control.
3. Almacenarla.
Si realizramos una breve resea histrica acerca de cmo se han desarrollado los sistemas de
automatizacin y control por computadora hasta nuestros das, pudiramos resumirlo de la
siguiente forma:
1950 - Concepcin de un sistema de control por computadora. Brown and Campbell.
1954 - Primera computadora digital para control. Aplicada en control de vuelos.
1958 - Primer sistema para monitoreo en una Planta de Potencia.
1959 - Primer sistema en lazo cerrado en una refinera en Texas, 40 lazos supervisorios.
1962 - Primer Control Digital Directo (DDC) en una planta qumica en el Reino Unido.
1963 - Aparecen los Sistemas Operativos para tiempo real con superlenguajes.
1974 - Con el desarrollo de los microprocesadores y microcomputadoras, aparecen los
sistemas de Control Distribuido, con sus diferentes variantes y estructuras.
Hasta el inicio de la dcada del 70, los sistemas de automatizacin se conceban como grandes
y potentes ncleos inteligentes a los cuales se hacia llegar, mediante la utilizacin de cables,
la informacin sobre casi todo el proceso (200-1000 variables), en los que se realizaban las
operaciones de medicin y control a travs de algoritmos muy complejos, requiriendo de
maquinas computadoras de gran velocidad y elevadas capacidades de memoria. Ya desde
comienzos de la dcada del 70, comercialmente se ofrecan sistemas de medicin de
informacin diseados en funcin de una automatizacin implementada con computadoras
digitales (tabla 1).
Luego los mismos ceden el paso a sistemas de arquitectura descentralizada los cuales no
suelen emplear la transmisin de seales analgicas a grandes distancias (evitando los
grandes problemas de ruido elctrico y ahorrando en cables entre otras ventajas).
El propio desarrollo de la humanidad ha conllevado al auge de la produccin, las ciencias y
cada da ms, a la aplicacin de estas ltimas en la prctica social, llegndose en la actualidad
a procesos industriales complejos, como por ejemplo, las centrales electronucleares donde la
cantidad de informacin manejada en cada reactor es muy alta.
1
Captulo I
Pas
Firma
Modelo
USA
Esterl
H. Packard
2320-A
RD-2020
LN-53200
Gran
Bretaa
Japon
Solartron
M.B.Metals
Dinamco
Bolkow E.
Frischen
Rochde-S
Takeda-Rikon
Francia
Holanda
Finlandia
Italia
T.A
Phillips
Nokia
O.G
Alemania
MBM 5 000
Data-Logg
B-2000
VDK-512W
US-type
Dagg-3
Dagg-2
SAD-5000
PR-8600
PP-6404
Multileg
Velocidad de
conmutacin
200
1000
800
10000
1000
1000
10000
100
100
20
400
1000
1000
100
100
Numero de
canales/seg
20
14
800
100
20
150
500
10
10
5
20
20
10
20
2
Error
(%)
0.1
0.09
0.1
0.025
0.01
1.0
0.1
0.05
0.02
0.1
0.1
0.03
0.5
0.05
0.1
Tabla 1.
Primeros sistemas de medicin en funcin de la automatizacin con
computadoras digitales comercialmente disponibles.
Entre los progresos alcanzados por la sociedad, en los ltimos aos, deben sealarse muy
significativamente:
- Las tecnologas de los procesos productivos.
- La teora de los sistemas y direccin de stos.
- Las tcnicas de la computacin electrnica.
En sus inicios la industria utilizaba materias primas obtenidas de la naturaleza. Con procesos
simples de elaboracin y con fuentes de energa naturales o las del propio hombre se obtenan
productos utilizables en la sociedad. Con un mayor conocimiento de los materiales, la
explotacin de nuevas fuentes de energa, el hombre ha creado nuevas tecnologas ms
avanzadas y complejas en las operaciones con restricciones ms precisas en las variaciones de
las variables. Todo lo anterior trae como consecuencia que se necesite mayor informacin
sobre el proceso y tcnicas modernas de control y direccin. Este camino de elevacin de los
conocimientos del mundo continuar en los prximos aos en todas las esferas.
Durante el decursar de la historia han existido diferentes etapas que se destacan por el
desarrollo vertiginoso en algunas esferas, en los ltimos aos ha sido y es la electrnica
(microelectrnica) y sus aplicaciones ms directas.
El inicio del desarrollo del control automtico se asocia con el control de velocidad de Watt
para su mquina de vapor y al ruso Polsunov para el control del nivel de agua en una caldera.
En el siglo pasado y hasta alrededor de los aos 60 se desarrollaron notablemente teoras de
control para sistemas simples, mtodos de optimizacin, modelos matemticos, etc. A partir
de entonces los sistemas multivariables, digitales. Luego comenzaron a desarrollarse
investigaciones en relacin a los sistemas de automatizacin, las cuales no se han detenido
hasta nuestros das.
Captulo I
El desarrollo de las tcnicas de computacin influy en dos sentidos:

- Aplicacin prctica de sistemas de medicin y control complejos.
- Aparicin de nuevas tcnicas de control que han necesitado de mquinas veloces y
potentes para el anlisis y diseo.
Los conocimientos, que va adquiriendo el propio hombre, hacen que se desarrollen los
procesos tecnolgicos, su necesidad de automatizacin y de una produccin eficiente y con
calidad. A su vez los sistemas complejos hacen que se puedan analizar y obtener ms
informacin, produciendo un aumento de los conocimientos del hombre, logrndose con ello
un desarrollo sostenido.
En la figura 1.1 se muestra la interrelacin de los conocimientos con el desarrollo.
Figura 1.1
Influencia de los conocimientos y desarrollo de los sistemas productivos.
Concepto de Sistema Automatizado.

Un sistema automatizado es el conjunto de elementos (equipamiento, sistema de informacin,
y procedimientos) interrelacionados funcionalmente entre s que conforman una estructura
jerrquicamente expandida cuya funcin es garantizar el desempeo independiente del
proceso a travs operaciones de control y supervisin total del sistema, bajo las tcnicas ms
modernas y cumpliendo los requisitos establecidos de acuerdo al tipo de planta.
Caractersticas que distingue un sistema automatizado moderno.
1. Esquemas de comunicacin que garantizan el intercambio confiable de datos, tanto
vertical como horizontal entre todos los componentes del sistema.
2. Alta capacidad de adaptacin en las caractersticas del proceso para futuras aplicaciones,
automatizacin flexible.
3. Trabajo en Tiempo Real.
4. Operacin segn el principio de: Control descentralizado bajo mando e informacin
centralizados.
5. Manejo y explotacin de bases de datos.
6. Gran variedad de funciones implementadas que abarcan la explotacin del sistema en las
esferas de: automatizacin, control del proceso, monitoreo, ingeniera (simulacin y
parametrizacin), diagnstico y ayuda, administracin, etc.
Captulo I
Para concebir un sistema automatizado es necesario tener presente las diferentes partes que
componen el mismo, ellas son:
1. Proceso tecnolgico o planta.
2. Los medios tcnicos de automatizacin.
3. Elementos acondicionadores de seales.
4. Interfaces con los medios de cmputos.
5. Medios de cmputo.
6. Aseguramiento matemtico.
Mtodos.
Algoritmos.
Software.
7. El aseguramiento informativo.
8. El aseguramiento organizativo.
9. Hombre - Operador.
Se ha incluido al hombre por su importancia dentro del sistema; el mismo debe tomar las
decisiones correctas no solo para el adecuado funcionamiento del sistema sino tambin ante la
ocurrencia de anomalas.
En la actualidad el uso de las tecnologas informticas ha permitido el aumento en la
velocidad de realizacin de los clculos, ha posibilitado adems disponer de mayor cantidad
de memoria para el almacenamiento de los datos y su procesamiento, una mejor
representacin de la informacin y visualizacin de parmetros, y sobre todo la comunicacin
con otras plantas o sistemas. Todo esto tributa en una mejor operacin y explotacin general
del sistema.
Luego, hay sistemas que son relativamente sencillos de operar, otros suelen ser ms
complejos, en realidad existen diferencias entre los distintos sistemas automatizados que
dependen en gran medida de las caractersticas propias de la planta o proceso automtico.
Aspectos
Automatizacin
Automatizacin
Agregados
Instalaciones
Cantidad de seales
Menor de 100
Mayor de 100
Distancia
Menor de 200 m
Mayor de 150 m
Comunicacin
Analgica (una unidad solamente)
Bus Digital
Maquina- Maquina
Bus Digital (ms de una unidad)
Algoritmos
Sencillos
Complejos
(adquisicin y procesam. primario) (ejecutados en el modulo central)
Tabla 2.
Diferencias entre la automatizacin de Agregados y de Instalaciones.
Captulo I
Una de las repercusiones ms importantes que introdujo la aplicacin de las

microcomputadoras en la automatizacin de sistemas, consisti en el paso a concepciones de
control y supervisn de forma descentralizada.
Partes fundamentales de estos sistemas descentralizados lo constituyen los mdulos
inteligentes funcionales, que incorporan en una sola unidad la posibilidad de adquisicin y
procesamiento de la informacin, control y actuacin sobre la planta, transmisin de los datos,
etc
El paso hacia sensores inteligentes es ya una realidad; y la transformacin de seales de
corriente (4-20 mA) muy popular y difundida desde hace aos en la automatizacin de
procesos, se transforma hacia el empleo de seales digitales sobre un bus de campo.
Por otro lado tenemos, que en todo sistema automatizado es necesario e imprescindible
realizar la medicin de la variables del proceso, en tal sentido hay que plantearse entre otras
las siguientes interrogantes: Para qu se mide, cual es su finalidad?, Con qu calidad se
requiere realizar la medicin ?. Las respuestas a estas interrogantes definirn:
-
Las variables a medir.

Lugar de la industria que se presentar: local, paneles, computadora, etc.,
Calidad requerida.
Funciones a cumplir.
No obstante al desarrollo que cada vez ms experimentan los sistemas de automatizacin, se

distingue que las tendencias actuales de los mismos va dirigida a:
Intercambio libre de elementos.

Disminucin del cableado.
Estandarizacin de las comunicaciones.
Simplificacin de la interconexin de nuevos dispositivos.
Funciones de un Sistema Automatizado.
Bsicamente las funciones que se ejecutan en un sistema automatizado las podemos clasificar
en cuatro tipos:
1. Funciones de Direccin
2. Funciones de Procesamiento y Control de la Planta.
3. Funciones de Comunicacin.
4. Funciones informativas - computacionales.
1. Funciones de Direccin.
Las funciones de direccin son imprescindibles y de vital importancia para lograr el correcto
funcionamiento del sistema, entre ellas podemos citar:
Captulo I
Establecimiento de los regmenes de operacin del proceso.
Formacin y transmisin de seales hacia los dispositivos de mando.
Elaboracin de secuencias de rdenes para el arranque, parada, atencin a condiciones

anormales, etc.
Toma de decisiones.
Organizacin de la transmisin de la informacin.
Supervisin del funcionamiento global del sistema y coordinacin factores.
Establecimiento de prioridades funcionales entre los elementos del sistema y con otros
sistemas a diferentes niveles.
Manejo y operacin de los bancos de datos.
Es de sealar que estas funciones son tpicas de un sistema de automatizacin jerrquico.
2. Funciones de Procesamiento y de Control del Proceso.

Comprende las acciones que ejecuta el sistema automtico desde el punto de vista del control
propiamente dicho, entre ellas tenemos:
-
Adquisicin y validacin de los datos.
Linealizacin y calibracin de las mediciones
Manipulacin aritmtica y lgica de los datos.
Anlisis de los valores crticos de las variables (por ejemplo: lmites, tendencias, etc.)
Conversin de escalas y a unidades de ingeniera.
Normalizacin de datos.
Correccin de resultados,
Ajuste automtico (drift), etc.
3. Funciones de Comunicacin.
Se encuentran dentro de este grupo de funciones las siguientes:
-
Comunicacin entre los elementos de la planta.
Comunicacin entre el proceso y el hombre
Comunicacin entre diferentes subsistemas en los posibles modos de operacin que

tenga la planta.
Captulo I
4. Funciones informativas - computacionales.

Son aquellas orientadas a la presentacin de la informacin y reportes al operador del proceso,
entre ellas estn:
-
Indicacin de las variables y parmetros del proceso.
Registro histrico de la informacin.
Deteccin de desviaciones de las variables de los lmites establecidos (lmite superior,

lmite inferior, razn de cambio mxima, etc.)
Deteccin de estados y bloqueos del proceso. Reconocimiento y tratamiento de las

condiciones de alarma.
Medicin indirecta de parmetros calculados a partir de otras mediciones.
Clculo y anlisis de indicadores generales del funcionamiento del proceso.
Clculo de indicadores tcnicos - econmicos de la explotacin del proceso (ejemplo:

gramos de combustible por cada Kw/h generado en una termoelctrica).
Diagnstico y pronstico del proceso, de gran utilidad para la prevencin en el

momento adecuado de los mantenimientos.
Reportes de las incidencias y alarmas del proceso.
Preparacin de la informacin e intercambio con otros niveles jerrquicos de

procesamiento.
En relacin a las funciones anteriormente mencionadas, se expone en la figura 1.2 los niveles
jerrquicos y sus funciones asociadas.
Figura 1.2
Niveles jerrquicos y sus funciones en un sistema automatizado.
Captulo I
Las funciones de un sistema automatizado pueden realizarse en uno o varios medios de

cmputos en dependencia de la estructura utilizada, aspecto que se tratar mas adelante. En
dependencia de las funciones y el grado de relacin del hombre en las tareas, se plantean tres
regmenes de trabajo:
1) Rgimen informativo- asesor.
2) Rgimen supervisorio.
3) Rgimen de Control Digital Directo.
Veamos a continuacin cada uno de ellos:
1) Rgimen informativo-asesor:
En este rgimen los sistemas de cmputo reciben la informacin, las procesan, la entregan al
personal de operacin y, adems, puede dar instrucciones o recomendaciones para la
direccin ptima del proceso, como por ejemplo el uso de sistemas expertos.
Figura 1.3
Rgimen informativo-asesor.
2) Rgimen supervisorio.
Es aquel en que los medios tcnicos de computacin calculan en tiempo real los valores de
referencias y parmetros de ajuste de los sistemas locales de regulacin. Se utilizan con
frecuencia software para la operacin ptima.
Captulo I
Figura 1.4
Rgimen supervisorio.
3) Rgimen de Control Digital Directo.

Los medios de cmputo actan directamente sobre los elementos de mando en el proceso.
Figura 1.5
Rgimen de control digital directo.
En la prctica pueden estar combinados estos regmenes y sobresalir uno de ellos.
Captulo II
Categoras de Sistemas Digitales
Captulo II
Estructuras de Sistemas Automatizados.
En sentido general y desde el punto de vista del control, existen dos formas tpicas en que
pueden estructurarse los sistemas automatizados, la estructura centralizada y la
descentralizada.
Se dice que un sistema es centralizado cuando posee un solo rgano de control que es el
encargado de organizar el trabajo del resto del sistema. En estos sistemas, todas las seales de
los sensores son llevadas hasta la computadora de donde retornan las seales de mando a los
correspondientes actuadores.
Los sistemas descentralizados son aquellos en los cuales las tareas estn repartidas entre los
elementos que constituyen o forman parte de su estructura, lo que representa una
descentralizacin de la inteligencia y ello por supuesto presupone la presencia de ms de
una unidad de clculo. Estos sistemas pueden ser concentrados o distribuidos. El sistema es
concentrado cuando necesariamente los elementos de cmputo deben ser ubicados en el
mismo lugar mientras que en un sistema distribuido, los elementos de cmputo estn ubicados
en lugares distantes.
En los aos 60-70 fundamentalmente, aunque todava existen, los sistemas de medicin y
control eran centralizados, o sea, toda la informacin del proceso se llevaba a una mini
computadora. Con esta estructura llamada en estrella centralizada (figura 2.1) el costo de los
cables era alto, adems, la fiabilidad es relativamente baja al tenerse todas las funciones
centralizadas en pocas mquinas. Esto ltimo se resolva en parte duplicando los sistemas de
cmputos, como por ejemplo los sistemas informativos computacionales en termoelctricas.
Figura 2.1
Estructura de estrella centralizada.
10
Captulo II
En la actualidad es frecuente que se utilicen la combinacin de estructuras de estrella y de

buses, centralizadas y descentralizadas (Figuras 2.1 y 2.2).
Figura 2.2
Estructura descentralizada en estrella.
Figura 2.3
Estructura combinada de buses.
Actualmente existen diferentes medios tcnicos, estructuras, redes, protocolos, etc. para la
automatizacin industrial, existiendo lo que se conoce como redes industriales y redes
comerciales, las primeras para los niveles inferiores de automatizacin.
Varios son los aspectos a considerar para la seleccin de los medios, estructura, software a
utilizar entre los que se tienen:
Flexibilidad, expansin
Fiabilidad
Tiempo de diseo, proyeccin y puesta a punto
Mantenimiento
Cultura tecnolgica
Costo.
11
Captulo II
R e d Co m e rcia l t ip o No ve ll m o d if ica d a
G ru p o d e E x p lo ta c i n
S e rve r
R e d N o ve ll
E st a ci n d e B a c kg o u n d
R e g is tra d o r
G ru p o d e O p e ra c i n
R e d Co m e rcia l t ip o No ve ll m o d if ica d a
M o n it o r d e A la rm a s
M o n it o r p a ra D i lo g o s
Im p re s o ra d e e ve n to s
Im p re so ra d e U tilid a d
A d ap 5 / 48 V
H a c ia T u rb o d e n
N i ve l
R e d Co m e rcia l t ip o No ve ll m o d if ic a d a
Ca d e n a
M ic ro ce n tra lo g
A n a l g ic a
U TB -K
U TB -K
A T1 6 P
Su b siste m a Dig ital
Su b siste m a A n al g ico
Figura 2.4
Ejemplo de configuracin de un Sistema Informativo Computacional.
12
Captulo II
Un esquema de la estructura del sistema informativo computacional instalado en una

termoelctrica se muestra en la figura 2.4. Como puede apreciarse, en el nivel inferior, se
utilizan: dos microcomputadoras (PC), una para la adquisicin de las seales analgicas y otra
para las seales discretas. En un segundo nivel estn dos PC, una para el subsistema de
alarmas y otra para mmicos, dilogos, reportes, etc. En un nivel superior se encuentra una PC
para la explotacin del sistema, esto es, donde se realizan cambios, llenado de base de datos,
etc. por el personal autorizado para ello. Adems, se encuentra un servidor para todo el
sistema. La red utilizada es Novell con modificaciones para el trabajo en tiempo real.
Niveles de automatizacin. Pirmide jerrquica.
Para un mejor estudio y conocimiento alrededor del tema de los sistemas de automatizacin,
vamos a referirnos a la forma en que se organiza un sistema automtico atendiendo a las
funciones y caractersticas de los elementos que lo integran y en dependencia de los diferentes
niveles que ocupan para una aplicacin dada.
En la figura 2.5 se muestra la denominada pirmide jerrquica de automatizacin, compuesta
por 4 niveles de automatismo jerrquicamente distribuidos. Cada uno se distingue por sus
caractersticas peculiares en lo que respecta a elementos de hardware y funciones asignadas.
Veamos a continuacin las caractersticas que distinguen al sistema automtico para cada uno
de los niveles que conforman el mismo.
Nivel I: Nivel de campo.
En este nivel se incluyen los sensores, transductores, motores, vlvulas, actuadores, elementos
de control final, instrumentacin de campo, mdulos de E/S, PLCs destinados al control de
maquinas aisladas, dispositivos o procesos simples, lazos de control, robots, control de
motores, etc.
Funcin bsica: Control del equipamiento (lazos).
Caractersticas.
Medios Tcnicos
- Sensores y actuadores.
- Reguladores PID convencionales.
- Reguladores digitales.
- Pequeos PLC.
Comunicacin
- Comunicacin rpida.
- Pocos datos y distancias pequeas.
Automatismo
- Interconexin de sensores en una mquina.
- Mando individual de mquinas aisladas y procesos simples.
- Lazos simples de control.
- Se ejecutan las decisiones operativas.
13
Captulo II
NIVEL
FABRICA
Nivel 4
NIVEL DE PLANTA
Nivel 3
NIVEL DE MQUINAS Y AGREGADOS
TECNOLGICOS.
Nivel 2
NIVEL DE CAMPO
Nivel 1
Figura 2.5
Pirmide jerrquica en la automatizacin.
Nivel II: Nivel de mquinas y agregados tecnolgicos.

Este nivel abarca las mquinas, lneas de produccin, lneas ensamblaje, procesos industriales.
Funcin bsica: Automatizacin centralizada (que incluye control y supervisin).
Caractersticas.
Medios Tcnicos
- Pequeos y medianos PLC
- Controladores digitales medianos.
- Mdulos de E/S.
Comunicacin
- Distancias medias
- Mayor cantidad de flujo datos.
- Empleo bus campo.
Automatismo
- Interconexin de varias mquinas.
- Procesamiento de datos.
- Mando centralizado de mquinas y procesos.
14
Captulo II
Nivel III: Nivel de planta.

Abarca toda la planta (gestin de la produccin)
Funcin bsica: Control y gestin de la produccin.
Caractersticas.
Medios Tcnicos
- Grandes Controladores con gran cantidad de E/S.
- Mdulos remotos de E/S.
Comunicacin
- Redes de rea local.
- Redes de autmatas y de ordenadores.
- Manejo de Bases de datos.
Automatismo
- Enlace entre ordenadores y autmatas medianos y grandes.
- Control total de la planta.
- Programacin remota.
- Altos niveles de supervisin.
Nivel IV: Nivel de fabrica.

Este nivel abarca toda la Empresa o entidad en su conjunto.
Funcin bsica: Planificacin y control de la produccin.
Caractersticas.
Medios Tcnicos
- Grandes Controladores operando en redes.
- Computadoras en funcin de la produccin.
Comunicacin
- Redes de alto nivel.
- Procesamiento de grandes volmenes de datos y toma de decisiones.
- Bases de datos relacionales complejas.
- Grandes distancias.
- Pocas exigencias de velocidad, pero altas de fiabilidad.
Automatismo
- Sistemas abiertos
- Alto nivel de procesamiento de informacin.
- Interrelacin sistemas informticos con industriales.
- Se establecen las estrategias de produccin.
- Supervisin total del sistema.
15
Captulo II
Es valido aclarar que desde el punto de vista practico, carece de sentido establecer una
divisin fsica entre cada uno de los niveles.
En lo que respecta a la comunicacin, en todos los niveles jerrquicos existe comunicacin
horizontal para un mismo nivel.
Sistemas Digitales. Categoras.
En los momentos actuales podemos decir de manera muy simple que el empleo de los medios
tcnicos de automatizacin digitales, la computadora como ejemplo ms tpico ya sea con
mayores o menores prestaciones, se ha generalizado tanto, que hoy en da est presente en
aplicaciones que van desde funciones simples en tareas de control hasta la automatizacin de
sistemas complejos.
De esta forma el trmino Sistema Digital se emplea para hacer referencia a cualquier
sistema basado en computadora, o basado en microprocesadores, empleado ya sea en el
control y/o la adquisicin de datos.
Una de las repercusiones ms importantes de la aplicacin de los microprocesadores y
microcomputadoras de una pastilla en la medicin y automatizacin, consisti en el paso
paulatino a concepciones de sistemas en forma descentralizada.
Las partes fundamentales de estos sistemas descentralizados estaban constituidas por mdulos
inteligentes para la adquisicin, procesamiento de datos y actuacin sobre el proceso.
Independientemente a su diversidad se han establecido para los sistemas digitales en sentido
general, tres categoras diferentes, las cuales enunciamos a continuacin.
Categoras en que se agrupan los Sistemas Digitales.
1. Sistemas de Control Distribuido (SCD)
2. Sistemas SCADA.
3. Sistemas a base de Autmatas Programables y PC.
No existe una diferenciacin muy grande entre los SCD y los PLC con relacin a sus
prestaciones, mientras que los SCADA son ms generales e incluye a ambos.
Muchas aplicaciones realmente requieren de la combinacin de ms de un tipo de sistema
digital de los mencionados anteriormente. En la prctica suelen encontrarse sistemas
automatizados donde prime uno de ellos, aunque tambin podemos ver combinaciones de los
mismos en dependencia de las caractersticas del proceso.
16
Captulo II
Sistemas de Control Distribuidos. Evolucin.
Los Sistemas de Control Distribuido (SCD) surgieron producto del propio desarrollo
alcanzado por los microprocesadores y en la mitad de la dcada de los 70 donde aparecen los
primeros SCD basados en microprocesadores que fueron concebidos para desplazar los
paneles de instrumentacin electrnicos convencionales por paneles conformados por
sistemas digitales de donde exista una mejor compactacin y representacin de la
informacin, empleo de vdeo terminales, funciones compartidas por controladores y
elementos que permitan de una manera ms fcil realizar las funciones de regulacin,
estrategias de control, secuencias control, temporizacin y conteo, por solo mencionar
algunas.
Alrededor de la primera mitad de los 80 el empleo de las PC en la industria alcanza relativa
madurez y los SCD alcanzaron digamos una etapa superior de desarrollo, donde se adicionaba
el empleo y aplicacin de paquetes SW para aplicaciones industriales lo cual trajo consigo el
poder realizar nuevas funciones tan necesarias e imprescindibles para el desarrollo industrial
de aquellos aos como son el manejo bases datos, anlisis de costo, planificacin econmica,
tcnicas de optimizacin, mantenimiento industrial programado, flexibilidad de la produccin,
etc.
De esta manera alrededor de la operacin y funcionamiento de una planta giraban varios
aspectos muy importantes a tener en cuenta: Informacin del Proceso, Tcnicas
Computacionales y Comunicacin.
Figura 2.6
Aspectos importantes que giran alrededor de las Automatizacin de una Planta
De esta manera es que los SCD van evolucionando o pasando por diferentes generaciones,
llegando hoy en da a la llamada tercera generacin (1987), caracterizada por el empleo de la
computacin distribuida (inteligencia distribuida), redes comunicacin, interfaces grficas,
etc. De aqu se deriva entonces el denominado concepto moderno de SCD.
17
Captulo II
Concepto y Esquema Tpico.

Concepto de Sistema de Control Distribuido (SCD)
Un sistema de control distribuido es el conjunto de elementos de hardware y paquetes de
software que de forma conjunta permiten lograr toda la funcionalidad requerida para realizar
el control y la adquisicin de datos de una planta o proceso dado.
Un SCD se describe como un sistema de control con capacidad de procesamiento distribuida.
Un SCD incluye:
1. Interfaces grficas de operador ( VDU: Vdeo Display Unit)
2. Paquetes de alarma.
3. Recoleccin de datos histricos (manejo bases de datos relacionales).
4. Control continuo y discontinuo.
5. Paquetes que permiten configuracin completa del sistema.
6. Redundancia de hardware estandart.
7. Generacin de reportes.
8. Capacidad de comunicacin con otros sistemas digitales.
9. Simulacin de procesos por computadora.
Todas estas funciones son suministradas en un solo paquete por el fabricante.
Los SCD se caracterizan por la existencia de varios lazos de control (nodos) con capacidad de
procesamiento de la informacin, los cuales estn conectados en red. Cada nodo de control
ejecuta un conjunto de tareas concurrentemente con otros nodos.
Las unidades inteligentes (procesadores) pueden comunicarse y sincronizarse para lograr un
objetivo comn.
Existe en la literatura una notable confusin entre un sistema distribuido y una red de
ordenadores. La clave de la diferencia es que en un sistema distribuido, la existencia de
mltiples ordenadores autnomos es transparente al usuario, el puede teclear un comando
para correr un programa y observar que se ejecuta. En otras palabras, el usuario de un sistema
distribuido no tiene conocimiento de que hay mltiples procesadores, ms bien se ve al
sistema con un monoprocesador virtual. En una red el usuario debe explcitamente entrar a
una maquina, enviar trabajos remotos, mover archivos y por lo general, gestionar de manera
personal toda la administracin de la red. Con un sistema distribuido nada se tiene que hacer
de forma explcita, todo lo hace de manera automtica el sistema, sin que el usuario tenga
conocimiento de ello.
Sin embargo existe un gran solape entre los dos temas, tanto el sistema distribuido como el de
redes de ordenadores, necesitan mover informacin, la diferencia est en quien invoca el
movimiento, el usuario o el sistema.
18
Captulo II
Figura 2.7
Esquema Tpico de un Sistema de Control Distribuido.
La arquitectura tpica de un Sistema de Control Distribuido consiste en mdulos mltiples de

SW y HW. Algunos mdulos manipulan las entradas salidas, realizan la conversin de las
seales, ejecutan funciones lgicas, etc, estos mdulos estn referidos como mdulos
controladores. Otros mdulos pueden encargarse de mostrar datos y permitir al operador
controlar e interactuar con funciones lgicas, estos son los referidos como consolas de
operacin.
Los mdulos de HW en los SCD estn conectados mediante un enlace de comunicacin
digital conocido como autopista de datos. La autopista de datos es parte integrante del SCD y
es muchas veces denominado la columna vertebral del sistema.
Un SCD normalmente contiene como mnimo una consola de operacin, un modulo
controlador y una impresora, aunque puede contener varios de cada uno de estos elementos.
El modulo controlador puede realizar funciones de control y operaciones lgicas sin la
consola de operacin, pero esta ultima requiere de un personal para atender el monitor y otras
actividades de control.
Muchos de los fabricantes ofrecen gran variedad de mdulos para ejecutar un gran nmero de
funciones. Las capacidades y disponibilidad de los mdulos necesarios pueden variar de un
sistema a otro.
19
Captulo II
Configuracin de un Sistema de Control Distribuido.
En un sistema industrial de control distribuido, las tareas se suelen dividir en cuatro niveles o
grupos distintos. En consecuencia, la estructura de comunicaciones se suele distribuir tambin
por funciones en cuatro grupos, tal y como se indica a continuacin (vase la figura 2.8)
Redes WAN
Pasarela
Host
Ordenadores de Gestin y
Sistemas de Almacenamiento
Host
Red Fbrica
Grupo 4
Gestin y
Documentacin
Pasarela
Grupo 3
Supervisin
y Mando
Centralizado
Repetidor
Pasarela
Ordenador
de Proceso
Terminal
PC
PC/AT
Pasarela
PC
PLC
Impresora
Red Local nivel 2

Ordenadores
Impresora de Proceso
y Estaciones
de Trabajo
Red Local nivel 1:
Bus de Campo
PC
Grupo 2
Mando y
Regulacin
Terminal
PLC
Sistemas Digitales
de Control
Programable
E/S Remotas
PLC
Captadores,
Preaccionamientos,
Sensores, etc.
Grupo 1
Interfaz con
el Proceso
Figura 2.8
Grupos de tareas en el sistema de control con estructura distribuida.
Grupo 1: Interfaz con el proceso.
Este nivel est constituido bsicamente por unidades de captacin de seales y entrada/salida
de datos del proceso o de un operador local. Su conexin a red permite la comunicacin con
sensores, captadores y accionamientos y el control manual a pie de proceso. El enlace entre
unidades de este nivel suele efectuarse mediante redes simples o buses de campo, cuya
estructura suele ser del tipo maestro esclavo o en algunos casos de maestro flotante.
Grupo 2: Mando y regulacin.
Constituido por unidades de control, con CPU y programas propios, que se encargan del
control automtico de partes del proceso. La integracin en red de estas unidades permite
20
Captulo II
intercambien datos e informacin que son de utilidad para el control global del proceso. Estas
unidades suelen ejercer el papel de maestro en la comunicacin con el nivel inferior (bus de
campo), pero a su vez permiten el enlace con los niveles superiores, enlace que suele requerir
redes con protocolos ms elaborados que el bus de campo.
Grupo 3: Supervisin y mando centralizados
Este nivel incluye una serie de unidades destinadas al control global del proceso, terminales
de dilogo, sinpticos, terminales de enlace con oficina tcnica entre otros. Desde estas
unidades se tiene acceso a la mayor parte de variables del proceso, generalmente con
propsito de supervisar, cambiar consignas, alterar programas y obtener datos con vista a su
posterior procesamiento.
Grupo 4: Gestin y documentacin.
Este nivel incluye la comunicacin con ordenadores de gestin y se encarga del
procesamiento de los datos obtenidos por el nivel 3 para efectos estadsticos, control de la
produccin, control de calidad gestin de existencias y direccin general. En algunos casos,
las unidades de este nivel pueden disponer de conexin a redes ms amplias de tipo WAN.
En cada uno de los grupos podemos distinguir dos tipos de bloques: bloques de procesamiento
y bloques de comunicacin, con funciones distintas, generalmente ejercidas por distintas
CPU. Los primeros sern responsables del control propiamente dicho y del dilogo con los
operadores, mientras que los bloques de comunicacin tienen a su cargo asegurar las
transferencias de informacin con la mxima rapidez y fiabilidad, ya sea entre unidades del
mismo nivel (flujo horizontal) o con los niveles superior e inferior (flujo vertical).
Los SCD requieren de una configuracin, donde se establecen aspectos tan importantes
como:
Tipos de E/S
- Direccionamiento de las E/S.
- Dip-switch
Algoritmos de Control.
- Inicializacin del sistema digital. (generalmente programadas en lenguajes de alto
nivel)
- Secuencias de control
Definicin alarmas
Creacin de reportes y pantallas grficas.
Creacin de bases de datos.
Configuracin de la comunicacin.
La configuracin de un SCD se especifica a partir de los mdulos de hardware con que cuenta
el sistema y se realiza desde la propia consola de operacin con las bases de datos, las cuales
estn disponibles en los mdulos de hardware del sistema.
Los SCD constituyen la primera opcin a tener en cuenta para la aplicaciones donde exista
control y adquisicin de datos en gran escala, debido al sistema modular que permite una
garanta en lo que respecta a la integracin del sistema, as como fiabilidad en la recoleccin
de datos analgicos como digitales, y control en sentido general.
21
Captulo II
Los vendedores ofrecen paquetes de SW para configurar el sistema que corren sobre PC y
posteriormente transfieren las bases de datos resultantes de la aplicacin a los respectivos
mdulos del Sistema Distribuido de Control.
De acuerdo a todo esto los SCD son los ms costosos de los sistemas digitales; no obstante
considerando las ventajas que puede ofrecer y en dependencia del tipo de proceso donde se
decida aplicar el mismo, este costo puede ser amortizado en un tiempo relativamente breve.
Estndares bsicos para los Sistemas de Control Distribuidos.
La Instrument Society of Amrica (ISA) anualmente publica el denominado directorio de la

ISA donde hace referencia a la lista de fabricantes y vendedores de SCD clasificados en dos
categoras: Sistemas de control y Sistemas de Adquisicin de Datos, a esta informacin
se puede acceder visitando el sitio http://www.isadirectory.org
Es valido aclarar que con relacin a los SW de aplicacin, plataformas computacionales,
protocolos de comunicacin, etc. que se aplican en los SCD, existen hoy en da varios
estndares que se han establecido como bsicos entre los fabricantes de mdulos tanto de SW
de HW para los SCD, logrando con ello una inter-operabilidad y una aceptable integracin,
cohesin y funcionalidad de los SCD, estos estndares lo constituyen:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Sistemas operativos estndares como UNIX POSIX

Modelos de comunicacin (OSI - Open Sistem Interconnect)
Modelos computacionales cooperativos Cliente-Servidor.
Protocolos X-Windows para la comunicacin de las estaciones de trabajo.
Sistemas para el manejo de bases de datos relacionales distribuidos (SQL, Access).
Programacin orientada a objeto y lenguajes de plataforma independiente.
Ingeniera de SW asistida por computador.
Sistemas de Control Supervisorio y Adquisicin de Datos.
Los sistemas Control Supervisorio y Adquisicin de Datos, son conocidos por el trmino
SCADA, que proviene de las siglas en ingles "Supervisory Control And Data Acquisition".
Un SCADA consiste en un software de aplicacin diseado especialmente para ejecutarse
sobre ordenadores destinados al control de la produccin, proporcionando comunicacin con
los dispositivos de campo (controladores digitales autnomos, autmatas programables,
instrumentacin inteligente, etc.) y controlando el proceso de forma automtica desde la
pantalla del ordenador.
El mismo permite realizar a distancia operaciones de control, supervisin y registro de datos
del proceso industrial, de esta manera un sistema de este tipo, provee de toda la informacin
que se genera en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto desde el propio nivel de
campo como de otros niveles supervisores superiores que pueden llegar hasta nivel de
22
Captulo II
empresa, abarcando aspectos tan importantes como el control de calidad, supervisin,

mantenimiento, etc.
Todos los programas necesarios, y en su caso el hardware adicional que evidentemente
siempre se necesita, se denomina en general sistema SCADA.
Estos sistemas mejoran la eficacia del proceso de monitoreo y control proporcionando la
informacin oportuna para poder tomar decisiones operacionales apropiadas. De igual forma,
ya que cuenta con informacin del proceso de primera mano (alarmas, histricos, paradas,
etc.), permite la integracin con otras herramientas como lo son las bases de datos,
estadsticas del proceso, uso de intranets, etc.
De forma general, los SCADA permiten al cliente conocer en todo momento el estado de una
instalacin, centralizando toda la informacin de los emplazamientos remotos en uno o varios
Puestos de Control. Los equipos de control situados en las estaciones analizan los parmetros
ms importantes recogiendo los valores aportados por los diferentes sensores. Cuando se
identifica una situacin especial o de alerta estos equipos realizan la actuacin adecuada y
advienen del mismo al Puesto de Control, desde donde se procesa la informacin y se genera
de forma automtica la seal de mando apropiada. De igual forma, desde el Puesto Central se
puede obtener, en tiempo real, cualquier informacin relativa a las estaciones remotas.
Adems de gestionar alarmas y de capturar datos, los sistemas SCADA permiten generar
planes de mantenimiento y eficaces procedimientos de actuacin para los operadores. Estos
facilitan el trabajo del personal de mantenimiento permitiendo automatizar procesos hasta
niveles insospechados por el propio cliente.
Para comunicar las estaciones remotas con los Puestos de Control se utilizan las redes de
comunicacin. Estas redes pueden ser privadas (PMR, Trunking, Tetra, WirelessLan,
WirelessWan, etc.) o redes de operadores pblicos (Red telefnica, GSM, GPRS). Los
sistemas pueden basar sus comunicaciones en una nica red o permitir una comunicacin
redundante que garantice la comunicacin en caso de problemas en alguna de las redes.
Un sistema SCADA tiene como caracterstica fundamental el empleo de varios protocolos y
vas para establecer la comunicacin. El mismo es capaz de comunicarse sobre diversos
medios fsicos, ya sea lneas telefnicas, sistemas de microondas, transmisin por radio
UHF/VHF, cables y fibra ptica, y en los casos ms complejos por sistemas de satlites.
A diferencia de los Sistemas de Control Distribuido (SCD), en un SCADA el lazo de control
puede ser generalmente atendido (cerrado) por el operador. Hoy en da es fcil encontrar un
sistema SCADA realizando tareas de control automtico en cualquiera de sus niveles, aunque
su labor principal sea de supervisin y control por parte del operador.
Historia de los sistemas SCADA.
Los primeros SCADA eran simples sistemas que proporcionaban reportes peridicos de las
variables de campo, vigilando las seales que representaban medidas y/o condiciones del
estado de la planta desde ubicaciones generalmente remotas, en muchos casos lo que se hacia
era imprimir o registrar en papel la informacin de las variables de la planta, llevando un
histrico de los eventos que ocurran durante la operacin del proceso. Estos sistemas ofrecan
capacidades muy simples de monitoreo y control, sin proveer funciones de aplicacin alguna.
23
Captulo II
La visin del operador del proceso estaba basada en instrumentos y sealizaciones lumnicas
montadas en paneles llenos de indicadores.
Con el desarrollo de la tecnologa, los ordenadores empezaron a aplicarse en el control
industrial, pudiendo realizar tareas de recoleccin y almacenamiento de datos, generacin de
comandos de control, y una nueva funcin muy importante: la presentacin de la informacin
sobre una pantalla, que para aquel entonces eran monocromticas.
Muchas empresas viendo la necesidad y lo rpido que avanzaba el desarrollo de los
ordenadores, fueron realizando programas de aplicacin especficos para atender requisitos de
algn proyecto particular. As aparecieron los pequeos SCADAS nacidos de empresas
desarrolladoras de software, constituyendo una nueva experiencia para muchas de ellas.
Hoy, los proveedores de sistemas SCADA permiten que su diseo pueda aplicarse a las ms
variadas necesidades y requisitos de muchas industrias, con mdulos de software disponibles
para cualquier variante de supervisin y control.
Normalmente tambin se pueden encontrar en el mercado firmas como la ABB, FisherRosemount y Grupo Shneider entre otras, que son proveedoras de sistemas de este tipo y que
con el transcurso de los aos se han especializado en alguna que otra rama del control, como
por ejemplo Plantas Generadoras, Refineras, Industria Textil, etc.
La mayora de los sistemas SCADA modernos que son instalados hoy en da, constituyen
parte integral de la estructura de direccin y gerencia de cualquier planta. Estos sistemas ya
no son vistos por la gerencia simplemente como herramientas operacionales para la
supervisin y el control automtico, sino como un recurso importante de informacin
corporativa, sin el cual sera imposible administrar la empresa. Jugando este importante papel,
los sistemas SCADA continan sirviendo como centro de responsabilidad operacional,
proporcionando tambin datos importantes a los sistemas y usuarios que fuera del ambiente
de control, dependen de dicha oportuna informacin para tomar sus decisiones econmicas
cotidianas.
Esquema tpico y componentes SCADA.
Los componentes de un sistema SCADA son los siguientes:
1.
2.
3.
4.
Instrumentacin de campo.
Estaciones terminales remotas.
Red de comunicacin.
Estacin central de monitoreo.
Las Estaciones o Unidades Remotas (RTU: Remote Terminal Unit) reciben las seales
directamente de los sensores de campo y a su vez comandan a los actuadores y dems
elementos de control final. Para su interconexin disponen un canal de comunicacin serie
por cable o radio frecuencia Son programables y tienen capacidad de soportar algoritmos de
control. Un PLC tambin puede integrarse dentro de una RTU y formar parte de la estrategia
de control que se quiera implementar en el lugar. Un protocolo de comunicacin muy
utilizado por varios fabricantes es el MODBUS.
24
Captulo II
La Estacin Maestra, es un computador que permite correr un programa SCADA de cierta

complejidad, que comprende diversas funciones de acuerdo a la aplicacin.
Como puede apreciarse en la figura 1 un sistema SCADA se caracteriza por una combinacin
de telemetra (tcnica empleada para transmitir y recibir informacin o datos sobre un
determinado medio) y adquisicin de datos. La informacin a transmitirse puede ser analgica
o digital (nivel, temperatura, voltaje, velocidad, seales on/off, etc.) debiendo ser
primeramente medida por los elementos y sensores ubicados a nivel de campo.
La Red o Sistema de Comunicacin, se realiza por distintos soportes y medios: lnea
dedicada, lnea telefnica, cable coaxial, fibra ptica, telefona celular, radio VHF/UHF,
microondas, satlite, etc. De esta manera los datos son transmitidos hacia mltiples partes (en
ocasiones a un sitio central) mediante el medio fsico ms apropiado. La manera de
direccionar los diferentes sitios hacia donde se enva y/o recibe informacin del proceso, est
incorporada como parte integrante dentro del sistema SCADA.
El soporte de la comunicacin a tener en cuenta depende del tamao del sistema SCADA, la
distancia de las RTU, cantidad de datos a transmitir, velocidad y disponibilidad de servicio
pblico de comunicacin, caractersticas del proceso y tipo de aplicacin, por solo mencionar
algunas
Figura 2.9
Sistema SCADA Tpico.
Los sistemas SCADA mejoran la eficacia del proceso de monitoreo y control proporcionando
la informacin oportuna para poder tomar decisiones operacionales apropiadas. De igual
forma, ya que cuenta con informacin del proceso de primera mano (alarmas, histricos,
paradas, etc.), permite la integracin con otras herramientas como lo son las bases de datos,
estadsticas del proceso, uso de intranets, etc.
25
Captulo II
De forma general, los SCADA permiten al cliente conocer en todo momento el estado de una
instalacin, centralizando toda la informacin de los emplazamientos remotos en uno o varios
Puestos de Control. Los equipos de control situados en las estaciones analizan los parmetros
ms importantes recogiendo los valores aportados por los diferentes sensores. Cuando se
identifica una situacin especial o de alerta estos equipos realizan la actuacin adecuada y
advienen del mismo al Puesto de Control, desde donde se procesa la informacin y se genera
de forma automtica la seal de mando apropiada. De igual forma, desde el Puesto Central se
puede obtener, en tiempo real, cualquier informacin relativa a las estaciones remotas.
Adems de gestionar alarmas y de capturar datos, los sistemas SCADA permiten generar
planes de mantenimiento y eficaces procedimientos de actuacin para los operadores. Estos
facilitan el trabajo del personal de mantenimiento permitiendo automatizar procesos hasta
niveles insospechados por el propio cliente.
Para comunicar las estaciones remotas con los Puestos de Control se utilizan las redes de
comunicacin. Estas redes pueden ser privadas (PMR, Trunking, Tetra, WirelessLan,
WirelessWan, etc.) o redes de operadores pblicos (Red telefnica, GSM, GPRS). Los
sistemas pueden basar sus comunicaciones en una nica red o permitir una comunicacin
redundante que garantice la comunicacin en caso de problemas en alguna de las redes.
Un sistema SCADA tiene como caracterstica fundamental el empleo de varios protocolos y
vas para establecer la comunicacin. El mismo es capaz de comunicarse sobre diversos
medios fsicos, ya sea lneas telefnicas, sistemas de microondas, transmisin por radio
UHF/VHF, cables y fibra ptica, y en los casos ms complejos por sistemas de satlites.
A diferencia de los Sistemas de Control Distribuido (SCD), en un SCADA el lazo de control
puede ser generalmente atendido (cerrado) por el operador. Hoy en da es fcil encontrar un
sistema SCADA realizando tareas de control automtico en cualquiera de sus niveles, aunque
su labor principal sea de supervisin y control por parte del operador.
La funcin asociada al mismo consiste en recopilar informacin, transferir la misma hacia un
sitio central, donde necesariamente se realizan funciones de anlisis, control y monitoreo,
caracterizndose adems por la posibilidad de transmitir datos y comandos sobre el
equipamiento de campo (actuadores, reles, vlvulas, motores, etc.), que garanticen el control
sobre el proceso o planta.
Las interfaces grficas juegan un rol muy importante y desde la propia pantalla del ordenador
(que es configurada por el usuario y puede ser modificada con facilidad) se puede monitorear
y controlar todo el sistema.
El empleo de un gran nmero de pantallas de operador, video terminales y otras interfaces
hombre-maquina, constituye elemento clave en este tipo de sistema.
26
Captulo II
Funciones de un SCADA.
Dentro de las funciones bsicas realizadas por un sistema SCADA estn las siguientes:
1. Adquirir, almacenar y mostrar informacin, en forma continua y confiable, acerca del
estado de los dispositivos de campo, dems mediciones y alarmas.
2. Ejecutar acciones de control iniciadas por el operador.
3. Alertar al operador de los cambios detectados en la planta, tanto aquellos que no se
consideren normales (alarmas) como cambios que se produzcan en la operacin diaria
de la planta (eventos). Los cambios son almacenados en el sistema para su posterior
anlisis.
4. Aplicaciones en general, basadas en la informacin obtenida por el sistema, tales
como: reportes, grficos de tendencia, historia de variables, clculos, predicciones,
deteccin de anomalas, etc.
Prestaciones.
Un paquete SCADA para poder llevar a cabo las funciones bsicas mencionadas
anteriormente, debe estar en disposicin de ofrecer las siguientes prestaciones:
Adquisicin de datos. Recoleccin de datos.

Trending. Salvar los datos en una base de datos, y ponerlos a disposicin de la mejor
manera para su anlisis. Incluye generacin de histricos de seal de planta, que
pueden ser volcados para su proceso sobre una hoja de clculo.
Procesamiento de Alarmas. Anlisis de los datos recogidos para evaluar si han
ocurrido condiciones anormales, y alertar a personal de operaciones sobre las mismas.
Posibilidad de crear paneles de alarma, para reconocer una parada o situacin de
alarma, con registro de incidencias
Control. Control a Lazo Cerrado, e iniciados por operador. Incluye la ejecucin
de programas, que modifican la ley de control, o incluso el programa total sobre el
autmata, bajo ciertas condiciones.
Visualizaciones. Grficos actualizados acerca del estado equipamiento que refleja los
datos y variables del campo.
Hot Standby, es decir, mantener un sistema idntico con la capacidad segura de
asumir el control inmediatamente si el principal falla.
Interfaces con otros sistemas. Transferencia de datos hacia y desde otros sistemas
digitales, por ejemplo, el procesamiento de rdenes de trabajo, de compra,
actualizacin de bases de datos, etc.
Seguridad. Control de acceso a los distintos componentes del sistema.
Administracin de la red. Monitoreo de la red de comunicaciones.
Administracin de la Base de datos. Agregar nuevas estaciones, puntos, grficos,
cambio de alarmas, y en general reconfiguracin del sistema.
Aplicaciones especiales. Software de aplicacin especial, asociado generalmente al
monitoreo y al control de la planta.
Sistemas expertos, sistemas de modelado. Incluir sistemas expertos incorporados, o
capacidad de modelado de datos.
27
Captulo II
Con ellas, se pueden desarrollar aplicaciones basadas en el PC, con captura de datos, anlisis
de seales, presentaciones en pantalla, envo de resultados a disco e impresora, etc.
Adems, todas estas acciones se llevan a cabo mediante un paquete de funciones que incluye
zonas de programacin en un lenguaje de uso general (como C++, Pascal, o Basic), lo cual
confiere una potencia muy elevada y una gran versatilidad al sistema.
Los paquetes SCADA suelen estar formados por dos programas: Editor y Ejecutor. Con el
primero se generan las aplicaciones descritas, aprovechando los editores, macros, lenguajes y
ayudas disponibles y con el segundo se realiza la compilacin para obtener el fichero de
ejecucin continua tras el arranque.
Requisitos.
Un SCADA debe cumplir varios objetivos para que su instalacin sea perfectamente
aprovechada:
Deben ser sistemas de arquitectura abierta, capaces de crecer o adaptarse segn las
necesidades cambiantes de la empresa.
Deben comunicarse con total facilidad y de forma transparente al usuario con el equipo de
planta y con el resto de la empresa (redes locales y de gestin).
Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de hardware, y fciles
de utilizar, con interfaces amigables con el usuario.
Los ordenadores convencionales se utilizan normalmente como soporte hardware de los
programas SCADA, desde mini ordenadores PC hasta estaciones de trabajo, e incluso
ordenadores personales de sobremesa con alguna proteccin adicional para operar en
ambientes industriales.
Aunque pueden emplearse arquitecturas basadas en ordenador con sistema operativo DOS o
Windows y paquetes de software que incluyen funcionalidades para mejorar sus prestaciones,
la disponibilidad de mquinas con sistemas operativos ms completos (VAX/VMS, Unix,
Windows NT, etc.) y arquitecturas cliente-servidor que comparten recursos informticos,
permiten ofertar programas que atienden varios servicios a la vez.
En muy grandes aplicaciones se utilizan estas arquitecturas cliente-servidor para distribuir los
datos procesados entre diferentes ordenadores y as reducir la carga de cada uno de ellos.
Mdulos SCADA.
Los mdulos o bloques software que permiten las actividades de adquisicin, supervisin y
control son los siguientes:
Configuracin: permite al usuario definir el entorno de trabajo de su SCADA,

adaptndolo a la aplicacin particular que se desea desarrollar.
Interfaz grfico del operador: proporciona al operador las funciones de control y

supervisin de la planta. El proceso se representa mediante sinpticos grficos
almacenados en el ordenador de proceso y generados desde el editor incorporado en el
SCADA o importados desde otra aplicacin durante la configuracin del paquete.
28
Captulo II
Mdulo de proceso: ejecuta las acciones de mando preprogramadas a partir de los valores
actuales de variables ledas. La programacin se realiza por medio de bloques de
programa en lenguaje de alto nivel (como C++, Basic, etc.)
Gestin y archivo de datos: se encarga del almacenamiento y procesado ordenado de los

datos, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.
Comunicaciones: se encarga de la transferencia de informacin entre la planta y la

arquitectura hardware que soporta el SCADA, y entre sta y el resto de elementos
informticos de gestin.
Por su importancia se explicarn a continuacin los mdulos de gestin y archivos de datos y

comunicaciones.
Modulo de Gestin y Archivos de Datos.
Este bloque del SCADA se encarga del almacenamiento y procesado ordenado de los datos
segn formatos inteligibles para perifricos (impresoras, registradores) o software (bases de
datos, hojas de clculo) del sistema.
Pueden seleccionarse datos de planta para ser capturados a intervalos peridicos, y
almacenados con cierto formato para su salida posterior por perifricos grficos o
alfanumricos como un registro histrico de actividad, o para ser procesados inmediatamente
por alguna aplicacin como presentaciones estadsticas, anlisis de calidad o mantenimiento.
Esto ltimo se consigue con un intercambio de datos dinmico entre el SCADA y el resto de
las aplicaciones que corren bajo el mismo sistema operativo. Por ejemplo el protocolo DDE
de Windows permite intercambio de datos en tiempo real con las limitaciones propias del
sistema operativo. Para ello, el SCADA acta como un servidor DDE que carga variables de
planta y las deja en memoria para su uso por otras aplicaciones Windows, o las lee en
memoria para su propio uso despus de haber sido escritas por estas otras aplicaciones.
Una vez procesados, los datos se presentan en forma de grficas analgicas, histogramas o
representacin tridimensional, formando histricos o resmenes que permiten despus
analizar la evolucin global del proceso, y conocer los elementos que influyen sobre l y la
intensidad con que lo hacen.
Tambin los datos procesados por el mdulo de control pueden ser ordenados por el mismo
mientras se van generando, y exportados a ficheros auxiliares desde donde pueden ser
llamados para su proceso posterior por estos mdulos de tratamiento de la informacin.
Modulo de Comunicaciones.
El mdulo de comunicaciones contiene los drivers de conexin con el resto de elementos
digitales conectados, entendiendo el driver como un programa que se encarga de la iniciacin
del enlace, aplicacin de los formatos, ordenacin de las transferencias, en definitiva, de la
gestin del protocolo de comunicacin. Estos protocolos pueden ser abiertos como el
Modbus, FieldBus y Map, o propios de los fabricantes. En ocasiones, estos ltimos pueden
necesitar una licencia especfica del fabricante antes de ser incluidos en la aplicacin.
Adicionalmente, en los SCADA distribuidos en arquitecturas cliente servidor, los mdulos de
29
Captulo II
comunicaciones son tambin los responsables del enlace entre los diferentes ordenadores de
proceso que soportan la aplicacin, enlace probablemente establecido sobre una red local
DECnet, TCP/IP, MAP/TOP, Novell, etc. Bajo Windows, los mdulos NetDDE incorporan
todas las ventajas de los protocolos de Intercambio Dinmico de Datos (DDE) al mundo de
las redes.
Soportados por diferentes sistemas operativos y sin necesidad de servidores, establecen
conexiones punto a punto que permiten la conectividad del software entre aplicaciones que
corren sobre diferentes plataformas estndar de mercado.
Las posibilidades de automatizacin que ofrecen los nuevos soportes informticos y las
comunicaciones industriales, han propiciado la aparicin de productos de software dedicados
no al control de la planta, sino tambin a la gestin de los datos generados en ella, tanto para
cubrir necesidades elementales de monitorizacin y registro, como para ms avanzadas de
control de calidad y mantenimiento.
Software SCADA.
Algunos de los programas SCADA, o que incluyen SCADA como parte de ellos, son:
CIRNET, de CIRCUTOR S.A.

SCADA InTouch, de LOGITEK.
WinCC, de Siemens.
Coros LS-B/Win, de Siemens.
SYSMAC SCS, de Omron.
FIXDMACS, de Omron-Intellution.
Flujo de la informacin en los sistemas SCADA.

El fenmeno fsico lo constituye la variable que deseamos medir. Dependiendo del proceso, la
naturaleza del fenmeno es muy diversa: presin, temperatura, flujo, potencia, intensidad de
corriente, voltaje, ph, densidad, etc. Este fenmeno debe traducirse a una variable que sea til
para el sistema SCADA, es decir, en una variable elctrica. Para ello, se utilizan los sensores
o transductores. Los sensores o transductores convierten las variaciones del fenmeno fsico
en variaciones proporcionales de una variable elctrica. Las variables elctricas ms utilizadas
son: voltaje, corriente, carga, resistencia y capacitancia.
Sin embargo, esta variedad de tipos de seales elctricas debe ser procesada para ser
entendida por el computador digital.
Para ello se utilizan acondicionadores de seal, cuya funcin es la de referenciar estos
cambios elctricos a una misma escala de corriente o voltaje. Adems, provee aislamiento
elctrico y filtraje de la seal con el objeto de proteger el sistema de transientes y ruidos
originados en el campo. Una vez acondicionada la seal, la misma se convierte en un valor
digital equivalente en el bloque de conversin de datos. Generalmente, esta funcin es llevada
a cabo por un circuito de conversin analgico/digital(C A/D). El computador almacena esta
informacin, la cual es utilizada para su anlisis y para la toma de decisiones.
Simultneamente, se muestra la informacin al usuario del sistema, en tiempo real.
30
Captulo II
Basado en la informacin, el operador puede tomar la decisin de realizar una accin de

control sobre el proceso. El operador comanda al computador a realizarla, y de nuevo debe
convertirse la informacin digital a una seal elctrica. Esta seal elctrica es procesada por
una salida de control, el cual funciona como un acondicionador de seal, la cual permite
manejar un dispositivo dado: bobina de un rel, setpoint de un controlador, etc.
Ventajas y desventajas de un SCADA.
Ventajas
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Reduccin de los costos de produccin, operacin y mantenimiento.

Aumento de produccin
Diversificacin de la produccin.
Mejoramiento de la coordinacin con el rea de mantenimiento.
Se dispone de informacin precisa para efectos de estudio, anlisis y estadstica.
No se requiere de personal para realizar labores de lectura de las variables ya que estos
son ledos y enviados a centros de cmputos a travs de la red.
7. Sistema de medicin ms rpido y confiable.
Desventajas
1. Se requiere de una red industrial fiable, pues resultara crtico no contar con la misma.
2. Alto costo inicial, por concepto de adquisicin de los equipos e implantacin del
sistema acorde a las necesidades y requisitos exigidos.
3. Se requiere adems realizar gastos en conexin a la red de datos.
Necesidad de un sistema SCADA.
Para evaluar si un sistema SCADA es necesario para manejar una instalacin dada, el proceso
a controlar debe cumplir las siguientes caractersticas:
a) El nmero de variables del proceso que se necesita monitorear es muy alto.
b) El proceso est geogrficamente distribuido. Esta condicin no es limitativa, ya que
puede instalarse un SCADA para la supervisin y control de un proceso local.
c) Las informacin del proceso se necesita en el momento en que los cambios se
producen en el mismo, o en otras palabras, la informacin se requiere en tiempo real.
d) La necesidad de optimizar y facilitar las operaciones de la planta, as como la toma
de decisiones, tanto gerenciales como operativas.
e) Los beneficios obtenidos en el proceso justifican la inversin en un sistema SCADA.
Estos beneficios pueden reflejarse como aumento de la efectividad de la produccin,
de los niveles de seguridad, etc.
f) La complejidad y velocidad del proceso permiten que la mayora de las acciones de
control sean iniciadas por un operador. En caso contrario, se requerir de un Sistema
de Control Automtico, el cual lo puede constituir un Sistema de Control
Distribuido, PLC's, Controladores a Lazo Cerrado o una combinacin de ellos.
31
Captulo II
Diferencias entre un SCADA y un Sistema de Control Distribuido.
Los SCD se aplican generalmente en fbricas y estn localizados dentro de un rea mas
confinada, los mismos emplean medios de comunicacin de alta velocidad, tales como redes
LAN. Por otra parte un sistema SCADA cubre reas geogrficas mucho ms grandes, con una
significativa cantidad de lazos cerrados de control, emplea adems una variedad mucho mayor
de enlaces o tipos de comunicacin, como por ejemplo de radio y telefona, mientras que los
sistemas de control en lazo cerrado no constituyen la mxima prioridad para el sistema
SCADA hablando en trminos de regulacin propiamente dicho. La tabla 1 muestra las
diferencias entre ambos sistemas de forma comparativa.
Aspectos
Arquitectura
Control
Predominante
Tipo de
variables
rea de
accin
Unidades de
Adquisicin
Datos y
Control
Medios
Comunicacin
Bases de
Datos
SCADA
Centralizada
Supervisorio:
Lazos de control cerrados por
el operador. Adicionalmente
control secuencial y continuo.
Desacopladas
Control Distribuido
Distribuida
Regulatorio: Lazos de control
automticamente cerrados por el
sistema. Adicionalmente control
secuencial, bath, algoritmos
avanzados, etc
Acopladas
reas grandes,
geogrficamente distribuidas
rea de la Planta.
Remotas,
Autmatas Programables.
Controladores digitales de lazo,

Radio enlace, satlite, lneas

telefnicas, conexin directa,
Redes LAN, WAN
Centralizada
Redes de rea Local,

conexin directa.
Distribuida
Tabla 1.
Diferencias tpicas entre sistemas SCADA y SCD.
A diferencia de los Sistemas de Control Distribuido que se caracterizan por realizar las
acciones de control en forma automtica, en un SCADA el lazo de control puede ser
generalmente atendido (cerrado) por el operador.
La columna vertebral de un SCADA es su habilidad para comunicarse. Desde el nivel de
mayor jerarqua hasta el ms pequeo dispositivo de campo, la comunicacin dentro de este
tipo de sistema adquiere un carcter crtico.
32
Captulo II
Sistemas basados en PLC y PC.

Existen muchas arquitecturas de sistemas automatizados que no necesariamente responden a
las caractersticas de las categoras digitales de un SCADA o un Sistema de Control
Distribuido En este acpite queremos referirnos a estos sistemas basados en autmatas
programables y ordenadores, brindando algunos elementos importantes a la hora de
considerar el empleo de estos medios de cmputo para la automatizacin de sistemas, as
como resaltar o destacar algunas de sus caractersticas bsicas a tener en consideracin en
relacin al empleo de los Autmatas Programables o las Computadoras Personales (PC) en la
automatizacin de sistemas.
Primeramente vamos a realizar una incursin en dos grandes lneas muy bien definidas que
existen dentro del rea de anlisis y diseo de sistemas automatizados, ellas son:
1. Automatizacin de los Sistemas Lgicos.
2. Automatizacin de los Sistemas Diferenciales.
Automatizacin de los Sistemas Lgicos.
La automatizacin de los sistemas lgicos (tambin conocidos como de Eventos Discretos),
abarca aquellos sistemas donde el automatismo se basa en garantizar una secuencia lgica de
operaciones o pasos que se deben seguir, donde lo ms importante no es precisamente la
regulacin continua de alguna variable, sino respetar la secuencia de operaciones establecida,
logrando as el correcto funcionamiento del sistema. Estos procesos caracterizados por la
ocurrencia o sucesin de eventos, pasos o etapas, siempre van a responder a una determinada
secuencia lgica, la cual puede ser una funcin del tiempo o dependiente de la ocurrencia de
determinadas condiciones o eventos externos. Entre los sistemas secuenciales podemos citar
por ejemplo: control secuencial del trfico ferroviario, control de elevadores de un edificio,
sistema de llenado de botellas, etc.
Los procedimientos de anlisis y diseo a emplear se basan en las tcnicas de diseo
secuencial generalmente utilizando mtodos y herramientas matemticas concebidas para el
tratamiento de sistemas secuenciales, como por ejemplo las Redes Petri, Optimizacin por
tcnicas de Ramificacin y Poda, etc. Ests tcnicas suelen ejecutarse sobre ordenadores y en
PLC, estos ltimos disponen de amplias funcionalidades para dar respuesta e implementar
automatismos de lgica secuencial.
En este sentido los PLCs se caracterizan por tener lenguajes estructurados de races
secuenciales (lo cual es considerado una desventaja por muchos autores), no obstante es
innegable la ventaja que representa en empleo de PLCs para el tratamiento de automatismo
secuenciales y/o medicin-regulacin de variables analgicas.
Automatizacin de los Sistemas Diferenciales.
Cuando hablamos de los sistemas diferenciales, estamos refirindonos al caso de los
comnmente conocidos sistemas de control continuo, cuyo objetivo fundamental es la
regulacin de variables continuas en el tiempo como pueden ser temperatura, nivel o presin.
En este caso se emplean para la regulacin los clsicos controladores PID en sus diferentes
estructuras. Procedimientos avanzandos en la teora del control moderno como pueden ser el
control fuzzy, control robusto, control adaptable u otras tcnicas de control inteligente (redes
33
Captulo II
neuronales, algoritmos genticos, etc.) se pueden emplear para resolver problemticas ms

complejas que se presentan en el control de sistemas no lineales, con retardos de
transportacin, e interacciones entre variables, por solo citar algunos ejemplos.
En sentido general no es muy cotidiano ver en la practica algn sistema automatizado que
pertenezca enteramente al grupo de los sistemas secuenciales o al de los sistemas continuos,
lo que comnmente ocurre es que suelen encontrarse combinaciones de ambos, an en
aplicaciones relativamente sencillas, ello no quiere decir que puede predominar uno en
particular, en dependencia de las caractersticas del proceso a controlar.
En una aplicacin simple nos podemos encontrar la necesidad del empleo del control
secuencial (arranque y pare de una bomba, operacin de emergencia, repeticin de una
determinada secuencia de operaciones, etc.) combinada con la estabilizacin de determinadas
variables analgicas de la planta.
Consideraciones en el empleo de los PLC.
En las aplicaciones donde se hace empleo de los PLC, de una manera sencilla se posibilita la
ejecucin de los dos tipos de automatismo mencionados anteriormente sobre un mismo
equipo y ello indiscutiblemente constituye una ventaja a favor del usuario que se decide por
explotar esta tecnologa.
Mundialmente existe adems la proliferacin, desarrollo y perfeccionamiento de los lenguajes
grficos de programacin para autmatas (Lista de Instrucciones, Diagrama de Contactos, y
Grfico Secuencial de Funciones -Grafcet-) que evidentemente indican que los mismos no se
han quedado atrs en lo que respecta al desarrollo del software para aplicaciones de todo tipo.
El conocimiento de las caractersticas principales que distinguen a los controladores lgicos
programables, resulta muy til conocer a la hora de concebir una aplicacin con esta
tecnologa, estas las podemos resumir a continuacin.
Caractersticas principales que distinguen a los PLC.
1. Constituyen elementos inteligentes de control, potentes, de alta fiabilidad y robustez.
2. Presentan estructura modular, expandible.
3. Alta flexibilidad en la configuracin tanto del software como del hardware.
4. Emplean lenguajes de programacin de alto nivel, con lenguajes estructurados,
programacin sencilla y elementos de programacin bien diseados acorde a las
aplicaciones industriales.
5. Alta capacidad de realizacin de tareas (multitareas) y operacin en tiempo real.
6. Adaptabilidad mxima gracias a diferentes tipos y gran nmero de mdulos de E/S
configurables, garantizando alta versatilidad segn el tipo de aplicacin, incluyndose
mdulos con funciones inteligentes (comunicacin, regulacin PID, control de motores,
etc).
34
Captulo II
7. Permiten la realizacin del tratamiento primario de la informacin (filtraje, conversin

A/D y D/A y linealizacin por solo mencionar algunos).
8. Amplias facilidades de comunicacin (a travs de procesadores de comunicacin) con
elementos perifricos de todo tipo (computadoras, impresoras, instrumentacin digital,
autmatas).
9. Capaces de forman redes de comunicacin de alto nivel que garantizan la transmisin de
informacin segura y transparente a todos los niveles dentro de la jerarqua de
automatizacin.
10. Conforman familias de grado de potencialidad y prestaciones ascendentes, garantizando
niveles de funcionalidad escalonada.
11. Disponen de variadas y potentes interfaces de comunicacin Hombre-Mquina que
incluyen visualizadores de texto, paneles de mando, operacin y supervisin del proceso.
12. Fcil montaje, puesta en marcha, ajuste y mantenimiento (se incluyen: mens de ayuda,
programas prueba, generacin de cdigo de errores y deteccin de fallas).
Tendencias actuales de los Autmatas Programables.
Resultados de una encuesta realizada a finales de la dcada del 2000 arroj los siguientes
resultados:
En la automatizacin de Sistemas Lgicos, el 77.3 % de los usuarios emplea los PLCs

especficamente en tareas relacionadas con automatismos secuenciales.
En lo que se refiere a los Sistemas Diferenciales encontramos que el 61.5 % de los
usuarios utiliza los PLCs en tareas de control de procesos.
La misma encuesta establece que:
El 55.7 % de los usuarios emplea los PLCs de forma independiente.

El 35.6 % de los usuarios industriales de autmatas lo usa en redes propias de estos.
De ellos un 32.2 % en alguna medida estn conectadas a redes de PC. En total un 6.3%
de estas redes de PLC estn formado parte integrante de sistemas profesionales de
control distribuido (con tendencia al aumento).
Las aplicaciones relacionadas al empleo de los autmatas en redes dentro de sistemas de

control distribuido y/o en redes conjuntamente con ordenadores van en aumento cada ao. La
creacin de redes de control distribuido con empleo de autmatas programables y
microcomputadoras en medianas y grandes aplicaciones fortalecen esta tendencia,
aadindose nuevos elementos funcionales (optimizacin, clculo econmico, control calidad,
etc) muy importantes en la automatizacin de sistemas de este tipo.
En general un sistema distribuido de control esta formado por dispositivos autnomos
inteligentes que cooperan con objetivos concretos. Se destaca la enorme importancia que
juega el sistema de comunicacin como soporte de las estrategias de automatizacin. En estas
redes de comunicacin modernas est fuertemente desarrollado el empleo de los buses de
35
Captulo II
campo y los sensores y actuadores inteligentes (equipamiento SMART por ejemplo). Esto ha
permitido que las redes con PLCs trabajen sobre los modelos de capas y soporten la
utilizacin de estas tcnicas en mdulos especiales de acoplamiento cuyo hardware esta muy a
tono con el desarrollo cientfico-tcnico actual en la rama.
La tendencia que debe caracterizar a los autmatas programables en los aos venideros se
enfoca a los aspectos siguientes:
1. Capacidad para crear Sistemas Abiertos.
2. Incremento de las capacidades analgicas.
3. Aumento en las potencialidades de comunicacin.
4. Desafo competitivo con las PC.
5. Aumento de aplicaciones en redes (ya sea con otros PLC o con PC).
Autmatas Programables vs PC.
Una pregunta que muchos nos hacemos con bastante frecuencia tiene que ver con la decisin
de la variante ms adecuada a utilizar a la hora de llevar a cabo la implementacin de un
sistema automtico: Empleo de PLCs o PC ?. Sobre esta polmica hay muchas interrogantes
y existen mltiples especialistas en la materia que se inclinan a favor o en contra de una u otra
variante, cada uno aportando sus propios elementos en relacin a tan controvertido tema,
donde en ocasiones priman intereses comerciales por encima de los puramente tcnicos.
En tal sentido no queremos identificarnos con una variante u otra, sino brindar un grupo de
elementos importantes que se deben e tener en cuenta a la hora de decidir por el empleo de
los PLC o las PC en la automatizacin de sistemas, no con el animo de realizar una
comparacin de cual opcin es mejor, ya que para tomar un decisin de este tipo habra que
considerar muchos aspectos, que a veces no todos los especialistas toman en consideracin.
A continuacin vamos a brindar algunas premisas a considerar a la hora de decidir sobre el
empleo de un PLC o una PC en la automatizacin de sistemas.
Premisa No.1
El diseo actual de sistemas de automatizacin en base a PLCs depende enormemente
de la experiencia del programador.
Esto puede ser considerado una desventaja por unos y una ventaja por otros; todo depende de
bajo que filosofa se analice este aspecto.
A la hora de configurar, programar e instalar un sistema a base de autmatas, juega un rol
fundamental la experiencia del usuario, no solo lo relacionado con las caractersticas del
proceso sino tambin en funcin del tipo de PLC que emplear y sus caractersticas, ello
permitir realizar una correcta aplicacin del sistema en cuestin.
Por todos es conocido que para un especialista en el tema, es relativamente ms fcil hacer la
seleccin y compra de un ordenador que la de un determinado PLC.
36
Captulo II
Para la adquisicin de uno o varios PLC, luego de un estudio minucioso del objeto a
automatizar, hay que considerar entre otros, aspectos tales como:
1. Estudio de las caractersticas del equipamiento dentro de varias firmas fabricantes de
PLC y comparacin con otros proveedores, para seleccionar las mejores variantes
(precios, prestaciones, fiabilidad, etc).
2. Definir cuales son los autmatas dentro una familia dada que ms se adaptan a
nuestras prestaciones.
3. Definir la configuracin ms adecuada para del mismo (Fuente potencia, CPU,
mdulos de E/S, mdulos de comunicacin, mdulos funcionales, interfaces, etc).
4. Definir el lenguaje de programacin a emplear ms idneo de acuerdo a la aplicacin
En consideracin a esta premisa podemos entonces decir que el grado de experiencia del
usuario responsable de automatizar un sistema puede significar una ventaja adicional sobre el
resultado de la calidad total de la automatizacin resultante.
Este aspecto se agudiza si se quiere incluir por ejemplo un adecuado nivel de tolerancia a
fallas en el sistema, pues aunque existen PLC diseados para tales aplicaciones, en este caso
es mucho ms significativo el nivel de experiencia de los especialistas designados para llevar
a cabo la aplicacin.
Premisa No. 2
La tendencia actual en la automatizacin de sistemas se inclina un poco ms al
empleo de los PLCs, sobre todo en el nivel de campo y de maquina.
Dicha premisa se sustenta gracias a las siguientes caractersticas que poseen los PLC:
Fiabilidad tanto de hardware como de software. (los autmatas disponen de sistemas
operativos mucho ms estables que las PC).
Homologacin.
La homologacin es garanta de seguridad, fiabilidad, es indicador de que el
fabricante cumple con las normas internacionales. La homologacin es cara y
muchos fabricantes por ejemplo de tarjetas de adquisicin de datos no
homologan sus productos sobre todo cuando las producciones son pequeas.
Flexibilidad.
Los PLC disponen de una mayor de flexibilidad, entindase ello como la
capacidad de adaptarse a cambios en el proceso.
Para lograr la flexibilidad, los fabricantes de PLC disponen de una diversidad de mdulos
E/S, as como de una amplia gama de opciones de autmatas (familia) con funcionalidades y
prestaciones acorde a los niveles de complejidad de la aplicacin.
Las familias de autmatas se pueden agrupar en tres grandes clasificaciones: los microautomtas, los autmatas de serie media, y los llamados macroautomtas, siendo sus
principales caractersticas, las siguientes:
37
Captulo II
Micro-automtas:
- Compactos y fciles de programar.
- Restringida capacidad de instrucciones.
- Aplicaciones especificas (control de temperatura, sistemas secuenciales, etc)
- Nmero pequeo de E/S.
- Bajo costo, de $ 80 a $120 aproximadamente.
Autmatas de serie media
- Se le adicionan capacidades para otras prestaciones como pueden ser mdulos
analgicos, mdulos de temperatura, control PID, etc.
- Instrucciones de programa que incluyen operaciones ms complejas.
- Mayor capacidad de memoria.
- Costo aproximado alrededor de los $200.
Macroautomtas
- Mdulos funcionales de alta complejidad y capacidad.
- Gran nmero y diversidad de E/S.
- Alta velocidad de procesamiento de la informacin.
- Considerablemente mayor costo.
Por ultimo queremos mencionar un grupo de elementos que resaltan otras caractersticas de
los PLC como hardware por excelencia en la automatizacin de sistemas de todo tipo, ello se
enuncia en las siguientes premisas:
Premisa No. 3
Las tares de control, visualizacin, supervisin, adquisicin de datos, etc pueden ser
efectuados por los PLC conectados en redes mejor que con exclusivamente PC
destinadas al control.
Premisa No. 4
Los PLC estn diseados para ser empleados en ambiente industriales exigentes, y el
sistema operativo en tiempo real sigue siendo su mayor virtud; por lo tanto sigue
siendo la primera opcin para todo control de tares criticas o extremas donde una PC
simplemente podra estar cargada.
Premisa No. 5
El empleo de PC en tareas de control implica el empleo de extensiones del hardware
(tarjetas de adquisicin de datos) lo cual puede en ocasiones encarecer la inversin.
No obstante hay otras que destacan las ventajas que trae el uso de las computadoras en el
control de procesos, entre ellas tenemos.
Premisa No. 6
Las PC fundamentalmente se emplean o se conciben para lograr la integracin en el
sistema de control, sobre todo cuando es gobernado por PLC.
Premisa No. 7
Si el control de tareas implica un gran procesamiento de datos, trabajo en red y
amplias necesidades de visualizacin grfica, el empleo de una PC debe entonces ser
tomado en consideracin por encima de los PLC.
38
Captulo II
Premisa No. 8
Un gran nmero de simuladores de PLC por software han aparecido en el mercado,
ello est ayudando a transferir el control de tareas al disco duro, garantizando una
automatizacin ms efectiva (en costo) en una simple pieza de hardware (la PC).
Premisa No. 9
El Windows aunque no es considerado como un sistema operativo en tiempo real,
puede actuar de forma suficientemente rpida para aplicaciones suaves de tiempo
real (control temperatura por ejemplo).
Lo que finalmente es ms prctico y menos costoso depende de un gran nmero de factores.
Los mismos deben ser considerados individualmente para cada proyecto de automatizacin en
cuestin. Lo ms importante es saber encontrar la solucin ms eficaz, econmica y til para
cada aplicacin. En eso radica la responsabilidad de los ingenieros.
La Automatizacin Mediante Ordenadores.
Tanto en el hogar como en las oficinas, el ordenador personal contina su progreso triunfal.
Las microcomputadoras se han establecido en un gran nmero de campos de la vida moderna,
y el sector industrial no ha quedado al margen de ello. Anlogamente al lema "Ms rpido,
ms alto, ms lejos", los componentes hardware y software destinados a las computadoras
personales estn siendo cada vez ms potentes y rentables, y lo que es ms importante, la
fiabilidad ha aumentado. Por lo tanto es lgico, que la industria quiera tomar provecho de este
hecho, para reducir costos y/o incrementar la productividad.
Es cierto que desde hace tiempo, muchas tareas industriales de control eran ya
responsabilidad de los ordenadores, y es muy comn encontrarse aplicaciones que corren
sobre Windows, sobre todo cuando se manejan pedidos y/o se ajustan parmetros de
maquinaria que incluyen hasta preparar o visualizar datos prcticamente de cualquier tipo. No
hay que sorprenderse entonces, que tanto los especialistas en automatizacin como los
usuarios estn ahora pensando en que manera pueden transferir al ordenador otras tareas
relacionadas con la automatizacin, con el objetivo de lograr un mayor ahorro. Recientemente
un gran nmero de herramientas de software, entre los que se encuentran los simuladores de
PLC que corren sobre ordenadores, han aparecido en el mercado y estn ayudando a transferir
el control de tareas a la PC, presentando una automatizacin ms efectiva en lo que a costos
se refiere en un hardware muy comn a todos que es la PC.
Todo esto nos inclina a realizarnos las siguientes interrogantes: Qu suceder con el software
para el PLC? , Cmo puede emplearse y en qu condiciones?, y sobre todo, Tiene el PLC
sus das contados?
Hardware o Software
El hecho es que las tareas automatizadas de control, visualizacin y computacin pueden ser
efectuadas por controladores lgicos programables (conectados en red mediante los mdulos
adecuados) mejor que con sistemas de control basados en PC exclusivamente.
39
Captulo II
Lo que finalmente es prctico, no obstante, depende de un gran nmero de factores y la

mayora deben ser considerados individualmente para cada proyecto de automatizacin.
As, por ejemplo, los actuales conocimientos y preferencias del usuario pueden jugar un
mayor papel que la pura potencia del ordenador. Los factores cruciales, no obstante, son los
atributos de capacidad en tiempo real y las propiedades de seguridad que hasta ahora han sido
fuertemente asociadas con el PC. No obstante, un sistema de control es inconcebible sin
capacidad de procesamiento de tareas en tiempo real lo cual es altamente demandado en
industria.
Figura 2.10
Sistema de Control y Adquisicin de Datos basado en PC.
Desde el punto de vista conceptual, la posibilidad de trabajo en tiempo real se refiere a la
capacidad del ordenador para que el mismo sea capaz de procesar y proporcionar los
resultados dentro de un tiempo especificado, de acorde a las caractersticas del proceso. En
este contexto "estrictamente en tiempo real" significa que un sistema reacciona a los eventos
40
Captulo II
externos dentro de un tiempo especificado en un 100% de los casos. Si, de otra forma, los
tiempos de reaccin pueden superarse en ciertos casos, como en el simple caso de
controladores de temperatura, hablamos de "tiempo real suave".
Los controladores lgicos programables, en la mayora de los casos, estn diseados
especficamente para ser empleados en ambientes industriales exigentes y han sido
continuamente desarrollados de forma que sus sistemas operativos en tiempo real constituyan
su mayor virtud y ventaja. Ellos son y seguirn siendo, no obstante, la primera eleccin para
todo control de tareas crticas o extremas por su alto rendimiento y fiabilidad, en los que un
PC podra estar simplemente "sobrecargado".
Si, adems del control de tareas, se necesita un procesamiento de datos, trabajo en red o
visualizacin, un sistema basado en PC debe ser tomado en consideracin, ello se aplica en
particular si una PC (de calidad industrial donde sea posible) est actualmente en disposicin
y el software existente puede y debe continuar siendo empleado.
No obstante Windows no es extrictamente un sistema operativo en tiempo real como lo es el
de un PLC, pero puede actuar de forma suficientemente rpida para aplicaciones "suaves" en
tiempo real, gracias a su arquitectura de micro-kernel y puede llegar a ser considerado como
un estndar para soluciones de automatizacin basadas en PC, en aplicaciones donde un
sistema "suave" en tiempo real es permitido.
An no se ha establecido un estndar para soportar la compatibilidad de sistemas operativos
cuando se requiera trabajar en aplicaciones de tiempo real. De una forma estrictamente
determinante, los sistemas estndar actuales deben ser modificados de forma general, as que
la principal ventaja de un sistema basado en PC -su estructura abierta- es rpidamente un
inconveniente. La solucin comienza nuevamente a tener un carcter propietario (cada
empresa ofrece su solucin) y la conversin a futuras generaciones de sistemas operativos lo
hace ms difcil. De manera resumida podemos afirmar: si es necesario operar en tiempo real,
entonces debe hacerse independientemente del sistema operativo PC.
Como el sistema operativo slo puede proporcionar respuestas suaves en tiempo real lo ms
simple es emplear extensiones hardware para las tareas crticas (tarjetas de expansin) y
soluciones software para el resto de tareas. Esto nos lleva a una compatibilidad con futuros
sistemas operativos y una solucin totalmente factible actualmente.
Tarjetas de Adquisicin de Datos.
Las Tarjetas de Adquisicin de Datos (TAD) estn diseadas para conectarse directamente a
los slots internos de expansin de la computadora permitiendo una rpida transferencia de los
datos a la memoria del ordenador sin la necesidad de un protocolo de comunicacin. Las mismas
se caracterizan por poseer una alta fiabilidad, bajo costo y tamao pequeo.
41
Captulo II
Figura 2.11
Sistema con el empleo de TAD y ordenador.
El empleo de las tarjetas de adquisicin de datos lleva implcito que el hardware de adquisicin
de datos est dentro de la computadora, por lo cual se obtienen ventajas en lo que respecta al
tamao y empleo racional del espacio, adems de la alta velocidad en la transferencia de la
informacin digital por encontrarse acoplada directamente al bus de la PC.
Figura 2.12
Tarjetas de adquisicin de datos que se conectan al bus interno de la PC.
Las TAD son una opcin de bajo costo, no obstante requiere en la mayora de los casos el
acondicionamiento de las seales, esto hace que en muchas ocasiones se prefiera emplear
como hardware de expansin para las PC a los autmatas programables, para tareas en estricto
tiempo real, debiendo evaluar el costo mucho de acuerdo a las aplicaciones.
La tendencia actual en el control de procesos complejos es utilizar los autmatas en red o
como perifricos de un ordenador, con lo cual se combinan la potencia de clculo del
ordenador y la facilidad de interfaces estndar que ofrece el autmata. El resultado de esta
integracin es la red de autmatas conectada a ordenador, capaz de ofrecer las prestaciones y
ventajas de ambos elementos al integrar en un solo sistema todas las funciones de produccin
asistida por ordenador, apareciendo el termino CIM (Computer Integrated Manufacturing)
42
Captulo II
El sistema de control resultante de esta combinacin ofrece las siguientes prestaciones:
1. Sistema programable con una gran potencia de clculo.

2. Gran cantidad de software estndar para manipulacin de datos y gestin de la
produccin.
3. Interfaces estndar de ordenador para estaciones grficas, utilizadas para monitorizar
el proceso.
4. Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrumpir el proceso cuando
hay fallos del control central.
5. Sistemas de comunicacin estndar LAN o WAN.
6. Facilidad de interfaz grfica con la planta.
7. Mantenimiento fcil por secciones.
8. Disponibilidad de herramientas de test, diagnstico y mantenimiento.
9. Visualizacin del proceso en tiempo real.
10. Programacin fcil a nivel de secciones.
11. Flexibilidad para la realizacin de cambios y/o modificaciones.
43
Captulo III
Variables y Medios Tcnicos de Automatizacin
Captulo III
Clasificacin de los Procesos Tecnolgicos.
Para el tratamiento desde el punto de vista de la automatizacin, se pueden clasificar los

procesos en tres grandes grupos, en dependencia del tipo de produccin que los caracteriza, a
saber:
Por lotes (batch). Discontinuos

Su produccin lo constituyen elementos discretos: piezas, equipos, etc. Poseen incluso
sus propias nomenclaturas para designar la automatizacin de dichos procesos.
Ejemplo: CAD-CAM, clulas flexibles de automatizacin, etc.
Continuos
En estos procesos la produccin es un flujo continuo de energa, materiales, etc. Por
ejemplo la produccin de fertilizantes, generacin de energa elctrica, etc.
Laboratorios.
Adems de la posible produccin, los objetivos fundamentales estn encaminados a las
investigaciones, por lo que presentan caractersticas de las anteriores. Estn diseados
para realizar experiencias en perodos de tiempos relativamente cortos.
Puede definirse un sistema automatizado de medicin y control por computadora como un

sistema hombre-mquina que garantiza la adquisicin de la informacin, procesamiento,
formacin de acciones de direccin, en correspondencia con criterios de optimizacin dados.
Esto implica:
- Participacin activa del hombre.
- Procesamiento automatizado de la informacin y acciones de direccin.
- Criterios de optimizacin del proceso.
Clasificacin de las variables.
Para lograr un adecuado control de un sistema automatizado es necesario caracterizar las
magnitudes o variables relacionadas con el mismo, pues estas determinan entre otras cosas las
caractersticas y nivel de complejidad del sistema, la magnitud de la base de datos a
implementar, los medios tcnicos de automatizacin, instrumentacin y elementos de
cmputo que debern disponerse, entre otras muchas cosas.
44
Captulo III
En los sistemas automatizados, generalmente, existen variables que sus valores deben ser
introducidos manualmente como es el caso de anlisis de laboratorios, por ejemplo se tienen
las caractersticas energticas del petrleo que se usar en un generador de vapor para ser
utilizado en el clculo de la eficiencia. Muchas variables se miden del proceso, otras se
calculan a partir de otras, como ejemplo clculo de la energa consumida, entalpas,
trasferencias de energa, etc. Se tienen las variables manipuladas fundamentalmente para las
funciones de control. Las variables de perturbacin pueden o no medirse, como es el caso de
la temperatura ambiente que puede medirse.
Figura 3.1
Esquema de las variables de un proceso automatizado.
Variable Controlada: Es aquella que se busca mantener constante o al menos con cambios
mnimos durante la operacin estable del sistema. Su valor debe seguir a la referencia (setpoint) o valor deseado.
Variable Manipulada: A travs de ella se debe corregir el efecto de las perturbaciones sobre
la planta. La misma constituye la salida del elemento actuador.
Variable Perturbadora: variable que provoca cambios no deseados en la salida del sistema,
afectando el comportamiento del mismo. Puede llevar a la inestabilidad.
Variable Medida: Es toda variable adquirida cuyo valor es necesario visualizar, almacenar y
monitorear, y que necesariamente no hay que controlar.
Variable Calculada: aquella cuyo valor es el resultado de operaciones de clculo realizadas a
partir de los valores conocidos de otras variables.
Variables introducidas manualmente: son las variables ingresadas al sistema por el operador,
empleando las interfases del proceso (teclados, botones, interruptores, paneles, etc).
45
Captulo III
Figura 3.2
Representacin de las variables dentro del lazo de control.
Anlisis de las seales.

Por todos es conocida la importancia que reviste la medicin de las variables de un proceso
tecnolgico dado, entre otras cosa para poder controlar, supervisar y explotar el mismo. Cada
variable brinda una representacin de la magnitud de alguna seal fsica que existe o
caracteriza el proceso.
Se define una seal como aquella cantidad fsica variable con el tiempo que es portadora de
informacin acerca del estado de un sistema, siendo una funcin f(t) medible en el campo de
los nmeros reales ()
Existen diferentes tipos de seales que podemos encontrar en los procesos industriales, donde
toda seal suele ser generalmente el resultado de una medicin realizada sobre un sistema
fsico en particular.
Las seales cumplen con las propiedades de adicin y multiplicacin siguientes:
(f + g )(t) = f (t) + g (t)
( f )(t) = f (t)
46
Captulo III
Pudindose definir dos subespacios para todo su posible universo de existencia el S+ y el S- ,

definidos como:
S + = { f S : f (t ) = 0 ; t < 0 }
S = { f S : f (t ) = 0 ; t > 0 }
Por definicin vamos a trabajar con las seales definidas en el subespacio S+ o sea las que
estn ubicadas en el intervalo [0, ], aunque el intervalo real de existencia de la misma ser
el correspondiente a [ t0 , tf ]. Donde t0 sera el instante de tiempo en el cual la seal aparece
y tf cuando se extingue.
En sentido general podemos establecer la siguiente clasificacin de las seales:
Estrictamente o asintticamente
limitada en el tiempo
Continua
Aperidica
Discreta
Seal
f (t)
Continua
Peridica
Discreta
Continua
Proceso Estocstico
Seales aleatorias, por

ejemplo el ruido.
Discreta
Figura 3.3
Clasificacin general de las seales.
En los procesos tecnolgicos podemos encontrarnos con diferentes tipos de seales, de las
cuales se requiere tomar informacin. Pueden por lo general, interesarnos en la medicin tanto
su valor en un momento dado t1 ( t0 < t1 < tf ), como conocer con que periodicidad debe
refrescarse dicho valor en el sistema de medicin. Lo primero tiene estrecha relacin con la
caracterizacin esttica de la seal, lo segundo con su caracterizacin dinmica.
Como las variables fsicas son seales variantes con el tiempo, en dependencia del mtodo de
medicin habr que tener en cuenta los siguientes parmetros para poder sensar
adecuadamente las mismas.
Estado de la seal.
Cantidad de cambios de estados.
Nivel o amplitud de la seal.
Forma de la seal.
Frecuencia.
47
Captulo III
En dependencia de la naturaleza de la informacin que portan las seales las podemos

clasificar en:
Analgicas
Discretas
Mientras que en dependencia de la forma de su obtencin las clasificamos en:

Variables Medidas.
Variables Calculadas.
Entrada manual.
En dependencia de la procedencia, se pueden clasificar en:

Internas
Externas
Las variables fsicas son seales variantes con el tiempo, en dependencia del mtodo de
medicin las seales se clasifican (figura 3.4) en los tipos siguientes:
- Estado.
- Cantidad de cambios de estados.
- Magnitud o Nivel.
- Forma.
- Frecuencia.
Figura 3.4
Clasificacin de las seales de un proceso.
Tipos de seales en los Procesos Industriales.
A continuacin vamos a ver los tipos de seales mas comnmente encontradas en los
procesos industriales.
1- Seales digitales. (de dos estados)
Seales ON OFF.
48
Captulo III
2- Seales analgicas. (continuas en el tiempo)

Seales sinusoidales.
Seales no sinusoidales peridicas.
Seales no sinusoidales aperidicas.
Las seales digitales (o discretas como tambin se le conoce), presentan dos niveles: alto
(ON) y bajo (OFF), en este caso nos interesa el estado como tal de la misma o la medicin de
la cantidad de pulsos asociados a la seal dentro de un intervalo de tiempo dado.
Las seales analgicas contienen informacin por su continua variacin con respecto al
tiempo y se puede plantear que la informacin est dada por su magnitud en el tiempo
(seales de baja frecuencia o DC) y otras en que su informacin est en la frecuencia de la
seal y su anlisis. En la figura 3.3 se muestra una breve clasificacin de estos dos grandes
grupos de seales (analgicas y digitales).
Las seales ON-OFF o de niveles alternados caracterizan condiciones del proceso del tipo
AUSENCIA - PRESENCIA, SI-NO, 0-1, TODO o NADA. Al medir estas seales lo que nos
interesa es el estado de dicha variable, por ejemplo: si la temperatura lleg a un valor dado o
no, si la presin se excedi de un lmite establecido, etc.
Seales digitales.
La informacin que brinda este tipo de seal se encuentra contenida en el nivel o estado de la
misma, como por ejemplo: motor ON/OFF, lmpara encendida/apagada, interruptor de final
de carrera abierto/cerrado, etc.
Otra situacin puede establecerse con las transiciones de los estados (trenes de pulsos) ya sea
por:
La cantidad de los pulsos.
Frecuencia de ocurrencia.
Tiempo entre pulsos.
Ejemplos:
1. La medicin de energa elctrica consumida por una estacin puede establecerse como
la cantidad de pulsos generado por un watmetro.
2. Conociendo la frecuencia de pulsos de un encoder se puede medir la velocidad de un
motor.
49
Captulo III
Figura 3.5
Caracterizacin de la seal digital.
Los circuitos de deteccin para este tipo de seales son relativamente simples, pues solamente
es necesario considerar el nivel o magnitud que va a caracterizar a dicha variable dentro de un
universo de tiempo dado, generalmente desde el punto de vista industrial estos valores de
amplitud de la seal puede ser de 24 volts DC o bien 110/220 volts AC, para este caso
normalmente se busca un correcto aislamiento de las seales.
Veamos a continuacin los diferentes tipos de seales cada una de ellas:
Seales Analgicas.
Seales sinusoidales.
Las seales sinuosidades pueden ser portadoras de informacin en su:
a) Amplitud: manteniendo constante la frecuencia.
b) Frecuencia: manteniendo constante su amplitud.
c) Fase relativa: manteniendo constante frecuencia y amplitud.
d) Cambio de frecuencia alternadamente entre 2 valores: representando de esta manera dos
posibles estados diferentes del proceso.
50
Captulo III
Seales no sinusoidales peridicas.

Pueden ser tambin portadoras de informacin til de un proceso o sistema dado. Poseen una
componente fundamental de frecuencia (fo), una componente de frecuencia cero (o de seal
DC) y un conjunto de armnicos cuyas amplitudes decrecen al aumentar su nmero de orden.
Las seales no sinusoidales peridicas experimentan variaciones tanto en amplitud como en
frecuencia con el tiempo, aun cuando su periodo no cambie. Este tipo de seal porta su
informacin en su frecuencia o bien en su fase. En este caso no se usa la amplitud pues esta
no es un reflejo real y constante de la seal, pues la amplitud sufre variaciones (atenuacin)
cuando esta seal es transmitida por un canal con un ancho de banda dado. La amplitud de los
distintos armnicos se ve afectada de manera diferente debido a las distintas componentes de
frecuencia que los caracterizan, cuando los mismos son transmitidos por un canal de ancho de
banda finito y constante.
Seales no sinusoidales aperidicas.

Las seales no sinuosidades peridicas caracterizan a los procesos estacionarios y ergdicos.
Resultan ser la mayora de las seales objeto de medicin en un proceso industrial. Portan la
informacin en su amplitud instantnea, relacionndose ese valor de amplitud para ese
instante de tiempo con algn parmetro de operacin del proceso (temperatura, presin, flujo,
etc).
Figura 3.6
Caracterizacin de la seal analgica.
51
Captulo III
Por sus caractersticas dinmicas la seal analgica es muy apropiada para transmitir
informacin de un proceso dado, si consideramos estas propiedades dinmicas de las mismas,
pudiramos clasificarlas como:
1. Seales analgicas de baja frecuencia o DC.
2. Seales analgicas en el dominio del tiempo.
3. Seales analgicas en el dominio de la frecuencia.
Seales analgicas de baja frecuencia o DC.
Son seales que varan muy lentamente, en este caso la informacin est dada por la amplitud
para un instante de tiempo dado. Gran cantidad de magnitudes fsicas se obtienen de forma
analgica en la industria: temperatura medida con termopares, nivel, presin, etc. Estas son
las de mayor inters en los procesos automatizados.
Figura 3.7
Seal analgica de baja frecuencia.
Seales analgicas en el dominio del tiempo.
Para estas seales no solamente interesa el valor instantneo, sino cmo vara con el tiempo,
pendientes, picos mximos o mnimos, etc. Se necesitan frecuencias de muestreos altas para
reproducir lo mas fielmente la seal. En muchos casos en la industria se necesita obtener la
dependencia de una seal con el tiempo para su anlisis posterior. Un ejemplo tpico se tiene
en los electrocardiogramas donde la forma de la seal, sus picos, sus posiciones relativas, etc.
brindan gran informacin.
Figura 3.8
Seal analgica en el dominio temporal.
52
Captulo III
Seales analgicas en el dominio de la frecuencia.

Para estas seales se mide el valor instantneo o la forma de onda, pero la principal
informacin esta dada en las componentes de frecuencia de la seal requirindose frecuencias
de muestreos relativamente altas y procesamiento digital de seales. Son tpicas de estas
seales las generadas por radiofrecuencias, medicin de caractersticas de ruidos, etc.
Figura 3.9
Seal analgica en el dominio frecuencial.
Caracterizacin esttica y dinmica de las seales.
La caracterizacin esttica de una seal podemos considerarla como el acotamiento dentro de

un rango de valores entre los que la seal se mantiene o existe, siendo en cada momento
portadora de la informacin sobre el proceso, incluyendo en dicho rango todos los valores
posibles que puede alcanzar la seal bajo cualesquiera condiciones de operacin del proceso.
Conocer las caractersticas estticas de una seal permite el procesamiento posterior de la
informacin, como son: rango de la variable, linealidad, tabla de valores, ecuaciones de
entrada/salida, etc.
Por otra parte, la caracterizacin dinmica de una seal (analgica o digital) tiene una relacin
muy directa con su espectro de frecuencias. La misma permite determinar el tiempo de
muestreo de manera adecuada.
Si se requiere en un sistema de medicin lograr la reproduccin fiel de una seal fsica de
naturaleza analgica, resulta necesario conocer el valor de frecuencia mxima (fmax) que
posee la seal medible en todo su espectro de frecuencias, ello posibilita seleccionar el sensortransductor idneo cuya respuesta dinmica sea la ms adecuada, facilitando con esto la
medicin fiable de la seal.
53
Captulo III
En relacin a las caractersticas temporales de las seales existentes en los procesos

industriales, podemos observar en la siguiente tabla una clasificacin desde el punto de vista
de sus parmetros tanto cualitativos y cuantitativos.
Cualitativamente
Cuantitativamente
Tiempo de reaccin (tr) del orden de los mseg
Muy breves / Muy pocas

Ejemplos: Robtica, Laminadores (tr = 1 mseg)
Tiempo de reaccin del orden de las decenas de mseg
Breves / Pocas
Ejemplos: Maquinas Herramientas (tr = 10 mseg),

Control y Accionamiento (tr = 20 a 50 mseg)
Tiempo de reaccin del orden de los cientos de mseg
Medianas
Ejemplo: Fluidos (tr = 0.1 a 2 mseg)
Tiempo de reaccin del orden de segundos

Lentas / Grandes
Ejemplo: Presin (tr = 0.5 a 10 seg)
Tiempo de reaccin del orden de varios segundos

Muy lentas / Muy grandes
Ejemplo: Temperatura (tr = 5 a 100 seg)
Tabla 1.
Caractersticas temporales de las seales existentes en los procesos industriales.
El tiempo de reaccin referido en la tabla incluye desde que se efecta la medicin hasta que
se enva la seal de control, por lo tanto el tiempo de medicin debe ser mucho menor que el
tiempo de reaccin.
La correcta clasificacin y caracterizacin de las seales existentes en un proceso permite
adems la correcta seleccin de los sensores transductores de seal. Estos elementos dan
seales de salida proporcional a la variable medida, y cuya salida generalmente es de corriente
o voltaje, otros brindan a su salida una seal neumtica para aplicaciones especficas.
Los diferentes tipos de salidas que dan los dispositivos transductores estn debidamente
normalizados y constituyen regla obligatoria de estricto cumplimiento internacional por todas
las firmas fabricantes de equipos e instrumentacin industrial. En la figura 3.10 se muestran
los rangos de salida normalizados para los transductores.
54
Captulo III
De esta manera la transmisin elctrica puede ser analgica, caracterizada por seales de
voltaje y corriente, o digital, caracterizada por trenes de pulsos en dependencia del protocolo
utilizado.
Figura 3.10
Rangos normalizados de salida para los sensores-transductores industriales.
El procedimiento para efectuar la lectura de las variables analgicas se realiza de dos formas:
-
Secuencialmente. Las seales asociadas a un selector de canal son ledas una tras otra
de forma secuencial generalmente comenzando por el primer canal.
Aleatoriamente. Cada seal se capta de forma independiente en el momento que se

determine.
Para el primer caso es ms sencilla la atencin pero se pierde en flexibilidad. En el segundo,

se captan las variables segn la necesidad, ya sea por tiempo o solicitud de cualquier tarea,
necesita un software un poco ms complejo. Muchas tarjetas tienen la posibilidad de realizar
las lecturas de todas sus seales de forma automtica por hardware.
55
Captulo III
Medios Tcnicos de Automatizacin.

Una gran variedad de medios tcnicos existen para el desarrollo de un sistema automatizado
desde medios convencionales hasta inteligentes, medios de cmputos de propsitos
especficos, modulares, etc. As mismo el software se ha desarrollado grandemente existiendo
diferentes sistemas operativos, software para el desarrollo de aplicaciones, software
especficos desarrollados por diferentes firmas de automatizacin, etc. En esta seccin se dar
una visin general de las posibilidades de estos dispositivos que existen hoy en da,
especificando en los relacionados con el control
Es evidente que un sistema automatizado por computadora tiene bien definido varios
elementos que lo conforman:
Hardware o aseguramiento tcnico.
Software o aseguramiento matemtico.
Aseguramiento informativo.
Aseguramiento organizativo.
Personal de operacin.
Los medios tcnicos en sentido general lo constituye todo el hardware necesario, desde los
sensores hasta los medios tcnicos de cmputo, sin los cuales sera imposible cumplir con las
funciones que se persiguen en un sistema automatizado. Por supuesto sobre buena parte de
este hardware se ejecutan los diferentes tipos de programas.
El aseguramiento matemtico o software est constituido por los modelos matemticos,
mtodos utilizados, algoritmos, programas necesarios para la adecuada explotacin y
funcionamiento del sistema.
Los documentos que describen la informacin requerida por el sistema automatizado: normas,
las bases de datos, ajustes de los controladores, etc. constituyen el aseguramiento informativo,
de gran importancia sobre todo en sistemas grandes.
Por otra parte, el aseguramiento organizativo est formado por el conjunto de instrucciones y
reglamentos para el personal de operacin, incluye:
Organizacin laboral de los puestos de trabajo, turnos, etc.
Normas de operacin de cada puesto de trabajo.
Especificaciones de calidad.
Procedimientos a ejecutar en caso de avera.
Instrucciones de seguridad.
56
Captulo III
A su vez, el personal de operacin comnmente se asocia en dos grupos, los cuales estn
compuesto por:
Tecnlogos, que tienen a su cargo la direccin del proceso.
Personal de explotacin, que garantiza el correcto funcionamiento del sistema

automatizado.
Para el desarrollo de una aplicacin industrial es importante tener presente todas las
componentes, pues todas son importantes para lograr una buena operacin con eficiencia en
todos los sentidos. Debe tenerse en cuenta que en una industria se manejan una gran cantidad
de variables (medidas analgicas, medidas discretas, calculadas, entradas por teclado, etc.)
Existen actualmente, un gran nmero de medios tcnicos disponibles para el desarrollo de un
sistema automatizado. Estos se pueden clasificar en los grupos siguientes:
Unidades inteligentes. Sistemas pequeos basados en microcontroladores para realizar

funciones especficas de medicin y control, ejemplo de ello lo constituyen
captadores-transmisores inteligentes SMART.
Sistemas Modulares, como por ejemplo: los controladores lgicos programables,

sistemas de procesamiento, mdulos de adquisicin de datos.
Sistemas basados en PC, la adquisicin y procesamiento se puede realizar con

microcomputadoras, tanto industriales como no
En un sistema automatizado es comn utilizar varios de los medios disponibles, en la

actualidad se busca que los medios tengan gran conectividad entre s.
La potencialidad de los sistemas depende de las necesidades del usuario ya que los medios
tcnicos de los cuales se puede disponer en el mercado prcticamente no establecen
limitaciones.
En la figura 3.11 se muestran diferentes posibilidades de conexin de microcontroladores,
entre ellas tenemos las siguientes:
-
Instrumentos con norma GPIB, a travs de interfase GPIB insertable en la PC.
Interfaces para adquisicin, acondicionamiento de seales, tanto locales como remotos.
Tarjetas de adquisicin de datos insertables y mdulos externos.
Instrumentos serie a travs de interfaces serie estndar.
Interfase para bus de campo para la atencin de dispositivos en el campo.
Autmatas programables.
Procesadores con sistemas empotrados.
Reguladores digitales.
57
Captulo III
Figura 3.11
Medios tcnicos en funcin de la adquisicin y procesamiento de la informacin.
Instrumentacin digital e inteligente.
El microprocesador ha sido el motor tecnolgico de nuestra era. Ese diminuto componente

electrnico es el cerebro de computadoras, instrumentacin electrnica, modernos sensores e
infinidad de accesorios denominados inteligentes presentes en la automatizacin de un gran
nmero de aplicaciones industriales y de los servicios.
El primer microprocesador fue el Intel 4004, producido en 1971. Se desarroll originalmente
para una calculadora, y resultaba revolucionario para su poca. Contena 2.300 transistores en
un microprocesador de 4 bits que slo poda realizar 60.000 operaciones por segundo.
En junio de 1978 este mismo fabricante lanz al mercado el primer microprocesador de 16
bits: el 8086, y un ao ms tarde apareci el 8088 que introduca la ventaja de un bus de datos
de 8 bits respecto a su antecesor. Fue la propia Intel el primer fabricante que desarroll
software y hardware para estos chips, siendo actualmente uno de los principales diseadores,
fabricantes y vendedores de estos circuitos integrados.
58
Captulo III
A partir de la dcada de los 80, el panorama de la electrnica aplicada cambi radicalmente al

hacer su incursin en la industria el microprocesador. Ello introdujo un concepto novedoso
que en la actualidad se conserva y refuerza cada vez ms, el de la lgica programada, que muy
pronto se implement en controladores, instrumentos y dems dispositivos industriales,
siendo los automtas programables su mejor y ms generalizado exponente. Antes de los
microprocesadores, los circuitos electrnicos para la industria se diseaban para una funcin
especfica, eran muy difcil de modificar, a menos que se posibilitara cambiar fsicamente las
conexiones y/o componentes, es decir, el nmero y la cantidad de los diferentes elementos
que los formaban. A estos dispositivos se les llam dispositivos de lgica cableada y eran
bastante rgidos en este sentido.
Consolidadas entonces las tcnicas digitales ya desde de los aos 60, se crearon las
condiciones y necesidad de profundizar en el estudio y desarrollo de las aplicaciones para los
microprocesadores y la programacin en lenguaje de mquina o ensamblador. Fue la poca de
oro de los microprocesadores 8080, 8086, Z-80, 6809, 6502, y 68000 entre otros, quienes
fueron utilizados en los circuitos principales de dispositivos aplicados al control.
En 1980, aproximadamente, los fabricantes de integrados iniciaron la difusin de un nuevo
circuito con aplicaciones para control, medicin, e instrumentacin, al que llamaron
microcontrolador que no es ms que un "microcomputador en un solo chip".
Figura 3.12
Diagrama de bloques de un sistema basado en microprocesador.
El empleo de los microcontroladores aplicados en los medios de automatizacin industriales
produjo un salto cualitativo notable en la instrumentacin, pues no solo se realizaba el
procesamiento de la informacin de manera digital, sino que tambin fue posible el
almacenamiento de los datos y dems parmetros del proceso, a lo cual se sumaba
incrementos de la potencialidad en la comunicacin a niveles nunca antes visto.
59
Captulo III
Los instrumentos digitales, al carecer de partes mecnicas, son muy resistentes a vibraciones,
no sufren desgaste, demandan bajo consumo de potencia y disminuyen su tamao respecto a
sus antecesores. Proporcionan las indicaciones ms fiables y precisas an en las ms duras
condiciones. Disponen de capacidad de almacenamiento que permite guardar histricos de
variables y eventos, y adems pueden programarse a las necesidades de la aplicacin sin
necesariamente tener conocimientos especiales en materia de regulacin de procesos.
De esta manera se dotaron a los dispositivos de automatizacin de mayores prestaciones y
funcionalidades muy a tono con las exigencias del entorno industrial. En una primera etapa
aparecieron los instrumentos de indicacin digital que sustituyeron a los analgicos, luego se
disearon basados en microprocesadores con gran nmero de funciones incorporadas, donde
un instrumento programable era capaz de: sensar la variable, realizar el acondicionamiento de
la misma, la conversin anlogo-digital, efectuar acciones de control, visualizar datos sobre el
estado del equipo, funcionamiento, parmetros, valores de las variables, etc y garantizar la
transmisin de la informacin. A esta nueva generacin se les denomin -instrumentos
inteligentes -.
Un ejemplo de ello lo constituye el controlador digital avanzado de temperatura E5AK de la
firma OMRON mostrado en la figura 3.13; entre otras caractersticas presenta programacin
PID avanzada, lgica de control difusa incluida, autoajuste y comunicacin serie. Trabaja con
una razn de muestreo de 100 ms y brinda indicacin digital de los parmetros del proceso y
la programacin desde el panel frontal.
Figura 3.13
Controlador avanzado multifuncin para procesos modelo E5AK-OMRON
Otro ejemplo lo constituye el sensor inteligente de la Nacional Instruments cuyo diagrama de
bloques se muestra en la figura 3.14, basado en un microcontrolador dispone de una hoja de
datos integrada en EPROM, que tiene como funcin almacenar datos tanto analgicos como
digitales provenientes de sensores industriales. El mismo puede ser programado por el
operador a travs de un teclado y display, o a travs de un computador con interfase RS-232.
60
Captulo III
Figura 3.14
Sensor inteligente con hoja de datos integrada.
Reguladores PID digitales.

La invencin de la funcin de regulacin PID se le atribuye al cientfico ruso A. Minorski,
quien lo patent en 1922, como regulador automtico PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
y desde entonces no ha dejado de afianzarse en el terreno de las aplicaciones de control
automtico de procesos.
Una breve historia del desarrollo de los reguladores PID nos muestra cronolgicamente los
sucesos principales siguientes:
1934-1935: Foxboro introduce el regulador Model 40, primer controlador con accin PI.
1940: Taylor introduce el Fulscope 100, primer controlador PID neumtico.
1942: Los cientificos Taylor's John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols publican las famosas
reglas de ajustes para controladores conocidas como reglas de Ziegler-Nichols.
1951: La Company Swartwout introduce el primer controlador electrnico basado en tubos al
vaco.
1959: Bailey Meter (actualmente parte de la ABB) introduce el primer controlador electrnico
totalmente fabricado con electrnica de estado slido.
1964: Taylor Instruments muestra su primer controlador digital para lazos simples.
1975: Se introduce por MICON Systems el controlador P-200, primer regulador PID basado
en microprocesador.
1980s hasta el presente: Gran variedad de tcnicas de control avanzado se comienzan a
implementar en los PID, tales como lgica difusa, inteligencia artificial, control adaptivo,
control predictivo, etc.
61
Captulo III
El PID lejos de disminuir su hegemona, ha ido ganando cada vez ms adeptos y se ha ido
introduciendo en diversas ramas que abarcan la industria aeronutica, espacial, mecnica,
control de procesos, robtica y otras. Este auge se atribuye a su simplicidad y su excelente
comportamiento en un espectro muy amplio de aplicaciones. En general se pone de manifiesto
su gran robustez, cuando se compara con otros reguladores ms sofisticados.
En Japn, segn encuesta realizada en 1991, el regulador PID abarcaba el 95% o ms de las
aplicaciones industriales y anualmente se comercializan en el mundo cientos de miles de
unidades de controladores que tienen implementado sta importante funcin de regulacin.
Actualmente ms del 90 % de los lazos de control en todas las industrias del planeta son
gobernados por controladores PID y sus variantes.
El regulador PID electrnico a base de operacionales se fue paulatinamente transformando en

los aos 80s, a los basados en microcontroladores, incorporndose nuevas capacidades que
antes no tena. Con el desarrollo de los microprocesadores y la computacin en general, la
tecnologa digital se ha impuesto en este imprescindible medio tcnico de automatizacin;
esto le confiere una serie de ventajas constructivas y de implementacin algoritmica, as como
mayor rapidez, exactitud, almacenamiento de variables, parametrizacin, comunicacin, etc,
sin que ello implique un costo de adquisicin muy superior a sus antecesores.
Ya se pueden aplicar con mayor seguridad los reguladores digitales a procesos con atmsferas
peligrosas, con riesgos de explosin e incendios, pues para este caso se puede adquirir
equipamiento electrnico que entre otras cualidades est protegido contra cortocircuitos. En
estos casos el dispositivo lgicamente resulta ms caro, pero est garantizado que la
probabilidad de riesgo sea mnima.
El regulador PID digital se puede encontrar en la versin de un simple regulador, destinado

para controlar una sola variable (temperatura como el ejemplo del controlador de la ABB
mostrado en la figura 3.13), o como regulador integral con varios canales para entradas
analgicas y/o digitales, donde generalmente la variable de entrada analgica debe estar
debidamente acondicionada a los requerimientos de los canales, digamos 4-20 mA. Disponen
adems de la capacidad de comunicarse y con ello ser parte integrante de una determinada red
de comunicacin industrial.
El controlador C501 de la figura 3.15 est diseado para variadas aplicaciones en campo del
control de procesos. Presenta 2 entradas analgicas y 2 digitales, autoajuste, indicacin triple
de hasta 4 dgitos, una salida analgica y dos digitales a base de reles, software para la
programacin y mdulos opcionales para ampliar el nmero de E/S y para la comunicacin
Modbus mediante puerto RS-485. Su costo puede alcanzar los 600 dlares.
62
Captulo III
Figura 3.15
Panel frontal del controlador digital C501 de la ABB.
Los reguladores PID digitales pueden integrarse a un determinado software de propsito
especial para control en tiempo real, el cual puede ser implementado en una PC. sta ltima
versin compite ahora con los PLC, dada la alta fiabilidad alcanzada por las PC y la
flexibilidad que ello proporciona para implementar algoritmos de control avanzado, en
combinacin con un nivel bsico de regulacin basado en controladores PID digitales.
El PID digital al igual que su antecesor analgico puede convertirse en un regulador P si se
eliminan los trminos integral y derivativo, (para lo cual se hace infinito la constante de
tiempo integral y cero el trmino derivativo). Un PD se obtiene si solamente eliminamos el
trmino integral y un PI si el trmino eliminado corresponde al derivativo. Otros parmetros
no menos importantes son configurables como el efecto antiwindow, filtrado de la seal,
ajuste del periodo de muestreo, salidas de alarmas, autosintona, etc.
Algunos de estos dispositivos pueden ampliar la funcionalidad de la unidad bsica por medio
de mdulos que se adicionan para aadir nuevas prestaciones como por ejemplo mdulos
convertidores de seal, mdulos especficos para entradas de Pt-100 y termopares, salida para
comunicacin serie, o mdulos para un determinado bus de campo.
En estos momentos las variaciones de precios entre los diferentes reguladores es muy pequea
y los controladores PID digitales son los medios tcnicos de control que ms se comercializan
hoy en da. Los reguladores basados en microprocesadores poseen un software de regulacin,
que brinda ventajas a la hora de implementar el control en funcin del tipo de regulacin
necesaria de acuerdo al proceso. Los mismos no slo ofrecen una mayor precisin y ms fcil
parametrizacin, sino tambin excelentes posibilidades de integracin a nivel del control y la
visualizacin de parmetros del proceso gracias a sus interfaces y buses.
El controlador digital para vlvulas de control final mostrado en la figura 3.16 constituye un
instrumento neumtico accionado por corriente que opera a base de un microprocesador,
posee software de configuracin y capacidades de autodiagnstico. El controlador emplea
retroalimentacin de la posicin del vstago de la vlvula para complementar su accin
reguladora y realiza diagnstico no slo del instrumento, sino tambin de la vlvula y del
63
Captulo III
actuador. Para establecer la comunicacin utiliza el protocolo de comunicacin HART que

facilita el acceso a datos crticos para la operacin del proceso. Tambin posee comunicacin
a travs de un computador personal o de una consola de sistema de control digital en la sala
de control.
Figura 3.16
Controlador digital para vlvula FIELDVUE con actuador rotatorio.
Tambin existen controladores modulares como el mostrado en la figura 3.17, ste consiste en
un mdulo CPU, mdulo de fuente de potencia, mdulos de comunicacin, y dems
accesorios. Se le pueden colocar varios tipos de mdulos CPU que mejoran la velocidad de
procesamiento y capacidad de memoria. Cada mdulo CPU posee dos puertos de
comunicacin Ethernet, y es posible insertar en un slot, tarjetas compactas de memoria flash
para almacenar datos y programas.
Los controladores modulares presentan alto nivel de conectividad y expansin, lo cual resulta
prctico para la realizacin de tareas de control y su empleo en sistemas supervisorios.
Permiten la conexin con otros dispositivos inteligentes, y gracias a su diseo modular
disponen de capacidad de adaptacin a cambios en el proceso y/o posibles expansiones muy
frecuentes y comunes en instalaciones tecnolgicas industriales. Estos cambios generalmente
implican mayores exigencias del hardware, que a su vez generan necesarios cambios en los
requerimientos, los cuales son fcilmente satisfechos de manera rpida y eficiente por estos
dispositivos.
Figura 3.17
Controlador modular AC 800M con prestaciones comparables a las de un PLC.
64
Captulo III
Aunque en un PLC se puede implementar el algoritmo de regulacin PID antes mencionado.
Los mismos poseen adems capacidades adicionales inigualables y muy importantes para
desempear mejor que ningn otro medio tcnico moderno las funciones de control
automtico industrial., cada vez ms exigentes en instalaciones tecnolgicas modernas. En sus
inicios fueron muy empleados para control secuencial de procesos, aadindosele
posteriormente mayor capacidad de procesamiento y prestaciones.
Desde el punto de vista de su estructura externa los PLC bsicamente muestran dos
configuraciones fundamentales:
- Estructura Compacta.
- Estructura Modular.
Ambas configuraciones no estn determinadas por condiciones especficas, sino que
dependen de varios aspectos, por ejemplo: costo, tipo de fabricante, prestaciones, dimensiones
y peso, rea de aplicacin, etc.
Automtas de Estructura Compacta.
Se distinguen por presentar en una sala unidad todos sus elementos integrantes, es decir, la
fuente de alimentacin, CPU, memorias, salida para red de comunicacin y un conjunto de
entradas y salidas que generalmente suelen ser digitales y no pasan de 20 en su totalidad. Un
conector puerto serie permite enchufar el terminal de programacin, o en su defecto una PC
que se usa para realizar la programacin y descargar el programa de aplicacin a la memoria
de programa del autmata. Debido a sus pequeas dimensiones y peso, el montaje mediante
carril DIN o tornillos suele ser muy sencillo y rpido.
Actualmente se ha generalizado mucho su empleo sobre todo porque algunos pueden
incorporar una o dos E/S analgicas lo cual aumenta sus prestaciones, pudindosele adicionar
expansiones para incrementar la cantidad de E/S, cuando no resultan suficientes las que
dispone el bloque principal. La figura 3.18 nos ilustra dos ejemplos de PLC compactos.
Figura 3.18
Autmatas compactos con capacidad fija de E/S.
65
Captulo III
Automtas de Estructura Modular.

Como su nombre lo indica su estructura (figura 3.19) est compuesta por mdulos que
realizan funciones especficas. Entre ellos podemos mencionar los mdulos de CPUs con
memorias de usuario o de programa, mdulo fuente de alimentacin, mdulos de E/S digitales
y/o analgicas, mdulos PID, mdulos para la comunicacin (Ethernet por ejemplo). La
unidad de programacin se une al mdulo CPU mediante cable y conector.
Figura 3.18
Los autmatas modulares se configuran con mdulos de diversas funciones.
Los mdulos de entrada/salida van alojados en racks donde cada uno ocupa un determinado
slot, siendo la cantidad, caractersticas y tipo de mdulo dependientes de la aplicacin. Ello
garantiza la realizacin de configuraciones acorde a las prestaciones exigidas por el proceso.
Figura 3.19
Rack de PLC modular con slots para insertar los diferentes tipos de mdulos.
Dentro del rack, la conexin a la CPU se realiza mediante un bus al que quedan conectados
los mdulos una vez insertados en su slot. La CPU identifica el tipo mdulo y le asigna el
rea de memoria que requiere y su correspondiente direccionado de acuerdo a la cantidad de
E/S que disponga dicho mdulo.
La fijacin de los mismos se hace bien sobre carril DIN, placa perforada, u otro medio
estndar de sujecin.
Los mdulos para PLC se comercializan en una amplia gama y diversidad de opciones,
principalmente las ofertas varan respecto a caractersticas, funcin, cantidad y tipo de E/S.
Los mdulos analgicos ms comunes poseen desde 2 hasta 8 canales para entradas que
cubren fundamentalmente los rangos desde 0 a 10 volts, 4 20 mA, 0 20 mA, as como los
destinados a funciones especficas como por ejemplo para la conexin directa de Pt-100,
termopares, encoders, etc.
66
Captulo III
Por su parte los mdulos digitales de suelen encontrarse ocupando una amplia gama que cubre
desde 8 hasta 32 canales de E/S generalmente de 24 volts DC. Los canales de salida digitales
pueden ser a rels o con transistores en configuracin colector abierto (open collector)
La programacin de los primeros autmatas se realizaba por medio de los denominados
terminales de programacin, eran conectados al mdulo CPU y de sta manera se transferan
los cdigos de programa que se editaban con teclas disponibles en el propio terminal.
Posteriormente fueron apareciendo a ritmo acelerado los paquetes de software que se
instalaban sobre ordenadores y posibilitaban de una manera ms cmoda la edicin,
simulacin y almacenamiento de los automatismos y variables del programa en ficheros, todo
ello sumado a interfaces amigables que brindaban entre otras bondades ayuda on-line,
chequeo de errores, insercin de comentarios y dems. El programa depurado y libre de
errores se poda entonces descargar en el PLC a travs del puerto serie de la PC en una
arquitectura como la mostrada en la figura 3.20.
Figura 3.20
Conexin del PLC al ordenador para la descarga y edicin de programas.
Otro de los aspectos que distinguen y dan potencialidad adicional a los PLC, lo constituye su
capacidad de comunicacin, la cual tambin avanz a pasos agigantados. En una primera
etapa la comunicacin se efectuaba bsicamente entre dispositivos de hardware del propio
fabricante, segn un determinado y especfico protocolo. Luego se ampli notablemente el
empleo de redes de PLC donde participaban estaciones de varios fabricantes siempre y
cuando se respetara la normativa establecida para dicha comunicacin.
Figura 3.21
Red de PLC donde aparece el computador es elemento integrante.
67
Captulo III
PC Industriales.
La tecnologa moderna demanda un comportamiento muy exigente de los sistemas
computacionales que intervienen en la automatizacin, ello ha hecho posible la aparicin de
las denominadas computadoras industriales, las cuales constituyen un hardware diseado y
especialmente construido para operar en las condiciones ambientales ms diversas que el
entorno industrial impone, satisfaciendo adems la potencia de clculo, comunicacin y
almacenamiento de informacin que exige el control de maquinas y procesos.
Actualmente es posible seleccionar el sistema basado en computadoras industriales ms
adecuado a cada aplicacin, pues existe un gran surtido de dicho hardware disponible en el
mercado a un costo aceptable, gozando de gran robustez y alta funcionalidad.
Las computadoras industriales son unidades de control que van a servir para gobernar
procesos, recibir los datos de los sensores, graficar estadsticas, y tomar acciones de control.
Estas computadoras difieren de una comn de oficina, dado que su naturaleza debe ser ms
robusta e inmune en concordancia con el ambiente industrial caracterizado por ruidos
electromagnticos, variaciones de temperatura, vibraciones mecnicas, etc. Estn destinadas
para trabajar en entornos difciles, su diseo debe garantizar que las operaciones sean
realizadas con total fiabilidad.
Figura 3.22
Diferentes tipos de computadoras industriales.
Sistemas Empotrados.
Un sistema empotrado tambin conocido como embebido, integrado, incrustado, o
"Embedded System" en ingls, es un sistema informtico de uso especfico construido dentro
de un dispositivo mayor. Los primeros equipos integrados que se desarrollaron fueron
elaborados por IBM en los aos de la dcada de los 80s.
El sistema embebido consiste es un sistema electrnico que realiza una tarea especfica bajo el
control de un microprocesador y un programa computacional especficamente diseado de
acuerdo al tipo de aplicacin concreta, el cual est almacenado permanentemente en memoria.
Los programas de sistemas integrados se enfrentan normalmente a exigencias de tiempo real.
68
Captulo III
Los sistemas integrados se utilizan para funciones muy diferentes de las que se definen para
un ordenador personal. En un sistema integrado la mayora de los componentes se encuentran
incluidos en la placa base (motherboard) o tarjeta electrnica principal. Se pueden fabricar en
gran nmero de unidades, siendo uno de los principales objetivos reducir los costos. Los
mismos suelen usar procesadores no muy complejos, con relativamente poca memoria
(interna o externa), microarquitecturas especficas segn los requisitos, y unos pocos
perifricos de E/S. La principal desventaja es que un fallo en un elemento de hardware
implica la necesidad de reparar la placa ntegra.
Los sistemas empotrados emplean a menudo perifricos controlados por interfaces sincrnicas
en serie, que son mucho ms lentas que los perifricos de una computadora personal. La
comunicacin adquiere gran importancia, lo normal es que el sistema pueda comunicarse
mediante interfaces estndar de cable o inalmbricas, normalmente incorporando puertos de
comunicaciones del tipo RS-232, RS-485, CAN, USB, y otros. El subsistema de presentacin
tpico suele ser una pantalla grfica, tctil, LCD, alfanumrico, etc.
En la automatizacin de plantas los sistemas empotrados interactan continuamente con el
entorno para vigilar o controlar algn proceso mediante una serie de sensores. Su hardware se
disea normalmente a nivel de chips, o de interconexin de PCBs, buscando la mnima
circuitera y el menor tamao para una aplicacin particular. Otra alternativa consiste en el
diseo a nivel de PCBs consistente en el ensamblado de placas con microprocesadores
comerciales que responden normalmente a un estndar como el PC-104, que consiste en
placas de tamao concreto que se interconectan entre s apilndolas unas sobre otras, cada
una de ellas con una funcionalidad especfica dentro del objetivo global que tenga el sistema
empotrado. El incremento de la funcionalidad de un sistema PC-104 se realiza integrando
varios multi-chips o macrocomponentes insertndolos en la placa base justo a la medida de
acuerdo a la aplicacin especfica.
Figura 3.23
Esquema de los macrocomponentes de un sistema PC-104 sobre su placa base.
Una placa base tpica puede contener la fuente de potencia, las interfaces especializadas, los
circuitos para el acondicionamiento de las seales, conectores de E/S con el mundo exterior,
etc.
69
Captulo III
Un sistema basado en PC-104 presenta mayor vida til que uno basado en los tradicionales
diseos a base de circuitos monolticos, a ello se suma que debido a sus caractersticas
modulares puede ser mejorado con CPUs y dems interfaces de mejor performance, evitando
correr el riesgo de que al paso del tiempo el sistema se vuelva obsoleto.
73SD3
DM6604HR
Figura 3.24.
Diferentes mdulos de sistemas empotrados del tipo PC-104
El empleo del sistema PC-104 constituye una solucin que acelera el tiempo de diseo pero
no optimiza ni el tamao del sistema, ni el nmero de componentes utilizados, ni el costo
unitario.
El trmino embebido o empotrado hace referencia al hecho de que el microcomputador est
encerrado o instalado dentro de un sistema mayor y su existencia como microcomputador
puede no ser aparente. Un usuario no tcnico de un sistema embebido puede no ser consciente
de que est usando un sistema computador. En algunos hogares las personas, que no tienen
por qu ser usuarios de un ordenador personal estndar (PC), utilizan del orden de diez o ms
sistemas embebidos cada da. Los microcomputadores embebidos en estos sistemas controlan
electrodomsticos tales como: televisores, videos, lavadoras, alarmas, telfonos inalmbricos,
etc. Incluso una PC tiene microcomputadores embebidos en el monitor, impresora, y
perifricos en general, adicionales a la CPU de la propia PC. Un automvil puede tener hasta
un centenar de microprocesadores y microcontroladores que controlan subsistemas como el
de ignicin, transmisin, direccin asistida, frenos antibloqueo (ABS), control de la traccin,
etc.
Los lugares donde se pueden encontrar los sistemas embebidos son numerosos y de varias
naturalezas. A continuacin se describen varios ejemplos concretos para ilustrar las
posibilidades de los mismos:
En una fbrica, para controlar un proceso de montaje o produccin. Una mquina que se
encargue de una determinada tarea hoy en da contiene numerosos circuitos electrnicos y
elctricos para el control de motores, hornos, etc. que deben ser gobernados por un
procesador, el cual ofrece un interfaz hombremquina para ser dirigido por un operario e
informarle al mismo del estado del proceso.
Puntos de servicio o venta (Point of Service -POS-). Las cajas donde se paga la compra en
un supermercado son cada vez ms completas, integrando teclados numricos, lectores de
cdigos de barras mediante lser, lectores de tarjetas bancarias de banda magntica o chip,
pantalla alfanumrica de cristal lquido, etc. El sistema embebido en este caso requiere
70
Captulo III
numerosos conectores de entrada y salida y unas caractersticas robustas para la operacin

continuada.
Puntos de informacin al ciudadano. En oficinas de turismo, grandes almacenes,

bibliotecas, etc. existen equipos con una pantalla tctil donde se puede pulsar sobre la
misma y elegir la consulta a realizar, obteniendo una respuesta personalizada en un
entorno grfico amigable.
Decodificadores y set-top boxes para la recepcin de televisin. Cada vez existe un mayor
nmero de operadores de televisin que aprovechando las tecnologas va satlite y de red
de cable ofrecen un servicio de televisin de pago diferenciado del convencional. En
primer lugar envan la seal en formato digital MPEG-2 con lo que es necesario un
procesado para decodificarla y enviarla al televisor. Adems viaja cifrada para evitar que
no sea recibida por usuarios sin contrato, lo que requiere descifrarla en casa del abonado.
Tambin ofrecen un servicio de televisin interactiva o web-TV que necesita de un
software especfico para mostrar pginas web y con ello un sistema basado en procesador
con salida de seal de televisin.
Sistemas radar de aviones. El procesado de la seal recibida o reflejada del sistema radar
embarcado en un avin requiere alta potencia de clculo adems de ocupar poco espacio,
pesar poco y soportar condiciones extremas de funcionamiento (variaciones temperatura,
presin atmosfrica, vibraciones, etc.).
La tabla No. 2 resume en concreto varios ejemplos de sistemas empotrados de acuerdo al rea
o mbito de aplicacin.
Esfera tecnolgica
Electrnica de Consumo
Automviles
Telecomunicaciones
Aviones
y espacial
Sector Industrial
Otros
Ejemplos de Aplicacin
Videos y TV
Lavadoras.
Refrigeradores.
Control velocidad.
Climatizacin.
Sistema frenos ABS.
Inyeccin. Combustible.
Telefona mvil.
Telemtica.
Computadoras de vuelo.
Satlites.
Equipos GPS.
Controladores areos.
Robots autnomos.
Clulas flexibles de fabricacin.
Sistemas control en tiempo real
Visin artificial.
Equipos mdicos en hospitales
Mquinas automticas de revelar fotos.
Cajeros automticos.
Pasarelas (Gateways)
Tabla 2. Algunos ejemplos de aplicaciones de sistemas empotrados.
71
Captulo III
Los sistemas embebidos se caracterizan normalmente por la necesidad de dispositivos de E/S

especiales. Cuando se opta por disear el sistema embebido partiendo de una placa con
microcomputador tambin es necesario comprar o disear placas de E/S adicionales para
cumplir con los requisitos de la aplicacin concreta.
Muchos sistemas embebidos son sistemas de tiempo real. Un sistema de tiempo real debe
responder, dentro de un intervalo restringido de tiempo, a eventos externos mediante la
ejecucin de la tarea asociada con cada evento. Los sistemas de tiempo real se pueden
caracterizar como suaves o duros. Si un sistema de tiempo real suave no cumple con sus
restricciones de tiempo, simplemente se degrada el rendimiento del sistema, pero si el sistema
es de tiempo real duro y no cumple con sus restricciones de tiempo, el sistema fallar. Este
fallo puede tener posiblemente consecuencias catastrficas.
Un sistema embebido complejo puede utilizar un sistema operativo como apoyo para la
ejecucin de sus programas, sobre todo cuando se requiere la ejecucin simultnea de los
mismos. Cuando se utiliza un sistema operativo lo ms probable es que se tenga que tratar de
un sistema operativo en tiempo real (Real Time Operating System -RTOS-), que es un
sistema operativo diseado y optimizado para manejar fuertes restricciones de tiempo
asociadas con eventos en aplicaciones de tiempo real. En una aplicacin de tiempo real
compleja la utilizacin de un RTOS multitarea puede simplificar el desarrollo del software.
Hoy en da existen en el mercado fabricantes que integran un microprocesador y los
elementos controladores de los dispositivos fundamentales de entrada y salida en un mismo
chip, pensando en las necesidades de los sistemas embebidos (bajo coste, pequeo tamao,
entradas y salidas especficas, etc). Su capacidad de proceso suele ser inferior a los
procesadores de propsito general pero cumplen con su cometido ya que los sistemas donde
se ubican no requieren tanta potencia. Los principales fabricantes son ST Microelectronics
(familia de chips STPC), National (familia Geode), Motorola (familia ColdFire) e Intel.
Respecto a los sistemas operativos necesarios para que un sistema basado en microprocesador
pueda funcionar y ejecutar programas suelen ser especficos para los sistemas embebidos. As
nos encontramos con sistemas operativos de bajos requisitos de memoria, posibilidad de
ejecucin de aplicaciones de tiempo real, modulares (inclusin slo de los elementos
necesarios del sistema operativo para el sistema embebido concreto), etc. Los ms conocidos
en la actualidad son Windows CE, QNX y VxWorks de WindRiver.
Ventajas del sistema embebido sobre las soluciones industriales tradicionales

Los equipos industriales de medicin y control tradicionales estn basados en un
microprocesador con un sistema operativo propietario o especfico para la aplicacin
correspondiente. Dicha aplicacin se programa en ensamblador para el microprocesador dado
o en lenguaje C, realizando llamadas a las funciones bsicas de ese sistema operativo que en
ciertos casos ni siquiera llega a existir. Con los modernos sistemas PC embebidos, basados en
microprocesadores se llega a integrar el mundo de la PC compatible con las aplicaciones
industriales. Ello implica numerosas ventajas:
1. Reduccin en el precio de los componentes hardware y software debido a la gran
cantidad de PCs en el mundo.
72
Captulo III
2. Posibilidad de utilizacin de sistemas operativos potentes que ya realizan numerosas

tareas, a saber, comunicaciones por redes de datos, soporte grfico, concurrencia con
lanzamiento de threads, etc. Estos sistemas operativos pueden ser los mismos que
para PCs compatibles (Linux, Windows, Unix) con fuertes exigencias en hardware o
bien ser una versin reducida de los mismos con caractersticas orientadas a las PCs
embebidos.
Al utilizar dichos sistemas operativos se pueden encontrar fcilmente herramientas potentes
para el desarrollo de software, as como numerosos programadores que las dominan, dada la
extensin mundial de las aplicaciones para PCs compatibles.
73
Captulo IV
Sistemas Automatizados de Tiempo Real
Captulo IV
Sistemas de Tiempo Real. Definiciones.
Qu es el tiempo?. Si no lo sabes, pregntame, yo conozco que es el tiempo. Pero si deseara

explicarte que cosa es el tiempo, realmente no s.
(Est. Augustin)
El termino tiempo siempre ha sido para el hombre un interrogante compleja, y lograr una
correcta interpretacin a la pregunta Qu es el tiempo? ha sido tan polmico como la propia
historia de la humanidad y se remonta desde los tiempos antiguos donde filsofos,
matemticos, fsicos y religiosos debatan cual era el concepto mas apropiado para una
palabra tan sencilla y que todos conocemos.
Para esclarecer algunos aspectos en relacin al tiempo, debemos partir de establecer algunas
propiedades que lo caracterizan. El tiempo siempre es linear, transitivo, continuo, irreversible,
y denso, no tiene principio, ni tampoco fin. Estas propiedades se representan
matemticamente como:
Linealidad :
Transitividad:
Irreversibilidad:
Densidad:
x,y,z : x<
x,y : x<y
x : nunca x <
x,y : x< y
y y y<z x<z
y<x x=y
x
z : (x < z < y)
Los profesionales de la ciencia no han escapado a las polmicas relativas a los Sistemas de
Tiempo Real y existen diferentes definiciones la hora de definir este concepto, el cual est
muy ligado al tipo de aplicacin. Entre las definiciones se STR podemos encontrar:
- Sistema en el cual el tiempo donde la salida es producida es significativo.
- Sistemas que deben producir una respuesta correcta dentro de un tiempo definido.
- Sistema donde cualquier informacin o actividad tiene que responder a los estmulos
generados externamente dentro de un especfico y finito periodo de tiempo.
- Sistema que reacciona a los estmulos externos (incluyendo el paso del tiempo) dentro
de intervalos de tiempo dictado por el entorno.
- Conjunto de programas que se ejecutan concurrentemente en uno o ms procesadores
(hardware) que interactan entre ellos mismos y con el entorno.
- Sistema que lee entradas y enva seales de control (resultados) en tiempos
determinados por consideraciones operacionales del proceso (no limitado por las
capacidades de la mquina).
74
Captulo IV
Se tomar la ltima afirmacin por ajustarse ms a los sistemas de medicin y control por
computadora. Es necesario destacar que el tiempo de procesamiento de la informacin en los
medios de cmputo est determinado por las necesidades del proceso, esto es, si el proceso
necesita respuesta a un evento en 1 mseg, hay que disear el sistema para que se logre tal
objetivo y seleccionar los medios tcnicos adecuados. Dicho de otra forma, el sistema de
computo en tiempo real necesita coordinar su ejecucin con el tiempo del entorno.
El STR se espera que satisfaga determinados requerimientos en tiempo real, como por
ejemplo actualizacin peridica de las salidas, determinado tiempo de respuesta a las entradas
provenientes del entorno, etc. De aqu se deduce que analizar la exactitud de un STR es
tpicamente mas complejo que en los sistemas que no son en tiempo real., debido a que todas
estas caractersticas mencionadas anteriormente dependen de varios factores, por ejemplo:
tiempo de ejecucin, poltica de planificacin, asignacin de programas al procesador, tipo de
medio de cmputo, etc. Estos factores provocan interferencias entre los programas
concurrentes y efectos sobre los datos que estn compartidos, sincronizacin, etc.
Figura 4.1
Estructura de un Sistema de Tiempo Real.
Los sistemas de tiempo real son sistemas informticos que interaccionan repetidamente con su
entorno fsico, realizando funciones de supervisin o control sobre el mismo. Para ello
ejecutan determinadas actividades o tareas dentro de intervalos de tiempo bien definidos. Las
tareas se ejecutan repetidamente de forma concurrente, para adaptar el funcionamiento del
sistema a la simultaneidad de acciones que ocurren en el mundo fsico. Los intervalos de
tiempo en que se ejecutan las tareas se definen por un esquema de activacin y por un plazo
de ejecucin. El esquema de activacin puede ser peridico (a intervalos regulares), o
aperidico (en respuesta a sucesos externos que ocurren de forma irregular).
Como consecuencia de lo anterior, no basta que un sistema de tiempo real sea correcto desde
un punto de vista funcional, ya que hay que asegurar tambin que la ejecucin de las acciones
75
Captulo IV
del sistema y respuestas, se realice dentro de los intervalos de tiempo especificados. La

presencia de requisitos temporales hace que la construccin de los sistemas de tiempo real sea
mucho ms difcil y complicada que la de otros tipos de sistemas informticos.
Las aplicaciones de los STR son muy variadas, y continuamente aparecen nuevos campos de
utilizacin para los mismos. Algunos de los ms comunes se encuentran en sectores como las
telecomunicaciones, los sistemas multimedia, el control industrial, la robtica, los sistemas de
avinica y espaciales, los ferrocarriles, automviles y electrodomsticos.
Algunos sistemas de tiempo real tienen requisitos de seguridad crticos, lo que dificulta an
ms su diseo e implementacin. Adems, en algunos casos los requisitos temporales son
crticos, es decir no se puede permitir que ninguna tarea se ejecute fuera del intervalo
especificado ni una sola vez. La mayora de los sistemas, sin embargo, tienen nicamente
requisitos temporales no crticos, que se pueden incumplir ocasionalmente sin que se
produzcan efectos peores que una degradacin en el funcionamiento del sistema.
Caractersticas principales.
Un sistema de tiempo real posee caractersticas muy especiales, ya sean inherentes al propio
sistema o impuestas al mismo. Todo lenguaje de propsito general o sistema operativo que va
a ser empleado para realizar una aplicacin de tiempo real debe tener propiedades que
permitan facilitar estas caractersticas. Entre ellas tenemos:
1. Relativamente grandes y complejos.
- Algunos STR tienen millones de cdigos de programa.
- La variedad de funciones incrementa la complejidad incluso en sistemas pequeos.
2. Manipulacin nmeros reales.
- Capacidad para manipular nmeros con coma flotante y reales (clculos alta precisin)
3. Altamente confiables y seguros.
- Sistemas crticos: Fallos con consecuencias graves (perdidas humanas, econmicas,
daos medioambientales)
4. Control concurrente de todos los componentes del sistema por separado.
- Los dispositivos fsicos controlados funcionan simultneamente.
- Los componentes de software que los controlan se ejecutan concurrentemente.
5. Facilidades en tiempo real.
- Especificaciones de tiempo en el cual se deben realizar las acciones.
- Especificaciones de tiempo en el cual se deben completar las acciones.
- Responder a situaciones donde todos los requisitos de tiempo no pueden ser medidos.
- Responder a situaciones donde los requisitos de tiempo cambian dinmicamente.
6. Interaccin con las interfaces de hardware.
7. Eficiente implementacin.
76
Captulo IV
Clasificacin de los Sistemas de Tiempo Real.

Bennett plantea los sistemas siguientes:
Tareas (o sistemas) basadas en reloj (peridicas, cclicas).
Los sistemas deben poseer seales de reloj (frecuencia constante) con las que el sistema
realiza los clculos de la hora y fecha. Las tareas peridicas deben ejecutarse rigurosamente
en cada periodo dado.
Tiempo entre ciclos i e i-1:
tc(i) = ts a
(4.1)
ts: periodo de muestreo, puede ser grande en procesos qumicos, del orden de minutos o
pequeos en servocontroles (mseg), esto puede determinar el uso de uno u otro medio de
cmputo.
a: pequea tolerancia de tiempo, menor que el periodo de muestreo.
Tareas basadas en eventos (aperidicas).
En las tareas basadas en eventos stas se ejecutan cuando se produce un evento (accin) y el
tiempo de respuesta debe ser menor que un tiempo dado.
Tiempo de respuesta para la ocurrencia i del evento e:
te(i) < te
(4.2)
te: mximo tiempo permitido para el evento.

Ejemplo de eventos: cambio de estado de las seales on-off, nivel mximo en un tanque, nivel
mnimo de la temperatura del petrleo, etc.
Los eventos pueden ser originados por hardware o software.
Interactivos.
Muy ampliamente usados.

Se caracterizan porque la respuesta promedio a eventos sea menor que un valor dado ta
n
1/n
t
i =1
(i) t a
(4.3)
Ejemplo, la respuesta promedio a las gestiones de un banco debe ser menor de 20 seg.
Tareas en Sistemas de Tiempo-Real
Desde el punto de vista de la planificacin, el sistema operativo considera a las tareas como
procesos que consumen una cierta cantidad de tiempo de procesador, y a las que hay que
asignarles esa cantidad cada cierto tiempo. Tanto los datos que necesita cada tarea, como el
cdigo que ejecutan y los resultados que producen son totalmente irrelevantes para el
planificador.
77
Captulo IV
Supondremos que existen tres tipos de tareas en funcin de las restricciones temporales:
Figura 4.2.
Clasificacin de las tareas en STR.
Tareas Peridicas:
Ci: Tiempo de cmputo en el peor de los casos. (Para obtener este valor se ha de
analizar el cdigo de la tarea).
Pi: Periodo de repeticin. Cada Ti unidades de tiempo se ha de activar la tarea.
Di: Plazo mximo de finalizacin (Deadline). Tiempo mximo que puede transcurrir
entre la activacin de la tarea y la finalizacin u obtencin de los resultados.
Tareas espordicas:
Ci: Tiempo de cmputo en el peor de los casos. (Para obtener este valor se ha de
Pi: Periodo mnimo entre dos peticiones consecutivas.
Di: Plazo mximo de finalizacin (Deadline). Tiempo mximo que puede transcurrir
entre la activacin de la tarea y la finalizacin de la ejecucin de sta.
Tareas Aperidicas:
Ci: Tiempo de ejecucin en el peor de los casos. (Para obtener este valor se ha de
Di: Plazo de finalizacin (Deadline). Tiempo mximo que puede transcurrir entre la
activacin de la tarea y la finalizacin de la ejecucin de sta. Este atributo es
opcional: las tareas aperidicas crticas si tienen plazo de finalizacin, mientras que las
tareas aperidicas no crticas no tienen plazo de ejecucin.
Si atendemos a las caractersticas semnticas de las tareas, podemos dividirlas en dos grupos:
Crticas: El fallo de una de estas tareas puede ser catastrfico.
No crticas: Se pueden utilizar para refinar el resultado dado por una tarea crtica, o para
monitorizar el estado del sistema, etc.
Los estudios de planificacin suponen que todas las tareas crticas son peridicas o
espordicas; y las tareas opcionales se tratan como aperidicas, bien con plazo o sin plazo de
finalizacin asignado. Como ms adelante veremos, los test de planificabilidad slo son
capaces de analizar a priori la correcta ejecucin de las tareas peridicas o espordicas.
78
Captulo IV
Todas estas tareas desde el punto vista de vista prctico se clasifican de acuerdo a las
funciones que ejecutan dentro del sistema automatizado, las misma pueden ser ejecutadas en
diferentes medios tcnicos, entre las tareas ms tpicas se encuentran:
1- Adquisicin y procesamiento primario de la informacin.
Estas tareas para la adquisicin, validacin, filtraje, escalado, etc, tpicamente son peridicas,
pueden existir varias con diferentes periodos de muestreo. Es usual tomar un periodo de
muestreo bsico, la menor, las dems mltiplos de estas. Ejemplo 1, 2, 5, 10 seg. Si tenemos
por la teora, por la experiencia o porque se determin un perodo de muestreo para una seal
que no est en esos valores se toma el prximo inferior. Ejemplo si tenemos que una variable
debe ser muestreada cada 8.5 segundos, entonces la muestreamos cada 5 seg.
Estas tareas son las ms cercanas al proceso, ejecutadas en muchos casos en dispositivos
especficos. Son de las ms alta prioridad, pues son la base para muchas tareas (regulacin,
presentacin, transmisin, etc.).
En este grupo determinadas tareas pueden estar activas o desactivadas. Las mismas por lo
general pueden brindar entre otros aspectos: el resultado de la medicin, si es vlida la
medicin, si la variable entr en alarma, si est inhabilitada, etc.
2. -Atencin a alarmas, arranque, paradas, condiciones anormales, etc.
Estas tareas se ejecutan normalmente a solicitud de otras (ejemplo por violacin de lmites) o
por eventos (ejemplo solicitud del operador, seal ON-OFF proveniente del proceso de
violacin de lmite). Su ejecucin es aperidica con alta prioridad.
3.- Regulacin.
Estas tareas pueden estar en un primer o segundo nivel de automatizacin. Prioridad alta, pero
ms baja que la de medicin.
Pueden existir varias tareas en este grupo con diferentes periodos de muestreo. Generalmente
pueden tomar la informacin de las tareas de medicin. Los lazos de regulacin deben tener
las opciones de automtico y manual, y tener presente el paso de manual a automtico sin
saltos.
4.-Clculos.
Pueden existir tareas peridicas para el clculo de variables que no se midan directamente,
como por ejemplo integraciones, clculos de eficiencia, etc. Muchas son consideradas como
variables calculadas y poseen todos los parmetros de la base de datos, digamos los lmites de
alarmas. Normalmente los periodos son ms altos que los de medicin, ejemplo 5 minutos
para los clculos de integracin. Muchas de las variables calculadas sirven de base para los
reportes peridicos.
Adems, existen tareas aperidicas a solicitud del operador o por ocurrencia de algn evento,
ejemplo clculos de resmenes, anlisis post avera, etc.
5.- Presentacin de la informacin.
Tarea comnmente llamada de refrescamiento de pantalla. Consiste en tomar la informacin a
presentar de las tareas de medicin, clculos, reportes, etc. Las pantallas de interfaces
hombre-mquina poseen su propio periodo de refrescamiento determinado por la carga de la
79
Captulo IV
mquina, pues suelen tener tiempos de ejecucin relativamente alto, adems, el hombre no
distingue rpidamente cambios de informacin. Periodo tpico 1 seg.
Desde una pantalla activa, se puede llamar y presentar a otras, ejemplo una representacin
general y de ah la posibilidad de pasar a presentaciones de las diferentes reas.
Estas tareas generalmente presentan baja prioridad.
6.- Atencin al operador.
Tarea que atiende teclado, mouse, lpiz ptico, etc. Es deseado que estas tareas se activen por
interrupcin. Pasa la informacin a las tareas o manda a ejecutar otras como puede ser
reportes o anlisis parciales.
Constituyen tareas de ms baja prioridad, para que la lentitud del operador no afecte la
ejecucin del sistema.
7.-Reportes.
Los reportes son tareas generalmente calendarias coincidiendo con cambios de turnos, meses,
etc. Pueden existir reportes a solicitud del operador en el momento que estime conveniente.
Pueden existir reportes de incidencias, alarmas, anlisis tcnicos-econmicos, etc. Los
reportes de alarmas suelen visualizarse o imprimirse segn van apareciendo y realizar
resmenes en periodos de tiempo determinado. Los reportes se pueden realizar en pantalla,
impresora o grabar en disco. Presentan baja prioridad.
8.-Controles lgicos secuenciales.
Tareas aperidicas que pueden activarse por solicitud externa o del operador. Se caracterizan
por acciones lgicas, abrir, cerrar, bloquear, etc. Suelen ejecutarse independientemente de las
de medicin y regulacin. Ejemplo: establecer la secuencia lgica y set-point para el arranque
de una caldera.
9.- Comunicacin.
Estas tareas se encargan de la transmisin de informacin a los diferentes niveles de
automatizacin en tiempo real. Pueden ser tareas peridicas, por ejemplo la transmisin de
seales medidas a un nivel jerrquico superior, tambin puede ser a solicitud de los diferentes
niveles de automatizacin. En otros casos estas tareas se activan con la ocurrencia de algn
evento, ejemplo cambio de algn valor discreto, que se debe informar.
Pueden tener alta prioridad, depende de la importancia que tengan y de las caractersticas y
tipo de comunicacin existente. Suelen utilizarse buffers de entrada y de salida, de manera tal
que todas las tareas que necesiten enviar informacin la depositen en los buffers.
10.- Optimizacin, despacho, anlisis tcnicos-econmicos, etc.
Estas tareas se ejecutan en los niveles superiores de automatizacin, tienen como objetivo
establecer los ajustes, valores deseados y parmetros ms convenientes para la gestin de la
produccin. Pueden ser peridicas con perodos relativamente grandes o aperidicas por
solicitud del operador u otras tareas. Son de baja prioridad.
80
Captulo IV
Como ejemplo de diseo del conjunto de tareas, proponemos el sistema de control de la

densidad de la pulpa en una Fbrica de Papel, un esquema simplificado es mostrado en la
figura 4.3. Se regula la entrada de la pulpa segn un nivel deseado, la densidad es regulada
con la entrada de agua. Se quiere establecer las variables a medir y su objetivo, adems
establecer las tareas para un sistema de medicin, control, supervisin por computadora.
Figura 4.3
Control de la Densidad de la Pulpa en la produccin de papel.
Como tareas bsicas asociadas a esta seccin podemos definir:
1) Adquisicin y procesamiento de las variables analgicas.
Estas tareas sern peridicas en dependencia de los periodos de muestreo, con alta
prioridad.
2) Adquisicin y procesamiento de las variables discretas.
Peridica, con bajo periodo de muestreo, o por interrupcin en dependencia del hardware.
Mxima prioridad.
3) Regulacin.
Peridica en dependencia de los periodos de muestreo de las seales realimentadas o de los
algoritmos de control.
4) Procesamiento de las variables calculadas.
Peridicas, con periodos de muestreo relativamente alto, o a solicitud del operador por
teclado (o mouse)
5) Presentacin de la informacin.
Refrescamiento cada 1 seg.
Pantallas de:
Seleccin general y estado del sistema. Es la que se presenta en el inicio.
Mmico. Representacin mmica de la seccin y la indicacin de variables y estados de
alarmas.
Registros. Pantalla para visualizar a seleccin las variables a registrar.
81
Captulo IV
Alarmas. Pantalla donde se refleja la informacin de las alarmas ocurridas y su estado

presente.
Reportes. Pantalla que refleja la informacin resumen de una jornada de trabajo, puede
ser solicitada en cualquier momento por el operador.
Densidad media.
Pulpa producida.
6) Comunicacin con el nivel superior.
Almacenaje en fichero compatible con bases de datos de los parmetros del sistema, as
como los estados y resultados actualizados.
La clasificacin de las variables se muestran en las tablas 4.1 y 4.2.
Variables medidas
Nivel mnimo de la pulpa
Nivel mximo de la pulpa
Nivel mnimo del agua
Nivel mximo del agua
Agitador funcionando
Corriente mxima del agitador
Nivel
Densidad
Flujo de salida
Tipo
Digital
Digital
Digital
Digital
Digital
Digital
Analgica
Analgica
Analgica
Objetivos
Alarma, bloqueo
Alarma, bloqueo entrada de pulpa
Alarma, bloqueo
Alarma, bloqueo entrada de agua
Alarma, bloqueo
Alarma, bloqueo
Regulacin, indicacin, registro, alarma.
Regulacin, indicacin, registro, reporte
Indicacin, reporte
Tabla 4.1
Variables medidas del proceso de control de pulpa.
Variables calculadas.
Densidad media de la pulpa de salida
Cantidad de pulpa producida.
Tipo
Analgica
Analgica
Objetivos
Indicacin, reporte
Indicacin, reporte
Tabla 4.2
Variables calculadas del proceso de control de pulpa.
Clasificacin de las Polticas de Planificacin.
Las polticas de planificacin son estrategias que permiten establecer un orden de ejecucin o
prioridades para todo el conjunto de tareas de un STR, de manera que sea posible ejecutar las
mismas en un sistema monoprocesador, cumplindose las restricciones temporales. Entonces
podemos decir que un planificador es un mtodo para asignar recursos (tiempo del
procesador).
Diremos que un conjunto de tareas es factible o planificable si existe algn planificador que
sea capaz de cumplir las restricciones de todas las tareas (en nuestro caso las restricciones
temporales: los plazos de ejecucin).
El problema ser encontrar, para un sistema de tiempo real dado, una asignacin de tiempo de
procesador a cada proceso que sea consistente con las especificaciones temporales y con las
82
Captulo IV
restricciones de sincronizacin. Tal asignacin se denominar planificacin admisible (ya que

pueden existir varias) y en caso de existir, el sistema ser ejecutable en tiempo real. Cualquier
algoritmo que permita obtener una planificacin admisible para un sistema de tiempo real se
denominar planificador de tiempo real.
Se define como planificador ptimo al que es capaz de obtener para cualquier conjunto de
tareas una planificacin correcta y factible de implementar.
Los objetivos que persigue toda poltica de planificacin de tiempo real son:
-
Garantizar la correcta ejecucin de todas las tareas crticas.
Ofrecer un buen tiempo de respuesta a las tareas aperidicas sin plazo.
Administrar el uso de recursos compartidos.
Posibilidad de recuperacin ante fallos software o hardware.
Soportar cambios de modo, -cambiar en tiempo de ejecucin el conjunto de tareas-.
Por ejemplo: un cohete espacial tiene que realizar acciones muy distintas durante el
lanzamiento, estancia en rbita y regreso; en cada fase, el conjunto de tareas que se tengan
que ejecutar ha de ser distinto.
Debido a las dificultades que genera la solucin del problema general de la planificacin del
tiempo de mltiples procesos en un sistema monoprocesador, es necesario restringir el
planteamiento del mismo, adoptando una serie de hiptesis que faciliten la obtencin de
planificaciones admisibles. Inicialmente supondremos las siguientes simplificaciones:
-
Las tareas son independientes.

No comparten recursos, ni se comunican entre ellas.
Todas las tareas son peridicas.
Los tiempos de cambio de contexto son despreciables.
Conforme estudiemos con ms detalle los algoritmos de planificacin, iremos eliminando

estas restricciones:
Los primeros planificadores se diseaban "a mano", esto es, se construa durante la fase de
diseo del sistema un plan con todas las acciones que tena que llevar a cabo el planificador
durante la ejecucin.
Durante la ejecucin, el planificador tan slo tena que consultar la tabla (plan). Las rdenes
de planificacin que estaban en la tabla se repetan constantemente. A estos planificadores se
les llama Cclicos. El principal problema que presentan es la poca flexibilidad a la hora de
modificar alguno de los parmetros de las tareas, pues ello conlleva la re-elaboracin de todo
el plan, aunque hoy este tipo de planificacin se utiliza en la industria.
El otro gran grupo de planificadores son los basados en prioridades. Estos a su vez se dividen
en prioridades estticas y prioridades dinmicas. Nuestro estudio se centrar principalmente
en los planificadores estticos. En los planificadores estticos, durante la fase de diseo a
83
Captulo IV
cada tarea se le asigna una prioridad. Despus, durante la ejecucin, el algoritmo de

planificacin simplemente tiene que ordenar la ejecucin de las tareas en funcin de la
prioridad asignada.
Figura 4.4
Clasificacin de las Polticas de Planificacin para STR.
Polticas de Planificacin Estticas.
Un planificador basado en el concepto de prioridad de tareas asigna al procesador la tarea de

mayor prioridad entre todas las que estn activas. En este capitulo se considera que todos los
planificadores son expulsivos, es decir, que los procesos con mayor prioridad pueden expulsar
a procesos con menor prioridad que estn utilizando la CPU.
Grficamente se representar el sistema en forma de cronograma en el que el tiempo
transcurre de izquierda a derecha. En l se podr observar con claridad cmo los procesos de
mayor prioridad expulsan a los de menor cuando necesitan la CPU.
Considere un sistema de tiempo real formado por un i-esimo conjunto de procesos o tareas
(T). Cada tarea Ti tiene asociadas determinadas especificaciones (restricciones) temporales.
Estos parmetros aparecen grficamente representados en la figura 4.5, donde:
Ti = (Ci, Pi, Di, Ii)
siendo:
Ti: Tarea i-esima.
Ci: Tiempo de computo (WCET * ) de la tarea i.
Pi: Periodo de activacin de la tarea i.
Di: Plazo de Entrega (Deadline).
Ii: Retardo.
* WCET: Worst Case Execution Time.
84
Captulo IV
Figura 4.5
Representacin grfica de los parmetros temporales de una tarea
Ejemplo 1: Supongamos que existen dos tareas cuyas especificaciones temporales son las
siguientes:
T1 = (10, 20, 20, 0)
T2 = (5, 20, 5, 0)
En caso de que la tarea T1 empieza primero a ejecutarse y no puede expulsar a T2, se obtiene
una grfica como la mostrada en la figura 4.6, que indica la secuencia temporal de uso de la
CPU por ambas tareas, sin necesidad de expulsin.
Figura 4.6
Cronograma mostrando una Planificacin no Explusiva.
Sin embargo el cronograma de la figura 4.7 corresponde a estas mismas tareas pero
considerando una planificacin donde la tarea 2 expulsa a la tarea 1.
Figura 4.7
Cronograma mostrando una Planificacin Expulsiva.
Note que ambos cronogramas muestran planificabilidad del sistema.
85
Captulo IV
Planificacin Esttica basada en el RMA.
Cuando las prioridades de todos los procesos permanecen constantes a lo largo del tiempo, se
dice que la asignacin de prioridades es esttica. Lo usual consiste en realizar la asignacin
de prioridades de acuerdo con la importancia que se atribuye a cada tarea. Este mtodo de
asignacin de prioridades, sin embargo, no es ptimo y puede conducir a fallos en el tiempo
de respuesta de algn proceso, incluso en el caso en que el procesador est poco utilizado.
El tipo de planificacin denominada Asignacin Monotnica en Frecuencia (Rate Monotonic
Analysis) es ptima para prioridades estticas, es decir, si un sistema con prioridades estticas
tiene alguna planificacin admisible, el test del RMA encontrar una planificacin admisible.
El Anlisis Monotnico en Frecuencia como tambin se le conoce, le asigna a cada una
proceso una prioridad inversamente proporcional al periodo. Durante la fase de ejecucin, el
planificador selecciona aquella activacin con mayor prioridad. La planificacin es expulsiva.
Factor de Utilizacin
Definimos el factor de utilizacin para una tarea i-esima como el cociente entre el tiempo de
computo (Ci) y el periodo (Pi) asignado a esa tarea (expresin 4.4). El mismo representa el
porciento que ocupa a la CPU la ejecucin de dicha tarea.
Factor de Utilizacin = Ci/Pi
(4.4)
El factor de utilizacin del procesador en un sistema monoprocesador, debe ser < 100% y para
un conjunto de n tareas se calcula como:
n
C
Ci
Ci C C
U = = 1 + 2 + .....
. . ... + n
P1 P2
Pi
Pn
i =1 Pi
(4.5)
Un conjunto de n tareas ser planificable bajo el Rate-Monotonic si se la desigualdad (4.6) se

cumple.
1
n
Ci
U = n (2 n 1)
(4.6)
i =1 Pi
El termino de la derecha en la desigualad (4.6) tiene asintoticamente a 0.693 cuando el
nmero de tareas tiende a infinito, ello se observa en la tabla que se muestra a continuacin.
n
1
2
3
4
5
Valores U(n)
1.0
0.828
0.779
0.756
0.743
0.693
Tabla 4.3
Valores de U(n) en funcin del nmero de tareas.
86
Captulo IV
La expresin (4.6) tambin puede escribirse como

1
C
C1 C 2
Ci
+
+ .....
. . ... + n = U U (n) = n (2 n 1)
P1 P2
Pi
Pn
(4.7)
Ejemplo 2: Compruebe si el siguiente conjunto de tareas es planificable segn el RMA.

T1 = (4,18,18); T2 = (0.8,80,80); T3 = (12,100,100); T4 = (0.25,1000,1000)
Tenemos que el factor de utilizacin del sistema se expresa como:
n
C
C
4 0.80 12 0.25
Ci C C
U = = 1 + 2 + 3 + 4 = +
+
+
= 0.3525
P1 P2 P3 P4 18 80 100 1000
i =1 Pi
(4.8)
Luego: U U (n) = n ( 2 n 1)
0.3525 U (4 ) = 0.7568
(4.9)
Como 0.3525 < 0.7568 podemos asegurar que este conjunto de tareas es planificable segn lo
establecido por el RMA, o sea asignar la prioridad en funcin del periodo de la tarea (menor
periodo con mayor prioridad).
La asignacin de mayor prioridad a las tareas de menor periodo, es ptima para el modelo de
tareas simples (tareas peridicas, independientes, con plazos iguales que los periodos)
Ejemplo 3: Considere el sistema formado por 3 procesos cuyos parmetros temporales son:
Tarea 1= (2, 10, 15)
Tarea 2 = (3, 15, 20)
Tarea 3 = (10, 30, 40)
En este ejemplo el factor de utilizacin total brinda un valor de 0.733 que resulta menor que
el termino n (2 1/n -1 ) cuyo resultado es 0.78, por lo tanto el sistema resulta planificable.
Obsrvese que la tarea 1 expulsa al resto de los procesos, debido que goza de la ms alta
prioridad, dada por su menor periodo.
Figura 4.8
Cronograma del ejemplo 3 con asignacin de prioridades en funcin del periodo.
87
Captulo V
Comunicacin Industrial
Captulo V
Introduccin.
Desde inicio de los aos 60, las redes industriales de comunicacin implementadas en
sistemas de control han ocupado grandemente el inters de los ingenieros en control,
especialistas en computacin y por supuesto de los especialistas en comunicacin.
La transmisin de informacin desde el ms bajo nivel en la pirmide de control hasta el nivel
de empresa ha sido objeto de constante preocupacin e innovacin a lo largo de todos estos
aos y contina en desarrollo a ritmos acelerados.
La comunicacin de datos entre sistemas automatizados (comunicacin horizontal) ha
constituido tambin un punto central en lneas de desarrollo e investigacin en aras de
encontrar el mejor tipo de red para una aplicacin dada, protocolo mas ptimo, configuracin
mas efectiva y de menor costo, mejor y mayor transferencia de datos, seguridad y fiabilidad
en la comunicacin, etc.
Figura 5.1
Evolucin en la Transferencia de Informacin.
En la figura 5.1 se muestra la evolucin experimentada en la comunicacin industrial en los
ltimos aos con relacin a la velocidad de transferencia de la informacin, pudindose
observar el crecimiento exponencial que caracteriza la misma para los aos venideros.
88
Captulo V
Actualmente existe un desarrollo apreciable no solo en los protocolos y normativas para la

comunicacin industrial, sino tambin en los medios tcnicos disponibles para llevar a cabo la
comunicacin de forma integral entre todos los elementos que forman parte del sistema
automatizado industrial. Hoy en da un gran nmero de dispositivos de campo,
instrumentacin y otros medios tcnicos de automatizacin tienen concebida de una forma u
otra la posibilidad de comunicacin. Los fabricantes se ocupan cada vez mas de mejorar y
perfeccionar las capacidades de comunicacin de sus productos, motivado fundamentalmente
porque las necesidades de comunicacin en la industria moderna estn creciendo
exponencialmente.
En la dcada de los 80 la General Motors determin que el 50% del costo de un sistema
moderno de automatizacin radica en la comunicacin y en el software requerido para
implementar la automatizacin.
Las comunicaciones en el entorno industrial constituyen unos de los puntos de mayor
importancia a tener en cuenta en un sistema moderno de produccin. Las exigencias actuales
imponen que sea necesario garantizar niveles adecuados de comunicacin desde el ms
elemental sensor hasta el ms sofisticado nivel informativo, permitiendo la automatizacin
global de la fbrica o empresa.
En una instalacin fabril existen una gran variedad de equipos y dispositivos dedicados al
control; el desarrollo de las redes industriales ha establecido la forma adecuada de unir todos
estos elementos, aumentando el rendimiento y proporcionando nuevas posibilidades en la
comunicacin.
Las ventajas que trae consigo el empleo de las redes industriales son fundamentalmente se
pueden resumir en las siguientes:
Intercambio fiable de informacin entre el proceso e instancias superiores de control y

gestin.
Adquisicin de datos de la planta de forma rpida y segura.
Visualizacin y supervisin de todo el proceso productivo, pudindose detectar fallas y

problemas de procesos remotos desde una estacin central de control.
Mejora en el rendimiento, explotacin y funcionamiento global del sistema.
Posibilita la programacin remota y el control a distancia.
Mayor fiabilidad, productividad y disminucin costo.
Permiten el trabajo coordinado de varios dispositivos a la vez de forma paralela,

reduciendo el tiempo de operacin.
Procesamiento de gran cantidad de informacin, acceso a datos a altas velocidades.
Integracin rpida y simple de los diversos subsistemas en una planta.
Facilidad en la expansin del sistema, pudindose aumentar nuevos terminales y nuevos

procesos.
89
Captulo V
Niveles Jerrquicos.
En una red industrial existen un gran nmero de elementos que intervienen en el proceso de
comunicacin, los mismos suelen agruparse jerrquicamente establecindose las conexiones y
topologas mas adecuadas a cada rea y segn el tipo de aplicacin. Atendiendo a la ya
estudiada pirmide de control que establece una jerarqua de 4 niveles, aplicaremos sta
misma descripcin para enunciar las caractersticas principales dentro de una red de
comunicacin industrial atendiendo a los 4 niveles bsicos.
1. Nivel Campo:
Constituidos por los sensores y actuadores, interruptores y otros elementos de campo. La
comunicacin permite garantizar el correcto automatismo y supervisin a nivel de maquina o
lazo.
Caractersticas.
Comunicacin rpida.
Pocas E/S.
Distancias cortas.
Interconexin de sensores.
2. Nivel de proceso:
En este nivel se emplean los buses de campo.
En el nivel ms alto de estas redes se suelen encontrar uno o varios PLC modulares actuando
como maestros de la red o maestro flotante.
Caractersticas.
Comunicacin entre autmatas programables y ordenadores.
Controladores pequeos y medianos, mdulos de E/S, transmisores, controladores.
digitales, etc.
Interconexin varias maquinas.
Distancias medias.
Integracin de pequeos automatismos dentro de las subredes o islas.
3. Nivel de planta:
Comunicacin dirigida a garantizar el control total de una planta.
Caractersticas.
Enlace de autmatas de gama alta y ordenadores dedicados al diseo, control,
calidad, programacin, etc.
Muchas E/S.
Programacin remota.
Se suelen emplear redes tipo LAN.
Enlace y transmisin de datos entre distintas zonas o reas de trabajo.
90
Captulo V
4. Nivel de fabrica:
Es el nivel ms elevado, la comunicacin persigue el objetivo de integrar los niveles en una
estructura de fbrica, incluso de mltiples fbricas. Existe un puente entre el proceso
productivo y el rea de gestin de produccin.
Caractersticas.
Interrelacin del sistema informtico con industriales.
Sistemas abiertos.
Se emplean redes LAN o WAN.
La figura 5.2 muestra como se comportan los parmetros de comunicacin: volumen de
informacin y tiempo de respuesta en la estructura jerrquica de la pirmide de
automatizacin. Es vlido aclarar que dicha jerarqua no es rgida, pueden existir casos en que
se consideren un mayor o menor nmero de niveles, dependiendo del tamao del proceso y
tipo de industria.
Figura 5.2
Niveles de Comunicacin Industrial.
Cada nivel requiere de determinadas prestaciones de comunicacin particulares y elementos
de hardware distintos, segn las funciones y requerimientos a tener en consideracin, por
ejemplo el mtodo de acceso token passing es ampliamente usado en redes industriales
destinadas al control de procesos, debido a que se puede calcular el tiempo de actualizacin
de los datos en los equipos de la red (basado en el tiempo real que demora la circulacin del
token por la red), lo cual resulta muy importante en aplicaciones de tiempo real.
La integracin de las islas automatizadas debe hacerse dividiendo las tareas entre grupos de
procesadores jerrquicamente anidados. Ello da lugar a una estructura ms generalizada para
la red industrial, donde se pueden distinguir claramente tres niveles (figura 5.3), ellos son:
1. Nivel de bus de campo. Es el nivel de red ms prximo al proceso y se encarga de la
integracin de pequeos automatismos (autmatas compactos, multiplexores de E/S,
91
Captulo V
controladores simples, etc.) en las llamadas islas, que controlarn distintas partes del
proceso. Generalmente, en un nivel ms alto de estas redes se deben encontrar uno o
varios autmatas modulares de gama alta, que pueden actuar como maestro de la red o
en estructuras de maestro flotante.
2. Nivel de LAN. Este nivel se ubica jerrquicamente por encima del anterior, se encarga
normalmente de enlazar los distintos subsistemas de fabricacin en grupos ms
grandes. Se emplean autmatas de gama alta y ordenadores de procesos dedicados a
las tareas de diseo, control de la calidad, etc.
3. Nivel LAN/WAN. Dicho nivel es el ms prximo al rea de gestin y se encarga de
integrar los niveles anteriores en una estructura de fbrica o incluso en mltiples
factoras con emplazamientos dispersos. Las mquinas que forman parte de este nivel
deben ser miniordenadores o redes de ordenadores compartiendo recursos e
incorporando bases de datos que permiten centralizar los servicios de compra, control
de stocks, ventas, gestin de la produccin, anlisis de costos, etc.
Globalmente y para cualquier nivel, se est todava lejos de disponer de un estndar
universalmente aceptado que cubra todos los aspectos de la comunicacin: nivel fsico,
protocolos de enlace, software de aplicacin (de acuerdo a las caractersticas tecnolgicas),
que permita aplicar un sistema de comunicacin de manera transparente, y con facilidad de
implementar el mismo a travs de un software comprensible incluso para los no expertos.
Figura 5.3
Estructura de una red industrial en tres niveles bsicos.
92
Captulo V
Clasificacin de los Sistemas Comunicacin Industrial.

La comunicacin industrial se puede clasificar en dependencia de diversos parmetros,
fundamentalmente encontramos las siguientes acepciones:
Segn la topologa:
- Sistemas en Bus.
- Sistemas en Anillo.
- Sistemas en Estrella.
- Sistemas en rbol.
Segn el tipo de red:
- Redes Locales (LAN).

- Redes Proceso (MAP).
- Buses de campo.
- Redes WAN.
Segn la jerarqua:
- Maestro - esclavo.
- Maestro flotante.
- Hbridos.
Segn el medio fsico:
- Par de hilos (comunic. serie RS-232, RS-422 /485)

- Fibra ptica.
- Coaxial.
- Radio-ondas.
Segn especificaciones:
- Sistemas abiertos.
- Sistemas cerrados.
Segn los niveles:
- Nivel de Sensores
- Nivel de Proceso.
- Nivel de Planta.
- Nivel de Empresa.
Figura 5.4
Diferentes tipos de topologas de redes.
93
Captulo V
La eleccin de la topologa tiene una fuerte influencia sobre las prestaciones de la red y
condiciona muchas veces sus posibilidades de ampliacin, de cambio y de comparticin de
recursos. Las topologas bsicas en redes locales son tres: estrella, anillo y bus, aunque en la
figura 5.4 aparecen otras variantes.
La tabla 5.1 muestra un cuadro comparativo de las prestaciones bsicas de los tres tipos ms
comunes de topologas.
Topologa
Coste de Conexin
Ampliacin
Fiabilidad
Retardos
Rendimiento Global
Estrella
Alto
Fcil
Baja
Medio
Bajo
Anillo
Medio
Difcil
Media
Alto
Medio
Bus
Bajo
Fcil
Alta
Bajo
Alto
Tabla 5.1
Cuadro comparativo de prestaciones de las principales topologas.
Desde el punto de vista del trfico de datos se puede afirmar que coexisten dos tipos bsicos
de comunicacin, la comunicacin horizontal y la vertical.
Comunicacin horizontal.
Es la comunicacin que fluye horizontalmente dentro de un mismo nivel, generalmente est
asociada con la adquisicin de datos y variables del proceso, comunicacin e informacin
entre los lazos y/o sistemas que forman parte de un mismo nivel, se incluyen por ejemplo las
acciones de control, cambios en los set points, parametrizacin de controladores, regulacin y
mando de vlvulas, motores, etc.
La informacin debe ser precisa, fiable y rpida de forma tal que las acciones de control y
medicin puedan ejecutarse en el tiempo exigido, que puede llegar a ser del orden de los
milisegundos.
Los requerimientos para la comunicacin horizontal son ms exigentes que para la
comunicacin vertical, si la primera falla, carece de sentido hablar de la segunda.
Comunicacin vertical.
La comunicacin vertical surge derivada de los resultados obtenidos de adquirir y manipular
datos horizontalmente.
La comunicacin vertical garantiza en trminos generales la comunicacin entre el sistema de
control y el hombre abarcando desde el nivel mas bajo hasta el nivel superior. De esta manera
la informacin que se enva desde el nivel inferior la podemos clasificar como datos,
mientras que la informacin que se recibe desde los niveles superiores la clasificaramos
como decisiones.
En este tipo de comunicacin se pueden tolerar varios segundos o ms de retardo en la
comunicacin, se manejan mayores volmenes de informacin pero a exigencias de
velocidades ms lentas.
94
Captulo V
A continuacin se muestra en la Tabla 5.2 valores de la frecuencia y tiempo de respuesta as

como tipo de mensaje y longitud del mismo, respecto a diferentes funciones que pueden ser
asociadas un sistema de comunicacin industrial dado.
Funcin
Planificacin de la estrategia
de la Empresa.
Planificacin tctica
Aseguramiento tcnico
Planificacin produccin
Control de la produccin
Determinacin de mejores
cond. de operacin del sist.
Aseguramiento de la calidad.
Condiciones de operacin
cambiantes
Mantener condiciones de
operacin deseadas.
Medicin y mando.
Proteccin humana y del
sistema.
Frecuencia y Tiempo Rpta

Meses y aos.
( 2 6 seg)
Semanas a meses ( 2 6 seg)
Das a meses ( 2 6 seg)
Horas a semanas (2 6 seg)
Minutos a das
(2 6 seg)
Minutos a horas
(2 4 seg)
Segundos a horas.
(0.5 2 seg)
Segundos a minutos
(0.001 1seg)
Tipo mensaje y longitud

Mensajes muy largos.
Transferencias de ficheros
Mensajes largos.
Transferencias de ficheros
Mensajes de longitud media.

Almacenamiento de datos.
Mensajes de longitud media.
Almacenamiento de ficheros.
Mensajes cortos.
Almacenamiento de datos
imprescindibles.
Milisegundos a minutos
Mensajes peridicos cortos.
(0.001 0.1 seg)
Almacenamiento de datos
imprescindibles
Condiciones de emergencia. Mensajes muy cortos rpidos
(0.001 0.01 seg)
Datos alarma almacenados.
Tabla 5.2
Caractersticas del trfico de la comunicacin.
Caractersticas de la Comunicacin Industrial.

Aunque las peculiaridades de los Sistemas de Comunicacin Industrial. (SCI) dependen en
gran medida del tipo de industria, prestaciones y requerimientos del sistema, consideramos es
importante conocer cuales son los elementos comunes que deben caracterizar a todo SCI y
tenerlos en cuenta a la hora de implementar o concebir un SCI. A continuacin vamos a
incursionar en cada uno de ellos.
1.
Alta Funcionalidad.
Posibilidad de monitorizacin y programacin (remota).
Gran capacidad de generacin de diagnsticos.
Posibilidad introducir y/o variar parmetros del sistema a travs de la red.
Empleo de SCADAS.
Alta velocidad de transferencia datos.
95
Captulo V
2.
Flexibilidad.
Empleo de diferentes tipos de esclavos.
Conexin de diferentes tipos de PLCs y PC.
Facilitar la interconexin con otros sistemas.
Comunicacin horizontal y vertical.
Compatibilidad con otros estndares industriales de comunicacin.
Fciles de configurar.
Programacin centralizada y/o remota.
Configuracin automtica.
Configurables segn las exigencias del sistema.
Gran fiabilidad y seguridad.

Simplificacin y exigencias en el diagnstico errores.
Cumplimiento de las exigencias de seguridad en la comunicacin.
Gestin distribuida.
Fcil localizacin de averas y fiabilidad en la transmisin datos.
3.
4.
5.
Fciles de explotar.
Instalacin rpida y sencilla.
Protocolos sencillos.
No precisar de personal para explotar el sistema con elevado conocimiento tcnico.
6.
Bajo costo.
Costo en dependencia de la funcionalidad.
Reduccin costos en el montaje y cableado.
Bajo costo de mantenimiento.
7.
Cumplimiento de los requerimientos.

Adecuado soporte fsico de comunicacin (acorde a las exigencias industriales).
Topologa acorde a la cantidad, distribucin y nmero de participantes, velocidad de
transmisin, etc
Gran numero de aplicaciones.
Protocolos ms importantes.
En un mundo donde muchos propietarios de redes han producido y continan desarrollando
sus propios protocolos de redes, donde a la misma vez luchan por imponerlo en el mercado
cada vez ms competitivo de las comunicaciones digitales, resulta de extrema importancia
lograr poner en orden todo lo relativo a la forma en que se debe llevar a cabo la
comunicacin.
Las principales organizaciones internacionales han sido las responsables de crear los
estndares de comunicacin y las especificaciones para las redes de comunicacin,
encargndose de establecer las normativas y reglamentos para la implementacin y
explotacin de las redes de comunicacin. Entre los principales organismos dedicados a ello
podemos citar la -International Standard Organization- (ISO) responsable del modelo OSI
96
Captulo V
(Open System Interconnection) y el Institute of Electrical and Electronic Engineers (IEEE) el

cual es responsable del estndar 802 y sus categoras para Redes de rea Local (LAN).
Tanto la IS0 como la IEEE son las organizaciones ms importantes que han desarrollado
estndares abiertos para sistemas que empleen redes de comunicacin digital.
Podemos generalizar que el -protocolo- de una red define entre otras cosas la forma en que
debe empaquetarse y direccionarse la informacin, as como el formato del mensaje a
trasmitirse por un determinado medio fsico por el cual intercambian informacin dos o ms
terminales. Dicho en otras palabras organiza el intercambio de informacin entre los
elementos que conforman un sistema digital de comunicacin.
Dentro de los protocolos existentes, se realiza una primera clasificacin atendiendo a su
estandarizacin:
1. Protocolos estndar: son los que de alguna manera son utilizados ampliamente por
diferentes empresas que fabrican productos que son compatibles entre s.
2. Protocolos propietarios: son aquellos que desarrollados por una empresa, solo ella
produce los elementos de hardware que son capaces de comunicarse entre s.
El protocolo de una red establece fundamentalmente:
El requerimiento para el equipamiento de los datos.

Formato de la informacin a enviar sobre la red.
Los enlaces fsicos a emplear en la transmisin y recepcin.
Los mtodos de acceso y tipos de buses.
Los Medios fsicos a emplear y caractersticas de los equipos y medios.
Arquitectura y topologa de la red.
Con el desarrollo de los sistemas de redes datos de datos, surgieron muchos modelos y
normas para la comunicacin (modelo OSI, normas IEEE, Protocolo TCP/IP, etc.).En el ao
1985 la IEEE sac a la luz una serie de normas para las redes de rea local conocidas como
802.x, el mismo constituye uno de los principales estndares actualmente vigente. La
categora 802 (abarca desde la 802.1 hasta la 802.8) incluye los siguientes aspectos:
1. 802. 1: Interfaces de Alto Nivel.

2. 802.2: Control Lgico del Enlace (LLC)
3. 802.3: CSMA/ CD (Carrier Sense Method Access / Collision Detection), mtodo de
acceso a que emplea Ethernet.
4. 802.4: Token Bus (Token passing en topologa especifica de bus, trata con el control del
acceso al medio y capa fsica).
5. 802.5: Token Ring (Token passing en topologa especifica de anillo, trata con el control
del acceso al medio y capa fsica).
97
Captulo V
6. 802.6: MAP ( Metropolitan Area Networks).

7. 802.7:Redes LAN de Banda Ancha.
8. 802.8:Redes LAN FDDI (Interfase de Datos de Fibra Distribuida )
Estos estndares estn destinados a garantizar que los sistemas digitales puedan comunicarse
unos con otros conforme a las especificaciones aqu establecidas. Muchos de los sistemas
digitales son desarrollados por fabricantes que son a su vez propietarios de los sistemas de
comunicacin (entindase del hardware y el software) que soportan sus productos. Es por ello
que muchas firmas disean sus sistemas digitales de comunicacin conforme a las
especificaciones 802 de la IEEE, por ejemplo: El mtodo de acceso que emplea Ethernet est
documentado en la especificacin 802.3; el protocolo MAP hace referencia a varias de las
especificaciones establecidas en el estndar 802.x
Veamos con detalle las caractersticas de dos de los protocolos de redes ms importantes.
Ethernet
Fue la primera red del rea local desarrollada por la corporacin Xerox con el objetivo de
compartir el acceso de computadoras con un medio comn. Ethernet fue rpidamente
adoptado por un gran nmero de compaas como la mejor forma de implementar redes de
alta velocidad, entre ellas podemos citar Intel y la Digital Equipment Corporation (DEC),
posteriormente se creo un consorcio de compaas que empleaban Ethernet en su
equipamiento, el protocolo fue estandarizado y el estndar DIX fue referenciado como el
estndar de Ethernet.
Ethernet es la tecnologa ms popular hoy en da para Redes de rea Local, debido a que
consigue un buen equilibrio entre velocidad, coste y sencillez de instalacin. Estos puntos
fuertes, combinados con una amplia aceptacin en el mercado de los ordenadores y con la
habilidad de soportar virtualmente todos los protocolos populares de red, hacen de Ethernet
una tecnologa de red ideal para la mayora de usuarios industriales de hoy.
Aspectos tcnicos
Ethernet define dos capas: la capa fsica y la capa de enlace de datos. La capa fsica establece
10 Mbits de transmisin para todo dispositivo que se conecte a la red, mientras que la capa de
enlace de datos define el formato del paquete, direccionamiento de los nodos en la red y
chequeo de errores.
El formato del paquete es como sigue:
Prembulo Direccin Direccin

Destino
Fuente
Tipo de
Campo
98
Campo de
Datos
Secuencia de
chequeo de trama
Captulo V
El Tipo de Campo especifica el formato de datos de campo, mientras que el Campo de Datos
contiene los comandos de datos del mensaje o informacin a ser trasmitida.
El tipo de campo y el campo de datos son las partes del paquete que se deben definir en otro
nivel de red para poder comunicar entre s bajo el protocolo de Ethernet dos sistemas digitales
de dados.
La red Ethernet es un sistema de banda base (la informacin a enviar no est modulada) y
emplea CSMA/CD (CSMA/CD = Carrier Sense Method Access / Carrier Detection) como
mtodo de acceso (segn el estndar 802.3). Emplea arquitectura de bus, con comunicacin
semiduplex, siendo la longitud mnima para el campo de datos de 46 bytes.
Cmo funciona?
Ethernet est basado en una tcnica MAC (Media Access Control) muy sencilla denominada
como explicamos anteriormente CSMA/CD. Una estacin que quiera poner una trama en el
cable debe monitorizar previamente el medio de transmisin. Si el medio no est en uso, la
estacin transmite la trama. La cabecera de la trama contiene la direccin fsica de la estacin
de destino, de tal modo que todas las estaciones detectan la presencia de la trama pero tan solo
la acepta su destinataria. Si dos o ms estaciones transmiten simultneamente se produce una
-colisin- por lo que las estaciones deben aguardar un tiempo aleatorio antes de reintentar de
nuevo la transmisin.
El protocolo requiere alguna regla ms para operar correctamente:
-
Existe un tiempo mnimo en el que las estaciones deben guardar silencio entre las
transmisiones para permitir que la estacin receptora pueda procesar una trama antes
de recibir la siguiente. Este tiempo es de 9.6 microsegundos. Un transceptor averiado
puede producir errores de alineamiento.
Las tramas deben ser lo suficientemente largas como para permitir que al producirse
una colisin todas las estaciones la detecten. La longitud mnima requerida para una
trama Ethernet es de 64 octetos. Las tramas menores de este tamao (usualmente
producidas por la deteccin de una colisin) se denominan: runts.
Tambin existe una longitud mxima para las tramas: 1518 octetos. Como resultado
del comportamiento anmalo de un transceptor, pueden generarse tramas de mayor
tamao: jabbers.
Ethernet es un medio en el que todos los ordenadores pueden acceder a cada uno de los
paquetes que se envan, aunque un ordenador slo tendr que prestar atencin a aquellos que
van dirigidos a l mismo.
Es importante notar que las direcciones utilizadas por Ethernet no guardan ninguna relacin
con las direcciones de Internet. As como las direcciones IP de Internet son asignadas por el
usuario, las direcciones Ethernet se asignan "de fbrica". Esta es la razn por la que se utilizan
48 bit en las direcciones, ya que de esta manera se obtiene un nmero lo suficientemente
elevado de direcciones como para asegurar que no sea necesario repetir los valores.
99
Captulo V
Figura 5.5
Interconexin por medio de un -router- de dos redes locales.
Aplicaciones
Actualmente existe un gran nmero de sistemas digitales conectados por Ethernet en redes
LAN de alta velocidad, trabajando en tiempo real y abarcando fundamentalmente los niveles
3 y 4 de la pirmide de control. Ethernet forma parte importante de los denominados Sistemas
Integrados por Computador (CIM -Computer Integrated Manufacturing-) en funciones de
administracin, gerencia, control de la produccin, diseo y mantenimiento, redes ofimticas,
etc.
Ethernet por sus caractersticas y prestaciones no est diseada para la comunicacin entre
instrumentos de control, equipos de adquisicin de datos, etc.
Resumen de las caractersticas principales de Ethernet.
1. Compatible con el modelo OSI en los niveles 1, 2, 3 (capa fsica, capa de enlace de datos
y capa de red, en esta ltima a travs de puentes).
2. Emplea el mtodo acceso CSMA/CD (segn estndar IEEE 802.3).
3. Topologa de bus o rbol con comunicacin semiduplex.
4. Red de alta velocidad 10 Mbit/seg. (hasta 100 Mbit/seg. de Fast Ethernet)
5. Red LAN con sistema banda base.
6. Constituye uno de los protocolos ms extendidos y aplicados.
7. Aplicaciones administrativas y ofimtica (jerrquicamente elevadas), de tiempo real, para
comunicacin entre computadoras fundamentalmente.
100
Captulo V
MAP -Manufacturing Automation Protocol-
El protocolo MAP surge como resultado de los esfuerzos de la ISO y la OSI para desarrollar
un protocolo de comunicacin estandarizado a emplearse en redes LAN que se adecuara por
sus caractersticas y prestaciones al entorno industrial.
Durante la dcada de los aos 80 la firma General Motors contaba con ms de 2000 robots y
20 000 autmatas programables operando en sus industrias, abarcando un total de
aproximadamente 40 000 equipos inteligentes en uso, de ah las grandes necesidades que
existan de establecer un protocolo de comunicacin que permitiera el intercambio de
informacin entre tan gran cantidad de dispositivos.
A mediados de sta dcada (1980) ya se haban dado pasos concretos para promover,
desarrollar y evaluar redes LAN que permitieran el intercambio de informacin a nivel
industrial. Ello llev a la aparicin del protocolo MAP que junto con los esfuerzos de la
Boeing Computer Services quien empleaba esencialmente el mismo protocolo TOP
(Technical and Office Protocols) dio lugar al grupo de usuarios de protocolos MAP/TOP,
actualmente miembro de la corporacin de sistemas abiertos quienes promovieron las
dominadas especificaciones MAP/TOP.
El protocolo MAP constituye una implementacin del modelo ISO-OSI correspondiente a la
arquitectura de 7 capas, la cual establece todos los aspectos necesarios para la comunicacin
de una red en procesos industriales, haciendo referencia a los estndares IEEE 802.x
Aspectos tcnicos y aplicaciones.
El protocolo MAP establece el mtodo de acceso token passing y cubre adems un amplio
espectro del estndar de redes e implementaciones a cumplir para cada capa. Es muy
empleada en ambientes industriales y de procesos, sobre todo en los CIM, Sistemas de
Manufactura Flexible y Sistemas Modernos de Produccin Integrada.
MAP no cubre el nivel de bus de campo (estacin y proceso). Lo considera un nivel inferior
que se integra en la red mediante dispositivos inteligentes (PLC, PC, etc). Estos dispositivos
dispondrn de una conexin de enlace con MAP directamente o a travs de otro dispositivo.
El MAP es un protocolo pensado para redes de tipo WAN. Incluye los niveles de red,
transporte, sesin y presentacin lo cual permite el fraccionamiento de paquetes y
encaminamiento de los mismos a travs de redes pblicas o privadas.
A nivel de WAN la red MAP cubre los siete niveles OSI, basada en un bus con transmisin de
banda ancha multicanal, que permite interconectar los sistemas de control de planta con las
aplicaciones de gestin, oficina, CAD, ordenadores de planta, canales de datos, voz,
imgenes, etc. Locales o remotos.
101
Captulo V
Caractersticas de la red MAP ms destacables:

1. Constituye una de las implementaciones del modelo de referencia OSI que emplea las
especificaciones del modelo 7 de capas de la OSI (especificaciones IEEE 802.4).
2. Establece el conjunto de protocolos para el uso de las redes LAN.
3. Nmero de nodos 10000 y distancia entre ellos 10 kms.
4. Ancho de banda de 6 MHz.
5. Es un protocolo especialmente diseado para el entorno industrial.
6. No acta al nivel de bus de campo pero establece pasarelas hacia estos buses mediante
terminales.
7. Permite integracin en redes WAN.
8. Emplea el mtodo acceso Token Bus (token passing en topologa especfica de bus).
9. Alta velocidad 10 Mb/s sobre grandes distancias.
10. Todas las seales se transmiten moduladas en frecuencia.
11. Protocolo mas extendido en entornos industriales modernos, sistema de produccin
integrados y sistemas que operan en tiempo real.
A continuacin mostramos en la tabla 5.3 de manera conclusiva un breve resumen de las
principales semejanzas y diferencias de ambos tipos de redes.
SEMEJANZAS
En cuanto a:
DIFERENCIAS
MAP
ETHERNET
Redes LAN.
Mtodo acceso
Token Passing
CSMA/CD
Especificaciones
En las 7 capas
del modelo ISO.
Solo en las tres

primeras capas.
Entornos
industriales.
Aplicaciones
administrativas y
ofimticas.
Redes para operar en

tiempo real.
Alta velocidad.
Muy extendidas y
aplicadas.
Aplicaciones
Tabla 5.3
Principales semejanzas y diferencias entre MAP y Ethernet.
102
Captulo V
Buses de Campo.
Un aspecto fundamental en la comunicacin dentro de la automatizacin de sistemas lo
constituyen sin dudas los buses de campo, los cuales han sido responsabilizados como
sistemas de comunicacin abiertos y de tiempo real para el intercambio de datos de procesos a
dentro de la jerarqua de comunicacin.
El bus de campo constituye el nivel ms simple y prximo al proceso dentro de la estructura
de comunicaciones industriales. Est basado en procesadores simples y utiliza un protocolo
mnimo para gestionar el enlace entre los dispositivos de comunicacin.
Las caractersticas generales ms comunes de los buses de campo son:
Sus estndares de comunicacin cubren slo una parte del modelo OSI, concretamente
los niveles fsico (1), enlace (2) y aplicacin (7). El resto de niveles no son
imprescindibles para una red de tipo muy local, donde los medios de conexin son de
uso exclusivo y la estructura lgica es nica. Slo algunas funciones que se podran
considerar propias de los niveles red y sesin se aaden a los niveles 2 y 7 para
enlazarlos entre s.
En general, las especificaciones de un determinado bus admiten ms de un tipo de
conexin fsica entre las que estn normalizadas. Sin embargo, la ms comn es un bus
semiduplex, comunicacin en banda base, tipo RS-485. Se encuentran tambin opciones
que trabajan con RS-422 y conexiones en bucle de corriente.
Lo que realmente define el tipo de bus y le da el nombre es el protocolo de acceso al
medio (MAC: Medium Access Control) y de enlace (LLC: Logical Link Control).
Dicho protocolo suele incluir tambin un soporte rudimentario para la capa de
aplicacin, que consiste en la definicin de una serie de funciones y servicios de la red
mediante cdigos de operacin estndar.
El nivel de aplicacin, dirigido al usuario, suele ser propio de cada fabricante,
apoyndose en las funciones estndar antes mencionadas para crear programas de
gestin y presentacin casi siempre dedicados a una gama especfica de productos. A lo
sumo, el software de aplicacin es abierto y permite la programacin en un lenguaje
estndar para que cada usuario pueda configurar el nivel de presentacin a su
conveniencia, apoyndose en libreras estndar.
Salvo el caso de BITBUS, todos los buses de campo suelen utilizar comunicacin serie
asncrona, con velocidades relativamente lentas.
En la mayor parte de buses de campo, el protocolo est previsto para gestionar una red
con estructura lgica de tipo maestro esclavo, donde el control de red lo tiene siempre el
maestro. Existen, sin embargo, algunos buses de creacin ms reciente que presentan
estructura con posibilidad de maestro flotante.
En el campo industrial es ampliamente aceptada la jerarqua de la Produccin Integrada por
Computadoras (Computer Integrated Manufacturing), la cual consta de diferentes niveles
dentro de la pirmide jerrquica, que se ha mencionado en este material.
103
Captulo V
Sobre la base de las modernas tecnologas de la informacin se han desarrollado diferentes

conceptos acerca de la comunicacin industrial, lo que permite clasificar los mismos acorde a
los diferentes niveles dentro la jerarqua: Fbrica, Direccin, Proceso y Campo,
especficamente estableciendo la clasificacin: Redes Locales (LAN), Redes de Procesos
(MAP), Bus de Campo y Bus de Sensores/Actuadores (ver tabla 5.4).
SENSORBUS
CAN
Seriplex
ASI
LONWorks
DEVICEBUS
CAN, Interbus S
Device Net
Profibus DP
LONWorks
FIPIO, SDS
FIELDBUS
IEC / SP50
Fieldbus Foundation
Profibus PA
LONWorks
WorldFIP
Tabla 5.4
Clasificacin de los Buses Industriales
Los buses de sensores y actuadores estn en el nivel inferior, constituyendo la condicin
bsica de la comunicacin industrial en las cercanas del proceso y por ende son la base
fundamental de la automatizacin. Del anlisis de las consideraciones tcnicas alrededor de
los buses de campo y de Sensores/Actuadores se constata que existen numerosas normas y
soluciones ofertadas por diferentes fabricantes y proveedores, pero ello no constituye objetivo
de este acpite.
Mientras que en los niveles de direccin y de proceso la longitud de los mensajes es del
orden de Kilobytes (con el objetivo de que los tiempos de respuesta no sobrepasen los
segundos), a nivel de campo las longitudes de los datos van desde un byte hasta cientos de
bytes. En los Buses de Sensores/ Actuadores los datos pueden ser tan pequeos como un bit o
unos pocos bytes, dado que los tiempos de respuesta no deben superiores de 1ms.
Figura 5.6
Buses y mbito de aplicacin.
104
Captulo V
Sensorbuses: Buses de Alta Velocidad y Baja Funcionalidad

Ejemplos:
- CAN: Diseado originalmente para su aplicacin en vehculos.
- SDS: Bus para la integracin de sensores y actuadores, basado en CAN.
- AS-I: bus serie para la integracin de sensores y actuadores.
Devicebuses: Buses de Alta Velocidad y Funcionalidad Media

Ejemplos:
- DeviceNet: Desarrollado por Allen-Bradley, utiliza como base el bus CAN.
- LonWorks: Red desarrollada por Echelon.
- BitBus: Red desarrollada por INTEL
- DIN MessBus: Estandart alemn de bus de instrumentacin, basado en RS-232.
- InterBus-S: Bus de campo alemn de uso comn en aplicaciones medias.
Fieldbuses: Buses de Altas Prestaciones

Ejemplos:
- Fieldbus Foundation (IEC 61158)
- Profibus FMS
- LonWorks
- WorldFIP
Mucho se ha escrito acerca del uso correcto de un bus de campo o bus de
Sensores/Actuadores en particular para una determinada aplicacin, sin embargo antes de
tomar una decisin es necesario buscar criterios, que nos permitan llevar a cabo una correcta
seleccin.
El objetivo fundamental del empleo de los buses est en la simple reduccin de gastos en
cables, as como la facilidad de cambios y conexin de los componentes del sistema.
Para ello se deben satisfacer las condiciones siguientes:
Reduccin de los costos en el montaje y cableado

Incremento de la fiabilidad, dado de que son menos los puntos de conexin.
Simplificacin y eficiencia en el diagnstico de errores, pues al estar todos los
elementos en una red, es posible probarlos en cualquier lugar y momento.
Mejoras en la flexibilidad de la instalacin.
Posibilidad de configurar los elementos a travs de la red.
Buena velocidad de comunicacin de los parmetros crticos de la red.
Adecuados medios de transmisin.
Topologa, acorde a la cantidad y distancia entre participantes.
Fiabilidad de la red.
105
Captulo V
Sin embargo estas exigencias sobre un bus divergen grandemente de acuerdo a las reas de
aplicacin: construccin de maquinaria, industria de automviles, construccin de
edificaciones, manufactura, procesos, etc.
Las divergencias radican principalmente en cuanto a tiempos, facilidades de comunicacin,
distancias, cantidad de participantes en la red y costo de la conexin. Sobre esta base queda
claro que un bus universal en las cercanas del proceso es una esperanza para los prximos
aos, dada la cantidad de buses diferentes que existen para satisfacer esas demandas.
Hasta el momento han sido varios los intentos de crear un estndar para el nivel bus de
campo. En todos los casos se pretende bsicamente conseguir un enlace multipunto, para
elementos cuya CPU est bsicamente dedicada a las tareas de control. Dichas CPU tienen
una capacidad de comunicacin limitada y no permiten implementar un protocolo al estilo de
las grandes redes sin que ello suponga una prdida importante de su velocidad y un
incremento de precio y complejidad injustificables. No obstante se desarrollan diferentes
investigaciones acerca de los buses mas adecuados para la automatizacin en la esfera de
construccin de maquinarias y agregados, sin llegar aun a un estndar nico.
Criterios de seleccin.
A continuacin procedemos a enunciar los principales elementos a considerar para la
evaluacin o seleccin correcta de un Bus de Sensores/Actuadores:
1. Velocidad del Bus
Tiempo de respuesta de los participantes
Tiempo de respuesta de las seales binarias de E/S.
Tiempo de respuesta para la conversin de seales analgicas.
Tiempo de ciclo del sistema.
Conceptualmente el tiempo de respuesta se considera el peor tiempo entre el cambio de estado
de una seal del proceso y la disponibilidad de esa informacin en el amo.
Mientras que tiempo de ciclo del sistema es el tiempo transcurrido entre una encuesta del
amo y la siguiente despus de haber intercambiado con todos los participantes, considerando
un sistema cclico de encuesta.
2. Facilidades de comunicacin del Bus.
Parametricidad de los Sensores/Actuadores.
Funciones de Diagnstico.
Almacenamiento descentralizado de los datos.
3. Medio de transmisin.
Longitud de las lneas.
Apantallamiento.
Carga de los cables.
Posibilidad de transmisin de la energa elctrica.
106
Captulo V
4. Participantes.
Relacin de informacin Binaria/Analgica en la salida de los sensores y entrada
de los actuadores.
Conjunto de mdulos de E/S.
Facilidades de intercambio de los mdulos en el bus.
5. Costo y magnitud de cada nodo.
Costo de la conexin para cada Sensor/Actuador.
Costo de la instalacin (medios tcnicos, conectores, etc).
Minimizacin de las conexiones.
6. Robustez del sistema contra la influencia nociva del medio.
Temperatura.
Humedad.
Interferencias electromagntica y otras.
De todos los elementos anteriores debe prestarse especial inters por parte de los usuarios al
aspecto de la velocidad del bus.
En la velocidad del Bus influyen los tiempos de acceso y la duracin del mensaje, los cuales
estn contenidos en el tiempo de ciclo (Tc).
Tc =
L
+ To
R
(5.1)
donde:
L: longitud del mensaje
R: razn de bauds.
To: tiempo de organizacin.
El tiempo de organizacin es el tiempo que media desde que se procede a comenzar la
comunicacin hasta que realmente se inicia la misma. Aqu se chequean los parmetros de la
comunicacin, codificacin, etc.
La longitud del mensaje es funcin de la longitud neta de los datos, del encabezamiento y de
la codificacin empleada.
Cada usuario debe hacer un anlisis a partir de sus necesidades, tomando en consideracin los
elementos antes sealados, para encontrar las caractersticas del Bus de Campo o de
Sensores/Actuadores ms adecuado. A partir de ellas debe evaluar las diferentes ofertas de los
productores para poder seleccionar los mismos y no dejarse llevar por criterios de mercado o
administrativos.
107
Captulo V
Principales requisitos para un Sistema de Bus de Campo.

Los principales requisitos exigidos para un Sistema de Bus de Campo segn se establece en la
norma del IEC son:
- Nivel fsico: bus serie controlado por un maestro, comunicacin semidplex trabajando en
banda base.
- Maestro flotante: posibilidad de maestro flotante entre diversos nodos.
- Implementacin de protocolo: los circuitos integrados que implementen el protocolo deben
estar disponibles comercialmente y ser de dominio pblico (no protegidos por patentes de
exclusividad).
- Control de acceso al bus: centralizado o descentralizado.
- Topologa: bus fsico con posibilidad de derivaciones hacia los nodos.
- Medio de transmisin: par de cables trenzados (con o sin apantallamiento), cable coaxial,
fibra ptica.
- Tiempos de respuesta: tpico de 20 ms.
- Tipos de participantes: sensores, simples controladores, arrancadores de motores, etc.
- Nmero de participantes: un mximo 30 nodos, se permiten posibles ramificaciones hasta
un mximo de 60 elementos.
- Longitudes para el bus: 40 m para mxima velocidad y 350 m para velocidades ms bajas.
- Longitud de las ramificaciones: longitud mxima de hasta 10 m para las derivaciones.
- Velocidades: 1 Mbit/seg o valores inferiores para distancias cortas y de 64 a 250 Kbit/seg
para distancias largas.
- Longitud del mensaje: 16 bytes mnimo por mensaje.
- Transmisin de mensajes: posibilidad de dialogo entre dos nodos cualquiera sin necesidad
de repetidor (ello no excluye la posibilidad de que la comunicacin se realice a travs de un
maestro o que se empleen repetidores transparentes para incrementar las distancias de
transmisin).
- Configuracin: preferiblemente hacerla a travs de la lnea.
- Conectores: bornes tipo industrial o conectores tipo DIN 9 o DIN 25.
108
Captulo V
- Conexin /desconexin on line: la conexin y/o desconexin de algn nodo no debe

interferir el trfico de datos.
- Alimentacin energa: opcin de suministro de energa a los elementos de campo a travs de
los conductores del bus (50 mW por equipo) o por conductores por separado.
- Aislamiento: 500 V CA permanentes entre elementos de campo y bus.
- Tensin de prueba: 1500 V CA durante 1 minuto.
- Seguridad intrnseca: opcin a conectar dispositivos de campo con tensiones reducidas para
aplicaciones en ambientes con peligro de explosin.
- Facilidades: libre disponibilidad de acople y desacople de los participantes.
Como puede apreciarse las especificaciones del IEC enunciadas anteriormente cubren
bastantes detalles cuando se trata del nivel fsico, pero dejan muy abiertas las especificaciones
relacionadas con los niveles de enlace y aplicacin. De aqu que haya varios posibles
candidatos a bus de campo estndar, trayendo consigo como resultado la falta de
compatibilidad entre productos a ese nivel. Por lo tanto debemos asegurarnos que todos los
componentes de una red sigan un mismo bus de campo, para garantizar que no existan
problemas en la comunicacin o haya que realizar pasarelas entre buses.
109
Captulo VI
Fundamentos del Diseo de Sistemas Automatizados
Captulo VI
VI
Generalidades del Diseo.
El propsito general de los sistemas de control es mantener la operacin de la planta o
proceso bajo los requisitos de comportamiento deseados, con mxima disponibilidad, dentro
de los mrgenes de seguridad, confiabilidad y eficiencia (recomendados por cdigos, normas,
procedimientos y prcticas de operacin) para cualquier condicin operativa, considerando los
factores econmicos y de proteccin, tanto del personal como del equipamiento tecnolgico,
as como proporcionar al personal de la planta suficiente informacin del estado del proceso.
Para lograrlo, se debe establecer integracin funcional de todos los componentes integrantes
del sistema. El control y gestin de la produccin, la adquisicin, procesamiento y
almacenamiento de datos, la proteccin del sistema ante fallos y averas, el adecuado diseo
de las estructuras de medicin de las seales y lazos control, protocolos fiables y seguros para
el intercambio de informacin, la adecuada presentacin de la informacin a operadores y
personal de mantenimiento, constituyen tan solo algunos ejemplos de los aspectos que hay
que tener en cuenta para lograr este objetivo.
De esta manera un sistema de automatizacin provee todos los elementos funcionales
necesarios para garantizar que la planta trabaje bajo un rgimen operativo y de supervisin
dado, de acuerdo a las especificaciones exigidas. Entre otros aspectos fundamentalmente
contempla la instrumentacin de campo, todo el hardware de adquisicin, interfases entre el
hombre y el proceso, y red de comunicacin.
El tipo de instalacin a controlar junto con las especificaciones de operacin definen las
caractersticas del sistema de automatizacin a implementar. La automatizacin debe ser
considerada como una herramienta para todo el personal de planta, incluyendo a los operarios,
ya que busca hacer ms eficiente el trabajo y explotacin del proceso; se debe tener en cuenta
que son los operarios quienes ms conocen el proceso, dicho personal especializado en la
explotacin del proceso, ser quien dicte las pautas de comportamiento y accin al sistema de
automatizacin. Por otro lado el personal que disea e instala el sistema automatizado es
responsable de garantizar las facilidades tcnicas necesarias para poder producir ms y mejor.
Figura 6.1
Relacin entre el operador-proceso a travs de la automatizacin.
110
Captulo VI
Es comn que dentro de los propsitos del diseo se considere la posibilidad del mando
automtico y manual. El modo automtico aplica la operacin de cada conjunto funcional,
que ejecuta una funcin especfica y que puede operar independiente de otros, como por
ejemplo el sistema de control de relacin de aire y combustible del quemador de una caldera.
En el modo manual, el operador podr efectuar el arranque o paro de determinados
accionamientos y control de motores, asistido por el sistema en la verificacin de permisos y
gua dinmica de las operaciones. En cualquier modo de operacin, la lgica de proteccin
permanecer y ser imperativa y no podr ser modificada o cancelada por el operador. Se
establece como base para el diseo, el control dedicado (una unidad de procesamiento y
control por cada sistema de proceso); funcionalmente distribuido (las funciones de control y
supervisin se distribuyen entre diversos controladores); y geogrficamente centralizado
(todos los componentes electrnicos del control instalados en la sala de control).
Se considera que la Fase de Proyecto condiciona enteramente las prestaciones futuras del
sistema y es donde primero quedan plasmadas todos los aspectos relacionados con la futura
implementacin, puesta en marcha y funcionamiento integral del mismo. De lo anteriormente
planteado se resume que la definicin de los requerimientos relacionados con la
automatizacin de un sistema constituye una fase muy importante dentro del Proyecto de
Automatizacin.
Como ejemplo de especificacin podemos establecer el siguiente: Todo el equipamiento
electrnico se ha de localizar en la sala de control, con el fin de mantenerlos debidamente
protegidos, en condiciones apropiadas de humedad, temperatura y polvo con excepcin de las
cajas de terminales y las unidades de adquisicin de las variables. La especificacin
enunciada garantiza la debida proteccin del hardware contra las condiciones adversas del
entorno industrial y por ende el aumento de su vida til y disminucin de averas.
En el uso de una nueva tecnologa ya sea en la esfera de la produccin o servicios, el alto
nivel de la parte tcnica tiene gran implicacin y tiende a complicar su uso, motivado por la
incorporacin de cientos de funciones, posibilidades de programacin, alto nmero de
parmetros, etc. En el caso de sistemas automatizados orientados a servicios o sistemas
orientados a usuarios finales (instalaciones hoteleras, edificios inteligentes, sector turstico,
etc), esta tendencia agrava la situacin porque el usuario se encuentra ante un sistema que
tcnicamente puede ser muy aceptable pero que en la prctica, ante cualquier evento, pudiera
producir confusin, desconcierto y finalmente rechazo. Es por ello que ante la eleccin de un
sistema de automatizacin en sentido general, se deben considerar bsicamente dos tipos de
criterios:
1. Criterios de Usuario.
2. Criterios Tcnicos.
Ejemplos de Criterios de Usuario.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Posibilidad de realizar la preinstalacin del sistema en la fase de construccin.

Facilidad de ampliacin e incorporacin de nuevas funciones.
Simplicidad de explotacin.
Alto grado de estandarizacin y aplicacin del sistema.
Variedad de elementos de control y funcionalidades disponibles.
Tipo de servicio posventa.
111
Captulo VI
Ejemplos de Criterios Tcnicos:

1.
2.
3.
4.
5.
6.
Arquitectura del sistema.

Topologa de la red de comunicacin.
Velocidad de transmisin del bus de campo.
Hardware de acondicionamiento de seales.
Tipo de Instrumentos de campo.
Fabricacin de elementos por terceras partes.
En un proceso productivo no se justifica la implantacin de un determinado sistema de

automatizacin, si realmente dejan de considerarse aspectos importantes que justifican y
determinan la implementacin del mismo, como indicadores principales podemos mencionar
los siguientes:
1. Requerimientos de relacionados con el incremento de la produccin.
2. Requerimientos de mejora en la calidad de la produccin.
3. Necesidad de disminuir costos de produccin.
4. Ahorro portadores energticos.
5. Consideraciones econmicas (por ejemplo, encarecimiento de materias primas vs
precios de la produccin en los mercados).
6. Necesidad de proteccin ambiental.
7. Necesidad de seguridad de las instalaciones y del personal.
8. Factibilidad de implementacin de nuevas tecnologas.
La automatizacin solo es viable si al evaluar los beneficios econmicos y sociales de las
mejoras que se podran obtener, se concluye que son mayores a los costos de operacin,
mantenimiento, superacin del personal, etc y que existe la garanta de una amortizacin
relativamente rpida de la inversin.
El control automtico respecto a la operacin manual, brinda amplias ventajas econmicas,
sociales y tecnolgicas, resaltndose:
-
Mejoras en la calidad y condiciones de trabajo de operadores y el desempeo del

proceso, esto depender de la eficacia del sistema implementado.
Disminucin de los costos de produccin, puesto que se racionaliza el trabajo, se

optimizan ndices de funcionamiento, se reduce el tiempo y recursos dedicados al
mantenimiento, etc.
Reduccin en los tiempos de procesamiento de la informacin.
Facilidad para incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin, flexibilidad en la

fabricacin.
Conocimiento ms detallado del sistema, mediante la recopilacin de informacin

histrica y datos estadsticos del mismo.
112
Captulo VI
Mejor funcionamiento, rendimiento, operacin y performance del equipamiento y

mquinas que intervienen en la produccin.
Factibilidad de implementar funciones tales como anlisis y diagnstico, optimizacin

de parmetros, programacin remota, manejo base datos, etc.
Disminucin de la contaminacin y otros posibles daos ambientales.
Racionalizacin personal, disminucin gastos indirectos de la produccin, uso

eficiente de la energa y materias primas.
Aumento en la seguridad de las instalaciones y la proteccin a trabajadores.
Existen otros requisitos que revisten gran importancia, y en caso de no cumplirse deterioran
las ventajas antes mencionadas, afectando los beneficios esperados. Estos requisitos
particulares son:
Compatibilidad electromagntica: Debe existir la capacidad de operar en un ambiente con
ruido electromagntico. Para solucionar este problema generalmente se hace uso de un
correcto aterramiento para los instrumentos, estabilizadores ferro-resonantes para las lneas de
potencia, separacin fsica de los conductores de adquisicin de datos de las lneas de
potencia, y para equipos ubicados a distancias de ms de 40 m de los pupitres, se puede hacer
uso de conductores apantallados, si as se requiere.
Expansibilidad y escalabilidad: caracterstica del sistema que le permite crecer para asumir
ampliaciones futuras de la planta, o para atender las operaciones no tomadas en cuenta al
inicio de la automatizacin. Se analiza bajo el criterio de costo-beneficio, tpicamente suele
dejarse una reserva en capacidad ociosa instalada de hardware de alrededor del 10 al 25%.
Mantenimiento: Se refiere a tener disponible por parte del proveedor, el personal tcnico
debidamente capacitado, que brinde el soporte tcnico adecuado cuando se necesite este
servicio de manera rpida y confiable. Adems implica que el proveedor cuente con los
repuestos en caso de ser necesarios.
Sistema abierto: Los sistemas deben cumplir los estndares y especificaciones
internacionales. Esto garantiza la inter-conectividad y compatibilidad de los equipos a travs
de interfaces y protocolos, tambin facilita la inter-operabilidad de las aplicaciones y el
traslado de un lugar a otro de funciones bsicas.
Requisitos.
A un sistema automatizado no se le asocian requisitos de lazo como los comnmente
conocidos: tiempo de asentamiento, mximo sobreimpulso, error en estado estable, etc, sino
que se caracteriza por poseer requisitos de carcter mucho ms general, debido a que el
sistema se analiza de manera integral. Ahora el lazo cerrado de control propiamente dicho,
adquiere otra significacin cuando analizamos la planta a nivel global.
113
Captulo VI
Los objetivos de la automatizacin y requisitos que se establecen dependen de la aplicacin

en particular. Se pueden plantear entre como principales requisitos generales, los siguientes:
1. Calidad de la produccin.
2. Coordinacin de los diferentes niveles de control y entre las diferentes partes del
proceso.
3. Exigencias de productividad, eficiencia, costo.
4. Flexibilidad en la automatizacin (adaptacin a cambios tecnolgicos).
5. Requisitos de fiabilidad y seguridad.
6. Condiciones de seguridad y cuidado ambientales.
7. Funcionamiento seguro y sin interrupciones del proceso.
8. Adquisicin de las entradas, estabilizacin de las salidas y ajuste de parmetros.
El colectivo de especialistas en control automtico, responsables del diseo del sistema
automatizado, deben en primer lugar conocer el proceso y caractersticas de la instalacin
tecnolgica objeto a controlar, y a su vez trabajar en conjunto con tecnlogos, ingenieros
mecnicos, qumicos y dems especialistas que intervienen en la produccin.
Consideraciones para el Diseo.
Resulta de gran importancia en la definicin del problema de objeto de la automatizacin
exponer con claridad las funciones que el mismo realizar, detallndose stas en la mayor
medida posible.
Sin embargo, podemos preguntarnos Que factores determinan estas funciones en el diseo
de un sistema automatizado?. Necesariamente, estos factores son dependientes del proceso
tecnolgico en particular y de los requisitos de la explotacin de la planta de manera general.
Pudiramos resumir que el anlisis a llevar a cabo a la hora de concebir un sistema de
automatizacin es necesario abordarlo desde tres ngulos esenciales:
a) Anlisis de las seales a medir.
Aqu se tienen en cuenta la naturaleza, cantidad y tipo de variables que caracterizan la
planta, seales analgicas y digitales, sus niveles y el posible efecto del ruido sobre
estas.
b) Anlisis estructural.
Considera el tipo de estructura a utilizar en funcin de la cantidad y disposicin
espacial del equipamiento en el proceso, tipo de unidades de cmputo a utilizar,
dispositivos perifricos, presentacin de la informacin y visualizacin de los
parmetros tecnolgicos, entre otros aspectos.
c) Anlisis de la informacin.
Comprende el sistema de comunicacin a utilizar, los algoritmos para el
procesamiento de datos, de los cuales se derivan los programas de aplicacin y de
supervisin del sistema; as como los programas de prueba y diagnstico.
114
Captulo VI
Figura 6.2
Interrelacin entre los elementos de anlisis.
115
Captulo VI
En la figura 6.2 se muestra la interrelacin existente entre estos elementos. Las seales
intermedias (su generacin y tratamiento), determina el tipo de CPU en las unidades
inteligentes y dems hardware a utilizar. Igualmente para definir el tipo de comunicacin se
requieren las particularidades de la CPU y perifricos.
Por su parte en la figura 6.3 se sintetiza la relacin entre el anlisis del problema y la solucin
que se obtiene (elementos) del sistema. Puede observarse que jams existir solucin nica a
un problema; la tarea del diseador es lograr encontrar la mejor de las posibles soluciones
aplicando un criterio de evaluacin tcnico-econmico que no es siempre absoluto. Del
anlisis de las caractersticas estticas y dinmicas de las seales objeto de la medicin
depende el diseo del sistema de adquisicin de datos, existiendo tambin diferentes
alternativas de solucin para el mismo.
Figura 6.3
Elementos para el diseo del Sistema de Automatizacin
Lo que finalmente es ms prctico y menos costoso depende de un gran nmero de factores.

Los mismos deben ser considerados individualmente para cada proyecto de automatizacin.
Lo ms importante es saber encontrar la solucin ms eficaz, econmica y til para cada
aplicacin. En eso radica la responsabilidad de los proyectistas y grupo de ingenieros en
general.
116
Captulo VI
Veamos una problemtica, que consiste en regular el flujo de agua que pasa por una tubera.
Para el control de flujo, se ha decidido emplear un moderno caudalimetro digital con
funciones PID asociadas, ste realizar la medicin local del flujo y la regulacin del mismo.
Se estima que el caudalimetro digital puede costar alrededor de 1200 dlares. Si el objetivo
principal es regular el flujo, pues la alternativa del esquema mostrado en la figura 6.4 puede
ser una mejor solucin. En este caso se emplea un Variador de Velocidad voltaje-frecuencia
para controlar el motor de la bomba de agua, adems de un simple sensor de presin
diferencial con salida 4-20 mA para captar el flujo por la tubera.
Con un costo total de alrededor de 580 dlares (variador de velocidad 460 dlares y sensor
transductor de presin diferencial 120 dlares), se cumple el objetivo del lazo, logrndose un
ahorro adicional de ms de $600 respecto a la primera solucin con la variante del
caudalmetro.
Figura 6.4
Esquema de Regulacin de Flujo.
Este simple ejemplo de regulacin y medicin de flujo muestra como una solucin
relativamente sencilla puede disminuir el costo de implementacin de un lazo para el cual se
haba pensado inicialmente en una solucin que demostr no ser la mejor opcin al menos
desde el punto de vista econmico.
Etapas en el Proyecto de Automatizacin.

Para llevar a cabo un Proyecto de Automatizacin es necesario seguir un conjunto de etapas o
pasos que son imprescindibles. Las mismas son mostradas en la figura 6.5 y se definen como:
1.
2.
3.
4.
5.
Definicin de los Requerimientos del Sistema.

Especificaciones para el Sistema
Seleccin del Sistema Digital.
Configuracin.
Instalacin y Puesta en Marcha.
117
Captulo VI
REQUERIMIENTOS
DEL SISTEMA
ESPECIFICACIONES
SELECCION DEL
SISTEMA DIGITAL
CONFIGURACION
INSTALACION Y
PUESTA EN MARCHA
Figura 6.5
Secuencia de etapas en la ejecucin de un Proyecto de Automatizacin.
A continuacin vamos a referirnos brevemente a cada una de ellas.

Definicin de los Requerimientos del Sistema.
Esta es la fase ms importante del proyecto y la que ms tiempo consume, es considerada la
etapa ingenieril del proyecto de Automatizacin. Aqu debe participar activamente todo el
personal involucrado en el mismo, con el nimo de desarrollar o definir criterios acerca de
cual sistema digital deber ser implementado.
En esta etapa se definen las diferentes tareas o actividades:
1. Definicin de los requisitos (caractersticas reguladores, documentacin, hardware,
carta de flujo tecnolgico, etc).
2. Elaboracin del diagrama de bloques que representa el sistema digital ideado.
3. Cuantificar y definir todas las E/S para el sistema.
4. Establecer los criterios relacionados con las interfaces hombre-mquina.
5. Definir los requerimientos para el tratamiento de las alarmas.
6. Establecer los requerimientos para recoleccin de datos histricos y almacenamiento
de los mismos.
7. Definir los requerimientos para los reportes.
8. Necesidades de redundancia de HW y/o SW.
9. Distribucin del equipamiento local y remoto.
10. Requerimientos para la comunicacin.
11. Establecer los criterios para el equipamiento de potencia.
12. Necesidades de mantenimiento.
13. Necesidades de entrenamiento y capacitacin personal.
118
Captulo VI
Especificaciones para el Sistema

Las actividades en esta etapa vienen dadas en forma de grupos de especificaciones que
permiten definir de manera precisa las especificaciones de hardware (HW) y la configuracin
del sistema.
En esta etapa se incluyen las actividades:
1. Desarrollo de las especificaciones de HW para el sistema digital.
2. Desarrollo de las especificaciones para la configuracin del sistema digital.
3. Realizacin de un resumen completo del diseo.
A modo de ejemplo mostramos un grupo de especificaciones que pudieran ser definidas para
un sistema dado:
1. Todos los transmisores deben soportar comunicacin SMART desde de las consolas
de operacin.
2. Las seales de salidas analgicas que no soportan la interfase SMART debern ser
entonces standard 4-20 mA a dos hilos.
3. Todas las salidas analgicas sern 4-20 mA.
4. Todas las mediciones de temperatura se realizaran con termopares del tipo J y K.
5. Las salidas digitales sern de 120 v AC, aisladas, con capacidad de 2 A para carga
inductiva.
6. Las entradas digitales sern de 120 v AC, no aisladas.
7. Los instrumentos de campo tendrn asociados contactos secos.
8. La comunicacin digital con otros sistemas (esclavos) deber realizarse con Modbus
mediante enlace RS-232.
9. Todos los instrumentos deben ser seguros contra fallos ante situaciones adversas del
proceso y fallos en el suministro de energa.
10. La fuente de energa para todas las E/S de 4-20 mA deben ser suministradas por el
sistema digital y sern de 24 v DC.
Seleccin del Sistema Digital.

Luego de haber desarrollado todas las especificaciones, se busca en esta etapa realizar la
definicin del sistema digital a emplear, mediante la seleccin del candidato ms apropiado a
implementar de acuerdo a las caractersticas y requisitos exigidos por el sistema automtico.
En esta etapa se establecen las tareas:
1.
2.
3.
4.
Agrupar las especificaciones por categoras.

Evaluar las posibles ofertas y seleccionar los proveedores.
Adquisicin (compra) del sistema digital y paquetes de configuracin.
Adquisicin del HW del sistema digital.
Configuracin.
119
Captulo VI
Se considera que esta es la etapa de construccin del proyecto de automatizacin. Al arribar

a la misma, ya se han definido los requerimientos para el sistema, se ha adquirido el sistema
digital mas adecuado, se dispone del equipamiento necesario e inclusive de algn personal
entrenado en la explotacin del sistema. Es por lo tanto muy importante realizar la
configuracin total del sistema, como paso determinante antes de proceder con las
instalaciones finales de menor importancia y puesta en marcha.
En esta etapa se consideran los aspectos:
1.
2.
3.
4.
Configuracin del equipamiento.

Construccin de las bases de Datos.
Generacin de grficos y su aprobacin.
Configuracin del proceso de recoleccin de datos histricos y tratamiento de las
alarmas.
5. Desarrollo de los reportes, grficos, registros, loggins, etc.
6. Definicin de las etapas de pruebas y entrenamientos.
7. Desarrollo de la documentacin.
Instalacin y Puesta en Marcha.
Al llegar a esta etapa tenemos prcticamente completo todo el sistema digital. Estamos ahora
en la fase final donde se realizan los ltimos ajustes para el correcto funcionamiento de todo
el equipamiento que forma parte del sistema. Si todos los pasos anteriores han sido
desarrollados adecuadamente, durante la puesta en marcha debemos ser testigos presenciales
de correcto funcionamiento del sistema automatizado.
Se incluyen como tareas esenciales en la misma las siguientes:
1.
2.
3.
4.
5.
Preparacin de locales.
Instalacin fsica de todo el equipamiento.
Iniciacin de las pruebas por niveles de automatizacin.
Ajuste del sistema.
Actividades de aseguramiento y entrenamiento hasta tanto los usuarios del sistema
se familiaricen con el funcionamiento del mismo.
6. Mantenimiento regular.
7. Prueba de motores y accionamientos en general.
En sentido general, llevar a cabo el desarrollo de un Proyecto de Automatizacin trae consigo

una gran responsabilidad por parte del colectivo tcnico de la entidad que acomete dicha
tarea. Comnmente se suele presentar al contratista la documentacin del Proyecto conocida
como Oferta Tcnica para llevar a cabo la licitacin.
En la Oferta Tcnica se deben detallar muy bien todas las variantes tcnicas propuestas, con
una amplia informacin respecto a las soluciones que el sistema automatizado brinda para dar
respuesta a cada uno de los requisitos o especificaciones inicialmente propuestas por el
inversionista o cliente. Se debe indicar adems el monto total estimado de la propuesta, de
manera que el inversionista pueda valorar econmicamente la misma.
120
Captulo VII
Seguridad en Sistemas Automatizados
Captulo VII
La Seguridad y las Modernas Tecnologas.
Antes de la Revolucin Industrial la mayora de los accidentes eran resultado de causas

naturales, o bien estaban involucrados con pocos y sencillos dispositivos tecnolgicos. Los
avances de la tecnologa han creado muchos beneficios pero tambin nuevos y mayores
peligros.
Ahora nos enfrentamos a microbios y virus ms resistentes, estamos expuestos a una mayor
cantidad de productos qumicos, inclusive hasta en nuestros alimentos estamos en contacto
con un alto nmero de radiaciones de todo tipo, vivimos ms cerca de los peligros por
ejemplo los asociados a la desintegracin del tomo.
Muchas de las tcnicas para controlar el riesgo en tecnologas que resultan ms sencillas no
ayudan nada al control de los riesgos en las tecnologas ms complejas y actuales. Por
ejemplo, el principio de la redundancia, que protege contra los accidentes causados por la
falla de un componente individual, es inefectivo contra los peligros que surgen de las
interacciones de la gran cantidad de componentes que existen en los sistemas complejos de
hoy. De hecho la redundancia puede aumentar la complejidad al punto que ella misma
contribuye a los accidentes.
En la sociedad industrializada moderna sin dudas han aumentado los factores de riesgo,
ejemplo de ello es el hecho de que los accidentes tecnolgicos ms graves del siglo han
ocurrido en los ltimos aos, entre ellos podemos mencionar:
En 1979 el reactor nuclear de la planta Three Mile Island en Pensilvania sufri una
seria avera en su ncleo. No hubo daos personales por la radiacin, pero constituy
un serio desastre econmico. Se estiman que 2.5 millones de curies1 de gas radiactivo
fueron lanzados a la atmsfera.
El escape de metil-isocianuro de una planta qumica de la Union Carbide en Bhopal,
India en 1984, produjo 3500 muertes y 150000 personas tuvieron que recibir
tratamiento medico.
El peor de los accidentes en la historia de aceleradores mdicos ocurri cuando seis
personas murieron de sobredosis de radiacin entre 1985 y 1987.
En 1986 ocurri la explosin del cuarto reactor de la planta de Chernobyl en Ucrania.
La contaminacin radiactiva se desplaz por regiones europeas como una gran nube,
con efectos variables.
En 1986 tres meses antes de Chernobyl el trasbordador Challenger explot en pleno
vuelo con toda su tripulacin. Fue la tragedia ms grande de la historia de la NASA.

(1) Unidad utilizada antiguamente, igual a 3.7x1010 becquerels empleada actualmente.
121
Captulo VII
Un anlisis acerca del aumento de los accidentes industriales, nos lleva a pensar: Est
convirtiendo la tecnologa nuestro mundo en uno ms arriesgado?
El riesgo no es un problema nuevo, siempre ha existido, pero hoy en da la industrializacin
est reemplazando los peligros que antes eran producto de las fuerzas de la naturaleza por
nuevos peligros producto del propio desarrollo tecnologico.
Todas las actividades humanas en general pueden involucrar riesgos. El progreso demanda
arriesgarse. Pero ahora, es imprescindible que se conozcan y controlen los riesgos lo mximo
posible. La complejidad de la sociedad tecnolgica moderna ha hecho que la responsabilidad
de los riesgos se haya transferido de los particulares al estado, el cual debe exigir a las
industrias y empresarios que cumplan con las normas de seguridad establecidas de acuerdo al
tipo de tecnologa.
A la vez, los accidentes como Bhopal han creado nuevas exigencias en la poblacin; ahora la
gente quiere conocer los riesgos que se asocian a las tecnologas peligrosas, los escenarios del
riesgo, los peligros de contaminacin, las medidas a seguir, etc.
La reduccin de los riesgos puede ser costosa, de manera que resulta necesario examinar los
factores que contribuyen al mismo, identificando los problemas que debemos confrontar, y de
esta manera determinar las medidas necesarias para evitarlos. En este sentido es importante
conocer y estudiar los riesgos que puede traer el empleo de una determinada tecnologa
novedosa, aun cuando no la hayamos puesto en explotacin.
Los Nuevos Riesgos.

El riesgo lo definiremos como El grado de probabilidad de que se produzca un
acontecimiento no deseado y la gravedad de las consecuencias derivadas de la ocurrencia
del mismo, dentro de cierto perodo de tiempo o en determinadas circunstancias .
El riesgo aumentar si la posibilidad de ocurrencia o la magnitud de sus daos aumentan.
Factores distintos afectan los dos componentes de maneras distintas.
El riesgo puede ser expresado tanto como una frecuencia (el nmero de hechos especficos en
la unidad de tiempo) o como una probabilidad (la probabilidad de que un hecho especfico
suceda a un hecho precedente), de acuerdo con las circunstancias.
Los sistemas automticos modernos estn formados por muchos subsistemas y componentes
tanto de hardware como de software que interactan mutuamente de manera conjunta y
acoplada, logrando as la funcionalidad del sistema. De ello se derivan un conjunto de factores
que tributan al aumento del riesgo, entre ellos tenemos:
Peligros nuevos
Peligros nuevos estn relacionados con la mayor complejidad que caracteriza a los
sistemas modernos. La complejidad tambin dificulta la identificacin de las causas de
los accidentes.
122
Captulo VII
Muchas de las condiciones que generan peligros surgen en las interfaces entre los
subsistemas, y los problemas se propagan de un componente a otro. Plantas qumicas
modernas, por ejemplo, combinan varios procesos distintos en una produccin continua
sin el almacenamiento intermedio que podra desacoplar los subsistemas.
Los accidentes industriales suelen ser mayores debido a las secuencias complejas de
eventos en su funcionamiento y de interacciones que resultan entre sus componentes.
Algunos sistemas solo pueden ser operados por unos pocos expertos.
Una condicin paradjica es que existe la tendencia de invertir dinero en lograr una
mayor complejidad, pero no en propiciar la sencillez de los sistemas. Por ejemplo, un
vertimiento ocurrido en una planta qumica britnica ocurri porque en su diseo se
empleaba una sola tubera para usos mltiples, controlada por un ordenador. El
computador cambi las vlvulas para una transferencia entre tanques, pero no poda
apagar una bomba que fue usada manualmente durante la previa descarga de un
producto qumico efectuada desde un camin. Un diseo ms sencillo de varias
tuberas independientes para cada funcin fueron instaladas despus del vertido, lo cual
disminuy la probabilidad de errores, resultando ser ms barato a largo plazo.
Los computadores frecuentemente permiten construir dispositivos ms interactivos,
ms acoplados, y ms susceptibles a los errores, y pueden introducir complejidad
innecesaria y peligrosa.
Ms tiempo de exposicin
No slo es la tecnologa ms compleja, tambin lo es la sociedad. Las consecuencias

de un accidente dependen no slo del peligro en s mismo, sino tambin del tiempo de
exposicin al peligro. Por ejemplo, el uso de la aviacin est creciendo, y los sitios
con peligrosidad estn a menudo cerca de aglomerados poblacionales cada vez ms
grandes.
Mayor energa
El uso de fuentes de gran energa, tales como sistemas de alta presin, procesos de
fisin atmica, etc ha aumentado la magnitud de las prdidas potenciales.
Otros sistemas usan energa convencional pero en cantidades mayores.
Riesgos en la Automatizacin.
Aunque puede parecer que la automatizacin disminuye el riesgo de errores del operador, la
verdad es que no elimina al hombre, sino que lo dirige a la realizacin de otras tareas ms
determinantes sobre la planta, como resulta ser el control supervisorio a niveles ms altos. Los
efectos de las decisiones errneas de un humano pueden ser muy graves, y a la vez, la
complejidad del sistema dificulta el proceso de toma de decisiones.
La automatizacin elimina al operador del control inmediato de las fuentes de energa a los
sistemas. Puede ser difcil influir en el flujo de energa, por ejemplo, en el comportamiento de
un robot.
123
Captulo VII
Los operadores de los sistemas automatizados estn a menudo en salas de control central,
donde procesan informacin indirecta sobre el estado del sistema. sta informacin puede ser
errnea, como en el apagn de Nueva York en 1977, donde la falla de un rel ocult la falla
de una segunda lnea que pareca normal.
Un lazo de control enmascara la ocurrencia y el desarrollo de un funcionamiento defectuoso
porque el regulador trata de corregir los efectos y disturbios inmediatos generados por el
problema, por lo menos por algn tiempo. El piloto automtico de un Boeing 747 de China
Airlines en 1985 compens una prdida gradual de potencia en una turbina hasta que alcanz
su lmite. El avin perdi 9500 metros de altitud antes de que la tripulacin pudiera darse
cuenta del problema y solucionarlo.
Los sistemas para ahorrar energa en plantas y procesos es otro ejemplo. La complejidad extra
del sistema dificulta el anlisis de los problemas y enmascara los posibles sntomas de una
falla. El lugar de la planta donde aparecen los problemas no es necesariamente donde
ocurrieron.
Gracias a la automatizacin ha sido posible la centralizacin de procesos industriales de
plantas muy grandes, una decisin errnea producir un mayor nivel de efecto, sobre todo del
sistema en general.
El tiempo promedio para desarrollar un descubrimiento bsico en un producto ha disminuido
de 30 aos al inicio del siglo pasado a cinco aos hoy en da. El nmero de productos y
procesos nuevos est creciendo de manera exponencial. Debido a ello hay menos
posibilidades de aprender de la experiencia, porque el paso de cambio es demasiado rpido y
las consecuencias de fallas son demasiado graves. Los diseos y procedimientos de operacin
tienen que ser correctos la primera vez.
Como resultado se reemplazan las reglas de diseo empricas por dependencia de la
identificacin de peligros y del control. No es conocido cunta proteccin ofrecen estos
mtodos por contraste con los mtodos antiguos estndares y basados en la experiencia.
Automatizacin y la Seguridad.
La fiabilidad consiste en la probabilidad de que el sistema presente un buen funcionamiento

durante un determinado tiempo, bajo condiciones normales de operacin.
Si queremos garantizar que una planta funcione con un nivel aceptable de fiabilidad y
seguridad de acuerdo a la tecnologa, no queda otra opcin que buscar estas opciones dentro
de la propia concepcin de diseo de la planta. Dado la existencia del riesgo hay que decidir
que sistemas se deben construir, que tecnologa se les debe introducir y que sistemas
automatizados sern los responsables de la seguridad de la planta. En tal sentido habr
concesiones mutuas entre la seguridad, el rendimiento, y otras funcionalidades de la planta.
Por otro lado, los sistemas automatizados permiten a los operadores trabajar ms lejos de las
reas peligrosas. Con la eliminacin de operadores se eliminan los errores humanos, los
posibles errores de los operadores se reemplazan con errores de diseo y mantenimiento, por
124
Captulo VII
lo que hay que evitar que los diseadores produzcan los mismos tipos de errores de los
operadores. Tambin, cuando el sistema automatizado elimina el contacto directo del
operador con el sistema, se presenta la desventaja que el hombre pierde la informacin
necesaria para generar decisiones.
El operador humano y el personal de automtica, representan el elemento central de los ms
avanzados sistemas de automatizacin industrial actuales. Estos operadores estn sometidos a
un aumento de carga fsica y emocional por el mayor volumen de informacin y mando que
permiten procesar los actuales sistemas de control automtico, y por consiguiente estn
sometidos a fuertes tensiones operacionales ante estrs visual y auditivo en una amplia gama
de frecuencias, secuencias de tiempo y permanentes sealizaciones. En los Sistemas de
Control Distribuido y los SCADA resulta muy fcil configurar gran cantidad de alarmas. Esto
provoca que algunos sistemas generen cantidades de hasta 2000 alarmas en 24 horas durante
el funcionamiento normal e incluso ms cuando hay anomalas en los procesos. No es de
esperar que un humano pueda responder a tal cantidad de alarmas.
El accidente de la planta nuclear de Three Mile Island fue objeto de inters para los estudiosos
del factor humano como ejemplo de cmo el personal reacciona y se toman decisiones bajo
estados de tensin. Qued demostrado que el accidente fue agravado por las decisiones
incorrectas tomadas por los operadores abrumados con la informacin, mucha de ella
inaplicable e intil, o sea no hubo problemas de diseo de la planta, sino fallas en el
mantenimiento y operacin de la misma. Como resultado de este accidente, se cambi el
entrenamiento de operadores de reactores nucleares. Antes, el entrenamiento se centraba en
diagnosticar el problema subyacente. Despus, el entrenamiento dirigi en reaccionar a la
emergencia pasando a travs de una lista de comprobacin estandarizada para asegurarse de
que la informacin brindada por los instrumentos era correcta.
En la mayora de los sistemas automatizados sean seguros o no, el ordenador se emplea como
uno de los medios tcnicos por excelencia. Actualmente hay pocos sistemas que no usan
computadores para realizar el control o apoyar el diseo. Cada vez ms aumenta su
introduccin en los sistemas peligrosos. Los ordenadores ahora controlan la seguridad de
muchos dispositivos crticos, y frecuentemente reemplazan al hardware de seguridad cuando
el mismo se bloquea (o si no los reemplazan, los controlan).
En los lazos crticos de control que implican seguridad en su funcionamiento se pueden usar
computadoras en diversas funciones:
1.
2.
3.
4.
Proveer informacin a un operador humano a peticin.

Interpretar los datos y mostrarlos al operador, quien toma las decisiones de control.
Emitir los comandos directamente con el monitoreo humano.
Eliminar el factor humano completamente.
Es obvio que tambin hay riesgos cuando las PCs tienen control directo sobre procesos
peligrosos, donde otros peligros no tan obvios son:
Se usan datos generados por software para generar las decisiones crticas de seguridad
(por ejemplo, en el control del trfico areo).
Se usan software en el anlisis de diseo (por ejemplo, en CAD/CAM).
Se guardan datos crticos a la seguridad (por ejemplo, datos del funcionamiento de un
reactor) en una base de datos.
125
Captulo VII
El costo de computadores es menos que el de dispositivos analgicos o electromecnicos y

proveen ms confiabilidad que los dispositivos que reemplazan, disminuyendo el riesgo con
respecto a los sistemas mecnicos.
El hardware de las PC es barato. Pero el costo de escribir y certificar software confiable y
seguro, ms el costo de mantenimiento del mismo sin poner en peligro la confiabilidad y la
seguridad, puede ser enorme. Por ejemplo, el software del trasbordador espacial (400 000
palabras) cuesta ms de 10 000 000 dlares anuales en mantenimiento.
La seguridad no es una propiedad del software, sino es una combinacin del diseo del
software y del ambiente en que es usado. Por ejemplo el software para cazas F-16 caus
accidentes cuando fue usado en Israel en aviones volados sobre el Mar Muerto, donde la
altitud es menor que el nivel del mar; tambin el software de control del trfico areo usado
por muchos aos en EE.UU no se pudo reutilizar en Gran Bretaa. Los desarrolladores
norteamericanos haban ignorado el problema de cero grados de longitud.
Frecuentemente se usa el argumento de que el software que genera datos pero que no genera
decisiones no es crtico a la seguridad. Puede ser, pero a menudo se confa en los datos de un
computador que en los datos conflictivos provenientes de la observacin directa. Ms
frecuentemente el operador tiene que confiar en datos para los cuales no tiene ninguna manera
de chequearlos independientemente.
Las PC tienen todo el potencial necesario para automatizar procesos peligrosos, existiendo
muchos argumentos indiscutibles para su empleo. Las mismas permiten un control ms
preciso ya que pueden revisar parmetros ms frecuentemente, efectuar operaciones en
tiempo real, y tomar decisiones rpidamente.
Los computadores pueden proveer mejor informacin a los operadores, que cualquier otro
medio tcnico. Bsicamente deben disearse para que provean la informacin adecuada y de
una forma ms til que la instrumentacin tradicional.
Seguridad y tolerancia fallos.
Para mantener una instalacin en las debidas condiciones de seguridad, dentro de los lmites
de su diseo, se deber establecer un sistema de automatizacin apropiado, referido a los
elementos siguientes:
Control manual de las operaciones.
Control automtico de las operaciones.
Sistemas de parada automtica y bloqueo.
Sistemas de seguridad.
Sistemas de alarma.
126
Captulo VII
A partir de esos elementos, los directivos de la fbrica debern formular principios de

seguridad operativa para toda la instalacin industrial de riesgo mayor. Con arreglo a esos
principios, la instalacin o las operaciones deberan mantenerse siempre en las debidas
condiciones de seguridad durante la sucesin de las siguientes operaciones:
a) Vigilancia de las variables relacionadas con la operacin de la planta con el objetivo de
localizar las condiciones anormales que requieran un control manual o no de las mismas
(sistema de vigilancia); y tras ello
b) Iniciacin de un control automtico de las operaciones cuando se rebase un valor lmite
(sistema de control); y tras ello
c) Actuacin automtica para evitar una situacin de peligro (sistema de proteccin).
Las variables que hayan de vigilarse y controlarse dependen del tipo de sistema en cuestin,
aunque generalmente suelen ser la temperatura, presin, flujo, proporcin de mezcla de
sustancias qumicas y la variacin en la presin o en la temperatura (razn de cambio).
El hardware de medicin debe garantizar la calidad y validez del dato medido, y el control
automtico debe garantizar el funcionamiento fiable de la planta.
Especial atencin habra que dedicar a las diferentes fases del funcionamiento del sistema,
como la puesta en marcha o la parada.
127
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Universidad

Universidad Central de Las Villas

Eduardo Izaguirre Castellanos

Ttulo: SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN

Universidad Central Marta Abreu de Las Villas

Editorial Samuel Feijo

CAPITULO I: Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

CAPITULO II: Categoras de Sistemas Digitales

Niveles de automatizacin. Pirmide jerrquica

Sistemas Digitales. Categoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas de Control Distribuidos

Configuracin de un Sistema de Control Distribuido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Historia de los sistemas SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esquema tpico y componentes SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Flujo de la informacin en los sistemas SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventajas y desventajas de un SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Necesidad de un sistema SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diferencias entre un SCADA y un SCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

La Automatizacin Mediante Ordenadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAPITULO III: Variables y Medios Tcnicos de Automatizacin

Anlisis de las seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Medios Tcnicos de Automatizacin

Instrumentacin digital e inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

CAPITULO IV: Sistemas Automatizados de Tiempo Real

Clasificacin de las Polticas de Planificacin

Polticas de Planificacin Estticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

CAPITULO V: Comunicacin Industrial

Clasificacin de los Sistemas Comunicacin Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

CAPITULO VI: Fundamentos de Diseo Sistemas Automatizados

CAPITULO VII: Seguridad en Sistemas Automatizados

La Seguridad y las Modernas Tecnologas

Los Nuevos Riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

El desarrollo creciente de la industria moderna dio lugar a la necesidad de la creacin de

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

El desarrollo de las tcnicas de computacin influy en dos sentidos:

Concepto de Sistema Automatizado.

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

Una de las repercusiones ms importantes que introdujo la aplicacin de las

Las variables a medir.

No obstante al desarrollo que cada vez ms experimentan los sistemas de automatizacin, se

Intercambio libre de elementos.

Funciones de un Sistema Automatizado.

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin

Establecimiento de los regmenes de operacin del proceso.

Formacin y transmisin de seales hacia los dispositivos de mando.

Elaboracin de secuencias de rdenes para el arranque, parada, atencin a condiciones

Organizacin de la transmisin de la informacin.

Supervisin del funcionamiento global del sistema y coordinacin factores.

Manejo y operacin de los bancos de datos.

Es de sealar que estas funciones son tpicas de un sistema de automatizacin jerrquico.

2. Funciones de Procesamiento y de Control del Proceso.

Adquisicin y validacin de los datos.

Linealizacin y calibracin de las mediciones

Manipulacin aritmtica y lgica de los datos.

Conversin de escalas y a unidades de ingeniera.

Ajuste automtico (drift), etc.

Comunicacin entre los elementos de la planta.

Comunicacin entre el proceso y el hombre

Comunicacin entre diferentes subsistemas en los posibles modos de operacin que

Introduccin a los Sistemas de Automatizacin