2015

Brazo Robot
Presentan:
Pedro Ruiz Martnez
Geovani Noguez Ramrez
Osvaldo Toribio Damin
Enrique Turrubiates Cruz
Edgar Montufar Acosta

Profesor:
Mtro. Jos ngel Chvez Garca
Trabajo:
Control de Servo Motores.
Institucin:
Universidad Tecnolgica de Tula Tepeji
Carrera:
Ingeniera en Mantenimiento rea Industrial
10 IMI-G1

UTTT
27/10/2015

NDICE

Introduccin .................................................................................................................. 1
Mano robtica ...................................................................................................................... 1

Servomotor ................................................................................................................... 1
Servo motor de C.D ............................................................................................................... 2
Servo motor C.A.................................................................................................................... 2
Los componentes bsicos del servomotor son los siguientes .................................................. 3

Funcionamiento ............................................................................................................ 4
Conexiones .................................................................................................................... 4
OBJETIVO ACADEMICO .................................................................................................. 6
OBJETIVO GENERAL ....................................................................................................... 6
OBJETIVOS ESPECIFICOS................................................................................................. 6
DESARROLLO ................................................................................................................. 7
Arduino MEGA .............................................................................................................. 8
Arduino Mega posee las siguientes especificaciones ...................................................... 9
Alimentacin de Arduino ............................................................................................. 10
Octoacopladores ......................................................................................................... 11
Tipos de octoacopladores ............................................................................................ 12
Procedimiento ............................................................................................................. 16
El brazo o manipulador ....................................................................................................... 17

Conclusiones ............................................................................................................... 18
Pedro Ruiz Martnez ............................................................................................................ 18
Geovani Noguez Ramrez .................................................................................................... 18
Osvaldo Toribio Damin ...................................................................................................... 18
Enrique Turrubiates Cruz ..................................................................................................... 18
Edgar Montufar Acosta ....................................................................................................... 18

Bibliografa ................................................................................................................. 19

NDICE DE TABLAS
Tabla 1. 1 Elementos para realizar la prctica. ................................................................ 16

NDICE DE FIGURAS
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura

1. 1 Partes de un servomotor. ................................................................................ 2

1. 2 Partes descritas. ............................................................................................. 3
1. 3 Cdigo de colores de los servomotores. ......................................................... 5
1. 4 PWM. .............................................................................................................. 5
1. 5 Arduino Mega 2560. ........................................................................................ 8
1. 6 Cable de comunicacin Arduino. ..................................................................... 9
1. 7 Optoacoplador. ............................................................................................. 12
1. 8 Etapa de potencia. ........................................................................................ 13
1. 9 Panel Frontal #1............................................................................................ 13
1. 10 Panel Frontal #2. ......................................................................................... 14
1. 11 Diagrama de Bloques #1. ............................................................................ 14
1. 12 Diagrama de Bloques #2. ............................................................................ 15
1. 13 Brazo Robot. ............................................................................................... 15
1. 14 Diagrama de Alambrado. ............................................................................ 16

INTRODUCCIN
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento transnacional o desplazamiento lineal.
Mano robtica
El efector final, o mano robtica, se puede disear para realizar cualquier tarea
que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicacin.
Por ejemplo los brazos robticos en las lneas de ensamblado de la industria
automovilstica realizan una variedad de tareas tales como soldar y colocar los distintas
partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo que se busca es una
simulacin de la mano humana, como en los robots usados en tareas de desactivacin de
explosivos.

SERVOMOTOR
Son un tipo especial de motor que se caracteriza por su capacidad de poder ser
llevados a posiciones angulares especficas, al enviar una seal codificada dentro de un
rango de operacin.
El motor del servo tiene muchos circuitos de control y un potencimetro, esta es
conectada al eje central del servo y permite la circuitera de control, supervisar el Angulo

prueba que no est en el ngulo correcto girar para lograr posicionarse en el ngulo
correcto.

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actual del servo. Si el eje est en el Angulo correcto el motor est apagado, si el circuito

0-180 grados
0-240 grados
0-270 grados
0-360 grados

El control del servo se realiza mediante un circuito PWM (Modulacin por anchura de
pulsos)
Servo motor de C.D
Reductor de engranes.
Potencimetro.
Circuito PWM
Control de inercia se detiene al instante.
Servo motor C.A
Encoder incremental.
Control de velocidad.
Gira de manera continua.
Servo drive (amplificador por qu te enva el voltaje del motor, posicin del
encoder).

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Figura 1. 1 Partes de un servomotor.

Los componentes bsicos del servomotor son los siguientes

1) Motor de CC: Es el actuador del servomotor es el dispositivo que genera el
movimiento.
2) Tren de engranajes: Son los encargados de darle al servomotor una de sus
mejores caractersticas, un buen torque.
3) Potencimetro: Es el elemento que conectado a la circuitera nos indica e
qu posicin se encuentra el servomotor.
4) Circuito de control: Es toda la circuiteria interna que procesa la seal PWM,
genera el cambio de giro del motor y procesa la lectura del potencimetro para indicarnos
en que Angulo se encuentra.

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Figura 1. 2 Partes descritas.

FUNCIONAMIENTO
La modulacin por ancho de pulsos o PWM (power width modulation), es el
sistema

ms

empleado

para

el

control

de

servomotores,

Cmo

funciona

esto? Bsicamente se le tiene que estar aplicando un pulso peridico, para que el
servomotor se posicione en un punto especfico, Y si dejo de aplicarle dicho pulso? Si al
servo se le deja de aplicar este pulso dejara de ejercer una fuerza y cualquier fuerza
externa podr hacer

girar

el

eje

del

motor

aunque

est

conectado

la

alimentacin. As que para mantener al servo en la misma posicin y no quede expuesto

a perderla, se necesita mandarle el mismo pulso repetidas veces.
Cada servomotor tiene condiciones distintas de operacin tanto en su alimentacin
que vara de 4 a 8 volts, el giro mximo que pueden realizar -Normalmente de 0 a 180as como la duracin del pulso que vara entre 1mS y 3 ms, normalmente la frecuencia a
la que se operan es a 50hz quiere decir que todo el ciclo de operacin (Tiempo en alto y
bajo del pulso) se ejecutara cada 20 ms, aunque en ciertos casos el ciclo
de operacin puede

rondar

entre

10

30

ms

sin ningn problema.

Haciendo cuentas, si operamos el servomotor a 50Hz, y queremos posicionar nuestro

servomotor en 180, mandamos un pulso en alto con una duracin de 3mS (o depende del
servo) luego ese pulso se detendr (Mantener en bajo dicho pulso) 17mS

se repetir este ciclo indefinidamente y as poder asegurar que el motor no quedara

expuesto a fuerzas externas que muevan el eje.

CONEXIONES
Los servomotores tienen 3 terminales, 2 corresponden a la conexin elctrica y el 3ro por

cualquier Microcontroladores ya que internamente trae su etapa de potencia. De acuerdo

a la marca del servomotor estas terminales pueden ser de distintos colores. Aqu las ms
comunes.

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donde inyectaremos nuestra seal, esta terminal la podemos conectar directamente a

Figura 1. 3 Cdigo de colores de los servomotores.

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Figura 1. 4 PWM.

OBJETIVO ACADEMICO
Lo que se pretende hacer con este proyecto es dar a conocer el funcionamiento de
un brazo robot a travs de Labview y Arduino adems de difundir la forma de elaboracin,
elementos necesarios para su fabricacin etc.
Otra finalidad de este proyecto es difundir y demostrar a los alumnos de Ingeniera
en Mantenimiento Industrial el funcionamiento de un brazo adems de intentar crear el
inters hacia ellos.

OBJETIVO GENERAL
Comprender el funcionamiento de un brazo robot controlado por servomotores de
C.D.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
1. Entender el funcionamiento de un brazo robot
2. Recordar conceptos bsicos de mecnica para la elaboracin del brazo

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robot

DESARROLLO
Se desarroll y fabrico un brazo mecnico controlado por Labview, para asistir a
los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecnica, electrnica,
programacin y robtica.
Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar,

aunque no sean los ms

idneos para su produccin definitiva sin embargo nos darn una idea para su futura
modificacin o diseo.
Para este proyecto se ocuparon los siguientes materiales y componentes los
cuales se detallan en el siguiente aparatado
1. Madera: Por su facilidad para encontrar, moldear y su bajo costo fue la opcin
ms viable para ocuparlo como chasis de la prctica.
2. Arduino Mega 2560: En los ltimos aos se ha popularizado el uso de este
Microcontroladores debido a su bajo costo y tamao. Se ha usado en numerosas
aplicaciones, que van desde los automviles a decodificadores de televisin. Es muy
popular su uso por los aficionados a la robtica y electrnica.
3. Servomotores: Por la gran precisin y control a travs de PWM as como la
mnima cantidad de componentes (circuitos) que se necesitan para controlarlo fue por lo
que se eligi entre otros tantos motores.
4. Protoboard: Se eligi este tipo de estructura ya que es ms fcil de trabajar, nos
brinda la capacidad de realizar cambios y actualizaciones de diseo tantas veces como
deseemos, por otra parte minimiza el costo ya que eliminamos el tener que comprar la

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placa fenlica, soldadura, brocas, etc.

ARDUINO MEGA
Arduino es una marca de micros controladores mundialmente conocida por los
amantes de la electrnica, la programacin y la robtica. Es un proyecto Open Source que
pone a disposicin de sus usuarios una amplia gama de dispositivos basados en el micro
controlador At Mega. Es posible comprar una placa Arduino armada o bien conseguir las
piezas para uno mismo desarrollar sus propios dispositivos.

Figura 1. 5 Arduino Mega 2560.

El Arduino Mega es probablemente el micro controlador ms capaz de la familia

Arduino. Posee 54 pines digitales que funcionan como entrada/salida; 16 entradas
anlogas, un cristal oscilador de 16 MHz, una conexin USB, un botn de reset y una
entrada para la alimentacin de la placa.
La comunicacin entre la computadora y Arduino se produce a travs del puerto

el dispositivo a la computadora utilizando un cable USB como el que utilizan las

impresoras.

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serie, sin embargo posee un convertidor USB-serie, por lo que slo se necesita conectar

Figura 1. 6 Cable de comunicacin Arduino.

ARDUINO MEGA POSEE LAS SIGUIENTES ESPECIFICACIONES

1. Micro controlador: ATmega2560
2. Voltaje Operativo: 5V
3. Voltaje de Entrada: 7-12V
4. Voltaje de Entrada (lmites): 6-20V
5. Pines digitales de Entrada/Salida: 54 (de los cuales 15 proveen salida
PWM)
6. Pines anlogos de entrada: 16
7. Corriente DC por cada Pin Entrada/Salida: 40 mA
8. Corriente DC entregada en el Pin 3.3V: 50 mA
9. Memoria Flash: 256 KB (8KB usados por el bootloader)

11. EEPROM: 4KB

12. Clock Speed: 16 MHz

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10. SRAM: 8KB

ALIMENTACIN DE ARDUINO
Arduino Mega puede ser alimentado mediante el puerto USB o con una fuente
externa de poder. La alimentacin es seleccionada de manera automtica.
Cuando se trabaja con una fuente externa de poder se debe utilizar un convertidor
AC/DC y regular dicho voltaje en el rango operativo de la placa. De igual manera se
puede alimentar el micro mediante el uso de bateras. Preferiblemente el voltaje debe
estar en el rango de los 7V hasta los 12V.
Arduino Mega posee algunos pines para la alimentacin del circuito aparte del
adaptador para la alimentacin:
VIN: A travs de este pin es posible proporcionar alimentacin a la placa.
5V: Podemos obtener un voltaje de 5V y una corriente de 40mA desde este pin.
3.3V: Podemos obtener un voltaje de 3.3V y una corriente de 50mA desde este
pin.
GND: El ground (0V) de la placa.
Arduino puede ser programado de una manera muy fcil utilizando el lenguaje

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propio de Arduino junto con la interfaz Arduino IDE.

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OCTOACOPLADORES
Muchos sistemas digitales controlan a otros sistemas realizan funciones de control
tales que deben ser interconectados a una etapa de potencia, que utilizan TIRISTORES o
TRIACS para actuar sobre cargas resistivas o inductivas en sistemas de iluminacin, o en
procesos industriales o en control de velocidad de motores, entre otros. La manipulacin
de altas corrientes, de hasta varios centenares de amperios, implica el tener
consideraciones de seguridad elctrica para los operarios y de proteccin para el sistema
digital. Es deseable que la interconexin entre ambas etapas (la digital y la de potencia)
se haga por un medio de acoplamiento que permita aislar elctricamente los dos
sistemas. Esto se puede lograr con los dispositivos llamados OPTOACOPLADORES,
mediante los cuales se obtiene un acoplamiento ptico y, al mismo tiempo, un aislamiento
elctrico. Por ello tambin se les conoce como OPTOAISLADORES. El acoplamiento se
efecta en el rango del espectro infra-rojo a partir de dispositivos emisores de luz,
usualmente IRED (infra-rojo) LEDs (diodos emisores de luz), actuando como emisores y
utilizando dispositivos detectores de luz (optodetectores), actuando como receptores.
La razn fundamental para llevar a cabo acoplamiento ptico y aislamiento
elctrico es por proteccin de la etapa o sistema digital ya que si ocurre un corto en la
etapa de potencia, o cualquier " otro tipo de anomala elctrica, el OPTOACOPLADOR
protege toda la circuitera digital de control. El sistema digital puede variar entre un
sistema "discreto o un sistema de mayor integracin (en escalas SS!, MSI, VLI o VLSI) o
un sistema integrado programable a nivel de memorias (EPROM o EEPROM) o a nivel de
dispositivos

programables

"inteligentes"

(microprocesadores,

Microcontroladores,

programables o computadores).

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dispositivos lgicos programables, arreglos lgicos programables, controladores lgicos

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TIPOS DE OCTOACOPLADORES
Veamos

continuacin

algunos

dispositivos

OPTOAISLADORES,

para

dispositivos semiconductores, en donde se pueden apreciar varias tipos de elementos de

OPTOACOPLAMIENTO: por fototransistor, fotodarlington, foto SCR, foto TRIAC, etc.
Todos ellos se estudian en la teora de la optoelectrnica con dispositivos

Figura 1. 7 Optoacoplador.

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semiconductores basados en Silicio (Si) o Germanio (Ge).

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Figura 1. 8 Etapa de potencia.

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Figura 1. 9 Panel Frontal #1.

13

Figura 1. 10 Panel Frontal #2.

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Figura 1. 11 Diagrama de Bloques #1.

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Figura 1. 13 Brazo Robot.

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Figura 1. 12 Diagrama de Bloques #2.

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El costo del brazo es de $1400.00 M.N.

Figura 1. 14 Diagrama de Alambrado.

PROCEDIMIENTO

Verificar que todo el equipo este en buenas condiciones.

Identificar las terminales de conexin de los servomotores.

Realizar el diagrama de alambrado para el brazo.

Controlar desde nuestra PC con el programa Labview e interfaz Arduino.

Si es necesario ocupar nuestra etapa de potencia con optoacopladores.

Equipo
PC con Labview
Placa Arduino MEGA 2560
Protoboard
3 servomotores de C.D

Material
Pinzas de corte diagonal
Pinzas de punta
5mts de cable telefnico
20 Cables DuPont hembra y macho

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Tabla 1. 1 Elementos para realizar la prctica.

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El brazo o manipulador
La estructura mecnica del manipulador puede ser tan variada como los
fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes
principales en el manipulador:
El pedestal
El cuerpo
El brazo
El antebrazo
Las articulaciones entre las distintas partes rgidas del brazo pueden ser giratorias
(como las del brazo humano) o deslizantes (si hay traslacin de las partes). El nmero de
elementos del brazo y sus articulaciones determinan una caracterstica propia de cada
robot. Al nmero de movimientos espaciales independientes entre s se le denomina

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grados de libertad.

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CONCLUSIONES
Pedro Ruiz Martnez
El diseo de brazos robticos hoy en da cada vez es ms cotidiano. Es muy
importante el uso de materiales livianos para la construccin del brazo, ya que todo peso
adicional lo har ms complejo mecnicamente

y econmicamente, debido a que

obligar a utilizar motores de mayores potencias. Me gustara que se diera las clases para
programar brazos robots pero con PLCs.
Geovani Noguez Ramrez
Una de las actividades ms difciles es la realizacin de la obra mecnica, ya que
se dispone de pocos materiales para la realizacin del mismo. Es muy provechosa esta
prctica para nuestro grupo de alumnos ya que aprendemos nuevas cosas.
Osvaldo Toribio Damin
Al utilizar el software de Labview nos ahorramos demasiados cables y sobre todo
demasiados problemas con el control del programa, ya que al ocupar Labview se nos
facilita mucho esa parte.
Enrique Turrubiates Cruz
Me gustara que la escuela contara con distintos tipos de brazos robticos,
servomotores de C.D, servomotores de C.A, hidrulicos, etc. Para llevar a cabo mltiples
prcticas y reafirmar nuestros conocimientos.
Edgar Montufar Acosta
Pienso que se nos fue fcil la implementacin de esta prctica ya que el Profesor
que imparte la clase nos hizo favor de pasar el programa, ya que en otras ocasiones a

que esta prctica es muy interesante para todo el grupo, ya que ponemos en prctica
conocimientos de mecnica, electrnica, programacin.

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nosotros como alumnos se nos llega a dificultar la comprensin de algunos temas. Pienso

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BIBLIOGRAFA

Ollero Baturone A.; Robtica: Manipuladores y Robots Mviles; Ed. Alfa

Ing. Cern Obregn Primo, Microcontroladores, 2010.

Manual de Arduino recuperado de www.arduino.cc

Ing. Jos ngel Chvez Garca, Programacin con Labview

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omega. 2007.

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