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Mathematische Methoden der Physik I

Sommersemester 2015
Gebhard Grbl

Institut fr Theoretische Physik


Universitt Innsbruck

Inhaltsverzeichnis
Vorwort

vi

1 Gewhnliche Dierentialgleichungen
1.1 Gleichungen erster Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Denition und einfachste Beispiele . . . . . . . .
1.1.2 AWP: Existenz und Eindeutigkeit . . . . . . . . .
1.1.3 Dierentialgleichungen mit getrennten Variablen .
1.1.4 *Magnetfeldlinien eines Dipols 1 . . . . . . . . . .
1.1.5 *Die Kettenlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6 *Der freie Fall aus groer Hhe . . . . . . . . . .
1.1.7 Lineare Dierentialgleichungen . . . . . . . . . . .
1.1.8 Atmosphrische 14 C-Konzentration . . . . . . . .
1.2 Systeme erster Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Denition und motivierende Beispiele . . . . . . .
1.2.2 Feldlinien einer Punktladung . . . . . . . . . . . .
1.2.3 AWP: Existenz- und Eindeutigkeit der Lsung . .
1.3 Lineare Systeme erster Ordnung . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 2d Drehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Homogen lineare Systeme . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Autonome homogen lineare Systeme . . . . . . .
1.3.4 3d Drehvektorfelder und ihre Flussabbildungen .
1.3.5 *Drehbewegungen starrer Krper: Trgheitstensor
1.3.6 *Allgemeine Bewegungen starrer Krper . . . . .
1.3.7 *Lageabhngigkeit des Trgheitstensors . . . . . .
1.3.8 *Trgheitstensor eines Ellipsoides . . . . . . . . .
1.3.9 *Kraftbedarf von Drehbewegungen . . . . . . . .
1.3.10 *Coriolis- und Zentrifugalkraft . . . . . . . . . . .
1.3.11 Inhomogen lineare Systeme . . . . . . . . . . . .
1.3.12 *E B - Drift einer Punktladung . . . . . . . . .
1.3.13 Getriebene lineare Schwingungen: ungedmpft . .
1.3.14 *Der mechanische Fourieranalysator 1 . . . . . . .
1.3.15 Die retardierte Lsung von x + 2 x = b . . . . . .
1.4 Lineare Dierentialgleichungen 2-ter Ordnung . . . . . .
1.4.1 quivalenz zu System erster Ordnung . . . . . . .
1.4.2 Eine Eulersche Dierentialgleichung . . . . . . . .
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INHALTSVERZEICHNIS

1.4.3 Getriebene lineare Schwingungen: gedmpft . . .


1.4.4 Eine retardierte gedmpfte Schwingung . . . . . .
1.4.5 Symmetrien einer Dierentialgleichung . . . . . .
1.4.6 *Dehnungssymmetrie und 3. Keplersches Gesetz .
1.4.7 *Potential einer homogen geladenen Kugel . . . .
1.4.8 *Thomson- und Rayleighstreuung von Licht . . .
1.4.9 *Klassischer Zeemaneekt . . . . . . . . . . . . .
1.4.10 Legendresche Dierentialgleichung 1 . . . . . . . .
1.4.11 dAlemberts Reduktionsverfahren . . . . . . . . .
1.4.12 Methode des Potenzreihenansatzes . . . . . . . .
1.4.13 Legendresche Dierentialgleichung 2 . . . . . . . .
1.4.14 *Hermitesche Dierentialgleichung . . . . . . . .
1.4.15 *Airys Dierentialgleichung . . . . . . . . . . . .
1.4.16 Ein lineares Rand- und Eigenwertproblem . . . .
1.4.17 *Greensche Funktion eines Randwertproblems . .
1.5 *Harmonisch angeregte lineare Schwingung . . . . . . . .
1.5.1 bersicht ber L0 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Partikulre Lsungen ypart fr harmonische Kraft
1.5.3 Qualitatives Resmee . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 bungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 Fourieranalysis
2.1 Fourierreihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Trigonometrische Polynome . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Dirichlets Kern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Grenzfunktionen trigonometrischer Reihen . . . . . .
2.1.4 Approximation durch Fourierreihen . . . . . . . . . .
2.1.5 Fourierreihe der Rechteckschwingung . . . . . . . . .
2.1.6 Fouriereihen allgemeiner Periode . . . . . . . . . . .
2.1.7 Periodisch getriebener Oszillator: Fourierreihenlsung
2.1.8 *Der mechanische Fourieranalysator 2 . . . . . . . . .
2.1.9 Allgemeine Eigenschaften der Fourierkoezienten . .
2.1.10 Konvergenz der Fourierreihe . . . . . . . . . . . . . .
2.1.11 Fourierreihen einiger Standardfunktionen . . . . . . .
2.2 Fouriertransformation auf L1 (R) . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Von der Fourierreihe zum Fourierintegral . . . . . . .
2.2.2 Der Hauptsatz der Fouriertransformation . . . . . . .
2.2.3 Beispiele zur Fouriertransformation . . . . . . . . . .
2.2.4 *Frequenzmessung an einem harmonischen Signal . .
2.2.5 *Strung einer Quantendynamik . . . . . . . . . . . .
2.2.6 *Beugung am Spalt und Fouriertransformation . . . .
2.2.7 *Faltung und Messung . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.8 *Faltung und Bildfehlerkorrektur . . . . . . . . . . .
2.2.9 *Streuung von Wellen und Fouriertransformation . .
2.2.10 *Einige 3d-Fouriertransformierte . . . . . . . . . . . .

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INHALTSVERZEICHNIS

iii

2.3 bungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187


3 Vektoranalysis
3.1 Dierenzieren von Skalarfeldern . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Richtungsableitung und Dierential . . . . . . . . . . .
3.1.2 Beispiele zum Dierential . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Skalarpotential eines Punktdipols . . . . . . . . . . . .
3.1.4 *Lineare Richtungsableitungen ohne Dbarkeit . . . . .
3.1.5 Partielle Ableitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 Beispiele zur partiellen Ableitung . . . . . . . . . . . .
3.1.7 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8 *Krftefreie relativistische Bewegung . . . . . . . . . .
3.1.9 *Konstante relativistische Kraft . . . . . . . . . . . . .
3.1.10 *Relativistischer harmonischer Oszillator . . . . . . . .
3.1.11 Basisdarstellung eines Gradienten . . . . . . . . . . . .
3.1.12 Faulenzerregeln zum Gradienten . . . . . . . . . . . . .
3.1.13 Gradientenfeld des Punktdipolpotentials . . . . . . . .
3.1.14 Gradientenfeld des Polarwinkels . . . . . . . . . . . . .
3.1.15 *Gradient zur Minkowskigeometrie . . . . . . . . . . .
3.1.16 *Symplektischer Gradient - Hamiltons Vektorfeld . . .
3.2 Dierenzieren von Vektorfeldern . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Dierential und Richtungsableitung . . . . . . . . . . .
3.2.2 *Lieprodukt von Vektorfeldern . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Transport von Skalar- und Tangentenvektorfeldern . . .
3.2.4 *Lieableitung von Skalar- und Tangentenvektorfeldern .
3.2.5 *Beschleunigung einer Integralkurve von = X (t, ) .
3.2.6 Wegintegrale eines Vektorfeldes . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Wegintegrale des Vortexfeldes . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 *Flcheninhalt und Drehvektorfeld . . . . . . . . . . .
3.2.9 Konservative Vektorfelder und Potentiale . . . . . . . .
3.2.10 *Landvermessung: Wegabhngige Hhendierenz? . . .
3.2.11 Poincars Existenzsatz fr skalare Potentiale . . . . . .
3.2.12 Divergenz eines Vektorfeldes . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.13 Faulenzerregeln zur Divergenz und Beispiele . . . . . .
3.2.14 Laplace-Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.15 Skalarpotential einer Punktladung . . . . . . . . . . . .
3.2.16 *Skalarpotential eines geladenen Stabes . . . . . . . . .
3.2.17 *Skalarpotential einer geladenen Halbebene . . . . . .
3.2.18 *Polarwinkel als Potential einer Dipolschicht . . . . . .
3.2.19 Helmholtzgleichung: alle radialen Lsungen . . . . . . .
3.2.20 Orientierung eines Vektorraums . . . . . . . . . . . . .
3.2.21 Rotation eines 3d-Vektorfeldes . . . . . . . . . . . . . .
3.2.22 Faulenzerregeln zur Rotation . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.23 Existenz von (Vektor)Potentialen . . . . . . . . . . . .
3.2.24 *Lorentzkraft: Lagrange- und Hamiltonfunktion . . . .

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INHALTSVERZEICHNIS

iv

3.2.25 *Vektorpotential des freien Vortexfeldes . . . . .


3.2.26 *Vektorpotential des Punktdipols . . . . . . . . .
3.2.27 *Das elektromagnetische Nahfeld eines Pulsars . .
3.2.28 *Vektorpotential eines Punktmonopols . . . . . .
3.2.29 *Vom Mono- zum Dipolvektorpotential . . . . . .
3.3 Krummlinige Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Lokale Karten von Rn . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Navigation auf der Sphre . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Kartenbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Vektorfeldkomponenten zu Kartenbasen . . . . .
3.3.5 Polarkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6 Kugelkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7 Kartenabhngigkeit von partiellen Ableitungen . .
3.3.8 Geschwindigkeit zerlegt nach Kartenbasis . . . . .
3.3.9 *Beschleunigung zerlegt nach Kartenbasis . . . .
3.3.10 *Berechnung der Christoelsymbole einer Karte .
3.3.11 *Beschleunigung sphrisch zerlegt . . . . . . . . .
3.3.12 *Bewegung im Zentralkraftfeld . . . . . . . . . .
3.3.13 *Keplerproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.14 *Richtungsableitung eines Vektorfeldes . . . . . .
3.3.15 Div, Rot, Grad und in krummen Karten . . . .
3.3.16 *Magnetfeldlinien eines Dipols 2 . . . . . . . . . .
3.4 *Kartenfreie Mechanik in Galileis Raumzeit . . . . . . .
3.4.1 Ane Rume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Flache Galilei Raumzeit M . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Bewegung und Bezugssysteme in M . . . . . . .
3.4.4 Geschwindigkeit und Beschleunigung . . . . . . .
3.4.5 Galileigruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6 G-trafo von Geschwindigkeit und Beschleunigung
3.4.7 Newtons Grundgesetze der Mechanik . . . . . . .
3.4.8 Die Erhaltungsstze . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 bungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Wahrscheinlichkeit
4.1 Endliche Wahrscheinlichkeitsrume . . . . . . . . . .
4.1.1 Wahrscheinlichkeit als Mengenfunktion . . . .
4.1.2 Konstruktion von Wahrscheinlichkeitsrumen
4.1.3 Binomialverteilung . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 *Multinomialverteilung . . . . . . . . . . . . .
4.1.5 *Hypergeometrische Verteilung . . . . . . . .
4.1.6 Erwartungswert und Varianz . . . . . . . . . .
4.1.7 *Kovarianz und Korrelationskoezient . . . .
4.1.8 Das Gesetz der groen Zahl . . . . . . . . . .
4.2 Abzhlbar unendliche W-rume . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Geometrische Verteilung . . . . . . . . . . . .

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INHALTSVERZEICHNIS

4.2.2 Poissonverteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Wahrscheinlichkeitsmae auf Rn . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Wahrscheinlichkeitsmae auf R mit Dichtefunktion
4.3.2 Gausche Normalverteilung . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Exponentialverteilung . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 *Cauchyverteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Erwartungswert und Varianz . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 Gleichverteilung auf Intervall . . . . . . . . . . . .
4.3.7 W-Mae auf Rn und ihr Transport . . . . . . . . .
4.4 bungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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347
348
349
356

Vorwort
Seit einigen hundert Jahren begleitet die Mathematik das Bemhen der Menschen
um ein besseres Verstehen der Natur. Ganz besonders in den Theorien der Physik
schaen mathematische Denkmuster eine Wirklichkeit, die vielfach in einer geradezu
gespenstisch weitreichenden Analogie zur sinnlichen Wirklichkeit steht. Mathematik
wird damit materiell erfahrbar! Wer an diesem Erleben teilhaben will, muss sich einer
intensiven mathematischen Schulung unterziehen. Als Lohn der Mhe erschliet sich
ein unerschpiches kulturelles Erbe, auf dem Physik - und manchmal sogar die
Mathematik selbst - dann weiter wachsen knnen.
Traditionellerweise ergnzen Vorlesungen ber mathematische Methoden der
Physik die eigentlichen, professionellen Mathematikvorlesungen, die von den Physikstudienplnen vorgesehen sind. Sie vermitteln vorrangig rechnerische Fertigkeiten
und bringen uns wie Seilbahnen rasch in Regionen, die wir durchstreifen wollen, ohne
dass wir uns durch alle darunterbendlichen Zonen hocharbeiten mssen. Natrlich
um den Preis, dass wir wie Seilbahntouristen auf die nhere Umgebung der Bergstation festgenagelt bleiben. Allgemeine Theorie tritt zugunsten einprgsamer Beispiele
etwas in den Hintergrund. So auch in dieser Vorlesung.
Das Manuskript entstand zu meinen Vorlesungen Mathematische Methoden der
Physik I der Sommersemester 2002 bis 2015 an der Universitt Innsbruck. Es ist
um einiges genauer und umfassender als der Vortrag. Es enthlt einige (mit einem
Stern gekennzeichnete) nicht vorgetragene Abschnitte. Diese vertiefen entweder die
gerade behandelte mathematische Technik oder wenden sie auf ein physikalisches
Problem an. Sie schweifen aber auch gelegentlich vom aktuellen Kernthema ab, um
physikalisch angrenzende Motive in der zuvor dargelegten mathematischen Sprache der Vorlesung aufzunehmen. Vielleicht kann es so die Acionados der Theorie
zu einer eigenstndigen Verfestigung ihrer Kenntnisse quer ber verschiedene Vorlesungen hinweg anregen. Um eigene Gedanken angereichert, knnte der Text im
Verlauf des weiteren Physikstudiums zu einer langsam vertrauten Werkzeugkiste
breiter Einsetzbarkeit werden.
Hans Embacher, Peter Girtler, Gerhard Kirchner und Sabine Kreidl steuerten einige Diagramme, Korrekturen und Anregungen bei. Ihnen und allen Student(inn)en,
die durch unbeirrt bohrendes Fragen der Vorlesung zu grerer Klarheit verhalfen,
danke ich sehr herzlich.
16. September 2015, Gebhard Grbl

vi

Kapitel 1
Gewhnliche
Dierentialgleichungen
Die analytische Mechanik fasst die Bewegung von ausgedehnter Materie als eine Bewegung von ausdehnungslosen Bausteinen auf, die aufeinander auch durch scheinbar
leeren Raum mittels Fernkrften einwirken. Diese ktiven Elemente der Materie heien Massenpunkte. Das einzige variable Bestimmungsstck eines Massenpunkts zu
einer Zeit ist sein Ort (in Newtons ktivem absolutem Raum oder relativ zu einem
Bezugssystem). Die Masse oder auch die elektrische Ladung eines Massenpunktes
werden meist als unvernderlich aufgefasst.
Manchmal ersetzt ein einziger Massenpunkt eine riesige Materieansammlung, wie
eine Kanonenkugel, einen Planeten, einen Stern oder auch eine Galaxie. Nmlich
dann, wenn die inneren Vernderungen des zum Punkt stilisierten Aggregats fr
seine kollektive Bewegung belanglos zu sein scheinen.
Die Bewegung der einzelnen Massenpunkte eines Systems regelt die Mechanik indem sie die momentane Beschleunigung eines jeden Massenpunktes durch die gleichzeitigen Orte und Geschwindigkeiten aller im System vorhandenen Massenpunkte mithilfe von Kraftgesetzen und Massen eindeutig festlegt. Deshalb scheiden die
meisten naiv vorstellbaren Bewegungen als unmglich aus und nur ganz bestimmte
bleiben brig. Physikalisch mglich sind nur die Lsungungen der fr das jeweilige
System charakteristischen Bewegungsgleichungen. Solche Gleichungen heien unter
noch nher zu erluternden Begleitumstnden Dierentialgleichungen und von ihnen
handelt das vorliegende Kapitel. Das mechanische Beispiel eines fundamentalen Naturgesetzes in der Form von Dierentialgleichungen hat die Physik grndlich geprgt.
Dierentialgleichungen sind heute in Naturwissenschaft und Technik allgegenwrtig.

1.1
1.1.1

Gleichungen erster Ordnung


Denition und einfachste Beispiele

Wie kommt es zu einer Dierentialgleichung? Hier ein Beispiel: Ein mit Wasser geflltes Gef rinnt durch einen Auslass im Boden aus. Die Querschnittsche des
Gefes in der Hhe h > 0 ber dem Boden sei A (h) > 0 und die Querschnitts1

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

che des Auslasses sei a > 0. Sinkt der Wasserspiegel in einem kleinen Zeitintervall
t > 0 von der Hhe h auf die Hhe 0 < h + h < h ab, dann strmt Wasser desselben Volumens mit der Geschwindigkeit v (h) durch den Auslass. Daher
gilt A (h) (h) = a v (h) t + o (t) (Volumserhaltung bei einer inkompressiblen
Flssigkeit). Dabei bezeichnet o (t) eine (im Detail unbekannte) Funktion, die aber
fr t 0 so rasch gegen 0 geht, dass limt0 o (t) /t = 0 gilt.
Die Funktion v (h) lsst sich aus der Energieerhaltung erschlieen. Diese besagt,
dass die Abnahme der potentiellen Energie durch das Verschwinden einer kleinen
Wassermenge in der Hhe h, also die Energie m g h der kinetischen Energie
der ausstrmenden Wassermenge m
v (h)2 /2 gleicht. Es gilt also m g h =
m v (h)2 /2 + o (m) , also v (h) = 2gh. (Energieerhaltung) Einsetzen dieses
Zusammenhangs zwischen v und h in die Volumsbilanz ergibt im Grenzbergang
t 0 die Beziehung zwischen der Sinkgeschschwindigkeit des Wasserspiegels und
der gerade vorliegenden Fllhhe

dh
a
=
dt
A (h)

2gh.

(1.1)

Derartige Beziehungen werden in der folgenden Denition przisiert und verallgemeinert. Ein wichtiges Ziel wird es nun sein, zu erlernen was sich aus Gleichung (1.1)
ber die Funktion t h (t) erschlieen lsst. Wir werden bald sehen, dass sich diese
Funktion berechnen lsst, wenn der Fllstand anfnglich, wenn das Gef genet
wird, bekannt ist.
Denition 1 (Anfangswertproblem) Sei M = D1 D2 R2 , wobei D1 und D2
allgemeine reelle Intervalle sind. (Sie knnen oen, halboen, geschlossen, uneigentlich sein.) Eine Funktion f : M R sei gegeben. Auf einem allgemeinen Intervall
D R sei eine Funktion : D R gegeben. Falls der Graph von in M enthalten
ist, und fr alle x D
(x) = f (x, (x))
gilt, dann heit eine Lsung der (gewhnlichen) Dierentialgleichung (erster Ordnung) y = f (x, y). Falls (x0 ) = y0 gilt, sagt man sei eine Lsung zum Anfangswert (x0 , y0 ) M. Falls zu einer Lsung keine Lsung : D R existiert, fr
die D echt in D enthalten ist und (x) = (x) fr alle x D gilt, dann heit die
Lsung maximal.
Anmerkungen: 1) Der Denitionsbereich D einer Lsung ist zwangslug
Teilmenge von D1 . 2) Oft wird lose formuliert: Eine Dierentialgleichung ist eine Gleichung, in der eine Funktion und ihre Ableitungen vorkommen. Das ist zu
weitlug, denn gilt fr eine Funktion , dass (x) = f(x, (x/2)) oder dass
((x)) = f (x, (x)), so sind dies keine Dierentialgleichungen im Sinn der hier zugrunde gelegten Denition. 3) Die hier gewhlte Beschrnkung auf oene Rechtecke
M als Denitionsbereiche von f schliet brigens auch folgendes aus: y = 1/(x2 y 2 )
auf {(x, y) R2 | x2 = y 2 } . Diese Beschrnkung ist nicht wirklich notwendig und es
wrde gengen, M R2 als zusammenhngend und oen vorauszusetzen. Die Beschrnkung auf oene Rechtecke vereinfacht aber manche berlegungen.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Denition 2 Sei y = f(x, y) eine Dierentialgleichung. Sei M der Denitionsbereich von f. Dann heit V : M R2 , (x, y) (1, f (x, y)) das Vektorfeld von
y = f (x, y). Jedes Vektorfeld des Typs g V mit einer Funktion g : M R 0
heit Richtungsfeld von y = f (x, y).1
Abbildung (1.1) zeigt ein Richtungsfeld der Dierentialgleichung y = xy.
y
2

0
-2

-1

2
x

-1

-2

Abbildung 1.1: Richtungsfeld zu y = xy


Ist Lsung von y = f (x, y) und ist x0 im Denitionsbereich von , dann stimmt
die Tangente des Graphen von in (x0 , (x0 )) mit (x0 , (x0 )) + R V (x0 , (x0 ))
berein. Ein Richtungsfeld der Dierentialgleichung ist somit in den Punkten des
Graphen einer Lsung tangential zu diesem. Damit vermittelt ein Richtungsfeld
einen qualitativen Eindruck von den Lsungen einer Dierentailgleichung.
Beispiel 3 Sei f : R2 R, (x, y) y fr ein R. Abbildung 1.2 veranschaulicht ein Richtungsfeld fr = 1. Lsungen der Dierentialgleichung y = y sind
leicht zu erraten: Fr jedes c R ist c : R R, x c exp (x) eine maximale
Lsung. Abbildung 1.3 zeigt c fr = 1 und c = 1, 2. Gibt es neben den Einschrnkungen der Lsungen c auf Intervalle weitere Lsungen von y = y? Nein,
denn fr jede Lsung gilt in ihrem Denitionsintervall D
( (x) exp (x)) = (x) exp (x) + (x) (exp (x))
= (x) exp (x) (x) exp (x) = 0.
Daher ist (x) exp (x) konstant auf D. (Hier wird davon Gebrauch gemacht, dass
D ein Intervall ist.) Damit gilt fr die Menge L aller maximalen Lsungen von y =
y, dass L = {c | c R}. Eine maximale Lsung zum Anfangswert (x0 , y0 ) R2
erfllt y0 = c (x0 ) = c exp(x0 ). Damit folgt c = y0 exp (x0 ). Es existiert somit
genau eine maximale Lsung von y = y zu einem gegebenen Anfangswert. Die
naive Erwartung, dass die Dierentialgleichung die maximale Lsung determiniert,
1

Vielfach wird auch die quivalenzklasse von Vektorfeldern {g V |g : M R 0 } als das


Richtungsfeld der Dierentialgleichung bezeichnet. Gezeichnet wird dann nur ein Reprsentant
(ohne Orientierungspfeil), meist mit konstanter Lnge.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Abbildung 1.2: Richtungsfeld von y = y

Abbildung 1.3: Lsungen von y = y


wird von diesem Beispiel besttigt. L enthlt die Nulllsung 0 = 0. Ihr Graph
trennt den Denitionsbereich R2 der Dierentialgleichung in die disjunkten Bereiche
M> := R R>0 und M< := R R<0 . Fr c > 0 ist der Graph von c (zur Gnze)
in M> und fr c < 0 in M< enthalten.
Eine Dierentialgleichung mit f : RD2 R heit autonom, falls f konstant
im ersten Argument ist. Ist : D R eine Lsung einer autonomen Digl, dann
ist fr jedes R auch ihr Translat2
: D := {x R | x D} R,
2

Es gilt also (x + ) = (x) fr alle x D.

x (x )

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

eine Lsung. Warum? Fr x D gilt


d

dx

(x) = lim

(x + ) (x )
=

dx

(x)

d
(x ) = f (x , (x )) = f (x, (x)) .
dx

Die Funktion f der Dierentialgleichung von Beispiel 3 ist konstant im ersten Argument. Fr c L gilt (c ) = c exp( ) . Die Translationen erzeugen aus 1 alle
Lsungen c mit c > 0 und aus 1 alle Lsungen c mit c < 0. Die Nulllsung ist
translationsinvariant: (0 ) = 0 . Dies illustriert die Rolle von Symmetriegruppen:
Symmetrien erzeugen aus einer Lsung andere.
Beispiel 4 Sei f : R2 R, (x, y) y 2 . Abbildung 1.4 zeigt ein Richtungsfeld
von y = y 2 . Drei maximale Lsungen sind leicht zu erraten:
0 : R R,

x 0 (konstante Lsung)

+ : R<0 R>0 ,

x 1/x

: R>0 R<0 ,

x 1/x

Abbildung 1.4: Richtungsfeld von y = y 2


Obwohl die Lsung + maximal ist, ist sie nur fr alle x R<0 deniert. Ihr
Graph entschwindet fr x 0 ins Unendliche. Analoges gilt fr . Da die Dierentialgleichung autonom ist, kann durch Translationen daraus die folgende Menge
L maximaler Lsungen gewonnen werden.
L = {0 } {(+ ) | R} {( ) | R} .
Der Denitionsbereich von (+ ) ist das Intervall R<0 + = (, ), der von ( )
ist R>0 + = ( , ). Es gilt
(+ ) (x) =

1
1
fr x < und ( ) (x) =
fr x > .
x
x

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

In L gibt es zu jedem Anfangswert (x0 , y0 ) R2 genau eine Lsung. Fr y0 = 0 ist


dies die Lsung 0 . Fr y0 > 0 ist es die Lsung (+ ) mit = x0 + y10 > x0 , was
aus y0 = (+ ) (x0 ) = 1/ ( x0 ) folgt. Analog ist fr y0 < 0 die einzige Lsung in
L mit (x0 ) = y0 die Funktion ( ) mit = x0 + y10 < x0 . Der folgende Satz zieht
nach sich, dass L die Menge aller maximalen Lsungen von y = y 2 ist.

1.1.2

AWP: Existenz und Eindeutigkeit

Die Frage, ob eine Dierentialgleichung y = f (x, y) berhaupt Lsungen besitzt,


und inwiefern verschiedene Lsungen zum selben Anfangswert sich voneinander unterscheiden knnen, ist natrlich fr physikalische Zwecke uerst interessant und
net ein weites Aufgabenfeld. Fr die Existenz von Lsungen zu beliebigem Anfangswert reicht die Stetigkeit von f. Fr die Eindeutigkeit von lokalen Lsungen
durch einen Punkt p braucht es jedoch etwas strkere Annahmen an f. Hier ein
einigermaen weitreichender Satz zu beiden Fragen. Ein Beweis ist in Kap. II, 6
von [18] ausgefhrt.
Satz 5 Seien D1 und D2 allgemeine, oene, reelle Intervalle und M := D1 D2 .
Die Funktion f : M R sei stetig. Fr jedes p M existiere ein oenes Rechteck
Rp M mit p M und eine reelle Zahl Lp > 0, sodass
|f (x, y1 ) f (x, y2 )| Lp |y1 y2 |

(1.2)

fr alle (x, y1 ) und (x, y2 ) in Rp .3 Die Funktionen : D R und : D R seien


Lsungen von y = f (x, y) mit (x0 ) = (x0 ) fr ein x0 D. Dann gilt = . Der
Graph einer maximalen Lsung kommt dem Rand von M beliebig nahe. Durch jeden
Punkt von M existiert genau eine maximale Lsung.
Der Satz stellt klar, dass durch jeden Punkt von M Lsungen von y = f (x, y)
existieren. Eine Lsung durch einen Punkt p, deren Denitionsintervall nicht mehr
ausgedehnt werden kann, ist eine maximale Lsung. Sie ist eindeutig bestimmt. Jede
weitere Lsung durch p ist Einschrnkung der maximalen Lsung durch p.
Der Satz zeigt berdies, dass bei einer Abnderung der Funktion f in eine Funktion g mit g(x, y) = f (x, y) fr alle (x, y) in einem Rechteck M M mit (x0 , y0 ) M
die Lsung zum Anfangswert (x0 , y0 ) M innerhalb von M unverndert bleibt.
Man sagt, dass der Satz ein Nahewirkungsprinzip zum Ausdruck bringt.
Falls es fr eine Dierentialgleichung y = f (x, y), deren Funktion f die Voraussetzungen des Satzes erfllt, gelungen ist, zu jedem Anfangswert in M eine maximale
Lsung zu nden, dann sagt der Satz, dass die Gleichung keine weiteren maximalen
Lsungen hat.
Eine hinreichende Bedingung dafr, dass f lokal Lipschitzbeschrnkt ist, lautet:
Ist die stetige Funktion f von Satz 5 nach dem zweiten Argument stetig partiell
dierenzierbar, dann erfllt f die lokale Lipschitzbedingung (1.2). Die beiden Beispiele 3 und 4 erfllen somit die Voraussetzungen des Satzes. Die fr die Beispiele
3

Man sagt, dass f lokal Lipschitzbeschrnkt ist. Lp heit Lipschitzkonstante.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

angegebenen Mengen L an maximalen Lsungen enthalten zu jeder mglichen Anfangsbedingung genau eine Lsung. Nach Satz 5 existieren daher keine weiteren
maximalen Lsungen.
Hier noch eine Funktion f, die nicht auf ganz M lokal Lipschitzbeschrnkt ist.
f : R2 R,

(x, y)

|y|.

(1.3)

f ist stetig aber f ist nicht auf ganz R2 lokal Lipschitzbeschrnkt. Warum: Whle
den Punkt p = (x0 , 0). Ist f lokal Lipschitzbeschrnkt um p, dann existiert ein
> 0 und eine Konstante L > 0 mit |y| L |y| fr alle y (, ). Daraus
folgt 0 limy0 1y L. Das ist bekanntlich nicht der Fall. Also ist f nicht lokal
Lipschitzbeschrnkt. Beachte jedoch: die Einschrnkung von f auf R R>0 ist lokal
Lipschitzbeschrnkt, da f dort stetig partiell dibar ist.
Ohne Lipschitzbedingung kann die Eindeutigkeit fehlen - ein Beispiel
Untersuchen wir die Dierentialgleichung y = 2 |y|. Satz 5 ist nicht anwendbar.
Das Richtungsfeld, siehe Figur 1.5, unterscheidet sich nicht besonders aullig von

Abbildung 1.5: Richtungsfeld von y = 2 |y|


jenem aus Beispiel 4. Wir erraten neben der Nulllsung 0 : R R, x 0 die
Lsungen: : R0 R0 , x x2 und + : R0 R0 , x x2 und deren
Translate ( ) .
Die Lsungen ( ) sind jedoch nicht maximal. Sie knnen stetig dierenzierbar
durch die Nulllsung fortgesetzt werden. So entsteht die folgende Menge L von
maximalen Lsungen a,b mit a b R und

(x a)2 fr x < a
0
fr a x b .
a,b : R R, x

(x b)2
fr b < x

Es gilt also L = {a,b | a, b R und a b}. Figur 1.6 zeigt die Lsung a,b mit
a = 1 und b = 2. Zu jedem Anfangswert (x0 , y0 ) mit y0 = 0 existiert lokal genau
eine Lsung. Global existieren zu jedem Anfangswert unendlich viele verschiedene

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

0
-2.5

-1.25

1.25

2.5

3.75
x

-2

-4

Abbildung 1.6: Eine Lsung von y = 2 |y|


Lsungen. Fr Anfangswerte (x0 , 0) existieren auch lokal unendlich viele verschiedene Lsungen. Der Unterschied zur Lsungsmenge von Beispiel 4 ist also doch
erheblich.

1.1.3

Dierentialgleichungen mit getrennten Variablen

Denition 6 Seien D1 und D2 allgemeine, oene Intervalle und g : D1 R und


h : D2 R stetig. Sei f : D1 D2 R, (x, y) g(x)h(y). Dann heit die
Dierentialgleichung y = f (x, y) vom Typ der getrennten Variablen.
Ist h stetig dierenzierbar, dann ist f lokal Lipschitzbeschrnkt und der Eindeutigkeitssatz ist somit anwendbar.
Satz 7 Sei E D2 ein maximales Intervall, auf dem h keine Nullstelle hat, und
sei hE die Einschrnkung von h auf E. Sei E eine Stammfunktion der Funktion
1
. Sei G eine Stammfunktion von g. Sei I D1 ein allgemeines Intervall und
hE
: I E so, dass fr ein reelles c und fr alle x I gilt:
E ((x)) = G (x) + c.
Dann ist eine Lsung der Dierentialgleichung y = g(x)h(y) und es gilt fr alle
xI
(x) = 1
E (G (x) + c) .
Kann I fr festes c nicht vergrert werden, ist eine maximale Lsung. Weitere
maximale Lsungen der Dierentialgleichung sind die konstanten Funktionen
i : D1 R, x yi ,
wobei yi eine Nullstelle von h ist.
Der Beweis des Satzes ist in [10] zu nden. Eine heuristische Merkhilfe geht so
dy
=
h(y)

g(x)dx.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Fr Lipschitzbeschrnktes f ist die Menge aller maximalen Funktionen des im


Satz (7) angefhrten Typs, wenn alle nullstellenfreien Teilintervalle E abgearbeitet
werden, die Menge aller maximalen Lsungen der Dierentialgleichung.
Beispiel 1: y = y
Sei f (x, y) = y auf R2 . Es gilt somit f (x, y) = g (x) h (y) fr g (x) = 1 und h(y) =
y fr alle x, y R. Die Funktion f hat die beiden maximalen, nullstellenfreien
Teilintervalle E1 := R>0 und E2 := R<0 . Eine Stammfunktion E1 von 1/y auf
E1 ist ln(y) und eine Stammfunktion von g(x) = 1 auf R ist x. Somit ist eine
Funktion (x) > 0 mit ln ( (x)) = x + c Lsung. Da ln : E1 R bijektiv ist, kann c
beliebig in R gewhlt, und auf ganz R deniert werden. Es folgt somit (x) = ec ex
fr alle x R. Die positiven Vielfachen der Exponentialfunktion sind somit als
maximale Lsungen identiziert. Auf E2 hat 1/y die Stammfunktion ln (y). Somit
ist eine Funktion (x) < 0 mit ln ( (x)) = x + c Lsung. Wie oben folgt fr
beliebiges c R, dass (x) = ec ex fr alle x R. Schlielich bleibt die auf ganz
R konstante Funktion (x) = 0 als Lsung. Wir haben somit die folgende Menge L
von maximalen Lsungen gefunden: L = {C : R R, x C exp (x) | C R} .
Gibt es weitere maximale Lsungen, die noch nicht in L enthalten sind? Zu jedem
Anfangswert (x0 , y0 ) R2 existiert genau eine Funktion C L mit C (x0 ) = y0 .
Es ist dies die Funktion C mit C = y0 ex0 . Da es durch jeden Punkt (x0 , y0 ) R2
nach dem Eindeutigkeitssatz hchstens eine maximale Lsung gibt, ist L aber auch
schon die Menge aller maximalen Lsungen der Dierentialgleichung y = y.
Beispiel 2
Sei f : R2 R mit f (x, y) = g(x)h(y), wobei g(x) = 2x auf R und
h(y) =

y fr y > 0
.
y 2 fr y 0

Die maximalen nullstellenfreien Teilintervalle von h sind E1 := R>0 und E2 := R<0 .


Eine Stammfunktion von g ist G(x) = x2 auf R. Eine Stammfunktion von 1/h auf
E1 ist ln(y). Somit ist eine positive Funktion mit ln ((x)) = x2 + c fr c R
2
eine Lsung. Fr sie folgt (x) = ec ex . Ihr maximaler Denitionsbereich ist fr
beliebiges c R ganz R. Setze + (x) := exp (x2 ) fr x R.
Eine Stammfunktion von 1/h auf E2 ist 1/y. Sie nimmt nur positive Werte an.
Somit ist eine Funktion c mit Werten in R<0 und 1/c (x) = x2 + c fr c R>0
2
eine Lsung. Fr sie folgt

c (x) = 1/ (x c) . Ihr maximaler Denitionsbereich ist
das oene Intervall ( c, c) .
Die Menge L aller so bestimmten maximalen Lsungen erfllt also
L = {C + |C 0} {c |c > 0} .
Durch jeden Punkt (x0 , y0 ) R2 geht genau eine Funktion aus L. Somit ist L die
Menge aller maximalen Lsungen der Dierentialgleichung. Abbildung (1.7) zeigt
die Graphen von + , 2+ , 1 und 4 .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

10

0
-5

-2.5

2.5

5
x

-1

-2

Abbildung 1.7: Die Lsungen + , 2+ , 1 , 4


Beispiel 3
Sei f : R R R mit f(x, y) = 2xy 2 . Die Abbildung (1.8) zeigt ein Richtungsfeld
von y = f (x, y). Fr die Funktionen g, h : R R mit g(x) = 2x und h(y) = y 2 gilt

Abbildung 1.8: Richtungsfeld von y = 2xy 2


f (x, y) = g(x)h(y).
Die maximalen nullstellenfreien Teilintervalle von h sind R<0 und R>0 . Die Funktion G mit G(x) = x2 auf R ist eine Stammfunktion von g. Die Funktion > mit
> (y) = 1/y auf R>0 ist eine Stammfunktion von 1/h auf R>0 . Eine Lsung > 0
erfllt somit 1/(x) = x2 + c > 0 fr ein c R>0 . Fr jedes c > 0 ist somit die
Funktion

1
+
:

c, c R>0 , x
c
c x2
eine maximale Lsung.
Die Funktion < mit < (y) = 1/y auf R<0 ist eine Stammfunktion von 1/h
auf R<0 . Eine Lsung < 0 erfllt daher 1/(x) = x2 + c < 0 fr ein c R und

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

11

fr alle x mit c < x2 . Fr jedes c =: c > 0 ist somit die Funktion

c : R R<0 , x

1
c + x2

eine maximale Lsung. Fr jedes c = c 0 sind die Funktionen


>
:
c
<
:
c

c, R<0 , x

1
c

1
, c R<0 , x 2
x c
x2

maximale Lsungen. Abbildung (1.9) zeigt einige maximalen Lsungen.


y
1.5
1
0.5
0
-2.5

-1.25

0
-0.5

1.25

2.5
x

-1

<
+

Abbildung 1.9: Die Lsungen >


c , c , c und c fr c = 1 und c = 3

Schlielich gibt es noch die konstante Lsung 0 : R R mit 0 (x) = 0. Somit


haben wir die folgende Menge L von maximalen Lsungen gefunden.

<
>
L = +
c |c > 0 c |c > 0 {c |c 0 } {c |c 0 } {0 } .

Gibt es weitere maximale Lsungen unserer Dierentialgleichung, die uns entgangen


sind?
Durch einen Punkt (x0 , y0 ) in der Halbebene y0 > 0 geht genau eine der Lsungen
{+
c |c > 0 } . Durch einen Punkt der unteren Halbebene y0 < 0 mit x0 = 0 und
y0 > 1/x20 geht genau eine der Lsungen {
c |c > 0 } . Dasselbe gilt fr einen
Punkt (0, y0 ) mit y0 < 0. Durch einen Punkt (x0 , y0 ) der unteren Halbebene y0 <
0 mit x0 < 0 und y0 1/x20 < 0 geht genau eine der Lsungen {<
c |c 0 } .
Durch einen Punkt (x0 , y0 ) der unteren Halbebene y0 < 0 mit x0 > 0 und y0
1/x20 < 0 geht genau eine der Lsungen {>
c |c 0 } . Durch einen Punkt (x0 , 0)
mit x0 R schlielich geht genau die 0-Lsung 0 . In bereinstimmung mit dem
Eindeutigkeitssatz, der ja auf y = 2xy 2 anwendbar ist, gibt es durch einen Punkt
(x0 , y0 ) hchstens eine maximale Lsung der Dierentialgleichung y = 2xy 2 . Da zu
jedem Punkt (x0 , y0 ) R2 eine maximale Lsung in L existiert, ist die Menge L
aber tatschlich die Menge aller maximalen Lsungen von y = 2xy 2 .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

12

Beispiel 4
Fr die autonome Dierentialgleichung y = cos y kann g = 1 auf R und h = cos
auf R gewhlt werden. Die Nullstellenmenge von h ist (2n + 1) 2 |n Z . Die
maximalen nullstellenfreien Teilintervalle des Denitionsbereiches von h sind somit
die Intervalle In = (2n 1) 2 , (2n + 1) 2 .

Abbildung 1.10: Richtungsfeld zu y = cos y fr 2 < y <

Wegen cos (y + k) = (1)k cos (y) gengt es, die maximalen Lsungen im Intervall I0 = 2 , 2 zu bestimmen. Eine Stammfunktion4 von 1/ cos auf diesem
Intervall ist die (bijektive, steigende) Funktion : 2 , 2 R mit
(y) = ln

1
+ tan y ,
cos y

denn
cos y
(y) =
1 + sin y
1
=
1 + sin y

(1 + sin) (y) cos (y) (1 + sin) (y) cos (y)

cos2 y
cos2 (y) + (1 + sin) (y) sin (y)
1

=
.
cos y
cos y

Somit existiert fr jede maximale Lsung mit Werten in I0 eine Zahl c R, sodass
ln
Da 1/ cos y =
zu

cos2 y+sin2 y
cos2 y

1
+ tan (x)
cos (x)
=

= x + c.

1 + tan2 y auf I0 gilt, ist Gleichung (1.4) quivalent

1 + tan2 (x) + tan (x) = ex+c .


4

(1.4)

Zum systematischen Bestimmen von siehe: Kap. III, 10 in [4] Vol 1.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

13

Suche daher die Zahlen z R mit 1 + z 2 + z = w > 0. Es folgt durch Quadrieren


1 + z 2 = (w z)2 und weiter 1 = w 2 2wz. Letzteres gilt fr
z=

1
2

1
w

Tatschlich ist dies eine Lsung der Ausgangsgleichung.


Somit folgt
ex+c e(x+c)
tan (x) =
= sinh (x + c) .
2
Die Menge L0 der maximalen Lsungen mit Werten im Intervall I0 ist daher die
Menge aller Funktionen c : R 2 , 2 mit c R und
c (x) = arctan sinh (x c) .

Alpha

0.5

0
-10

-5

10
x

-0.5

-1

Abbildung 1.11:

arctan sinh x (rot) und

arctan x

Fr die Menge Ln aller maximalen Lsungen mit Werten im Intervall In gilt


Ln = {(1)n c + n |c R} .
Figur 1.12 zeigt 0 , 0 + , 0 + 2, 0 . Die Lsungen mit Werten in In
streben fr gerades n bei x gegen den oberen Rand des Intervalls In und fr
ungerades n gegen den unteren. Die konstante Lsung yn = (2n + 1) /2, die auf
einer Nullstelle von cos liegt, scheint also fr gerades n die Lsungen in den beiden
angrenzenden Intervallen anzuziehen und ansonsten abzustoen.5
5

In diesem Bild wird x als Zeit interpretiert.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

14

Abbildung 1.12: Lsungen von y = cos y

1.1.4

*Magnetfeldlinien eines Dipols 1

Das Magnetfeld eines magnetischen Dipols6 , der ausdehnungslos im Punkt 0 des


dreidimensionalen Ortsvektorraums mit Skalarprodukt , und zugehriger Norm
|| ruht, ist durch das Vektorfeld B : V 0 V mit
B (v) =

D
|v|3

e, v
ve .
|v|2

gegeben. Dabei gibt D R>0 die Strke und e V mit |e| = 1 die Richtung des
(konstanten) Dipolmoments an. Das Vektorfeld B ist invariant unter Drehungen
um e. Daher gengt es, sich das Vektorfeld B innerhalb einer Ebene durch 0, die e
enthlt, mittels Feldlinien zu veranschaulichen.
Ist (e1 , e2 , e3 ) eine Orthonormalbasis von V mit e2 = e, dann gilt fr Vektoren
v = xe1 + ye2 = 0, also Vektoren ungleich 0 in der Ebene {v V : v, e3 = 0}
D

B (xe1 + ye) =

(x2 + y 2 )3/2
D

(x2 + y 2 )3/2
D

(x2 + y 2 )3/2

y
y
xe
+
3
ye2 e2
1
x2 + y 2
x2 + y 2

xy
3y 2 (x2 + y 2 )
e
+
e2
1
x2 + y 2
x2 + y 2

xy
2y 2 x2
e
+
e2 .
1
x2 + y 2
x2 + y 2

Figur (1.13) zeigt das Vektorfeld B/ |B| .


Ein Blick auf Figur (1.13) lsst vermuten, dass eine Feldlinie im ersten Quadranten der Graph einer Funktion x (x) ist. Der Anstieg einer solchen Feldlinie
durch den Punkt (x, y) U = R>0 R>0 hat im Punkt (x, y) oenbar den Wert
2y 2 x2
2 (x)2 x2
(x) =
=
.
3xy
3x (x)

Analoges gilt fr das elektrische Feld eines elektrischen Dipols.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

15

Abbildung 1.13: Richtungsverlauf eines Dipolvektorfeldes


Die Funktion ist somit eine Lsung der Dierentialgleichung
y = f (x, y) mit f : R>0 R>0 R und f (x, y) =

2y 2 x2
.
3xy

Nun gilt f (x, y) = 23 xy 13 xy =: g (y/x) fr alle (x, y) U. Die Funktion f ist


also homogen vom Grad 0. Solche Dierentialgleichungen lassen sich auf U durch
einen simplen Trick in Dierentialgleichungen vom Typ der separierten Variablen
umformen. Fr (x) = x (x) gilt ja (x) = (x) + x (x) , sodass eine
Lsung von
(x) + x (x) = f (x, (x)) = g ( (x)) .

Somit gilt

g ( (x)) (x)
.
x
Im gegenwrtigen Fall erfllt somit die Dierentialgleichung
(x) =

(x) =

(x)
x

1
3(x)

(x) =

1
1
( (x) + 1/ (x)) = h ( (x))
3x
3x

mit h : R>0 R>0 und h (y) = y + y 1 . Die Funktion h ist nullstellenfrei und ihr
Kehrwert hat die Stammfunktion H : R>0 R>0 mit H (y) = 12 ln (1 + y 2 ) , da ja
2y
1
H (y) = 12 1+y
2 = y+y 1 gilt.
1
Damit erfllt eine Lsung von = 3x
h () die Beziehung
1
1
ln 1 + (x)2 = ln (x) + c
2
3
fr ein c R und fr alle x in einem hinreichend kleinen Intervall. Exponenzieren
dieser Beziehung ergibt
2

1 + (x)2 = ec e 3 ln(x) = ec x2/3 .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

16

Daraus folgt (x)2 = ec x2/3 1 = (C/x)2/3 1 fr ein C = e3c/2 > 0. Die zugehrige
maximale Lsung C ist somit die Funktion
(C/x)2/3 1.

C : (0, C) R>0 mit C (x) =

Die zu C gehrige Funktion C ist die Funktion C : (0, C) R>0 mit


C (x) = x (C/x)2/3 1 =

(Cx2 )2/3 x2 .

Man beachte limxC C (x) = 0.


Die Menge aller Feldlinien im ersten Quadranten ist somit die Menge der Graphen
zur Funktionenfamilie {C : C > 0} . Die Feldlinie durch einen Punkt (x0 , y0 ) U ist
Graph der Funktion C mit C > 0 so, dass C (x0 ) = y0 . Daraus folgt (y0 /x0 )2 +1 =
(C/x0 )2/3 und somit
3/2
C = x0 1 + (y0 /x0 )2
.
Eine analoge berlegung zeigt, dass im Quadranten U = R>0 R<0 die Feldlinien
die Graphen der Funktionen C sind. Eine gesamte Feldlinie im Bereich R>0 R
ist somit der Abschluss der Menge {(x, y) : x > 0, |y| = C (x)} in R>0 R. Durch
Spiegelung an der Ebene y = 0 ergeben sich schlielich die (richtig orientierten!)
Feldlinien im Bereich x < 0. Im Bereich x < 0 bildet eine Feldlinie die Menge
{(x, y) : x < 0, |y| = C (|x|)} . Die einzigen beiden davon nicht erfassten Feldlinien
sind die Halbgeraden {(0, y) : y > 0} , der Grenzfall C = 0. Durch jeden Punkt
der Ebene (ohne 0!) geht genau eine Feldlinie. Jede Feldlinie kommt dem Rand des
Denitionsbereiches von B, nmlich dem Punkt 0 beliebig nahe.

Abbildung 1.14: Feldlinien eines Dipols

Polardarstellung einer Feldlinie mit C > 0


3

Es gilt x2 + C (x)2 = C 2/3 x4/3 , also x2 + C (x)2 = C 2 x4 . Fr Polarkoordinaten


(r, ) mit x = r cos und y = r sin besteht auf einer Feldlinie somit der Zusammenhang r6 = C 2 r4 cos4 . Die Feldlinie hat daher die Polardarstellung r = C cos2 .
Dabei kann (/2, /2) fr eine Feldlinie im Bereich x > 0 und (/2, 3/2)
fr eine Feldlinie im Bereich x < 0 gewhlt werden. Lsst man [0, 2] zu, werden
zwei zueinander spiegelgleiche Feldlinien in den Halbrumen x > 0 bzw x > 0 zu
einer einzigen Feldlinie durch die Singularitt in 0 hindurch verbunden.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1.1.5

17

*Die Kettenlinie

Eine Kette sei an zwei Punkten A und B aufgehngt, die nicht direkt bereinander
liegen. Welche Linie im Raum belegt die ruhende Kette, wenn ihre Lnge unvernderlich ist, und die einzelnen Kettenglieder zu Punkten idealisiert werden? Im
folgenden wird die berlegung erlutert, die - zumindest gem der Darstellung in
Kap. B.11 von [17] - Johann Bernoulli 1691 zur Lsung des Problems fhrte.7
Johann Bernoulli scheint Newtons Mechanik, wie sie 1687 in den Prinzipia dargelegt war, gekannt und zur Grundlage seiner berlegung gemacht zu haben. Denn
er nimmt an: Die Ketteninie liegt in einer (anen) Ebene des 3d euklidischen
Raumes. Diese Ebene wird vom Vektor, der A in B schiebt, und dem Richtungsvektor der Schwerkraft aufgespannt. (Dies lsst sich beweisen!) OEdA wird A = 0
gesetzt, und in der Ebene eine ONB (e1 , e2 ) mit den zugehrigen Koordinaten (x, y)
so gewhlt, dass das Schwerkraftfeld die Richtung e2 hat, und xB = x (B) > 0
gilt. Weiter nimmt er an, dass der Graph einer zwei mal stetig dierenzierbaren
Funktion von x ist: d.h. es gibt8 eine C 2 -Funktion : I R, wobei I das reelle
Intervall [0, xB ] ist, sodass {(x, y) (p) |p } = {(x, (x)) |x I } .
Sei nun p mit x (p) = xp > 0. Die Zahl
xp

s (xp ) =

1 + ( )2 ()d

gibt die Lnge jenes Teils der Linie an, der zwischen 0 und p liegt. Sei (xp ) der
Anstiegswinkel von bei xp . Es gilt also

.
(xp ) = tan (xp ) mit (xp ) ,
2 2
An dem Kettenstck zwischen A und p greifen drei Krfte an:
Schwerkraft Fg = gs (xp ) e2 ; hier sind die konstante Kettenmasse pro
Lngeneinheit und g die Erdbeschleunigung;
Befestigungskraft F0 = |F0 | (cos ( (0)) e1 + sin ( (0)) e2 ) mit |F0 | > 0 in A;
Kettenspannkraft Fp = |Fp | (cos (xp ) e1 + sin (xp ) e2 ) greift in p.
Die Kettenspannkraft wird vom Kettenstck, das zwischen p und B liegt, ausgebt. Sie ist tangential zur Kette in p und nach rechts gerichtet. Eine elastische
Feder, die zwischen dem Kettenglied bei p und dem rechts davon angrenzenden Kettenglied eingebaut wre, wrde die Kettenspannkraft sichtbar machen. Da die Kette
7

Galilei hatte vermutet, dass diese Kettenlinie eine Parabel sei. Huygens widersprach zwar schon
1646, also mit 17(!) Jahren, dieser Vermutung, fand aber erst 1691, also mit 62 Jahren, die richtige
Kurve, nachdem Jakob Bernoulli das Problem zur Herausforderung an seine Kollegenschaft erklrt
hatte. Jakob Bernoullis Problem wurde von seinem jngeren Bruder Johann, von Leibniz, Huygens
und schlielich auch von Jakob Bernoulli selbst gelst.
8
Dies ist hier eine Einengung des ursprnglichen Problems. Auch diese Annahme kann aber aus
etwas allgemeineren Voraussetzungen abgeleitet werden.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

18

als ruhend vorausgesetzt ist, addieren sich alle drei Krfte zu 0. Es gilt somit
0 = |Fp | cos (xp ) |F0 | cos (0) ,
gs (xp ) = |Fp | sin (xp ) |F0 | sin (0) .
Diese beiden Gleichungen sind quivalent zu
cos (0)
,
cos (xp )
gs (xp ) = |F0 | [cos (0) tan (xp ) sin (0)]
|Fp | = |F0 |

Die zweite Gleichung ist quivalent zu


tan (xp ) tan (0) =
Es gilt also mit k =

g
|F0 | cos (0)

g
s (xp ) .
|F0 | cos (0)

> 0 fr alle x I
x

(x) = k

1 + ( )2 ()d + tan (0) .

(1.5)

Durch Ableiten von (1.5) nach x ergibt sich schlielich auf ganz I die Dierentialgleichung
(x) = k

1 + ( )2 (x).

(1.6)

Es liegt also die etwas ungewhnliche Situation vor, dass die Dierentialgleichung
ber den Parameter k von der Anfangsbedingung (0) = tan (0) abhngt.
Lse zunchst die Dierentialgleichung erster Ordnung fr die Funktion y =
y (x) = k

1 + y 2 (x).

Diese Dierentialgleichung ist vom Typ der getrennten Variablen und kann mit
dem (vergrerten) Denitionsbereich (x, y) R2 versehen werden. Die Funktion
h (y) = 1 + y 2 hat keine Nullstelle auf R. Eine Stammfunktion von 1/h ist (y) =
sinh1 (y) . Daher existiert ein c R mit
sinh1 (y (x)) = kx c
fr alle x R. Daraus folgt (x) = sinh (kx c) . Nochmalige Integration ergibt
wegen (0) = 0 fr die Kettenlinie
(x) =

1
(cosh (kx c) cosh (c)) .
k

Die Funktion hat auf R ein globales Minimum. Es hat den Wert (1 cosh (c)) /k
und wird nur im Punkt x = c/k angenommen. In diesem Punkt hat die Krmmung
kc = k. Der Schmiegekreis ans Minimum hat daher den Radius 1/k.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

19

Die Parameter k und c sind durch (xB ) und die Lnge L > x2B + (xB )2 der
Kette eindeutig festgelegt. Es gilt k (xB ) = cosh (kxB c) cosh (c) und wegen
Gleichung (1.6)
xB

kL =

1+

xB

(x) dx =

(x) dx

= (xB ) (0) = sinh (kxB c) + sinh (c) .


Fr die symmetrische Randvorgabe (xB ) = 0 etwa folgt, dass c = kxB /2 und
= sinh x2B k . Das Minimum von wird in xB /2 angenommen. Fr c gilt also
die Bestimmungsgleichung
L
c = sinh c.
xB
Als Lsung existiert wegen L > xB in R>0 genau ein c. Aus diesem Wert fr c ergibt
sich k mit k = 2c/xB .
Bei symmetrischer Randvorgabe (xB ) = 0 mit xB = 1 m und L = 10 m folgt
aus 10c = sinh c, dass c 4, 5. Somit gilt k = 2c/xB 9, 0 m1 . Der Betrag der
Kraft, mit der die Kette im Punkt A befestigt ist, lsst sich nun auch berechnen. Es
gilt mit M = L (Kettenmasse)
L
k
2

|F0 | =

g
g
=
k cos (0)
k

g
=
k
= Mg

1 + tan2 (0) =
2

1 + sinh (c) = gL
1
kL

1
2

1
kL

Mg
=
2

g
k

1 + ( (0))2

sinh (c)
kL

+
1+

2
Lk

Mg

1+

1
45

Figur 1.15 vergleicht die (in symmetrische Lage gebrachte) Kettenlinie (rot) der
Lnge L 2, 4xB mit der Parabel gleicher Lnge. Beide Kurven gehen durch die
Punkte (xB /2, 0) . Sie sind sichtbar voneinander verschieden.
Welche Dierentialgleichung gilt fr den Anstiegswinkel der Kettenlinie? Fr die
Funktion mit = tan folgt auf I eine Dierentialgleichung erster Ordnung vom
Typ der getrennten Variablen, denn einerseits gilt
(x) = tan ( (x)) (x) =
und andererseits gilt wegen 2 < (x) <
k

1 + ( )2 (x) = k
=

cos2

1 + tan2 ( (x)) = k

k
.
cos ( (x))

1
(x) ,
(x)

cos2 ( (x)) + sin2 ( (x))


cos2 ( (x))

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

-1

-0.5

0.5

20

-0.5

-1

-1.5

-2

Abbildung 1.15: Kettenlinie (rot) mit Parabel gleicher Lnge


Somit ist die Gleichung (1.6) quivalent zu
(x) = k cos ( (x)) .

(1.7)

Fr die Funktion : [0, kxB ] R mit (kx) = (x) gilt dann die schon behandelte parameterfreie Dierentialgleichung = cos . Die Menge ihrer maximalen
Lsungen mit Werten im Intervall 2 , 2 ist die Menge c : R 2 , 2 |c R
mit c (x) = arctan sinh (x c) . Daraus folgt fr die Kettenlinie, dass ein c R
existiert, sodass
(x) = tan (x) = sinh (kx c)

fr alle x [0, xB ] . Damit ist also ein zweiter Weg zur Bestimmung der Kettenlinie
gefunden.

1.1.6

*Der freie Fall aus groer Hhe

Ein apokalyptischer Engel stoppt die Erde auf ihrem Umlauf um die Sonne und lt
sie angesichts dessen, was er zu sehen bekommt, erschrocken wieder los. Wie lange
dauert der Sturz der Erde in die Sonne?
Fr inertiale, kartesische Erdbahnkoordinaten xi , (i = 1, 2, 3) mit Nullpunkt im
(beinahe ruhenden) Sonnenzentrum als Funktion einer inertialen Zeit t gilt
m
xi (t) = GmM

xi (t)
r3 (t)

(1.8)

(Newtons Bewegungsgleichungen). G ist Newtons Gravitationskonstante, M die


Masse der Sonne und m die Masse der Erde. Die Funktion
r :=

(x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2

gibt den momentanen Abstand zwischen Erde und Sonne an. Die Anfangsbedingung
der Sturzbewegung ist o.E.d.A.
x1 (0) = R,

x2 (0) = x3 (0) = 0;

x 1 (0) = x 2 (0) = x 3 (0) = 0

(1.9)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

21

mit R 1, 5 1011 m. Wegen x1 (0) = R > 0 gibt es ein > 0, sodass x1 (t) > 0 fr
alle t D := [0, ) gilt.
Eine R3 -wertige Funktion (x1 , x2 , x3 ) = (x, 0, 0), die auf dem Intervall D deniert
ist, und fr die x > 0 gilt, ist genau dann eine Lsung von (1.8) und (1.9), wenn die
auf D denierte Funktion x eine Lsung des Anfangswertproblems
x(t) =

mit x(0) = R und x(0)

=0
x(t)2

(1.10)

< 0. Die Geschwindigkeit x


mit := GM > 0 ist. Wegen (1.10) gilt x(t) = dtd (x(t))
ist somit fr Lsungen x > 0 streng monoton fallend. Daher folgt aus der gegebenen
Anfangsbedingung x(0)

= 0 die Ungleichung x(t)

< 0 fr alle 0 < t < . (Die


Lsung x ist also auf D streng monoton fallend, d.h. die Erde bewegt sich, einmal
ausgelassen, ausschlielich in Richtung Sonne). Zusammen mit der Nebenbedingung
x(t)
< 0 (fr alle 0 < t < ) ist (1.10) quivalent zu
x(t) x(t)
=

x(t).

x(t)2
2

Dies wiederum ist wegen x(t) x(t)

= dtd (x(t))
und x(t)

= dtd x(t)
2 x(t)
2
zu
2
d (x(t))

= 0 mit x(t)
< 0 fr alle 0 < t < .
dt
2
x(t)

quivalent
(1.11)

Somit ist eine Funktion x : (0, ) R genau dann Einschrnkung einer Lsung des
Anfangswertproblems (1.10), wenn fr alle t (0, ) die Dierentialgleichung
2

(x(t))

=
2
x(t)
R

(1.12)

zusammen mit x(t)

< 0 und der Anfangsbedingung limt0 x(t) = R gilt. Die Dierentialgleichung (1.12) sagt, dass die Summe aus kinetischer und potentieller Energie
fr Lsungen von (1.10) konstant ist. Gleichung (1.12) ist eine implizite, gewhnliche, nichtlineare Dierentialgleichung erster Ordnung. Mit der Nebenbedingung
x(t)
< 0 ist (1.12) quivalent zu
x(t)
= 2/R (R/x(t)) 1.

(1.13)

Beachte dabei, dass aus x < 0 die Ungleichung x(t) < R fr alle t (0, ) folgt.
Mit den dimensionslosen Koordinaten und , deniert durch
= t 2/R3 ,
( ) = x(t)/R < 1,
schlielich ist (1.13) quivalent zu
d
( ) = ( )1 1,
d

(1.14a)
(1.14b)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

22

und die Anfangsbedingung ist fr die Funktion durch lim 0 ( ) = 1 gegeben.


d
( ) .
Beachte dabei x(t)
= 2/R d
Das Problem der strzenden Erde ist nun in die folgende dimensionsbereinigte
Form gebracht. Sei
f : R (0, 1) R, (x, y) y 1 1.
Gesucht ist die maximale Lsung : (0, xs ) R von y = f (x, y) mit der Anfangsbedingung
lim (x) = 1.
x0

Aus der Obergrenze xs des Denitionsbereichs von ergibt sich dann fr die Fallzeit
T
T = xs R3 / (2).
Die Dierentialgleichung ist autonom und vom Typ der separierten Variablen. Die
Funktion f ist lokal Lipschitzbeschrnkt, sodass der Eindeutigkeitssatz anwendbar
ist. Es gilt f (x, y) = g(y) mit der stetig dierenzierbaren Funktion
g : (0, 1) R,

y y 1 1

g ist negativ denit und streng monoton wachsend. Fr y 0 wchst |g(y)| unbeschrnkt und fr y 1 strebt g(y) gegen 0. Die Funktion g hat keine Nullstelle. Den
Graphen von g im Bereich 0.1 < y < 1 und ein Richtungsfeld von y = f (x, y) zeigen
die beiden folgenden Figuren. g(y) ist die Fallgeschwindigkeit der Erde in Einheiten
von v := 2/R, die
sie bei einer Annherung an die Sonne bis zum Abstand yR
erreicht. (Es gilt9 v 2(2R)/1Jahr 3, 65 106 km/Tag 42, 3 103 m s1 .) Beim
Eintauchen der Erde in die Sonne,
das ist bei ca. y = 1/150, hat die Erde also eine
Geschwindigkeit mit dem Betrag v 150 1 516 km s1 .
0.2

0.4

0.6

0.8

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

Der Graph von g


9

Einsetzen der Modellparameter oder siehe die Schlubemerkung.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

23

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

2
x

Richtungsfeld zu f
Achtung: Wird der Denitionsbereich von g um den Randpunkt 1 vergrert,
dann hat y = f(x, y) = g(y) auch die konstante Lsung (x) = 1. Die zugehrige
Funktion x(t) = R erfllt jedoch nicht die Newtonsche Bewegungsgleichung. Diese
zustzliche Lsung kommt durch das Multilplizieren der Newtonschen Gleichung mit
x zustande, das in die Umformung von (1.10) in (1.13) eingeht.
Nun zur Bestimmung einer Stammfunktion von 1/g. Es gilt fr 0 < y < 1
1
1
y

1 2y

y y2 +

1
y y2

y y2

1
=

1
2

d
dy

Eine Stammfunktion von 1/

y y2

1
y y2

y y 2 im Bereich (0, 1) ist die Funktion

y arcsin (1 2y) .

Dies folgt mit der Kettenregel aus arcsin (x) = 1/ 1 x2 fr 1 < x < 1. Die
Funktion arcsin ist die inverse Funktion der Einschrnkung der Funktion sin auf das
Intervall 2 , 2 . Beachte, dass die Funktion y arcsin (1 2y) das Intervall
(0, 1) stetig und streng monoton steigend auf 2 , 2 abbildet.
Damit ist eine Stamfunktion : (0, 1) R von 1/g die Funktion
(y) =

y y2 +

1
arcsin (1 2y) .
2

1
ist wegen (y) = g(y)
< 0 streng monoton fallend. Die gesuchte Lsung von

y = f(x, y) erfllt somit


x + C = ((x))

fr ein festes reelles C. Die Integrationskonstante C ist durch die Randbedingung


limx0 (x) = 1 zu
1

C = lim (y) = arcsin (1) =


y1
2
4

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

24

bestimmt. Der maximale Denitionsbereich (0, xs ) von ergibt sich aus der unteren
Grenze des Denitionsbereichs (0, 1) von . Es gilt
xs = lim (y) C =
y0

arcsin (1) + = .
2
4
2

Fr den Graphen von gilt


=

(x, y) R (0, 1) | x =

y y2 +

1
arcsin (1 2y) +
2
4

Das folgende Bild zeigt (mit horizontaler y-Achse).


x
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0

0.25

0.5

0.75

Der Graph von


Die Fallzeit der Erde in die Sonne ist somit

T = xs R3 / (2) =
2

R3 / (2).

Einsetzen der Zahlenwerte der Modellkonstanten ergibt dann den gesuchten Zahlenwert fr die Fallzeit zu T 65Tage.
Schlubemerkung: Hat man keine Tabellen zur Hand, dann geht es auch so.
Die Zahl R2 = GM
ist aufgrund von Newtons Bewegungsgleichung der radialen
R2
Beschleunigung der annhernd gleichfrmigen Kreisbewegung der Erde im Abstand
R um die Sonne gleich. Diese Beschleunigung ist durch R 2 gegeben, wobei die
Winkelgeschwindigkeit, also 2/Umlaufzeit der Kreisbewegung ist. Damit gilt
T =

R/ (2R 2 ) = / 2 2 .

Fr die Erde gilt = 2/1 y. Daraus folgt


1y
365Tage
T
65Tage.
4 2
32
Diese Fallzeit lsst sich auch ber Keplers drittes Gesetz berechnen, das besagt,
dass die Umlaufzeiten T1 , T2 zweier Planetenbahnen um die Sonne mit ihren groen
Halbachsen a1 , a2 durch
(T1 /T2 )2 = (a1 /a2 )3

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

25

verknpft sind. Wir vergleichen die annhernd kreisfrmige Erdbahn, fr die T1 = 1 y


und a1 = R gilt, mit dem Grenzfall einerzu einer Geraden verkmmerten Ellipse.
Fr die Fallzeit der Erde in die Sonne gilt dann T = T2 /2, da im Fall ja nur die
halbe Ellipse durchlaufen wird, und a2 = R/2, da im Grenzfall die Sonne mit dem
Perihel der extrem exzentrischen Ellipse zur Deckung kommt. Somit gilt
2T
1y

1
23

und daher das oben erhaltene Ergebnis T = 1 y/ 4 2 .


Schlielich wird noch der Graph der Funktion y R3 / (2)1 (1 y) angefhrt, die dem zurckgelegten Weg y (in Einheiten von R) fr 0 < y < 1 die
=

R/2
R

bentigte Fallzeit in Tagen zuordnet. Mit R2 2 65Tage 41.38Tage ergibt sich


das folgende Bild. Es zeigt, dass die erste Hlfte des nalen Weges in etwa 55 Tagen
und die zweite, wrmere Hlfte in nur mehr 10 Tagen zurckgelegt wird.

62.5

50

37.5

25

12.5

0
0

0.25

0.5

0.75

1
y

Reisezeit t in Tagen als Funktion der zurckgelegten Strecke y

1.1.7

Lineare Dierentialgleichungen

Bei einer linearen Dierentialgleichung ist die Funktion f nach einem Muster gebildet, das die Menge aller maximalen Lsungen besonders berschaubar macht.
Denition 8 Sei D ein allgemeines Intervall und a : D R und b : D R
stetig. Sei f : D R R mit f (x, y) = a(x)y + b(x). Die Dierentialgleichung
y = f(x, y) heit inhomogen linear, falls b = 0. Die Funktion b heit Inhomogenitt.
Die Gleichung und y = a(x)y heit homogen linear. Beide Flle werden als linear
bezeichnet.
Vorbemerkung ber die Lsungsmenge im homogen linearen Fall y = a (x) y :
Sind 1 , 2 : D I R Lsungen auf einem Intervall I, dann ist fr R
auch 1 + 2 eine Lsung mit dem Denitionsbereich I. Die Menge aller Lsungen
desselben Denitionsintervalls I ist also ein (reeller) Vektorraum. Welche Dimension

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

26

hat er? Hngt seine Dimension von I ab? Der folgende Satz beantwortet derlei
Fragen und fhrt die Bestimmung der Menge L0 aller maximalen Lsungen auf die
Bestimmung einer Stammfunktion A zurck.
Satz 9 Sei a : D R stetig und A : D R eine Stammfunktion von a, dh
es gilt A = a. Die Menge aller maximalen Lsungen von y = a (x) y ist der
eindimensionale Vektorraum L0 mit
L0 = R eA := C : D R mit C (x) = C eA(x) |C R .

Die Menge aller Lsungen mit Denitionsbereich I D ist der (ebenfalls eindimensionale) Vektorraum R eAI , wobei AI die Einschrnkung von A auf das Teilintervall
I D ist.
Beweis. Eine homogen lineare Dierentialgleichung ist vom Typ der getrennten
Variablen. Wegen f (x, y) = a (x)y ist der Eindeutigkeitssatz anwendbar. Daher hat
der Graph einer von der 0-Lsung verschiedenen Lsung keinen Schnittpunkt mit
dem Graphen der 0-Lsung und hat keine Nullstelle. Eine solche (nichttriviale)
Lsung mit dem Denitionsbereich I erfllt somit ln | (x)| = A (x) + C fr alle
x I. Daraus folgt (x) = (x0 ) eA(x)A(x0 ) fr alle x I und fr ein x0 I.
Dabei ist A : D R eine Stammfunktion von a. (Die gibt es, da a stetig ist.)
Eine maximale Lsung hat oenbar den Denitionsbereich I = D. Somit gilt fr die
Menge L0 aller maximalen Lsungen der homogenen Gleichung y = a(x)y : Sie ist
die Menge aller reellen Vielfachen von eA , also der Vektorraum L0 = R exp A.
Die eindeutige maximale Lsung von y = a (x) y zum Anfangswert (x0 , y0 )
D R ist somit die Funktion
x

C : D R mit C (x) = C exp

a () d

und C = y0 .

x0

Nun zu den inhomogen linearen Gleichungen. Sei I D ein Intervall. Sind


1 : I R und 2 : I R zwei Lsungen derselben inhomogenen Gleichung
y = a(x)y + b(x), dann ist 1 2 eine Lsung der homogenen Gleichung y =
a(x)y. (Nachrechnen!) Ist umgekehrt : I R eine Lsung der homogenen und
: I R eine Lsung der inhomogenen, dann ist auch + eine Lsung der
inhomogenen Gleichung. Existiert eine Lsung der inhomogenen Gleichung mit
dem Denitionsbereich D der Funktionen a, b? Ja, denn es gilt fr die Menge Lb
aller maximalen Lsungen der inhomogenen Gleichung der Satz von der Variation
der Konstanten Formel.
Satz 10 Sei D R ein Intervall, seien a, b : D R stetig und sei A : D R eine
Stammfunktion von a. Sei c : D R mit
x

c (x) = eA(x) c +

eA() b()d

(1.15)

fr ein fest gewhltes s D. Dann gilt Lb = {c | c R} . Die Lsung zum Anfangswert (x0 , y0 ) D R ist die Funktion c mit der Integrationskonstanten
c = y0 eA(x0 )

x0

eA() b()d.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

27

Beweis. Versuchsweiser Ansatz: (x) = C (x) eA(x) fr alle x aus einem noch zu
bestimmenden Teilintervall I D. Die Funktion ist genau dann eine Lsung der
inhomogenen Gleichung, wenn fr alle x I
C (x) eA(x) + C (x) a (x) eA(x) = a (x) C (x) eA(x) + b (x) .
Dies ist quivalent zu
C (x) = eA(x) b (x) .
Diese Dierentialgleichung fr C hat die maximale Lsung
x

C : D R mit C (x) =

eA() b () d,
s

fr alle x D. Es gilt C (s) = 0.


Jede weitere maximale Lsung der inhomogenen Gleichung y = a (x) y + b (x)
ist aus der Lsung C durch Addition einer Funktion aus L0 zu erhalten.
Die Variation der Konstantenformel (1.15) zeigt, dass Lb = L0 +p , wobei p ein
beliebiges fest gewhltes Element von Lb ist. Die Menge der maximalen Lsungen
einer inhomogen linearen Dierentialgleichung ist somit ein eindimensionaler aner
Unterraum von Abb (D : R) .
Die partikulre Lsung 0 zu c = 0 hngt linear von b ab. Sei fr x D
x

eA(x)A() b()d.

yb (x) =
x0

Dann gilt yb1 +b2 (x) = yb1 (x) + yb2 (x) fr R und fr b1 , b2 C (D : R) .
Benutzung dieses Sachverhalts erspart manche Rechnung.
Das Nahewirkungsprinzip des Eindeutigkeitssatzes wird von der Variation der
Konstantenformel deutlich sichtbar gemacht: Whlt man die Stammfunktion A(x) =
x
a()d, dann ist die maximale Lsung der Gleichung y = a(x)y + b(x) zum Anx0
fangswert (x0 , y0 ) die Funktion y0 . Sei nun I D ein Intervall mit x0 I. Die
Variation der Konstantenformel zeigt dann, dass die Einschrnkung von y0 auf I
bei nderungen von a oder b auerhalb von I unverndert bleibt. In manchen physikalischen Anwendungen bewirkt dieser Sachverhalt, dass knftige, oft unbekannte
Umstnde keine Auswirkung auf das Gegenwrtige haben.

1.1.8

Atmosphrische

14

C-Konzentration

Ein Teilchen des Sonnenwindes setzt in der oberen Atmosphre Neutronen frei, wenn
es einen der Kerne eines Luftmolekls trit und zertrmmert. Aus einem solchen
Spallationsneutron und einem intakten 14 N Kern (eines Luftmolekls) kann an1
14
1
schlieend in der Ladungstauschreaktion 14
7 N +0 n 6 C +1 p ein Kern des instabilen
Kohlenstosotops 14 C entstehen. Andererseits zerfllt 14 C mit einer Halbwertszeit
14

von 5730 Jahren durch den Betazerfall 14


6 C 7 N + e + e .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

28

Auf diese Weise erbrtet die Sonne in der hohen Atmosphre laufend neues 14 C,
das natrlich auch in den Kreislauf organischen Materials Eingang ndet und langsam wieder zerfllt. Nach Beendigung der Stoaufnahme eines Lebewesens10 sinkt
das Konzentrationverhltnis von 14 C zu 12 C in dessen berresten und ermglicht
einen Rckschluss auf den Todeszeitpunkt, wenn das Konzentrationsverhlnis von
14
C zu 12 C zur Zeit des Einbaus bekannt ist.
Die Intensitt des Sonnenwindes ist nun aber, auch wenn sie ber mehrere Wochen und ber die ganze Erdkugel gemittelt wird, zeitlich nicht konstant, sodass
auch das atmosphrische Konzentrationverhltnis von 14 C zu 12 C im Lauf der Erdgeschichte vernderlich ist. Schwankt beispielsweise die mittlere Intensitt des Sonnenwindes harmonisch um einen Mittelwert, dann gilt fr die (entsprechend gemittelte)
Konzentration N (t) von 14 C in der Erdatmosphre zur Zeit t
N (t) = N (t) + c + d cos (t ) .

(1.16)

Dabei ist > 0 die Zerfallskonstante von 14 C, die Zahl c > 0 ein Langzeitmittel
der Produktions- oder Brutrate und d > 0 die Amplitude der harmonischen Oszillationen des Kurzzeitmittels der Brutrate. Die Frequenz dieser Oszillationen kann
positiv angenommen werden. Da die Brutrate von 14 C nicht negativ sein kann, gilt
0 d c. Die Phase [0, 2) legt die Lage der Oszillationsfunktion auf der
Zeitskala fest. Duch Wahl eines Nullpunkts in der Zeit kann = 0 erreicht werden.
Welche Schlsse knnen aus der Dierentialgleichung (1.16) auf die zeitliche Entwicklung von N, also auf die Funktion t N (t) , gezogen werden? Die Funktion
: R R mit (t) = N (t) c erfllt an der Stelle x = t die parameterreduzierte
Dierentialgleichung
d
N (t)
c d
N (x/)) =
= N (t) + + cos (t)
dx


c
d
d

= N (t)
+ cos (t) = (x) + cos
x .

(x) =

ist also Lsung von y = f (x, y) mit f : R2 R und f (x, y) = y + cos (kx) .
Dabei gilt k = / > 0 und = d/ 0.
Wir untersuchen nun diese vereinfachte Dierentialgleichung fr R. Die
Funktionen a, b : R R mit f (x, y) = a (x) y + b (x) erfllen also a (x) = 1
und b (x) = cos kx. Im Fall dieser Gleichung lsst sich eine maximale Lsung der
inhomogenen Gleichung leicht ber den Ansatz p (x) = cos kx+ sin kx fr x R
nden. Die Funktion p lst y = y + cos kx genau dann, wenn fr alle x R
k ( sin kx + cos kx) = cos kx sin kx + cos kx.
Koezientenvergleich der Faktoren vor den linear unabhngigen Funktionen cos und
sin ergibt das inhomogen lineare Gleichungssystem fr , R
10

k = + und k = .

Wie etwa jenes Mannes, der vor ca 5250(125) Jahren am Hauslabjoch, einem bergang
zwischen Schnals- und tztal, sein Leben verlor und dessen mumizierte berreste am Tag des
magischen Datums 19.9.1991 von Bergwanderern entdeckt wurden.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

29

Dieses gilt genau dann, wenn = / (1 + k 2 ) , = k/ (1 + k 2 ) . Zu jeder maximalen


Lsung von y = y + cos kx existiert somit eine Zahl C R, sodass = C .
Dabei erfllt die Funktion C : R R fr alle x R
C (x) =

(cos kx + k sin kx) + C ex .


1 + k2

Die Menge L aller maximalen Lsungen von y = y + cos kx ist somit durch
L = {C |C R} gegeben.
berprfen wir dieses Ergebnis mit der Variation der Konstantenformel. Die
Funktion A : R R mit A(x) = x ist eine Stammfunktion von a. Daher folgt
fr die maximale Lsung des Anfangswertproblems zu x0 = 0 und y0 = 0 an der
Stelle x R, dass
x

(x) = ex

cos (k) e d = ex
0

e(1+ik) d
0

eikx ex

=
=
(1 ik) eikx ex
1 + ik
1 + k2

=
[cos (kx) exp (x) + k sin (kx)] .
1 + k2
folgt = 0 + p , wobei p die schon durch
Fr 0 L0 mit 0 (x) = exp(x)
1+k2
Ansatz erhaltene Lsung der inhomogenen Gleichung ist. Fr sie gilt brigens

cos (kx) k sin (kx)

[cos (kx) + k sin (kx)] =


+
2
1+k
1 + k2
1 + k2
1 + k2

=
[cos () cos (kx) + sin () sin (kx)] =
cos (kx )
1 + k2
1 + k2

p (x) =

mit = arctan (k) 0, 2 . Die Lsung p ist also eine harmonische Schwingung
derselben Periode wie die Inhomogenitt der Gleichung. Sie ist jedoch um > 0
gegen die Inhomogenitt (nach rechts) verschoben. Ihre Amplitude ist fallend in k.
Fr jede weitere maximale Lsung der Dierentialgleichung y = y + cos x
existiert ein C R, sodass (x) = p (x) + Cex fr alle x R. Es gilt folglich
limx ( p ) (x) = 0, d.h. der Einuss der Anfangsbedingung auf die Lsung
geht mit wachsendem x gegen 0 ohne dass die Lsung selbst gegen 0 konvergiert.
Die Lsung p nhert also das Langzeitverhalten jeder anderen Lsung.
Die zur Lsung p gehrige 14 C-Konzentration Np erfllt zur Zeit t
Np (t) =

1.2
1.2.1

d
2 + 2

cos (t ) +

mit = arctan

0,

.
2

Systeme erster Ordnung


Denition und motivierende Beispiele

Ein Fluss strmt ruhig durch die Lande. An manchen Orten schneller, woanders
langsamer. An einem Ort p der Wasseroberche U R2 und zu einer Zeit t D

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

30

habe das Wasser eine Strmungsgeschwindigkeit V (p, t) . Kurz gesagt, die Oberchenstrmung gibt eine Funktion V : D U R2 , (t, p) V (t, p) vor.
Ein welkes Blatt lst sich von einem Baum und segelt schwankend auf unseren
Fluss herab. Die Strmung trgt das Blatt ungerhrt davon. Zur Zeit t bendet sich
das Blatt am Ort (t) U. Lngs seiner Bahn macht das Blatt die Strmung und ihr
Geschwindigkeitsfeld V sichtbar, denn es nimmt zu jeder Zeit t die Geschwindigkeit
V (t, (t)) an, die das Wasser gerade am Ort (t) U des Blattes hat. V wirkt als
ein Fhrungsfeld. Die ganze schne Wasserreise des Blattes ist somit zu einer Kurve
: I U mit I D verdichtet und eine Filmaufnahme wrde zeigen, dass fr alle
t I die Dierentialgleichung (t)

= V (t, (t)) gilt.


Etwas ausfhrlicher notiert besteht die Kurve aus zwei Funktionen 1 , 2 : I
R. Auch die Funktion V ist aus zwei reellwertigen Funktionen V 1 , V 2 : D U R
aufgebaut. Die Dierentialgleichung wird mit dieser Notation zum folgenden System
von Gleichungen fr 1 , 2 .

t
1
1
2
d 1
V
(t),

(t))
t,
(
(t)
dt

=
d 2
t
2
1
2
(t)
t,
(
(t),

(t))
V
dt
In diesem Abschnitt werden wir aus V Schlsse ber ziehen. Lsst sich die Reise
unseres Blattes gar berechnen?
Radioaktive Zerfallskette
Eine radioaktive Substanz A zerfalle in eine Substanz B, die wiederum weiter zerfllt.
Fr die Stomenge NA (t) von A zur Zeit t und NB (t) von B gilt mit A , B R>0
NA (t) = A NA (t) und NB (t) = B NB (t) + A NA (t).

(Beim Zerfall von n mol Sto A werden n mol Sto B gebildet.) Es gilt somit
d
dt

NA (t)
NB (t)

0
A
A B

NA (t)
NB (t)

Es liegen zwei gekoppelte Dierentialgleichungen (erster Ordnung) fr zwei Funktionen vor. Allerdings ist die Kopplung so einfach, dass sich die beiden Gleichungen
nacheinander lsen lassen. Die Menge aller maximalen Lsungen der ersten Gleichungszeile ist
{NA : R R, t NA (0) exp (A t) | NA (0) R} .
Setzt man das Element NA (0) exp (A t) dieser Menge in die zweite Gleichung ein,
wird diese zu einer inhomogen linearen Dierentialgleichung erster Ordnung, nmlich
NB (t) + B NB (t) = A NA (0) exp (A t) .
Ihre maximale Lsung zum Anfangswert NB (0) kann mit der Variation der Konstanten Formel erhalten werden. Fr diese gilt mit NA (0), NB (0) R
NB (t) = NB (0) exp (B t) + A NA (0)

exp(A t)exp(B t)
B A

t exp (B t)

falls A = B
.
falls A = B

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

31

y
1

0.75

0.5

0.25

0
0

1.25

2.5

3.75

5
x

Abbildung 1.16: Stomengen von A und B in Einheiten von NA (0).


Als Stomengen interpretierbar sind natrlich nur Konstante NA (0), NB (0)
R0 . In diesem Fall folgt NA (t), NB (t) R0 fr alle t > 0. Abbildung (1.16) zeigt
fr A = 1 und NB (0) = 0 den Graphen von NA (t)/NA (0) in schwarz. Fr B = 2
zeigt sie NB (t)/NA (0) in rot und NB (t)/NA (0) fr B = 1/2 in braun. Die grne
B NB (t)
Kurve zeigt die (relative) Aktivitt A NA(t)+
fr A = 1 und B = 2. Sie steigt
A NA (0)
11
bei 0 kurzzeitig an.
Dass jede Lsung des Systems, die den Quadranten (R0 )2 erreicht, also etwa
(NA (0), NB (0)) (R0 )2 erfllt, diesen Quadranten spter nicht mehr verlsst, folgt
aus der Gestalt des Vektorfeldes. Es ist am Rand des Quadranten nirgends aus
diesem herausgerichtet. Abbildung 1.17 zeigt das Vektorfeld fr A = 1 und B = 2.

Abbildung 1.17: Das Vektorfeld der Zerfallskette fr A = 1 und B = 2


11

Beim Zerfall 226 Ra 222 Rn + etwa entweicht das Radon (Radiumemanation) der Probe
und kann gesammelt werden. Die HWZ von 226 Ra ist 1602 Jahre und 222 Rn zerfllt mit einer HWZ
von 3, 8 Tagen. Die gesamte Aktivitt einer umschlossenen Radium Probe ist A NA + B NB . Die
einer belfteten ist A NA . Dies hat die Entrtselung der Vorgnge nicht gerade erleichtert.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

32

Lineare Schwingungen: Integration im komplexen Phasenraum


Die Bewegungsgleichung eines harmonischen Oszillators mit der Kreisfrequenz > 0
ist eine gewhnliche Dierentialgleichung zweiter Ordnung:
d2 x
(t) = 2 x(t).
dt2

(1.17)

Fr die beiden Funktionen x1 := x und x2 := 1 dx


folgt x1 = x2 und x2 =
dt
x1 . Fasst man die beiden reellwertigen Funktionen zur R21 -wertigen Funktion
(x1 , x2 )T zusammen, dann ist Gleichung (1.17) quivalent zum folgenden System
erster Ordnung
d
dt

x1
x2

0 1
1 0

x1
x2

x2
x1

am reell 2-dimensionalen Phasenraum R21 quivalent.


Das hier auftretende (lineare) Geschwindigkeitsvektorfeld A : R21 R21 mit
x1
x2

0 1
1 0

x1
x2

x2
x1

ordnet einem Punkt seinen um 90 im Uhrzeigersinn gedrehten Ortsvektor zu. Es


ist tangential an Kreise um 0. Ein Kurve : I R21 mit = A sollte daher
den Punkt 0 mit konstanter Winkelgeschwindigkeit umkreisen (Fig 1.18).

Abbildung 1.18: Drehvektorfeld A


Ein erster besonders einfacher Weg, dies rechnerisch zu beweisen, nutzt die komplexe Multiplikation in der Ebene R21 C aus. Fr die C-wertige Funktion
z := x1 + ix2 folgt nmlich z (t) = iz(t). Maximale Lsungen sind nun leicht
zu erraten12 :
zc : R C, t exp (it) c mit c C.
12

Wie im Fall y = y zeigt man, dass weitere maximale Lsungen nicht existieren.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

33

Daraus ergibt sich mit c = a + ib fr den Realteil der Lsung zc


xa,b (t) := (zc (t)) = a cos (t) + b sin (t) .
Zur Veranschaulichung der Lsung xa,b dient die folgende berlegung. Sei (0, 0) =
(a, b) R2 . Dann existiert bekanntlich genau eine Zahl [0, 2) mit

(a, b) = a2 + b2 (cos , sin ) .


Damit folgt

xa,b (t) = (a ib) eit = a2 + b2 (cos i sin ) eit

=
a2 + b2 ei eit = a2 + b2 cos (t ) .

Die Lsung xa,b geht also aus einer Cosinusschwingung der Amplitude a2 + b2 und
der Frequenz , durch Verschiebung des Zeitarguments t um / hervor.
Zwei reelle Integrationskonstanten a und b stehen zur Anpassung der allgemeinen Lsung xa,b an eine Anfangsbedingung zur Verfgung. Es folgt etwa, dass
die Funktion xa,b eine maximale Lsung von (1.17) zur Anfangsbedingung x(0) = a
und x(0)

= b ist. Dass xa,b durch diese Anfangsbedingung eindeutig festgelegt ist,


werden wir etwas spter einem Eindeutigkeitssatz fr Systeme erster Ordnung entnehmen. Dazu brauchen wir zuvor eine przise etwas allgemeinere Denition eines
Systems von Dierentialgleichungen erster Ordnung.
Denition 11 (Anfangswertproblem) Sei V ein endlichdimensionaler Vektorraum ber R. Sei U V oen und X : U V. Sei D R ein allgemeines Intervall.
Eine Abbildung : D V heit eine Lsung des autonomen Dierentialgleichungssystems erster Ordnung = X () , falls (D) U und falls (t)

= X ((t))
fr alle t D. Falls (t0 ) = v0 U, sagt man sei Lsung zum Anfangswert
(t0 , v0 ) R U. Falls keine Lsung : D V existiert, fr die D D (echt
enthalten) und (t) = (t) fr alle t D, dann heit die Lsung maximal.13
Sei : D V eine Lsung des Systems = X () und sei e = (e1 , ...en ) eine
Basis von V . Seien i : D R und X i : U R1n R so, dass fr alle t D und
fr alle v = nj=1 vj ej U
n

n
i

(t)ei und X(

(t) =
i=1

n
j

X i (v 1 , ..., v n )ei .

v ej ) =
j=1

i=1

Die reellwertigen Funktionen i und X i heien die Komponentenfunktionen von


und X zur Basis e. Fr sie folgt durch Koezientenvergleich
1 (t) = X 1 1 (t), ..., n (t) ,
..
.
n
(t) = X n 1 (t), ..., n (t) .
13

In der Quantentheorie ist die Zeitentwicklung eines Zustands ein (lineares) System erster Ordnung auf einem komplexen Vektorraum. Dieser Fall kann auf den reellen zurckgefhrt werden.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

34

Diese Formulierung der Gleichung = X rechtfertigt den Namen System erster


Ordnung.
Eine Abbildung : D V heit eine Kurve in V . Ihr Bild (D) V heit die
Bahn der Kurve. Die Feldlinie eines elektrischen oder magnetischen Feldes X durch
v ist also einfach die Bahn der maximalen Lsung von = X () mit (0) = v.
Der Vektor (t)

heit Tangentenvektor von in t. Der Tangentenvektor (t)

ist
tangential an das Bild (D) im Punkt (t). Eine Kurve : D V ist somit Lsung
von = X , falls fr alle t D die Tangente von in t mit dem Vektor X ((t))
bereinstimmt. Ist der Punkt (t) gegeben, dann legt X die Tangente von in t
fest. Eine Lsung schmiegt sich an das gegebene Vektorfeld.

1.2.2

Feldlinien einer Punktladung

Sei || die euklidische Norm auf R3 und Q = q/40 R>0 . Das elektrische Feld
einer positiven Punktladung ist X : R3 0 R3 , v Qv/ |v|3 . Ansatz: Eine
Lsung von = X () mit (0) = p wird von der Form (t) = (t)p mit (0) = 1
sein. Da eine Lsungskurve den Nullpunkt, der auerhalb des Denitionsbereiches
von X liegt, nicht erreichen kann, muss > 0 gelten. Daraus folgt
(t)

= Q |p|3 (t)2 .
Diese Gleichung ist vom Typ der separierten Variablen y = g(x)h(y) mit konstanter Funktion g(x) = Q := Q/ |p|3 fr x R und h : R>0 R mit h(y) = 1/y 2 .
Die Funktion h hat keine Nullstelle. Eine Stammfunktion von 1/h ist die Funktion
(y) = y 3 /3. Somit folgt fr eine Lsung , dass > 0 und (x)3 /3 = Q (x + c/3)
fr ein reelles c. Der maximale Denitionsbereich von ist 3c , . Die Anfangsbedingung (0) = 1 verlangt c = 1/Q . Eine maximale Lsung des Systems = X ()
mit (0) = p ist somit die Kurve
: (3Q )

, R3 ,

1/3

t ((3Q t + 1))

p.

Die Bahn von ist (t) | t > (3Q )1 = R>0 p, ein Halbstrahl in R3 . Das ist
also die Feldlinie durch p. Sie beginnt in der Singularitt des elektrischen Feldes
und endet im Unendlichen. Ihre Eindeutigkeit folgt aus einem Satz des nchsten
Abschnitts.

1.2.3

AWP: Existenz- und Eindeutigkeit der Lsung

Es soll zunchst der Begri eines Systems erster Ornung so verallgemeinert werden,
dass auch zeitabhngige Vektorfelder erfasst werden.
Denition 12 Sei U R V oen und sei X : U V. Eine Kurve : I V deren Graph {(t, (t)) | t I} in U enthalten ist, heit eine Lsung des Systems erster
Ordnung = X (t, ) , falls (t)

= X (t, (t)) fr alle t I.Falls fr eine Lsung


(t0 ) = v gilt, heit Lsung zum Anfangswert (t0 , v) U. Falls nicht die Einschrnkung einer weiteren Lsung des Systems ist, heit maximal. Die Dimension
von V wird auch als die Dimension des Systems erster Ordnung bezeichnet.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

35

Durch bergang von der Abbildung X : U V zum Vektorfeld X auf U mit


X : U R V, (t, v) (1, X(t, v)) kann das nichtautonome System in ein
autonomes verwandelt werden. Daher gengt es, Existenz und Eindeutigkeitsstze
fr autonome Systeme zu nden. Beim konkreten Aufsuchen von Lsungen hilft die
Einbettung jedoch im allgemeinen nicht.
Im folgenden werden zwei Existenz- und Eindeutigkeitsstze fr die Lsung von
Anfangswertproblemen, einer fr nichtautonome und einer fr autonome Systeme
wiedergegeben. [18]
Satz 13 Sei U R V oen und die stetige Abbildung X : U V sei lokal Lipschitzbeschrnkt im folgenden Sinn. Fr jedes p = (t, v) U existiert eine oene
Umgebung Rp := {(t , v ) R V : |t t | < , |v v | < } von p und eine Konstante Lp , sodass |X (t , v ) X (t , v)| Lp |v v| fr alle (t , v ) Rp U. Dann
besitzt das System (t)

= X(t, (t)) zu einem Anfangswert (t0 , v0 ) U genau eine


maximale Lsung. Etwas ungenauer Nachsatz: Der Graph dieser Lsung reicht bis
zum Rand von U .
Fr autonome Systeme vereinfacht sich die lokale Lipschitzbeschrnkung und es
vereinfachen sich einige weitergehenden Aussagen ber die stetige Abhngigkeit der
Lsung von den Anfangsbedingungen.
Denition 14 Sei U V oen, dann heit ein Vektorfeld X : U V lokal
Lipschitzbeschrnkt, falls zu jedem v U Konstanten v > 0 und Lv > 0 existieren,
sodass |X (v ) X (v)| Lv |v v | fr alle v V mit |v v | < v .
Beachte, dass ein lokal Lipschitzbeschrnktes Vektorfeld automatisch stetig ist.
Satz 15 (Picard - Lindelf) Sei U V oen und das Vektorfeld X : U V
sei lokal Lipschitzbeschrnkt. Dann existiert zu jedem v U genau eine maximale
Lsung des Systems = X () mit (0) = v. Diese Lsung wird mit v bezeichnet
und ihr Denitionsintervall mit Iv . Die Menge D mit D = vU (Iv {v}) ist oen
in R U und die lokale Flussabbbildung : D V, (t, v) v (t) ist stetig. Ist
X vom C k -Typ, dann ist auch vom C k -Typ.
Die Bestimmung aller maximalen Lsungen eines autonomen Systems erster Ordnung zum Vektorfeld X wird als Integration des Vektorfeldes X bezeichnet. Die
maximalen Lsungen des Systems werden auch Integralkurven genannt.

1.3

Lineare Systeme erster Ordnung

Im Fall der (inhomogen) linearen Systeme ist eine gemeinsame Behandlung des
komlexen und reellen Falles leicht mglich. Im Hinblich auf die Quantendynamik
wird der komplexe Fall gleich mitbehandelt.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

36

Denition 16 Sei V ein endlichdimensionaler Vektorraum ber K = R oder K =


C und I R sei ein allgemeines Intervall. Die beiden Abbildungen A : I L (V, V )
und b : I V seien stetig. L (V, V ) ist der K-Vektrorraum der linearen Abbildungen
von V nach V und das Bild von v V unter einer linearen Abbildung A(t) L (V, V )

= A(t)(t) + b(t) heit inhomogen


wird mit A(t)v bezeichnet.14 Das System (t)
linear falls b = 0 und homogen linear falls b = 0. Beide Flle werden als linear
bezeichnet.
Ein lineares System erfllt die lokale Lipschitzbedingung. Daher existiert durch
jeden Anfangswert (t0 , v) I V genau eine maximale Lsung. ber ihren Denitionsbereich gibt der folgende Satz Auskunft. Er ist in Kap. III, 14.VI von [18] zu
nden.
Satz 17 Jede maximale Lsung eines linearen Systems ber einem reellen Intervall
I ist auf ganz I deniert.
Eine Illustration fr die Behauptung des Satzes gibt der folgende Abschnitt.

1.3.1

2d Drehungen

Wir beginnen mit einem Beispiel, das uns noch wiederholt beschftigen wird. Es
ist die Bewegungsgleichung eines harmonischen Oszillators y + 2 y = 0. Sie wurde
bereits in ein homogen lineares System erster Ordnung umgeformt und gelst. Jetzt
wird dieses System nochmals aber ohne die Verwendung der komplexen Struktur im
R2 fr beliebige Anfangsvorgabe gelst. Wir werden dabei die Flussabbildung als
eine Drehbewegung von R2 um 0 mit konstanter Winkelgeschwindigkeit erkennen.
Die Bewegungsgleichung x + 2 x = 0 ist mit 1 = x und 2 = x/

bekanntlich
21
dem System erster Ordnung = L auf dem Phasenraum V = R
mit dem
Geschwindigkeitsvektorfeld L : V V mit
L:

a
b

b
a

0 1
1
0

a
b

quivalent. Versuchen wir nun ohne Nutzung der komplexen Sruktur von R2 die
maximalen Lsungen des Systems = L () zu nden.
Der Graph von L kann dadurch veranschaulicht werden, dass an einigen Stellen
v seines Denitionsbereichs der Vektor L(v) eingezeichnet wird. Die Konstante
> 0 wird dabei so gewhlt, dass sich die Vektoren nicht berschneiden. Die so
gezeichneten Vektoren sind tangential zur Bahn einer Lsung von = L . Im
vorliegenden Beispiel gilt L(v), v = L(v)t v = 0. Daher sind als Bahnen maximaler
Lsungen Kreise um 0 zu erwarten.
14

Die Gre A(t)(t) ist somit das Bild des Wertes der Kurve zur Zeit t unter der linearen
Abbildung A(t). Die systematische, aber unbliche Schreibweise dafr ist A(t, (t)), wobei A als
Abbildung von I V nach V aufgefasst wird.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

37

In Analogie zur reellen Dierentialgleichung y = y ist zu vermuten, dass fr


v V die Kurve v : R V, t etL v eine Lsung des Systems = L ist.
Fr das Exponential eA einer linearen Abbildung A : V V gilt
eA : V V,

n=0

1 n
A (v),
n!

wobei die lineare Abbildung An rekursiv durch A0 = id und An+1 (v) = A (An (v))
deniert ist. Die Abbildung eA : V V ist somit als (unendliche) Summe linearer
Abbildungen auch linear. (Konvergenzfragen werden vorlug ignoriert.)
Im vorliegenden Beispiel gilt L2 = id. Daraus folgt
tL

=
=

n=0

n=0

tn n
L =
n!

n=0
n 2n

t2n 2n
t2n+1
L +
L2n+1
(2n)!
(2n
+
1)!
n=0

(1) t
(1)n t2n+1
id +
L = cos (t) id + sin (t) L.
(2n)!
(2n + 1)!
n=0

Daher ist etL eine Drehung von V um den Winkel t


etL =

cos(t) sin(t)
sin(t) cos(t)

(1.18)

Durch Ableiten nach t rechnet man dtd etL = LetL nach. Folglich gilt auch fr
v : R V mit v (t) = etL v, dass v (t) = L v (t) und v (0) = v. Die Kurve v
ist also tatschlich eine maximale Lsung des homogen linearen Systems v = L v
mit der Anfangsbedingung v (0) = v.
Gibt es weitere maximale Lsungen? Sei : I V eine solche. Dann folgt
d tL
e
(t) = (L) etL (t) + etL (t) = LetL + etL L (t) = 0.
dt
Somit ist t etL (t) konstant. Daher existiert ein v V, sodass etL (t) = v
fr alle t I. Man rechnet an Gleichung (1.18) leicht nach, dass fr x R die

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

38

Abbildung exL invers zu exL ist. Daher gilt (t) = etL v fr alle t I. Damit ist
klar, dass { v : v V } alle maximalen Lsungen des Systems = L enthlt.
Sei nun v : R V, t exp (tL) v und v = (a, b)t . Es gilt somit
v (t) =

a cos(t) b sin(t)
a sin(t) + b cos(t)

Das Bild von v ist der Kreis um 0 durch den Punkt v.


Zwei spezielle Lsungen v ergeben sich fr v = e1 = (1, 0)t bzw. v = e2 = (0, 1)t .
Es sind dies die beiden Spalten der Matrix von etL zur Standardbasis. Jede andere
der Lsungen v ist eine Linearkombination der beiden Lsungen e1 und e2 . Es
gilt fr v = ae1 be2
v = ae1 be2 = a e1 b e2 .

Der erste Eintrag der Lsungskurve v ist die reelle Funktion x(t) = a cos (t) +
b sin (t) . Dies stimmt mit den schon auf anderem Weg gefundenen maximalen
Lsungen der Gleichung (1.17) berein.

1.3.2

Homogen lineare Systeme

Fr homogen lineare Systeme gengt es ganz allgemein und nicht nur im obigen
Beispiel des Drehvektorfeldes L, eine endliche Anzahl maximaler Lsungen zu berechnen. Alle weiteren Lsungen knnen nmlich daraus durch Linearkombination
gewonnen werden. Genaueres dazu im folgenden Satz.
Satz 18 Sei (t)

= A(t)(t) ein homogen lineares System auf einem Intervall I und


einem n-dimensionalen K-VR V. Dann ist die Menge LA,0 aller maximalen Lsungen des Systems ein n-dimensionaler K-VR. Fr 1 , . . . k LA,0 sind quivalent:
1. 1 , . . . k sind linear unabhngig in LA,0 ,
2. fr t0 I sind 1 (t0 ), . . . k (t0 ) linear unabhngig in V.
Denition 19 Eine Basis von LA,0 heit ein Fundamentalsystem des homogen linearen Systems (t)

= A(t)(t).
Ist (v1 , . . . vn ) eine Basis von V und gilt fr 1 , . . . n LA,0
1 (t0 ) = v1 , . . . n (t0 ) = vn ,
dann gilt fr die Kurve = ni=1 ci i die Anfangsbedingung (t0 ) = ni=1 ci vi .
Die maximale lokale Flussabbildung eines homogen linearen Systems ist daher
fr t0 I ber die Lsungen t0 ,v LA,0 mit t0 ,v (t0 ) = v durch
t0 : I V V,

(t, v) t0 ,v (t)

auf ganz I V deniert. Die Abbildung t0 ist im zweiten Argument K-linear:


t0 (t, v + w) = t0 (t, v) + t0 (t, w) fr alle v, w V und fr alle K. Die
Abbildung
Ut,t0 : V V, v t0 (t, v)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

39

ist wegen Satz 18 sogar fr jedes t I ein Vektorraumisomorphismus, also invertierbar. Sei e = (e1 , . . . en ) eine Basis von V und sei ( 1 , . . . n ) jenes Fundamentalsystem
von (t)

= A(t)(t), fr das 1 (t0 ) = e1 , . . . n (t0 ) = en gilt. Sind ji : I K so,


dass i (t) = nj=1 ji (t) ej fr alle t I, dann folgt

v1
11 (t) , . . . 1n (t)
n

..
..
Ut,t0
vi ei = (e1 , . . . en )
. .
.
n
n
i=1
1 (t) , . . . n (t)
vn
Die i-te Spalte der Matrix von Ut,t0 zur Basis e besteht also aus den Koordinatenfunktionen der Kurve i zur Basis e. An einem Fundamentalsystem knnen daher
die Evolutionsabbildungen Ut,t0 fr t I abgelesen werden.

1.3.3

Autonome homogen lineare Systeme

Fr die Physik15 besonders wichtig sind autonome homogene lineare Systeme. Daher
wird auf diese noch etwas genauer eingegangen. Fr Ut,t0 gilt wie schon beim Beispiel
des Drehvektorfeldes die folgende Exponentialformel.
Satz 20 Sei (t)

= A(t) ein autonomes homogen lineares System auf R und einem


n-dimensionalen K-VR V mit A : V V. Dann gilt Ut,t0 = Utt0 ,0 =: Utt0 und
Ut = e

tA

:V V

v 0,v (t) =

n=0

tn n
A v.
n!

Beweis. Ist v jene maximale Lsung des autonomen Systems = A, fr die


v (0) = v. Dann ist auch ihr Translat (t) = v (t t0 ) eine Lsung. Fr sie gilt
(t0 ) = v. Daraus folgt Ut,t0 v = (t) = v (t t0 ) = Utt0 ,0 v fr alle v V.
Sei eine Norm von V . Eine Reihe
n=0 vn konvergiert in V genau dann, wenn

die Zahlenreihe n=0 vn konvergiert. Es existiert ein C > 0 mit Av C v


fr alle v V. Daraus folgt
# n
#
# t n # tn n
# A v# C v .
# n!
# n!
Die Reihe
Reihe

n=0

vn mit vn =

tn n
A v
n!

n=0

ist somit majorisiert von der konvergenten

tn n
C v = v etC
n!

und damit selbst konvergent. Wir rechnen nun nach, dass t0 ,v das System = A
lst.
d
d
0,v (t) =
dt
dt
15

n=0

tn n
A v=
n!

n=1

ntn1 n
tn1
tn n
n1
A v=A
A v=A
A v.
n!
(n 1)!
n!
n=1
n=0

Die Schrdingergleichung i t t = Ht ist von diesem Typ, wenngleich der Vektorraum, in


dem t liegt, meist unendlichdimensional ist.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

40

t
n
Schlielich nimmt die Reihe
n=0 n! A v fr t = 0 den Wert v an.
Hier noch einige Eigenschaften des Exponentials von linearen Abbildungen. Fr
1
= eA und det eA =
A : V V linear und s, t R gilt esA etA = e(s+t)A , eA
eSp(A) > 0. Man beachte jedoch, dass fr lineare Abbildungen A, B : V V im
allgemeinen eA eB = eA+B .
Eine explizite Berechnung von etA ist nur in einigen wenigen Fllen, wie beim
Drehvektorfeld L direkt durch Aufsummieren der Exponentialreihe mglich. Dennoch gibt es weitere lsbare Flle. Falls Av = av fr ein a K, dann folgt (mit
Reihe Nachrechnen!) etA v = eta v.
Falls A Eigenvektoren v1 , ..., vn zu Eigenwerten a1 , ..., an hat, dann folgt16 aus
der Linearitt von etA
n

tA

c vi
i=1

ci etai vi .

=
i=1

Ist (v1 , ..., vn ) eine Basis von V, dann ist damit die (maximale) Flussabbildung von
= A ermittelt.

1.3.4

3d Drehvektorfelder und ihre Flussabbildungen

Sei V ein reeller Vektroraum der Dimension 3. Eines der Skalarprodukte von V sei
ausgewhlt und mit , bezeichnet. Von den beiden Mengen aller gleichsinnig orientierten Basen sei eine als die positiv orientierte Klasse ausgezeichnet. Damit ist in V
ein schiefsymmetrisches bilineares Vektorprodukt : V V V eindeutig festgelegt. Es bildet zwei orthogonale Einheitsvektoren u, v V auf jenen Einheitsvektor
w = u v ab, der (u, v, w) zu einer positiv orientierten ONB von V macht.
Wie bewegen sich die Elemente von V, wenn sie alle um eine Gerade R n gedreht
werden? Sei n V mit |n| = 1. Ein Vektor v V wird in einen Teil im Unterraum
R n und einen dazu senkrechten Teil zerlegt:
v = n, v n + (v n, v n) .
Der Teil n, v n liegt in R n. Der Teil v n, v n liegt in der Ebene n durch
0, die senkrecht auf R n steht. Beim Drehen von v um die Achse R n bleibt
n, v n unverndert. Nur der Teil v = v n, v n wird in der Ebene n gedreht.
Ist ein Drehwinkel R gewhlt, dann bleibt noch die Entscheidung ber den
Drehsinn zu fllen: wird ein Vektor v
/ R n in die Richtung n v weggedreht oder
entgegengesetzt dazu? Jetzt ist klar, wozu der achsenerzeugende Vektor n dient.
Er gibt die Mglichkeit den Drehsinn zu formulieren. Wird v fr > 0 in die
Richtung n v um den Winkel weggedreht, dann sagt man die Drehung um die
orientierte Achse R n hat positiven Drehsinn. Andernfalls wird der Drehsinn als
negativ bezeichnet.
Eine positive Drehung Rn () um die orientierte Achse R n und um den Winkel
erzeugt aus v n einen Vektor Rn () v n derselben Lnge wie v . Die
16

Dies ist das Lsungsschema fr die zeitabhngige Schrdingergleichung mit statischem Hamiltonoperator.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

41

Zerlegung von Rn () v nach den beiden 1d orthogonalen Unterrumen R v und


R (n v ) ergibt somit (Bild!)
Rn () v = cos () v + sin () (n v ) .
Damit folgt fr einen belieben Vektor v V, dass
Rn () v =
=

n, v n + cos () (v n, v n) + sin () (n (v n, v n))


n, v n + cos () (v n, v n) + sin () (n v) .

Die Ableitung der Kurve v : R Rn () v an der Stelle = 0 ergibt den


Tangentenvektor v (0) = n v. Damit ist die folgende Denition motiviert.
Denition 21 Ist V, dann heit die lineare Abbildung L : V V mit
L (v) = v Drehvektorfeld zum Vektor . Es ist das Geschwindigkeitsvektorfeld
einer (starren) Drehung mit dem Winkelgeschwindigkeitsvektor . Die nichtnegative
Zahl || wird als die (skalare) Winkelgeschwindigkeit von L und fr = 0 wird
R als die (orientierte) Drehachse von L bezeichnet.
Winkelgeschwindigkeitsvektoren werden als Axialvektoren im Gegensatz zu polaren Vektoren bezeichnet. Was ist mit dieser absurd anmutenden Rede gemeint,
wenn doch alle Vektoren in V Elemente ein und desselben Raumes sind? Gibt es da
etwa eine Klasseneinteilung von V ? Nein, der Grund ist der folgende.
Die Spiegelung : V V mit (v) = v bertrgt sich auf die Tangentenvektorfelder von V indem fr X : V V das gespiegelte Vektorfeld X : V V
durch X : x X (x) deniert wird. (Die Regel motiviert sich ber die Tangenten von Kurven in V.) Was passiert mit dem Vektorfeld L bei Spiegelung? Es
gilt ( L ) (v) = L (v) = L (v) fr alle v V und somit L = L . Man
sagt dazu: der Winkelgeschwindigkeitsvektor eines Systems (bezglich 0) geht bei
Spiegelung des Systems (am Punkt 0) in sich ber. Es ist also die Parametrisierung
der Drehvektorfelder auf V durch Elemente von V, die polar heien sollte.
Man veranschauliche sich den Sachverhalt am Beispiel eines rotierenden Balls.
Bei Spiegelung an seinem Mittelpunkt geht der Bewegungszustand des Balls in sich
ber. Ein weiteres Beispiel liefert die um die Sonne umlaufende Erde. Bei Spiegelung
an der Sonne bleiben Dreh- und Umlaufsinn der Erde erhalten, wenn auch Nordund Sdpol ihren Platz tauschen.
Aufgrund der Bilinearitt des Vektorproduktes (v, w) vw von V ist die Menge aller Drehvektorfelder selbst ein dreidimensionaler Vektorraum, da fr A, B V
und R gilt, dass LA + LB = LA+B und LA = LA . Die Hintereinanderausfhrung zweier Drehvektorfelder ergibt
LA LB : v A (B v) = B A, v v B, A .
Fr A = 0 = B steht der Vektor L (A LB v) nicht fr jedes v V senkrecht zu v.
(bung) Damit ist LA LB kein Drehvektorfeld. Aber es folgt
[LA , LB ] := LA LB LB LA : v B A, v A B, v .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

42

Wegen LAB (v) = (A B) v = v (A B) = A v, B + B A, v gilt somit [LA , LB ] = LAB . Das (bilineare und schiefsymmetrische) Kommutatorprodukt
zweier Drehvektorfelder ist wieder ein Drehvektorfeld.
Satz 22 Die Evolutionsabbildung Ut (zur Anfangszeit t0 = 0) des Systems erster
Ordnung = L zum Geschwindigkeitsvektorfeld einer Drehung mit Winkelgeschwindigkeit = 0 erfllt U (t) = etL = etLn = Rn (t) mit n = / || und
= || . Fr alle v V gilt Ut v = n, v n+cos (t) (v n, v n)+sin (t) (n v) .
Beweis. Der entscheidende Sachverhalt ist a (b c) = b a, c c a, b fr
a, b, c V. Daraus folgt fr alle v V, dass
L2n v = n (n v) = n, v n n, n v = (v n, v n) = Pn v,

mit der Abkrzung Pn : V V, v v n, v n. Die Abbildung Pn ist somit die


Orthogonalprojektion auf n . Damit gilt fr v n
k
2k+1
L2k
v = (1)k n v fr alle k N0 ,
n v = (1) v und Ln

whrend fr v R n folgt, dass L0n v = v und Lk>0


n v = 0. Anwendung der ExpotLn
nentialreihe von e
auf die Zerlegung v = n, v n + (v n, v n) ergibt dann die
Behauptung des Satzes.

1.3.5

*Drehbewegungen starrer Krper: Trgheitstensor

An dieser Stelle bietet sich ein Exkurs zur Physik der Drehbewegungen starrer Krper an. Dabei wird das Gebiet der gewhnlichen Dierentialgleichungssysteme zwar
kurz verlassen, aber die bersichtlichkeit und Transparenz der basisfreien Vektorrechnung kann illustriert werden.
Sei X = {x1 , . . . xn } V die Menge der Orte der ausdehnungslosen Bestandteile
eines Krpers zur Zeit t = 0. So ein Krper wird als starr bezeichnet, wenn seine
Bestandteile C 2 -Kurven i : I V mit i (0) = xi durchlaufen, fr die eine gemeinsame Kurve R : I SO (V ) und eine gemeinsame Kurve a : I V existiert, sodass
i (t) = a (t) + R (t) xi fr alle i {1, . . . n} und fr alle t I gilt. Hier bezeichnet
SO (V ) die Menge aller linearen Abbildungen A : V V mit |Av| = |v| fr alle
v V und det A > 0. Es ist dies die Menge aller Drehungen von V und es folgt
det A = 1 fr alle A SO (V ) .17 Im folgenden wird der Spezialfall a = 0 fehlenden
Translationsanteils behandelt.
Tragen die Massenpunkte i die Massen mi R>0 , und rotieren sie zur Zeit t = 0
mit der Winkelgeschwindigkeit V um 0 V, dann hat der Massenpunkt zur
Zeit t = 0 die Geschwindigkeit vi = R (0) xi = L xi mit L = R (0) . Das rotierende
Massenpunktsystem hat in diesem Augenblick die kinetische Energie
n

Tkin =
i=1
17

mi
|vi |2 =
2

i=1

mi
L xi , L xi =
2

i=1

mi
xi , xi .
2

Der Kongurationsraum eines starren Krpers ist somit V SO (V ) , eine dierenzierbare


Mannigfaltigkeit, die kein Vektorraum ist. Daher bentigt die Mechanik des starren Krpers eine
Verallgemeinerung der Dierential- und Integralrechnung auf nichlineare Mannigfaltigkeiten.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

43

Mit a b, v w = a, v b, w a, w b, v fr alle a, b, v, w V folgt


%
$
n
n
mi
mi
2
2
2
2
Tkin =
|| | i | , xi
= ,
|xi | dV xi xi , .
2
2
i=1
i=1
Die lineare Abbildung m : V V mit
n

m =
i=1

mi |xi |2 dV xi xi ,

(1.19)

heit Trgheitstensor der Massenverteilung m : X R>0 mit xi mi bezglich der


Rotationen um 0. Bei Rotation von m mit der momentanen Winkelgeschwindigkeit
hat das System also die kinetische Energie Tkin = , m /2. Als Funktion von
ist Tkin also die zum Trgheitstensor gehrige quadratische Form.
Der Trgheitstensor Rm der drehgespiegelten Massenverteilung Rm : RX
R>0 mit Rxi mi fr ein R O (V ) hngt oenbar mit m gem Rm =
Rm R = Rm R1 zusammen. Zu einer beliebigen Zeit t haben wegen i (t) =
R (t) xi die Massenpunkte des Krpers die Geschwindigkeiten i (t) = R (t) xi =
R (t) R (t)1 i (t) = L(t) i (t) mit L(t) = R (t) R (t)1 . Die kinetische Energie des
Krpers hat daher zur Zeit t den Wert
&
' &
'
Tkin (t) = (t) , R(t)m (t) = R (t)1 (t) , m R (t)1 (t) .
Dreht sich ein Krper im Lauf der Zeit mit konstanter Winkelgeschwindigkeit ,
dann hat er zur Zeit t die
Massenverteilung
& tL
' mt = R (t) m mit R (t) = exp (tL ) .
tL

Daher gilt , mt = e
, m e
= , m , dh die kinetische Energie
ist zeitlich konstant.
Ist eine Massenverteilung m unter einer Drehspiegelung R O (V ) invariant,
gilt also Rm = m, dann folgt Rm R = Rm = m , oder auch Rm = m R, der
Trgheitstensor kommutiert mit der Symmetrie R von m. Ist v V ein Eigenvektor
von m zum Eigenwert , dann folgt daraus m (Rv) = Rm v = (Rv) , dh R
bildet die Eigenrume von m jeweils auf sich ab. Ist ein Eigenraum eindimensional,
dann sind seine Elemente v = 0 auch Eigenvektoren von R.
Die Eigenwerte von m heien Haupttrgheitsmomente und die Eigenrume die
Haupttrgheitsachsen von m. Da m bezglich , symmetrisch ist, existiert eine
Orthonormalbasis von V aus Eigenvektoren von m .
Im folgenden ist m fest gewhlt, sodass die Notation m gefahrlos zu verkrzt
werden kann. Die Gramsche Matrix der Bilinearform : V V R mit (v, w) =
v, w zu einer beliebigen Orthonormalbasis (e1 , e2 , e3 ) von V hat die Eintrge
n

rs = er , es =
i=1

mi |xi |2 rs er , xi xi , es

Diese basisabhngige Matrix wird vielfach auch als Trgheitstensor bezeichnet.


Was hat oder auch mit einem Tensor der linearen Algebra zu tun? Ist V
der Vektrorraum aller linearen Abbildungen von V nach R, dann existieren zu einer

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

44

beliebigen Basis e = (e1 , e2 , e3 ) von V drei Elemente (E 1 , E 2 , E 3 ) von V , sodass


E i (ej ) = ij . Diese drei Element bilden eine Basis von V , die sogenannte duale
Basis, und es gilt v = 3i=1 E i (v) ei fr alle v V. Daraus ergibt sich
3

(v, w) =
r,s=1

rs E r (v) E s (w) .

Die bilineare Abbildung18 : V V Bil (V V ) mit


(X, Y ) X Y : V V (v, w) X (v) Y (w) R
ist ein sogenanntes Tensorprodukt im Sinn der linearen Algebra. Mit diesem gilt
daher = 3r,s=1 rs (E r E s ) .
Der gesamte (kinetische) Drehimpuls lkin eines zusammengesetzten Systems setzt
sich aus den Drehimpulsen seiner Bestandteile additiv zusammen. Es gilt daher fr
ein starr um 0 rotierendenes System wegen a (b c) = b a, c c a, b
n

lkin =
i=1

mi xi vi =

i=1

mi xi ( xi ) =

i=1

mi |xi |2 xi , xi = .

bildet die Winkelgeschwindigkeit einer Massenverteilung auf ihren Drehimpuls ab.

1.3.6

*Allgemeine Bewegungen starrer Krper

Sei V ein reeller Vektorraum der Dimension 3 und sei , ein Skalarprodukt von
V. Die Menge aller linearen Abbildungen A : V V mit Av, Aw = v, w fr alle
v, w V ist bezglich der Hintereinanderausfhrung die Gruppe O3 . Fr A O3
gilt somit A = A1 und detA = 1. Die Untergruppe SO3 = {A O3 : detA = 1}
bildet zusammen mit der Translationsgruppe V die Gruppe B = SO3 V von V :
B gA,a : V V,

v Av + a.

Wegen
[gA2 ,a2 gA1 ,a1 ] (v) = A2 (A1 v + a1 ) + a2 = A2 A1 v + A2 a1 + a2
= (A2 A1 , A2 a1 + a2 ) v
gilt das Gruppenmultiplikationsgesetz eines semidirekten Produktes
gA2 ,a2 gA1 ,a1 = gA2 A1 ,A2 a1 +a2
fr alle (A1 , a1 ) , (A2 , a2 ) SO3 V.
Zwei Abbildungen gA1 ,a1 , gA2 ,a2 B sind brigens genau dann gleich, wenn A1 =
A2 und a1 = a2 . Gilt nmlich A1 v + a1 = A2 v + a2 fr alle v V, dann folgt aus dem
Fall v = 0, dass a1 = a2 . Daraus wiederum folgt nun fr alle v V, dass A1 v = A2 v,
also A1 = A2 . Daher wird abgekrzt: gA,a = (A, a) .
18

Hier bezeichnet Bil (V V ) den Vektorraum aller bilinearen Abbildungen von V V nach R.
Man beachte, dass dim (V V ) = 6 und dim Bil (V V ) = 9.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

45

Denition 23 Eine Abbildung f : V V mit |f (x) f (y)| = |x y| fr alle


x, y V heit Isometrie von V.
Satz 24 Die Menge aller Isometrien von V stimmt mit B berein.
Beweis. Siehe Kap. 1 der Vorlesung von Franz Pauer, Gruppentheorie fr Mathematiker, Physiker und Chemiker, SoSe 1986.
Denition 25 Sei I R ein oenes Intervall und : I V V dbar mit
(t, ) B fr alle t I. Dann heit dbare Bewegung von V.
Ist : I V V eine dbare Bewegung von V, dann existiert also fr alle t I
genau ein (A (t) , a (t)) B mit (t, v) = A (t) v +a (t) . Fr zwei Vektoren v, w V
folgt
(t, v) = (t, w) + A (t) (v w) .

Diese Formel stellt die Bewegung von v als Hintereinanderausfhrung einer Drehung
von v um w und einer anschlieenden Translation um (t, w) dar. Daraus folgt mit
der Bezeichnung (t, v) = v (t) wegen v (t) w (t) = A (t) (v w) , dass
v (t) = w (t) + A (t) A (t)1 [ v (t) w (t)] .

Lemma 26 Ist A : I SO3 dbar, dann ist fr t I die Abbildung C (t) :=


A (t) A (t)1 antisymmetrisch, d.h. es gilt w, C (t) v = C (t) w, v fr alle v, w
V, oder quivalent dazu C (t) = C (t) .
Beweis. Es gilt fr alle v, w V

(
) (
)
d
d
w, v =
A (t) w, A (t) v = A (t) w, A (t) v + A (t) w, A (t) v
dt
dt
(
) (
)
1
= A (t) A (t) A (t) w, A (t) v + A (t) w, A (t) A (t)1 A (t) v .

0 =

Da A (t) bijektiv ist, gilt somit auch


(
) (
)
1
1

A (t) A (t) x, y + x, A (t) A (t) y = 0 fr alle x, y V.

Anmerkung: Die Liealgebra der SO3 kann mit dem Tangentialraum der SO3 im
Einselement e = dV , also mit Te SO3 = so3 identiziert werden. Sie stimmt mit den
antisymmetrischen linearen Abbildungen von V nach V berein. A (t) ist Element
des Tangentalraumes von SO3 im Punkt A (t) .
Lemma 27 Ist die lineare Abbildung C : V V antisymmetrisch und ist eine
Orientierung von V gewhlt, dann existiert genau ein V mit Cv = v L v
fr alle v V. (Dabei ist das uere Produkt von V bezglich der gewhlten
Orientierung. Fr eine positiv orientierte ONB e = (e1 , e2 , e3 ) von V gilt also e1
e2 = e3 zyklisch.)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

46

Beweis. Sei e eine positiv orientierte ONB von V. Dann existieren eindeutig
bestimmte reelle Zahlen a, b, c sodass fr die Matrix M (C, e) gilt:

0 c b
0 a .
M (C, e) = c
b a
0
Fr alle v =

v i ei V gilt dann

1
0 c b
v
0 a v 2 .
Cv = (e1 , e2 , e3 ) c
b a
0
v3

i ei fr alle v V

1
0 3 2
v
3
1 2

0
v
v = (e1 , e2 , e3 )

.
2
1
3

0
v

Andererseits gilt mit =

Cv = v gilt nun genau dann, wenn ( 1 , 2 , 3 ) = (a, b, c) .


Damit ist nun gezeigt:

Satz 28 Ist : I V V eine dbare Bewegung von V, dann existiert eine stetige
Abbildung : I V, sodass v (t) = w (t)+ (t)[ v (t) w (t)] fr alle v, w V.
Dieser Satz zerlegt die Geschwindigkeit der Kurve v zur Zeit t in die Geschwindigkeit w (t) des Referenzpunktes w zur Zeit t und die momentane Geschwindigkeit
einer Drehung von v (t) um w (t) .

1.3.7

*Lageabhngigkeit des Trgheitstensors

Sei K eine endliche Menge von Punkten {v1 , . . . vN } V und sei : I V V eine
dbare Bewegung von V. Man stellt sich die Punkte von K als jene Raumpunkte vor,
die von ktiven ausdehnungslosen Elementarbausteinen des Krpers (in der Lage
K) eingenommen werden. Dann durchlaufen die Punkte vi K unter die Kurven
i = (, vi ) : I V. Eine Abbildung m : K R>0 sei gegeben. Sie gibt die
Massen der Bausteine des Krpers an.
Ist mi = m (vi ) > 0 die Masse jenes Massenpunktes des starren Krpers, der
die Kurve i durchluft, dann ist die kinetische Energie T (t) des Krpers zur Zeit
t gegeben durch
N
mi
T (t) :=
| i (t)|2 .
2
i=1
Sei nun w V ein beliebiger Punkt, der Element von K sein kann aber nicht
sein muss. Es kann w zB der Schwerpunkt19 des Krpers in der Lage K sein. In
diesem Fall gilt
N
N
1

w = v :=
mi vi mit M =
mi .
M i=1
i=1
19

Dieser ist iA nicht Element von K.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

47

Im Fall eines beliebigen Referenzpunktes w V folgt mit der Abkrzung i (t) :=


i (t) w (t) V, dass
N

T (t) =
i=1

M
| w (t)|2 +
2

i=1

mi
| w (t) + (t) i (t)|2
2
$

mi
| (t) i (t)|2 +
2

w (t) , (t)

mi i (t) .
i=1

Nach der Spatproduktformel a, b c = c, a b = a b, c gilt fr den letzten Summanden


$
% $
%
N
N
w (t) , (t)

mi i (t)

i=1

w (t) (t) ,
2

mi i (t) .

i=1

Fr den zweiten Summanden gilt wegen |a b| = |a| |b| a, b


N

i=1

mi
| (t) i (t)|2 =
2

i=1

mi
| (t)|2 | i (t)|2 (t) , i (t)
2

Die lineare Abbildung K(t),w : V V mit


N

K(t),w =
i=1

mi | i (t)|2 dV i (t) i (t) ,

heit Trgheitstensor des Krpers in der Lage (t, K) =: K (t) V bezglich des
Referenzpunktes (t, w) = w (t) . Es gilt also
$
%
N
'
M
1&
2
| (t)| +
(t) , K(t),w (t) + w (t) (t) ,
T (t) =
mi i (t) .
2 w
2
i=1

Wegen i (t) = A (t) (vi w) und wegen A (t) SO3 gilt


K(t),w = A (t) K,w A (t)1

mit

K,w =
i=1

mi | i |2 dV i i ,

und i := vi w.

Die lineare Abbildung K,w heit Trgheitstensor des Krpers in Lage K bezglich
des Referenzpunktes w. Oenbar gilt K,w = Kw,0 .
Wie hngt K,w mit K,v zusammen, wenn v der Schwerpunkt des Krpers ist?

Es folgt fr beliebiges := w v V unter Verwendung von N


i=1 mi (vi v ) = 0
N

K,v + =
i=1

mi |vi v |2 dV (vi v ) vi v ,

=
i=1

mi |vi v |2 dV (vi v ) vi v ,

+ M ||2 dV , .

Also gilt eine Formel, die als Steinerscher Satz bezeichnet wird.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

48

Satz 29 Sei K,v der Trgheitstensor eines Krpers in Lage K bezglich seines
Schwerpunktes v . Dann gilt fr den Trgheitstensor des Krpers in Lage K bezglich
eines allgemeinen Referenzpunktes w = v +
K,w = K,v + M ||2 dV , .
Im Fall w = v vereinfacht sich die kinetische Energie T (t) zu
T (t) =

'
M
1&
| v (t)|2 +
(t) , K(t),v (t) .
2
2

Sie zerfllt also in einen Beitrag der Schwerpunktsgeschwindigkeit und einen der
Winkelgeschwindigkeit.
Die Denition des Trgheitstensors kann auf den Fall einer kontinuierlichen Massendichte verallgemeinert werden. Ist : V R0 eine integrable Funktion, die
auerhalb einer endlichen Kugel nur den Wert 0 annimmt, dann wird deniert:
,w =
V

(v) |v w|2 dV (v w) v w, d3 v.

Ein Trgheitstensor K,w ist eine positiv gewichtete Summe von Abbildungen
des Typs |v|2 dV v v, . Jeder Summand ist symmetrisch bezglich des Skalarproduktes. Somit gilt auch K,w = K,w . Fr v = 0 gilt
*
+
v v,
2
2
|v| dV v v, = |v| dV
= |v|2 [dV PRv ] = |v|2 Pv .
2
|v|
Fr v = 0 ist |v|2 dV v v, ein positives Vielfaches der Orthogonalprojektion von
V auf das orthogonale Komplement von R v. Fr v = 0 ist |v|2 dV v v, = 0,
also die Orthogonalprojektion auf 0. Als Summe positiver linearer Abbildungen ist
K,w somit positiv. Die Eigenwerte von K,w werden als Haupttrgheitsmomente
bezeichnet. Sie sind nicht negativ. Eindimensionale Eigenrume von K,w werden
Haupttrgheitsachsen genannt. Weiter gilt folgende Ungleichung fr die Eigenwerte
eines Trgheitstensors.
Satz 30 Ist ein Eigenwert von K,w , dann gilt Sp (K,w ) 2 0.
Beweis. Sei e = (e1 , e2 , e3 ) eine ONB von V. Mit vi = 3j=1 vij ej hat die Abbildung = K,w die Matrix M (, e) bezglich e. Fr jedes ihrer Diagonalelemente
gilt wegen vi , ek = vik
N

(, e)kk

=
i=1

mi |vi |2 vik

Fr die Spur von folgt daher


N

Sp =
j=1

(, e)jj

N
2

=2
i=1

mi |vi | 2

i=1

mi |vi |2 vik

= 2M (, e)kk

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

49

fr jedes k {1, 2, 3} . Ist nun e eine ONB aus Eigenvektoren von , dann ist
M (, e)kk ein Eigenwert von .
Sind also 1 2 3 0 die drei Diagonalmatrixelemente der Matrix von
bezglich einer ONB, dann gilt 2 + 3 1 . Daraus folgt 1 + 2 + 3 21 0
und wegen 1 2 3 auch 1 + 2 + 3 2 2 0 und 1 + 2 + 3 23 0. Es
gilt also20
1 + 2 + 3 2i 0 fr alle i {1, 2, 3} .
Anmerkung: Falls eine ONB e aus Eigenvektoren von besteht, ist jedes Diagonalmatrixelement i von zu dieser ONB ein Haupttrgheitsmoment. Beobachtung:
Das grte der Haupttrgheitsmomente stimmt mit der Spektralnorm
= sup {|v| : v V mit |v| 1}
berein. (Siehe zB V2, 21, sect 1.3 und 2.1, p 548-550 in [4].) Wegen
# #2

#
#
Sp () = Sp
= # #
HS

(Hilbert-Schmidt Norm-Quadrat) ist obiger Satz somit quivalent zur Formel


# #2
#
#
# # 2 .
HS

1.3.8

*Trgheitstensor eines Ellipsoides

Es wird nun der Trgheitstensor eines starr um sein Zentrum rotierenden Ellipsoides homogener Massendichte bestimmt. Als einfacherem Spezialfall wenden wir uns
zunchst der Kugel mit konstanter Massendichte zu.
Die Summenformel (1.19) fr den Trgheitstensor bertrgt sich auf eine Massenverteilung mit Dichtefunktion : V R0 wie folgt
=
V

(x) |x|2 dV x x,

d =

3M
4R3

|x|<R

|x|2 dV x x,

d .

Hier bezeichnet R > 0 den Radius und M > 0 die Gesamtmasse der Kugel. Das
metrische Volumselement in V zu , ist mit d notiert.
Wir zeigen nun, dass
2
= M R2 dV
(1.20)
5
gilt. Gleichung (1.20) ist - man beachte die Polarisierungsformel quadratischer Formen - quivalent zu v, v = (2/5) M R2 |v|2 fr alle v V. Berechnen wir also
v, v fr ein beliebiges v V. Es gilt
v, v =
20

3M
4R3

|x|<R

|x|2 |v|2 x, v

d .

Dies erinnert an die CHSH-Ungleichungen. Gibt es tatschlich einen tieferen mathematischen


Zusammenhang?

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

50

Unter Verwendung von Kugelkoordinaten (r, , ) mit r (x) = |x| und x, v =


|x| |v| cos (x) folgt mit der Substitution z = cos
v, v =
3M |v|2
2
=
4R3

3M |v|2
4R3

0
1

r2 1 cos2 r2 sin dddr

3M |v|2 R5 1
1 z 2 (1) dz =
1 z 2 dz
3
2R
5
0
1
1
,
2 2
2 2
3 ,1
z ,
2M R2 2
3M |v| R
3M |v| R 2
=
2 z
=
=
|v| .
2
5
3 ,0
5
3
5
R

r4 dr

Damit ist Gleichung (1.20) bewiesen.


Ein Ellipsoid in V wird mithilfe einer positiven quadratischen Form q beschrieben. Das Ellipsoid ist dann die Punktmenge {x V : q (x) 1} . Zu einer quadratischen Form q : V R existiert genau eine symmetrische lineare Abbildung
Q : V V mit q (x) = x, Qx fr alle x V.
Ein Ellipsoid, dessen Halbachsen die Lngen R1 , R2 , R3 R>0 und die Richtungseinheitsvektoren e1 , e2 , e3 besitzen, hat die quadratische Form q mit
3
1

xi
Ri

q x e1 + x e2 + x e3 =
i=1

fr alle x1 , x2 , x3 R3 .

Die zugehrige lineare Abbildung Q ist somit durch


3

Q=
i=1

Ri2 ei ei ,

(1.21)

gegeben. Sie ist positiv denit, und erfllt Qei = Ri2 ei . Die zu Q inverse Abbildung
erfllt Q1 = 3i=1 Ri2 ei ei , .
Lemma 31 Sei Q wie in Gleichung (1.21). Das Ellipsoid {x V : x, Qx 1} hat
dann das (zum Skalarprodukt , gehrige) Volumen VQ = 4R1 R2 R3 /3.
Beweis. Das Volumen ist deniert durch
VQ =

dx1 dx2 dx3 .

d =
q(x)1

q(x)1

Mit der Substitution xi = Ri i und der Denition =


d 1 d 2 d 3 =

VQ = R1 R2 R3
||1

3
i=1

i ei folgt

4
R1 R2 R3 .
3

Satz 32 Sei Q wie in Gleichung (1.21). Der Trgheitstensor eines Ellipsoides


{x V : x, Qx 1} der Masse M und homogener Massendichte erfllt
M
Sp Q1 dV Q1
5
M
R22 + R32 e1 e1 , + R12 + R32 e2 e2 , + R12 + R22 e3 e3 , .
=
5

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

51

Beweis. Die Massendichte ist gegeben durch = M/VQ im Bereich x, Qx 1


und = 0 fr x, Qx > 1. Die Denition von spezialisiert sich somit auf
=

M
VQ

q(x)1

|x|2 dV x x,

d .

Wir zeigen zunchst, dass ei , ej = 0 fr i = j. Dies ergibt sich aus der Antisymmetrie des Integranden unter der Spiegelung i mit ei = ei und ej = ej fr
j = i wegen
M
xi xj dx1 dx2 dx3 = 0.
ei , ej =
VQ q(x)1
Damit ist klar, dass die Vektoren ei in Richtung der Halbachsen des Ellipsoides
Eigenvektoren des Trgheitstensors des Ellipsoides sind.
Wir bestimmen nun die Eigenwerte von , die Haupttrgheitsmomente. Es gilt
ei , ei =

M
VQ

q(x)1

|x|2 xi

d =

M
VQ

xj
3
i=1

ei , ei =
3

Rj2

=
j=1,j=i

M
R1 R2 R3
Rj2
VQ
j=1,j=i
3M
4

j 2

i ei folgt
2

d 1 d 2 d 3

||1
2

d d d

||1

dx1 dx2 dx3 .

q(x)1 j=1,j=i

Mit der Substitution xi = Ri i und der Denition =


ii

Der Ausdruck in der eckigen Klammer ist unabhngig von den Parametern R1 , R2
und R3 und konstant in j. Daher folgt
*
+ 3
3M
1 2
1
2
3
ii =
d d d
Rj2 .
4 ||1
j=1,j=i
Spezialisierung dieser Formel auf den Fall R1 = R2 = R3 = R ergibt
*
+
3M
1 2
1
2
3
ii =
d d d 2R2 .
4 ||1

In diesem Fall wissen wir aber vom Trgheitstensor der Kugel vom Radius R, dass
ii = (M/5) 2R2 . Somit folgt, dass der Ausdruck in der eckigen Klammer den Wert
M/5 hat. Damit ist gezeigt, dass fr alle R1 , R2 , R3 R>0
M
ii =
5
Daraus folgt nun =
M
=
5

Rj2 =
j=1,j=i

3
i=1

M
Sp Q1 Ri2 .
5

ii ei ei , =
3

Sp Q

dV

i=1

Ri2 ei ei ,

M
Sp Q1 dV Q1 .
5

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1.3.9

52

*Kraftbedarf von Drehbewegungen

Ein Beispiel fr den Nutzen von Drehungen und Winkelgeschwindigkeit liefert das
Studium von Bewegungkurven : I V, deren zeitabhngige Zerlegung nach einer
rotierenden Basis von V einfacher als die Zerlegung nach einer fest gewhlten Basis,
ja vielleicht sogar konstant ist. Sei zunchst 0 : I V mit dim V = 3 eine zwei mal
dierenzierbare Kurve. Soll ein (kleiner) Gegenstand der Masse m seinen Ort gem
der Kurve 0 im Laufe der Zeit verndernen, dann ist auf diesen Gegenstand zur Zeit
t die Kraft m
0 (t) auszuben.21 Nun kann die Hilfskurve 0 unserer Konstruktion in
eine gleichfrmige Drehbewegung mit der Winkelgeschwindigkeit = n versetzt
werden, dh die aus zwei Abbildungen zusammengestzte Kurve : I V mit
(t) = etLn 0 (t) wird gebildet.
Welche Kraft muss auf einen Massenpunkt einwirken, damit er der modizierten
Kurve folgt? Solche Fragen tauchen auf, wenn man einen Gegenstand auf einer
fest mit einer rotierenden Scheibe verbundenen geraden Schiene von der Peripherie
ins Zentrum bewegen will. Welche Kraft muss die Schiene ausben knnen und mit
welcher Kraft ist zu schieben? Eine ganz hnliche Frage ist die: Bewegt man sich
auf einem Erdmeridian nach Norden und berstreicht in gleichen Zeiten gleichlange
Meridianstcke bentigt man welche Kraft? Wrde die Erde nicht rotieren, bruchte
man keine Kraft aufzuwenden.
Durch Ableiten von (t) = etLn 0 (t) folgt (t) = Ln (t) + etLn 0 (t) und
(t) = Ln (t) + Ln etLn 0 (t) + etLn 0 (t)
= Ln Ln (t) + 2etLn 0 (t) + etLn 0 (t)
= 2 L2n (t) + 2Ln etLn 0 (t) + etLn 0 (t)
= etLn 2 Pn 0 (t) + 2 (n 0 (t)) + 0 (t) .
Die zum ersten Summanden gehrige Kraft m 2 Pn (t) heit Zentripetalkraft.
Sie ist der Komponente Pn (t) des momentanen Ortsvektors (t) , die senkrecht
zur Drehachse steht, entgegengerichtet und ihr Betrag ist proportional 2 . Die zum
zweiten Summanden gehrige Kraft 2m etLn 0 (t) ist unabhngig vom Ort aber
linear in Geschwindigkeit (t) und Winkelgeschwindigkeit . Beide Krfte sind zur
Zeit t zustzlich zur gedrehten Kraft etLn 0 (t) der Trajektorie 0 aufzubringen, um
das Teilchen zu einer Bewegung gem zu zwingen.
Das einfachste Beispiel bietet die krftefreie Kurve 0 : R V mit 0 (t) = x
fr ein festes x V und fr alle t R. Dann folgt fr : R V mit (t) = etLn x
im Fall von x n
m
(t) = m 2 (t) .
21

V ist also eine mathematische Przisierung von Newtons absolutem, ruhendem Raum, der fr
eine begriich mglichst reduzierte Formulierung der Mechanik eigentlich entbehrlich ist. Er wird
aber als metaphysische Krcke eines ausgezeichneten inertialen Weltenruhsystems, immer noch
in elementaren Erluterungen (meist unausgesprochen) genutzt, weil er eine einfachere Formulierung der mechanischen Grundgesetze erlaubt. Die moderne Mechanik ist auf einer Raumzeit mit
Zeitform, Riemannscher Metrik auf den instantanen Rumen und Anzusammenhang, aber ohne
ausgezeichnetem Inertialsystem errichtet.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

53

Um ein Teilchen der Masse m auf einer Kreisbahn vom Radius |x| mit konstanter Winkelgeschwindigkeit umlaufen zu lassen, ist also eine Kraft vom (zeitlich
konstanten) Betrag |m 2 (t)| = m 2 |x| auf das Teilchen auszuben.
Etwas interessanter ist die krftefreie Kurve 0 : R V mit 0 (t) = tv fr ein
festes v V und fr alle t R. Dann folgt fr : R V mit (t) = tetLn v im
Fall von v n
m
(t) = m 2 t + 2Ln etLn v.

1.3.10

*Coriolis- und Zentrifugalkraft

Manchmal bietet es sich an, eine Kurve 0 , die den Zeitablauf einer Bewegung in V
beschreibt, nach einer rotierenden Basis von V zu zerlegen. Dann gibt die zeitliche
nderung der Koordinaten von 0 (t) bezglich der zeitabhngigen Basis ein trgerisches Bild der tatschlich vorliegenden Krfte, die 0 erzeugen. Werden nmlich
beim Ableiten von 0 nur die Koordinaten nicht aber die Basisvektoren dierenziert, dann erscheint sogar eine konstante Kurve 0 als relativ zur rotierenden Basis
beschleunigt. Die so identizierten Krfte werden als Scheinkrfte bezeichnet.
Um das etwas detaillierter darzulegen, zerlegen wir eine C 2 -Kurve 0 : I V
nach einer (hier der Einfachheit halber) gleichfrmig rotierende Basis von V. Sei
also e = (e1 , e2 , e3 ) eine Basis von V und R (t) = etLn . Dann ist auch f (t) =
(R (t) e1 , R (t) e2 , R (t) e3 ) eine Basis von V. Die Koordinaten von 0 (t) zur gedrehten
Basis f (t) sind dieselben wie jene von
(t) := R (t)1 0 (t) = etLn 0 (t)
zur konstanten Basis e. Die Geschwindigkeit dieser Hilfskurve zur Zeit t, also
(t) = n (t) + etLn 0 (t)
wird als Geschwindigkeit von 0 zur Zeit t relativ zur rotierenden Basis f (t) aufgefasst. Die Beschleunigung (t) der Krurve : I V mit t (t) zur Zeit t wird
demgem als Beschleunigung und m
(t) als Scheinkraft von 0 zur Zeit t relativ
zur rotierenden Basis f (t) zum Zeitpunkt t gedeutet.
Berechnung der Realtivbeschleunigung (t) : Es gilt wie im vorigen Abschnitt
nach Ersetzung von n durch n
(t) = 2 Pn (t) 2Ln etLn 0 (t) + etLn 0 (t) .
Ersetzen von etLn 0 (t) durch (t) + Ln (t) ergibt
(t) = 2 Pn (t) 2Ln ( (t) + Ln (t)) + etLn 0 (t)
= 2 Pn (t) 2Ln (t) + etLn 0 (t) .
Erfllt 0 die Newtonsche Bewegungsgleichung 0 (t) = f (| 0 (t)|) 0 (t) eines
Zentralkraftproblems fr eine stetige Funktion f : R0 R, dann folgt mit | 0 (t)| =
| (t)| die Bewegungsgleichung
(t) = f (| (t)|) + 2 Pn (t) 2 (n (t))

(1.22)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

54

fr die Kurve . Die radial von der Drehachse weg gerichtete Scheinkraft der Strke
m 2 Pn (t) heit Zentrifugalkraft. Sie ist verantwortlich dafr, dass eine am Erdboden befestigte Waage nicht das tatschliche Gewicht des Wgegutes anzeigt. Die
Scheinkraft 2mn (t) wird als Corioliskraft bezeichnet. Sie bewirkt, dass eine
auf der Nordhalbkugel nach Norden strmende Luftmasse dem Erdboden bei seiner nach Osten gerichteten Drehbewegung etwas vorauseilt, bei naiver Betrachtung
somit als ostwrts beschleunigt erscheint.22
Ein Stein fllt vom Himmel23
Als Illustration eignet sich ein Stein, der aus h = 5 km Hhe ber dem quator
(reibungsfrei) zum Boden fllt. Am Beginn des Falls zur Zeit t = 0 ruhe der Stein
relativ zur Erde. In welchem Abstand vom Fupunkt unter dem Startpunkt des
Steins schlgt dieser nach welcher Zeit auf?
Der Erdmittelpunkt ruhe im Punkt 0 von V. Die Funktion f ist dann annhernd
gegeben durch f (r) = g/r, wobei g = 9, 81 m s2 die Erdbeschleunigungskonstante
ist. Die Kreisfrequenz der Erde hat den Wert = 2/ (24 3600) = 7, 27 105 s1 .
Die Basis e sei eine ONB und so gewhlt, dass die Kurve 0 die Vorgaben 0 (0) =
(R + h) e1 , und 0 (0) = (R + h) e2 erfllt. Dabei ist R = 6378 km der Erdradius. Der Vektor R e1 ist der Fupunkt unter dem Stein am Beginn des Falls.
Der Einheitsvektor n in Richtung der Erdachse zu rechtshndigem Drehsinn erfllt
n = e1 e2 = e3 .
Rotiert die Basis f (t) mit der Erde und erfllt f (0) = e, dann gilt fr die
Hilfskurve , dass (0) = 0 (0) = (R + h) e1 und (0) = n (0) + 0 (t) =
(R + h) e3 e1 + (R + h) e2 = 0, sowie
(t) = g | (t)|1 + 2 Pn (t) 2 (n (t)) .

(1.23)

Die Drehsymmetrie der Dierentialgleichung um die Achse R e3 legt zusammen


mit den in der Ebene R e1 + R e2 liegenden Anfangswerten den Lsungsansatz
(t) = (R + x (t)) e1 + y (t) e2 = R e1 + (t) nahe. Einsetzen in Gleichung (1.23)
ergibt
(t) = 2 g |R e1 + (t)|1 (R e1 + (t)) 2n (t)
mit der Anfangsvorgabe (0) = he1 und (0) = (0) = 0.
Ohne Fehlerabschtzung wird nun - nicht ganz unplausibel - approximiert:
2 g/ |R e1 + (t)| (R e1 + (t)) g e1 .
Dies fhrt auf das inhomogen lineare System 2. Ordnung
(t) = g e1 2n (t) .
22

(1.24)

Ein weiteres Beispiel liefert ein rotierender Kran, dessen Last lngs des Kranarmes verschoben
wird. Bei einer Bewegung nach innen eilt die Last der Drehbewegung des Kranarms voraus, bei
einer Verschiebung nach auen hingegen hinkt sie hingegen der Drehung nach.
23
Aufgabe 1 zu 39 in L D Landau, E M Lifschitz, Mechanik, Vieweg, Braunschweig, 1970

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

55

Die komponentenweise Form von Gleichung (1.24) fr (t) = x (t) e1 + y (t) e2 ist
(
x (t) , y (t)) = (g, 0) + 2 (y (t) , x (t)) .
Man beachte, dass 2 = 5, 3 109 s2 g/R = 1, 5 106 s2 gilt, und berprft
spter an der Lsung die Vermutung, dass x2 (t) + y 2 (t) R2 zu allen Zeiten t > 0
bis zum Aufschlag erfllt ist. Die Anfangsvorgabe ist x (0) = h, y (0) = 0, x (0) =
0, y (0) = 0.
Im Abschnitt ber die E B-Drift wird das inhomogen lineare System
v (t) = g e1 2n v (t) ,

(1.25)

das sich aus (1.24) mit v = ergibt, exakt gelst. Vorlug wird das Problem durch
eine nochmalige plausible Approximation vereinfacht, nmlich zu
(
x (t) , y (t)) = (g, 2 x (t)) .

(1.26)

Die Lsung von Gleichung (1.26) mit x (0) = h, x (0) = 0, y (0) = 0, y (0) = 0
erfllt x (t) , y (t) = h gt2 /2, gt3 /3 fr alle t > 0. Der Stein erreicht
den Erdboden genau zu jener Zeit t > 0, wenn (R + x (t))2 + y (t)2 = R2 gilt.
Annhernd ist dies die Zeit T, zu der x (T ) = 0 gilt. Es folgt T = 2h/g = 32 s
und y (T ) = gT 3 /3 = (2h/3) 2h/g = 7, 7 m. Der Stein schlgt also in dieser
unkontrollierten Approximation 7, 7 m stlich des Abwurupunkts nach 32 s auf.

1.3.11

Inhomogen lineare Systeme

Nun zum Fall der inhomogen linearen Systeme. hnlich wie im eindimensionalen
Fall gengt fr die Lsung eines inhomogen linearen Systems die Kenntnis von LA,0
und einer einzigen (partikulren) Lsung des inhomogenen Systems = A + b.
Genaueres sagt der folgende Satz.
Satz 33 Sei (t)

= A(t)(t) + b(t) ein inhomogen lineares System auf einem Intervall I und einem n-dimensionalen K-VR V. Sei LA,b die Menge aller maximalen
Lsungen dieses Sytems und sei b : I V ein beliebiges Element von LA,b . Dann
gilt LA,b = LA,0 + b .
Eine weitergehende Lsungsformel fr das Anfangswertproblem gibt die folgende
Variation der Konstantenformel.
Satz 34 Sei (t)

= A(t)(t) + b(t) ein inhomogen lineares System auf einem Intervall I und einem n-dimensionalen K-VR V . Die Evolutionsabbildung des homogenen
Systems (t)

= A(t)(t) zur Anfangszeit t0 I sei t Ut,t0 fr t I. Dann gilt fr


die maximale Lsung t0 ,v des inhomogen linearen Systems zum Anfangswert (t0 , v)
fr jedes t I
t

t0 ,v (t) = Ut,t0 v +

t0

1
U,t
b () d .
0

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

56

Beweis. Es gengt zu zeigen, dass die Kurve : I V mit


t

(t) = Ut,t0 v +
t0

1
U,t
b () d
0

die 1) Dierentialgleichung (t)

= A(t)(t) + b(t) fr alle t I und 2) die Anfangsbedingung (t0 ) = v erfllt. Aufgrund des Eindeutigkeitssatzes folgt dann = t0 ,v .
Sei 0 : I V mit 0 (t) = Ut,t0 v. Dann gilt nach Konstruktion von Ut,t0 ,
dass 0 (t) = A (t) 0 (t) und 0 (t0 ) = v. Es gengt also zu zeigen, dass die Kurve
p : I V mit
t

p (t) = (t) 0 (t) = Ut,t0

1
U,t
b () d
0

t0

die inhomogene Gleichung p (t) = A(t) p (t) + b(t) fr alle t I erfllt und zudem
p (t0 ) = 0.
Ersteres folgt mit Produktregel und Hauptsatz der Integralrechnung so:
t

p (t) = (t Ut,t0 )

t0

t
1
U,t
b () d
0

+ Ut,t0 t
t0

1
U,t
b () d
0

= (A (t) Ut,t0 )
t0

1
1
U,t
b () d + Ut,t0 Ut,t
b (t) = A (t) p (t) + b (t) .
0
0

Die Anfangsbedingung p (t0 ) = 0 ergibt sich wegen


t0

p (t0 ) = Ut0 ,t0

t0

1
U,t
b () d = d (0) = 0.
0

1
Bemerkung 35 Es gilt Ut,t0 U,t
= Ut, und daher auch
0
t

t0 ,v (t) = Ut,t0 v +

Ut, b () d.
t0

Die partikulre Lsung t0 ,0 mit dem Anfangswert (t0 , 0), fr die ja


t

t0 ,0 (t) =

Ut, b () d
t0

fr alle t I gilt, erhlt eine besonders anschauliche Bedeutung, wenn das Integral durch eine Riemannsumme approximiert wird. Die Inhomogenitt b( i ) an den
Sttzstellen t0 < i < t tritt als Anfangswert ( i , b( i )) der Lsung Ut,i b ( i ) der
homogenen Gleichung in Erscheinung. ber diese homogenen Lsungen wird dann
aufsummiert. Wie im eindimensionalen Fall hngt t0 ,0 linear von b ab.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1.3.12

57

*E B - Drift einer Punktladung

Sei V ein reeller Vektorraum der Dimension 3. In V sind ein Skalarprodukt , und
eine Orientierung gewhlt. Damit ist auch das Kreuzprodukt zweier Vektoren von
V erklrt. Die Kurve : I V (Bewegungsgeschichte) eines elektrisch geladenen
Massenpunktes in einem (rumlich und zeitlich) konstanten elektromagnetischen
Feld ist durch die Lorentzsche Bewegungsgleichung
m
(t) = q (E + (t) B) .

(1.27)

geregelt. In ihr bezeichnet m R>0 die Masse und q R die elektrische Ladung des
Teilchens. Die Vektoren E V und B V bezeichnen die (konstante) elektrische
Feldstrke und die (konstante) magnetische Flussdichte, denen das Teilchen ausgesetzt ist. Gesucht ist die maximale Lsung von Gleichung (1.27) zur Anfangsvorgabe
(0) = x0 und (0) = v0 .
Zerlegt man fr B = 0 die Kurve in eine Komponente im Unterraum B =
{v V : B, v = 0} und eine Komponente in R B, dann gilt unter Verwendung
des Einheitsvektors n = B/ |B|
= + mit = n n, und = n n, .
Die Bewegungsgleichung (1.27) entkoppelt die beiden Komponenten voneinander,
denn es gilt wegen n B = 0
m
(t) = q (t) B + E und m
(t) = qE .
Dabei gilt E = E + E mit E = n n, E und E = E n n, E .
Die maximale Lsung : R RB der Gleichung m
(t) = qE mit (0) = x0
und (0) = v0 erfllt
q 2
(t) = x0 + v0 t +
tE .
2m
Die Anfangswerte x0 und v0 werden dabei natrlich einer analogen Zerlegung wie
unterworfen.
Fr die Komponente gilt mit24 = q |B| /m R
(t) = n (t) +

q
E .
m

(1.28)

Die Kurve v = : R B V erfllt also mit Ln : B B , v n v und


E = mq E B das inhomogen lineare System erster Ordnung
v (t) = Ln v (t) + E.

(1.29)

Fr die Evolutionsabbildung Ut = exp (tLn) der homogenen Gleichung gilt


wegen25 L2n = PB = (dV n n, )
etLn = n n, + cos (t) (dV n n, ) sin (t) Ln .
24
25

Die Zahl || = |qB| /m heit Zyklotronkreisfrequenz.


PB bezeichnet die Orthogonalprojektion auf den Untervektorraum B .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

58

Mit v0 B folgt daraus


Ut v0 = cos (t) v0 sin (t) Ln v0 .
Sie beschreibt eine Drehbewegung des Vektors v0 um 0 in der Ebene B mit konstanter Winkelgeschwindigkeit . Der Drehsinn ist so, dass zur Zeit t = 0 der Vektor
v0 in die Richtung Ln v0 = n v0 bewegt.
Eine partikulre Lsung der inhomogenen Gleichung (1.29) ergibt sich mit dem
Ansatz v (t) = w B fr alle t R. Dieser Ansatz ist genau dann Lsung, wenn
Ln w = E gilt. Anwendung von Ln auf diese Gleichung liefert L2n w = Ln E, also
w=

nE
q
Ln E
q
E B
=
=
n E =
E B =
.

m
m |B|
|B|2

Die Geschwindigkeit
vD :=

Ln E
E B
EB

=
=
2
2 B

|B|
|B|

wird im folgenden wiederholt vorkommen und erhlt deshalb eine eigene Bezeichnung, nmlich Driftgeschwindigkeit vD . Sie ist jene Geschwindigkeit in B , die von
den vorgegebenen Feldern E und B nicht verndert wird. Die Komponente der Lorentzkraft im Unterraum B verschwindet. Warum sie Driftgeschwindigkeit genannt
wird, wird gleich klar werden.
Die maximale Lsung v von Gleichung (1.29) mit Anfangswert v0 B ergibt
sich durch Addition einer Lsung der homogenen Gleichung zu
v (t) = vD + Ut v0 vD .
Die Geschwindigkeit v rotiert also auf einem Kreis in B um den Mittelpunkt vD
mit konstanter Winkelgeschwindigkeit || = |qB| /m. Der Radius des, Kreises ist
, der
Betrag der Abweichung der Anfangsgeschwindigkeit v0 von vD , also ,v0 vD , . Der
Drehsinn ist so, dass sich zur Zeit 0 der Vektor v0 vD in die Richtung des Vektors
Ln v0 vD = mq v0 vD B dreht.
Fr die maximale Lsung von Gleichung (1.28) mit (0) = x
(0) =
0 und
v0 folgt also fr alle t R
t

(t) x
0 =

Us v0 vD + vD ds =

v (s) ds =
0

d
Unter Beachtung von ds
Us v0 vD

v0 vD und [Us , Ln ] = 0 folgt nun


t
0

= Ln Us v0 vD , L2n v0 vD

Us v0 vD ds =
t

= Ln
0

Us v0 vD ds + tvD
=

Us L2n v0 vD ds = Ln

Ln Us v0 vD ds

1 d
Ln
Ln
Us v0 vD ds =
(Ut d) v0 vD = (Ut d)
v vD .
ds

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

59

Somit gilt wegen Ln vD = L2n E/ = E/ = qE / (m) = E / |B|


Ln
n v0
E
v0 vD =

|B|
Mit der Abkrzung = E / ( |B|) = mE / q |B|2 gilt daher fr alle t R
(t) = (Ut d) n

v0

+ tvD + x
0.

(1.30)

Die Lsungsformel (1.30) berlagert eine gleichfrmige Drehbewegung des Vektors n v0 / mit einer gleichfrmige Translationsbewegung auf der Geraden
R E B. Die Kurve t (Ut d) w dreht den Vektor w um den Punkt w. Sie
durchluft einen Kreis mit dem Radius |w| und geht zur Zeit t = 0 durch 0. Die Kurve t tvD beschreibt eine unbeschrnkte, gleichfrmige Bewegung auf der Geraden
R E B. Daher der Name E B-Drift fr die Bewegung eines geladenen Teilchens
in einem statischen und homogenen elektromagnetischen Feld mit E B = 0. Die
Driftgeschwindigkeit vD ist unabhngig von Betrag und Vorzeichen der Ladung q!
Spezialisierung auf den Fall n = B/ |B| = e3 , v0 / = e1 und = E / ( |B|) =
e2 fr eine positiv orientierte ONB e = (e1 , e2 , e3 ) von V ergibt (t) x
0 =
(1 cos (t)) (e2 e3 e1 ) + sin (t) e3 (e2 e3 e1 ) + t (e2 e3 )
= (1 cos (t)) ( ) e2 + sin (t) ( + ) e1 + te1
= ( ) (1 cos (t)) e2 + (( + ) sin (t) + t) e1 ,
also etwas bersichtlicher
(t) x
0 = (e1 , e2 )

( + ) sin (t) + t
( ) (1 cos (t))

Figur 1.19 zeigt einen Ausschnitt der Bahn von x


0 fr = 1 und = 1/8
in rot, fr = 1 und = 1/8 in grn, und fr = 1 und = 0 in schwarz.Fr
y
2

0
-1

3
x

-1

-2

Abbildung 1.19: (0 < s < 6) x


0 fr einige Parameterkombinationen

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

60

E = 0 spezialisiert sich wegen vD = 0 = zu


(t) = (Ut d) n

v0

+ x0 .

Die Kurve, umkreist


,
, also
, fr E = 0 den Punkt x0 nv0 / (in der Ebene B ) im

Abstand ,v0 / , = m ,v0 , / |qB| mit konstanter (orientierter) Winkelgeschwindigkeit


= q |B| /m. Diese Komponente der Kurve ist somit periodisch.

1.3.13

Getriebene lineare Schwingungen: ungedmpft

Der harmonische Oszillator mit uerer Kraft ist wie die E B -Drift ein Fall
fr die Variation der Konstanten. Wir behandeln ihn nun aber nicht als reell 2d
inhomogen lineares System sondern als komplex 1-dimensionales. So wirds noch
einfacher. Zudem betrachen wir hier nur den reibungslosen Grenzfall.
Sei R>0 , sei I R ein Intervall und sei b : I R stetig. Fr x : I R gelte
x + 2 x = b und x (t0 ) = x0 und x (t0 ) = v0 fr ein t0 I. Dazu quivalent ist die
Kurve : I C mit = x + ix / die maximale Lsung des komplex 1d Systems
= i + ib/ auf I
mit (t0 ) = x0 + iv0 / =: 0 . Es gilt ja
= x +

i
i
i
i
x = x +
b 2 x = i x + x + b.

Eine Lsung des homogenen Systems ist die Funktion t exp (it) auf I. Fr
die Lsung : I C des inhomogenen Systems mit (t0 ) = 0 gilt fr alle t I
i t i(t0 )
(t) = e
0 +
e
b () d
t0
ieit t i
= ei(tt0 ) 0 +
e b () d.

t0
i(tt0 )

Daraus folgt durch Bildung des Realteils der folgende Satz.


Satz 36 Sei I ein Intervall I R und sei b : I R stetig. Dann gilt fr die
maximale Lsung x von x + 2 x = b zur Anfangsbedingung x(t0 ) = x0 und x (t0 ) =
v0 fr ein t0 I fr alle t I
x (t) = x0 cos ( (t t0 )) +

v0
1
sin ( (t t0 )) +

t
t0

sin ( (t )) b () d. (1.31)

Beweis. Hier ein Beweis ohne Verwendung komplexer Zahlen. Fr h : I R


mit
v0
h(t) = x0 cos ( (t t0 )) + sin ( (t t0 ))

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

61

gilt oensichtlich h + 2 h = 0. Also bleibt fr die Funktion xb : I R mit


1
xb (t) :=

t0

sin( (t ))b()d

zu zeigen, dass xb + 2 xb = b. Wegen sin( ) = sin () cos () cos () sin ()


gilt
sin (t) t
cos (t) t
xb (t) =
cos () b()d
sin () b()d.

t0
t0
Dies wird mit der Produktregel und dem Hauptsatz der Integralrechnung zweimal
dierenziert. Es folgt xb + 2 xb = b. Analog sind die Anfangsbedingungen zu zeigen.
Mit Gleichung (1.31) ist die Berechnung der Bewegung eines harmonischen Oszillators, der von einer beliebigen, stetig zeitabhngigen ueren Kraft angetrieben
wird, bei gegebener Anfangbedingung auf die Integration von sin( (t ))b() ber
zurckgefhrt.
Zur Illustration sei I = R, t0 = 0 und b (t) = b0 t fr ein b0 R. Dann folgt
1

sin ( (t )) b () d = b0

Fr alle t R gilt somit

sin ( (t )) d
*
+
t
cos ( (t ))
d sin ( (t ))
+
d
= b0
2

0 d
*
+
b0
sin (t)
b0
t
= 2 [t sin (t)] .
=

x (t) = x0 cos (t) +

v0
b0
2

sin (t) +

b0
t.
2

Nun noch ein paar Anmerkungen zu verschiedenen graphischen Veranschaulichungen von Lsungen eines Systems erster Ordnung. Abbildung (1.20) zeigt zwei
Lsungen x fr = 1 = b0 . Sie stellen die Wann-wo-Protokolle der Schwingungen
eines Oszillators um die Gleichgewichtslsung (t) = t der Schwingungsgleichung
x + x = t dar. Die Wann-wie-schnell Information ist dem Graphen von x nur
indirekt ber seinen Anstieg im Punkt ber t zu entnehmen. Die Graphen verschiedener Lsungen x knnen einander schneiden, obwohl sich die Graphen der Lsungen
selbst aufgrund des Eindeutigkeitssatzes nicht schneiden knnen.
Abbildung (1.21) zeigt die Bahn einer Lsung in der komplexen Ebene. Sie
wird von links nach rechts durchlaufen. Die Bahn der Lsung gibt ein Wo-wieschnell Protokoll. Beim Durchlaufen der etwas berraschenden Spitzen26 bei y = 0
gilt = 0. Dem Bild ist jedoch nicht zu entnehmen, wann die Lsung einen
bestimmten Punkt des Graphen durchluft.
Abbildung (1.22) zeigt eine Bahn, die kein Funktionsgraph ist. (Es ist natrlich
auch gar nicht zu erwarten, dass eine Projektion eines Funktionsgraphen wieder ein
Funktionsgraph ist.)
26

Obwohl dierenzierbar ist, kann die Bahn von einen derart nichtdierenzierbaren Eindruck machen. Das geht, da in den Spitzen die Geschwindigkeit gleich Null ist.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

62

15
10
5
0

-15

-10

-5

10

15

-5

-10
-15

Abbildung 1.20: x fr x0 = 0, v0 = 0 (schwarz) und fr x0 = 3, v0 = 1 (rot)


y

1.5

0.5

0
-10

-5

10
x

Abbildung 1.21: Die Bahn von zu x0 = v0 = 0


Die gesamte Information ber eine Lsung schlielich ist im Graphen von
enthalten. Abbildung (1.23) zeigt den Graphen einer Lsung (mit vertikaler tAchse). Liegt ein Punkt (x, y, t) am Graphen, dann hat der Oszillator zur Zeit t
den Ort x und die Geschwindigkeit y. Die Graphen verschiedener Lsungen knnen
einander aufgrund des Eindeutigkeitssatzes (fr inhomogen lineare Systeme) nicht
schneiden.

1.3.14

*Der mechanische Fourieranalysator 1

Sei b : R R stetig mit b(t) = 0 fr alle t


/ [0, T ] fr ein gengend groes T > 0.
Sei x die maximale Lsung von x + 2 x = b mit x(t0 ) = x (t0 ) = 0 fr ein t0 0.
Fr alle t R gilt somit
(t) := x (t) +

i
i
x (t) = eit

ei b () d.
0
T

Fr t 0 folgt daraus (t) = 0 und fr t > T folgt (t) = i eit 0 ei b () d.


Nach Einwirkung der Kraft schwingt der Oszillator mit der Kreisfrequenz und der

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

63

0
-10

-5

10
x

-1

Abbildung 1.22: Die Bahn von zu x0 = 0, y0 = 1

Abbildung 1.23: Der Graph von fr x0 = 0, y0 = 2.


,
,
, 1 T it
,
T
Amplitude A = , 0 e b (t) dt, . Fr A > 0 ist durch 1 0 eit b (t) dt = Aei eine
Phase [0, 2) eindeutig festgelegt. Es gilt dann x (t) = A sin (t ) .27
Die Geschwindigkeit x schwingt fr t > T mit der Amplitude A. Die Energie
E dieser Schwingung ist zeitlich konstant. Zu den Zeiten mit Auslenkung 0 besteht
sie nur aus dem kinetischen Teil. x hat zu diesen Zeiten den Betrag A. Es gilt
daher
,
,2
,
,2
,
,
(A)2
m ,, T it
1 ,, T it
,
E=m
= ,
e b (t) dt, =
e f (t) dt,, ,
,
2
2
2m
0

27

In einem Fourieranalysator wirkt die Inhomogenitt b auf n Oszillatoren der Eigenfrequenzen


1 , . . . n ein und versetzt diese in Schwingung. Aus den Amplituden und Phasen von 1 , . . . n
im Bereich t > T ergeben sich die n komplexen Zahlen
T

eik t b (t) dt.

bk =
0

Im Kapitel ber Fourierreihen werden wir lernen, wie die Funktion b aus den b1 , . . . bn (annhernd)
berechnet werden kann, wenn die Frequenzen 1 , . . . n geschickt gewhlt sind. So ist es mglich,
eine rasch vernderliche Gre b durch Ankopplung an hochfrequente Resonatoren zu vermessen.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

64

wobei f = mb die auf den Oszillator der Masse m einwirkende Kraftfunktion ist.

1.3.15

Die retardierte Lsung von x + 2x = b

Die Lsungsformel aus Satz 36 setzt sich aus zwei Anteilen zusammen. Einerseits
aus der Lsung
h (t) = x0 cos ( (t t0 )) +

v0
sin ( (t t0 ))

der homogenen Gleichung. Sie ist durch die Anfangsvorgabe (x0 , v0 ) zur Zeit t0
eindeutig festgelegt. Andererseits enthlt die Lsungsformel die partikulre Lsung
xb (t) =

t
t0

sin ( (t )) b () d

der inhomogenen Gleichung. Fr eine Inhomogenitt b, die in einer gengend fernen


Vergangenheit verschwindet, hngt xb nicht vom genauen Wert der Anfangszeit t0
ab, wenn dieser nur in dieser fernen Vergangenheit liegt. Warum ist das so?
Sei also b so, dass ein T R existiert, dass b (t) = 0 fr alle t < T. Weiter sei
t0 < T. Sei Heavisides Stufenfunktion, d.h. es gilt (t) = 0 fr t < 0 und (t) = 1
fr t 0. Damit folgt fr alle t R
xb (t) =

sin ( (t )) b () d =

(t ) sin ( (t )) b () d.

Denition 37 Die Funktion Gret : R R mit Gret (t) = (t) sin (t) / heit
retardierte Fundamentallsung oder auch retardierte Greensche Funktion zu 2 + 2 .
Wir fassen zusammen:
Satz 38 Sei b : R R stetig und es gebe eine Konstante T R, sodass b(t) = 0
fr alle t < T. Sei x die maximale Lsung von x + 2 x = b mit x(t0 ) = x (t0 ) = 0
fr ein t0 < T. Dann gilt
x(t) =

(t )

sin ((t ))
b()d =: (Gret b) (t)

fr alle t R. (Die Funktion Gret b heit Faltung von Gret mit b. Sie ist jene
Lsung der inhomogenen Schwingungsgleichung, die vor dem Einsetzen der ueren
Kraft ruht.)
Die Funktion Gret ist zwar stetig, aber bei 0 nicht dierenzierbar. Auf den Intervallen x > 0 und x < 0 stimmt Gret mit Lsungen der homogenen Schwingungsgleichung berein. In 0 springt die Ableitung von Gret von 0 auf 1, sodass eine
Dierentialgleichung im bisher entwickelten Sinn fr x = 0 nicht formulierbar ist.
Gret ist also selbst keine Lsung der Schwingungsgleichung. In der Vorlesung Math.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

65

Meth. II wird klar werden, dass der Funktion Gret eine Lsung Gret einer distributionellen Dierentialgleichung entspricht, die Diracs Delta-Distribution enthlt. Es
gilt Gret + 2 Gret = .
Eine andere Fundamentallsung zur Schwingungsgleichung ist fr alle t R
durch
Gav (t) = Gret (t) = (t) sin (t) /
gegeben. Sie heit avancierte Fundamentallsung. Fr sie gilt

Satz 39 Sei b : R R stetig und es gebe eine Konstante T R, sodass b(t) = 0


fr alle t > T. Sei x die maximale Lsung von x + 2 x = b mit x(t0 ) = x (t0 ) = 0
fr ein t0 > T. Dann gilt x(t) = (Gav b) (t) fr alle t R.
Beweis. Da b() = 0 fr alle > T, gilt auch b () = 0 fr alle > t0 . Daraus
folgt mit Satz 36
t

sin ( (t ))
sin ( (t ))
b()d =
b()d

sin ( (t ))
=
( t)
b()d =
Gav (t )b()d.

x(t) =

Die Lsung Gav b ist jene getriebene Schwingung, die von der Quelle zum
Stillstand gebracht wird.
Die Dierenz Gret Gav ist eine Lsung der homogenen Schwingungsgleichung

x + 2 x = 0, denn Gret (t) Gav (t) = sin (t) /. Ferner ist (Gret Gav ) b
eine Lsung der homogenen Gleichung. Die Funktion 12 (Gret + Gav ) b hingegen ist
Lsung von x + 2 x = b. Sie gehrt zur Fundamentallsung Gsym mit
Gsym (t) =

1
1
sin ( |t|)
(Gret + Gav ) (t) =
[ (t) sin (t) (t) sin (t)] =
.
2
2
2

Feynman erkannte eine komplexwertige Fundamentallsung, nmlich GF mit


i i|t|
GF (t) = 2
e
als ntzlich fr die Beschreibung von Teilchenerzeugungsprozesi
i
sen. Es gilt GF (t) = 2
[cos ( |t|) i sin ( |t|)] = Gsym (t) + 2
cos (t) .
Schwingung nach einem Einheitskraftsto
Wir zeigen nun, dass Gret eine Nherung an eine Lsung der inhomogenen Schwingungsgleichung mit einem kurzzeitig wirkenden Kraftsto mit (annhernd) EinheitsGeschwindigkeitsbertrag (-Sto) ist. Gret approximiert jene Lsung, die vor dem
Kraftsto mit der Nulllsung bereinstimmt.
Fr ein R>0 gelte b (t) = 0 fr alle t
/ [ , ] und
b (t) =

|t|

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

66

sonst. Daraus folgt lim 0 b (t) = 0 fr t = 0. Hingegen divergiert b (0) = 1/ fr


0. Fr alle > 0 gilt

b (t) dt = 1.

x sei die maximale Lsung von x + 2 x = b mit x (t0 ) = 0 = x (t0 ) fr ein


t0 < . Konvergiert x (t) fr 0? Fr t < gilt x (t) = 0. Fr alle t < 0
folgt daher lim 0 x (t) = 0.
Nun zur Berechnung von x (t) fr t > nach Satz 36. Es gilt

cos () b () d =
cos () 1
d
0

*
+
2 sin ( ) 1 cos () sin ()

=
+

0
*
+
1 cos ( ) 1
2
sin ( )
+ sin ( )
= 2 2 [1 cos ( )] .

Da b gerade ist, folgt

sin () b () d = 0. Mit Satz 36 folgt fr alle t >

2
sin (t)
.
2 [1 cos ( )]

( )
Fr 2 N schwingt der Oszillator nach der Einwirkung des Kraftstoes also
nicht nach. Die Schwingungsamplitude von x im Bereich t > wird von der (dimensionslosen) Funktion x 2 (1 cos x) /x2 fr x > 0 bestimmt. Sie ist in Figur
(1.24) fr x = [0, 15] skizziert.
x (t) =

0.75

0.5

0.25

0
0

2.5

7.5

10

12.5

15

Abbildung 1.24: 2 (1 cos x) /x2


Wegen limx0 x22 [1 cos x] = 1 folgt lim 0 x (t) = sin (t) / fr alle t > 0.
Fr t = 0 gilt

1 0
1

sin () b () d =
sin () 1

0

1
u
du 0 fr 0.
=
sin
(u)
1

2 0

Damit gilt lim 0 x (t) = (t) sin (t) / = Gret (t) fr alle t R.

x (0) =

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1.4

67

Lineare Dierentialgleichungen 2-ter Ordnung

Einige einfache Dierentialgleichungen zweiter Ordnung konnten wir schon als Systeme erster Ordnung behandeln. Wie etwa den getriebenen ungedmpften harmonischen Oszillator oder die ExB-Drift eines geladenen Teilchens. Wir sehen uns nun
an, wie eine lineare (sakalare) Dierentialgleichung beliebiger Ordnung in ein quivalentes lineares System von Dierentialgleichungen erster Ordnung bersetzt werden
kann.
Die quivalenz zeigt ihren Nutzen nicht so sehr beim Aufsuchen spezieller Lsungen. Vielmehr erlaubt sie eine einfache bertragung von strukturellen Eigenschaften der Systeme erster Ordnung, wie Dimension des Lsungsraums, auf Gleichungen
hherer Ordnung. Auch die Variation der Konstantenformel fr Systeme erster Ordnung lsst sich so auf Gleichungen hherer Ordnung umlegen.

1.4.1

quivalenz zu System erster Ordnung

Denition 40 Sei I R ein allgemeines Intervall. Die Funktionen a0 , ..., an1 , b :


I R seien stetig. Eine Funktion : D I R auf einem Intervall D, mit
dn
dn1
(x) + an1 (x) n1 (x) + ... + a0 (x)(x) = b(x)
dxn
dx

(1.32)

fr alle x D heit Lsung der gewhnlichen Dierentialgleichung n-ter Ordnung


di y
(0)
= y notiert.
y (n) + an1 y (n1) + ... + a0 y (0) = b. Hier wird y (i) = dx
i fr i N und y
Die Gleichung heit inhomogen linear falls b = 0 und homogen linear falls b = 0.
Beide Flle werden als linear bezeichnet. Gilt fr eine Lsung und ein x0 D,
dass
(x0 ), (1) (x0 ), ..., (n1) (x0 ) = (c0 , c1 , ...cn1 ) ,
sagt man, sei eine Lsung zum Anfangswert (x0 ; c0 , c1 , ...cn1 ) . Eine Lsung :
D R heit maximal, wenn keine Lsung : D R mit D D (echt) existiert,
sodass mit auf D bereinstimmt.
Die Menge aller Lsungen von Gleichung (1.32) wird durch die lineare Abbildung
t
(0) , (1) , . . . (n1) bijektiv auf die Menge aller Lsungen des Systems erster
Ordnung auf I Rn1




y0
0
1
0
0
y0
0

0
1
0
d y1 0
y1 0
.
= ..
.. + .. (1.33)
..
dx ..
.
. .
.
yn1
a0 a1 a2 an1
yn1
b
abgebildet. Damit bertragen sich die Stze fr (in)homogen lineare Systeme erster
Ordnung auf (in)homogen lineare Digleichungen n-ter Ordnung.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

68

Satz 41 Jede maximale Lsung von (1.32) ist auf ganz I deniert. Die Menge L0
aller maximalen Lsungen von (1.32) fr b = 0 ist ein n-dimensionaler reeller Vektorraum. (Eine Basis von L0 heit ein Fundamentalsystem.) Sei yb eine maximale Lsung von (1.32), dann gilt fr die Menge Lb aller maximalen Lsungen dieser Gleichung Lb = L0 + yb . Maximale Lsungen einer homogenen Gleichung, also
0 , ...n1 L0 , sind genau dann linear unabhngig, wenn die Wronskideterminante

n1 (x)
0 (x)
(1)
(1) (x)
n1 (x)
0

W (x) := det

..
..

.
.
(n1)

(n1)

(x) n1 (x)

fr ein x I ungleich 0 ist. Aus W (x0 ) = 0 fr ein x0 I folgt W (x) = 0 fr alle


x I. Sei x0 I. Dann existiert zu jedem c R1n genau ein Lb mit
(x0 ), (1) (x0 ), ..., (n1) (x0 ) = c.

Jede Lsung L0 mit = 0 kann zu einem Fundamentalsystem ergnzt


werden. Da die zugehrige Wronskideterminante nirgends gleich Null ist, gilt fr
jedes x I
(x), (1) (x), ..., (n1) (x) = (0, 0, ..., 0) .
Sei fr i = 0, 1, ..., n 1 die Funktion i,x0 die maximale Lsung von Gleichung
(j)
(1.32) mit b = 0 zur Anfangsbedingung i,x0 (x0 ) = ji fr j = 0, 1, ..., n 1, wobei
x0 im Denitionsintervall I der Dierentialgleichung liegt. Dann ist gem dem
Abschnitt ber die Evolutionsabbildung von linearen Systemen erster Ordnung die
Matrix der Evolutionsabbildung Ux,x0 des Systems (1.33) zur Standardbasis von
Rn1 fr x I durch

0,x0 (x) n1,x0 (x)


(1)
(1) (x)
n1,x0 (x)
0,x0

..
..

.
.
(n1)

0,x0 (x)

(n1)

n1,x0 (x)

gegeben. Tatschlich gilt Ux0 ,x0 = d. Fr die maximale Lsung von Gleichung
(1.32) mit b = 0 zur allgemeinen Anfangsbedingung
(x0 ), (1) (x0 ), . . . , (n1) (x0 ) = (c0 , c1 , . . . , cn1 )
folgt daher (x) = c0 0,x0 (x) + . . . + cn1 n1,x0 (x).
Fr die maximale Lsung der inhomogenen Gleichung (1.32) zur Anfangsbedingung
(x0 ), (1) (x0 ), ..., (n1) (x0 ) = (c0 , c1 , ..., cn1 )
folgt durch Anwenden von Bemerkung (35) auf Gleichung (1.33)
x

n1, (x)b()d.

(x) = (x) +
x0

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

69

Im Fall einer Gleichung mit konstanten Koezientenfunktionen ai gilt n1, (x) =


n1,0 (x ), sodass daraus folgt
x

(x) = (x) +
x0

n1,0 (x )b()d.

Falls b nur in einem endlichen Intervall von 0 verschiedene Werte annimmt, kann
am Integral der Grenzbergang x0 durchgefhrt werden. Es folgt daher, dass
die Lsung der inhomogenen Gleichung zur homogenen Anfangsbedingung
(x0 ), (1) (x0 ), ..., (n1) (x0 ) = (0, 0, ..., 0) ,
fr x0 punktweise gegen die sogenannte retardierte Lsung
ret (x) = (Gret b) (x) =

(x )n1,0 (x )b()d

(1.34)

der inhomogenen Gleichung konvergiert. Die Funktion Gret : x (x)n1,0 (x)


heit retardierte Fundamentallsung der homogenen Dierentialgleichung (1.32).
Das Integral (1.34) heit Faltungsintegral von Gret mit der Inhomogenitt b.
Legendre, Hermite und Laguerre
Die folgenden linearen Dierentialgleichungen zweiter Ordnung treten in beim Lsen
von Potential- und Wellenproblemen auf. Einigen von ihnen werden wir uns noch
eingehender zuwenden. Sei n N0 .
1. (1 x2 ) y 2xy + n(n + 1)y = 0 auf I = (1, 1) (Legendresche Digl.)
2. y 2xy + 2ny = 0 auf I = R (Hermitesche Digl.)
3. xy + (1 x) y + ny = 0 auf I = R>0 (Laguerresche Digl.)
4. Eine maximale Polynomlsung zu jeder der drei Gleichungen ist wie folgt:
5. Pn (x) =

1
2n n!

d n
dx
2

6. Hn (x) = (1)n ex
7. Ln (x) = ex

(x2 1) (n-tes Legendrepolynom)


d n x2
e
dx

d n
(xn ex )
dx

(n-tes Hermitepolynom)

(n-tes Laguerrepolynom)

Bevor wir uns diese Gleichungen vornehmen, noch ein paar berlegungen zu zwei
erheblich einfacheren Gleichungen.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1.4.2

70

Eine Eulersche Dierentialgleichung

1
Fr x R>0 sei y (x) 2x
y (x) + 2x12 y(x) = 0. Die Gleichung ist homogen linear.
Potenzansatz: die Funktion y(x) = x ist eine Lsung genau dann, wenn fr alle
x>0
1
x2 = 0.
( 1) +
2 2

Dies ist quivalent zu


{1, 1/2} . Daraus folgen die beiden maximalen Lsungen
1 (x) = x und 2 (x) = x auf R>0 . Fr ihre Wronskideterminante folgt

x
x
x
=

W (x) = det
< 0.
1
1 2x
2
(1 , 2 ) ist somit eine Basis des Lsungsraumes der Dierentialgleichung, ein Fundamentalsystem.
Zur Lsung einer inhomogenen Gleichung
y (x)

1
1
y (x) + 2 y(x) = b(x) fr alle x R>0
2x
2x

(1.35)

nach der Variation der Konstantenformel fr Systeme erster Ordnung wird die maximale Lsung 1, =: der homogenen Gleichung zur Anfangsbedingung () = 0
und () = 1 bentigt. Fr sie gilt fr alle x > 0
(x) = 2 x

x .

Somit folgt fr die maximale Lsung y der inhomogenen Gleichung mit der Anfangsbedingung (1) = (1) = 0 fr alle x > 0, dass
x

(x) =

(x)b()d = 2 x
1

b()d x

b()d .
1

Rechnen Sie zur bung nach, dass die Funktion tatschlich eine Lsung der Differentialgleichung 1.35 ist.

1.4.3

Getriebene lineare Schwingungen: gedmpft

Die (parameterreduzierte) Bewegungsgleichung des getriebenen, gedmpften harmonischen Oszillators ist mit 0 und stetiger Inhomogenitt f : R R durch
y + 2y + y = f

(1.36)

gegeben. Der Ansatz y (x) = ex u (x) fr alle x R fhrt die Gleichung mit
Dmpfung auf eine ohne Dmpfung zurck. Es folgt nmlich (y + 2y + y ) (x) =
= ex u (x) + 2 [u (x) + u (x)] + 2 u (x) 2u (x) + u (x)
= ex u (x) + 1 2 u (x) .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

71

Die Dierentialgleichung fr u enthlt u nicht:


u (x) + 1 2 u (x) = exf (x) .
Sei zunchst der homogene Fall f = 0 betrachtet: Wegen u = (1 2 ) u liegt
fr 2 < 1 folgender Sachverhalt vor: Die Krmmung (oder auch Beschleunigung)
von u ist positiv fr negatives u und negativ fr positives u. Der Graph von u ist
oberhalb der x-Achse nach unten und unterhalb nach oben gekrmmt. Dabei nimmt
der Betrag der Krmmung linear mit dem Abstand von der Achse zu. Die Funktion u
oszilliert dementsprechend mit unendlich vielen Nulldurchgngen zwischen positiven
und negativen Werten. Genauer gilt: Es existieren a, b R, sodass fr alle x R

1 2 x + b sin
1 2 x .
u (x) = a cos
Es ist, als wrde u zum Wert u = 0 hingezogen. Fr y folgt bei f = 0 somit fr alle
xR

y (x) = ex a cos
1 2 x + b sin
1 2 x .
y wechselt wie u das Vorzeichen in denselben Nullstellen wie u. Fr > 0 geht y (x)
fr x gegen 0. Fr x wchst der Betrag der lokalen Extrema von y (x)
unbeschrnkt an.
Fr 2 > 1 ist u im positiven Bereich nach oben gekrmmt, im negativen nach
unten. Der Wert u = 0 scheint abzustoen. Genauer gilt fr 2 > 1 : Es existieren
a, b R, sodass fr alle x R

2 1x

u (x) = ae

2 1x

+ be

u hat hchstens eine Nullstelle. Fr y folgt bei f = 0 somit fr alle x R

2 1)x

y (x) = ae(

2 1)x

+ be(+

Auch y hat hchstens eine Nullstelle. Diese stimmt mit jener von u berein. Fr
x konvergiert y (x) gegen 0. Fr x divergiert y (x) .
Im Grenzfall 2 = 1 gilt: Es existieren a, b R, sodass fr alle x R
u (x) = a + bx und y (x) = ex [a + bx] .

Sei nun 0 2 < 1. Dann gilt fr y0 : R R genau


dann y0 + 2y0 + y0 = 0,
wenn reelle Konstanten a, b existieren, sodass mit = 1 2 fr alle x R

y0 (x) = ex [a cos (x) + b sin (x)]


Die beiden Lsungen ri : R R mit
r1 (x) = ex cos (x) und r2 (x) = ex sin (x)
bilden ein Fundamentalsystem der homogenen Dierentialgleichung, da
Wr (0) =

r1 (0) r2 (0)
r1 (0) r2 (0)

1 0

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

72

Das Fundamentalsystem = (1 , 2 ) (0,0 , 1,0 ) , dessen Wronskimatrix W (x)


im Punkt x = 0 die Einheitsmatrix ist, geht aus der Basis r = (r1 , r2 ) mit einer
konstanten Matrix M R22 gem = r M hervor. Es gilt daher auch W (x) =
Wr (x) M und somit
M = Wr (0)1 =

0
1

Fr die maximalen Lsungen i : R R der homogenen Gleichung mit 1 (0) = 1


und 1 (0) = 1 und 2 (0) = 0 und 2 (0) = 1 gilt daher fr alle x R
1 (x) = ex cos (x) +

sin (x)

und 2 (x) =

ex
sin (x) .

Daraus folgt fr die maximale Lsung y0 : R R der inhomogenen Gleichung


mit Inhomogenitt f zur Anfangsbedingung y0 (x0 ) = y0 (x0 ) = 0 fr ein x0 R,
dass fr alle x R
ex x
sin ( (x )) e f ()d
x0
+
*
x
x
ex

sin (x)
cos () e f ()d cos (x)
sin () e f()d .
=

x0
x0

Dabei gilt 0 < 1 und = 1 2 .


Ist die Inhomogenitt f fr x < 0 polynomial beschrnkt, dh es existiert ein
Polynom p mit |f (x)| |p (x)| fr alle x < 0, dann existiert das uneigentliche
Integral
y0 (x) =

lim

x0

x0

sin ( (x )) e f ()d,

aufgrund der exponentiellen Dmpfung durch e , sodass die Funktion yret : R


x limx0 y0 (x) existiert. Sie lst Gleichung (1.36) und wird als die retardierte
Lsung bezeichnet. Damit hingegen eine avancierte Lsung yav (x) = limx0 y0 (x)
existiert, bentigt f im Bereich x > 0 eine strkere als nur polynomiale Schranke.
Der folgende Abschnitt gibt ein Beispiel einer retardierten Lsung fr eine Inhomogenitt ohne Nullstelle.

1.4.4

Eine retardierte gedmpfte Schwingung

Sei wieder die Dmpfungskonstante [0, 1) . Die Dierentialgleichung (1.36) mit


f (x) = exp ( |x|) fr alle x R und fr ein festes R>0 besitzt also eine
Lsung yret : R R, fr die limx yret (x) = 0 gilt. Sie kann entweder mittels
yret (x) =

ex

sin ( (x )) e e|| d

berechnet werden, oder aber fr x 0 mittels des Ansatzes yret (x) = c ex .


Dieser gibt der reellen Konstante c den Wert c = 1/ 2 + 2 + 1 . Im Punkt

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

73

x = 0 gilt somit yret (0) = c und yret


(0) = c. Die Addition einer nichttrivialen
Lsung der homogenen Gleichung im Bereich x 0 zu yret (x) = c exp (x) wird
von limx yret (x) = 0 ausgeschlossen. Keine von ihnen geht fr x gegen
0.
In den Bereich x 0 wird die Lsung wieder durch Ansatz fortgesetzt. Es gilt
f (x) = ex fr x > 0 und daher gibt der Ansatz yp (x) = c exp (x) eine Lsung
von (1.36) im Bereich x 0 mit c = 1/ 2 2 + 1 . Daher existieren Zahlen
A, B R mit

yret (x) = yp (x) + A1 (x) + B2 (x) fr alle x 0.


Dabei ist (1 , 2 ) jenes Fundamentalsystem der homogenen Gleichung, dessen Wronskimatrix in x = 0 die Einheitsmatrix ist. Aus der Anschlussbedingung fr yret im

Punkt x = 0 folgt somit A = yret (0) yp (0) und B = yret


(0) yp (0) , also
A = c c =

4
2

und B = (c + c ) =

2 2 + 1
2

(2)2
2 + 1 (2)2

Zusammenfassend gilt mit = 1 2

ex

fr x 0

2 +2+1

2 +1)22
(
yret (x) =
sin(x)cos(x)
2

ex

+ 4ex
fr x > 0
2 2+1
2
(2 +1) (2)2

1.4.5

2 + 1

Symmetrien einer Dierentialgleichung

Fr manche Dierentialgleichungen lassen sich einfache Prozeduren, sogenannte


Symmetrien, nden, die aus bereits bekannten Lsungen weitere Lsungen erzeugen. Das hilft gelegentlich beim Aunden der gesamten Lsungsmenge. Wichtiger
aber ist die von Symmetrien errichtete Struktur der Lsungsmenge, denn sie fassen
auseinander hervorgehende Lsungen zu Klassen hnlicher Lsungen zusammen.
Wir sehen uns das an einem Beispiel an.
Die Abbildung : C (R : R) C (R : R) ordne einer Funktion f C (R : R)
die Funktion (f ) f zu, die f : x f (x) erfllt. Der Funktionsgraph
von f geht also aus jenem von f durch Spiegelung an der y-Achse hervor. Je
nach physikalischem Kontext kann als Raum- oder Zeitspiegelung auftreten. Es
gilt: = d und daher 1 = . Fr alle f C 1 (R : R) gilt (f ) = f
(Kettenregel).
Die Abbildung Ta : C (R : R) C (R : R) ordne einer Funktion f C (R : R)
fr a R die Funktion Ta f Ta (f) zu, die Ta f : x f (x a) erfllt. Der
Funktionsgraph von Ta f geht also aus jenem von f durch Verschieben um a lngs
der x-Achse hervor. Es folgt Ta Tb = Ta+b und weiter Ta1 = Ta . Zudem gilt
Ta = Ta und (Ta f) = Ta f fr alle f C 1 (R : R) und fr alle a R.
Sei L fr ein > 0 die Menge aller Funktionen y : R R mit
y (x) + y (x) = 1 cos (x) fr alle x R.

(1.37)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

74

L ist also die Menge aller maximalen Lsungen der Dierentialgleichung (1.37). Man
beachte, dass 1 cos (x) = 2 sin2 (x/2) .
Satz 42 Fr y L folgt y L und Tk y L fr alle k Z und = 2/.
Beweis. 1) Spiegelung: Aufgrund der Kettenregel gilt (y) (x) = y (x) =
(y ) (x) fr alle x R. Daraus folgt
(y) (x) + (y) (x) = y (x) + y (x) = 1 cos ( (x)) = 1 cos (x) .

Also ist auch y Element von L.


2) Translation: Aufgrund der Kettenregel gilt (Ta y) (x) = y (x a) = (Ta y ) (x)
fr alle x R. Daraus folgt
(Ta y) (x) + (Ta y) (x) = y (x a) + y (x a) = 1 cos ( (x a)) .

Fr a = k folgt aus cos ( (x a)) = cos (x k2) = cos (x) , dass Ta y L.


Da die linearen Abbildungen und {Tk : k Z} den anen Unterraum L
C (R : R) auf sich abbilden, heien sie Symmetrien oder auch Invarianzen von L bzw
Gleichung (1.37).28 Fr eine Funktion y L gilt typischerweise y = y und Tk y =
y. Eine Lsung y L mit y = y und T y = y stellt einen hochsymmetrischen
Sonderfall dar und sie wird als invariant unter und T bezeichnet. Sie ist also
gerade und -periodisch. Sie ist auch invariant unter Tk fr alle k Z.
Ziehen wir ein paar Schlsse aus diesen einfachen berlegungen: Ist y L, dann
folgt fr den geraden Teil von y, dass y+ := (y + y) /2 L. Hingegen ist der
ungerade Teil y = (y y) /2
/ L. Vielmehr ist y eine Lsung der homogenen
DG zu (1.37). Es ist sogar so, dass in L keine einzige ungerade Funktion enthalten ist.
Gbe es nmlich eine ungerade Funktion u L, dann wre auch die Funktion u+ =
(u + u) /2 = 0 L. Das ist aber nach Gl (1.37) nicht der Fall. Jede Funktion y L
mit y (0) = 0 ist gerade, denn aus (y) (0) = y (0) und (y) (0) = y (0) = 0 =
y (0) folgt, dass die beiden maximalen Lsungen y und y von Gl (1.37) dieselben
Anfangsbedingungen bei x = 0 erfllen und somit nach dem Eindeutigkeitssatz
bereinstimmen, dh y = y. Eine Regel zeichnet sich ab: Sind Dierentialgleichung
und Anfangsvoragbe invariant unter einer Symmetrie, dann ist - bei Wirksamkeit
des Eindeutigkeitssatzes - die zugehrige maximale Lsung invariant unter dieser
Symmetrie.
hnlich folgt fr y L, dass fr eine endliche Teilmenge J Z die Funktion kJ (Tk y) / |J| in L liegt. Der Grenzfall yp := limN |k|N Tk y/ (2N + 1)
schlielich sollte analog zur Bildung von y+ aus y eine -periodische Lsung ergeben,
soferne der Limes existiert. berprfen wir an L all diese berlegungen.
Nichtresonanter Fall = 1 : Eine unter und T invariante Lsung kann mit
dem Ansatz yp (x) = a + b cos (x) gesucht werden. Es gilt dann
yp (x) + yp (x) = a + b 1 2 cos (x) .
28

Jede Permutation einer Menge M heit Symmetrie von M. Die Menge aller Permutationen von
M bildet bezglich der Hintereinanderausfhrung eine Gruppe, die symmetrische Gruppe S (M) .
Jede Untergruppe von S (M) wird als Symmetriegruppe von M bezeichnet. Die Einschrnkungen
von und Tk auf L sind also in S (L) .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

75

yp erfllt genau dann die DG, wenn a = 1 und b = 1/ (1 2 ) . Es gilt also


yp (x) = 1

cos (x)
fr alle x R.
1 2

(1.38)

Die Lsung yp L ist periodisch. Ihre kleinste Periode ist = 2/ > 0. Ihr
Periodenmittel hat den Wert 1, denn
1

yp (x) dx = 1.
0

Fr < 1 gilt 1 2 > 0 und die Schwingung yp hat die Amplitude A =


1
(1 2 ) > 1. Die Amplitudenfunktion A ist im Intervall (0, 1) streng
monoton wachsend und fr 1 unbeschrnkt. Fr 0 gilt A 1. Die
Schwingung folgt der Inhomogenitt in Phase, dh sie nimmt ein Maximum genau
dann an, wenn die Inhomogenitt maximal ist & vice versa. In ihren Tiefpunkten
nimmt yp einen negativen Wert an, nmlich
yp (0) = 1

1
2
=

= 2 A = yp (0) < 0.
1 2
1 2

Fr > 1 gilt 1 2 < 0 und die Schwingung yp hat die Amplitude A mit
1
A = ( 2 1) > 0. Die Amplitudenfunktion A ist im Intervall (1, )
streng monoton fallend und fr 1 unbeschrnkt. Fr konvergiert sie
gegen 0. Die Schwingung folgt der Inhomogenitt mit einen Phasenschub von , dh
sie nimmt ein Maximum genau dann an, wenn die Inhomogenitt minimal ist & vice
versa. Fr 1 < 2 < 2 gilt A > 1 und fr 2 > 2 gilt A < 1. Die Lsungen yp sind
fr die unterkritische
Frequenz = 1/2 und die beiden berkritischen Frequenzen

= 1, 2 < 2 und = 3/2 in Figur 1.25 wiedergegeben. Die Lsung cos (x) der
homogenen Gleichung ist als Referenztaktgeber in grau eingefgt.

Abbildung 1.25: yp fr = 1/2 (rot), = 1, 2 (grn), = 3/2 (schwarz)


Zu jeder Lsung y L existiert fr = 1 somit ein Dupel (A, B) R2 , sodass
y = y(A,B) mit y(A,B) (x) = A cos (x) + B sin (x) + yp (x) fr alle x R. Es gilt
y(A,B) = y(A,B) und T y(A,B) = y(A cos B sin ,A sin +B cos ) . Die Translation um
dreht den Parametervektor (A, B) um den Winkel .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

76

Fr (A, B) = (0, 0) hat y(A,B) die Periode genau dann, wenn (A, B) bei einer
Drehung um in sich bergeht. Dies ist genau dann der Fall, wenn 2 N. In
diesem Fall hat jedes Element von L die Periode . Fr
/ 2 N ist yp die einzige
-periodische Lsung. Es bleibt nun die Frage, ob y(A,B) fr (A, B) = (0, 0) eine
andere Periode als besitzt.
Satz 43 Die Funktion y(A,B) mit A2 + B 2 > 0 ist genau dann periodisch, wenn
2 Q. Gilt = 2n/m mit m, n N, dann hat y(A,B) die Periode T = 2n = m .
Beweis. Sei y(A,B) periodisch mit der Periode T > 0. Dann haben auch die

Funktionen y(A,B)
und y(A,B)
+ y(A,B) die Periode T. Wegen y(A,B) L folgt nun,
dass T auch Periode der Inhomogenitt 1 cos x ist. Das ist genau dann der Fall,
wenn T = 2T / = 2m fr ein m N, oder quivalent dazu, wenn T = m.
Da yp die Periode besitzt, hat yp auch die Periode T = m. Damit folgt nun,
dass auch A cos x + B sin x die Periode T besitzt. Dies ist aber nur dann der Fall,
wenn T = 2n fr ein n N. Es folgt also = T /m = 2n/m 2 Q. Gilt
umgekehrt = 2n/m fr zwei natrliche Zahlen m, n, dann folgt fr T := 2n,
die T -Periodizitt von y(A,B) .
Bemerkung: y(A,B) ist also genau dann periodisch, wenn eine der Perioden n 2
fr n N des homogenen Lsungsteils mit einer der Perioden m fr m N von
yp bereinstimmt.
Im resonanten Fall = 1 kann der Ansatz yp (x) = a + bx sin x genutzt werden,
um eine Lsung zu suchen, die unter invariant ist. Wegen
yp (x) + yp (x) = a + 2b cos x
gilt yp L genau dann, wenn a = 1 und b = 1/2, also fr yp (x) = 1 x2 sin x. (Figur
1.26) Die Funktion y0 L mit y0 (x) = yp (x) cos x erfllt y0 (0) = 0 = y0 (0) .
(Beachte: y0 stimmt auf x > 0 mit der retardierten Lsung zur Inhomogenitt
(x) (1 cos x) berein.) Zu jedem y L existieren somit Zahlen A, B R, fr
die y = y(A,B) = A cos +B sin +yp . Es gilt T y(A,B) = y(A,B+) . Da eine Verschiebung

Abbildung 1.26: yp fr = 1 (rot), y0 (grn) und cos (x) (grau)


der Ebene keinen Fixpunkt hat, existiert keine 2-periodische Lsung.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

77

Zusammenfassung: Aus der Menge L aller maximalen Lsungen der Dierentialgleichung (1.37) sind je nach Wert von kein einziges, genau eines oder alle Elemente
invariant unter T . Fr = 1 ist kein y L invariant unter T . Fr = 1/n mit
n N 1 ist jedes y L invariant unter T . Fr R>0 {1/n : n N} ist yp
aus Gleichung (1.38) die einzige unter T invariante Lsung.

1.4.6

*Dehnungssymmetrie und 3. Keplersches Gesetz

Sei V ein (endlichdimensionaler) Vektorraum und || sei eine Norm von V. Die Kurve
: I V
0 erflle fr alle t im oenen reellen Intervall I die Newtonsche
Bewegungsgleichung
c
(t) =
(t) .
(1.39)
| (t)|3
Dabei ist c eine reelle Konstante. Im Fall der Bewegung eines Planeten um die Sonne
ist c das Produkt aus Gravitationskonstante G und Sonnenmasse M und V hat die
Dimension 3.
Gibt es eine Zahl R, sodass fr ein R>0 die gedehnte Funktion
D : I V mit (D ) (t) = (t)
ebenfalls Gleichung (1.39) erfllt? Es gilt (D ) (t) = 2+ (t) und
(D ) (t)
2 (t)
.
3 =
|(D ) (t)|
| (t)|3
Die Kurve D erfllt daher genau dann Gleichung (1.39), wenn 2+ = 2 , wenn
also 2 = 3.
Damit ist gezeigt: Die Abbildung D : D mit (D ) (t) = 2/3 (t)
bildet fr jedes R>0 die Menge aller (lokalen) Lsungen von Gleichung (1.39)
auf sich ab, ist also eine Symmetrie. Dieser Sachverhalt wird als Skaleninvarianz der
Bewegungsgleichung (1.39) bezeichnet.
Sei nun : R V 0 eine periodische Lsung. Ihre kleinste Periodenlnge wird
mit T und ihr Maximalabstand von 0 wird mit L := maxt | (t)| bezeichnet. Dann
hat die Lsung D von Gleichung (1.39) die kleinste Periodenlnge T = T / und
den maximalen Nullpunktsabstand L = 2/3 M. Es gilt also
1
T
=
=

L
L

3/2

bzw

T
T

L
L

Analog gilt fr die Minimalabstnde von 0, nmlich l = mint | (t)| und l =


mint |(D ) (t)| , dass (T /T )2 = (l /l)3 . Daraus folgt fr A = (l + L) /2 und A =
(l + L ) /2 der Spezialfall des dritten Keplerschen Gesetzes29 (T /T )2 = (A /A)3 .
PS: Kepler abstrahierte aus den ihm bekannten Planetendaten: 1) Die Bahnen
der Planeten sind Ellipsen und die Sonne bendet sich in einem der Brennpunkte. 2) Das Geradenstck zwischen Sonne und Planet berstreicht in gleichen Zeiten
29

Das dritte Keplergesetz gilt nicht nur fr 2 Lsungen, die auseinander durch Dehnung hervorgehen, sondern fr alle Paare von periodischen Lsungen.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

78

Sektoren gleicher Flcheninhalte. 3) Die Quadrate der Umlaufzeiten verhalten sich


zueinander so wie die Kuben der groen Halbachsen. (Die groe Halbachse einer Ellipse ist das arithmetische Mittel von Perihel- und Apheldistanz.) Newton erkannte,
dass Gleichung (1.39) eine Erklrung fr Keplers Gesetze liefert.

1.4.7

*Potential einer homogen geladenen Kugel

Bisher haben wir eine maximale Lsung y einer gewhnlichen Dierentialgleichung


zweiter Ordnung durch die Vorgabe der Werte y (x0 ) und der Ableitung y (x0 ) in
einem Punkt x0 des Denitionsbereiches der Dierentialgleichung festgelegt. Es gibt
aber auch andere Mglichkeiten, eine spezielle Lsung aus der Menge aller maximalen Lsungen auszuwhlen.
Das folgende Beispiel zeigt, dass maximale Lsungen einer Dierentialgleichung
(unter Umstnden) auch durch Wachstumsschranken enger eingegrenzt werden. berdies zeigt es, wie Lsungen verschiedener Dierentialgleichungen sich zur Gesamtlsung einer komplexeren Aufgabenstellung zusammenfgen knnen. Das Beispiel
liefert das elektrische Potential einer homogen geladenen Vollkugel oder auch Yukawas Mesonpotential eines ausgedehnten Nukleons.
Sei fr ein R R>0 und ein 0 R die Funktion : R3 R durch (p) = 0
fr |p| < R und (p) = 0 sonst gegeben. Die Normfunktion || wird im Folgenden
als r notiert. Die Funktion beschreibt die Ladungsdichte einer homogen geladenen
Kugel. Gesucht ist eine beschrnkte C 1 -Funktion : R3 R mit = (r) fr
ein : R0 R und ( + 2 ) = /0 auf R3 R S2 . Dabei ist R>0 eine
Konstante zur Modellierung entweder einer hypothetischen (kleinen) Photonmasse oder der Polarisierbarkeit eines raumfllenden Dielektrikums. 0 ist die elektrische Feldkonstante. Der Fall der Standardelektrostatik im Vakuum ergibt sich durch
Grenzbergang 0. Durch den Ansatz (r) = u (r) /r auf R>0 wird das Problem
mittels (u (r) /r) = u (r) /r bersetzt in die folgende (quivalente) Aufgabe:
Problem 44 Gesucht ist eine C 1 -Funktion u : R>0 R mit u (x) 2 u (x) = cx
fr 0 < x < R und u (x)2 u (x) = 0 fr R < x. Dabei gilt c = 0 /0 . Zudem ist u
so, dass die Abbildung x u (x) /x erstens auf R>0 beschrnkt ist, und zweitens ihr
Grenzwert fr x 0 existiert. Diese beiden Bedingungen werden als (uneigentliche)
Randbedingung bezeichnet.
Im Bereich x > R gilt also u (x) = Aex + Bex mit Zahlen A, B R. Nur
fr B = 0 ist u (x) /x im Bereich x > R beschrnkt. Daher gilt u (x) = Aex fr
alle x > R mit A R. Im Bereich 0 < x < R ist up (x) = cx/2 eine partikulre
Lsung der dort gltigen Dierentialgleichung. Somit gibt es a, b R mit
x
u (x) = a cosh (x) + b sinh (x) c 2 fr alle x (0, R) .

Der Grenzwert limx0 u (x) /x existiert genau dann, wenn a = 0.


Somit erfllt u die beiden Dierentialgleichungen und die Randbedingung genau
dann, wenn zwei Zahlen A, b R existieren, sodass
u (x) =

Aex
b sinh (x)

c
x
2

fr alle x > R
.
fr alle x (0, R)

(1.40)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

79

Eine Funktion u : R>0 R, fr die Gleichung (1.40) gilt, ist genau dann stetig
dierenzierbar, wenn
lim u (R + ) = lim u (R ) und lim u (R + ) = lim u (R ) .

Dies ist genau dann der Fall, wenn


c
c
AeR = b sinh (R) 2 R und AeR = b cosh (R) 2 .

Es liegt also ein lineares Gleichungssystem fr die Integrationskonstanten A, b


vor, nmlich
c
eR sinh (R)
A
R

= 2
.
R
e
cosh (R)
b
1

Die Determinante der Matrix


M :=

eR sinh (R)
eR cosh (R)

hat den Wert det M = eR (cosh (R) + sinh (R)) = < 0. Damit folgt, dass
A
b

c
M 1
2
=

R
1
c
3

c
cosh (R) sinh (R)
3
eR
eR

sinh (R) R cosh (R)


.
(1 + R) eR
=

R
1

Daraus folgt nun fr das Potential

1
= 0 2
0

(sinh (R) R cosh (R)) e r


(1 + R) eR sinh(r)
1
r

fr r > R
.
fr 0 < r < R

(1.41)

Mit der Gesamtladung Q = (4R3 /3) 0 drckt sich durch x = r/R und = R
wie in Gl (1.42) angefhrt aus.
.
x
Q
3
( cosh () sinh ()) e x
fr x > 1
=
3
(1.42)
e sinh(x)
40 R
fr 0 < x < 1
(1 + )
x
Die Taylorentwicklung bezglich um = 0 der Terme in der geschwungenen
Klammer ergibt im Limes 0 bei festgehaltenem Ort das Coulombsche Potential
einer homogen geladenen Kugel30
=

40 R

x1
fr x > 1
.
1
2
(3

x
)
fr 0 < x < 1
2

(1.43)

Figur 1.27 zeigt die Abbildung x 4Q0 R


fr = 1 in grn, fr = 1/2
in rot und den Grenzfall 0 in schwarz. Das Phnomen einer mit wachsendem
zunehmenden Ladungsabschirmung ist sichtbar.
30

Ersetzung von Q/ (40 ) durch GN M in ergibt das Newtonsche Gravitationspotential N


einer Kugel homogener Massendichte mit Radius R und Masse M. Die Konstante GN bezeichnet
Newtons Gravitationskonstante. Die Kraft auf eine Masse m am Ort p ist dann m gradp N .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

80

1.5

1.25

0.75

0.5

0.25

4
x

Abbildung 1.27: Potentialverlauf fr = 1 (grn), = 1/2 (rot) und = 0


Die elektrische Feldstrke E = grad ist stetig und erfllt im Grenzfall 0
E (p) =

40

p
|p|3
p
R3

fr |p| > R
.
fr |p| R

Die Umlaufzeit einer Testladung q mit Qq < 0 auf einer Kreisbahn an der Grenzche |p| = R ist daher fr = 0 unabhngig davon, ob die Bewegung als Grenzfall
einer Bewegung im Inneren oder ueren der geladenen Vollkugel formuliert wird.
Da alle Bewegungen von Testladungen mit denselben spezischen Ladungen q/m
im Inneren der Kugel ein und dieselbe Periode haben, dauert ein Umlauf knapp
auerhalb der Grenzche gleich lang wie der Sturz von der Kugeloberche durch
den Kugelmittelpunkt zum Antipoden und zurck. Im Kontext der Gravitation impliziert dies, dass Mnchhausens Sturz vom Nordpol zum Sdpol und zurck gleich
lange dauert, wie der Umlauf eines erdnahen Satelliten, also ca 1, 5 h.

1.4.8

*Thomson- und Rayleighstreuung von Licht

Sei V ein Vektorraum der Dimension 3 und , sei ein Skalarprodukt von V mit
zugehriger Norm || . Eine elektrische Punktladung der Strke q R sei harmonisch
an die Gleichgewichtslage 0 V gebunden. In Thomsons Modell eines Wasserstoatoms ist dies fr das Elektron, solange es sich im Inneren der positiven Ladungswolke
bendet, der Fall. Hat die Ladung die Masse m und wird sie von einer (freien, ebenen) elektromagnetischen Welle der Frequenz berstrichen, dann gilt fr ihren
zeitabhngigen Ort (t)
(t) + 20 (t) =

q
E cos (t ) fr alle t R.
m

(1.44)

Dabei sind E V und R fest gwhlt. Die Eigenfrequenz 0 des gebundenen


Teilchens und seine Masse m sind positiv reell und es wird 0 = angenommen.
Die angefhrte Bewegungsgleichung vernachlssigt die Lorentzkraft, die von jenem

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

81

Magnetfeld ausgeht, welches das Feld E begleitet, sowie eine relativistische Teilchenkinematik.
Im Fall eines Thomsonatoms, also einer homogen positiv geladenen Kugel mit
Radius R und Ladung Ze, gilt fr das eingebettete Elektron q = e und31
r0 c 2
e2
20 = Z
mit r0 =
.
R R
40 mc2
Spezialisierung auf Elektronenladung und -masse in r0 ergibt den sogenannten klassischen Elektronenradius re 2, 82 1015 m. Daraus folgt mit R = 0, 5 1010 m und
Z = 1 fr 0 = 0 /2 der Wert 0 7 1015 Hz. Der sichtbare Frequenzbereich von
Licht erstreckt sich ber das Intervall 4, 5 1014 Hz < < 8 1014 Hz. Ein ohne einfallende Strahlung schwingendes Elektron eines Thomsonschen H-Atoms emittiert,
soferne || < R gilt, daher eine elektromagnetische Strahlung mit nur einer einzigen
Frequenz. Diese liegt im UV-Bereich. Thomsons Modell scheint mit der Wirklichkeit
also wenig zu tun zu haben, wenngleich die Grenordnung der Schwingungsfrequenz
stimmig ist.
Eine maximale partikulre Lsung von Gleichung (1.44) ist p : R V mit
qE
cos (t ) .
m ( 20 2 )
Unter Berufung auf eine winzige - in Gleichung (1.44) nicht aufgenommene Strahlungsdmpfung - ist es plausibel, dass p jede Lsung der realen Schwingungsgleichung nach Ablauf des Einschwingvorgangs approximiert.
Eine auf Larmor zurckgehende Formel32 nhert (ohne Fehlerschranken anzugeben) die elektromagnetische Strahlungsleistung einer bewegten Punktladung bei
gegebenen Bewegungskurve : I V. Sie besagt, dass zur Zeit t I pro Zeiteinheit t eine Energie Pt () t in den (messbaren) Raumwinkelbereich S2 V
abstrmt, wobei
p (t) =

dP
dP
q 2 |
(t)|2 n, (t)
(t, n) d mit
(t, n) =
d
d
40
4c3

Pt () =

n
Funktion dP
:
d
2

gilt. Die
I S2 R0 heit Richtungsdichte der Strahlungsleistung.
Die Gre |
(t)| n, (t) 2 ist das Betragsquadrat der Normalkomponente der
Beschleunigung (t) zur Richtung n.
Die Spezialisierung von Larmors Formel auf die Bewegungskurve p ergibt
dP
q2
(t, n) =
d
40

q 2
m ( 20 2 )

|E|2 n, E
4c3

cos2 (t ) .

Fr E = 0 existiert genau ein33 [0, ] mit n, E = |E| cos , sodass dann fr die
ber eine Schwingungsperiode zeitgemittelte Richtungsdichte dP /d (n) folgt
dP

(n) =
d
2
31

2/
0

dP
q2
(t, n) dt =
d
40

q 2
m ( 20 2 )

|E|2 n, E
4c3

1
,
2

c bezeichnet die Lichtgeschwindigkeit, deren Wert sich aus 0 herauskrzt.


Siehe zB Gl 20.114 in A Zangwill, Modern Electrodynamics, Cambridge UP, 2013
33
ist also der ungerichtete Winkel zwischen der (linear angenommenen) Polarisationsrichtung
der elektrischen Feldstrke und der betrachteten Abstrahlungsrichtung n.
32

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

also

dP
q2
(n) = sin2 mit =
d
40

q
m

|E|

2
2 20

82

1
.
8c3

Im Grenzfall 0 schwach gebundener Ladung gilt 2 / ( 2 20 ) 1, sodass


die Strahlungsleistung frequenzunabhngig wird (Thomsonstreuung). Im Grenzfall
0 stark gebundener Ladung hingegen gilt 2 / ( 20 2 ) (/ 0 )2 . In diesem
Bereich wchst die Strahlungsleistung mit (/ 0 )4 (Rayleighstreuung). Von dieser
Beobachtung gehen Erklungen fr das Blau des Himmels aus.
2
Figur (1.28) zeigt den Graphen der Funktion x (x2 / (x2 1)) , der die Frequenzabhngigkeit von als Funktion von / 0 bestimmt, im Rayleighbereich rot
und im Thomsonbereich blau. Um x = 1 ist die Funktion unbeschrnkt, dh fr
0 wchst die Strahlungsleistung unbeschrnkt an. Dieser Sachverhalt weist
auf ein resonantes Anwachsen der Ausstrahlung hin, ist aber natrlich nicht beim
Wort zu nehmen. Er ist das Resultat einer unvollstndigen Modellierung. Die Rckwirkung der Ausstrahlung auf die erzwungene Bewegung fehlt.

1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0

1.25

2.5

3.75

5
x

Abbildung 1.28: Die Funktion (x2 / (x2 1))

Die gemittelte Richtungsdichte dP /d (n) wird vielfach auch auf die pro Flcheneinheit einfallende periodengemittelte Einstrahlungsleistung bezogen. Diese einfallende Strahlungsintensitt I ist im vorliegenden Fall34 durch I = 0 c |E|2 /2 gegeben.
Somit folgt fr den dierentiellen Streuquerschnitt (d/d) (n) = dP
(n) /I
d
d

(n) = sin2 .
d
I
Der richtungsunabhngige Vorfaktor /I hat die Dimension einer Flche:

= r02
I

2
2 20

mit r0 =

q2
.
40 mc2

Der Vektor E steht senkrecht auf die Ausbreitungsrichtung m V einer ebenen


elektromagnetischen Welle. Ist diese Ausbreitungsrichtung gewhlt, dann ist E auf
34

Siehe zB Gl (16.42), (16.44) in A Zangwill, Modern Electodynamics, Cambridge UP, 2013.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

83

den 2d Untervektorraum m eingeschrnkt. Sei auch |E| > 0 gewhlt und es sei die
Richtung = E/ |E| gleichverteilt am Einheitskreis S1m m . Sei (1 , 2 , m) eine
ONB von V. Dann gilt fr den Erwartungswert der periodengemittelten Strahlungsleistung in Richtung von n

dP
(n) =
d
2

2
0

1 n, cos () 1 + sin () 2

d.

Aufgrund der Invarianz der Gleichverteilung auf S1m unter Drehungen um m, kann
oEdA die ONB (1 , 2 , m) so gewhlt werden, dass 1 in der von n und m erzeugten
Ebene liegt. Dann folgt, dass n, 2 = 0, und daher
1
dP
(n) =
d
2

2
0

1 cos2 () cos2 (1 ) d = 1

1
cos2 1 .
2

Dabei ist 1 der ungerichtete Winkel zwischen 1 und n. Fr den Winkel zwischen
Einfallsrichtung m und Ausstrahlungsrichtung n folgt
1

1
1
1
1
cos2 1 = 1 sin2 =
2 sin2 =
1 + cos2
2
2
2
2

und somit fr die perioden- und polarisationsgemittelte Strahlungsleistung als Funktion des Streuwinkels zwischen Einfallsrichtung und Ausstrahlungsrichtung
dP
1
q2
q
(n) = 1 + cos2 mit =
d
2
40 m

|E|2
8c3

2
2 20

Schlielich wird noch die insgesamt in alle Richtungen n abgestrahlte periodengemittelte Leistung berechnet. Dazu ist n ber die Einheitssphre S2 aufzuintegrieren,
wofr sich Kugelkoordinaten zur Polarrichtung m anbieten. Dann ist der
Polarwinkel der Kugelkoordinaten. Es gilt

d
0

cos2 sin d =

2
3

cos3 d =

2
cos3
3

=
=0

4
.
3

Daher folgt
dP
1
1
8
(n) d = 4 1 +
=
.
2
3
3
nS2 d
Der zugehrige polarisationsgemittelte gesamte Wirkungsquerschnitt erfllt dementsprechend
2
d
8 2
2
=
(n) d =
r0
.
3
2 20
nS2 d
P =

1.4.9

*Klassischer Zeemaneekt

In der Endphase seines ungeheuer ertragreichen Entdeckerlebens, im Jahr 1862, versuchte Faraday die Erzeugung von Licht durch ein Magnetfeld zu beeinussen.35 Er
35

Siehe p. 122-3 in N Forbes, B Mahon, Faraday, Maxwell and the electromagnetic Field, Prometheus, 2014.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

84

frbte eine zwischen den Polen eines Elektromagneten brennende Gasamme mit
Kochsalz ein und beobachtete, ob die Frequenz der Natrium D-Linie von der Strke
des Magnetfeldes abhngt. Er konnte eine solche Abhngigkeit nicht nachweisen.
Erst um 1896 gelang es Zeeman mit strkeren Magneten, als sie Fraday zur Verfgung standen, den Eekt nachzuweisen. Mit Untersttzung durch Lorentz konnte
Zeeman die entscheidende Frage nach dem Zusammenhang zwischen Polarisation
und Richtung des ausgesandten Lichtes angehen.36 So konnte geklrt werden, dass
eine negative Ladung im Atom fr die Abstrahlung des Lichtes sorgt. Die folgende
Modellrechnung zeigt, wie diese berlegung funktioniert.
Sei V ein reeller Vektorraum der Dimension 3. In V sind ein Skalarprodukt ,
und eine Orientierung gewhlt. Damit ist auch das Kreuzprodukt zweier Vektoren
von V erklrt. Das Elektron eines Thomsonschen Wasserstoatoms ist im Inneren
der positiven Ladungswolke harmonisch an seine Gleichgewichtslage 0 V gebunden. Wird das Atom einem (rumlich und zeitlich konstanten) Magnetfeld B V
ausgesetzt, dann erfllt der Elektronenort (t) zur Zeit t das homogen lineare System zweiter Ordnung
(t)

e
B (t) + 20 (t) = 0 fr alle t R.
m

(1.45)

Hier bezeichnet e < 0 die Ladung und m die Masse des an die positive Wolke
gebundenen Punktteilchens (Elektrons). Die Frequenzkonstante 0 > 0 wird vom
Radius der Ladungswolke bestimmt.
Fr B = 0 wird n = B/ |B| gesetzt und die Kurve wie im Fall der E BDrift in eine Komponente parallel zu B und eine Komponente senkrecht zu
B zerlegt. Es gilt also
= + mit = n n, und = n n, .
Die Bewegungsgleichungen der beiden Komponenten entkoppeln voneinander. Es
gilt erstens
(1.46)
(t) + 20 (t) = 0 fr alle t R.
Zweitens gilt mit = e |B| /m > 0 und Ln : n n , v n v

(t) Ln (t) + 20 (t) = 0 fr alle t R.

(1.47)

Dabei ist n = {v V : v, n = 0} das orthogonale Komplement von R n.


Zu jeder maximalen Lsungen von Gleichung (1.46) existieren Konstanten
A, B R, sodass
(t) = [A cos ( 0 t) + B sin ( 0 t)] n fr alle t R.
Die Bewegung parallel zu B bleibt also von B unbeeinusst.
Einige maximale Lsungen von Gleichung (1.47) lassen sich ber einen symmetriemotivierten Ansatz nden. Die 2-dimensionale Bewegungsgleichung (1.47) ist
36

Siehe sect 40 in F K Richtmeyer, E H Kennard, Introduction to modern Physics, McGraw-Hill,


1947.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

85

invariant unter Drehungen um 0 und zudem autonom. Es knnten daher gleichfrmige Drehbewegungen als Lsungen geben. Versuchen wir es also mit dem Ansatz
(t) = etLn
0

mit R und
0 n . Der Ansatz lst die Dierentialgleichung (1.47) genau
2
dann, wenn 20 = 0 gilt. kann also einen der beiden Werte
/

2
+ 20
=
2
2

annehmen. Die Frequenz + ist positiv und ist negativ. Siehe Fig. (1.29).

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

Abbildung 1.29: Die Abbildungen / 0 + / 0 (rot) und / 0 / 0 (grn)


Damit gibt es zwei 2d Rume maximaler Lsungen, die aus Eigenmoden

: R n ,

t e tLn
(0) mit (0) n

bestehen. Eine Lsung


+ umkreist 0 mit der Kreisfrequenz + > 0 im Rechtsschraubensinn um B und eine Lsung
umkreist 0 mit der Kreisfrequenz | | > 0
im Linksschraubensinn um B.
Der Drehsinn von
bertrgt sich auf die in Richtung von B bei einer Bewegung

ausgesandte Strahlung. Sie ist vollstndig zirkular polarisiert, da die Bewegung


in Richtung von B nicht abstrahlt. (Zeeman musste ein Loch durch einen der
Magnetpole bohren, um die Flamme in Richtung n durch Polarisationslter und
Prisma zu beobachten.)
Anmerkungen:
1. Jede maximale Lsung von (1.47) ist Summe einer Lsung des Typs
+ und
einer des Typs
,
denn
so
lsst
sich
jede
Anfangsvorgabe
erfllen.
Fig
(1.30)

+ tLn
tLn

zeigt einen Bahnausschnitt von = e


+ 0, 5 e
e mit e n . Fig
+ tLn
tLn
(1.31) zeigt G = | | e
+ + e
e. Hier ruht das Teilchen in den
Punkten maximalen Abstands von 0.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

86

2. Zu Zemanns Zeit waren nur Werte von erreichbar, die / 0 1 erfllen.


Daher gengt es, die Frequenzen | | durch ihre Tangentialapproximation bei
0 zu nhern. Es gilt | | 0 /2. Die Verschiebung /2 der ungestrten
Frequenz 0 durch das Magnetfeld wird als Larmorkreisfrequenz bezeichnet.
Sie ist die Hlfte der Zyklotronkreisfrequenz.
3. Mit besseren Messmethoden wurde spter klar, dass auch die Aufspaltung der
Natrium D-Linie in einem Magnetfeld etwas komplexer ist, als es das hier
beschriebene Modell denkbar macht. (Das Modell kennt zB keinen Spin.) Die
genaueren Messungen fanden erst eine Erklrung durch die Quantentheorie.

Abbildung 1.30: Bahn von

Abbildung 1.31: Bahn von G

1.4.10

Legendresche Dierentialgleichung 1

Es soll nun die Legendresche Dierentialgleichung


1 x2 y (x) 2xy (x) + n(n + 1)y(x) = 0

(1.48)

genauer behandelt werden. Natrlich kann anstelle des Denitionsintervalls (1, 1)


auch ganz R als Denitionsbereich fr die Legendresche Dierentialgleichung (1.48)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

87

gewhlt werden. Da aber die Koezientenfunktion (1 x2 ) vor der hchsten Ableitung y bei x = 1 Nullstellen hat, ist die Legendresche Dierentialgleichung auf
ganz R nicht von dem in Denition 40 betrachteten Typ. Auf das Legendrepolynom
Pn , das auf ganz R Lsung der Legendreschen Dierentialgleichung mit Parameter
n N0 ist, soll zunchst etwas aufhrlicher eingegangen werden. Eine zweite, von
Pn linear unabhngige Lsung der Legendreschen Dierentialgleichung auf (1, 1),
die Legendrefunktion der zweiten Art, wird am Ende des Kapitels ermittelt. Sie
hat keine stetige Fortsetzung auf das abgeschlossene Intervall [1, 1].
Denition 45 (Rodrigues Formel) Sei n N0 . Dann heit das Polynom
Pn : R R mit Pn (x) =

1
2n n!

d
dx

x2 1

n-tes Legendrepolynom.
Einige oensichtliche Eigenschaften der Legendrepolynome:
Das reelle Polynom Pn hat als n-fache Ableitung eines Polynoms vom Grad
2n den Grad n.
Pn ist als n fache Ableitung der geraden Funktion x (x2 1)n Cn gerade,
falls n gerade ist und ungerade sonst. Es gilt also Pn (x) = (1)n Pn (x)
Pn (1) = 1, denn wiederholtes Ableiten von (x2 1)n ergibt ein Polynom Q,
sodass
d
dx
=

d
dx

(x2 1)n =

d
dx

n1

n(x2 1)n1 2x

n2

n(n 1)(x2 1)n2 (2x)2 + n(x2 1)n1 2


= . . . . = n! (2x)n + (x2 1)Q(x).

Also folgt Pn (1) = 1.


Pn hat genau n Nullstellen. Sie sind alle im Intervall I = (1, 1) . Das sieht
n
man so: Das Polynom Rn (x) = (x2 1) hat keine Nullstelle in I, hat aber
Nullstellen in den Randpunkten von I. Nach dem Satz von Rolle hat daher
Rn mindestens eine Nullstelle in I. Fr n > 1 hat aber Rn Nullstellen in den
Randpunkten von I. Daher hat wieder nach dem Satz von Rolle Rn mindestens
zwei Nullstellen in I. Diese trennen die Nullstellen von Rn . Dieses Argument
wiederholt sich bis zur n-ten Ableitung von Rn , die ein Vielfaches von Pn
ist. Daher hat Pn mindestens n Nullstellen im Intervall I. Als Polynom n-ten
Grades hat aber Pn hchstens n Nullstellen. Somit ist die Zahl der Nullstellen
von Pn genau n und sie liegen alle in I.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

88

Einige Spezialflle sind:


P0 (x) = 1,
P3 (x) =

1
3x2 1 ,
2
1
P4 (x) =
35x4 30x2 + 3 .
8

P1 (x) = x,

P2 (x) =

1
5x3 3x ,
2

Abbildung (1.32) zeigt die Graphen von P1 , . . . P4 im Bereich 1, 1 < x < 1, 1.


y
2
1.5
1
0.5
0
-1

-0.5

0
-0.5

0.5

1
x

-1
-1.5

Abbildung 1.32: Legendrepolynome Pn fr n = 1, . . . 4


Satz 46 Fr alle x R gilt (1 x2 ) Pn (x) 2xPn (x) + n(n + 1)Pn (x) = 0.
Beweis. Zunchst eine Vorberlegung: Rechne nach, dass fr alle x R
(1 x2 )

d 2
(x 1)n + 2nx(x2 1)n = 0.
dx

Diese Gleichung wird nun n + 1 mal nach x dierenziert. Dies gelingt berschaubar mithilfe der Leibnizregel, die fr beliebige n-mal dierenzierbare reellwertige
Funktionen f und g mit reellem Denitionsbereich gilt. Sie sagt
dn
(f g) =
dxn

k=0

n (k) (nk)
f g
.
k

Der Beweis der Leibnizregel geht induktiv und wird weiter unten nachgeholt. Mithilfe
d
der Leibnizregel folgt mit der Abkrzung D = dx
zunchst
Dn+1 (1 x2 )D(x2 1)n
*
+
n+1
n+1
n+1
2
n+2
n+1
n
= (1 x )
D
2x
D
2
D (x2 1)n
0
1
2
= (1 x2 )Dn+2 2(n + 1)xDn+1 n(n + 1)Dn (x2 1)n .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Analog ergibt sich


D

n+1

89

+
n+1
n+1
n+1
n
2nx(x 1) =
2nxD
+
2nD (x2 1)n
0
1
n+1
n
2
= 2n xD
+ (n + 1) D (x 1)n .
n

Daraus folgt durch Addition

0 = Dn+1 (1 x2 )D + 2nx (x2 1)n = (1 x2 )D2 2xD + n(n + 1) Dn (x2 1)n .


Daher lst das Polynom (n-ten Grades) cDn (x2 1)n fr jedes c R auf ganz R die
Legendresche Dierentialgleichung. Nun zum Beweis der Leibnizregel.

Lemma 47 Sei I R und f, g : I R. Die beiden Funktionen f und g seien


n-mal dibar in x. Dann gilt die Leibnizregel
n

(f g)(n) (x) =
k=0

n (k) (nk)
f g
(x) .
k

Beweis. Der Beweis wird durch Induktion gefhrt. Fr n = 0 ist die Formel
oensichtlich richtig. Fr n = 1 spezialisiert sich die Formel auf die Produktregel.
Annahme: die Formel gilt fr ein n 1. Zeige nun, dass sie dann auch fr n + 1 gilt,
falls f und g nicht nur n-mal, sondern n + 1-mal dibar sind. Dazu wird
n

(f g)(n) =
k=0

n (k) (nk)
f g
k

mithilfe der Produktregel einmal abgeleitet. Dies geht, da die Funktionen f (k) und
g (nk) fr k = 0, . . . n mindestens einmal dierenzierbar sind. Es folgt
(n+1)

(fg)

n1

=
k=0
n

=
k=1

d
=
dx

k=0

n (k) (nk)
f g
=
k

k=0

n
k

f (k+1) g (nk) + f (k) g (n+1k)


n

n (k+1) (nk)
n (n+1)
n
n (k) (n+1k)
f
g
+
f
g+
fg (n+1) +
f g
k
k
n
0
k=1
n

n
n (k) (n+1k)
f (k) g (n+1k) + 1 f (n+1) g + 1 fg (n+1) +
f g
k1
k
k=1
+
n *
n
n
=
+
f (k) g (n+1k) + f (n+1) g + f g (n+1)
k

1
k
k=1

Aus der Denition der Binomialkoezienten folgt


n
n
n!
n!
+
+
=
k1
k
(k 1)! (n + 1 k)! (k)! (n k)!
*
+
(n + 1)!
k
n+1k
n+1
=
+
=
.
k! (n + 1 k)! n + 1
n+1
k

Damit gilt die Leibnizregel auch fr n + 1 und in der Folge fr alle n N0 .


Eine ntzliche Eigenschaft der Legendrepolynome auf (1, 1) ist ihre Orthogonalitt.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1
1

Satz 48 Sei n, m N0 . Dann gilt

Pn (x)Pm (x)dx =

90

2
.
2n+1 nm

Beweis. Sei zunchst n = m. Weiter sei oEdA n < m und daher m = 0. Dann
gilt aufgrund der Legendreschen Dierentialgleichung
+
*
1
1
1
d
2 d
(1 x )
Pm (x)dx.
Pn (x)Pm (x)dx =
Pn (x)
m(m + 1) 1
dx
dx
1
Partielle Integration der Ableitungen
*
+
1
d
2 d
Pn (x)
(1 x )
Pm (x)dx
dx
dx
1
+
1 *
dPm
2 dPn
=
(1 x )
(x)
(x)dx + (1 x2 )Pn Pm |11
dx
dx
1
fhrt unter Bercksichtigung des Verschwindens der Randterme schlielich zu
1

n(n + 1)
m(m + 1)

Pn (x)Pm (x)dx =
1

Pn (x)Pm (x)dx.
1

Wre 1 Pn (x)Pm (x)dx = 0, dann folgte n(n + 1) = m(m + 1), was m = n 1


oder n = m verlangt. Beides steht im Widerspruch zu n, m N0 und n = m. Also
folgt die Behauptung fr n = m.
Nun zum Fall n = m. Es gilt nach Rodrigues Formel und mit n-facher partieller
Integration
+* n
+
2
1
1 * n
1
d
d
n
n
2
2
2
(Pn (x)) dx =
dx
x 1
x 1
n
2n n!
dxn
1
1 dx
=

1
n
2 n!

(1)n x2 1

1
1
=
(1)n x2 1
2n n!
1
Einschub: Fr n N0 gilt

Damit folgt
1

1 x2

d2n
x2 1
dx2n

1
(2n)!dx = (2n)! n
2 n!
n

dx = 22n+1

1
(Pn (x)) dx = (2n)! n
2 n!
1
2

2n+1

Nun wird noch der Einschub bewiesen. Sei In :=


folgt fr n N mit partieller Integration
1

In =
1

= In1 +

1 x2
1
2n

1 x2
1

x
1

n1

1
1

= In1

1
1

1 x2

dx.

dx = In1
1
In .
2n

(1 x2 ) dx fr n N0 . Dann

1
n

(n!)2
2
=
.
(2n + 1)!
2n + 1

dx = In1 +

d
1 x2
dx

dx

(n!)2
.
(2n + 1)!

x (x) 1 x2
1
2n

n1

1
1

1 x2

dx
n

dx

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Damit gilt fr alle n N die Rekursion In =

2n
I .
2n+1 n1

91

Ihre Ausung ergibt

2n
2 (n 1)
2n n!

In2 = . . . =
I0
2n + 1 2 (n 1) + 1
(2n + 1) (2n 1) . . . 3 1
2n n!
=
2n (2n 2) . . . 4 2 I0
(2n + 1) 2n (2n 1) (2n 2) . . . 4 3 2 1
(2n n!)2
=
I0 .
(2n + 1)!
In =

Wegen I0 = 2 folgt schlielich der Einschub.


Eine Zerlegung von Pn in Monome gibt der folgende Satz.
Satz 49 Sei x R und n N. Dann gilt
1
Pn (x) = n
2

[n/2]

(1)k
k=0

n
k

2n 2k n2k
x
.
n
n

Beweis. Man entwickelt das Polynom (x2 1) in der Formel von Rodrigues
mit dem binomischen Lehrsatz und leitet dann n-mal ab. Die Details werden in den
bungen ausgefhrt.
Der folgende Satz ist fr die Multipolentwicklung der Potentialtheorie wichtig.
1/2
Er zeigt, dass die Abbildung t (1 2xt + t2 )
auf dem Intervall (1, 1) fr
x (1, 1) die Werte Pn (x) als Koezienten ihrer Potenzreihe um 0 hat. Diese
Abbildung heit daher die erzeugnede Funktion der Legendrepolynome.
Satz 50 Seien t, x (1, 1) . Dann gilt (1 2xt + t2 )

1/2

n=0

Pn (x) tn.

Den Beweis wird in Math. Meth. 2 im Kapitel ber radial separierte Lsungen
der 3d Laplacegleichung gefhrt. Ein direkter Beweis ist in Kap. II, 4.3.2 d von [4]
(p. 76) angedeutet.
Eine Rckfhrung des Legenrepolynoms Pn auf Pn1 und Pn2 gibt die folgende
Rekursionsrelation.
Satz 51 Fr n N und x R gilt (n + 1) Pn+1 (x) = (2n + 1) xPn (x) nPn1 (x) .
Beweis. Die n+1 Koezienten eines Polynoms vom Grad n sind durch die Werte
des Polynoms an n + 1 voneinander verschiedenen Stellen festgelegt. Also gilt: Sind
zwei Polynome auf einem nichtleeren oenen Intervall gleich, so sind sie auch auf
1/2
n
ganz R gleich. Sei daher x (1, 1) . Leite t (1 2xt + t2 )
=
n=0 Pn (x) t
mit 1 < t < 1 nach t ab und multipliziere dann mit (1 2xt + t2 ) . Das ergibt
1
1 2xt + t2
2

1/2

(2t 2x) = 1 2xt + t

n=1

nPn (x) tn1 .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

92

(Potenzreihen knnen gliedweise dierenziert werden!) Die linke Seite hat nach dem
Satz von der erzeugenden Funktion die Potenzreihe

n=0

xPn (x) t

Pn1 (x) tn .

n=1

Die rechte Seite hingegen hat die Potenzreihe

n=0

(n + 1) Pn+1 (x) t 2x

nPn (x) t +

n=1

n=1

(n 1) Pn1 (x) tn .

Koezientenvergleich zum Monom tn ergibt fr n N


xPn (x) Pn1 (x) = (n + 1) Pn+1 (x) 2xnPn (x) + (n 1) Pn1 (x) .
Das ist quivalent zu
(n + 1) Pn+1 (x) = (2n + 1) xPn (x) nPn1 (x) .
Koezientenvergleich zum Monom t0 ergibt P1 (x) = xP0 (x) .
Eingeschrnkt auf das Intervall (1, 1) ist die Legendresche Dierentialgleichung
vom Typ der Denition 40. Es gibt daher ein Paar von linear unabhngigen Lsungen
mit Denitionsbereich (1, 1). Die Restriktion von Pn auf (1, 1) ist eine maximale
Lsung der auf (1, 1) eingeschrnkten Gleichung (1.48). Es soll nun eine weitere
maximale Lsung auf (1, 1) (Legendrefunktion zweiter Art) bestimmt werden,
die Pn zu einem Fundamentalsystem ergnzt.

1.4.11

dAlemberts Reduktionsverfahren

Jede Lsung y einer homogen linearen Dierentialgleichung zweiter Ordnung kann


lokal um einen Punkt x0 I, fr den y(x0 ) = 0, mit der folgenden Methode sie heit dAlemberts Reduktionsverfahren - zu einem Fundamentalsystem ergnzt
werden.
Seien p und q reelle stetige Funktionen auf dem Intervall I. Seien y1 , y2 : I R
Lsungen der linearen Digleichung y + py + qy = 0. Dann gilt fr die Wronskideterminante W : I R, x y1 y2 y1 y2 , dass W = pW. (bung) Daraus folgt
fr x0 , x I, dass
x

W (x) = W (x0 ) exp

p()d .
x0

Aus W (x0 ) = 0 folgt somit W (x) = 0 fr alle x I. Fr y1 (x0 ) = 0 ist y1 in einer


gengend kleinen Umgebung von x0 nirgends 0. In einer solchen Umgebung folgt
mit der Quotientenregel
W (x) = y1 (x)2

d
dx

y2
y1

(x).

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Ersetzen von W (x) durch W (x0 ) exp


d
dx

y2
y1

(x) =

x
x0

93

p()d fhrt auf

W (x0 )
exp
y1 (x)2

p()d .
x0

Integration ergibt

y2 (x) = y1 (x)

y2 (x0 )
+ W (x0 )
y1 (x0 )

exp

z
x0

p()d

y1 (z)2

x0

dz .

Dieser Zusammenhang zwischen den beiden Lsungen y1 und y2 kann in einer Umgebung von x0 I mit y1 (x0 ) = 0 dazu bentzt werden, um etwa mit W (x0 ) = 1
und y2 (x0 ) = 0 aus einer gegebenen Lsung y1 eine zweite lokale, linear unabhngige
Lsung y2 zu berechnen.
Im Fall der Legendreschen Dierentialgleichung gilt
p(x) =
und daher mit x0 (1, 1)

2x
d
=
ln 1 x2
2
1x
dx

W (x) = W (x0 ) exp ln

1 x2
1 x20

= W (x0 )

1 x20
.
1 x2

Die Wronskideterminante eines Fundamentalsystems auf (1, 1) divergiert somit fr


x 1 und das Fundamentalsystem kann nicht auf das abgeschlossene Intervall
fortgesetzt werden. Das ist auch nicht verwunderlich, da aus der Legendreschen
Dierentialgleichung fr eine Lsung, deren Denitionsbereich x = 1 enthlt,
2y (1) + n(n + 1)y (1) = 0
folgt. Daraus ergibt sich, dass die Wronskideterminante W (1) zweier beliebiger in
1 denierter Lsungen gleich 0 ist. Damit ist der Raum aller auf [1, 1] denierten
Lsungen der Legendreschen Dierentialgleichung mit Parameter n der Raum RPn .
Das oben skizzierte Verfahren liefert, trotz Nullstellen von Pn , eine maximale
linear unabhngige Lsung der Legendreschen Dierentialgleichung auf dem ganzen Bereich (1, 1). (Fr n = 0 wird das Verfahren gar nicht bentigt.) Fr den
2-dimensionalen Vektorraum Ln der auf ganz (1, 1) denierten Lsungen der Legendreschen Dierentialgleichung mit Parameter n folgt so
1+x
L0 = {a,b | a, b R} mit a,b (x) := a + b ln
fr x (1, 1) ,
1x
*
+
1+x
L1 = {a,b | a, b R} mit a,b (x) := ax + b x ln
2 fr x (1, 1) .
1x

Wir zeigen die Aussage ber L1 . Whle y1 (x) = x. Dann ergibt sich als eine
linear unabhngige Lsung auf (0, 1) die Funktion y2 mit dAlemberts Formel
x

y2 (x) = x
x0

W (u)
du.
u2

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

94

Mit der Wahl W (x0 ) (1 x20 ) = 1 und x0 = 1/2 folgt fr 0 < x < 1
x

du
.
u2 (1 u2 )

y2 (x) = x
1/2

Das Integral ergibt sich mittels der Partialbruchzerlegung


x2
zu
y2 (x) = x

1
1
1
= 2+
2
(1 x )
x
2

1
1 1+x 1
ln
+ 2 ln 3
2 1x x
2

1
1
+
1+x 1x
*
+
*
+
1
1+x
1
=
x ln
2 + x 2 ln 3 .
2
1x
2

Subtrahiert man auf (0, 1) von y2 die Lsung 2 12 ln 3 y1 und multipliziert dann
mit 2, so erhlt man die Lsung
f2 (x) = x ln

1+x
2.
1x

Die Funktion f2 ist die Einschrnkung einer geraden C 2 -Funktion auf (1, 1) . Diese
ergnzt daher y1 zu einem Fundamentalsystem der Legendreschen Dierentialgleichung fr n = 1.
Eine Verallgemeinerung der Legendreschen Dierentialgleichung ist
1 x2 y (x) 2xy (x) +

m2
1 x2

y(x) = 0

(1.49)

auf I = (1, 1) mit m N0 und R. Auch diese Gleichung heit Legendresche


Dierentialgleichung. Eine Methode zu ihrer Lsung wird im folgenden Abschnitt
ber Potenzreihenlsungen erlutert. Diese Methode bringt den folgende Sachverhalt zutage: Gleichung (1.49) hat genau dann eine von 0 verschiedene Lsung, die
sich stetig auf den Rand des Intervalls (1, 1) fortsetzen lsst, wenn = n(n + 1)
fr ein n N0 mit n m. Dieses Faktum ist bei der Bestimmung dreidimensionaler
Potentiale und Schwingungsvorgnge bedeutsam. Dort regelt die (verallgemeinerte)
Legendresche Dierentialgleichung die Abhngigkeit des betrachteten Feldes vom
Polarwinkel eines Kugelkoordinatensystems. Die stetige Fortsetzbarkeit eines Feldes
in die polare Achsensingularitt der Kugelkoordinaten erzwingt dann die Diskretisierung von R zu {n(n + 1) | n N0 }. Genaueres dazu ndet sich in der
Vorlesung Math. Meth. Phys. 2 oder in Kapitel 13 von [12].

1.4.12

Methode des Potenzreihenansatzes

Ein systematisches Verfahren, die Legendrepolynome als Lsungen der Legendreschen Dierentialgleichung zu nden, ist die Methode des Potenzreihenansatzes.
Siehe bung 22. Diese Methode funktioniert auch bei vielen anderen gewhnlichen
homogen linearen Dierentialgleichungen mit nichtkonstanten Koezientenfunktionen. Den Grund fr das Funktionieren der einfachsten Variante der Lsungsmethode
durch Potenzreihenansatz (Frobeniusmethode) gibt der folgende Satz.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

95

Satz 52 Sei I R ein Intervall mit 0 I. Zwei Funktionen p und q von I nach
R mgen um 0 die Potenzreihenentwicklungen
p(x) =

ak x und q(x) =

k=0

bk xk

k=0

mit den Konvergenzradien rp > 0 und rq > 0 haben. Die Konvergenzintervalle


(rp , rp ) und (rq , rq ) der Potenzreihen seien in I enthalten. Dann hat die maximale Lsung c0 ,c1 der Dierentialgleichung
y (x) + p(x)y (x) + q(x)y(x) = 0
zur Anfangsbedingung y(0) = c0 und y (0) = c1 eine Potenzreihenentwicklung um 0
mit einem Konvergenzradius r min {rp , rq }. Es gilt dann fr alle x (r, r)
n

ck xk .

c0 ,c1 (x) = c0 + c1 x + lim

k=2

Die Koezenten ck sind fr alle k {2, 3, 4, . . .} durch die Rekursionsformeln


k

(k + 1) (k + 2) ck+2 =
k (k + 1) ck+1 =

m=0
k1

m=0

[(k m + 1) am ckm+1 + bm ckm ] fr k N0 ,


[(k m) ak ckm + bk ckm1 ] fr k N0

auf c0 , c1 zurckgefhrt und durch eine Wahl von (c0 , c1 ) R2 eindeutig festgelegt.
Die Beweisidee wird an den einfacheren Spezialfllen der Legendreschen und
Hermiteschen Dierentialgleichung klar gemacht.

1.4.13

Legendresche Dierentialgleichung 2

Fr y : (1, 1) R gelte fr alle x (1, 1) und fr ein R


1 x2 y (x) 2xy (x) + y (x) = 0.
k
Lsungsansatz: Ist y (x) =
k=0 ck x eine Potenzreihe mit dem Konvergenzradius
> 0, dann gilt fr alle x mit |x| <

y (x) =

y (x) =

k=1

k=2

kck xk1 ,
k (k 1) ck x

k2

k=0

(k + 2) (k + 1) ck+2 xk .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

96

Fr x2 y (x) und xy (x) gilt daher fr alle x mit |x| <


xy (x) =
2

x y (x) =

kck xk =

k=1

kck xk ,

k=0

k (k 1) ck x =

k=2

k=0

k (k 1) ck xk .

Daraus folgt fr |x| < wegen x2 y (x) + 2xy (x) y (x) =


=

k=0

dass

[k (k 1) + 2k ] ck xk =

(k + 2) (k + 1) ck+2 x =

k=0

k=0

k=0

[k (k + 1) ] ck xk ,

[k (k + 1) ] ck xk .

Aus dem Identittssatz fr Potenzreihen folgt somit fr alle k N0 die Rekursion


ck+2 = Rk ck , mit Rk :=

(k + 1) k
(k + 2) (k + 1)

Die Teilfolgen (c2k )kN0 und (c2k+1 )kN0 sind ber die Rekursion jeweils durch c0
und c1 festgelegt. Fr alle k mit k (k + 1) > ist der Faktor Rk , der die Rekursion
bestimmt, fr alle hinreichend groen k positiv. Es gilt also fr alle k k0 mit
hinreichend groem k0
Rk :=

(k + 1) k
k

=
1
(k + 2) (k + 1)
k+2
(k + 1) k

> 0.

Das Vorzeichen der Folgenglieder ck ndert sich also ab einem hinreichend groen
k0 nicht mehr.
Wenn ein n N0 existiert, fr das = n (n + 1) gilt, folgt Rn = 0 und daher
0 = cn+2j fr alle j N. (Falls solch ein n mit = n (n + 1) existiert, dann ist
es eindeutig, da n n (n + 1) streng monoton ist.) Gilt = n (n + 1) fr ein
gerades n, dann bricht die gerade indizierte Teilfolge ab, d.h. es gilt c2k = 0 fr
alle k > n/2. Die ungerade indizierte Teilfolge bricht in diesem Fall nicht ab. Gilt
hingegen = n (n + 1) fr ein ungerades n, dann bricht die ungerade indizierte
Teilfolge ab, d.h. es gilt c2k+1 = 0 fr alle 2k + 1 > n, und die gerade indizierte
Teilfolge bricht nicht ab. Falls kein n N0 existiert, sodass = n (n + 1) , dann
folgt aus c0 = 0, dass auch c2k = 0 fr alle k N. Analog folgt aus c1 = 0, dass
c2k+1 = 0 fr alle k N.
Mit der Wahl c1 = 0 ergibt sich fr c0 = 0 eine Potenzreihe c0 y+ mit ausschlielich geraden Potenzen. Mit der Wahl c0 = 0 und c1 = 0 hingegen ergibt sich eine
Potenzreihe c1 y mit ausschlielich ungeraden Potenzen. Es gilt also
y+ (x) = 1 +

k=1

2k

c2k x

und y (x) = x 1 +

k=1

c2k+1 x2k

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

97

Fr = n (n + 1) mit n N0 ist - je nach dem ob n gerade oder ungerade ist entweder y+ oder y ein Polynom vom Grad n, dessen Potenzreihe dann natrlich
auf ganz R konvergiert. In allen anderen Fllen ergibt sich der Konvergenzradius
von y wie folgt.
ak
k
Der Konvergenzradius einer Potenzreihe
k=0 ak x ist durch = limk ak+1
gegeben, soferne dieser Limes existiert. Siehe Satz 38, 8, Kap. 3, Vol I von [3].
Anwendung dieser Formel auf die Potenzreihe y+ ergibt wegen
y+ (x) =

c2k x2

k=0
c2k
mit ak = c2k die Konvergenz der Reihe fr alle x2 < limk c2k+2
= limk (1/Rk ) =
1. Also hat y+ den Konvergenzradius 1. Analog folgt auch fr y der Konvergenzradius 1.
y+ und y sind also gem Konstruktion gerade bzw. ungerade Lsungen der
Legendreschen Dierentialgleichung auf (1, 1) . Im Fall einer abbrechenden Potenzreihe mit = n (n + 1) gilt die Dierentialgleichung sogar auf ganz R.
Sei nun u eine der beiden Funktionen y+ und y mit nicht abbrechender Potenzreihenentwicklung. Welches Konvergenzverhalten hat die Potenzreihe von u (x) fr
x 1? Es gilt fr N = k + 2n mit k, n N so, dass Rk > 0

cN =
=

N 2
N

1
N

N (N 1)

N 1

N 4
N 2

N2

N 3

...

k
k+2

k+1

... 1
(N 2) (N 3)
(k + 1) k

ck
k ck .

Zwischenbehauptung: Das Produkt N mit


N =

N (N 1)

... 1
(N 2) (N 3)
(k + 1) k

strebt fr N einem Grenzwert zu. Warum? Das sieht man so:

Jeder der Faktoren j = 1 j(j1)


liegt zwischen 0 und 1. Daher kann das

Produkt logarithmiert werden und es gilt ln N =


das asymptotische Verhalten (Taylorentwicklung)
ln j =

N
j=k+1

ln j . Fr j hat j

+o
.
j (j 1)
j (j 1)

Daraus folgt fr alle hinreichend groen j die Abschtzung

Die unendliche Reihe

2
< ln j < 0.
j (j 1)

j=2

1
j (j 1)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

ist aber absolut konvergent. Daher konvergiert auch die Reihe


Stetigkeit der Exponentialfunktion folgt nun, dass

N
j=k+1

98

ln i . Aus der

lim N = lim eln N = elimN ln N .

Wegen N cN = N kck gibt es somit auch ein > 0 mit limn (N cN ) = ck .


Daraus folgt aber fr die Koezienten ck+2n der Reihe fr u fr alle n > N0 mit
hinreichend groem N0 N die Abschtzung
ck+2n
1
>
.
ck
2 k + 2n
Der Reihenrest der Reihe fr u mit den Termen der Ordnung xk+2n fr alle n >
N0 > k erfllt daher fr alle x > 0

n=N0

ck+2n k+2n 1

1
k+2n k
x2n
x
>
xk+2n >
x
= x
.
ck
2 n=N k + 2n
2 n=N 3n
6 n=N n
0

Fr x = 1 divergiert diese Reihe bestimmt gegen . Daher divergiert auch die Reihe
von u bei x = 1.
Gibt es fr = n (n + 1) eine Linearkombination von von y+ und y , die in
beiden Randpunkten x = 1 beschrnkt ist? Nein, denn die Partialsummen der
Reihen y divergieren wegen des gleichbleibenden Vorzeichens der Koezienten ck
in den beiden Randpunkten 1 monoton. Die Partialsummen der geraden Funktion
y+ divergieren in beiden Randpunkten gleich, whrend jene von y dort gegenlug
divergieren. Damit kann eine Linearkombination zwar in einem Randpunkt konvergieren, nicht aber in beiden.
Die Funktionen y sind also ein Fundamentalsystem der Legendreschen Dierentialgleichung. Fr = n (n + 1) ist genau eine der beiden Funktionen ein Polynom,
whrend die andere eine Potenzreihendarstellung mit dem Konvergenzradius 1 hat.
Eine Polynomlsung der DG ist uns jedoch schon bekannt, das Legendrepolynom
Pn , das daher eine Linearkombination von y+ und y sein muss. Der Entwicklungskoezient vor der nichtpolynomialen Lsung muss aber 0 sein.
Fassen wir das Ergebnis dieser etwas lngeren berlegung zusammen zum
Satz 53 Die Legendresche Dierentialgleichung auf (1, 1) mit Parameter R
1 x2 y (x) 2xy (x) + y (x) = 0
besitzt genau dann nichttriviale maximale Lsungen mit stetiger Fortsetzung auf
[1, 1] , wenn ein n N0 existiert, sodass = n (n + 1) . Fr jede solche Lsung y
der Legendreschen Dierentialgleichung mit = n (n + 1) existiert eine Zahl c R,
sodass y (x) = c Pn (x) fr alle x (1, 1) .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

1.4.14

99

*Hermitesche Dierentialgleichung

Die Schrdingergleichung fr eine Energieeigenfunktion : R R eines harmonischen Oszillators lautet mit gegebenen Konstanten m, , R>0
2

2m

(x) +

m 2 2
x (x) = E (x) fr alle x R.
2

(1.50)

Gesucht sind jene Werte von E R, fr die Gleichung (1.50) eine nichttriviale
Lsung besitzt, fr die der Limes
L

2 (x) dx

lim

existiert. Fr solche Werte von E sind berdies die Lsungen von Gleichung (1.50)
zu bestimmen. quivalent zu Gleichung (1.50) ist
*
+

m 2

(x) +
x (x) = E (x) .
(1.51)
2
m
ber die Substitution u

x = (x) ist Gleichung (1.51) quivalent zu

u () 2 u () =

2E
u ()

Die Bestimmung der stationren Zustnde eines quantenmechanischen harmonischen Oszillators fhrt also nach obiger Parameterreduktion auf die folgende Fragestellung. Zu welchen Werten von = E/ R hat die auf ganz R denierte
Dierentialgleichung
u (x) x2 u(x) + 2u(x) = 0
(1.52)

eine maximale von der Nullfunktion verschiedene Lsung u : R R, fr die das

uneigentliche Integral u(x)2 dx existiert?


Eine kleine Nebenrechnung zeigt: Fr u : R R gilt Gleichung (1.52) genau
dann, wenn die Funktion y : R R mit u(x) = exp (x2 /2) y(x) eine Lsung der
Hermiteschen Dierentialgleichung mit := 12 R
y (x) 2xy (x) + 2y(x) = 0

(1.53)

ist. Sei L der 2-dimensionale Raum der auf ganz R denierten maximalen Lsungen
von Gleichung (1.53).
Die Spiegelungssymmetrie von L
L hat eine ntzliche Spiegelungssymmetrie: Aus L folgt nmlich mit der
Kettenregel, dass auch die gespiegelte Funktion : R R, mit (x) := (x)
in L liegt. Zu einer beliebigen Funktion : R R heit + := 12 ( + ) ihr
gerader Anteil und := 12 ( ) ihr ungerader Anteil. Es gilt dann =
und = + + . Aus L folgt somit, dass auch L . Es wird nun gezeigt,
dass L gerade und ungerade Funktionen enthlt, die nicht die Nulllsung sind.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

100

Sei die maximale Lsung zur Anfangsbedingung (0) = 1, (0) = 0. Daraus


folgt (0) = 1 und () (0) = 0. Da die maximale Lsung des Anfangswertproblems eindeutig ist, gilt = . Die Lsung ist daher gerade. Eine ganz hnliche
berlegung zeigt, dass die maximale Lsung mit (0) = 0, (0) = 1 ungerade ist.
Die gerade Lsung erzeugt also einen 1-dimensionalen Unterraum (L )+ gerader
Lsungen, und die ungerade Lsung erzeugt einen 1-dimensionalen Unterraum
(L ) ungerader Lsungen. Zusammenfassend gilt L = R R .
Potenzreihenansatz fr L
Da die Koezientenfunktionen der Hermiteschen Dierentialgleichung als Polynome eine auf ganz R konvergente Potenzreihenentwicklung um 0 haben, hat jede
maximale Lsung dieser Dierentialgleichung eine auf ganz R konvergente Potenzreihenentwicklung. Der etwas schlauer gewhlte Potenzreihenansatz
(x) =

k=0

ergibt
(x) =

k=1

kck

xk1
=
k!

k=0

ck+1

ck

xk
k!

xk
und (x) =
k!

(1.54)

k=0

ck+2

xk
.
k!

Einsetzen in die Hermitesche Dierentialgleichung ergibt fr alle x im Konvergenzbereich der Reihe

xk
[ck+2 2 (k ) ck ]
= 0.
k!
k=0
Eine Potenzreihe ist auf ihrem Konvergenzintervall genau dann berall gleich 0,
wenn alle ihre Koezienten gleich 0 sind. Siehe Kapitel III.8.4 in Vol I von [3]. Die
Funktion ist somit genau dann eine Lsung von Gleichung 1.53, wenn fr alle
k N0 die Rekursion
ck+2 = 2 (k ) ck
(1.55)

gilt. Die Koeziententeilfolge (c0 , c2 , c4 , . . .) , also der gerade Anteil + von ist
somit durch c0 festgelegt. Analog ist (c1 , c3 , c5 , . . .) , also der ungerade Anteil
durch c1 eindeutig festgelegt. Es gilt (0) = c0 und (0) = c1 .
Polynomlsungen

Eine erhebliche Vereinfachung ergibt sich, falls = n N0 . Dann gilt nmlich


cn+2 = cn+4 = cn+6 = . . . = 0. Fr gerades = n sind dann die geraden Lsungen
Polynome vom Grad n. Die ungeraden Lsungen sind in diesem Fall natrlich keine
Polynome. Fr ungerades = n sind die ungeraden Lsungen Polynome vom Grad
n und die geraden Lsungen sind keine Polynome.
Fr = 0 folgt c2 = c4 = . . . = 0. Damit ist die konstante Funktion = 1 auf
ganz R eine Lsung. (Probe machen!)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

101

Fr = 1 folgt c3 = c5 = . . . = 0. Damit ist die Funktion (x) = x auf ganz R


eine Lsung. (Probe machen!)
Fr = 2 folgt c2 = 4c0 und c4 = c6 = . . . = 0. Damit ist die Funktion
(x) = 2x2 1 auf ganz R eine Lsung. (Probe machen!)
Der folgende Satz zeigt, warum im Hinblick auf unsere Ausgangsfragestellung
den Polynomlsungen ein Sonderstatus zukommt.
Satz 54 Sei y : R R eine Lsung von Gleichung (1.53). Dann existiert das Integral

exp x2 y(x)2 dx

genau dann, wenn y ein Polynom ist.


Beweis. Der ist ausfhrlich in Kap. 4.3.3 von [4] vorgefhrt.
Aus der Rekursion der Koezienten folgt also, dass
(L )pol := { L | ist Polynom} = 0
genau dann, wenn N0 . Fr gerades n gilt (Ln )pol = (Ln )+ und fr ungerades n
gilt (Ln )pol = (Ln ) . Der Unterraum (Ln )pol ist also eindimensional. Das eingangs
erwhnte quantenmechanische Problem hat also die folgende Antwort: Gleichung
(1.52) hat eine quadratintegrable von 0 verschiedene Lsung genau dann, wenn =
1/2 + n fr ein n N0 . Diese Lsung ist bis auf einen konstanten Faktor eindeutig
bestimmt. Die so charakterisierten Zahlen R werden als die Eigenwerte des
Problems bezeichnet.
Wir wenden uns nun den Polynomlsungen von Gleichung (1.53) fr N0
etwas eingehender zu.
Denition 55 Sei n N0 und [n/2] das grte Ganze von n/2. Fr gerades n ist
dies n/2 und fr ungerades ist dies (n 1)/2. Das Polynom Hn : R R mit
[n/2]

(1)k

Hn (x) :=
k=0

n!
(2x)n2k
k!(n 2k)!

(1.56)

heit n-tes Hermitepolynom.


Bemerkung 56 Das Polynom Hn hat den Grad n und der Koezient von xn ist
2n und es gilt Hn (x) = (1)n Hn (x).
Satz 57 Fr n N0 gilt (Ln )pol = R Hn .
Beweis. Wir betrachten nur den Fall n = 2m mit m N0 . Die Funktion
von Gleichung (1.54) ist eine Polynomlsung der Hermiteschen Dierentialgleichung
genau dann, wenn c1 = 0. Dann gilt = 0. Fr die Koezienten ak := c2k mit

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

102

k N0 gilt nach Gleichung (1.55) die Rekursion ak+1 = 4 (k m) ak . Die Lsung


der Rekursion ergibt fr alle k {0, 1, . . . , m}
ak = (1)k 22k

m!
a0
(m k)!

und ak = 0 fr alle k {m + 1, . . .}. Daraus folgt


m

x2k
m!
x2k
(x) =
ak
(1)k 22k
= a0
.
(2k)!
(m k)! (2k)!
k=0
k=0
Mit der Substitution k = m i folgt
n/2

(1)

(x) = a0

n
i
2

i=0

n
2

n
n
!
!
xn2i = a0 2 (1) 2
i! (n 2i)!
n!

Mit der Wahl


a0 =

n!
n
2

n/2

(1)i
i=0

n!
xn2i .
i! (n 2i)!

(1) 2

ergibt sich = Hn . Der Fall n = 2m + 1 wird analog bewiesen.


Hier noch einige ntzliche Eigenschaften der Hermitepolynome.
Satz 58 Fr alle x R gilt die Formel von Rodrigues
Hn (x) = (1)n exp x2

dn
exp x2
dxn

und die Rekursion Hn+1 (x) = 2xHn (x) 2nHn1 (x).


2

Beweis. Sei Yn (x) := (1)n ex


dung der Leibnizregel

dn x2
e
dxn

fr alle x R. Dann folgt unter Verwen-

n
n
d x2
2 d
n x2 d
x2
e
Yn+1 (x) = (1)n ex
=
(1)
e
2xe
dxn dx
dxn
*
+
n
n1
d
d
2
2
2
= (1)n ex (2x) n ex 2n n1 ex = 2xYn (x) 2nYn1 (x).
dx
dx

Es gilt also fr alle n N die Rekusionsformel


Yn+1 (x) = 2xYn (x) 2nYn1 (x).

(1.57)

Damit lsst sich nun zeigen, dass Yn eine Lsung von Gleichung (1.53) ist. Zunchst
folgt aus der Produktregel Yn (x) =
2

(1)n 2xex

n+1
dn x2
2
n x2 d
e
+
(1)
e
ex = 2xYn (x) Yn+1 (x)
n
n+1
dx
dx

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

103

Daraus ergibt sich

(x)
Yn (x) = 2Yn (x) + 2xYn (x) Yn+1
= 2Yn (x) + 2x [2xYn (x) Yn+1 (x)] [2xYn+1 (x) Yn+2 (x)]

= 2Yn (x) + (2x)2 Yn (x) 4xYn+1 (x) + Yn+2 (x).

Ersetzt man in der letzten Zeile Yn+2 (x) durch 2xYn+1 (x) 2 (n + 1) Yn (x), so ergibt
sich
Yn (x) 2xYn (x) = 2nYn (x).

Also ist Yn eine Lsung der Hermiteschen Dierentialgleichung (1.53) zu = n.


berdies ist Yn oenbar ein Polynom vom Grad n und der Koezient vor der
hchsten Potenz ist 2n . Da der Unterraum polynomialer Lsungen von Gleichung
(1.53) zu = n eindimensional ist, gilt aufgrund des Eindeutigkeitsatzes, dass
Yn (x) = cn Hn (x) fr alle x R. Da die Koezienten von xn in Yn und Hn bereinstimmen, gilt cn = 1. Somit gilt die fr Yn bewiesene Rekusionsformel (1.57) auch
fr Hn .
Schlielich seien noch die Polynome Hn fr n = 0, 1, 2, 3 aufgelistet. Man verschat sich z.B. H0 und H1 aus Rodrigues Formel und gewinnt dann die hheren
aus der Rekursion (1.57).
H0 (x) = 1,

H2 (x) = 2 2x2 1 ,

H1 (x) = 2x,

H3 (x) = 4x 2x2 3 .

Die folgenden zwei Bilder zeigen die quadratintegrablen Lsungen


hn (x) =
von Gleichung (1.52) mit =

1
2

exp (x2 /2) Hn (x)


.

n!2n

+ n fr n = 0, 1, 2, 3. Es sind dies die Graphen von

exp x2

h0 (x) =
,
4

h2 (x) =

2
x2
x exp

h1 (x) =

(2x2 1)
x2
exp

2
2

h3 (x) =

x (2x2 3)
x2
exp

2
3

0.75

0.5

0.25
0
-4

-2

0
-0.25

-0.5

h0 und h1

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

104

0.5

0.25
0
-4

-2

-0.25

-0.5

h2 und h3

1.4.15

*Airys Dierentialgleichung

Gesucht sind alle C 2 -Funktionen y : R R, die Airys Dierentialgleichung


y (x) xy (x) = 0 fr alle x R

(1.58)

erfllen. Dazu gengt es, ein Fundamentalsystem im Raum der maximalen Lsungen
von Gleichung (1.58) zu nden.37
ber das qualitative Verhalten der Lsungen von Gleichung (1.58) lsst sich mit
recht allgemeinen berlegungen schon einiges erschlieen, denn es folgt ja:
fr x > 0 gilt y (x) < 0 fr y (x) < 0 und y (x) > 0 fr y (x) > 0
fr x < 0 gilt y (x) > 0 fr y (x) < 0 und y (x) < 0 fr y (x) > 0
Die Gleichung (1.58) beschreibt also einen mechanischen Oszillator, dessen Rckstellkonstante in x linear ansteigt. Im Bereich x < 0 wirkt sie tatschlich auf die
Auslenkung rckstellend, im Bereich x > 0 verstrkt sie hingegen eine vorhandene
Auslenkung. Von den Lsungen ist also zu erwarten (und auch zu beweisen), dass
benachbarte Nullstellen fr x immer enger zusammenrcken. Fr x > 0 ist
y im Fall y > 0 streng monoton wachsend und im Fall y < 0 streng monoton fallend. Daraus ergibt sich, dass y im Bereich x > 0 hchstens eine Nullstelle hat. Eine
einzige der Lsungen mit y (0) = 1 konvergiert fr x gegen 0. Alle anderen
wachsen unbeschrnkt gegen + oder .
37

Ist y eine Lsung von Gleichung (1.58), dann erfllt die um R verschobene Funktion y mit
y (x) = y (x ) wegen (y ) (x) = (y ) (x) = y (x ) = (x ) y (x ) = (x ) y (x) die
Gleichung y (x) + xy (x) = y (x) . Daher lassen sich die Lsungen der stationren 1dimensionalen Schrdingergleichung mit einem linearen Potential aus den Lsungen von Airys
Dierentialgleichung durch Umskalieren und Verschieben erzeugen.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Der Potenzreihenansatz
y (x) =

105

ck xk

k=0

ergibt:
y (x) xy (x) =

k=2

ck k (k 1) xk2

= c2 2 1 +
= 2c2 +

k=0

ck xk+1

k=0

k +1

ck +3 (k + 3) (k + 2) x

k =0

ck xk+1

k=0

[ck+3 (k + 3) (k + 2) ck ] xk+1 .

Fr jede Potenzreihenlsung von Airys Dierentialgleichung gilt somit


c2 = 0 und ck+3 =

ck
fr alle k N0 .
(k + 3) (k + 2)

Die Rekursion fhrt die Koezienten c3 , c6 , c9 , . . . auf c0 zurck, die Koezienten


c4 , c7 , c10 , . . . sind durch c1 festgelegt und c5 , c8 , c11 , . . . ergeben sich durch ihre Rckfhrung auf c2 zu 0.
Mit der Wahl c0 = 1 und c1 = 0 ergibt sich daraus die Potenzreihe
1 3
1
1
x +
x6 +
x9 + . . .
32
6532
986532
41 6 741 9
1
= 1 + x3 +
x +
x + ...
3!
6!
9!

y1 (x) = 1 +

Wie vom Hauptsatz ber Potenzreihenlsungen schon festgestellt, ist der Konvergenzradius dieser Reihe unendlich. Und tatschlich gilt fr den Quotienten zweier
aufeinanderfolgender nichtverschwindender Summanden dieser Reihe
,
,
ck+3 ,xk+3 ,
|x|3
=
0 fr k ,
ck |xk |
(k + 3) (k + 2)

sodass das Quotientenkriterium den unendlichen Konvergenzradius liefert. Die durch


die Potenzreihe auf ganz R denierte Funktion y1 ist also die maximale Lsung von
Airys Dierentialgleichung zur Anfangsvorgabe y1 (0) = 1 und y1 (0) = 0.
Mit der Wahl c0 = 0 und c1 = 1 ergibt sich analog die Potenzreihe
1 4
1
1
x +
x7 +
x10 + . . .
43
7643
10 9 7 6 4 3
2 4 5 2 7 8 5 2 10
= x+ x +
x +
x + ...
4!
7!
10!

y2 (x) = x +

Auch diese Potenzreihe konvergiert auf ganz R. Die durch sie denierte maximale
Lsung erfllt die Anfangsvorgabe y2 (0) = 0 und y2 (0) = 1.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

106

Die beiden Funktionen y1 und y2 sind auf R>0 positiv und streng monoton wachsend. Jeder Summand der Potenzreihe wchst fr x unbeschrnkt an, sodass
dies auch y1 und y2 tun. Das Reduktionsverfahren von dAlembert ergibt einen
Zusammenhang zwischen den beiden Lsungen y1 und y2 . Dieser ergibt sich folgendermaen. Fr die Wronskideterminante der beiden Lsungen gilt
W (0) = y1 (0) y2 (0) y1 (0) y2 (0) = 1.
Da die Koezientenfunktion p des Ableitungsterms erster Ordnung fr Airys Differentialgleichung verschwindet, spezialisiert sich die Reduktionsformel mit x0 = 0
fr die beiden Lsungen y1 und y2 zu
x

y2 (x) = y1 (x)
0

1
d
y1 ()2

zumindest fr alle x R>0 , wo y1 ja keine Nullstelle hat.


Das Integral ber y12 von 0 bis x > 0 erfllt wegen
y1 () = 1 +

1 3 41 6 741 9
+
+
+ ...
3!
6!
9!

>1+

1 3

3!

die Abschtzungen
x

0<
0

1
d <
y1 ()2

x
0

1
1 + 3!1 3

2 d.

Da die obere Schranke fr x gegen einen endlichen Wert konvergiert, und


x
das Integral I (x) = 0 y1 ()2 d in x streng monoton steigend ist, konvergiert auch
I (x) fr x gegen einen endlichen positiven Grenzwert c. Daraus lsst sich nun
schlieen, dass cy1 (x) y2 (x) fr x gegen 0 konvergiert. Das geht so: Es gilt
*
+
x

d
d
d

(x)

.
cy1 (x) y2 (x) = y1 (x)
=
y
1
2
2
y1 ()
y1 ()2
0
0 y1 ()
x
Wegen y1 (x) > 0 fr x > 0 folgt daraus fr alle x > 0

d
inf {y1 (z) : x < z < } y1 ()
x

d
d
d
=
<
3
y1 (x) y1 ()
y1 ()
x
x
1+

0 < cy1 (x) y2 (x) < y1 (x)


= y1 (x)

< 3!
x

3!

d
3!
0 fr x .
3 =
2x2

Im Lsungsraum von Airys Dierentialgleichung existiert somit genau ein eindimensionaler Unterraum von Lsungen y mit der Eigenschaft, dass limx y (x) = 0.
Eine Mitteilung ohne Beweis38 : Die Konstante c hat den Wert
c=
38

1
3

31/3

2
3

1, 3717.

Siehe Abramowitz & Stegun, Chapt. 10.4. Ein Beweis der Behauptung ist in Chapt. 2, 8 von
F W J Olver, Asymptotics and Special Functions, New York, 1974, nachzulesen.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

107

(Die Gammafunktion wird in Math Meth 2 behandelt.) Die Linearkombination y0 =


c1 y1 c2 y2 mit
c1 =

1
32/3

2
3

0, 35503 und c2 =

1
31/3

1
3

0, 25882

liegt also in dem Unterraum von Lsungen, die fr x gegen 0 konvergieren. Sie
wird blicherweise als Airyfunktion Ai bezeichnet. Figur (1.33) zeigt ihren Graphen.

Ai
0.4

0.2
0
-15

-12.5

-10

-7.5

-5

-2.5

2.5

-0.2

-0.4

Abbildung 1.33: Airys Funktion


Die Airyfunktion erfllt: y0 (0) = c1 und y0 (0) = c2 . Sie trennt auf R>0 die
Menge L+ aller Lsungen mit y (0) = c1 und y (0) > c2 von der Menge L aller
Lsungen mit y (0) = c1 und y (0) < c2 . Die Elemente von L+ haben in R>0 keine
Nullstelle und wachsen fr x gegen +. Die Elemente von L hingegen haben
in R>0 genau eine Nullstelle und sinken auf R>0 streng monoton und unbeschrnkt
von c1 gegen . berdies gilt: Zu jedem Punkt (a, b) R>0 (R 0) existiert
genau eine Lsung y in L+ L mit y (a) = b. Die Graphen aller Lsungen mit
y (0) = c bilden somit fr jedes beliebige c eine Faserung von R>0 R.
Die Koezienten der Potenzreihen der Funktionen y1 und y2 fr allgemeines k
lassen sich durch Eulers Gammafunktion ausdrcken. Deren Kenntnis wird im Rest
dieses Abschnitts vorausgesetzt.
Mit der Bezeichnung ck = c3k fr alle k N0 gilt also
y1 (x) =

k=0

ck x3k mit c0 = 1 und ck =

ck1
fr alle k N.
3k (3k 1)

Die Ausung der Rekursion ergibt unter Verwendung von (x + 1) = x (x) fr

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

alle x R

108

(N0 )
1
ck2
ck1
=

= ...
3k [3k 1]
3k [3k 1] 3 (k 1) [3 (k 1) 1]
1
1
c0
=

...
3k [3k 1] 3 (k 1) [3 (k 1) 1]
3 1 (3 1 1)
1
1
1
c0
= 2k

...
1
1
3
k k 3 (k 1) (k 1) 3
1 1 13

ck =

23
1

32k k! k +

2
3

c0 =

23
1

32k k! k +

2
3

Somit gilt fr alle x R


2
y1 (x) =
3

k=0

x3k
32k k! k +

2
3

Nun zur Potenzreihe von y2 . Mit der Bezeichnung ck = c3k+1 fr alle k N0 gilt
y2 (x) =

ck x3k+1 mit c0 = 1 und ck =

k=0

ck1
fr alle k N.
(3k + 1) 3k

Die Ausung der Rekursion geschieht wie fr y1 und ergibt fr alle x R


y2 (x) =

1.4.16

4
3

k=0

x3k+1
32k k! k +

4
3

Ein lineares Rand- und Eigenwertproblem

Im vorigen Abschnitt haben wir die quadratintegrablen Lsungen der Dierentialgleichung (1.52) bestimmt. Nur fr Werte N0 +1/2 hat Gleichung (1.52) eine von
der Nulllsung verschiedene, man sagt nichttriviale, quadratintegrable Lsung. Das
Problem hat eine hnlichkeit zu den Eigenwertproblemen der linearen Algebra: Die
Zahlen N0 +1/2 knnen als die Eigenwerte des Dierentialoperators 12 (x2 + x2 )
auf dem Vektorraum der quadratintegrablen (unendlich oft dierenzierbaren) Funktionen und die Funktionen hn als seine Eigenvektoren aufgefasst werden. Da bei der
Bestimmung der Eigenwerte im vorigen Abschnitt gewisse Lcken bestehen blieben, der Satz 54 wurde ja nicht bewiesen, soll in diesem Abschnitt ein sehr einfaches
Eigenwertproblem39 eines Dierentialoperators vollstndig gelst werden.
Eine maximale Lsung einer (inhomogen) linearen Dierentialgleichung n-ter
Ordnung mit Anfangswerten (x0 ), (1) (x0 ) . . . (n1) (x0 ) existiert und ist eindeutig.
Gilt hnliches, wenn die n Vorgaben (i) (xi ) an voneinander verschiedenen Stellen
x0 , . . . xn1 gewhlt werden? Das folgende kleine Beispiel zeigt, dass dies im allgemeinen mit Nein zu beantworten ist.
39

Diesem Eigenwertproblem kommt in der Quantenmechanik eines eingesperrten Teilchens eine


tragende Rolle zu.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

109

Denition 59 (Homogenes Randwertproblem) Seien , L R mit L > 0.


Eine stetige Funktion : [0, L] R mit (0) = 0 = (L) und (x) + (x) = 0
d2
fr alle x (0, L) heit Lsung des homogenen Randwertproblems zu dx
2 + auf
[0, L].

Fr < 0 bilden die beiden Funktionen cosh x und sinh x ein


Fundamentalsystem der Dierentialgleichung auf (0, L). Mit
(x) = A cosh

x + B sinh
x

folgt aus (0) = 0, dass A = 0 und dann aus (L) = 0, dass B = 0. Fr < 0 hat
das Randwertproblem also eine eindeutige Lsung, nmlich die 0-Lsung. Fr = 0
folgt dasselbe.

Fr > 0 bilden die beiden Funktionen cos


x und sin
x ein Fundamentalsystem der Dierentialgleichung auf (0, L). Mit
(x) = A cos

x + B sin
x

folgt aus (0) = 0, dass A = 0 und aus (L) = 0, dass B sin


L = 0. Dies
ist einerseits
wiederum fr B = 0 erfllt.
Lsungen mit B = 0 existieren aber auch

(wegen L > 0) genau dann, wenn L N. Das Randwertproblem hat also fr


2
= n L mit n N unendlich viele Lsungen

(x) = B sin n x .
L
Eine Zahl , fr die das homogene Randwertproblem einen (mindestens) eindimend2
sionalen Lsungsraum hat, heit Eigenwert von
Randbedin0 dx2 zur homogenen
1
2

gung auf [0, L]. Im gegenwrtigen Beispiel ist n L | n N die Menge aller Eigenwerte. Die zugehrigen Lsungsrume, auch Eigenrume genannt, sind alle eindimensional.
Der mathematische Mechanismus, der im Rahmen der Quantentheorie zur Diskretisierung von klassisch kontinuierlichen Gren, wie Energie und Drehimpuls
fhrt, ist eine Verallgemeinerung des hier beschriebenen.

1.4.17

*Greensche Funktion eines Randwertproblems

Fr y : [0, 1] R gelte y (x) = b (x) mit stetiger Funktion b : [0, 1] R. Gibt es


unter allen solchen Funktionen y eine, fr die die homogene Randvorgabe y (0) =
y (1) = 0 gilt?40 Ja, es gibt genau eine. Warum?
40

Dieses Randwertproblem legt etwa das Potential im Gebiet zwischen den geerdeten Platten
eines (ebenen) Kondensators fest, wenn sich dort auch eine eben verteilte Ladungsdichte bendet.
Eine andere Interpretation gibt die Bewegung eines 1d Massenpunktes unter dem Einuss einer
ueren Kraft. Gesucht ist jene Bewegung, bei der sich der Massenpunkt zu den Zeiten 0 und 1 im
Nullpunkt bendet.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

110

Ein Fundamentalsystem der homogenen Gleichung y = 0 ist (1 , 2 ) mit 1 (x) =


1 und 2 (x) = x fr alle x [0, 1] . Fr jede Funktion y mit y = b auf [0, 1] existieren daher , R, sodass
x

y (x) = + x +
0

(x ) b () d.

Die Randvorgabe fr y gilt genau dann, wenn = 0 und


1

0=+
0

(1 ) b () d.

Damit ist die Funktion y : [0, 1] R mit

y (x) =

x (1 ) b () d +

(x ) b () d

die eindeutige Lsung der inhomogenen Gleichung mit der homogenen Randvorgabe.
Durch Aufspalten des Integrals von 0 bis 1 in eines von 0 bis x und eines von x
bis 1 ergibt sich:
x

[(x ) x (1 )] b () d

y (x) =
0
x
0

x (1 ) b () d

(x 1) b () d

x (1 ) b () d

(x, ) b () d.
0

Hierbei gilt fr die Funktion : Q = [0, 1] [0, 1] R


(x, ) =

(x 1) fr 0 x 1
.
x ( 1) fr 0 x 1

(1.59)

Oensichtlich ist stetig und es gilt (x, ) = (, x) auf Q. Die Einschrnkungen der Funktion (, ) auf [0, ] und [, 1] sind jeweils Lsungen der homogenen
Gleichung y = 0. Bei x = macht ihre Ableitung jedoch einen Sprung um 1, d.h.
es gilt
lim (, )|x=+ lim (, )|x= = 1.
0

Weiter gilt fr jedes [0, 1] , dass (0, ) = (1, ) = 0. Die Funktion heit
Greensche Funktion zu y = 0 und zur Randvorgabe y (0) = y (1) = 0. Sie ist eine
durch die Randvorgabe eindeutig festgelegte Fundamentallsung von y = 0 mit
nichtdierenzierbarer Stelle bei [0, 1] . Sie legt - selbst unabhngig von b - die
der Inhomogenitt b zugehrige eindeutige Lsung des halbhomogenen Randwertproblems ber eine Integration fest. Wir fassen zusammen:
Satz 60 Sei b : [0, 1] R stetig. Fr y : [0, 1] R gelte y = b und y (0) = y (1) =
0. Dann gilt fr alle x [0, 1] mit der Greenschen Funktion aus Gleichung (1.59)
1

(x, ) b () d.

y (x) =
0

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

111

Diese Lsungsformel mittels eines linearen Integraloperators lsst sich auf allgemeinere lineare Randwertprobleme erweitern. Siehe etwa Kap. V, 26 in [18]. Die
Greensche Funktion hngt dann natrlich vom homogenen Teil der Dierentialgleichung und den Randbedingungen ab.
Im Fall der Dierentialgleichung y = b auf dem Intervall [0, 1] existiert also
genau eine Lsung y mit der Randvorgabe y (0) = y (1) = 0. Fr b = 0 entspricht dies
d2
der uns schon bekannten Tatsache, dass 0 kein Eigenwert von dx
2 zur homogenen
Randbedingung auf [0, 1] ist. Welche Lsungen hat aber die inhomogene Gleichung
y + y = b mit stetiger Funktion b : [0, ] R wenn y (0) = y () = 0 als homogene
Randvorgabe verlangt wird? Wir wissen ja, dass y (x) = C sin x fr jedes C R
eine Lsung im homogenen Fall b = 0 ist.
Ein Fundamentalsystem der homogenen Gleichung ist (1 , 2 ) mit 1 (x) = cos x
und 2 (x) = sin x. Daher gibt es fr jede Lsung y von y + y = b Zahlen , R,
sodass fr alle x [0, ]
x

sin (x ) b () d

y (x) = cos x + sin x +


0

gilt. Die Randvorgabe y (0) = 0 gilt genau dann, wenn = 0. Fr = 0 folgt mit
sin ( ) = sin

y () =
0

sin ( ) b () d =

sin () b () d,
0

da ja sin = 0 gilt. Die Bedingung y () = 0 lsst sich daher genau dann erfllen,
wenn fr die Inhomogenitt b die Orthogonalittsbedingung

sin () b () d = 0
0

gilt. Wenn diese erfllt ist, dann hat das Randwertproblem unendlich viele Lsungen.
Andernfalls hat es keine einzige Lsung.
Mithilfe der Orthogonalittsbedingung lsst sich nun eine Greensche Funktion
fr das vorliegende Randwertproblem nden. Es gilt

sin (|x |) b () d =

sin (x ) b () d

sin (x ) b () d

(1.60)

Umformen des zweiten Integrals mit dem Sinussatz ergibt

sin (x ) b () d = sin (x)

cos () b () d cos (x)

sin () b () d.
x

Aus der Orthogonalittsbedingung folgt

sin () b () d =

sin () b () d.
0

Weiter gilt

cos () b () d =
x

cos () b () d

cos () b () d.
0

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

112

Daraus folgt nun

sin (x ) b () d = sin (x)

cos () b () d

+ cos (x)

sin () b () d
0

cos () b () d
0

sin (x ) b () d + sin (x)

cos () b () d.
0

Einsetzen in (1.60) ergibt

sin (|x |) b () d = 2

sin (x ) b () d sin (x)

cos () b () d.
0

Sei nun die Greensche Funktion : Q = [0, ] [0, ] R so, dass (x, ) =
1
sin (|x |) fr alle (x, ) Q. Dann gilt also
2
x
0

sin (x ) b () d =

(x, ) b () d +
0

sin (x)
2

cos () b () d.
0

ist stetig und es gilt (x, ) = (, x) auf Q. Die Ableitung von (, ) springt
bei x = um 1. Aber Achtung41 : 2 (0, ) = sin = 2 (, ) = 0 fr alle (0, ) .
Wir fassen diese Ergebnisse zusammen:
Satz 61 Sei b : [0, ] R stetig und es gelte die Orthogonalittsbedingung

sin () b () d = 0.
0

Eine C 2 -Funktion y : [0, ] R ist Lsung von y + y = b mit y (0) = y () = 0


genau dann, wenn eine Zahl R existiert, sodass fr alle x [0, ]
1
y (x) = sin x +
2

sin (|x |) b () d.

Fr eine Funktion b, die die Orthogonalittsbedingung nicht erfllt, hat das Randwertproblem keine Lsung.

1.5

*Harmonisch angeregte lineare Schwingung

In diesem Abschnitt wird auf einen sehr speziellen Fall von inhomogen linearen Gleichungen zweiter Ordnung mit konstanten Koezienten ausfhrlicher eingegangen,
auf die Gleichung einer gedmpften, linearen Schwingung mit harmonischer uerer Anregung. Die mechanische Bewegungsgleichung fr die Auslenkung eines
41

Das sollte nicht verwundern, denn der Einheitskraftsto auf den Oszillator erfllt die Orthogonalittsbedingung nicht! Daher gibt es auch keine Fundamentallsung zu y + y = 0, die in 0
und Nullstellen hat.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

113

eindimensionalen, linearen Oszillators der Masse m, der von einer zeitabhngigen


Kraft F angetrieben wird, lautet
+ 2 + 2 = F/m.
0
Hier sind 0 , m R>0 und R0 . Die Funktion F : R R sei stetig. Eine sogenannte harmonische Anregung ist eine Kraftfunktion F, fr die F (t) =
A cos (t ) mit A, , R fr alle t R gilt.42
Mit der dimensionslosen Zeit x := 0 t, dem dimensionlosen Dmpfungsparameter := / 0 R0 ergibt sich fr y(x) := (t) die parameterbereinigte Gleichung
y + 2y + y = g

(1.61)

mit der Inhomogenitt g := F/m 20 . Das dazu quivalente System erster Ordnung
fr (y 1 , y 2 ) := (y, y ) ist
d
dx

y1
y2

0
1
1 2

y1
y2

0
g

(1.62)

Nach den Stzen ber inhomogen lineare Systeme erster Ordnung gibt es fr x0 R
und fr v R2 genau eine Lsung v : R R2 von (1.62) mit v (x0 ) = v. Daher
existiert zu jedem x0 R und zu jedem (a, b) R2 genau eine Lsung y : R R
von (1.61) mit y(x0 ) = a und y (x0 ) = b. Ist ypart eine maximale Lsung von (1.61),
dann gilt fr die Menge aller maximalen Lsungen Lg dieser Gleichung
Lg = L0 + ypart .
Hier ist L0 der Vektorraum der maximalen Lsungen von (1.61) mit g = 0.

1.5.1

bersicht ber L0

Einsetzen der Versuchsfunktion y : R R mit y(x) = exp (x) fr ein R in


(1.61) ergibt: y ist Lsung genau dann, wenn Nullstelle des reellen charakteristischen Polynoms P zweiten Grades mit
P () := 2 + 2 + 1 = ( + )2 2 1
ist, dh wenn P () = 0. Fr einer Diskussion der Nullstellenmenge von P ist eine
Trennung der Flle > 1, = 1 und 0 < 1 hilfreich.
1. berkritische Dmpfung: > 1. Das charakteristische Polynom P hat
zwei (reelle) Nullstellen. Es sind dies

= 2 1.
42

Die Bezeichnung harmonisch drfte in der Tatsache grnden, dass eine solche (monofrequente)
Schwingung eines menschlichen Trommelfells von seinem zugehrigen Gehirn als rein oder harmonisch empfunden wird. Aber Achtung: In der Theorie der partiellen Dierentialgleichen wird der
Begri harmonische Funktion mit einer gnzlich anderen Bedeutung verwendet.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

114

Es gilt: 2 < < + < 0. Die beiden zu den Nullstellen gehrigen Lsungen
y : R R mit
y+ (x) = e+ x, y (x) = e x
sind im Fall > 1 linear unabhngig und daher eine Basis des Lsungsraumes
L0 oder ein sogenanntes Fundamentalsystem von (1.61). Dies zeigt man etwa
mithilfe der Wronskideterminante bei 0. Beide Lsungen y+ , y sind streng
monoton fallend. Sie werden fr = 3/2 von Abbildung (1.34) gezeigt.Die
y
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
-0.5

0.5

1.5

2.5

3
x

Abbildung 1.34: Fundamentalsystem fr = 3/2, y+ strichliert


Lsung y+ y fr = 3/2 zeigt Figur (1.35). Die Auslenkung schwingt
einmal durch 0 und kehrt fr x dorthin zurck. Fr groe negative x
dominiert y und fr groe positive x dominiert y+ . Jargon: Eine Lsung hat
im allgemeinen zwei Zeitskalen eine schnelle ( ) und eine langsame (+ ).
y
0.5
0.25
0
0
-0.25

1.25

2.5

3.75

5
x

-0.5
-0.75
-1

Abbildung 1.35: Die berschwinglsung y+ y


Fr die zum Fundamentalsystem (y+ , y ) gehrigen physikalisch parametrisierten Funktionen + und gilt

2 20 t
fr alle t R.
(t) = e

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

115

2. Kritische Dmpfung: = 1. Das charakteristische Polynom P hat genau


eine (reelle) Nullstelle. Es ist dies 0 = 1. Die zugehrige Lsung ist y1 (x) :=
exp(x). Eine weitere Lsung wird mit dem Ansatz xn exp(x) gesucht. Sie
ergibt sich zu y2 (x) = x exp(x). Die beiden Funktionen y1 , y2 : R R mit
y1 (x) = ex ,

y2 (x) = xex

sind ein Fundamentalsystem von (1.61) fr = 1. Abbildung (1.36) zeigt die


Funktionen y1 (rot) und y2 (grn).
y
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
-0.25

1.25

2.5

3.75

5
x

Abbildung 1.36: y1 und y2 fr = 1 (kritische Dmpfung)


3. Unterkritische Dmpfung: < 1. Das charakteristische Polynom hat keine
reelle Nullstelle. Es hat dann zwei Nullstellen ber C. Diese sind

= i 1 2 .
, ,
Es gilt: = + , ,+ , = 1, + 0 und + > 0. Die Nullstelle +
liegt am Einheitskreis im 2. Quadranten. Die Funktion exp + x ist nicht
reellwertig, aber da die Koezienten der Digleichung (1.61) reell sind, sind
die reellen Funktionen yi : R R mit

1 2 x

: x exp + x = ex sin
1 2 x

y1 : x exp + x = ex cos
y2

Lsungen von (1.61), wenn 0 < 1 gilt. Sie bilden ein Fundamentalsystem.
Eine Dmpfung > 0 verlangsamt die Schwingung gegenber dem ungedmpften Fall = 0. Darberhinaus sorgt sie wie in den Fllen 1) und 2) fr
ein Abklingen
des Schwingungsvorgangs. Die beiden Zeitskalen der Lsungen
sind und 1 2 . Die Lsungen sind nur fr = 0 periodisch. Fr 0 haben aber benachbarte Nulldurchgnge
und benachbarte Maxima voneinander
den gleichbleibenden Abstand 2/ 1 2 . (bung!) Fr die zum Fundamentalsystem (y1 , y2 ) gehrigen, physikalisch parametrisierten Funktionen 1 und

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

116

1 gilt
1 (t) = et cos

20 2 t ,

2 (t) = et sin

20 2 t .

Fr = 1/10 zeigt Abbildung (1.37) das Fundamentalsystem (y1 , y2 ).


y

1.5

0.5
0
-5

10

15

20

25
x

-0.5

-1

Abbildung 1.37: Fundamentalsystem (y1 , y2 ) fr = 1/10; y2 strichliert


Fr jede reelle Linearkombination y = c1 y1 + c2 y2 = 0 existiert genau ein Paar
von Zahlen
*
2
(a, x0 ) R>0 0,
,
1 2
sodass fr alle x R

y(x) = aex cos


1 2 (x x0 ) .
Diese Zahlen sind bestimmt durch

c1 = a cos
1 2 x0 ,

c2 = a sin

1 2 x0 .

(Nachrechnen mit Additionstheorem fr sin und cos . bung!) Jedes Element


von L0 ist somit ein Translat eines Vielfachen von y1 (und auch von y2 ).

1.5.2

Partikulre Lsungen ypart fr harmonische Kraft

F0

Sei F (t) = F0 cos(t) mit R>0 und F0 R. Daher gilt g(x) = m


x .
2 cos
0
0

Suche eine Lsung ypart von (1.61) fr g0 (x) = cos(qx) mit q := 0 R>0 .
Zunchst jedoch etwas allgemeiner: Suche komplexwertige Lsungen yc von (1.61)
fr die Inhomogenitt g(x) = exp(x) mit C. Auf dem C-VR V der zwei
mal dibaren Funktionen von R nach C ist die lineare Abbildung L durch L [y] =
y + 2y + y deniert. Fr die gesuchte Funktion yc gilt daher

L [yc ] (x) = ex .

(1.63)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

117

Es gilt L [exp (x)] = P () exp (x) , mit P () = 2 + 2 + 1 (charakteristisches


Polynom von L). Dieses dient der folgenden Fallunterscheidung.
1. P () = 0: Falls keine (mglicherweise komplexe) Nullstelle von P ist, dann
ist yc : R R mit
1 x
yc (x) =
e
P ()
eine Lsung von (1.63).
2. P () = 0, P () = 0: Dies ist der Fall fr + , . Es gilt dann
*
+
x

x
=
L [xe ] = L
e
L [ex ]

=
(P ()ex ) = (P () + xP ()) ex = P ()ex .

Somit ist die Funktion yc : R R mit


yc (x) =

xex
P ()

eine Lsung von (1.63).


3. P () = 0, P () = 0 : Dies ist genau dann der Fall, wenn = 1 (Doppelnullstelle, kritische Dmpfung) und = 1. Dann gilt wegen P = 2
2
3
2
2

2 x
x
=L
L xe
e
=
L [ex ]

2
(P ()ex ) = P () + 2xP () + x2 P () ex = 2ex .
2

Somit ist die Funktion yc : R R mit


yc (x) =

x2 ex
2

eine Lsung von (1.63).


Zur Inhomogenitt g0 (x) = cos(qx) = exp(iqx) gewinnt man Lsungen wie
folgt. Whle in den partikulren Lsungen yc zur Inhomogenitt exp(x) den Parameter = iq und nehme davon den Realteil
ypart := yc .
Dann gilt wegen der Linearitt von L, dass ypart : R R eine Lsung von (1.61)
mit g0 (x) = cos(x) ist.
Der Fall 3) tritt fr R0 nicht ein wegen der beiden fr q R>0 unvertrglichen Bedingungen = iq und = 1.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

118

Der Fall 2) liegt genau dann vor, wenn = iq = + . Die Nullstelle + ist genau
dann rein imaginr, wenn = 0. Dann gilt + = i und daher q = 1. Dies ist der
Fall einer ungedmpften Schwingung mit resonanter Erregungsfrequenz = 0 . Es
gilt dann P () = 2 + 2 = 2i. Die Lsung ypart : R R ergibt sich damit zu
x
x exp(ix)
= sin(x).
2i
2
Das ist eine aperiodische Schwingung. Sie wird von Abbildung (1.38) gezeigt. Fr
die physikalisch parametrisierte Lsung part zu F (t) = F0 cos(t) ergibt sich mit
(0 t)
part (t) = F0 ypart
. Es folgt
m2
ypart (x) =

part (t) =

F0 t sin( 0 t)
fr alle t R.
m 2 0

y
15
10
5
0
-20

-10

10

-5

20
x

-10
-15

Abbildung 1.38: part und cos fr 0 = 1


Der Fall 1) ist der typische und reichhaltigste. Er liegt genau dann vor, wenn
(, q) = (0, 1). Es gilt P () = P (iq) = q 2 + 2iq + 1. Damit folgt in diesem Fall
ypart (x) =

exp(iqx)
.
1 q 2 + i2q

(1.64)

Zur Berechnung des Realteils des Quotienten ist eine Fallunterscheidung hilfreich.
Wir unterscheiden danach, ob der Nenner reell ist, oder nicht.
a) Reeller Nenner: Die Zahl P (iq) = 1 q2 + i2q ist fr = 0 reell und nicht
Null, da ja (, q) = (0, 1) vorausgesetzt ist. Fr ypart : R R folgt
ypart (x) =

cos(qx)
.
1 q2

Dies ist eine ungedmpfte Schwingung mit nichtresonanter Erregungsfrequenz. Die


physikalisch parametrisierte Lsung part : R R zu F (t) = F0 cos (t) ergibt sich
(0 t)
mit part (t) = F0 ypart
. Es folgt
m 2
0

part (t) =

F0 cos(t)
fr alle t R.
m 20 2

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

119

In diesem ungedmpften, nichtresonanten Fall folgt die (periodische) Schwingung


der Erregung fr 0 > ohne Phasenschub mit der Amplitude
F0
F0
1
.
2
2
m 0 1 (/ 0 )
m 20
Die Maxima der treibenden Kraft fallen mit den Maxima der Schwingung zusammen
und die Amplitude ist grer als die Auslenkung des statisch belasteten Oszillators.
Fr 0 < hingegen ist die Schwingung gegenber der Erregung um eine halbe
Periode versetzt. Die Maxima der Kraft fallen auf Minima der Schwingung. Abbil1
dung (1.39) zeigt die Funktion x |1 x2 | .
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

Abbildung 1.39: Die Amplitudenfunktion |1 x2 |

b) Der Nenner ist nicht reell: Fr > 0 liegt P (iq) = 1 q 2 + i2q wegen
q > 0 in der oberen Halbebene. Als Beispiel zeigt Abbildung (1.40) die Menge
P (iR>0 ) = {1 q 2 + i2q | q R>0 } C fr = 1/2.
2

1.5

0.5

0
-3

-2

-1

1
x

Abbildung 1.40: P (iR>0 ) fr = 1/2


Die Polardarstellung des Nenners P (iq) = 1 q 2 + i2q ist hilfreich bei der
Berechnung des Realteils von ypart nach (1.64). Fr jedes z C 0 existiert genau
ein [0, 2) mit z = |z| exp(i). Die Zahl heit das Argument von z. Sie ist
implizit durch (z) = |z| cos() und (z) = |z| sin() bestimmt. Die Abbildung arg :
C 0 [0, 2) , z arg(z) heit Argumentfunktion. Fr z in der oberen Halbebene
gilt = arg(z) (0, ). Die Funktion arccot : R (0, ) ist die Umkehrfunktion

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

120

y
2.5

1.5

0.5
-5

-2.5

2.5

5
x

Abbildung 1.41: Der Graph von arccot


von cot = cos
auf (0, ). Den Graphen von arccot zeigt Abbildung (1.41). Der Nenner
sin
P (iq) hat somit die Polardarstellung
(1 q 2 )2 + (2q)2 exp i arccot

1 q 2 + i2q =

1 q2
2q

Daraus folgt
ypart (x) =

exp(iqx i)

(1 q 2 )2 + (2q)2

cos(qx )

(1 q 2 )2 + (2q)2

mit

1 q2
= arccot
.
2q
Die periodische Schwingung ypart geht der Kraft um den Phasenschub 0 < <
und mit einer dynamisch bestimmten Amplitude voran. Fr q > 1 gilt lim0 =
und fr q < 1 gilt lim0 = 0. Fr q = 1 gilt lim0 = /2.
Den Graphen der Funktion
: R>0 (0, ) ,

1
1 q2
arccot

2q

zeigt Abbildung (1.42) fr = 1/5, fr = 1 (rot) und = 2 (grn).


Der Amplitudenfaktor in ypart (x), nmlich die Funktion : R>0 R>0 mit
(q) =

1 q2

+ (2q)2

1/2

heit dynamische Suszeptibilitt des Oszillators. Sie bestimmt die Amplitude von
ypart . Es gilt
lim (q) = 1 und lim (q) = 0.
q0

Abbildung (1.43) zeigt fr die unterkritisch gedmpften Flle = 1/3, = 1/15


(rot) und = 3/4 (grn) im Bereich 0 < q < 2. Eine Verstrkung der Schwingungsamplitude im Bereich q 1 ist fr = 1/15 sichtbar. Bei schwcherer Dmpfung ist
die Verstrkung ausgeprgter. Bei strkerer Dmpfung scheint sie zu fehlen. Warum?

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

121

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

1.25

2.5

3.75

5
q

Abbildung 1.42: fr = 1, 5 (schwarz), = 1 (rot) und = 2 (grn)


7.5

6.25

3.75

2.5

1.25

0.5

1.5

2
q

Abbildung 1.43: fr = 1/15 (rot), = 1/3 (schwarz) und = 3/4 (grn)


Der Amplitudenfaktor hat ein lokales Maximum, wenn

(q) =

2 (1 q 2 ) + (2)2

(1 q 2 )2 + (2q)2

3/2

q=0

gilt. Dies ist genau dann der Fall, wenn 2 (1 q 2 ) + (2)2 = 0, wenn also 1
2
2
= q 2 . Ein lokales Maximum besitzt der Amplitudenfaktor daher nur fr <
1/ 2 0, 71. Das Maximum hat den Wert
(qmax ) =

2 )2 + (2)2 q 2
(1 qmax
max

(22 )2 + (2)2 (1 22 )

.
2 1 2

Fr 1/ 2 konvergiert qmax gegen 0 und (qmax ) gegen 1. Fr 2 1/2 ist die


Funktion streng monoton fallend.
Die physikalisch parametrisierte Lsung part zu F (t) = F0 cos(t) ergibt sich
(0 t)
aus part (t) = F0 ypart
. Mit q = / 0 folgt
m2
0

part (t) =

F0 cos(t )
m 20

(1

q 2 )2

+ (2q)

F0
m

cos(t )
( 20

2
2 )

+ (2)

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

122

Fr den Phasenschub folgt


= arccot

1.5.3

20 2
2

Qualitatives Resmee

Jede Lsung der inhomogenen Gleichung (1.61) ist vom Typ y = y0 + ypart mit
y0 L0 . Fr > 0 konvergiert y0 (x) fr x gegen 0 und y schmiegt sich
daher fr x an ypart . Jede gedmpfte, harmonisch getriebene Schwingungen
nhert sich also der Lsung ypart . Der Einu der Anfangsbedingungen wird durch
die Dmpfung praktisch ausgelscht.
Einwand: Keine reale Kraft produziert cos auf ganz R. Entgegnung: Ist die Kraft
auf einem hinreichend groen reellen Intervall I vom Typ cos, dann ist die hier
diskutierte Funktion ypart fr Zeiten aus dem spteren Teil von I, auf dem der Einu
der Vorgeschichte bereits schwach ist, eine Nherung der Lsung zur tatschlichen
Inhomogenitt.
Frage: Warum verdient der sehr spezielle Fall einer cos-Kraft so groe Aufmerksamkeit? Antwort: Die Theorie der Fourieranalyse zeigt, dass sich eine groe
Klasse von Funktionen durch Summen (Integrale) von cos und sin Funktionen diverser Frequenzen beliebig gut approximieren lassen. Sei g eine solche Funktion,
also
Ai cos ( i x) + Bi sin ( i x) .
g(x) =
i

Sind Ci bzw Si partikulre Lsungen von Ly = cos( i x) bzw Ly = sin( i x), dann
ist i Ai Ci (x) + Bi Si (x) eine partikulre Lsung von Ly = g. Damit ebnet die
Diskussion harmonischer Inhomogenitten zusammen mit der Fourieranalyse den
Weg zum Verstndnis von Lg fr viele physikalisch relevante allgemeinerer Inhomogenitten. Das Resonanzphnomen der dynamischen Suszeptibilitt zeigt, dass
die partikulre Lsung ypart zu einer Summe von harmonischen Krften von jenen
Anteilen dominiert wird, deren Antriebsfrequenz nahe der Eigenfrequenz 0 des
Systems liegt.

1.6

bungsbeispiele

1. (Separierte Variable) Ein Kondensator habe die Kapazitt C > 0. Zur Zeit
t = 0 bestehe eine Spannung von U0 > 0 zwischen seinen Platten. Auf seiner
positiv geladenen Platte bendet sich daher die Ladung Q0 = CU0 . Wird zur
Zeit t = 0 zwischen den Platten eine leitende Verbindung vom Widerstand R
hergestellt, so verndert sich die Ladung auf der positiven Platte derart, dass
diese Ladung Q (t) zur Zeit t fr alle t > 0
Q (t)
=0
RQ (t) +
C

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

123

erfllt. Zeigen Sie, dass zur Zeit t > 0 zwischen den Platten die Spannung
U (t) = U0 et/RC vorliegt. In einer Zeit der Dauer = RC verringert sich also
U (t) um den Faktor 1/e 0, 368.
Ist der Kondensator zur Zeit t = 0 ungeladen und wird er zu t = 0 ber
einen Widerstand R an eine Spannungsquelle mit der Spannung U0 > 0 angeschlossen, dann gilt fr die Ladung Q (t) auf seiner positiven Platte fr alle
t>0
Q (t)
RQ (t) +
= U0 .
C
Zeigen Sie, dass zur Zeit t > 0 zwischen den Platten die Spannung U (t) =
U0 1 et/RC vorliegt.

2. (Separierte Variable) Fr die Fllhhe y(t) > 0 eines mit Wasser gefllten
Gefes zur Zeit t, das sich ber ein Loch im waagrechten Boden entleert, gilt
mit > 0
d
y(t) = y(t).
dt
(a) Skizzieren Sie das Richtungsfeld der Dierentialgleichung y = f (x, y) mit

f : R R>0 R, (x, y) y fr > 0.

(b) Bestimmen Sie die maximale Lsung zur Anfangsbedingung y(0) = y0 >
0. Nach welcher Zeit ist das Gef leer?
3. (Separierte Variable) Fr die Geschwindigkeit v(t) der vertikalen Bewegung
im homogenen Schwerefeld (Beschleunigungskonstante g > 0) gilt bei linearer
Reibung, (Reibungskoezient > 0)
d
v(t) = g v(t).
dt
Der Denitionsbereich der Dienrentialgleichung sei maximal.
(a) Skizzieren Sie das Richtungsfeld dieser Dierentialgleichung.
(b) Bestimmen Sie die maximale Lsung zur Anfangsbedingung v(0) = v0 >
0. Hat v(t) Grenzwerte fr t ?
4. (Separierte Variable) Sei f : R R>0 R, (x, y) xy .
(a) Skizzieren Sie das Richtungsfeld der Dierentialgleichung y = f (x, y).
(b) Bestimmen Sie die Menge L der maximalen Lsungen der Dierentialgleichung y = f (x, y). (Geben Sie zu jeder maximalen Lsung ihren
Denitionsbereich an; zeigen Sie, dass durch jeden Punkt von R R>0
genau eine maximale Lsung geht; Skizze!)
(c) Zeigen Sie (ohne Verwendung der expliziten Kenntnis der Menge aller
maximalen Lsungen L), dass fr Lsungen y der Dierentialgleichung

gilt: (x2 + y 2 ) = 0.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

124

(d) Sei g : RR<0 R, (x, y) xy . Bestimmen Sie die Menge M der maximalen Lsungen der Dierentialgleichung y = g(x, y). Hinweis: Beachten
Sie die Symmetrie: g(x, y) = f (x, y) fr (x, y) R R<0 .
5. (Separierte Variable) Sei f : R R R, (x, y)

xy
.
1+x2

(a) Skizzieren Sie das Richtungsfeld der Dierentialgleichung y = f (x, y).


(Siehe Abbildung 1.44.)
(b) Bestimmen Sie die Menge L der maximalen Lsungen der Dierentialgleichung y = f (x, y). (Geben Sie zu jeder maximalen Lsung ihren Denitionsbereich an; zeigen Sie, dass durch jeden Punkt von R R genau
eine maximale Lsung geht; Skizze!) (Siehe Abbildung 1.45.)
(c) Zeigen Sie (ohne Verwendung von L), dass fr Lsungen y der Dierentialgleichung gilt:

y
1+x2

= 0.

y
5
3.75
2.5
1.25
0
-5

-4

-3

-2

-1
-1.25

5
x

-2.5
-3.75
-5

Abbildung 1.44: Das Richtungsfeld zu y = xy/(1 + x2 )

y
4

0
-2

-1

2
x

-2

-4

Abbildung 1.45: Lsungen von y = xy/(1 + x2 )

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

125

6. (Separierte Variable) Sei := R {1,,1}, und : R und : R


1
,. Skizzieren Sie den Graphen von
mit (x) = (x2 1) und (x) = 12 ln , x1
x+1

und zeigen Sie, dass = .


(a) Zeigen Sie, dass die Funktionen tanh : R (1, 1) und coth : R 0
sinh(x)
1
R [1, 1] mit tanh(x) := cosh(x)
und coth(x) := tanh(x)
bijektiv sind.
Skizzieren Sie die Graphen von tanh, coth und der Umkehrfunktionen
tanh1 und coth1 .

(b) Zeigen Sie tanh1 (x) = (x) fr 1 < x < 1 und coth1 (x) = (x)
fr |x| > 1.Hinweis: Rechnen Sie nach, dass tanh ((x)) = x fr 1 <
x < 1 und dass coth ((x)) = x fr |x| > 1.

(c) Zeigen Sie mithilfe des Eindeutigkeitssatzes aus der Vorlesung, dass die
Menge L aller maximalen Lsungen der Dierentialgleichung y = f(x, y)
mit f : R2 R, (x, y) y 2 1 aus genau den folgenden Funktionen
besteht:
y : R R,

y : R R,

x 1,

x 1,

y : R (1, 1) ,

x tanh(c x) mit c R beliebig,

y : (, c) (1, ) ,

y : (c, ) (, 1)

x coth(c x) mit c R beliebig,

x coth(c x) mit c R beliebig.


y

0
-5

-2.5

2.5

5
x

-1

-2

Abbildung 1.46: Lsungen von y = y 2 1


7. (Symmetrie einer Digl) Zeigen Sie, dass die Abbildungen (Spiegelung und
Translationen)43
: F (R) F (R) ,
T : F (R) F (R) ,
43

(y) (x) := y(x) fr x Dy ,


(T y) (x) := y(x ), fr x Dy , R

F (R) ist die Menge aller auf einer Teilmenge von R denierten reellwertigen Funktionen. Fr
y F (R) bezeichnet Dy R den Denitionsbereich von y.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

126

die Lsungsmenge L aus Beispiel 6) auf sich abbilden. Man sagt: und T
sind Symmetrien von y = y 2 1. Diese Symmetrien ermglichen es, sich bei
der Lsung des Anfangswertproblems auf Anfangswerte (x0 , y0 ) mit x0 = 0
und y0 0 zu beschrnken. Warum?
8. (Inhomogen linear mit Variation der Konstanten) Die radiale Komponentenfunktion r Er eines kugelsymmetrischen, statischen elektrischen Feldes ist
eine Lsung der Digleichung y = f (x, y) mit
f : R>0 R R,

(x, y)

2y
+ g(x).
x

Hier ist g : R>0 R stetig. (g = /40 fr die Ladungsdichte .) Die Digl


ist also inhomogen linear.
(a) Zeigen Sie mit der Variation der Konstantenformel, dass fr die Menge
L aller maximalen Lsungen von y = f (x, y) gilt:

,
x
,

,
1
2
,

L = C : R>0 R, x 2 C + g()d , C R .

x
,
0

(b) Seien g0 R und R R>0 . Berechnen Sie die Funktion 0 : R>0 R,


x

2 g()d fr die (unstetige!) Ladungsdichte, fr die

1
x2
0

g(x) =

g0 fr 0 < x < R
.
0 fr R x

Skizzieren Sie den Graphen von 0 . Wo ist der Betrag von 0 maximal?
Zeigen Sie, dass 0 auf R>0 stetig ist, und dass fr x = R
0 (x) =

20 (x)
+ g(x)
x

gilt.
9. Sie v R. Bestimmen Sie die Menge L aller Funktionen y : R R mit
y (x) = y (x) sin x + v sin x fr alle x R. Lsung: Sei yc : R R so, dass
yc (x) = ce cos x v fr alle x R. Dann gilt L = {yc |c R} . Fr welche
der Funktionen yc gilt die Anfangsbedingung yc (0) = 0? Lsung: Nur jene
Funktion yc mit c = ev.
10. (Inhomogen linear mit Variation der Konstanten) Zwischen den Enden eines
Drahtes mit dem Widerstand R R>0 und der Selbstinduktivitt L R>0
liege zur Zeit t die Spannung U(t) an. Die Funktion U : R R sei stetig.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

127

Fr die Stromstrke I(t), die zur Zeit t durch den Draht iet, gilt dann44
(nherungsweise) fr alle t R die Dierentialgleichung
L

d
I(t) + RI(t) = U(t).
dt

(1.65)

(a) Zeigen Sie, dass fr U (t) = U0 cos (t) genau eine beschrnkte maximale
Lsung I von (1.65) existiert, und dass fr diese gilt
I (t) =

U0 cos (t )
R2 + (L)2

mit = arctan

L
0,
.
R
2

(b) Berechnen Sie die maximale Lsung von (1.65) zur Anfangsbedingung
I(0) = 0 fr die Inhomogenitt U = Ue (stetiger Einschaltvorgang),
wobei

fr t < 0
0
U0
Ue (t) =
t
fr
0t<T
T
U0
fr T t

mit T R>0 und U0 R. Hinweis: Setzen Sie eine partikulre Lsung


in den Bereichen 0 t < T und T t inhomogen linear an. Bestimmen Sie die gesuchte Lsung zum Vergleich auch mit der Variation der
Konstantenformel. Lsung:

fr t < 0
0
fr 0 t < T
I0 T exp t + t 1
I(t) =

T
t
I0 1 T exp 1 exp
fr T t
mit den Konstanten = L/R und I0 = U0 /R. Abbildung 1.47 zeigt
U(t)/U0 fr T = 1 (grn) und I(t)/I0 fr T = 1 und = 1/2 (schwarz)
bzw. = 2 (rot). Der Strom im Schaltkreis mit der hheren Induktivitt
baut sich also langsamer auf.

(c) Sei c > 0 und Ue,c (t) := Ue (t c). Geben Sie die maximale Lsung von
(1.65) im Fall der Inhomogenitt Ue,c und der Anfangsbedingung I(0) = 0
an.
(d) Gegen welche Funktion konvergiert die Lsung von a) fr T 0?

(e) Berechnen Sie die maximale Lsung von (1.65) mit der Inhomogenitt
U = U0 Ue zur Anfangsbedingung I(0) = U0 /R (stetiger Ausschaltvorgang). Achtung: Die Lsung kann aus jener von a) ganz einfach gewonnen
werden.

11. (Inhomogen linear mit Variation der Konstanten) Die Dierentialgleichung


(1.65) kann auch fr unstetige Inhomogenitt U formuliert werden. Dazu ein
Beispiel: Sei
U0 fr 0 < t < T
U (t) =
.
0
sonst
44

Siehe etwa: R Resnik, D Halliday, K S Crane, Physics, New York, 1992; Kap 38-3

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

128

0.75

0.5

0.25

0
-2

6
t

Abbildung 1.47: Einschaltvorgang


mit U0 R (Rechteckpuls). Die Funktion U ist auf den drei Intervallen
D1 = (, 0) , D2 = (0, T ) und D3 = (T, ) stetig. Damit sind drei Dierentialgleichungen y = ai (x)y +bi (x) = fi (x, y) im Sinn der Vorlesung auf oenen
Denitionsbereichen Di gegeben.
(a) Berechnen Sie jene drei Lsungen i von y = fi (x, y), die Einschrnkungen einer (einzigen!) stetigen Funktion auf R mit y(0) = 0 sind. Geben
Sie an.
(b) Wo ist dibar? Skizzieren Sie den Graphen der Abbildung x (x).
(LI gibt im Fall der Serienschaltung einer Spule und eines Ohmschen
Widerstandes die Spannung zwischen den Enden der Spule an.)
12. (Autonomes lineares System erster Ordnung; Bahnen der Lorentzgruppe) Fr
die Abbildung X : R21 R21 gelte
X:

x
y

y
x

Der Graph der Abbildung X, also die Menge


(X) := (v, X (v)) | v R21 R21 R21 ,
wird als das Vektorfeld (zu) X bezeichnet. Siehe Abbildung 1.48.
(a) Zeigen Sie, dass fr die Menge L aller maximalen Lsungen des Systems
= X() gilt L = { v | v R21 } mit v : R R21 und
v (t) =

cosh(t) sinh(t)
sinh(t) cosh(t)

v1
v2

fr v =

v1
v2

R21 .

(b) Skizzieren Sie die Bahnen durch die Punkte (1, 0)t , (0, 1)t und (1, 1)t . Die
Bahn durch (1, 0)t ist die Menge
cosh(t) sinh(t)
sinh(t) cosh(t)

1
0

|tR .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

129

0
0
x

Abbildung 1.48: Das Vektorfeld zu X


Die anderen Bahnen sind analog zu bilden. Ist (0, 0)t in der Bahn durch
(1, 1)t enthalten?
13. (Hamiltonsyteme) Seien x1 , . . . x2n die Standardkoordinaten von V = R2n und
sei U V oen. Sei H : U R zwei mal stetig dierenzierbar. Das Vektorfeld
X : U V habe in der Standardbasis (e1 , . . . e2n ) die Zerlegung
n

X=
i=1

H
ei
xi+n

i=1

H
ei+n .
xi

Sei : I U eine Lsung von = X . Zeigen Sie, dass H konstant ist.


Geben Sie eine solche Funktion H fr das Oszillatorsystem x 1 = x2 , x 2 = x1
auf U = R2 an. Ist das System der Zerfallskette x 1 = x1 , x 2 = x2 + x1
auf U = R2 ein Hamiltonsystem? (Die Funktion H heit Hamiltonfunktion
und X das zugehrige Hamiltonsche Vektorfeld.)
14. (Autonomes lineares System erster Ordnung; dreidimensionale Drehbewegung
mit konstanter Winkelgeschwindigkeit) Sei V ein dreidimensionaler, orientierter, reeller Vektorraum mit Skalarprodukt , . Fr ein festes n V ist die
Abbildung Ln : V V, v n v linear. Hier bezeichnet n v das Vektorprodukt von n mit v. Sei nun |n| = 1 und R.
(a) Es sei die Kurve v : R V durch
v (t) = n n, v + cos (t) (v n n, v ) + sin (t) n v
fr alle t R deniert. Zeigen Sie, dass v die maximale Lsung des
Systems v = Ln (v) mit v (0) = v ist. Welche Bahn hat v ? Geben
Sie die (maximale) Flussabbildung des Vektorfeldes Ln an. Hinweis:
a (b c) = b a, c c a, b .

(b) Kontrollieren Sie durch Aufsummieren der Exponentialreihe, dass v (t) =


exp (tLn ) (v).

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

130

00 0

Abbildung 1.49: Das Drehvektorfeld Le3


(c) Zeigen Sie fr die Beschleunigung bv (t) =

d2 v
(t)
dt2

der Integralkurve

bv (t) = 2 ( v (t) n n, v (t) ) .


15. (Autonomes lineares System erster Ordnung; Quantenevolution eines Spin1/2-Systems) Es sei V ein zweidimensionaler komplexer Vektorraum mit Skalarprodukt , . Fr zwei Vektoren e1 und e2 gelte ei , ej = i,j . Fr die
lineare Abbildung : V V gelte e1 = e2 und e2 = e1 .
(a) Zeigen Sie45
: R V V, (t, v) exp (it) v = cos (t) v i sin (t) v = U (t)v.

Hinweis: 2n = id fr alle n N0 .
(b) Kontrollieren Sie U (t)v, U (tw) = v, w fr alle v, w V und fr alle
t R. (Unitaritt)
(c) Zeigen Sie | U (t)e1 , e1 |2 = cos2 (t).
16. (Getriebene ungedmpfte Schwingung) Finden Sie fr
g : R R, x cos(q1 x) cos(q2 x) mit q2 > q1 + 1 > 1

per Ansatz eine (maximale) Lsung von y + y = g. Hinweis: cos() cos() =


(cos( + ) + cos( )) /2. Machen Sie fr eine partikulre Lsung von
y (x) + y(x) = cos (qx)

den Ansatz y(x) = A cos(qx).


Lsung:
y(x) =

1
2

cos ((q2 + q1 ) x) cos ((q2 q1 ) x)


+
(q2 + q1 )2 1
(q2 q1 )2 1

Die Abbildung 1.50 zeigt g (strichliert) und y (durchgezogen) fr den Fall


q1 = 9 und q2 = 11. Liegt hier Resonanz vor?
45

ist also der maximale Fluss des Systems i = .

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

131

y
0.75
0.5
0.25
0
-2

-1

-0.25

-0.5
-0.75

Abbildung 1.50: ypart (durchgezogen) zur cos(9x) cos(11x)-Inhomogenitt (strichliert)


17. Sei > 0 und x : R R die maximale Lsung der Schwingungsgleichung
(1.66) zum Anfangswert x(0) = x (0) = 0. (Die Inhomogenitt nimmt ihr
Maximum von 1/e nur bei t = 1/ an.)
y (t) + y(t) = te|t|

(1.66)

(a) Zeigen Sie (mit der Variation der Konstantenformel) fr t = 0, dass


x(t) =

2 1 sin t + 2 |t|t e|t| cos t + 2 + 1 te|t|


2 + 1

Hinweis: Aufgrund des Eindeutigkeitssatzes gilt x(t) = x(t) fr alle


t R. Daher gengt die Berechnung von x(t) fr alle t > 0.

(b) Die retardierte Lsung xret von Gleichung (1.66) ist durch
lim xret (t) = 0

eindeutig bestimmt. Zeigen Sie fr t = 0 und mit (t) := 1 fr t > 0 und


(t) := 0 fr t < 0, dass
xret (t) =

+1

2 + 1 t + 2

t
e|t| 4 (t) cos t .
|t|

Die Amplitude der fr t asymptotisch freien Schwingung ist


42 / 2 + 1

Siehe Figur 1.51. Die Amplitude ist maximal bei = 1. Figur 1.52 zeigt
xret fr = 1.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

132

0.75

0.5

0.25

0
0

2.5

7.5

10

Abbildung 1.51: Asymptotische Amplitude


1

0.5

0
-10

-5

10

15

20

25
t

-0.5

-1

Abbildung 1.52: xret (t) fr = 1 und t exp ( |t|)


18. (Homogen lineare Digl zweiter Ordnung; Wronskideterminante, dAlemberts
Reduktionsverfahren) I sei ein oenes, reelles Intervall. Die Funktionen p :
I R und q : I R seien stetig und y1 , y2 : I R seien Lsungen von
y + py + qy = 0.

(1.67)

Die Wronskideterminante W : I R von y1 und y2 ist deniert durch


W (x) = det

y1 (x) y2 (x)
y1 (x) y2 (x)

(a) Zeigen Sie zunchst W = pW . Dann beweisen Sie: Aus W (x0 ) = 0 fr


ein x0 I folgt, dass W (x) = 0 fr alle x I.

(b) Sei (y1 , y2 ) ein Fundamentalsystem von (1.67), fr das y1 (x0 ) = 0, y2 (x0 ) =
0 und W (x0 ) = 1 gilt. Dann existiert eine Umgebung J I von x0 mit
y1 (x) = 0 fr alle x J. Leiten Sie aus
x

W (x) = exp

p()d
x0

die folgende Integraldarstellung von y2 (x)


x

y2 (x) = y1 (x)
x0

1
exp
y1 ()2

p(t)dt d
x0

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

133

fr x J ab.

(c) Formulieren Sie Gleichung (1.67) als (nichtautonomes) lineares System


erster Ordnung v = A(x)v auf V = R21 ; geben Sie also die Abbildung
A : I R22 an.
19. (Homogen lineare Digl zweiter Ordnung mit konstanten Koezienten, Fundamentalsystem) Sei R0 und die parameterbereinigte gedmpften Schwingungsgleichung
y + 2y + y = 0.
(1.68)
(a) Bestimmen Sie mittels Exponentialansatzes ein Fundamentalsystem von
(1.68). Unterscheiden Sie dabei die 3 Flle 0 < 1, = 1, > 1.
Zeigen Sie die lineare Unabhngigkeit des gefundenen Lsungspaares mit
der Wronskideterminante.
(b) Bestimmen Sie die Lsung mit y(0) = 0 und y (0) = 1.
(c) Bentzen Sie das Verfahren von Beispiel 18, um fr = 1 aus der Lsung
y1 (x) = exp(x) eine zweite linear unabhngige Lsung zu erhalten.
20. (Rodriguesformel) Schlieen Sie aus der Denition der Legendrepolynome Pn :
R R fr n N0
1
Pn (x) := n
2 n!

d
dx

x2 1

dass P0 (x) = 1, P1 (x) = x, P2 (x) = 12 (3x2 1) , P3 (x) = 12 (5x3 3x) , P4 (x) =


1
(35x4 30x2 + 3).
8
y
2
1.5
1
0.5
0
-1

-0.5

0
-0.5

0.5

1
x

-1
-1.5

Die Legendrepolynome P0 , . . . P4
21. Sei n N0 . Dann lautet die Legendresche Dierentialgleichung fr alle x
(1, 1)
1 x2 y 2xy + n(n + 1)y = 0.
(1.69)

Zeigen Sie, dass jede maximale Lsung y von (1.69) mit y (0) = 0 eine gerade
Funktion ist. Zeigen Sie, dass jede maximale Lsung y mit y(0) = 0 eine
ungerade Funktion ist. Hinweis: Zeigen Sie, dass zu jeder Lsung auch die
gespiegelte Funktion (x) := (x) eine Lsung ist.

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

134

22. (Frobeniusmethode zur Berechnung der Legendrepolynome) Nach dem Entwicklungssatz hat jede maximale Lsung von Gleichung (1.69) eine Potenzreihenentwicklung (1.70) mit einem Konvergenzradius r 1.
y(x) =
kN0

xk
ck
k!

(1.70)

(a) Zeigen Sie: Ist y eine maximale Lsung von (1.69), dann gilt fr alle
k N0 die Rekursion
(1.71)

ck+2 = (k(k + 1) ) ck .

(b) Zeigen Sie: y ist ein Polynom genau dann, wenn = n(n + 1) fr ein
n N0 und wenn y = (1)n y. (Da das Legendrepolynom Pn Lsung
von Gleichung (1.69) mit = n(n+1) ist, ist nach dem Eindeutigkeitssatz
der Raum der Polynomlsungen durch R Pn gegeben.)
(c) Sei = 3(3+1). Berechnen Sie die Polynomlsung y von Gleichung (1.69)
mit limx1 y(x) = 1 ber die Reihenformel. berprfen Sie, dass y = P3 .

(d) Prfen Sie mit dem Quotientenkriterium, dass eine Potenzreihe (1.70),
fr deren Koezienten (1.71) gilt, tatschlich fr alle |x| < 1 konvergiert.
Bemerkung: (Ohne Beweis) hat genau dann eine stetige Fortsetzung
nach [1, 1], wenn y ein Polynom ist.
(e) Sei n N0 . Zeigen Sie fr Pn (x) =
n
Binomialreihe fr (x2 1) , dass
1
Pn (x) = n
2

[n/2]

(1)k
k=0

n
k

dn
dxn

(x2 1) /2n n! mit Hilfe der


2n 2k
n

xn2k .

berprfen Sie daran die Rekursionsformel (1.71). [n/2] bezeichnet das


Grte Ganze von n/2.
23. (Fundamentalsystem der Legendreschen Dierentialgleichung fr n = 0 und
fr n = 1) Berechnen Sie fr n = 0 und n = 1 jeweils die Menge aller maximalen Lsungen der auf (1, 1) eigeschrnkten Dierentialgleichung (1.69).
Hinweis: Die Lsung Pn kann mit dAlemberts Reduktionsverfahren auf (1, 1)
zu einem Fundamentalsystem ergnzt werden. Lsung (Fig. 2):
Ln=0 =

a,b : (1, 1) R,

Ln=1 =

a,b : (1, 1) R,

1+x
x a + b ln
| a, b R2 ,
1x
*
+
1+x
x ax + b x ln
2 | a, b R2 .
1x

KAPITEL 1. GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

135

y
2.5

1.25
0
-0.75

-0.5

-0.25

0.25

0.5

0.75
x

-1.25

-2.5

Die Lsungen 0,1 fr n = 0 und n = 1 (strichliert)


24. (Erzeugende Funktion der Legenre Polynome) Seien x, y R3 mit r := |x| ,
und r0 := |y|. Ist der Winkel zwischen x und y, dann gilt fr x = y
1
1
=
.
2
|x y|
r2 + r0 2rr0 cos
Behauptung46 : Fr 1 < < 1 gilt
1

1 2 cos +

Pn (cos ) n .

n=0

Kontrollieren Sie diese Behauptung an den ersten 3 Summanden unter Verwendung der Taylorreihe
1
1.3 2 1.3.5 3
1

= 1 x+
x
x + . . . fr 1 < x 1.
2
2.4
2.4.6
1+x
Zeigen Sie nun, dass
1
1
=
|x y|
r

Pn (cos )

n=0

r0
r

fr r0 < r.

25. (Orthogonalisierung von Polynomen) Sei ek : [1, 1] R, x xk fr k N0 .


Die Folge Bn := (ek )kn ist eine geordnete Basis des Vektorraums Vn aller
reellen Polynome auf [1, 1] , deren Grad kleiner oder gleich n ist. Auf dem
Vektorraum C ([1, 1]) aller stetigen Funktionen von [1, 1] nach R ist durch
1

f, g :=

f(x)g(x)dx
1

ein Skalarprodukt deniert. Wenden Sie auf die Basis B2 von V2 das GramSchmidt Verfahren zu , an. Kontrollieren Sie, dass dies auf die Basis
k + 1/2Pk

0k2

von V2 fhrt.
46

Der Beweis folgt in der Vorlesung Mathematische Methoden der Physik II.

Kapitel 2
Fourieranalysis
Das Studium der Schwingungsgleichung y (t) + y (t) = f (t) zeigte uns, dass im Fall
von f (t) = cos t fr = 1 eine maximale Lsung C mit dem Ansatz A cos(t) zu
erhalten ist1 . Es ergibt sich A = 1/ (1 2 ) . Eine Rechtstranslation um /2 erzeugt
aus C eine maximale Lsung S zur Inhomogenitt sin t. Fr die allgemeinere
Inhomogenitt f : R R des Typs
f (t) =

(2.1)

[a cos(t) + b sin(t)]

mit a , b R ist daher, fr endliche Menge , eine Lsung durch die berlagerung
von Einzellsungen durch y (t) =
[a C (t) + b S (t)] gegeben. Dieses Lsungsverfahren funktioniert in leicht abgewandelter Form fr alle inhomogen linearen Dierentialgleichungen mit konstanten Koezienten und einer Inhomogenitt
des Typs von Gleichung (2.1).
Damit stellt sich die Frage, welche Funktionen durch eine Funktion f des Typs
von Gleichung (2.1) auf kontrollierbare Weise approximiert werden knnen. Kelvin
benutzte z.B. einen solchen Ansatz, um den Gezeitengang des Wasserspiegels in
einem englischen Kriegshafen auf Jahre im voraus aus Aufzeichnungen ber zurckliegende Werte vorauszusagen. Die britische Marine zog ihren Nutzen daraus.
Erheblich einfacher wird die Frage nach der Approximierbarkeit einer Funktion
durch Summen von Sinus- und Cosinusfunktionen fr stetige Funktionen mit einem
endlichen Denitionsintervall, also fr f : [0, T ] R. Schon J. B. Fourier vermutete,
dass solche Funktionen im Fall von f (0) = f (T ) durch endliche Summen des Typs
(2.1) mit (2/T ) N0 punktweise beliebig genau approximiert werden knnen.
Seine Vermutung wurde spter von Weierstra bewiesen: Sei f : [0, T ] R stetig
und es gelte f (0) = f(T ). Dann existieren zu jedem > 0 reelle Zahlen a0 , . . . an
und b1 , . . . bn , sodass fr die Funktion fn : R R mit
n

a0
t
fn (t) :=
+
ak cos 2k
2
T
k=1

+ bk sin 2k

t
T

(2.2)

fr alle t [0, T ] die Abschtzung |f(t) fn (t)| < gilt. (Die Zahlen n und a1 , . . . bn
hngen dabei im Allgemeinen von ab.)
1

Im ungedmpften, resonanten Fall = 1 fhrt der Ansatz Ct cos(t ) zum Ziel.

136

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

137

Fourier gab auch eine Rezeptur an, wie zwei unendliche Zahlenfolgen, die Fourierkoezienten, (a0 , a1 , . . .) und (b1 , b2 , . . .) zu berechnen sein knnten, sodass fr
alle t [0, T ] die punktweise Konvergenz
n

f (t) =

a0
t
ak cos 2k
+ lim
n
2
T
k=1

+ bk sin 2k

t
T

(2.3)

gilt. Fouriers Rezeptur stellte sich zwar in vielen aber nicht in allen Fllen als korrekt
heraus. Eine korrekte Konstruktion stammt von Fejr. Sie realisiert eine Variante
von Gleichung (2.3) fr stetige Funktion f mit Koezienten ank und bnk , die sich mit
n ndern. Das Erstaunliche an der Approximation (2.2) ist jedenfalls die Tatsache,
dass ein Frequenzspektrum (2/T ) N0 ausreicht.
Die weitere Ausarbeitung von Fouriers Approximationsrezeptur zeigte, dass sie
zwar nicht unbedingt punktweise aber wenigstens im quadratischen Mittel funktioniert. Und dies sogar auch fr gewisse unstetige Funktionen.
Fouriers Idee durchdringt heute die Physik. Sinus und Cosinus sind die Bausteine,
aus denen viele Schwingungen und Wellen zusammengesetzt sind. Akustische oder
optische Spektralanalyse ist eine Methode, die (annhernd) monofrequenten Anteile
von Schall oder Licht zu isolieren. Dabei werden Gerusche in (fast) reine Tne
oder Licht in seine Bestandteile (fast) reiner Spektralfarben zerlegt. Wirklich reine
Tne oder Farben bleiben allerdings eine von der Natur grundstzlich unerreichbare
Fiktion.

2.1

Fourierreihen

Eine Fourierreihe ist eine unendliche Folge von zunehmend besseren Approximationen an eine (stckweise stetige, komplexe) Funktion auf [0, L] . Die Approximationen sind die Partialsummen einer Reihe aus Sinus- und Cosinusfunktionen derselben
Periode L. Der Fall aperiodischer Funktionen auf R wird im Abschnitt ber Fourierintegration behandelt.

2.1.1

Trigonometrische Polynome

Denition 62 Eine Funktion F : R C mit F (x + L) = F (x) fr alle x R heit


periodisch mit der Periode L (oder kurz L-periodisch).
Die Funktionen sin, cos sind 2-periodisch. Jede auf einem halboenen Intervall
der Lnge L denierte Funktion kann eindeutig zu einer L-periodischen Funktion
fortgesetzt werden. Durch Umskalierung einer L-periodischen Funktion ist eine Standardisierung der Periode mglich: Ist F eine L-periodische Funktion, dann ist die
x
Funktion f (x) := F L 2
eine 2-periodische. Umkehrung: F (x) = f 2 Lx .
Denition 63 Seien n N0 und a0 , a1 , . . . , an , b1 , . . . , bn C. Die Funktion
n

a0
+
ak cos(kx) +
bk sin(kx)
f : R C mit f (x) =
2
k=1
k=1

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

138

heit trigonometrisches Polynom der Ordnung n. Die Menge aller trigonometrischen


Polynome der Ordnung n wird in diesem Kapitel mit Vn bezeichnet.
Jedes trigonometrische Polynom ist als endliche Linearkombiation von 2-periodischen C -Funktionen selbst beliebig oft stetig dierenzierbar und 2-periodisch.
Da fr f, g Vn und C auch f + g Vn und f Vn gilt, ist Vn ein CVektorraum. Fr m < n ist Vm ein (echter) UnterVR von Vn .
Beispiele: 1) Es gilt sinn , cosn Vn . Fr cosn folgt dies so:
2n cosn (x) = eix + eix

=
k=0

n
k

eix

n inx
n
n inx
e +
ei(n2)x + . . . +
e
=2
n
n1
0

nk

n/2
k=0

eix

n
cos ((n 2k) x)
k

Hier bezeichnet n/2 die grte ganze Zahl kleiner oder gleich n/2.
2) Fr ein Polynom pn : R C vom Grad n sind die Funktionen x pn (cos x)
und x pn (sin x) in Vn . Umgekehrt existiert auch fr jedes n N ein (reelles)
Polynom Tn genau n-ten Grades mit cos (nx) = Tn (cos x) fr alle x R. Siehe
Lemma 5.3 in Kap. 5 von [13].
3) Wegen f (x) := sin (x ) = cos () sin (x) sin () cos (x) gilt f V1 mit
a0 = 0, a1 = sin () , b1 = cos () .
4) Sei : R R2 mit (t) = 2 sin t, 12 sin 2t . Die Menge (R) ist eine Lissajousgur.2 (Siehe Figur 2.1.) Mit sin2 t = (1 cos 2t) /2 folgt
| (t)|2 = 4 sin2 (t) +

sin2 (2t)
1 cos 4t
17
cos 4t
= 2 (1 cos 2t) +
=
2 cos 2t
.
4
8
8
8

Die Funktion t | (t)|2 ist also ein trigonometrisches Polynom vom Grad 4. Wegen
y

0.5

0.25

0
-2

-1

2
x

-0.25

-0.5

Abbildung 2.1: Bahn von


(t) = (2 cot s, cos 2t) und 2 cos2 t = 1 + cos 2t ist auch ||
2 V4 :
| (t)|2 = 4 cos2 t + cos2 2t = 2 (1 + cos 2t) +
2

1 + cos 4t
5
cos 4t
= + 2 cos 2t +
.
2
2
2

Die Kurve = (x, y) ist eine Lsung der Newtonschen Bewegungsgleichungen eines anisotropen, 2d harmonischen Oszillators da ja x = x und y = 4y.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

139

Aus (t) = 2 (sin t, sin 2t) folgt fr das Normquadrat der Beschleunigung3
|
(t)|2 = 4 sin2 t + sin2 2t = 2 (2 cos 2t cos 4t) .

Es gilt also ||2 , ||


2 , |
|2 V4 . (Siehe Figur 2.2.)
6.25

3.75

2.5

1.25

0
0

0.25

0.5

0.75

Abbildung 2.2: ||2 , (grau), ||


2 (grn) und |
|2 (rot) als Funktion von t/2
Der Vektorraum Vn wird von den 2n + 1 Funktionen {1, cos (kx) , sin (kx)}nk=1
aufgespannt. Somit gilt dim (Vn ) 2n + 1. Wir werden nun zeigen, dass dim (Vn ) =
2n + 1 gilt. Dazu verschaen wir uns ein weiteres erzeugendes System von Vn .
Lemma 64 Fr k Z sei ek : R C mit ek (x) := exp(ikx). Das Funktionensystem {ek : |k| n} spannt Vn auf.
Beweis. Mit cos(kx) = eikx + eikx /2 und sin(kx) = eikx eikx /2i folgt
fr f Vn
n

a0
f (x) =
+
ak cos(kx) +
bk sin(kx)
2
k=1
k=1
a0 1
=
+
2
2

n
ikx

k=1

(ak ibk ) e

ikx

+ (ak + ibk ) e

ck exp(ikx),

=
k=n

mit den Zahlen {ck : k Z, |k| n} C, die durch

c0 = a0 /2, ck = (ak ibk )/2 fr k = 1, . . . , n und


ck = (ak + ibk )/2 fr k = 1, . . . , n

gegeben sind. Also ist auch {exp(ikx) | k Z und n k n} ein erzeugendes


System von Vn .
Die Denition der Koezienten ck ist nach ak , bk ausbar. Es gilt
ak = ck + ck fr k = 0, . . . , n,
bk = i (ck ck ) fr k = 1, . . . , n.

Zudem ist nun klar: aus f Vm und g Vn folgt f g Vm+n .


3

Die elektromagnetische Strahlungsleistung einer elektrischen Punkladung q, die sich gem


q2
2
((t))|2
einer Kurve mit ||
c bewegt, ist zur Zeit t annhernd durch P (t) = 4
3c3 |
0
gegeben. (Larmors Strahlungsformel; c bezeichnet die Lichtgeschwindigkeit)

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

140

Lemma 65 Das Funktionensystem {ek }kZ ist ein Orthonormalsystem des Vektorraumes aller stetigen 2-periodischen Funktionen bezglich des Skalarproduktes
2

1
f, g :=
2

f (x)g(x)dx,
0

, ek = k k fr alle k, k Z. Das Funktionensystem {1, Ck , Sk |k N}


d.h. es gilt ek

mit Ck (x) = 2 cos (kx) , Sk (x) = 2 sin (kx) ist ein weiteres Orthonormalsystem.

Beweis. Seien zunchst k, k Z mit k = k . Dann gilt


,2
2
exp(i(k k )x) ,,
11

exp(i(k k )x)dx =
=
= 0.
,

i(k k )
i(k k )
0
0
2

Fr k = k gilt aber 0 exp(i(k k )x)dx = 0 dx = 2. Daher gilt ek , ek = k k .


Fr Ck = 12 (ek + ek ) , Sk = i1 2 (ek ek ) mit k N folgt fr alle l, m N,
dass Cl , Cm = Sl , Sm = l,m , Cl , Sm = Cl , 1 = Sl , 1 = 0 und 1, 1 = 1.
Satz 66 Das Funktionensystem {ek }nk=n ist eine Orthonormalbasis von Vn . Es gilt
somit dim (Vn ) = 2n + 1. Fr f Vn mit f = nk=n ck ek gilt
n

1
2
1
=

1
=

ck =
ak
bk

a0
+
ak cos(kx) +
bk sin(kx),
2
k=1
k=1

f (x) =

0
2

exp(ikx)f (x)dx fr alle k = n, . . . n,


cos(kx)f (x)dx fr alle k = 0, . . . n,

0
2

sin(kx)f(x)dx fr alle k = 1, . . . n.
0

Beweis. Das System {ek }nk=n ist ein erzeugendes Sytem von Vn . Sei f =
n
k=n ck ek . Wegen
n

el , f =

ck el , ek = cl
k=n

folgt aus f = 0, dass cl = 0 fr alle l = n, . . . n. Damit ist {ek }nk=n ein linear
unabhngiges, orthonormales, erzeugendes System von Vn , eine sogenannte Orthonormalbasis. Fr die Koezienten ak , bk folgt
ak = ck + ck = ek + ek , f =
1
=

bk

1
2

eikx + eikx f (x)dx


0

cos(kx)f (x)dx,
0

1
= i (ck ck ) =

sin(kx)f (x)dx.
0

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

141

Dieser Satz zeigt also, dass die Entwicklungskoezienten (ck )nk=n eines trigonometrischen Polynoms f Vn erstens eindeutig sind und zweitens durch Skalarproduktbildung zu berechnen sind. Gerade das macht ja die Orthonormalbasen
eines Vektorraums so praktisch. Als weitere unmittelbare Folge gilt fr f Vn mit
f = nk=n ck ek , dass f 2 = f, f = nk=n |ck |2 .
Eine weitere bemerkenswerte Eigenschaft von Vn ist, dass eine beliebige Translation den Raum Vn in sich berfhrt, denn es gilt ja fr R und f V
n

(T f ) (x) := f (x ) =

n
ik(x)

ck e

ck eik eikx .

k=n

k=n

Bei einer Translation um geht die Funktion f V mit den Koezienten (ck )nk=n
n
in die Funktion T f Vn mit den Koezienten eik ck k=n ber. Insbesondere
gilt T ek = eik ek .

2.1.2

Dirichlets Kern
2

n
1
ik(xy)
Fr f Vn und x R gilt f (x) = nk=n eikx ek , f = 2
f (y) dy.
k=n e
0
Das trigonometrische Polynom Dn Vn mit den Koezienten ck = 1 erfllt also
Dn (x) = nk=n exp(ikx) = 1 + 2 nk=1 cos (kx) und fr alle f Vn
2

1
f (x) =
2

Dn (x y) f (y) dy.

Dn stellt auf Vn die identische Abbildung als Integraloperator dar. Die Funktionenfolge (Dn )nN0 heit Dirichletkern.
Untersuchen wir die Funktion Dn etwas genauer. Oenbar ist Dn reellwertig und
k
gerade. Mit z = eix folgt Dn (x) = z n 2n
k=0 z . Mit der Formel fr die Partialsumme
einer geometrischen Reihe ergibt sich nun fr z = 1, also fr x
/ 2Z,
Dn (x) = z

n 1

1
1
sin 2n+1
x
z 2n+1
z n z n z
ei(n+ 2 )x ei(n+ 2 )x
2
=
=
=
.
x
x
x
i
i
1z
1z
sin 2
e 2 e 2

Fr x 2Z folgt Dn (x) =
Dn (x) =

n
k=n

1 = 2n + 1. Es gilt somit

sin( x2 )

sin( 2n+1
x)
2

2n + 1

fr x R

2Z

fr x 2Z

Dn ist stetig. Die Funktion Dn fllt zwischen 0 und ihrer kleinsten positiven
Nullstelle 2/(2n+1) von ihrem grten Wert, nmlich 2n+1, auf 0 ab. Die Breite der
Spitze bei 0 geht mit wachsendem n gegen 0. Hier zeigt sich erstmals die Faustregel:
Je schrfer ein Signal eingegrenzt sein soll, umso mehr Frequenzen mssen beitragen.
Fr die Norm von Dn folgt Dn 2 = nk=n |ck |2 = 2n + 1. Fr die Funktion
Fn : R R mit (2n + 1) Fn (x) = |Dn (x)|2 = sin2 2n+1
x / sin2 x2 0 gilt daher
2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

142

15
12.5
10
7.5
5
2.5
0

-0.25

0.25

0.5

0.75

1.25

-2.5

Abbildung 2.3: x D7 (2x) (rot) und x F7 (2x) (grn)

Fn V2n und (2)1 Fn (x) dx = 1. Die Funktion Fn /2 ist also Dichte eines Wmaes auf dem Intervall [, ] , das sich mit wachsendem n zunehmend auf x = 0
zusammenzieht. (Die Folge (Fn ) spielt in Fejers Approximation eine wichtige Rolle.)
Abbildung 2.3 zeigt D7 (2x) und F7 (2x) .

2.1.3

Grenzfunktionen trigonometrischer Reihen

Denition 67 Ist (ck )kZ eine Folge in C, dann heit die Folge (Tn )nN0 von trigonometrischen Polynomen Tn Vn mit Tn (x) = nk=n ck eikx trigonometrische
Reihe mit den Koezienten ck .
Mit a0 /2 = c0 , ak = ck + ck und bk = i (ck ck ) kann eine trigonometrische
Reihe auch in die quivalente sin / cos-Form gebracht werden:
n

ikx

Tn (x) =

ck e
k=n

a0
=
+
ak cos (kx) +
bk sin (kx) .
2
k=1
k=1

Falls limn nk=n |ck | existiert, sind wegen |ak | |ck | + |ck | und |bk | |ck | +

|ck | auch die Reihen


k=1 |ak | und
k=1 |bk | konvergent. In diesem Fall sind sowohl
die trigonometrische Reihe (Tn )nN0 als auch die zugeordneten trigonometrischen
Reihen (Cn )nN0 und (Sn )nN mit
n

Cn (x) =

a0
+
ak cos (kx) und Sn (x) =
2
k=1

bk sin (kx)
k=1

nach dem Weierstrasskriterium (Kap.II, 4.2 in [3], Vol I) gleichmig absolut konvergent. Z.B. gilt ja
n

|Cn (x)|

|a0 |
|a0 |
+
|ak cos (kx)|
+
|ak | .
2
2
k=1
k=1

Nach Kap III, 1.4, Satz 13 von [3], Vol I, konvergieren die stetigen Funktionen
Tn , Cn , Sn punktweise gegen eine stetige Grenzfunktionen.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

143

Es gibt aber auch wichtige Beispiele von punktweise konvergenten trigonometrischen Reihen, fr die nk=n |ck | nicht konvergiert. Hier ein Beispiel, das mit einem
sehr schlauen Trick arbeitet. Fr das Folgenglied Dn des Dirichletkerns gilt auf
R 2Z
n
sin 2n+1
x
2
Dn (x) = 1 + 2
cos (kx) =
.
x
sin
2
k=1
Sei nun Yn : (0, 2) R (hier steckt der Trick!) mit
x

Yn (x) =
0

x
2 cos 2n+1
2
Dn (t) dt +
x
2n + 1 sin 2
n

= x+2
k=1

x
sin (kx)
2 cos 2n+1
2
+
.
x
k
2n + 1 sin 2

Fr jedes n gilt Yn () = und somit auch limn Yn () = . Es folgt weiter fr


0 < x < 2
Yn (x) = Dn (x)
=

sin 2n+1
x
1 cos
2

x
2n + 1
sin 2
2n+1
x cos
2
2 x
sin 2

1 cos
2n + 1

x
2

2n+1
x cos
2
2 x
sin 2

x
2

Somit konvergiert Yn auf jedem abgeschlossenen Intervall [a, b] (0, 2) gleichmig


gegen 0. Daher gilt fr alle x (0, 2)
x

lim Yn (x) =

lim (Yn (x) Yn ()) = lim

n
x

Yn (t) dt

lim Yn (t) dt = 0.

Also gilt fr alle x (0, 2)

= lim Yn (x) = x + 2 lim


n

k=1

sin (kx)
.
k

n
sin(k0)
k=1
k

Fr x = 0 gilt limn
= 0. Alle weiteren Werte x ergeben sich aus der
2-Periodizitt. Damit ist die punktweise Konvergenz der trigonometrischen Reihe
sin x sin 2x sin 3x
+
+
+ ...
1
2
3
gezeigt. Siehe Abbildung 2.4. Und dies, obwohl die Reihe ihrer Koezienten bk = 1/k
divergiert (harmonische Reihe). Wir fassen zusammen.
sin(kx)
Lemma 68 Die trigonometrische Reihe
konvergiert punktweise. Auf jek=1
k
dem abgeschlossenen Intervall, das keinen Punkt aus 2Z enthlt, ist die Konvergenz
gleichmig. Es gilt
n

lim

k=1

sin (kx)
=
k

x
2

fr x (0, 2)
.
fr x 2Z

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

144

Fr x = /2 ergibt sich somit der Wert der alternierenden Reihe zu

k=1

n
sin kx
k=1 k

Abbildung 2.4:

sin k 2
=
k

k=0

(1)k
= .
2k + 1
4

fr n = 5 und n = 10 (grn) und Grenzfunktion (rot)

Als eine Folgerung ergibt sich eine weitere trigonometrische Reihe durch Symmetrisierung um /2.
sin((2k+1)x)
Korollar 69 Die trigonometrische Reihe
konvergiert punktweise.
k=1
2k+1
Auf jedem abgeschlossenen Intervall, das keinen Punkt aus Z enthlt, ist die Konvergenz gleichmig. Es gilt

n
fr 0 < x <
sin ((2k + 1) x) 4
0
fr x Z
=
lim
.
n

2k + 1
k=1
4 fr < x < 0

Beweis. Sei /2 < < /2. Damit folgt wegen


n

lim

sin k

k=1

+ lim

sin k

k=1

(0, ) aus dem Lemma

.
2

Nun gilt
k ik
ik eik (i)k eik
ik eik
k (i) e
=
= (1)
2i
2i
k ik
k ik
i e
(i) e

= (1)k+1
= (1)k+1 sin k

2i
2
Daher ergibt die gliedweise Addition der beiden (konvergenten!) Reihen

sin k
+
2

lim

sin k

k=1
n

= 2 lim

k=1

+ sin k
k

sin (2k + 1) +
2k + 1

= lim

sin k
k=1
n

= 2 lim

k=1

+
2

1 + (1)k+1
k

sin ((2k + 1) x)
.
2k + 1

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

145

Damit ist fr 0 < x < gezeigt, dass


n

lim

k=1

sin ((2k + 1) x)
= .
2k + 1
4

Fr x = 0 ist die Behauptung des Korollars oensichtlich und der Fall < x < 0
wird auf 0 < x < zurckgefhrt:
n

lim

2.1.4

k=1

sin ((2k + 1) x)
sin ((2k + 1) |x|)
= lim
= .
n
2k + 1
2k + 1
4
k=1

Approximation durch Fourierreihen

Ziel ist es nun, eine gegebene Funktion f : [0, 2] C durch trigonometrische


Polynome mglichst gut zu approximieren. Da die approximierenden trigonometrischen Polynome 2-periodisch sind, setzen wir auch f periodisch nach ganz R fort.
(Dazu muss eventuell der Wert von f im Punkt 2 an den Wert im Punkt 0 angeglichen werden. Das schrnkt uns aber nicht ein, da unstetige f zulssig sind, und
eine punktweise Approximation unstetiger Funktionen ohnehin nur in ganz speziellen Fllen mglich ist.) Welches fn Vn ist die beste Approximation an f ? Eine
Mglichkeit ber die Nhe von fn zu f zu rsonieren gibt die mittlere quadratische
Abweichung zwischen f und fn , nmlich
f fn

1
2

2
0

|f (x) fn (x)|2 dx.

Man sucht also nach einem fn Vn , fr das f fn minimal ist. Mit steigendem n
kann die Approximation fn sicher nicht schlechter werden, da ja V0 V1 V2 . . .
Einen Hinweis darauf, welches fn Vn den Ausdruck f fn minimiert, liefert die
Geometrie eines unitren Vektorraumes mit dem folgenden Satz.4
Satz 70 Sei V ein endlichdimensionaler CVR mit dem Skalarprodukt , und
dem Untervektorraum U. Sei (e1 , ..., en ) eine ONB von U. Sei v V. Dann folgt
1. u U und v u, u = 0 u U u = PU (v) :=

n
k=1

ek , v ek .

2. v u v PU (v) fr alle u U.
3. Fr ein u U gilt v PU (v) = v u genau dann, wenn u = PU (v) .
4

Eine andere Art der Approximation ist es, das kleinste 0 zu bestimmen, fr das eine
Funktion fn Vn existiert, sodass |f (x) fn (x)| fr alle x R gilt. Diese Approximation ist
jedoch viel schwieriger zu behandeln als jene im Sinn des quadratischen Mittels.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

146

Beweis. Sei u U. Dann existieren ck C mit u = nk=1 ck ek . Daraus folgt


ek , v u = ek , v ck . Ist der Vektor vu senkrecht auf U, folgt ek , v u = 0 fr
alle k, also ck = ek , v fr alle k. Damit ist gezeigt, dass (v u) U u = PU (v) .
Die Umkehrung folgt durch direktes Nachrechnen.
Sei nun u = PU (v) . Dann gilt fr alle u U
v u

=
=
=

v u (u u)
v u 2 + 2 v u, u u + u u
2
v u 2 + u u v u 2 ,

da ja u u U und somit v u, u u = 0. Die Gleichheit v u 2 = v u 2


gilt genau dann, wenn u u 2 = 0, also genau dann, wenn u = u.
Dieser Satz gibt eine eindeutige Zerlegung eines beliebigen Vektors v V in
eine Komponente PU (v) U und eine dazu senkrechte Komponente v PU (v) . Die
Abbildung PU : V U mit v PU (v) ist linear und heit Orthogonalprojektion auf
U. Weiter identiziert der Satz PU (v) als den einzigen Vektor in U mit minimalem
Abstand zu v.
Denition 71 Sei V der Vektorraum aller 2-periodischen, beschrnkten Funktionen f : R C, die auf dem Intervall [0, 2] Riemann-integrierbar5 sind. Die Abbildung , : V V C mit
f, g =

1
2

f (x)g(x)dx
0

ist ein inneres Produkt auf V . Es wird notiert f =


f, f . Fr f V und
k Z heien die Zahlen ck := ek , f die Fourierkoezienten von f. Die Folge
(Pn [f])nN0 der trigonometrischen Polynome Pn [f ] Vn mit Pn [f ] := nk=n ck ek
ist eine trigonometrische Reihe. Sie heit Fouriereihe von f. Kurzschreibweise: f
kZ ck ek .
Die Denition von Pn [f ] ist oenbar quivalent zu
1
Pn [f ] (x) =
2

2
0

Dn (x y) f (y) dy,

n
2n+1
mit der Dirichletfunktion Dn (x) =
x / sin x2 (fr
k=n exp (ikx) = sin
2
x R 2Z).
Der Unterschied zur Elementargeometrie: V ist unendlichdimensional und ,
ist kein Skalarprodukt, weil f, f = 0 nicht f = 0 impliziert. Die Einschrnkung von
, auf Vn Vn ist jedoch ein Skalarprodukt, da die Elemente von Vn stetig sind.
Dies gengt, um ein zum endlichdimensionalen Fall analoges Resultat zu erzielen:

Satz 72 Sei f V und fn Vn . Dann gilt f fn


heit gilt genau dann, wenn fn = Pn [f] .
5

f Pn [f ]

. Die Gleich-

Jede beschrnkte 2-periodische Funktion mit hchstens endlich vielen Unstetigkeitsstellen in


[0, 2] ist daher in V . berdies gilt Vn V fr alle n N0 .

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

147

Beweis. Aus der Denition von Pn [f ] folgt f Pn [f] , ek = 0 fr alle k =


n, . . . n. Somit gilt auch f Pn [f ] , u = 0 fr alle u Vn , insbesondere auch fr
u = Pn [f ] fn . Damit folgt
f fn

f Pn [f ] + Pn [f] fn 2 = f Pn [f] + u
f Pn [f ] 2 + u 2 + 2 f Pn [f ] , u
f Pn [f ] 2 + u 2 f Pn [f] 2 .

=
=
=

Also gilt
f fn

f fn

f Pn [f ]

= u

0.

f Pn [f ]

= u

=0

Da , auf Vn Vn ein Skalarprodukt ist, gilt

genau dann, wenn u = 0, d.h., wenn Pn [f ] = fn .


Das trigonometrische Polynom Pn [f ] ist also das einzige Element von Vn , das
die quadratische Abweichung zu f minimiert. Es wird als das n-te Fourierpolynom
von f bezeichnet und lsst sich mit exp(ikx) = cos(kx) + i sin(kx) natrlich auch in
sin und cos Funktionen entwickeln:
n

a0
Pn [f ] (x) =
+
(ak cos(kx) + bk sin(kx)) , mit
2
k=1
ak0 = ck + ck

cos(kx)f(x)dx,
0

1
= i(ck ck ) =

bk>0

2.1.5

1
=

sin(kx)f (x)dx.
0

Fourierreihe der Rechteckschwingung

Sei f V ungerade mit f (0) = f () = 0 und f (x) = 1 fr 0 < x < . Da f


ungerade ist, folgt

2ck =

eikx f (x) dx = i

sin (kx) f (x) dx = 2i

sin (kx) dx,


0

also c0 = 0 und 2ck = 2ik cos (kx)|0 = 2ik (1)k 1 fr k = 0. Es gilt somit ck = 0
2
fr k 2Z und ck = ik
fr k 2Z + 1. Die Fourierreihe von f ergibt sich zu
f (x)

i(2k+1)x

c2k+1 e

k=0

sin x +

i(2k+1)x

4
=

k=0

sin ((2k + 1) x)
2k + 1

1
1
sin 3x + sin 5x + . . . .
3
5

Dass die Reihe sin x+ 13 sin 3x+ 15 sin 5x+. . . fr alle x (0, ) gegen ein und denselben Wert /4 konvergiert, ist, wie wir aus dem Abschnitt ber trigonometrische

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

148

Reihen wissen, der Fall, aber beileibe nicht oensichtlich.6 Fr x = 0 konvergiert die
Reihe natrlich gegen 0, da alle ihre Glieder gleich 0 sind.
Der Versuch, aus der Fourierreihe von f eine Potenzreihe von f um 0 abzulesen,
scheitert schon beim in x linearen Teil, da fr x 0 gilt
1
1
sin x + sin 3x + . . . +
sin (2n + 1) x = (n + 1) x + o (x) .
3
2n + 1
Die Entwicklung nach Funktionen, die selbst schon durch Potenzreihen gegeben sind,
hat also unsere Approximationsmglichkeiten erheblich ausgeweitet.
Die Abbildungen 2.5 und 2.6 zeigen die Fourierpolynome Pn [f] fr n = 1, 3, 5, 7
und f. Wie gut approximiert Pn [f ] die Rechteckfunktion f im quadratischen Mittel?

0.5
0
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5
x/pi

-0.5

-1

Abbildung 2.5: P1 [f] and P3 [f]

0.5

0
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5
x/pi

-0.5

-1

Abbildung 2.6: P5 [f] and P7 [f]


Da f Pn [f ] nach Konstruktion senkrecht auf Vn ist, gilt
1=
6

1
2

f 2 (x) dx = f
0

= Pn [f ]

+ f Pn [f ]

Fr x = /2 etwa ergibt sich die Leibnizsche Reihe 1 1/3 + 1/5 1/7 + . . . Sie konvergiert als
alternierende Reihe von Gliedern, deren Betrge eine monotone Nullfolge bilden. (Leibnizkriterium)
Ihr Grenzwert ist /4. Siehe [3] Vol I, Kap IV.4.3.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

149

Da
2 sin ((2k + 1) x) : k = 1, . . . n ein orthonormales Funktionensystem in V2n+1
ist, gilt
n
n
|b2k+1 |2
1
8
2
P2n+1 [f ] =
= 2
2.
2

(2k
+
1)
k=1
k=1
1
1
Fr n = 7 folgt z.B. P7 [f] 2 = 82 1 + 19 + 25
+ 49
0, 949. Der (relative) mittlere
quadratische Fehler der Approximation P7 [f] betrgt also f P7 [f ] 2 / f 2
5%.
Welchen Grenzwert hat die Folge Pn [f ] 2 n ? Es gilt nach Kap. IV.3.6 in Vol.I
2
von [3]
= 2 /6. Daraus folgt wegen
k=1 k

k=1

1
=
k2

k=1

1
1
1
2 +
2 =
4
(2k)
(2k + 1)
k=0

dass

k=0

3
1
2 =
4
(2k + 1)

k=1

k=1

1
1
+
,
k 2 k=0 (2k + 1)2

2
1
= .
k2
8

Also gilt limn Pn [f ] = 1 = f und daher limn f Pn [f ] = 0. Die


mittlere quadratische Abweichung zwischen Pn [f ] und f geht (wie es aufgrund der
punktweisen Konvergenz sein muss) fr n gegen 0.

2.1.6

Fouriereihen allgemeiner Periode

Ist F : R C eine L-periodische, Riemann-integrierbare Funktion, dann ist x


f (x) = F ( Lx
) eine 2-periodische Funktion in V , und ihre Fourierreihe ist die Funk2
tionenfolge (sn )nN0 mit
n

ck eikx ,

sn (x) :=

ck :=

k=n

1
2

eikx f (x)dx.
0

Die Fourierreihe von F ist dann mit := 2/L


F (x) = f

2
x
L

ck ei
kZ

2kx
L

ck eikx .

=
kZ

Das Frequenzspektrum der Fourierreihe von F ist die Menge der Zahlen k = 2
k
L
2
2
Z, fr die ck = 0. Die Zahl = L heit Grundfrequenz. Achtung: Die Redeweise
L
verwischt den Unterschied zwischen Frequenz := 1/L und Kreisfrequenz = 2/L.
brigens: Durch bergang zur Sinus/Cosinus-Zerlegung von sn gelangt man analog
zu zwei nichtnegativen Frequenzspektren, Teilmengen von N0 . Eines fr die Sinusund eines fr die Cosinusanteile.
Der Fourierkoezient ck drckt sich durch F folgendermaen aus:
1
ck =
2

2
ikx

e
0

1
f (x)dx =
2

e
0

ikx

Lx
1
dx =
2
L

ei
0

2ky
L

F (y)dy.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

150

Besitzt eine L-periodische Funktion F mit der Fourierreihe kZ ck exp(ikx)


auch die kleinere Periode L/n mit einem n N, dann hat F auch eine Fourierreihe
zur Grundfrequenz n, also
F (x)

ck einkx .
kZ

Wegen der linearen Unabhngigkeit der Funktionen ek erfordert dies, dass ck =


0, falls k
/ nZ. Das Frequenzspektrum von F kann also zu einer Teilmenge von
nZ Z przisiert werden.
Ist F : [0, L] C mit F (0) = 0 = F (L) Riemann-integrierbar, dann lsst sich
F eindeutig zu einer ungeraden 2L-periodischen Funktion G : R C fortsetzen.
Ihre Fourierreihe ist
ck eikx
G(x)
kZ

1
mit ck := 2L
exp(ikx)G(x)dx und := 2/(2L) = /L. Da G schief ist, folgt
L
ck = ck und daher
G(x)
2ick sin(kx).
kN

Fr den Koezienten bk = 2ick dieser Sinusreihe gilt


i
L
2
=
L

eikx G(x)dx =

bk =

L
L

sin(kx)G(x)dx =
0

i
L

(i sin(kx)) G(x)dx
L

2
L

sin
0

kx F (x)dx.
L

Damit hat die Funktion F : [0, L] C die Fourierreihe7


F (x)

bk sin
kN

kx
L

mit bk =

2
L

sin
0

kx F (x)dx.
L

Sei etwa die ungerade Funktion f V die Rechteckschwingung mit f(0) =


f () = 0 und f (x) = 1 fr 0 < x < . Fr B R, T R>0 sei F : R R mit
F (t) = Bf ( 2t
). Dann hat F die Periode T und die (punktweise gltige) Fourierreihe
T
4
F (t) = B

k=0

sin ((2k + 1) t)
2k + 1

mit := 2/T > 0. Das (Kreis-)Frequenzspektrum von F ist die Menge (2N0 + 1) .
Gilt zB T = 101 s, dann ist die Grundfrequenz = 1/T von 10 Hz unhrbar. Aber
der Koezient der hrbaren Frequenz 90 Hz betrgt noch 1/9 des Koezienten der
Grundfrequenz und kann somit zu Lrmbelstigung fhren, wenn F die ruckartige
Bewegung eines Maschinenteils modelliert.
7

Von diesem Sachverhalt macht die Wellenmechanik eines Teilchens im Wrfel Gebrauch.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

2.1.7

151

Periodisch getriebener Oszillator: Fourierreihenlsung

Welche Lsungen besitzt die Bewegungsgleichung eines (ungedmpften) harmonischen Oszillators, auf den eine (hinreichend glatte) periodische Kraft einwirkt? Die
Bewegungsgleichung ist
(2.4)
x + 20 x = f auf R.
Fr f (t) = cos t und = 0 ist x : R R mit x (t) = cos (t) / ( 20 2 )
eine Lsung von Gleichung (2.4). Fr f (t) = sin t und = 0 ist x : R R mit
x (t) = sin (t) / ( 20 2 ) eine Lsung. Hat daher eine T -periodische Inhomogenitt
f die punktweise (gleichmig und absolut)) konvergente Fourierreihenentwicklung

a0
f (t) =
+
(ak cos (kt) + bk sin (kt))
2
k=1
mit = 2/T, dann ist die Funktion xF : R R mit
a0
xF (t) =
+
2 20

ak cos (kt) + bk sin (kt)


20 k 2 2

k=1

eine maximale Lsung von Gleichung (2.4), falls k 2 2 = 20 fr alle k N. Sie ist
T -periodisch. Alle weiteren maximalen Lsungen gehen aus xF durch Addieren einer
Lsung der homogenen Schwingungsgleichung hervor.
Als Beispiel fr eine Funktion f kann die Rechtecksfunktion des vorigen Abschnittes herangezogen werden, wenn sie zur Glttung durch ihr Fourierpolynom
4
fn (t) = B

k=0

sin ((2k + 1) t)
2k + 1

ersetzt wird. fn ist 2/-periodisch. Falls (2k + 1) = 0 fr alle k N0 gilt, hat


Gleichung (2.4) die 2/-periodische Lsung x : R C mit
4
x (t) = B

k=0

1
sin ((2k + 1) t)
.
2k + 1 20 (2k + 1)2 2

Die Bedingung (2k + 1) = 0 fr alle k N0 stellt sicher, dass die Eigenfrequenz


0 des Oszillators im Fourierspektrum der Inhomogenitt f nicht vorkommt, und
daher kein Resonanzfall vorliegt.
Figur (2.7) zeigt fr den Fall B/ 20 = 1, = 0 /2 und n = 3 die Schwingung x
und ihre Teilschwingungen xk , fr die x = nk=0 xk gilt, als Funktion von = 0 t/2
im Bereich 0 < < 2. Die hherfrequenten Teilschwingungen modizieren das Bild
fr grere n kaum, da die Amplituden der Teilschwingungen rasch abnehmen.
Ein weiteres etwas interessanteres Beispiel fr f gibt die stetige 2-periodische
Funktion b mit b (t) = |t| fr < t ab. Wir bestimmen nun die (einzige!)
2-periodische Lsung xF von Gleichung (2.4), wenn 0 keine natrliche Zahl ist.
Dazu bentzen wir zunchst die Fourierreihe von b, also
4

b (t) =
2

k=0

cos ((2k + 1) t)
.
(2k + 1)2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

152

0
0

0.5

1.5

-1

-2

Abbildung 2.7: x in purpur und xk fr k = 1, 2, 3 in schwarz, rot, grn.


Daraus folgt mit der Fourierreihenlsungsformel unmittelbar

4
+
xF (t) =
2
2 0

k=0

cos ((2k + 1) t)
.
(2k + 1)2 (2k + 1)2 20

An der Lsung xF ist abzulesen, dass xF (0) = 0 = xF () . Abbildung 2.8 zeigt b


x
5

3.75

2.5

1.25
0
-1

3
t/pi

Abbildung 2.8: b (grau) und xF fr 20 = 2 (grn) und 20 = 1/2 (rot)


und xF fr zwei Werte von 0 . Ein Phasenschub um zwischen b und xF ist im Fall
0 < 1 klar zu sehen, whrend fr 0 > 1 die Anregung b mit der Reaktion xF im
Gleichklang steht.
Eine direkte Berechnung der 2-periodischen Lsung von x + 20 x = b zur 2periodischen Funktion b, fr die b (t) = |t| im Bereich < t gilt, ist die
folgende. Berechne im Bereich 0 t eine Lsung von x (t) + 20 x (t) = t
mit den Eigenschaften x (0) = 0 = x () . Wenn(!) eine solche Lsung existiert,
dann kann diese auf genau eine Weise zu einer geraden 2-periodischen Funktion
fortgesetzt werden.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

153

Zu jeder Lsung im Bereich 0 t existieren Zahlen A, B R, sodass fr


alle t [0, ]
t
x (t) = 2 + A cos ( 0 t) + B sin ( 0 t) .
0
Die Vorgabe x (0) = 0 ist genau dann erfllt, wenn B 0 = 2
0 . Damit gilt
x (t) =

sin(0 t)
0
2
0

+ A cos ( 0 t) .

Die Vorgabe x () = 0 ist genau dann erfllt, wenn


1 cos ( 0 )
A 0 sin ( 0 ) ,
20

0=

wenn also A sin ( 0 ) = (1 cos ( 0 )) / 30 . Da 0


/ N vorausgesetzt ist, folgt
A=
also
x (t) =

sin(0 t)
0
20

1 cos ( 0 )
,
30 sin ( 0 )

1 cos ( 0 )
cos ( 0 t) fr alle t [0, ] .
30 sin ( 0 )

Die gerade Fortsetzung auf das Intervall [, ] dieser Lsung erfllt somit
x (t) =

0 |t| sin ( 0 |t|) 1 cos ( 0 )


+ 3
cos ( 0 t) fr alle t [, ] .
30
0 sin ( 0 )

/ N genau eine 2-periodische Lsung von Gl (2.8) gibt, muss die


Da es fr 0
2-periodische Fortsetzung von x mit xF bereinstimmen. Daher gilt fr t [, ]

4
+
2
2 0

2.1.8

k=0

cos ((2k + 1) t)
0 |t| sin ( 0 |t|) 1 cos ( 0 )
1
=
+ 3
cos ( 0 t) .
2
2
30
0 sin ( 0 )
(2k + 1) (2k + 1) 20

*Der mechanische Fourieranalysator 2

Sei b : R R (stckweise) stetig mit b (t) = 0 fr alle t


/ [0, T ] . Sei fr 0
die Funktion x : R R zwei mal (stckweise) stetig dierenzierbar. In allen
Stetigkeitspunkten von b gelte x + 2 x = b. Weiter gelte die Anfangsvorgabe
x (0) = x (0) = 0. Dann folgt fr alle t > T und > 0
x (t) = i

eit

ei b () d .
0

Am Intervall [0, T ] hat b die Fourierreihe


b (t)

ck [b] ei T kt mit ck [b] =


kZ

1
T

T
0

ei T kt b (t) dt = ck [b].

(2.5)

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

154

Auerhalb von [0, T ] gibt Gleichung (2.5) die Fourierreihe jener T -periodischen Funktion, die auf [0, T ] mit b bereinstimmt und natrlich keinesfalls der Funktion b, die
ja gar nicht periodisch ist.
Daher gilt fr einen Oszillator mit der an die Beobachtungsdauer T angepassten
k mit k N fr alle t > T
Eigenfrequenz = k := 2
T
.
7
.
7
2
2
ei T kt T i 2 k
ei T kt
xk (t) = i 2
e T b () d = i 2 T ck [b]
k
k
0
T
T
0
1
2
2
T
iei T kt ck [b] .
=
2k
Fr die Amplitude8 Ak von xk im Bereich t > T gilt Ak =
Sei etwa speziell T = 2 und

1 fr 0 < t <
1 fr < t < 2 .
b (t) =

0 sonst

Dann gilt ck [b] = 0 fr k 2Z und ck [b] =


t > 2 mit der Abkrzung xk = xk
xk (t) =

2i
k

T2
2k

|ck [b]| .

fr k 2Z + 1. Daraus folgt fr alle

0
fr k 2N
.
4
k2 cos (kt) fr k 2N0 + 1

So schwingt also der Oszillator mit der Eigenfrequenz k nach der Einwirkung von b.
Unter http://physik.uibk.ac.at/muw/physlets/fourier/Rechteck.html ndet sich
eine mechanische Simulation eines Fourieranalysators, die Emmerich Kneringer mit
einem Baukasten fr virtuelle Experimente programmiert hat. Dort wird die Inhomogenitt der Schwingungsgleichung eines der Resonatoren indirekt dadurch festgelegt, dass fr seine Gleichgewichtslage eine zeitabhngige Funktion vorgegeben wird.
Dies geschieht im Detail so: Der Oszillator wird durch einen Krper der Masse m,
der auf einer reibungsfreien Schiene gleitet und durch eine Feder an einen festen
Punkt gebunden ist, realisiert. Hat die Feder die Federkonstante k > 0, dann erfllt
die Auslenkung des Krpers aus seiner Gleichgewichtslage die Bewegungsgleichung
mx (t) = kx (t) . Hat das kontrolliert geregelte Ende der Feder zur Zeit t den Ort
(t) , dann gilt die Bewegungsgleichung mx (t) = k [x (t) (t)] . Es gilt daher
mit 2 = k/m
x + 2 x = 2 .
Hngt also der Oszillator mit der Eigenfrequenz an einem manipulierten Nullpunkt mit der Auslenkung (t) zur Zeit t, dann gilt b = 2 . Es sei (t) = 0 fr alle
t
/ [0, T ] . Der Oszillator schwingt daher zur Zeit t > T mit der Amplitude
A=
8

T 22
|ck []| .
2k

Durch Messung von Ak lsst sich somit der Betrag des Fourierkoezienten ck [b] ermitteln.
Der Koezient c0 [b] ergibt sich analog aus dem (konstanten) Wert von x0 (t) im Bereich t > T.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

Speziell fr = k :=
Ak =

2
k
T

155

mit k Z ergibt sich fr die Amplitude Ak von xk

,
T2
T 2 ,,
|ck [b]| =
ck 2k , = 2k |ck []| .
2k
2k

Fr die Nullpunktsverschiebung

(t) =
mit L > 0 folgt daher
,
,
Ak = 2k |ck []| = 2kL ,,

L fr 0 < t <
L fr < t < 2

0 sonst

0
2i
k

,
,
fr k 2Z
,=
fr k 2Z + 1 ,

0 fr k 2Z
.
4L fr k 2Z + 1

Jeder Resonator, dessen Eigenfrequenz ein ungerades Vielfaches der Grundfrequenz


2/T ist, schwingt also mit derselben Amplitude 4L nach.

2.1.9

Allgemeine Eigenschaften der Fourierkoezienten

Aus bereits berechneten Fourierkoezientenen knnen gelegentlich weitere mit folgenden Formeln ohne groen Aufwand bezogen werden. Auch zum Aufspren von
Rechenfehlern eignen sich diese Faulenzerregeln gut.
Lemma 73 Sei ck (f ) := ek , f der k-te Fourierkoezient von f. Seien f, g V
und C. Dann gilt:
1. ck (f + g) = ck (f ) + ck (g), ck (f ) = ck (f ).
2. f (R) R ck (f ) = ck (f) ak (f ) = 2ck (f), bk (f ) = 2ck (f ) fr
k 0. Sinus/Cosinusreihe hat reelle Koezienten.
3. ck (T f) = exp(ik)ck (f ) mit T f (x) = f (x ) (Translation um R).
4. f gerade ck (f) = ck (f ) fr alle k Z f(x) c0 +

k=1

2ck cos(kx).

5. f ungerade ck (f) = ck (f) fr alle k Z f (x)

k=1

2ick sin(kx).

6. f C 1 ck (f ) = ikck (f ) fr alle k Z ak (f ) = kbk (f) , bk (f ) =


kak (f ) fr k N und a0 (f ) = 0.
Beweis. Einfach nachrechnen.
Probieren wir diese Regeln am Beispiel der Rechteckschwingung f aus. Die Fourierkoezienten
0
fr k 2Z
ck =
2/(ik) fr k 2Z + 1
erfllen die aus der Realitt von f folgende Bedingung ck = ck oenbar. Weiter ist
f ungerade. Tatschlich ist auch die Spektralfunktion k ck ungerade. Vielleicht

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

156

knnen wir auch noch das Faktum c2k = 0 als Folge einer Symmetrie verstehen?
Das geht so: Das Rechtstranslat T/2 f der Funktion f um den Betrag /2 ist eine
gerade Funktion. Daher muss die Spektralfunktion von T/2 f ebenfalls gerade sein.
Nach der 3. Faulenzerregel ist diese Spektralfunktion durch
k exp (ik/2) ck
gegeben. Also folgt exp (ik/2) ck = exp (ik/2) ck . Dies ist quivalent zu ck =
exp (ik) ck = (1)k ck . Fr k 2Z folgt somit ck = ck = ck und daher ck = 0.
Die folgende Abschtzung fr die Fourierkoezienten ck einer Funktion f kann
einerseits zum Nachweis der punktweisen absoluten Konvergenz von Fourierreihen
benutzt werden, kann aber dann auch die Abschtzung des Fehlers bei Approximation von f(x) durch das n-te Fourierpolynom Pn [f ] ermglichen, wenn die punktweise
Konvergenz limn Pn [f ] (x) = f (x) sichergestellt ist.
Satz 74 Sei f V stetig und n N. Die Funktion f sei n 1 mal stetig dierenzierbar und die Funktion f (n1) sei stckweise stetig dierenzierbar. Das heit, dass
Punkte 0 =: x0 x1 < . . . < xM1 xM := 2 existieren, sodass die Einschrnkung
von f (n1) auf das Intervall (xi , xi+1 ) fr alle i {0, 1, . . . M 1} dierenzierbar ist,
und dass die einseitigen Limiten lim0 f (n) (xi ) fr ,alle i ,{1, . . . M 1} existieM1 xi+1 , (n)
1
f (x), dx fr alle k Z 0.
ren. Dann gilt |ck | C/ |k|n mit C := 2
i=0
xi
Beweis. Mit partieller Integration folgt
2

2ck =
0

i
=
k

f (x) eikx |2
0

=
=

f(x)

0
2

(1)

i
k

n1

ikx

(x) e

dx = . . . =

0
M1

f (n1) (x)
xi+1

i=0
M1

xi

i=0

xi

xi+1

d ikx
e
dx
dx

f (1) (x) eikx dx

i
=
k
=

i
k

f(x) eikx dx =

n1

2
0

f (n1) (x) eikx dx

i d ikx
e
dx
k dx

f (n) (x) eikx dx f (n1) (x) eikx |xxi+1


i
f (n) (x) eikx dx .

Also gilt
1
ck =
2

M1

i=0

xi+1
xi

f (n) (x) eikx dx .

(Fr die n-te partielle Integration wurde hier das Intervall [0, 2] in die von den Ausnahmepunkten x1 , . . . xM1 vorgegebenen Teilintervalle zerlegt. Die Funktion f (n1)
ist in allen Punkten von [0, 2] auer den Punkten x1 , . . . xM1 dierenzierbar. Es

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

157

wird weiter x0 = 0 und xM = 2 gesetzt. Der Beitrag der Randterme von den
Integralen ber die einzelnen Teilintervalle verschwindet im allgemeinen nicht; ihre
Summe jedoch schon.) Unter Verwendung der Dreiecksungleichung folgt schlielich
die Behauptung.

2.1.10

Konvergenz der Fourierreihe

Es soll nun beschrieben werden, in welchem Sinn die Fourierreihe einer Funktion
f V die Funktion f selbst eindeutig festlegt. Unterscheiden sich im Intervall
[0, 2] zwei Funktionen f, g V nur in endlich vielen Punkten, dann sind die Fourierkoezienten von f und g gleich. Die Funktionen f und g haben dann natrlich
auch die selbe Fourierreihe ohne selbst gleich zu sein. Nun knnte man vermuten,
dass wenigstens stetige Funktionen f V durch ihre Fourierkoezienten eindeutig
festgelegt sind. Das ist tatschlich so, wenngleich auch die Fouriereihe einer stetigen
Funktion f V nicht notwendig an jeder Stelle x gegen f (x) konvergiert. (Gegenbeispiel von Du Bois-Reymond, Stze von Carleson, Kahane und Katznelson, siehe
Kapitel 18, 19 in [13])
Im Allgemeinen konvergiert die Fourierreihe von f V nur im quadratischen
Mittel gegen f. Eine Rekonstruktion von f aus seiner Fourierreihe ist dann fast
berall mglich. Fast berall bedeutet: berall bis auf eine Ausnahmemenge vom
Volumen 0. Z.B. hat eine abzhlbare Teilmenge von R das Volumen 0.
Satz 75 Sei f V und Pn f = nk=n ck ek mit ck = ek , f . Sei9 ak = ck + ck fr
k N0 und bk = i (ck ck ) fr k N. Dann gilt
1. f

2. Pn f

= Pn f
2

+ f Pn f

n
k=n

|ck |2 =

1
2

Pn f

|a0 |2
2

n
k=1

und
|ak |2 + |bk |2

Beweis. Wegen Pn f, f Pn f = 0 folgt die erste Behauptung aus


f

= f Pn f + Pn f

= Pn f

+ f Pn f

+ 2 Pn f, f Pn f .

Die zweite Behauptung folgt aus der Tatsache, dass (ek )nk=n eine ONB von Vn ist:
n

Pn f

= Pn f, Pn f =

ci ck ei , ek =
i,j=n

k=n

|ck |2 .

Mit |a0 |2 = 4 |c0 |2 und |ak |2 + |bk |2 = |ck + ck |2 + |ck ck |2 = 2 |ck |2 + |ck |2
folgt die letzte Gleichheit von Teil 2).
Korollar 76 Sei f V. Dann konvergiert nk=n |ck |2 und es gilt die Besselsche
Ungleichung f 2 limn nk=n |ck |2 . Weiter gilt limn Pn f f = 0 genau
dann, wenn f 2 = limn nk=n |ck |2 . (Parsevalsche Gleichung oder Vollstndigkeitsrelation.)
9

ak und bk sind also die Koezienten der Sinus-Cosinus Darstellung von Pn f.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

158

n
2
folgt
Beweis. Die Konvergenz der monoton wachsenden Folge
k=n |ck |
2
2
2
2
aus ihrer oberen Schranke f . Wegen f = Pn f + f Pn f gilt f 2 =
lim Pn f 2 genau dann, wenn lim f Pn f 2 = 0.
Da fr f V die Reihe kN |ak |2 + |bk |2 konvergiert, gilt limn ak = 0 =
limn bk . Daraus folgt das

Lemma 77 (Riemann) Fr f V gilt


2

lim

f (x) sin(kx)dx = lim

f (x) cos(kx)dx = 0.
0

Redeweise: Eine Funktionenfolge (fn )nN in V mit limn fn f = 0 konvergiert gegen f V im quadratischen Mittel. Der Nachweis der Parselvalschen
Gleichung ist fr manche Funktionen f, wie z.B. die Rechteckschwingung, mglich.
Damit ist dann in diesen Fllen die Konvergenz der Fourierreihe von f im quadratischen Mittel gegen f sichergestellt. Allgemeinere Auskunft gibt der folgende Satz.
(Siehe [5], p. 196)
Satz 78 Fr alle f V gilt: limn Pn f f = 0.
Die Fourierreihe jeder Funktion f in V konvergiert also im quadratischen Mittel
gegen f. Fr beschrnkte Funktionen mit hchstens endlich vielen Unstetigkeitsstellen in [0, 2] ist der Beweis auf p. 287 von [10] gefhrt.
Es folgen 3 Stze ber die Konvergenz von Fourierreihen unter etwas strkeren
Voraussetzungen als nur f V . Alles ohne Beweise.
Satz 79 Sei f : R C eine stetige 2-periodische Funktion. (Also gilt f V ).
Weiter sei f so, dass Zahlen 0 = x0 < x1 < . . . < xn = 2 existieren, sodass die
Einschrnkungen von f auf die Intervalle [xi1 , xi ] fr alle i = 1, . . . , n stetig dibar
sind 10 . Dann konvergiert die Fourierreihe von f punktweise gleichmig gegen f .
Beweis. Siehe p. 199 von [5].
Fouriereihe von f : R C mit f (x) = |sin(x)| .

Da f reell und gerade ist, gilt ck = ck R. Fr den Fourierkoezienten ck von f


als 2-periodische Funktion ergibt sich, da f gerade ist,

2
ikx

2ck =

e
0

= 2

|sin x| dx =

cos (kx) sin (x) dx = 2


0

10

[cos (kx) i sin (kx)] |sin x| dx

Man sagt f ist stckweise stetig dibar.

[sin ((k + 1) x) sin ((k 1) x)] dx.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

Fr k = 1 folgt daraus 2c1 = 2

159

sin (2x) dx = 0. Fr k = 1 folgt 2ck =


,
,

cos ((k + 1) x) ,,
cos ((k 1) x) ,,
2
[sin ((k + 1) x) sin ((k 1) x)] dx =
, +
,
k+1
k1
0
0
0
=

1 cos ((k + 1) ) cos ((k 1) ) 1


1 (1)k+1 (1)k1 1
+
=
+
k+1
k1
k+1
k1
*
+
k
1
1
1 + (1)
= 1 + (1)k

= 2 2
.
k+1 k1
k 1

Somit gilt fr alle k Z, dass11 c2k+1 = 0 und c2k = 2 4k211 . Daher hat f = |sin|
die gleichmig konvergente Fourierreihe
2
3

2
cos (2kx)
i2kx
2ikx
2ikx
|sin (x)| =
c2k e
= c0 +
c2k e
+e
12
.
=

4k 2 1
kZ
k=1
k=1
Abbildung 2.9 zeigt die Fourierpolynome P4 und P6 von |sin x| . (Gleichgerichtete
Wechselspannung)

0.75

0.5

0.25

0
-1

-0.5

0.5

1
x/pi

Abbildung 2.9: Die Fourierpolynome 4. (grn) und 6. Grades (rot) von |sin x|
Satz 80 Sei f : R C eine beschrnkte 2-periodische Funktion mit hchstens
endlich vielen Unstetigkeitsstellen im Intervall [0, 2] (also gilt f V ). Es sei x R
eine Stelle, fr die ein C > 0 existiert, sodass fr alle h R
|f(x + h) f (x)| C |h|
gilt.
11

12

Dann konvergiert die Fourierreihe von f an der Stelle x gegen f (x).

Das Verschwinden der Fourierkoezienten mit ungeradem Index ist eine Folge der Periodizitt von f. Das sieht man so. Da f und die um nach rechts verschobene Funktion f
miteinander bereinstimmen gilt ck = eik ck = (1)k ck . Fr ungerades k gilt daher ck = ck ,
also ck = 0.
12
f ist bei x Lipschitzbeschrnkt; f ist in x stetig.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

160

Der Beweis ist auf p. 284 von [10] gegeben. Beispiel: In den Stetigkeitsstellen der
Rechteckschwingung f konvergiert ihre Fourierreihe punktweise gegen f .
Satz 81 Sei f : R C eine beschrnkte 2-periodische Funktion mit hchstens
endlich vielen Unstetigkeitsstellen im Intervall [0, 2] (also gilt f V ). Es sei x R
eine Stelle, fr die f (x) = limh0 f (x h) existieren und fr die berdies ein C > 0
existiert, sodass fr alle h R>0
|f (x h) f (x)| C h.
Dann gilt
lim (Pn f ) (x) =

f+ (x) + f (x)
.
2

Der Beweis ist auf p. 286 von [10] gegeben. Beispiel: In den Unstetigkeitsstellen
der Rechteckschwingung f konvergiert ihre Fourierreihe punktweise gegen 0.
Abschlieend noch ein Satz des 19-jhrigen Fejr, der zeigt, dass die Werte einer
Funktion f V in ihren Stetigkeitspunkten durch die Fourierkoezienten ck von f
festgelegt sind. Fejrs Formel greift auch in Punkten, in denen die Fourierreihe nicht
konvergiert. Der Beweis ist in [13] ausgefhrt.
Satz 82 (a) Sei f V stetig in x. Dann gilt
n

lim

k=n

+
|k|
1
ck exp (ikx) = f (x).
n+1

(b) Sei f V berall stetig. Dann konvergiert die Funktionenfolge


n

n : R C, x

k=n

+
|k|
1
ck exp (ikx)
n+1

gleichmig gegen f.

2.1.11

Fourierreihen einiger Standardfunktionen

Die folgenden Funktionen f : R C sind alle 2-periodisch und ber eine Periode
riemannintegrierbar. Ihre Fouriereihen konvergieren nach den im vorigen Abschnitt
angefhrten Stzen berall punktweise gegen die Funktion. Es gilt
1. Kippschwingung
f (x) = x fr 0 < x < 2 und f (0) =
F-Reihe: f (x) = 2

sin(kx)
k=1
k

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

161

2. Rechteckschwingung
f V ungerade mit f(0) = f () = 0 und f (x) = 1 fr 0 < x < .

F-Reihe: f (x) =

1
k=0 2k+1

sin ((2k + 1) x) .

3. Sgezahn:
f (x) = |x| fr < x .
F-Reihe: f (x) =

cos[(2k+1)x]
k=0 (2k+1)2

4. Gleichgerichteter Wechselstrom
,
,
f (x) = ,sin( x2 ),

F-Reihe: f (x) =

2.2

2 cos(kx)
k=0 (2k)2 1

Fouriertransformation auf L1 (R)

Jede Funktion f C 1 ([a, b] : C) mit f (a) = f (b) ist also durch die Fourierreihe
ihrer (b a)-periodischen Fortsetzung punktweise korrekt wiedergegeben. Fr eine
riemannintegrierbare Funktion f : [a, b] C gibt die Fourierreihe zumindest eine
Darstellung im quadratischen Mittel. Lsst sich die Darstellung von Funktionen
durch ihre Fourierreihen auf nichtperiodische Funktionen mit Denitionsbereich R
ausweiten? Es gelingt fr eine groe Menge an Funktionen, wenn die Summen durch
Integrale ersetzt werden.

2.2.1

Von der Fourierreihe zum Fourierintegral

Fr welche nichtperiodischen Funktionen f : R C existiert eine stetige Funktion


c : R C mit

|c ()| d < und f (t) =

c () exp (it) d

fr alle t R? Eine heuristische berlegung, welche Funktionen f eine solche Darstellung als sogenanntes Fourierintegral haben, ist die folgende.
Gegeben sei eine beschrnkte Riemann-integrable Funktion fl : [0, l] C. Ihr
zugeordnet ist fr L > l die L-periodische Funktion fL : R C mit fL (t) = fl (t)
fr 0 t l und fL (t) = 0 fr l < t < L. Fr die Funktion f : R C gelte
f (t) = fl (t) fr 0 t l und f (t) = 0 sonst. Fr die Fourierkoezienten ck (fL )

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

162

von fL gilt mit k Z

1 L
2
1
exp i kt fL (t)dt =
L 0
L
L

2
2
=
(F f)
k ,
L
L

ck (fL ) =

exp i

2
kt f (t)dt
L

wobei

Ff : R C, (F f ) () :=
exp (it) f (t)dt.
2
Die Funktion Ff heit die Fouriertransformierte von f . Die ck (fL ) ergeben sich
somit aus den Werten der L-unabhngigen Funktion Ff auf 2
Z. Das Raster der
L
2
Punkte L Z wird mit wachsendem L feiner und die Fourierkoezienten ck (fL ) gehen
fr L wie 1/L gegen 0.
Die Funktion fL hat also die Fourierreihe
1
2
fL (t)
(F f) () exp (it) .
2 2 L

Die Summe ist eine Riemannsummenapproximation der Schrittweite 2/L des Inte
grals (Ff ) () exp (it) d. Daher vermutet man im Limes L die folgende
Fourierintegraldarstellung von f

1
f(t)
(F f) () exp (it) d.
2

2.2.2

Der Hauptsatz der Fouriertransformation

Denition 83 Der Vektorraum R der absolut riemannintegrierbaren Funktionen


ist die Menge aller Funktionen f : R C mit: f ist auf jedem endlichen Intervall
stckweise stetig13 und |f | ist auf R (uneigentlich) riemannintegrierbar.
Fr f R und k R ist die auf R denierte Abbildung x f(x) exp(ikx)

auch in R. Daher existiert fr jedes k R das Integral f(x) exp(ikx)dx.

Denition 84 Fr f R ist die Fouriertransformierte von f die Funktion

1
F f : R C mit (Ff ) (k) =
f (x) exp(ikx)dx.
2

Beispiel 85 Sei f : R C mit f (x) = exp ( |x|) fr ein > 0. Dann folgt

2 (F f) (k) =
eikx|x| dx =
eikx+x dx +
eikxx dx

0
,0
,
,
exp(ikx + x) ,
exp(ikx x) ,,
=
+
,
,
ik +
ik

0
1
1
+ ik
ik
2
=
+
= 2
.
2 + 2
2 = 2
ik + ik +
k +
k +
k + 2
13

D.h., es existieren hchstens endlich viele Unstetigkeitsstellen und in diesen die rechts- und
linksseitigen Limiten.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

163

Also gilt fr die Fouriertransformierte von f (x) = e|x|


/

2
(F f) (k) =
.
2
k + 2
Mit wachsendem wird die Funktion f schmler und F f breiter.
f

0.75

0.5

0.25

-5

-2.5

2.5

Abbildung 2.10: Graphen von f fr = 1 (rot) und = 1/2

Ff
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25

-5

-2.5

2.5

5
k

Abbildung 2.11: Graphen von F f fr = 1 (rot) und = 1/2


Welche Funktion ist die Fouriertransformierte von Ff aus Beispiel 85? Mit den
Methoden der Funktionentheorie lsst sich diese berechnen. Siehe etwa Lemma 50.2
in [13]. Es ergibt sich tatschlich, wie aufgrund der heuristischen Einleitung zu erwarten ist, dass (FF f) (x) = f (x) . Der folgende Satz steckt allgemeinere Umstnde
ab, unter denen die Fourierumkehrformel gilt. Diese Formel ist sehr ntzlich, denn
sie macht so manche schwierige Integration berssig.
Satz 86 (Fouriertransformation) Seien f, g R und sei
(f g) (x) :=

f (x y)g(y)dy

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

164

die Faltung 14 von f mit g. Dann folgt:


1) Ff ist eine stetige und beschrnkte Funktion mit der Schranke

1
|(Ff ) (k)|
2

|f(x)| dx.

2) Falls f g R, dann gilt F (f g) = 2 (Ff ) (Fg) (Faltungssatz).


3) Ist f stetig dierenzierbar und Null auerhalb eines endlichen Intervalls, dann
gilt fr alle k R
(F (f )) (k) = ik (Ff ) (k).
4) Ist id f : x xf (x) in R, dann ist Ff stetig dierenzierbar und es gilt
F (id f ) = i (F f) .
5) Es gilt (F f ) g R, f F g R und (Parseval)

(Ff ) (k)g(k)dk =

f (x) (Fg) (x)dx.

6) Falls |f |2 R, dann gilt |F f|2 R und (Plancherel)

|f (x)|2 dx =

|(Ff ) (k)|2 dk.

7) Falls Ff R, dann existiert eine stetige Funktion frev R, die mit f fast
berall bereinstimmt. Fr diese gilt Ff = Ffrev und limx frev (x) = 0. Fr alle
x R gilt die Umkehrformel
1
frev (x) =
2

(Ff ) (k) exp(ikx)dk.

Ein Beweis dieser Aussagen ist in [7] gegeben. Wir machen sie zumindest plausibel.
Zu 1) Ist eine Folge eines allgemeinen Satzes ber Parametrintegrale und der
Dreiecksungleichung fr Integrale.
Zu 2): Durch Vertauschen der Integrationsreihenfolgen folgt
+
ikx *
e

F (f g) (k) =
f (x y) g (y) dy dx
2

* ik(xy)
+

e
iky

=
e
f (x y) dx g (y) dy
2

iky

e
g (y) dy = 2Ff (k) Fg (k)
=
2F f (k)
2

14

Das Integral existiert fr alle x R auer in einer Menge vom Volumen 0. Wo es nicht existiert,
kann der Faltung ein beliebiger Wert gegeben werden.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

165

Zu 3): Sei L > 0 so, dass f (x) = 0 fr alle x mit |x| L. Dann folgt durch
partielle Integration

2 (F (f )) (k) =

eikx f (x) dx
L

,L
= ikeikx f (x),L + ik

eikx f (x) dx =

2ik (F (f )) (k).

Zu 4): Nach einem Satz ber die Ableitung uneigentlicher Parameterintegrale


gilt

eikx xf (x) dx =

d ikx
d
f (x) dx = i
e
dk
dk

eikx f (x) dx.

Zu 5): Durch Vertauschen der Integrationsreihenfolgen folgt


+

* ikx
e
f(x)dx g(k)dk
(Ff ) (k)g(k)dk =
2

* ikx
+

e
g(k)dk dx =
=
f (x)
f (x) (F g) (x)dx.
2

Einschub: Diracs -Funktion


Die Unterscheidung zwischen f und frev in der Umkehrformel wird in heuristischen
Texten meist unterdrckt. Die Umkehrformel wird auch oft als Denition des Dirac
-s vorgefhrt. Dabei geht es recht formal zu:
f (x) =
=

f (x )

1
2

eikx

eikx
f (x )dx dk
2

eik(xx ) dk dx =

f (x )(x x )dx .

Also

1
eikx dk.
2
Dieses parameterabhngige uneigentliche Riemannintegral existiert nicht, denn
fr K > 0 gilt
,K
.
K
1 eixk ,
1
= sin(Kx)
fr x = 0
2 ix ,
x
eixk dk =
.
K (x) =
K
K
2 K
fr x = 0

(x) =

Die Funktion K K (x) hat somit keinen Grenzwert fr K . Abbildung 2.12


zeigt K fr K = 5 (rot) und fr K = 10 (schwarz).
Die Funktion K ist stetig und nimmt in 0 ihr absolutes Maximum vom Wert
K/ an. Fr L > 0 folgt mit der Substitution y = Kx und Y = KL
L
K

K (x)dx = lim

lim

sin (y)
dy = 1.
y

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

166

10

7.5

2.5
0
-1

-0.5

0.5

1
x

Abbildung 2.12: Die Graphen von

sin(5x)
x

und

sin(10x)
x

(Beweis siehe Bd. II, Kap. VI.8.4 von [3].) Fr K wird das Integral von K ber
das Intervall [L, L] also unabhngig von L. Die Beitrge vom Bereich auerhalb
von [L, L] heben sich aufgrund der zunehmend rascheren Oszillationen weg. Fr
hinreichend glatte und im Unendlichen abfallende Funktionen f gilt

lim

K (x x )f(x )dx = f (x).

Fr K > 0 folgt
L
L

KL

K (x)dx = lim

lim

sin (y)
dy = lim
Y
y
KL

Y
Y

sin (y)
dy = 1.
y

Mit Diracs lassen sich nun die Teile 6) und 7) von Satz 86 plausibel machen.
Fr Teil 7) etwa so
+ * iky
+

*
eikx
e
2
f (x)dx
f (y) dy dk
|(Ff ) (k)| dk =
2
2

*
+

ik(xy)
e
f (x)
f (y)
=
dk dy dx
2

*
+

=
f (x)
f (y) (x y) dy dx =
f (x)f (x) dx =
|f (x)|2 dx.

Die cos / sin-Version der Fouriertransformation


Mit Eulers Formel und den Bezeichnungen
/
/
2
2
a(k) :=
f(x) cos(kx)dx, b(k) :=

f (x) sin(kx)dx

fr k R gilt (F f) (k) = (a(k) ib(k)) /2 und die Umkehrformel


1
frev (x) =
2

[a(k) cos(kx) + b(k) sin(kx)] dk.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

167

Die Funktion a bzw. b heit Cosinus- bzw. Sinus - Transformierte von f . Die Funktion
a ist gerade und b ist ungerade. Daher sind a und b durch ihre Einschrnkungen auf
R0 eindeutig bestimmt. Allgemein gilt fr k R
a(k) = (F f) (k) + (Ff ) (k) ,

b(k) = i [(F f ) (k) (Ff ) (k)] .

Im Fall einer reellwertigen Funktion f sind a und b ebenfalls reellwertig.


Faulenzerregeln
Wie bei den Fourierreihen gibt es einige einfach zu beweisende Faulenzerregeln,
die gelegentlich den Rechenaufwand verringern helfen. Neue Fouriertranformierte
werden auf schon bekannte zurckgefhrt. Der Beweis dieser Regeln ist einfach durch
direktes Nachrechnen zu fhren.
Seien f, g R. Dann gilt:
1. Fr C gilt F (f +g) = F f +F g (Die Fouriertransformation ist linear.)
2. Ist f reellwertig, dann gilt (Ff ) (k) = (Ff ) (k) fr alle k R.
3. Ist f gerade, dann ist F f gerade. Ist f ungerade, dann ist F f ungerade.
4. Fr R ist T f : x f (x ) die Translation von f um . Dann gilt
(F (T f )) (k) = exp(ik) (Ff ) (k) fr alle k R.
5. Sei f (x) := f (x) fr alle x R mit festem R>0 (Streckung fr < 1
bzw. Stauchung fr > 1). Dann gilt
F (f ) = 1 (F f)1 : k

2.2.3

1
(F f)

fr alle k R.

Beispiele zur Fouriertransformation

Beidseitig gedmpfter Sinus und Cosinus


Fr > 0 und R sind die Funktionen g, h : R R mit
g(t) = exp ( |t|) cos (t) und h(t) = exp ( |t|) sin (t)
in R. Es sollen ihre Fouriertransformierten aus jener von f : R R mit f (t) =
exp ( |t|) exp (it) berechnet werden. Es gilt nach Beispiel 85

ei()t |t|
1
2

(Ff ) () =
e
dt =
.
2
2 2 + ( )2

Daraus folgt mit g = (f + f ) /2 und h = (f f ) /2i


*
+

1
1
F g () =
+
2 2 + ( )2 2 + ( + )2
2 + 2 + 2
2
=
2 4 + 22 ( 2 + 2 ) + ( 2 2 )2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

168

und
*
+
1
i
1
Fh () =

2 2 + ( )2 2 + ( + )2
4i

=
.
4
2
2
2 + 2 ( + 2 ) + ( 2 2 )2
Man beachte: Die Funktionen g und h sind beide reellwertig. g ist gerade und h ist
ungerade. Nach den Faulenzerregeln 2 und 3 ist die Funktion Fg somit zwangslug
reellwertig und gerade, whrend F (ih) = iFh reellwertig und ungerade sein muss.
Unser Ergebnis besttigt diese allgemeine Einsicht.
Die Umkehrformel ergibt fr g daher die Cosinuszerlegung
1
g (t) =
2
1
=
2

1
e Fg () d =
2

it

cos (t) F g () d

a () cos (t) d

mit der Spektralfunktion


4
2 + 2 + 2
a () = 2Fg () =
.
2 4 + 22 ( 2 + 2 ) + ( 2 2 )2
Fr h folgt analog die Sinuszerlegung
1
h(t) =
2

b() sin(t)d.

mit der Spektralfunktion


8

b() = 2iFh() =
.
2 4 + 22 ( 2 + 2 ) + ( 2 2 )2
Die Abbildungen 2.13 und 2.14 zeigen die Funktionen h und b auf R>0 fr die
Parameterwerte = 10 und = 1. Das Ein- und Ausschalten der Sinusschwingung
fhrt zu einer um die Trgerfrequenz lokalisierten Spektralfunktion. Die unbersichtlichen, hektischen Oszillationen der Funktion h werden durch die Fouriertransformation zum Verschwinden gebracht: die Funktion b hat nur einen einzigen breiten
Buckel bei , was bei einer numerischen Weiterverarbeitung ein erheblicher Vorteil sein kann. Fig 2.15 zeigt b fr = 1 und = 20. Die Spektralfunktionen a und b
werden mit wachsendem bei gleichbleibendem zunehmend besser approximiert
durch
/
2
1
a () = 2Fg ()
,
2
+ ( )2
/
2
1
.
b() = 2iF h()
2
+ ( )2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

169

Oszilliert das elektrische Dipolmoment eines angeregten Atoms, dann hat einen
Wert von etwa 108 Hz und einen Wert im Bereich von 1015 Hz. Die Spektralanalyse
des vom oszillierenden Dipolmoment emittierten Lichtes macht dementsprechend
eine um die Frequenz ganz scharf lokalisierte Spektrallinie sichtbar. Je kleiner
ist, umso lnger dauert der atomare Emissionsprozess und umso schrfer ist die
Spektralverteilung.
h
0.75
0.5
0.25
0
-5

-2.5

2.5

-0.25

-0.5
-0.75

Abbildung 2.13: h fr = 1 und = 10

0.6

0.4

0.2

0
0

10

15

20
w

Abbildung 2.14: b fr = 1 und = 10

Heavisidefunktion - gedmpft
Eine ruckartig einsetzende und exponentiell gedmpften Schwingung: Seien , R
mit > 0 und sei f, : R C, mit f, (t) = exp (t) exp (it) fr t 0 und
f, (t) = 0 sonst. Es gilt speziell fr = 0
lim f,0 (t) = (t) =
0

1 fr t 0
0 fr t < 0

Fr die Fouriertransformierte von f, folgt


1
(Ff, ) () =
2

1
1
exp (i ( i) t) dt =
.
2 i ( i)

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

170

0.6

0.4

0.2

0
0

10

20

30

40
x

Abbildung 2.15: b fr = 1 und = 20


F f, liegt nicht in R, denn fr geht F f, () nur wie 1/ || gegen 0.
Dass Ff, gar nicht in R sein kann, folgt schon aus Teil 7 von Satz 86. Es gibt
nmlich gar keine stetige Funktion, mit der f, fast berall bereinstimmt. Daher
ist der Umkehrsatz nicht anwendbar. Und tatschlich gilt die Umkehrformel15
1
(t) exp (t) =
2i

eit
d
i

(2.6)

nur fr alle t R 0. Das wird im Kapitel ber Funktionentheorie von Math. Meth.
II mit dem Residuensatz gezeigt. Folglich gilt fr alle t R 0
(t) = lim
0

1
2i

eit
d =
i

1 fr t > 0
.
0 fr t < 0

Fr t = 0 ist Gleichung (2.6) ohne eine weitere Przisierung sinnlos, da fr


a < 0 < b
b
a

1
d =
i

,b
,
1
2
2 ,
= ln + , + i
2
a

b/

a/

b
a

d +
2
+ 2

1
dx = ln
x2 + 1

8
9
91 +
b
= ln + ln :
a
1+

2
b
2
a

b
a

i
d
+ 2

b2 + 2
b
a
+
i
arctan

arctan
a2 + 2

+ i arctan

b
a
arctan

gilt. Der Limes a oder b von ln ab existiert nicht. Die beiden weiteren
Terme hingegen konvergieren gegen 0 und i unabhngig von der Reihenfolge der
beiden Grenzbergnge. Korreliert man a mit b durch b = a mit > 0, dann folgt
bei festem > 0
a
d
lim
= ln + i.
a a i
15

Es gengt eine Diskussion des Falles = 0.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

171

d
Der Wert des formalen Integrals i
ist also erst nach Vorgabe einer weiteren
Zusatzvorschrift, z.B. = 1, festgelegt. Fr = 1 ergibt sich damit
a

1
lim
2i a

d
1
= .
i
2

Halbseitiger Sinus - gedmpft


Sei nun g(t) = exp (t) sin (t) / fr t 0 und g(t) = 0 sonst. g ist in 0 stetig und
g springt in 0 von 0 auf 1. Die Funktion g ist daher fr < 0 und = 20 2
die retardierte Fundamentallsung der (unterkritisch) gedmpften Schwingungsgleichung y +2y + 20 y = 0. Welches Fourierspektrum hat diese von einem -Kraftsto
erzeugte Schwingung?
g
0.75
0.5
0.25
0
0

10

20

30
t

-0.25
-0.5

Abbildung 2.16: g fr = 1/10 und = 1

Es gilt g = (f, f, ) /2i und daher 2 (Fg) () =


*
+
1
1
1
1
1
1

2i i ( i) i ( + i)
2 + i i

Auf gemeinsamen Nenner gebracht ergibt sich

2 (F g) () =

1
2 2 + 2 2i
.
=
2 2 + 2 + 2i
(2 2 + 2 )2 + (2)2

Daher gilt Fg R und der Fourierumkehrsatz sagt, da g stetig ist, mit = +i


fr alle t R
exp (t) sin (t)
(t)
=

eit
d.
2 ( + ) ( )

Diese (punktweise) Fourierdarstellung der retardierten Fundamentallsung g werden


wir im Kapitel ber Funktionentheorie mithilfe des Residuensatzes verizieren.
Die reellen Sinus/Cosinus Transformierten a und b von g sind an (Fg) () =
(a() ib()) /2 abzulesen. Es gilt
/
/
2
2 2 + 2
2
2
, b() =
.
a() =
2
2
(2 2 + 2 ) + (2)
(2 2 + 2 )2 + (2)2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

172

Figur 2.17 zeigt diese beiden Spektralamplituden von f fr = 10 und = 1/10.


Fr sind die Spektralamplituden nur in der Nhe der Trgerfrequenz
deutlich von 0 verschieden.
0.375

0.25

0.125

0
5

7.5

10

12.5

15

-0.125

Abbildung 2.17: Spektralamplituden a (grn) und b (rot) fr = 10 und = 1/10.

Eine unbeschrnkte Funktion

Sei > 0 und


f : R R, mit f (x) = ex / x fr x > 0 und f (x) = 0 sonst. Dann
folgt mit u = x und dem Gauschen Integral aus Kap I
/
2
ikx x

e
1 e(+ik)u
2 (+ik)x2
e

dx =

Ff (k) =
2udu =
e
dx
u
0
2 x
2
0
0
/
i
k

1
1

1 e 2 arctan
(+ik)x2
=
e
dx =
= 4
.
2
2 + ik
2 2 + k 2
F f liegt nicht in R, denn fr k geht Ff (k) nur wie |k|1/2 gegen 0. Dass
F f gar nicht in R sein kann, folgt schon aus Teil 7 von Satz 86. Es gibt nmlich
gar keine stetige Funktion, mit der f fast berall bereinstimmt. Wegen |f |2
/ R
ist Plancherels Formel nicht anwendbar.
Sei nun g : R R, mit g (x) = e|x| / |x| fr alle x R 0. Der Wert, den g
bei 0 annimmt, ist fr die Fouriertransformierte von g belanglos. Es gilt
0
ikx x
eikx e|x|
eik(x) e(x)
e
e

dx
dx =
dx +
2 |x|
2
2 x
(x)

0
ikx x
ikx x
e e
e
e

dx +

dx = F f (k) + Ff (k)
=
2 x
2 x
0
0

i
k
i
k
2
e 2 arctan + e 2 arctan
= 4
.
2
2 + k 2

F g (k) =

Somit gilt
Fg (k) =

2
4

2 + k 2

cos

1
k
arctan
.
2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

173

Wegen arctan (k/) (/2, /2) folgt


cos (arctan (k/) /2) =

(1 + cos arctan (k/)) /2 =

1 + / k 2 + 2 /2.

Daraus ergibt sich


F g (k) =

2 + k 2 / 2 + k 2 .

Abbildung (2.18) zeigt die positiven geraden Funktionen g und Fg (rot) fr = 1.


1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25

0.5

1.5

2.5

Abbildung 2.18: g und Fg (rot)


Gaufunktion
Satz 87 Fr die Funktion f : R R, x exp (x2 /2) gilt F f = f.
Beweis. Die Funktion g : R R mit g(x) = xf(x) ist wie auch f in R. Nach Teil
4) des Fouriertransformationssatzes 86 gilt (F f ) = iFg. Mit partieller Integration
folgt

x2
1
d x2
1
(F g) (k) =
xe 2 eikx dx =
e 2 eikx dx
dx
2
2

2
2
x
x
1
d ikx
ik
=
e 2
e
dx =
e 2 eikx dx = ik (F f) (k) ,
dx
2
2

also (Ff ) (k) = i (F g) (k) = k (Ff ) (k) . Damit ist Ff eine maximale Lsung
der auf R2 denierten gewhnlichen Dierentialgleichung y = xy. Also gilt F f
{y : R R, x c exp (x2 /2) | c R} und somit
(Ff ) (k) = (F f ) (0) exp k 2 /2 .

Der Wert von (F f ) (0) = 12 exp (x2 /2) dx wird im Kapitel ber Wahrscheinlichkeit (Gauverteilung) berechnet. Es gilt
1

2 /2

ex

dx = 1

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

174

und daher (F f) (k) = ek /2 = f (k) fr alle k R.


Anmerkung: Ein Beweis fr F f = f mit den Mitteln der Funktionentheorie ist
im Beweis von Lemma 50.2 von [13] angefhrt.
bertragung auf g(x) := exp (x2 / (2a2 )) = f (x/a) fr a > 0 : Mit Regel 5 folgt
2 k2 /2

(Fg) (k) = aea

Man beachte wieder die Reziprozitt der Breiten von g und F g.


bertragung auf h(x) := exp (x )2 / (2a2 ) = g(x ) fr R : Mit
Regel 4 folgt
2 2
(Fh) (k) = aeik ea k /2 .
Rechtecksfunktion
Sei h : R R mit h(x) = 1 falls |x| < L und h(x) = 0 sonst. Dann gilt fr k = 0
/
ikx
L ikx
e
e
eikL eikL
2 sin(kL)
h(x)dx =
dx =

=L
.
(Fh) (k) :=
kL
2
2
ik 2

L
Weiter gilt (Fh) (0) = L 2/. Die Funktion Fh ist also tatschlich stetig, liegt
R
aber nicht in R, denn R |(F h) (k)| dk wchst fr R unbeschrnkt. (Siehe
etwa Bsp. 46.4 von [13]) Dass Fh nicht in R sein kann, folgt auch schon aus Teil
7 von Satz 86. Es gibt nmlich gar keine stetige Funktion, mit der h fast berall
bereinstimmt.
1

0.75

0.5

0.25

0
-10

-5

10
k

Abbildung 2.19: Graph von (sin(k)/k)2


Da aber h R und |h|2 R, gilt nach Teil 6) des Hauptsatzes

|h (x)|2 dx =

|Fh (k)|2 dk.

Daraus ergibt sich mit der Substitution = kL


L

dx =

2L =
L

|h (x)|2 dx =

|(Fh) (k)|2 dk =

2L

sin()

d.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

175

Somit gilt

sin()

Man beachte auch, dass fr alle L > 0

d = .

sin (kL)
kL

dk = 1
2

0 hat
gilt. Die Flche unter dem Graphen der Funktion gL (k) = L sin(kL)
kL
unabhngig von L den Wert 1, konzentriert sich aber mit wachsendem L zunehmend
bei k = 0.

2.2.4

*Frequenzmessung an einem harmonischen Signal

Ein Fourieranalysator wird ber eine endliche Zeitspanne hinweg an ein harmonisches Signal, an die Funktion f (t) = cos (t ) , gekoppelt. Welches Fourierspektrum sieht der Analysator und wie kann die Signalfrequenz am Spektrum
abgelesen werden? Wie ist der Phasenparameter zu bestimmen?
Sei > 0 und R. Es gelte f (t) = cos (t ) fr alle t T2 , T2 und
f (t) = 0 sonst. Dann folgt fr die Fouriertransformierte des abgehackten Signals
1
F f () =
2

T /2

eit
T /2

mit

eiti + eit+i
dt = ei g ( ) + ei g ( + )
2

1
g () =
2 2
Es gilt somit fr = 0
T

1 ei 2 ei
g () =
i
2 2

T
2

T /2

eit dt.
T /2

1 sin T
2
=

T sin T
2
=
T
2 2
2

und g (0) = 2T2 = 2 10 mit 0 = 2/T. Da g gerade ist, folgt Ff () = F f (),


so wie es fr ein reelle Funktion f nach den Faulenzerregeln auch sein muss. Folglich
ist auch die Funktion |F f|2 gerade.

Die Funktion |g| nimmt nur bei 0 ihr Maximum an. Es hat den Wert (/ 0 ) / 2.
Die Nullstellenmenge von g ist 0 (Z 0) . Das Maximum von |g| liegt also zwischen
den beiden benachbarten Nullstellen = 0 . Im Intervall (0, 0 ) ist |g| streng monoton fallend. Zwischen den benachbarten positiven Nullstellen k 0 und (k + 1) 0
von
|g| hat |g| genau ein lokales Maximum (k N) . Dessen Wert ist kleiner als
1/ 2k 0 = g (0) /k.
Zur qualitativen Diskussion der Funktion |Ff |2 formen wir um auf dimensionslose Variable. Es gilt
,
,2
|Ff ()|2 = ,ei g ( ) + ei g ( + ),
= |g ( )|2 + |g ( + )|2 + 2 cos () g ( ) g ( + ) .

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

176

Mit der Abkrzung S (x) = sin (x) /x und den dimensionslosen Variablen x = /
und y = / 0 folgt somit
Py (x)

2 20
|Ff ()|2

+
= S
+S
0
0
:

+ 2 cos () S

+
0

= S (y (x 1))2 + S (y (x + 1))2 + 2 cos () S (y (x 1)) S (y (x + 1)) .


Daher kann Py (x) eingegrenzt werden durch die Abschtzungen
[|S (y (x 1))| |S (y (x + 1))|]2 Py (x) [|S (y (x 1))| + |S (y (x + 1))|]2 .
Fr y = / 0 1 ist einer der beiden Terme |S (y (x 1))| und |S (y (x + 1))|
jeweils viel kleiner als der andere, sodass die Eingrenzung von Py (x) eng ist. Dann
hat |F f|2 zwei scharf voneinander getrennte Maxima in der Nhe von . Die
Abbildung (2.20) zeigt den Graphen von x Py (x) fr cos = 1 und einige Werte
von y.
Ein Fourieranalysator misst |F f ()|2 fr 0 I mit I = {1, 2 . . . N} . Er
bestimmt also die Werte Py (x) fr x = k 0 / = k/y mit k I. Ist die Vermessungsdauer T viel grer als die Schwingungsperiode 2/ des Signals, dann kann
die Signalfrequenz eines harmonischen Signals aus der Lage des absoluten Maximums von |Ff ()|2 im Bereich > 0 mit einem Fourieranalysator einigermaen
genau ermittelt werden, falls N 0 . Es gilt in diesem Fall natrlich 0 .
Soll hingegen der Phasenlageparameter bestimmt werden, ist sein Einuss deutlicher, wenn 0 gewhlt wird. Dann ist nmlich der die -Abhngigkeit steuernde Interferenzterm S (y (x 1)) S (y (x + 1)) von derselben Grenordnung wie
S (y (x 1))2 + S (y (x + 1))2 . Moral: Zur Bestimmung der Frequenz eines harmonischen Signals einerseits und seiner Phasenlage andererseits eignen sich zwei
einander ausschlieende Vermessungsprozeduren.

1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
-5

-2.5

2.5

Abbildung 2.20: x Py (x) fr y = 0.5 (grn), y = 1 (schwarz) und y = 5 (rot)

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

2.2.5

177

*Strung einer Quantendynamik

Sei H ein endlichdimensionaler C-Vektorraum. , sei ein Skalarprodukt von H. Die


lineare Abbildung h0 sei bezglich , symmetrisch, dh es gilt , h0 = h0 ,
fr alle , H. Die lineare Abbildung h0 deniert ein lineares System erster
Ordnung auf H, eine Quantendynamik. Sie ist durch
i

d
(t) = h0 (t)
dt

fr alle t R gegeben. Fr die maximalen Lsungen des Systems gilt (t) =


eih0 (tt0 ) (t0 ) fr alle t R. Manchmal interessiert der Fall, dass whrend eines
endlichen Zeitintervalls die Dynamik h0 durch eine andere, i.A. zeitabhngige, lineare
Abbildung h (t) ersetzt wird. Whlt man als Zeitintervall der gestrten Dynamik das
Intervall [0, T ] , dann versteht man unter einer Lsung des gestrten Systems eine
stetige Funktion : R H mit
i

h0 (t) fr alle t
/ [0, T ]
.
h (t) (t) fr alle t (0, T )

d
(t) =
dt

Bei t = 0 und t = T braucht nicht dierenzierbar zu sein. Hier ist aber jedenfalls
stetig. Fr jede maximale Lsung der gestrten Dynamik folgt somit
eih0 t (0)
fr t < 0
.
eih0 (tT )t (T ) fr t > T

(t) =

Der Vektor (T ) ergibt sich aus einer Vorgabe fr (0) durch Lsung des Anfangswertproblems im Zeitintervall t (0, T ) . Dies ist bei schwacher Strung nherungsweise mglich.
Die Abbildung16 h : [0, T ] Ls (H) sei stetig. Die zu h (t) = h0 +h (t) gehrige
Quantendynamik ist das (nichtautonome) lineare System auf H, das durch
i

d
(t) = h (t) (t)
dt

(2.7)

gegeben ist. Dabei ist R. Die autonome Dynamik h0 wird im Zeitintervall [0, T ]
also durch Addition von h gestrt. Durch den Ansatz (t) = eih0 t (t) geht das
System 2.7 ber in das dazu quivalente System
i

d
(t) = ;
h (t) (t) mit ;
h (t) = eih0 t h (t) eih0 t fr alle t (0, T ) .
dt

(2.8)

Wird als Anfangswert des Systems 2.7 zu t = 0 ein (beliebiger) Vektor (0) =
(0) H vorgegeben, dann folgt fr die maximale Lsung des Anfangswertproblems
(T ) = eih0 T (T ) mit
T

(T ) = (0) + (i)
0
16

;
h (t) dt + (i)2

T
0

;
h (t)

t
0

;
h (t ) dt dt + . . .

Ls (H) ist der Vektorraum aller linearen, symmetrischen Abbildungen von H nach H. Die
lineare Abbildung h (t) ist also wie h0 symmetrisch fr alle t [0, T ] .

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

178

Der Vektor (T ) ist als Potenzreihe in gegeben. Die Reihe konvergiert fr alle
R. Seien nun insbesondere e und e zwei auf 1 normierte Eigenvektoren von h0 .
Es gelte also e = e = 1 und h0 e = e und h0 e = e . Da h0 symmetrisch ist,
gilt , R. Damit folgt fr (0) = e
&
' &
'

e , (T ) = e , eih0 T (T ) = eih0 T e , (T ) = ei T e , (T )
T
0

und unter Verwendung von (T ) = (0) + (i)


folgt e , (T ) e , e =
T

= i
T

= i

(
)
;
e , h (t) e dt + o () = i

T
0

& ih0 t
'
e
e , h (t) eih0 t e dt + o ()

(
)

ei t e , h (t) eit e dt + o () = i
T

= i

;
h (t) (0) dt + o () fr 0

ei( )t e , h (t) e dt + o ()

ei( )t e , h (t) e dt + o () = i 2FV ( ) + o () .

Hierbei bezeichnet F V die Fouriertransformierte der Funktion V : R C


e , h (t) e
0

V (t) =

fr t [0, T ]
.
sonst

Im Spezialfall einer im Intervall [0, T ] konstanten Strung folgt fr = 0


,T
eit ,,
eiT 1
e
dt = V (0)
=
V
(0)
i ,0
i
0
T 2
T
= V (0) ei 2 sin
.

2F V () = V (0)

it

Fr = 0 folgt 2F V (0) = V (0) T. Somit gilt im Fall konstanter Strung fr


0 fr die Lsung des Systems 2.8 mit (0) = e
T

e , (T ) = e , e iT e , h (0) e ei( ) 2 S ( )
wobei

T
S ( )
2

2.2.6

T
2

+ o () ,

sin ( ) T2
.
=
( ) T2

*Beugung am Spalt und Fouriertransformation

In der Einfhrungsvorlesung ber Physik wird die Beugung am unendlich langen


Spalt behandelt. Dabei wird die (ungefhre) Intensitt einer monochromatischen
elektromagnetischen Welle auf einem Schirm hinter dem Spalt und in groer Entfernung vom Spalt als Funktion des Ablenkwinkels gegenber der geraden Durchgangsrichtung durch den Spalt plausibel gemacht. Diese berlegung zeigt, dass

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

179

die Fouriertransformierte der Rechtecksfunktion das Beugungsbild des Spaltes am


Schirm bestimmt.17 Das kommt folgendermaen zustande.
Zunchst wird das Problem wegen seiner Translationsinvarianz in Spaltrichtung
zu einem 2d Problem verkrzt und der Vektorcharakter des Signals ignoriert. Der
Spalt sei das Gebiet L < x < L und y = 0. Das Signal am Ort p = R (sin , cos )
mit 2 < < 2 ist die Summe der Signale von einzelnen Kreiswellen, die
von den Punkten des Spaltes ausgehen.18 Die Quellpunkte (x, 0) dieser ktiven 2dKreiswellen der Frequenz und Wellenzahl k = /c haben alle vom Aufpunkt p
einen etwas anderen Abstand19 l (x) = |p (x, 0)| R x sin . Die genaue Formel
fr 2d Kreiswellen kann hier nicht erlutert werden. Sie enthlt die Hankelfunkti(2)
on H0 , eine Lsung der Besselschen Dierentialgleichung mit Parameter 0. Fr
groen Abstand r zwischen Quell- und Aufpunkt vereinfacht sich jedoch die auslau
fende monofrequente (komplexe) Kreiswelle zu annhernd exp i (t kr) / 8r.
Daher ist das Summensignal in einem fernen Punkt p annhernd proportional
zum Realteil von
L
L

ei(tkl(x))
l (x)

ei(tkR)
ei(tkR) L ik sin()x

e
dx = L
R
R
L
ei(tkR) sin (kL sin )
= 2L
.
kL sin
R

dx

eikL sin()x dx
1

Die Intensitt I (), die dem Absolutquadrat der Amplitude proportional ist, erfllt
somit bei festem R annhernd
I () = I (0)

sin (kL sin )


kL sin

In optischen Situationen gilt kL 103 . I hat die kleinste positive Nullstelle bei
kL sin = . Der zugehrige Beugungswinkel hat fr kL = 103 den Wert von
103 , was 10, 8 entspricht.

2.2.7

*Faltung und Messung

In diesem Abschnitt wird an einem sehr einfachen Beispiel klar gemacht, warum bei
der Vermessung einer in der Natur realisierten Funktion von Ort, Zeit, Frequenz
oder dergleichen die Anzeige des Messgerts, zB einer Waage, einerseits von der
Funktion selbst und andererseits von einer fr das Messverfahren charakteristischen
Empndlichkeitsfunktion abhngt. Es zeigt sich, dass die Anzeige des Messgerts
die Faltung der Empndlichkeitsfunktion mit der zu vermessenden Funktion ist. Der
Fachjargon sagt dazu: Die Sensitivitt wird ins Signal gefaltet.
17

Chapt. 46-2, 46-3 von D Halliday, R Resnik, K Krane, Physics Vol II, New York, 1992
Dieses intuitive Rezept von Huyghens wurde erst spter durch Kirchho aus der Maxwellschen
Theorie heraus mit der Methode der Greenschen Funktionen plausibel gemacht. Exakt lsbar ist
die das Beugungsproblem darstellende Integralgleichung auch heute noch nicht.
18

19

x
Da fr x [L, L] gilt: l (x) = |R (sin , cos ) (x, 0)| = R 1 2 R
sin +
L
L
x sin + o R fr R 0.

x 2
R

= R

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

180

Regen fllt whrend einer Nacht in einen Garten mit einer zeitvernderlichen
Niederschlagsintensitt. Man sagt: Zur Zeit t fallen I (t) Kilogramm Wasser pro
Quadratmeter und Sekunde. Gemeint ist damit eigentlich, dass whrend eines Zeitintervalls [a, b] auf einen Quadratmeter Gartenche die Wassermasse von
b

I (t) dt

m (a, b) =
a

fllt. Die als stetig angenommene Funktion I : [T, T ] R0 ist hnlich einer
Wahrscheinlichkeitsdichte nur ber ihre bestimmten Integrale empirisch zugnglich.
Soll die Funktion I zumindest annhernd vermessen werden, wird man whrend
der Nacht zu einigen Zeiten t1 , t2 . . . einen Kbel in den Garten stellen und jeweils
whrend einer kurzen Zeitspanne der Dauer t um ti das Regenwasser im Kbel
sammeln und anschlieend abwiegen. Die Gre I (ti ) ergibt sich aus der im Intervall
mi
[ti , ti + ] gesammelten Wassermasse mi zu ungefhr I (ti ) 2F
, wenn F die
Querschnittsche des Kbels ist.
Bei Verwendung der Heavisidestufe : R R mit (x) = 1 fr x 0 und
(x) = 0 sonst, folgt fr die im Kbel um die Zeit ti gesammelte Wassermasse
mi
=
F

ti +

I (t) dt =
ti

( |ti t|) I (t) dt = ( I) (ti ) .

Dabei ist : R R die Indikatorfunktion des Intervalls [, ] . Es gilt also


(x) = 1 fr |x| und (x) = 0 sonst.
Das Messverfahren kann etwas verfeinert werden, indem der Kbel whrend des
Transports in den Garten und auch beim Rcktransport zugedeckt wird. Beim nen des Kbels wird dann nicht schlagartig sondern nur nach und nach seine ganze
Querschnittsche zum Regensammeln wirksam, sodass zu einer stetigen Funktion g mit g (x) = 0 fr x
/ [, ] geglttet wird. ZB zur Funktion g von Figur
(2.21) mit g (x) = exp (1/ (2 x2 )) fr x2 < und g (x) = 0 fr x2 .

Abbildung 2.21: Eine Empndlichkeitsfunktion g


Das Messverfahren - zur Zeit ti ausgefhrt - tastet somit die Funktion I in einem
Intervall um den Punkt ti summarisch ab und ergibt den Messwert (g I) (ti ) . Der
Wert I (ti ) bleibt dabei unzugnglich; die Empndlichkeitsfunktion g geht in den
Messwert ein.
Wird I durch I (t) = 0 fr alle t
/ [T, T ] auf ganz R fortgesetzt, dann kann I
aus g I ber den Faltungssatz rekonstruiert werden. Dazu wre nur eine Messung

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

181

von g I in jedem Punkt des Intervalls [T , T + ] ntig, da (g I) (t) = 0 fr


t
/ [T , T + ] . Auch die Messung von g I in einem beschrnkten Intervall ist
natrlich lckenlos nicht durchfhrbar. Ein Mangel, der durch Hypothesen ber die
Variation von I auf kleinster Skala kaschiert wird. Aber die Krnigkeit der Regentropfen selbst setzt der Vorstellung von einer stetigen Niederschlagsintensitt I ja
ganz oenbar ihre Grenzen, sodass derlei Ungenauigkeiten fr das, was vom Modell
erwartet wird, belanglos sind.

Wegen g I R gilt (Faltungssatz!) F (g I) = 2 (F g) (F I) und daher


F (gI)
I = F 1
, also fr t R
2Fg
I (t) =

eit F (g I) ()
d.
(Fg) ()
2

Man beachte, dass auch in den Nullstellen von Fg der Integrand F (g I) /F g = F I


aufgrund der Stetigkeit von FI stetig ist.

2.2.8

*Faltung und Bildfehlerkorrektur

Das Licht eines Sterns fllt durch ein Teleskop auf eine lichtempndliche ebene
Schicht. Licht, das parallel zur optischen Achse luft, hinterlsst im ktiven Idealfall auf der Schicht einen hellen Punkt p0 der Belichtungsstrke f > 0. Wir whlen
diesen Punkt als Nullpunkt der Bildebene. Realistischerweise wird jedoch durch
Beugung an den optischen Teilen und durch atmosphrische Brechung ein ausgedehnter Lichteck um p0 herum erzeugt. Er wird durch eine Belichtungsfunktion
f Kt : R2 R0 beschrieben. Es gilt dabei R2 Kt (x) d2 x = 1, da die gesamte
Belichtungsstrke den Wert f behalten soll. Die Funktion Kt hngt vom Zeitpunkt
t der Aufnahme ab, da die Atmosphre immert.
Fllt nun Licht gleichzeitig aus mehreren achsennahen Richtungen ein, dann
wrden im Idealfall an Stellen x1 , . . . xn Lichtpunkte der Strken f1 , . . . fn entstehen. Im Realfall hingegen wird jeder Lichtpunkt xi zu einer Belichtungsfunktion
fi Txi Kt verwaschen. Hier bezeichnet Txi Kt das Translat von Kt um xi . Diese Belichtungsfunktionen addieren sich zu einer Gesamtbelichtung, die an der Stelle x den
Wert ni=1 fi Kt (x xi ) hat. Im Grenzfall eines Kontinuums von Lichtquellen wird
aus der Summe ein Integral des Typs
Bt (x) =

R2

f () Kt (x ) d2 .

Es gilt also Bt = Kt f, wobei f eine ktive idealisierte Belichtung angibt. ber Kt


ist zu wenig bekannt, als dass f aus einem gemessenen Bild Bt berechnet werden
knnte. Man gewinnt, indem man Bescheideneres versucht.
Aus einem Bild Bt berechnet man zunchst seine 2d-Fouriertransformierte F Bt :
2
R C mit
1
(FBt ) (k) =
eikx Bt (x) d2 x
2 R2

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

182

und kx = k 1 x1 +k 2 x2 . Nach dem Faltungssatz gilt F Bt = 2 (F f) (FKt ) . Mittelung


ber die Betrge |FBti | , die aus n verschiedenen Aufnahmen bei den Zeiten ti zu
errechnen sind, ergibt
1
A :=
n

i=1

1
|F Bti | = 2 |Ff |
n

i=1

|FKti | .

Da die Nullstellenmengen der Funktionen F Kti verschieden sein werden, gilt wohl
n
i=1 |FKti | > 0. Jede Nullstelle von A wird somit auch Nullstelle von |Ff | sein.
Nun wird noch eine Hypothese ber f bentigt. Bei der Vermessung von Sterndurchmessern etwa wird man - unter Vernachlssigung von Beugung - von f (x) =
(R |x|) ausgehen, wobei R > 0 der ktive Radius des idealisierten Sternabbilds
auf der lichtempndlichen Ebene ist. Existiert ein R > 0, sodass die Nullstellen von
A mit jenen von Ff bereinstimmen, dann wird man f als das idealisierte aus der
Bildserie (Bti ) errechnete Bild auassen knnen.
2
Es gilt (Ff ) (0) = R2 . Die Berechnung von (Ff ) (k = 0) kann nur angedeutet
werden. (Siehe Kap. 95 in [13].) (F f ) (k = 0) =
=
=

1
2
1
|k|2

R2

eikx (R |x|) d2 x =
|k|R

1
2

1
2

ei|k|r cos d dr

r
0

eix cos d dx =
0

1
|k|2

|k|R

xJ0 (x) dx = R2

J1 (R |k|)
.
R |k|

Hier bezeichnet Jn : R R mit n N0 die Besselfunktion, die durch die Potenzreihe


mit unendlichem Konvergenzradius gegeben ist:
x
Jn (x) =
2

k=0

(1)k
x
k! (k + n)! 2

2k

Figur (2.22) zeigt J1 im Bereich 0 < x < 15. Die kleinsten drei Nullstellen von J1 sind
y

0.4

0.2

0
0

10

15

20
x

-0.2

Abbildung 2.22: Besselfunktion J1


(gerundet) die Zahlen 3, 83; 7, 02; 10, 17. Die Nullstellenmengen von A mssten also
konzentrische Kreise sein. Die innersten Kreise mssten die Radien 3, 83 R1 ; 7, 02
R1 ; 10, 17 R1 haben. Aus einem Kreis wird R bestimmt, und an den weiteren
Kreisen muss sich das Konglomerat von Vermutungen bewhren. Dieses Verfahren
wird tatschlich zur Bestimmung von Sternradien bentzt.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

2.2.9

183

*Streuung von Wellen und Fouriertransformation

Manche physikalischen Qualitten sind orts- und zeitabhngig. Sie knnen sich von
Ort zu Ort und von Augenblick zu Augenblick ndern. In manchen Fllen ist ein
Gesetz, das die mglichen Zeit- und Ortsabhngigkeiten regelt, durch eine lineare
partielle Dierentialgleichungen gegeben. Vielfach haben diese Gleichungen ebene
Wellenlsungen20 des Typs Uk : R R3 C mit Uk (t, x) = ei(t k,x ) , wobei
k R3 , R>0 und k, x das Standardskalarprodukt in R3 bezeichnet. Der Wellenzahlvektor k ist beliebig und die Kreisfrequenz ist aus k durch eine zur Wellengleichung gehrige Formel, die Dispersionsrelation, zu berechnen. Im Fall von Schall
gilt etwa = c |k| .
Fllt auf eine Strstelle am Ort R3 eine Welle, die whrend einer gewissen
Zeit in einer Umgebung von durch Uk genhert wird, ein, so sprt die Strstelle die
Erregung eit ei k, . Sie reagiert darauf nach einem Einschwingvorgang durch eine
stationre, periodische Vernderung der Frequenz . Dabei erzeugt die Strstelle
selbst eine Welle, die der einfallenden Welle Uk zu addieren ist. Vielfach kann diese
Streuwelle in einer endlichen Umgebung von als Kugelwellenlsung des Typs S|k| :
R (R3 ) C mit
S|k| (t, x) = ei k, A

ei(t|k||x|)
|x |

genhert werden. Dabei beschreibt A C die Strke und Phasenlage der Reaktion
der Strstelle auf die einlaufende Welle.21 Die Zahl A kann dabei von k abhngig
sein.
In einem Punkt p R3 , der von der Strstelle groen, aber nicht zu groen,
Abstand hat, kann die Streuwelle mithilfe von
ei(t|k|r)
(1 + O ()) fr 0
r
genhert werden. Dabei gilt n = p/ |p| und r = |p| und = || /r. Die Nherung
erhlt man aus
/
1
2
2
|p | =
p , p = r 2 p, + || = r 1 2 2 p, + ||2
r
n,
+ o () fr 0.
= r 1
r
S|k| (t, p) = ei k, A ei |k|n,

Durch Integration ber eine kontinuierliche Strstellenreaktionsamplitudendichte


A : R3 C ergibt sich die Streuwelle in stationrer Fernfeldnherung
S |k| (t, p)
20

ei(t|k|r)
r

A () ei |k|nk, d3 .
R3

Hier wird mit komplexen Lsungen argumentiert, um die Diskussion der Phasenlagen abzukrzen. Direkte physikalische Realitt haben im Bereich der klassischen Physik nur reelle Lsungen.
Da die der Diskussion zugrunde liegenden Dierentialgleichungen alle (inhomogen) linear und reell
sind, ist die vorgelegte Argumentation schlssig.
21
Hat die einlaufende Welle die Amplitude , so ist auch die erzeugte Kugelwelle mit zu
multiplizieren.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

184

Die auslaufende Streuwelle hat also am (fernen) Halbstrahl n eine mit 1/r abnehmende Amplitude, die der dreidimensionalen Fouriertransformierten von A im Punkt
k |k| n proportional ist. Die Dierenz q := k |k| n zwischen einlaufendem Wellenzahlvektor und dem lokalen Wellenzahlvektor der Streuwelle bei p hat den Betrag
2 |k| sin (/2) , wobei der Winkel zwischen k und Auslaufrichtung n ist. Es gilt
0 |2q| |k| .

2.2.10

*Einige 3d-Fouriertransformierte

Yukawapotential
|x|

Sei R>0 . Fr Y : R3 R gelte Y (x) = e4|x| fr x = 0. Der Wert Y (0) ist


fr das folgende belanglos. Fr x 0 wchst Y (x) unbeschrnkt an. Trotzdem gilt
|Y (x)| d3 x < . Daher existiert die Fouriertransformierte FY : R3 C mit
R3
F Y (k) =

3/2

(2)

ei k,x Y (x) d3 x.
R3

Aus der Drehinvarianz von Y folgt die Drehinvarianz von FY, denn fr eine
Drehung R : R3 R3 gilt (2)3/2 F Y (Rk) =
ei

ei Rk,x Y (x) d3 x =

=
R3

R3

R3

ei

Y (x) d3 x =

R3

ei k,y Y (Ry) d3 y =

Rk,RR1 x

k,R1 x

Y (x) d3 x

R3

ei k,y Y (y) d3 y = (2)3/2 F Y (k) .

Es gengt daher F Y (k) fr k = (0, 0, q) mit q > 0 zu berechnen. Unter Verwendung


von Kugelkoordinaten folgt (2)3/2 FY (qe3 ) =

=
0

er
4r

eiqr cos r2 sin dddr


0

1 r 1 d iqr cos
1
=
re
e
ddr =
er eiqr eiqr dr
2 0
iqr
d
2iq
0
0
1
1
1
1
1 ( + iq) ( iq)
=

=
= 2
.
2
2
2iq iq + iq
2iq
q +
q + 2

Berechnen wir noch zur Kontrolle (2)3/2 FY (0) =


*

1
d
1
d
r
r
=
re dr =
r
e dr =
r

dr

dr
0
, + 0
*
r ,
1
e ,
1
=
0+
= 2.
,

,
,
r ,

, +
0

dr

F Y ist also wie vom Hauptsatz behauptet stetig und es gilt22 fr alle k R3
(2)3/2 F Y (k) = |k|2 + 2

22

(2.9)

Man beachte, dass fr = 0 die obige Denition von FY unsinnig ist, da 0 sin (qr) dr nicht
existiert. Trotzdem ergibt lim0 FY eine Funktion auf R3 \ 0, die lokal Riemannintegrabel ist.
Davon macht die distributionelle Fouriertransformation Gebrauch.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

185

Wenig berraschend ist die Funktion |FY | = F Y nicht ber ganz R3 riemannintegrierbar. Dies entspricht der Tatsache, dass Y (x) fr x 0 divergiert. Trotzdem
lsst sich mit den Methoden der Funktionentheorie, siehe Math. Meth. 2, zeigen,
dass fr alle x = 0 die Umkehrformel
Y (x) =

1
lim
(2)3 K

|k|<K

ei k,x
d3 k
2
2
|k| +

gilt. Die Oszillationen von exp (i k, x ) machen es mglich.


Die Funktionen |Y |2 und |FY |2 sind beide Riemannintegrabel. Es gilt

e2r
1
|Y (x)| d x =
r
.
2 4dr =
8
(4r)
R3
0
Die dreidimensionale Version des Satzes von Parseval sagt
1
|F Y (k)|2 d3 k =
|Y (x)|2 d3 x =
.
8
R3
R3
Wegen

1
1
k2
k2
|FY (k)|2 d3 k =
4
dk
=
dk
(2)3
(k 2 + 2 )2
(2)2 (k 2 + 2 )2
R3
0
folgt somit

k2
1
x2

dk
=
dx =
.
2
2
2
2
(x2 + 1)
2
(k + )
Und tatschlich gilt

1 d
1 dx
1

x2 dx
dx
=
x

=
= arctan (x)|
.
=
2
2
2
2
2 dx 1 + x
2 1 + x
2
2
(x + 1)

Coulombpotential
Im Sonderfall = 0 hat Y eine Fourierdarstellung ohne selbst im Sinn von Funktionen eine Fouriertransformierte zu besitzen. Die Fourierdarstellung besteht in
der Aussage, dass fr alle x = 0
1
1
ei k,x 3
lim
d k.
=
4 |x|
(2)3 K |k|<K |k|2
Dies lsst sich folgendermaen ableiten. Sei x = 0. dann gilt
1
2
K

|k|<K
1

ei k,x 3
dk=
|k|2

K
0
K

eiqr d dq =

=
0

dq

eiqr cos sin d =

0
,
iqr ,1

e ,
dq = 2
iqr ,1

K
0

1
1

sin (qr)
2
dq =
qr
r

x sin(t)
dt
0
t

eiqr d dq
Kr
0

sin (t)
dt.
t

Die (ungerade) Funktion Si : R R mit Si (x) =


heit Integralsinus und
es gilt limx Si (x) = /2. (Ein Beweis ist in Vol. 2, Kap. VI.8.4 von [3] angefhrt.)
Damit folgt
1
1
ei k,x 3
dk=
.
lim
3
2
K (2)
4 |x|
|k|<K |k|

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

186

Gleichverteilung in einer Kugel


3
Sei R R>0 . Fr : R3 R gelte (x) = 4R
3 fr |x| R und (x) = 0 sonst. Es
3/2
gilt also (2) F (0) = R3 (x) d3 x = 1.
Unter Verwendung von Kugelkoordinaten folgt fr q > 0

(2)3/2 F (qe3 ) =
3
=
2R3

3
q 2 R3

3
4R3

eiqr cos r2 sin dddr


0

R
1 d iqr cos
3
r2
r eiqr eiqr dr
e
ddr =
3
2iqR 0
0
0 iqr d

R
3
3
d
r sin (qr) dr = 2 3
r
cos (qr) dr
=
3
qR 0
q R 0
dr
R
sin (qR)
3
r cos (qr)|R
+
cos (qr) dr = 2 2
cos (qR) .
0
q R
Rq
0

Also gilt
(2)3/2 F (k) =

1
3
|k|2 R2

sin(|k|R)
|k|R

1 fr k = 0
.
cos (|k| R)
sonst

F ist stetig. Figur 2.23 zeigt die Funktion |k| R (2)3/2 F (k) .
1

0.75

0.5

0.25

0
0

2.5

7.5

10

Abbildung 2.23: Die Funktion

12.5

3
x2

15

sin(x)
x

cos (x)

Die Funktion (2)3/2 F hat als Formfaktor einer ausgedehnten, homogenen Ladungsverteilung Bedeutung in Kern- und Teilchenphysik. Ein ausgedehnter Kern
erzeugt ein Streupotential Y mit Y = er /4r fr ein > 0. In einem Streuexperiment wird |F (Y ) (k)|2 gemessen. Nun kommt der Faltungssatz ins Spiel. Es
gilt
F (Y ) (k) = (2)3/2 (FY ) (k) (F ) (k) .

Aus gemessenen Werten |F (Y ) (k)|2 fr diverse k werden die Modellparameter


und R durch Anpassung bestimmt. (Die Nullstellen von |F (Y ) (k)|2 sind auch
die von (2)3 |F () (k)|2 , da FY nach Gleichung (2.9) keine Nullstelle hat. Da k
einstellbar ist, legt die erste Nullstelle bei |k| R 4, 49 den Wert R schon fest.)

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

2.3

187

bungsbeispiele

1. (Trigonometrische Polynome) Rechnen Sie nach, dass die reelle Funktion cos3
das trigonometrische Polynom vom Grad 3 mit den Koezienten a0 = a2 =
b1 = b2 = b3 = 0 und a1 = 3/4 und a3 = 1/4 ist.
2. (Integration trigonometrischer Polynome) Seien m, , 0 , R>0 und F0 R.
Dann existiert genau eine periodische Lsung x : R R der gedmpften
Schwingungsgleichung y (t) + 2y (t) + 20 y (t) = F0 cos (t) /m. Fr diese
Lsung gilt fr alle t R
cos (t )
F0
,
x (t) =
m
2
2
2
2
( 0 ) + (2)
2 2

wobei 0 < < und cot = 02 . (Fr jede andere maximale Lsung y gilt
aufgrund der Dmpfung, dass limt |y (t) x (t)| = 0.) Zeigen Sie, dass die
am Oszillator angreifende Kraft F0 cos (t) bei Vorliegen der Lsung x eine
T
periodengemittelte Leistung P = 0 x (t) F0 cos (t) dt/T von
P =

F02
F02
2
q2
=
>0
m ( 20 2 )2 + (2)2
m 0 (1 q 2 )2 + (2q)2

erbringt, wobei T = 2/, = / 0 und q = / 0 . Die Figur (2.24) zeigt die


2
Funktion (1q2 )q
, die den Energieverbrauch regelt, fr = 1/10 und fr
2
+(2q)2
= 1/5 (rot).

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

3
q

Abbildung 2.24:
3. Sei n N. Die Extrema23 von cosn (x) bei x Z, in denen cosn abwechselnd
die Werte (1)n annimmt, werden mit wachsendem n schrfer ausgeprgt, da
23

Das Signal cosn (t) ist also fr groes n nur in sehr kurzen Zeitfenstern um t Z merklich
von 0 verschieden. Sein Fourierspektrum umfasst fr (un)gerades n alle (un)geradzahligen Vielfachen der Grundfrequenz bis hinauf zu n. Derartige Signale werden als Taktgeber benutzt. Je
schrfer das Signal sein soll, umso breiter muss sein Fourierspektrum angelegt sein. Realistische
Grenordnungen bei einem Frequenzkammgenerator sind 2 GHz und n 5 105 .

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

188

limn cosn (x) = 0 fr alle x


/ Z. Ein Ma fr die Breite24 der Spitzen von
2
1
cosn ist In := 2
cos2n (x) dx = Pulsbreite / Abstand benachbarter Pulse.
0
(a) Zeigen Sie
In =

(2n)!
.
(n!)2

(2.10)

4n

Hinweis: Berechnen Sie von cos2n (x) =

eix +eix
2

2n

den Fourierkoezi-

enten c0 ber die binomische Formel. Es gilt dann c0 [cos2n ] = In .


n

n!
e
(b) Verwenden Sie nun Stirlings Formel limn 2n
= 1, um aus Glein

chung (2.10) abzuleiten, dass limn nIn = 1. Mit wachsendem n


wird somit die Approximation In 1/ n immer besser. cos100 hat (in
dieser Approximation) daher die relative Breite I100 0, 056.

Abbildung 2.25: cos200 auf [0, 2]


4. (Grundbeispiele fr Fourierreihen) Berechnen Sie die Fourierkoezienten
ck =

1
2

eikx f(x)dx,
0

kZ

der folgenden 2-periodischen Funktionen und skizzieren Sie jeweils den Graphen der Abbildung k |ck | (Fourierspektrum).
(a) f(x) = |x| fr < x (Sgezahn)
(b) f(x) = x fr 0 x < 2 (Kippschwingung)

24

,
,
(c) f(x) = ,sin( x2 ), (gleichgerichteter Wechselstrom)

Als Pulsbreite ist dabei jene Zahl gemeint, fr die

/2
2n
(x) dx
/2 cos

/2
/2 1dx

= gilt.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

189

(d) f(x) = sin2 ( x2 )

Achtung: f ist ein trigonome-

trisches Polynom. Daher sind Integrationen hier unntig.


5. (Fourierreihe des -Kamms) Zeigen Sie fr die Fourierkoezienten ck der Lperiodischen Funktion f , fr die f (x) = f (x) und mit 0 < < L2
( x)/2 fr 0 x <
,
0
x L2

f (x) =

dass c0 = 1/L und mit := 2/L fr alle k Z


ck =

1
L

sin (k/2)
k/2

0
2

gilt. Skizzieren Sie die Abbildung k := 2


k |ck |. Wie verndert diese sich,
L
wenn L vergrert wird? Zeigen Sie lim0 ck = 1/L fr alle k Z bei festem
L. (-Kamm)
L = 2, = 0.2
0.5

0.4

|c |

0.3

0.2

0.1

0
-100

-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

100

6. (Aperiodische Sinus-Cosinus berlagerung) Seien 1 , 2 , . . . N R>0 voneinander verschieden. Fr f : R C gelte mit a0 , a1 , . . . aN , b1 , . . . bN C fr


alle t R
N
a0
f (t) =
+
(ak cos ( k t) + bk sin ( k t)) .
2
k=1
Die Funktion f ist also im Allgemeinen nicht periodisch. Zeigen Sie25 , dass fr
25

Kelvin approximierte den gezeitenbhngigen Wasserstand in einem englischen Meereshafen


durch eine Funktion t f (t) des obigen Typs. Aus den Aufzeichnungen whrend der Zeit S <
t < S + T ermittelte er annhernd die Konstanten a0 , . . . bN . Dabei whlte er 1 = 2 12d , 2 =
2
2
28 d , 3 = 365 d und nahm noch die ersten paar ganzzahligen Vielfachen davon dazu. Damit
konnte er f im Beobachtungszeitraum recht gut approximieren. Die Marine verlie sich auf den
weiteren Verlauf der Funktion f und war mit Kelvins Prognose zufrieden. Da die Berechnungen
sehr mhsam waren, erfand Kelvin gleich auch noch einen mechanischen Analogrechner, der die
Fourieramplituden a0 , . . . bN berechnete, und einen, der den knftigen Verlauf von f auf ein Jahr
im Voraus mit einer Ausung von wenigen Minuten aufzeichnen konnte.

KAPITEL 2. FOURIERANALYSIS

190

jedes S R gilt
2
T T
2
= lim
T T

a0 =
ak

S+T

lim

f (t)dt,
S
S+T
S

2
cos ( k t) f (t)dt, bk = lim
T T

S+T

sin ( k t) f (t)dt.
S

7. (Fouriertransformation) Berechnen Sie die Fouriertransformierte


1
(Ff ) (k) =
2

eikx f (x)dx,

kR

der folgenden auf R denierten Funktionen. Geben Sie auch die Funktionen
a, b der sin / cos-Version
1
f(x) =
2

[a(k) cos(kx) + b(k) sin(kx)] dk

der Umkehrformel an.


(a) f(x) = 1 fr 1 < x < 1 und f(x) = 0 sonst. berprfen Sie die Regeln
2 und 3 von Bemerkung 2.2.2 an Ff .

(b) g(x) = f

x
L

mit f wie in a) und fr ein L > 0 und ein R.

(c) f(x) = x fr 1 < x < 1 und f (x) = 0 sonst. berprfen Sie an F f die
Regeln 2 und 3 von Bemerkung 2.2.2 und unter Verwendung von Beispiel
3a den Teil 4) von Satz 86.
8. Sei f wie in Beispiel 6a
(a) berprfen Sie daran Teil 1) von Satz 86.
(b) Berechnen Sie die Faltung f f und berprfen Sie Teil 2) von Satz 86.

Kapitel 3
Vektoranalysis
Die Physik kennt neben dem Teilchenbild der Materie auch ein Kontinuumsbild.
Whrend das Teilchenbild von vereinzelten Weltlinien als den Elementarbausteinen
einer Weltgeschichte ausgeht, unterstellt das Kontinuumsbild, dass Materie ausgedehnte Raumgebiete lckenlos ausfllt. Um die zeitliche Entwicklung von Kontinuumsmaterie zu beschreiben, werden Funktionen bentzt, die auf oenen Teilmengen
der Raumzeit deniert sind. Solche Funktionen werden Felder genannt. Die Bildbereiche der Felder knnen R, C, ein hherdimensionaler Vektorraum, oder auch ein
ganzes Bndel von Vektorrumen sein. Beispiele sind Massendichte, Strmungsgeschwindigkeit, Ladungsstromdichte, Temperaturverteilung, elektrisches Feld, Gravitationspotential.
Zur Formulierung von Naturgesetzen werden Dierentiations- und Integrationsprozeduren fr Felder bentigt. Einen ersten Eindruck davon gibt das vorliegende
Kapitel. Dabei wird die Zeit vorlug aus dem Spiel gelassen und als (instantaner)
Raum wird ein reeller Vektorraum mit einem ausgewhlten Skalarprodukt bentzt.
Die Relativittsprinzipien der Physik verlangen nach Naturgesetzen, die ohne
Verwendung allzu spezieller, die Symmetrie brechende Vektorraumstrukturen, also
insbesonders ohne spezielle Wahl einer Basis formulierbar sind. Daher sollten Differentiation und Integration basisfrei deniert werden. Bis zu einem bescheidenen
Grad werden wir dieses absolute1 Programm hier in seiner euklidischen Variante
kennenlernen. Es werden Richtungsableitung, Dierential, Gradient, Divergenz und
Rotation vorgestellt. Die Einbettung dieser Rechenoperationen in Modelle mit Raum
und Zeit erfordert, soweit dies berhaupt mglich ist, weitere oder andere Strukturen, wie die absolute Gleichzeitigkeit der galileischen Raumzeit, oder das indenite
innere Produkt der minkowskischen Raumzeit. In seiner vorlug letzten Konsequenz gibt das absolute Programm auch die Vektorrume als Bhne fr Dierential
und Integral auf und ersetzt sie durch dierenzierbare Mannigfaltigkeiten.
1

Das heit von Zusatzstrukturen losgelst, befreit.

191

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.1

192

Dierenzieren von Skalarfeldern

Wie knnen Skalarfelder dierenziert werden? Ein erstes Problem gegenber dem
Fall einer auf R denierten Funktion ist die Vielzahl von Richtungen mithilfe derer
eine Folge von Dierenzenquotienten gebildet werden kann. Aus der Rechts- und
Linksableitung wird im hherdimensionalen Fall die Richtungsableitung.

3.1.1

Richtungsableitung und Dierential

Notation
Zunchst zur Festlegung der Notation eine Wiederholung aus dem Bereich der linearen Algebra. Sei V ein n-dimensionaler reeller Vektorraum und e = (e1 , ..., en)
eine Basis von V . Die Abbildung , : V V R sei ein Skalarprodukt. Zum
Skalarprodukt gehrt eine Norm || von V , nmlich |v| :=
v, v . Die Matrix

e1 , e1 e1 , en

..
..
...
Ge :=

.
.
en , e1

en , en

heit Gramsche Matrix des Skalarproduktes , zur Basis e. Eine Basis, deren
Gramsche Matrix die Einheitsmatrix In Rnn ist, heit Orthonormalbasis (ONB)
von V. Solche gibt es fr jedes Paar (V, , ) unendlich viele.
Zu jedem Vektor v V existiert genau eine von der Wahl von e abhngige Spalte
t
ve := (v 1 , . . . , v n ) Rn1 , sodass
n

v = e ve =

v i ei .
i=1

Die Spalte ve heit kontravariante Koordinatenspalte von v zur Basis e. Die lineare
bijektive Funktion
e : V Rn1 , v ve
heit kontravariante Karte von V zur Basis e.
Es gilt fr alle v, w V
v, w = vet Ge we .

Ist f eine weitere Basis von V und ist M die zugehrige bergangsmatrix, d.h. es
gilt f = e M, dann folgt fr alle v V
vf = M 1 ve .

(3.1)

Ist U V, dann heit eine Abbildung f : U R Skalarfeld auf U. Die Abbildung


fe : e (U ) R, fr die f (v) = fe(ve) fr
, alle v U gilt, heit Kartenausdruck von
1 ,
f zur Basis e. Es gilt also fe = f e (U) .
e
Ist U V, dann heit eine Abbildung X : U V Vektorfeld auf U. Bisher
haben wir nur den Graphen von X als Vektorfeld bezeichnet. Im gegenwrtigen

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

193

Zusammenhang ist es blich und praktisch, die V -wertigen Abbildungen selbst als
Vektorfelder zu bezeichnen. Nach Wahl einer Basis e ist jedem Vektorfeld die Funktion e X : U Rn1 zugeordnet. Fr sie gilt X = e e X. Die Skalarfelder
Xei := ie X : U R fr i = 1, ..., n heien die Komponentenfunktionen von
X. Sind fr oenes U ihre Kartenausdrcke alle vom C k -Typ, dann heit X ein
C k -Vektorfeld.
Vektorfelder auf U knnen addiert und mit Skalarfeldern auf U multipliziert
werden. Das geschieht punktweise mittels der Vektorraumrechenoperationen gem
X + Y : U V,
f X : U V,

v X(v) + Y (v),
v f (v) X(v).

Richtungsableitung
Bewegt sich ein (kleiner) Sensor als Funktion der Zeit gem einer Kurve : I
U durch den Denitionsbereich U eines Skalarfeldes f, dann ist es vielfach von
Interesse zu wissen, wie rasch sich die Gre f am Ort (t) des Sensors zur Zeit t
ndert. Gesucht ist also die Ableitung (f ) (t) und damit die beste inhomogen
lineare Approximation der Funktion f ( (t + )) = a + b bei = 0. Ist die
Kurve in t I dierenzierbar, wird erstens die Kurve selbst in der Nhe von
p = (t) durch ein hinreichend kleines Stck der Gerade p + R (t) approximiert
und zweitens die Funktion f ber dem Geradenstck inhomogen linear genhert.
Fr manche Funktionen f existiert eine beste inhomogen lineare Approximation
nur fr die einseitig denierte Funktion 0 f ( (t + )) f (p + (t)) bei
= 0. In solchen Fllen liefert die (etwas allgemeinere) Denition der einseitigen
Richtungsableitung die gesuchte Approximation.
Denition 88 (Richtungsableitung eines Skalarfeldes) Sei U V oen und
f : U R. Falls fr ein p U und ein X V der Grenzwert
[X]p f := lim
0

f (p + X) f (p)
R

existiert, dann heit die reelle Zahl [X]p f einseitige Richtungsableitung2 von f in
p unter X. Existiert der beidseitige Limes lim0 (f (p + X) f (p)) / R, dann
wird er als die Richtungsableitung [X]p f von f im Punkt p unter X V bezeichnet.
Anmerkungen:
1. Zur Denition von [X]p f wird keine Norm von V bentigt.
2. Die einseitige Richtungsableitung [X]p f gibt - falls existent - die beste inhomogen lineare Approximation an die Funktion f auf dem Halbstrahl p+R0 X
(hinreichend nahe) bei p, denn fr den Fehler mit
() = f (p + X) f (p) [X]p f
2

Der Name Richtungsableitung ist etwas irrefhrend, da [X]p f nicht nur von der Richtung
des Vektors X abhngt, sondern auch von seinem Betrag. Besser wre die Bezeichnung Geschwindigkeitsableitung.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

194

gilt lim0 () / = 0. Fr eine Zahl c R mit c = [X]p f folgt ja fr den


Fehler c der Approximation f(p + X) f(p) + c im Limes 0
() + [X]p f c
c ()
f (p + X) f(p) c
=
=
[X]p f c = 0.

In diesem Sinn ist f (p + X) f (p) + [X]p f die beste inhomogen lineare


Approximation an f (p + X) bei = 0 im Bereich > 0. Existiert die
(beidseitige) Richtungsableitung [X]p f, dann ist f (p + X) f (p) + [X]p f
die beste inhomogen lineare Approximation an f (p + X) beidseitig um
= 0.
3. Ist : I U V eine dierenzierbare Kurve und existiert fr ein Skalarfeld
f : U R in p = (t) die Richtungsableitung unter X = (t) fr ein t I,
dann ist f (p) + [X]p f auch die beste inhomogen lineare Approximation
an die Funktion f ( (t + )) bei = 0.
4. Seien auf einer oenen Menge U V ein Skalarfeld f und ein Vektorfeld
X gegeben. Existieren in jedem Punkt p U die (einseitigen) Richtungsableitungen [X (p)]p f, dann ist durch die Abbildung [X] f : U R mit
([X] f) (p) = [X (p)]p f das Skalarfeld der (einseitigen) Richtungsableitungen
von f unter X gegeben.
5. Die (einseitige) Richtungsableitung kann auch fr Funktionen f : U W
erklrt werden, wenn W irgendein reeller Vektorraum ist. Es kommt ja nur
darauf an, dass im Bildraum addiert und mit Skalaren multipliziert werden
kann. Die Richtungsableitung ist dann, falls existent, ein Element von W.
Satz 89 Besitzen die beiden Skalarfelder f, g : U R in p die (einseitigen) Richtungsableitungen unter X, dann gilt [X]p (f + g) = [X]p f + [X]p g (Additivitt) und
die Produktregel [X]p (f g) = g (p) [X]p f + f (p) [X]p g.
Beweis. Die Additivitt der Richtungsableitung ist aus der Denition klar. Zur
Produktregel: es gilt
f (p + X) g (p + X) f (p) g (p)
0

f (p + X) g (p + X) f (p + X) g (p) + f (p + X) g (p) f (p) g (p)


= lim
0

[X]p (f g) = lim

= f (p) [X]p g + [X]p f g (p) .

Satz 90 Sind zwei Vektoren X, Y V 0 gleichgerichtet, dh es existiert ein > 0


mit Y = X, dann folgt bei existenter einseitiger Richtungsableitung [X]p f, dass
[Y ]p f = [X]p f. Existiert die beidseitige(!) Richtungsableitung [X]p f, dann gilt
[X]p f = [X]p f fr alle R.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

195

Beweis. Existiert die einseitige Richtungsableitung, dann gilt


f (p + Y ) f (p)
f (p + X) f (p)
= lim
0
0

f (p + X) f (p)
= lim
= [X]p f.
0

[Y ]p f = lim

Existiert die beidseitige Richtungsableitung, dann folgt fr = 0


f (p + X) f (p)
f(p + X) f (p)
= lim
0
0

f (p + X) f (p)
= lim
= [X]p f.
0

[X]p f = lim

Fr = 0 folgt [0 X]p f = 0 = 0 [X]p f.


Soll das Verhalten von f bei p in verschiedene Richtungen quantitativ bewertet
werden, werden die Richtungsableitungen mit Einheitsvektoren gebildet und miteinander verglichen. Dazu 0
muss natrlich erst eine 1Norm in V ausgewhlt werden.
An der Menge der Zahlen [X]p f : X V, |X| = 1 lsst sich dann gegebenenfalls
ermitteln, in welche Richtung - bei Abwanderung von p - der Wert der Funktion f
am strksten zu- bzw abnimmt.
Richtungsableitung der Norm r = ||

Ist r = || : V R durch ein Skalarprodukt von V gem r (p) =


dann gilt fr einen Punkt p = 0 und X V

p, p deniert,

r (p + X)2 r (p)2
p + X, p + X p, p
=
= 2 p, X + |X|2 .

Es existiert also der Limes 0 und somit die Richtungsableitung [X]p r2 . Sie

erfllt [X]p r2 = 2 p, X . Wegen r (p) = r (p)2 folgt nun mit der Kettenregel
,
,
,
,
d
1
d
1
p, X
2,
2,
[X]p r =
r (p + X) ,
=
r (p + X) ,
=
[X]p r2 =
.
d
2r (p) d
2 |p|
|p|
=0
=0

Fr p = 0 funktioniert diese zweistuge Art der Berechnung der Richtungsableitung


von r nicht, da die Wurzelfunktion in 0 nicht dierenzierbar ist. Wir gehen die
Richtungsableitung direkt an. Es gilt fr > 0
r (0 + X) r (0)
r (X)
=
= |X| .

Fr < 0 hingegen gilt


r (0 + X) r (0)
r (X)
=
= |X| .

Es existiert also zwar die einseitige Richtungsableitung von r in 0 unter X = 0, nicht


aber die beidseitige. Fr die einseitige Richtungsableitung gilt [X]0 r = |X| .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

196

Totales Dierential
Eine Verschrfung des Dierenzierbarkeitsbegries, der ber die Richtungsableitung
hinausgeht, ist mglich, indem nach einer linearen Approximation der Funktion
X f (p + X) f (p) nicht nur auf einem hinreichend kurzen Geradenstck durch
0, sondern in einer gengend kleinen oenen Umgebung von 0 gefragt wird.
Denition 91 (Dierential eines Skalarfeldes) Sei f : U R mit U V
oen. Existiert fr p U eine lineare Abbildung dp f : V R, sodass
f (p + X) f (p) dp f (X)
= 0,
X0
|X|
lim

dann heit f dierenzierbar in p und dp f heit das (totale) Dierential von f in p.


Anmerkungen:
1. Diese implizite Denition des Dierentials einer in p dierenzierbaren Funktion
f legt dp f eindeutig fest, denn fr eine von dp f verschiedene lineare Funktion
L : V R gilt fr den Fehler der Approximation X f (p) + L (X) von
X f (p + X) auf einer hinreichend kleinen Umgebung U0 von 0 V
L (X)

f (p + X) (f (p) + L (X))
|X|
f (p + X) f (p) dp f (X) (dp f L) (X)
+
=
|X|
|X|
:

und dieser Ausdruck konvergiert fr X 0 nicht gegen 0. Das Dierential gibt


also die beste lineare Approximation an die Funktion f im Punkt p, weil sie die
einzige ist, deren Fehler so rasch gegen 0 geht, dass limX0 (X) / |X| = 0
folgt.
2. Das Dierential einer Funktion f in einem Punkt p ist also keine innitesimale Gre, sondern eine lineare Abbildung. Die Vorstellung vom Dierential
als kleine Zahl rhrt von der Tatsache her, dass dp f (X) in der Regel nur fr
hinreichend kleine X die Dierenz f (p + X) f (p) gut nhert. Und fr kleine
X ist natrlich auch dp f (X) klein.
3. Die Denition des Dierentials eines Skalarfeldes macht Gebrauch von einer
Norm von V. Da jedoch alle Normen eines endlichdimensionalen Vektorraums
zueinander quivalent3 sind, ergeben alle Normen dasselbe Dierential.
4. Ist f : U R in p U dierenzierbar, dann liefert das Dierential von f in p
alle seine Richtungsableitungen in p. Aus der Linearitt von dp f folgt nmlich
3

Zwei Normen ||1 und ||2 heien quivalent, wenn zwei positive reelle Zahlen c1 , c2 existieren,
sodass fr alle v V gilt, dass |v|1 c1 |v|2 und |v|2 c2 |v|1 .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

197

f (X)
f (X)
fr X V und = 0, dass dp f (X) = |X| dp|X|
= sgn () |X| dp|X|
. Daraus
folgt weiter

dp f (X)
f(p + X) f(p)
= |X| lim sgn ()
0
|X|
|X|
f(p + X) f (p)
= lim
= [X]p f.
0

dp f (X) = |X| lim sgn ()


0

5. Ist f berall dierenzierbar, dann heit die Abbildung df : U Hom (V : R)


mit p dp f das Dierential von f. Hier bezeichnet Hom (V : R) die Menge
aller linearen Abbildungen von V nach R, also den Vektorraum der Linearformen von V.
6. Das analog denierte Dierential existiert fr Funktionen f : U W, wenn
W irgendein reeller Vektorraum ist.
Skalarfelder knnen punktweise addiert und multipliziert werden. Diesbezglich
gibt es wieder einfache aber umso ntzlichere Regeln.
Satz 92 Seien f, g : U R (mit U V oen) in p U dierenzierbar und R.
Dann gilt dp (f + g) (X) = dp f (X) + dp g (X) (Linearitt) und die Produktregel
dp (f g) (X) = g (p) dp f (X) + f (p) dp g (X) fr alle X V.

3.1.2

Beispiele zum Dierential

Dierential einer konstanten Funktion


Sei f : V R konstant. Dann gilt f (p + X) f (p) = 0 und daher
f (p + X) f (p) 0
= 0.
X0
|X|
lim

Somit gilt dp f (X) = 0 fr alle p, X V.


Dierential einer Linearform
Das einfachste Beispiel nach den konstanten Funktionen liefert eine lineare Funktion
f : V R. Es gilt fr p, X V
f (p + X) f (p) f (X)
= 0.
|X|
Die Abbildung f ist somit dierenzierbar und es gilt dp f (X) = f (X) fr alle
p, X V. Beispielsweise folgt fr f : V R mit f (p) = k, p , wobei , ein
Skalarprodukt von V und k V ein fest gewhlter Vektor ist, dp f (X) = k, X .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

198

Dierential und Kettenregel


Etwas allgemeiner ergibt sich fr h : V R mit h (p) = k, p n und n Z das
Dierential dp h mit der Kettenregel. Sie besagt fr die Hintereinanderausfhrung
h = g f zweier dierenzierbarer Funktionen f : V R und g : R R dass fr
alle X V
dp h (X) = df (p) g (dp f (X)) = g (f (p)) dp f (X) .

Im vorliegenden Fall setzen wir f (p) = k, p fr alle p V und g (x) = xn fr alle


x R. Dann ergibt die Kettenregel dp h (X) = n k, p n1 k, X fr alle X V.
Dierential eines Normquadrats
Fr f : V R mit f (p) = p, p = |p|2 gilt f(p + h) = p + X, p + X = p, p +
2 p, X + X, X und somit
f (p + X) f (p) 2 p, X
X, X
= lim
= lim |X| = 0.
X0
X0 |X|
X0
|X|
lim

Ein Skalarprodukt ist bilinear. Daher ist die Abbildung von V nach R mit X
2 p, X linear und es gilt dp ||2 (X) = 2 p, X fr alle X V.
Dierential einer quadratischen Form
Sei A : V V linear und symmetrisch bezglich des Skalarprodukts , von V.
Dann gilt fr die Abbildung f : V R mit f (p) = p, Ap
f (p + X) f (p) = p, AX + X, Ap + X, AX = 2 p, AX + X, AX .
Daraus folgt
f (p + X) f (p) 2 p, AX
= 0.
X0
|X|
Somit ist die Funktion f, eine sogenannte quadratische Form, berall dierenzierbar
und es gilt dp f (X) = 2 p, AX fr alle X V.
lim

Dierential einer Norm


Sei r := || mit |p| =

p, p . An der Stelle p = 0 gilt fr > 0 und X V

r(0 + X) r(0)
|X| 0
=
= |X| = [X]0 r.

Alle einseitigen Richtungsableitungen von r existieren also an der Stelle p = 0. Aber


die Abbildung X [X]0 r = |X| ist nicht linear. Wre sie das, msste |X| = |X|
gelten, was fr X = 0 im Widerspruch zu 0 < |X| = |X| steht. Somit ist r in 0
nicht dierenzierbar.
Dass r an einer Stelle p = 0 dierenzierbar ist, folgt aus der Dierenzierbarkeit
der Wurzelfunktion auf R>0 . Es gilt nach der Kettenregel

1
1
dp r 2 =
2 p, ,
dp r = dp r2 =
2 |p|
2 r2 (p)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

199

also
dp r (X) = p/ |p| , X fr alle p V

0 und fr alle X V.

(3.2)

Richtungsableitung der Norm unter Drehvektorfeld


Schlielich soll noch fr einen dreidimensionalen, orientierten Vektorraum V das
skalare Feld der Richtungsableitungen von r = || mit dem Drehvektorfeld zur Achsenrichtung n
L : V V, p n p
berechnet werden. Dabei gehrt die Norm r zu jenem Skalarprodukt von V, das zur
Bildung des Vektorproduktes benutzt wird. Fr p = 0 kann der Vektor L(p) in das
Dierential dp r eingesetzt werden. Dies ergibt
[L]p r = (dp r) (n p) =

1
p, n p = 0.
|p|

Fr p = 0 steht kein Dierential von r zur Verfgung und es ist die Denition 88 der
Richtungsableitung zu verwenden. Wegen L(0) = 0 folgt also auch [L]0 r = 0. Das
Faktum [L]p r = 0 fr alle p V signalisiert die Drehinvarianz der Funktion r, denn
es bewirkt, dass die Integralkurven von L in den Niveauchen von r verlaufen, dass
also r auf zwei Punkten, die auseinander durch Drehen hervorgehen, denselben Wert
hat.

3.1.3

Skalarpotential eines Punktdipols

Die elektrische Potentialfunktion eines Punktdipols entsteht aus der einer Punktladung durch die Bildung einer Richtungsableitung. Und zwar so:
Eine im Ort X V ruhende Punktladung der Strke q R trgt fr dim V = 3
das elektrische Potentialfeld
X : V

X R mit X (p) =

q
1
.

40 |p X|

Bendet sich zustzlich eine Punktladung q am Ort 0, dann addieren sich die
beiden Potentialfunktionen zum Gesamtpotential, das in p V {0, X} den Wert
X (p) 0 (p) = 0 (p X) 0 (p) = (dp 0 ) (X) + p (X)
hat, wobei der Fehler p (X) der Tangentialapproximation fr X 0 so rasch gegen
0 strebt, dass limX0 p (X) / |X| = 0. Mit dp r1 = |p|3 p, folgt
(dp 0 ) (X) = [X]p 0 =

q p, X
1 qX, p
.
3 =
40 |p|
40 |p|3

Der Vektor = qX V heit Dipolmoment der beiden Punktladungen und


D0 : V

0 R mit D0 (p) = []p

1
1

40 ||

1 , p
40 |p|3

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

200

heit Potentialfunktion eines (ktiven) Punktdipols im Ort 0 mit Dipolmoment .


Aber D0 X 0 gilt nur im Bereich |p| |X| . Sitzt ein Punktdipol in einem
beliebigen Ort X, dann trgt er das Potential DX mit DX (p) = D0 (p X) .
Vielfach ist von einem realen Dipol weder q noch X bekannt, sondern lediglich
der Vektor . Fr das Dipolmoment eines HF-Molekls etwa gilt || = 6 1030 C m,
wobei aber das HF-Molekl nicht als neutrales Paar von zwei ruhenden Punktladungen verstanden wird und es die Gren q und X im HF-Molekl gar nicht zu
geben scheint. Eher stimmt das Bild einer stetigen auf kleinem Raum lokalisierten
Ladungsdichte, deren Potential weit weg vom Molekl durch D0 approximiert wird.

3.1.4

*Lineare Richtungsableitungen ohne Dbarkeit

Eine Funktion, deren Richtungsableitungen in 0 alle gleich 0 sind, die aber trotzdem
in 0 nicht dierenzierbar ist, ist die folgende: Seien f : V R und e = (e1 , e2 ) eine
Basis von V mit
f (x e1 + y e2 ) =

x3 y
fr x2 + y 2 > 0 und f (0) = 0.
x4 + y 2

Dann gilt fr X = cos e1 + sin e2 und > 0


f (X) f (0)
cos3 sin
= 2
0 fr 0.

cos4 + sin2
Alle Richtungsableitungen von f in 0 existieren und haben den Wert 0. Die Abbildung V X [X]0 f ist also linear.
Ist f in 0 auch dierenzierbar? Dazu msste limp0 (f (p) f (0)) / |p| = 0 fr
irgendeine4 beliebige Norm || von V gelten, da ja alle Richtungsableitungen in 0
verschwinden. Wegen f (0) = 0 ist also der Grenzwert limp0 f (p) / |p| zu untersuchen. Sei also || die Norm zu jenem Skalarprodukt, das die Basis e zu einer ONB
macht. Dann gilt
f (x e1 + y e2 )
x3 y
=
.
|x e1 + y e2 |
(x4 + y 2 ) x2 + y 2
Wir werten nun f lngs der C 1 -Kurve : [0, 1] V mit (t) = t e1 + t2 e2 aus,
setzen also x = t und y = t2 . Dies ergibt
f (0 + (t)) f (0)
t3 t2
t5
1
1

=
=
=
fr t 0.
4
4
2
4
5
2
2
| (t)|
2
(t + t ) t + t
2t 1 + t
2 1+t
Somit ist f in 0 nicht dierenzierbar.
4

Gilt dies fr eine Norm, dann gilt es auch fr jede andere, da ja alle Normen eines endlichdimensionalen Vektorraumes zueinander quivalent sind.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.1.5

201

Partielle Ableitungen

Sei U V oen und f : U R. Sei e eine Basis von V. Fr p U existiere der


Grenzwert lim0 (f (p + ei ) f (p)) /. Es gilt dann

(f (p + ei ) f (p))
= [ei ]p f = [ei ]p f.
0

Sei fe der Kartenausdruck von f zur Basis e. Dann folgt mit der Standardbasis
von Rn1
fe (pe + i ) fe (pe )
fe
[ei ]p f = lim
(pe ).
=
0

xi
Die Richtungsableitung [ei ]p f von f in p unter dem Basisvektor ei stimmt also mit
der i-ten partiellen Ableitung des Kartenausdrucks fe von f zur Basis e im Punkt pe
berein. Daher wird unter den vorliegenden Umstnden das Skalarfeld p [ei ]p f
auf U kurz als die i-te partielle Ableitung ie f von f bezglich der Basis e bezeichnet
lim

fe
xi

i f :=

e |U = [ei ] f.

Zur Berechnung des Skalarfeldes [ei ] f durch partielles Dierenzieren wird also
der Koordinatenausdruck von f zur Basis e bentigt.
Ein Skalarfeld f : U R sei in jedem Punkt p U V dierenzierbar. Dann
kann mit einem Vektorfeld X : U V das Skalarfeld [X] f : U R gebildet
werden, das einem Punkt p die Richtungsableitung von f an der Stelle p unter dem
Vektor X(p) zuordnet. Sein Wert an der Stelle p U wird mit [X]p f := [X(p)]p f
bezeichnet. In den Koordinaten zur Basis e gilt
n

ei ie

[X]p f = dp f
i=1

(X (p))

ie (X

(p)) dp f (ei ) =

i=1

i=1

ie X ie f (p) .

Ein ntzliches Kriterium fr die Dierenzierbarkeit eines Skalarfeldes in Termen


der partiellen Ableitungen gibt der folgende Satz. (6, Satz 2, p 47 in [6])
Satz 93 Sei U V oen und e eine Basis von V . Der Koordinatenausdruck
fe von f : U R sei berall partiell dierenzierbar. Die partiellen Ableitungen
fe
(x1 , ..., xn ) seien stetig im Punkt p U. Dann ist f in p dierenzierbar.
xi

3.1.6

Beispiele zur partiellen Ableitung

Richtungsableitung unter Drehvektorfeld


Nun soll die Berechnung der Richtungsableitung der Norm mit dem Drehvektorfeld
unter Verwendung von Koordinaten zur Standardbasis e von V = R31 wiederholt
werden. Es gilt r = re (x1 , x2 , x3 ) =

(x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 . Das Drehvektorfeld

L : p n p ist fr n = (n1 , n2 , n3 ) durch


2 3

n x n3 x2
L = n3 x1 n1 x3 =:
n1 x2 n2 x1

i=1

Li x1 , x2 , x3 ei

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

202

gegeben. Fr die partiellen Ableitungen von r gilt auf V


ie r =

xi

re 1 2 3
x ,x ,x =
xi

(x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2

Damit folgt fr das Skalarfeld [L] r auf V


3

Li

[L] r =
i=1

re
xi

0
=

xi
.
r

0, dass

(x1 , x2 , x3 )

1 1 2 3
=
x n x n3 x2 + x2 n3 x1 n1 x3 + x3 n1 x2 n2 x1
r

= 0.

Partielle DGen und Vektorfelder


Seien auf U = (R 0)R das Skalarfeld f = y/x und das Vektorfeld Y = (2x, 3y)
gegeben. Dann gilt [Y ] f = 2xx xy 3yy xy = 2xy/x2 3y/x = 5y/x. Man sagt:
f ist Lsung der partiellen Dierentialgleichung [Y ] f + 5f = 0. Vektorfelder
induzieren also nicht nur Systeme von gewhnlichen Dierentialgleichungen sondern
auch partielle Dierentialgleichungen (beide erster Ordnung).
Partielle Ableitungen ohne Dbarkeit
Seien f : V R und e = (e1 , e2 ) eine Basis von V mit f (0) = 0 und
f (x e1 + y e2 ) =

x2

xy
fr x2 + y 2 > 0.
+ y2

Es folgt f (y e2 ) = f (x e1 ) = 0 fr alle x, y R. Daher gilt 1e f (0) = 2e f (0) = 0.


Fr R und r > 0 folgt fe (r cos , r sin ) = cos sin = sin (2) /2. Auf jeder
noch so kleinen Kreisscheibe um 0 nimmt somit f jeden Wert zwischen 1/2 und
1/2 an. Daher ist f in 0 unstetig und nicht dierenzierbar. Die Richtungsableitung
von f in 0 mit X = cos e1 + sin e2 existiert fr 0 < < /2 nicht, da fr alle
>0
f (X) f (0)
sin (2)
=

2
fr 0 nach divergiert. Also gilt: die partiellen Ableitungen (ie f ) (0) existieren,
nicht aber die Richtungsableitung [X]0 f unter X = x e1 + y e2 mit x y = 0.

3.1.7

Gradient

Das Dierential einer dierenzierbaren Funktion f : V U R im Punkt p U


ist eine lineare Abbildung von V nach R, eine sogenannte Linearform. Das folgende
Lemma hlt fest, dass sich jede Linearform auf V als Skalarprodukt mit einem geeigneten Vektor in V darstellen lsst. Damit ist ber die Darstellung des Dierentials
eines Skalarfeldes als Skalarprodukt der Weg zur Denition des Gradienten geebnet.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

203

Lemma 94 Seien e = (e1 , . . . en ) eine Basis und , ein Skalarprodukt von V.


n
i
Zu jeder Linearform L : V R existiert genau ein Vektor l =
i=1 l ei V,
sodass L(X) = l, X fr alle X V gilt. Die Koordinaten li von l bezglich e sind
ij
durch li = nj=1 G1
L (ej ) gegeben. Dabei bezeichnet G1
e
e die inverse Matrix der
Gramschen Matrix Ge zur Basis e und zum Skalarprodukt , .
Beweis. Zur Eindeutigkeit: Angenommen es gibt zwei Vektoren l1 , l2 V, fr
die l1 , X = L(X) und l2 , X = L(X) fr alle X V. Dann wre l1 l2 , X = 0
fr alle X V die Folge. Fr X = l1 l2 folgt daraus |l1 l2 |2 = 0, also l1 = l2 .
Wie lsst sich l bestimmen? Sei e = (e1 , . . . en ) eine Basis und l = ni=1 li ei .
Dann ist L(X) = l, X fr alle X V genau dann erfllt, wenn
n

L (ej ) = l, ej =

li (Ge )ij

l ei , ej =
i=1

i=1

fr alle j {1, . . . n} gilt. Wegen5 det Ge = 0 ist die Matrix Ge invertierbar und es
n
i
1 ij
folgt mit ihrer als G1
L (ej ) .
e notierten inversen Matrix l =
j=1 Ge
Die Darstellung einer beliebigen Linearform L : V R als Skalarprodukt L =
l, mit einem eindeutig durch L und , bestimmten Vektor l V ermglicht
nun die folgende Denition des Gradienten.
Denition 95 (Gradient) Sei U V oen und f : U R sei dierenzierbar in
p U. Dann heit der Vektor gradp (f) V mit
&
'
gradp (f) , X = [X]p f = dp f (X) fr alle X V
Gradient von f im Punkt p. Ist f berall dierenzierbar, dann heit das Vektorfeld
grad (f ) : U V, p gradp (f) das Gradientenfeld von f.

Die hier getroene koordinatenfreie Denition des Gradienten enthlt die Wahl
eines Skalarproduktes. Ein und dieselbe Funktion f hat also je nach Skalarprodukt
einen anderen Gradientenvektor in p. Die Denition des Dierentials dp f hingegen
macht keinen Gebrauch von der Wahl eines Skalarprodukts und ist daher weniger
stark von zustzlichen Strukturen auf V beeinusst.
Gradient einer Linearform
Sei g : V R mit g (p) = k, p fr ein k V. Wegen dp g (X) = k, X gilt somit
gradp (g) = k fr alle p V.
Gradient einer quadratischen Form
Sei A : V V linear und symmetrisch bezglich des Skalarprodukts , von V.
Dann hat die quadratische Form f : V R mit f (p) = p, Ap an der Stelle p V
das Dierential dp f : X 2 p, AX = 2 Ap, X . Somit folgt gradp f = 2Ap.
5

Aus det Ge = 0 wrde folgen, dass Ge den Eigenwert 0 hat. Dies steht im Widerspruch zur
Eigenschaft der Nichtausgeartetheit des Skalarproduktes, die besagt, dass v, w = 0 fr alle w V
nur dann gilt, wenn v = 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

204

Geometrische Bedeutung des Gradienten


Sei f ein in p dierenzierbares Skalarfeld. Fr gradp (f ) = 0 und X V
dann genau ein [0, ] mit
,
,
&
'
[X]p f = gradp (f ) , X = |X| ,gradp (f ), cos .

0 existiert

( wird als der ungerichtete Winkel zwischen den Vektoren


grad, p (f ) und X bezeich,
,
net.) Daraus folgt max {Xp [f ] | X V, |X| = 1} = gradp (f ), . Das Maximum der
Richtungsableitungen Xp [f ] fr X V mit |X| = 1 wird also genau dann angenom,1
,
men, wenn X = ,gradp (f ), gradp (f ) . Ein von 0 verschiedener Gradientenvektor
gradp (f ) gibt somit am Punkt p jene Richtung in V an, in welche die Funktion f
am strksten zunimmt.6 Nimmt die Funktion f um p in keine Richtung zu, dann
gilt gradp (f ) = 0. Der Punkt p wird dann als kritischer Punkt von f bezeichnet.
Eine Kurve : (, ) U V sei dierenzierbar in 0 und es gelte (0) = p.
Weiter sei f ((t)) = f (p) fr alle t (, ) . Die Kurve nimmt also nur Werte
auf jener Niveaumenge von f an, in der p liegt, also in {q U | f (q) = f(p)} . Aus
der Konstanz von f folgt
,
,
&
'
d
(f ),, = dp f ( (0)) = gradp (f) , (0)
0=

.
dt
t=0
Der Gradientenvektor gradp (f ) steht somit senkrecht auf die Tangentenvektoren der
Niveaumenge von f im Punkt p.

Gradient der Norm

Sei f : V R, mit f (p) = p, p und r = || = f . Dann gilt dp f = 2 p, , woraus


gradp (f ) = 2p folgt. Analog ergibt sich aus dp r = p/ |p| , , dass gradp (r) = p/ |p|
fr p V
0. Beide Vektorfelder sind in p = 0 radial nach auen gerichtet und
stehen in p senkrecht auf die Niveauche von f, eine Sphre um 0 mit dem Radius
r(p). Wir fassen als Funktionsgleichungen auf V 0 zusammen:
grad r2 = 2d und grad (r) =

3.1.8

d
.
r

*Krftefreie relativistische Bewegung

Zur Illustration des Gradienten eignet sich die relativistische Mechanik eines krftefreien Massenpunktes. Seine Lagrangefunktion spezialisiert sich durch Wahl eines
Inertialsystems zu L : V Kc R mit
L (x, v) = mc2
6

1 |v/c|2 .

Die Sphre der Vektoren X mit |X| = 1 hngt vom bentzten Skalarprodukt ab, und damit
auch die Richtung von gradp (f ) . Die Aussage, dass der Gradient in die Richtung der strksten
nderung weist, tuscht daher eine Unabhngigkeit vom Skalarprodukt blo vor.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

205

Man beachte, dass


mc2

1 |v/c|2 = mc2 +

m 2
|v| + O |v/c|4 fr v/c 0.
2

Dabei bezeichnet V einen reellen Vektorraum, , ein Skalarprodukt von V mit

Abbildung 3.1: 1 x2 (rot) und Taylorpolynom 1 + x2 /2


zugehriger Norm || und Kc V die oene Kugel um 0 mit Radius c fr eine reelle
positive Konstante c, die Lichtgeschwindigkeit. L ist also im ersten Argument, dem
Ort, konstant.
Die Euler-Lagrangegleichung zu L fr eine C 2 -Kurve : I V mit ||
< c ist
d
grad(t)
L ( (t) , ) = 0.
dt

(3.3)

Es bietet sich nun an, die Funktion f : Kc R mit L (x, v) = mcf (v) zu bentzen.
Das Gradientenfeld von f =

c2 ||2 > 0 erfllt fr alle v Kc

gradv (f ) =

gradv ||2
2

c2 |v|2

v
.
f (v)

Gleichung (3.3) besagt also, dass


mc

d
dt

(t)
f ( (t))

= 0.

Es gilt nach Quotienten- und Kettenregel


(t) f ( (t)) (t) [
(t)](t)
(f)
d (t)

=
2
dt f ( (t))
f ( (t))
=

(t) f ( (t)) + (t) (t) , (t) /f ( (t))


f ( (t))2 (t) + (t) , (t) (t)
=
.
f ( (t))2
f ( (t))3

Gleichung (3.3) ist daher quivalent zu


f ( (t))2 (t) + (t) , (t) (t) = 0.

(3.4)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

206

Bildung des Skalarproduktes von Gleichung (3.4) mit (t) ergibt


f ( (t))2 + | (t)|2

(t) , (t) = c2 (t) , (t) = 0,

also (t) , (t) = 0. Bercksichtigung dieser Tatsache in Gleichung (3.4) ergibt


schlielich (t) = 0. Die maximalen Lsungen dieser Gleichung sind : R V mit
(t) = x0 + v0 t fr ein x0 V und ein v0 Kc . Wie im newtonschen Fall kann
sich ein freies Teilchen nur mit konstanter Geschwindigkeit bewegen. Neu ist die
Beschrnkung der Geschwindigkeit v0 durch |v0 | < c.
Die Hamiltonfunktion H zu L ist (im gegenwrtigen Kontext!) deniert durch
mv
H (x, p (x, v)) = p (x, v) , v L (x, v) und p (x, v) = gradv L (x, ) =
.
2
2
1 |v| /c
Daraus folgt erstens Einsteins Beziehung zwischen Energie und Geschwindigkeit
H (x, p (x, v)) =

mc |v|2

c2 |v|2

+ mc c2 |v|2 =

mit der Niederenergieasymptote


mc2
1 |v/c|2

= mc2 +

m 2
v +O
2

v
c

mc2
1 |v/c|2

fr v/c 0.

Weiters folgt, da die Abbildung p (x, ) : Kc V bijektiv ist, fr die Hamiltonfunktion H : V V R eines krftefreien relativistischen Massenpunkts
H (x, p) = c m2 c2 + |p|2 .
Dies ist so zu sehen: c m2 c2 + |p|2 =
c m2 c2 +

m2 |v|2
=c
1 |v/c|2

m2 c2 1 |v|2 /c2 + m2 |v|2


1 |v/c|2

mc2
2

1 |v/c|

Hier noch die Inversion der relativistischen Abbildung von Geschwindigkeit auf
Impuls.
Lemma 96 Sei V ein endlichdimensionaler Vektorraum mit Norm || und seien
m, c R>0 . Fr zwei Vektoren v, p V gilt
p = mv/

1 |v/c|2 v = p/

m2 + |p/c|2 .

Beweis. Aus p = mv/ 1 |v/c|2 folgt |p|2 1 |v/c|2 = m2 |v|2 und weiter

|p|2 = |v|2 m2 + |p/c|2 , also |v|2 = |p|2 / m2 + |p/c|2 . Aus v = (p/m) 1 |v/c|2
ergibt sich damit
/
, v ,2
p
p
|p/c|2
p
m2
p
, ,
v=
1, , =
1
=
=
.
2
2
m
c
m
m m2 + |p/c|
2
m2 + |p/c|
2
m + |p/c|

Der Umkehrschluss geht vllig analog.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.1.9

207

*Konstante relativistische Kraft

Die Lagrangefunktion L : V Kc R eines relativistischen Teilchens in einem


vorgegeben (im gewhlten Inertialsystem zeitlich konstanten) Kraftfeld mit Potential
erfllt
L (x, v) = mc c2 |v|2 (x) .
Die zugehrige Eeuler-Lagrangegleichung ist
m (t)

d
dt

1 | (t) /c|

(3.5)

= grad(t) .

Der Zusammenhang zwischen Geschwindigkeit und Impuls ist dann wie im Fall
= 0. Die zugehrige Hamiltonfunktion H : V V R erfllt
H (x, p) = c m2 c2 + |p|2 + (x) .
Lsungen der Hamiltonschen Bewegungsgleichung verlaufen innerhalb einer Niveauche von H. Daher ist auch die Energie
,
,
2
,
mc
E [] :=
+ (x),,
,
1 |v/c|2
x=(t),v=(t)

einer Lsung der Euler-Lagrangegleichung (3.5) unabhngig von t.


Sei nun fr ein g V durch die Linearform : V R mit (x) = m g, x
gegeben. Es gilt also
L (x, v) = mc c2 |v|2 + m g, x .
Die zugehrige Euler-Lagrangegleichung ist
d
dt

m (t)
1 | (t) /c|2

(3.6)

= mg.

Ist : I V eine Lsung dieser Bewegungsgleichung, dann existiert ein Vektor


v0 V, sodass
(t)
= gt + v0 fr alle t I.
(3.7)
1 | (t) /c|2
Daraus folgt nun, dass eine dierenzierbare Funktion : I R>0 mit (t) =
(t) (gt + v0 ) fr alle t I existiert. Gleichung (3.7) ist genau dann erfllt, wenn
(t)
1

0|
(t)2 |gt+v
c2

= 1 bzw (t) =
1+

|gt+v0 |2
c2

fr alle t I.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

208

Fr die Geschwindigkeit einer Lsung : I V gilt somit


(t) =

gt + v0
1+

|gt+v0 |2
c2

fr alle t I.

Man beachte, dass daraus | (t)| < c und limt | (t)| = c folgt. Der Impuls des
Teilchens wchst also unbeschrnkt in der Zeit an, nicht aber die Geschwindigkeit.
Ihr Betrag ist durch c begrenzt. Der Vektor v0 stimmt nicht mit der Geschwindigkeit
zur Zeit t = 0 berein, vielmehr gibt mv0 den Impuls zur Zeit t = 0 an.
Die maximalen Lsungen der Euler-Lagrangegleichung (3.6) sind somit die Kurven : R V mit
t
0

(t) = x0 + g
1+

|gs+v0 |
c2

ds + v0
2

ds
1+

|gs+v0 |2
c2

fr beliebige Vektoren x0 , v0 V.
Fr die maximalen Lsungen zur Anfangsvorgabe v0 = 0 folgt somit
t

(t) = x0 + g
0

s
1+

|g|2 2
s
c2

ds.

Diese Kurve erfllt (t) = (t) und ihre Bildmenge ist der Halbstrahl x0 + R0 g.
Mit der Substitution u = |g| s/c ergibt sich (t) fr g = 0 zu
(t) = x0 + g

c2
|g|2

|g|t/c
c2
u
d

du
=
x
+
g
1 + u2 du
0
2
du
1 + u2
|g| 0
0
*
+
c2
2
= x0 + g 2
1 + |tg/c| 1 .
|g|
|g|t/c

c
Fr den Abstand zwischen (t) und dem Punkt X = x0 g |g|
2 gilt daher

| (t) X| = c2 / |g|

1 + |tg/c|2 .

Daraus ergibt sich fr die Weltlinie {(ct, (t)) : t R} R V die Hyperbelgleichung | (t) X|2 c2 t2 = c4 / |g|2 .

3.1.10

*Relativistischer harmonischer Oszillator

Die Potentialfunktion : R R eines harmonischen Oszillators erfllt (x) =


kx2 /2 fr ein k R>0 . Die Menge aller maximalen Lsungen der Bewegungsgleichung eines nichtrelativistischen harmonischen Oszillators mit der Masse m > 0 und
der Federkonstante k > 0 umfasst bekanntlich die Funktionen xA,B : R R mit
xA,B (t) = A cos (t) + B sin (t) fr A, B R und = k/m. Jede Lsung ist
ein Vielfaches eines Translats von x1,0 . Der relativistische Fall hat eine weit weniger
durchsichtige Lsungsmenge.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

209

Versuchen wir daher wenigstens teilweise Einsichten in die maximalen Lsungen


der (nichtlinearen!) Bewegungsgleichung des relativistischen harmonischen Oszillators zu gewinnen. Zunchst ist es praktisch, den Parameter k durch m 2 zu ersetzen,
was natrlich nur eine Umbenennung und nichts weiter sonst ist. Dann fllt nmlich
- hnlich dem nichtrelativistischen Fall - die Masse auch aus der relativistischen Bewegungsgleichung heraus. Es wird sich herausstellen, dass die maximalen Lsungen
dieser Bewegungsgleichung ebenfalls periodisch sind. Die kleinste Periode einer maximalen Lsung, also ihre Schwingungsdauer, ist allerdings, anders als beim nichtrelativistischen Oszillator, abhngig von der Schwingungsamplitude, mit der sie streng
monoton wchst. Die Zeit T = 2/ tritt nur als Grenzwert der Schwingungsdauer
fr gegen 0 strebende Amplitude auf.
Die Lagrangefunktion sei also fr m, R>0 durch L : R (c, c) R mit
L (x, v) = mc2

1 (v/c)2

m 2 2
x = mc2
2

1 (v/c)2 +

1
x
2 c

. (3.8)

gegeben. Man beachte, dass v/c und x/c physikalisch dimensionslos sind, dh ihre
Zahlenwerte sind invariant unter beliebigen nderungen von Lngen-, Zeit- und
Masseneinheit.
Die zu L gehrige Hamiltonfunktion H ist H : R R R mit
H (x, p) = c (mc)2 + p2 +

m 2 2
x = mc2
2

1 + (p/mc)2 +

1
x
2 c

Das zu H gehrige Phasenraumgeschwindigkeitsfeld XH = (p H, x H) erfllt

p/m
, m 2 x .
XH (x, p) =
1 + (p/mc)2

Aus (x,
p)
= X (x, p) folgt die Phasenraumbewegungsgleichung (in dimensionslosen
aber nichtkanonischen Phasenraumkoordinaten x/c und p/mc)
d
x =
dt c

p/mc
1 + (p/mc)2

und

d
p

=
x .
dt mc
c

Eine Phasenraumkurve = (x, p) : I R2 erfllt somit genau dann = XH ,


wenn die zugeordnete dimensionslose Kurve

p (t)
x (t) ,
c
mc

das System erster Ordnung = Y mit Y (a, b) = b/ 1 + b2 , a lst. Daraus


folgt fr 2 =: die DG zweiter Ordnung
: I R2 mit (t) = 1 (t) , 2 (t) =

d2
(t) =
dt2

(t)
1 + (t)

(3.9)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

210

Gleichung (3.9) ist die Bewegungsgleichung eines (nichtlinearen)


1-dimensionalen

2 , da ja V (x) =
Oszillators
im
(asymptotisch
linearen)
Potential
V
(x)
=
1
+
x

x/ 1 + x2 . Fr ihre Lsungen gilt der Erhaltungssatz


2

+
2

d
dt

1 + 2

= 0.

Fr jede Lsung existiert somit eine Zahl > 1, sodass


2

+
2

1 + 2 = .

Daraus folgt fr eine Lsung : I R mit (0) > 0 und (0) = 0,


/

(t) = 2 1 + (t)2 fr alle t I.


Fr kleinen Impulsbetrag kann H approximiert werden gem
H (x, p) = mc2 1 +

1 p
2 mc

1
x
2 c

p
mc

+O

fr p/mc 0.

Dementsprechend ist die Newtonsche Asymptote Hnr : R R R von H durch


Hnr (x, p) = mc2 1 +

1 p
2 mc

1
x
2 c

= mc2 +

p2
m 2 x2
+
2m
2

gegeben. Fig. (3.2) zeigt die Niveaulinien von H (rot) und Hnr (grn) mit H =
2mc2 = Hnr mit x in Einheiten von c/ und p in Einheiten von mc.
y
1.5
1
0.5
0
-1

-0.5

0.5

-0.5

1
x

-1
-1.5

Abbildung 3.2: Line H = 2mc2 (rot) und Hnr = 2mc2 (grn)


Die Euler-Lagrangesche Bewegungsgleichung zur Lagrangefunktion (3.8) ist
d
dt

x (t) /c
1 (x (t) /c)

x (t)
c

(3.10)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

211

oder quivalent dazu


x + 2 1 (x/c)
2

3/2

(3.11)

x = 0.

Wachsender Geschwindigkeitsbetrag verkleinert gleichsam die Federkonstante ,


setzt also die Festigkeit der Feder herab.
Der zu Gleichung (3.11) gehrige Energieerhaltungssatz besagt fr jede ihrer
Lsungen x : I R
mc2

d
dt

1 (x (t) /c)2

1/2

1
x (t)
2 c

= 0 fr alle t I.

(3.12)

Die Gre in der runden Klammer ist somit konstant. Sie ist zudem nichtnegativ.
Wegen 0 < 1 (v/c)2 < 1 ist der Ausdruck in der runden Klammer grer als 1.
Damit existiert zu jeder Lsung x eine von der Wahl der Lsung abhngige Zahl
> 0, sodass
1 (x (t) /c)2

1/2

1
x (t)
2 c

= 1 + fr alle t I.

(3.13)

Der zulssige Wertebereich der betrachteten Lsung x


mit der Energie mc2
(1 + )
ist damit eingegrenzt auf das Intervall mit |x| /c < 2. Die Zahl a = c 2/
gibt die Amplitude einer maximalen Lsung von Gleichung (3.11) an, deren Energie
den Wert mc2 (1 + ) hat.
Eine Parameterreduktion wird nun durch bergang von der Lsung x zur dimensionslosen Funktion y : I R mit y (t) = x (t) /c erzielt. Die Funktion y
erfllt dann wegen x (t) /c = y (t) auf ihrem Denitionsbereich I
d
d

y ( )
1

( )

(3.14)

= y ( )

oder quivalent dazu


y + 1 y 2

3/2

(3.15)

y = 0.

Die Energieerhaltung nimmt auf I die parameterreduzierte Form


1
1 y 2

y2
=1+
2

(3.16)

an. Die Funktion y ist dadurch auf den Wertebereich |y| < 2 =: eingegrenzt.
1/2
Fig. (3.3) zeigt die kinetische Energie (1 y 2 )
1 samt ihrem Taylorpolynom
y 2 /2 an der Stelle 0.
In einer hinreichend kleinen Umgebung eines Punktes 0 mit y ( 0 ) > 0 ist (3.16)
quivalent zur expliziten autonomen DG erster Ordnung vom Typ der separierten
Variablen y = h (y) mit h : (, ) R>0 und
h (y) =

1 (1 + y 2 /2)

(1 + y 2 /2)2 1
1 + y 2 /2

(3.17)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

212

1.25

0.75

0.5

0.25
0
-1

-0.5

0.5

1
x

Abbildung 3.3: Kinetische Energie (1 v 2 )

1/2

1 und Taylorpolynom v 2 /2 (gn)

Es gilt also limy h (y) = 0. Die Funktion 1/h ist ber das Intervall (0, ) integrierbar. Daher wird der Umkehrpunkt y = in endlicher Zeit erreicht und die
maximalen Lsungen von Gleichung (3.15) sind periodisch.
Die analoge Dierentialgleichung des nichtrelativistischen Oszillators ergibt sich
aus der Niederenergieasymtote an Gleichung (3.16). Letztere besagt, dass
y 2 + y 2 = 2.
Daraus folgt in einer hinreichend kleinen Umgebung eines Punktes 0 mit y ( 0 ) > 0
die explizite Dierentialgleichung y = 2 y 2 .
Fig. (3.3) lsst somit vermuten, dass die maximale Lsung von y = h (y) bei
jeder Auslenkung y eine kleinere Geschwindigkeit y hat, als die maximale Lsung von y = 2 y 2 . Daher sollte die Dauer einer relativistischen Oszillatorschwingung grer sein als die des nichtrelativistischen Oszillators gleicher Amplitude und
Frequenzkonstante . Problem: Zeige h (y) < 2 y 2 fr alle
gleicher

y 2, 2 .
Fig. (3.4) zeigt fr = 1 die Menge aller Punkte (y, y ) mit y = h (y) in
rot und die Menge aller Punkte (y, y ) mit y = 2 y 2 in grn. Es sind dies
Niveaulinien der jeweiligen Energiefunktionen von Auslenkung und Geschwindigkeit.
Die Auswirkung der relativistischen Geschwindigkeitsschranke ist klar ersichtlich.
Die Schwingungsdauer des nichtrelativistischen Oszillators
ergibt sich wie folgt.

mit z = y/ 2 (1, 1) quivalent zur


Die Dierentialgleichung y = 2 y 2 ist
parameterfreien Dierentialgleichung z = 1 z 2 . Die maximale Lsung der DG
fr z zur Anfangsvorgabe z (0) = 0 ist die Funktion
z : (/2, /2) (1, 1) mit z (x) = sin x.
Damit folgt fr die Schwingungsdauer
Tnr der Lsungen von y + y = 0 unabhngig

von der Amplitude 2, dass Tnr = 2.


Was lsst sich ber die maximale Lsung von y = h (y) zur Anfangsvorgabe

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

213

y'
1

0.5
0
-1

-0.5

0.5

1
y

-0.5

-1

Abbildung 3.4: Linien mit = 1 : relativistisch (rot), nichtrelativistisch (grn)

(0) = 0 schlieen? Fr alle mit | ( )| < = 2 folgt mit s = y/ 2



( )
( )/ 2
dy
2 (1 + s2 ) ds
=
=
.
h (y)
2
0
0
2
(1 + s ) 1

(3.18)

Da h eine gerade Funktion ist, ist auf dem Intervall ( 0 , 0 ) deniert, wobei

1 + s2

(1 +

s2 )2

ds = 0
1

gilt. Aus Symmetriegrnden ist die Zeit T = 4 0 / die Schwingungsdauer der


Lsung x von Gleichung (3.11) mit x (t) = c (t) /. Man beachte auch, dass
(0) = h (0) = (2 + )/ (1 + ) .
Eine weitere Umformung
der Bestimmungsgleichung (3.18) fr ergibt sich mit

der Substitution s = sin . Damit folgt fr alle ( 0 , 0 )

= 2

arcsin
0

( )

(1 + cos2 ) cos d
(1 + cos2 )2 1

Fr 0 folgt

/2

0 =
0

arcsin

=
0

()

1 + cos2
d.
1 + 2 cos2

1 + cos2
d.
1 + 2 cos2

Zur Kontrolle dieses Ergebnisses fr 0 wird nun der nichtrelativistische Grenzfall


0 betrachtet. Es sollte lim0 0 = /2 gelten. Tatschlich folgt fr 0
/2

1 + cos2
d =
1 + 2 cos2

0 =
0

/2

=
0

/2

1 + cos2
0

3
1 + cos2 + O 2 cos4
4

d =

cos2 + O 2 cos4
4
3
1 + + O 2
8

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

214

Eine weitere Kontrolle gibt der hochenergetische Grenzfall , bei dem der
Oszillator sich entlang des Groteils seines Weges mit nahezu
Lichtgeschwindigkeit
bewegt. Dann sollte 0 sich dem Wert der Amplitude = 2 zunehmend nhern.
Tatschlich gilt
0
=
lim

/2 1
2

lim

lim

cos2

1 + 2 cos2

/2

+ cos2
2

+ cos2

/2

d = lim

+ cos2
2

+ cos2

/2

cos d = 1.

d =
0

Fig. (3.5) zeigt in schwarz die Abbildung 0 , also die Dauer einer Viertelperiode
der maximalen Lsung von Gleichung (3.15) als Funktion ihrer Amplitude
= 2. Rot eingezeichnet ist die Hochenergieasymtote und in grn die
zwei Niederenergieasymptoten /2 und (/2) (1 + 32 /16) .
5

3.75

2.5

1.25

0
0

1.25

2.5

3.75

5
a

Abbildung 3.5: 0 mit Asymptoten fr (rot) und fr 0 (grn)


Eine graphische Konstruktion der Abbildung ( ) fr gegebenen Wert
gelingt mit einem Bild, das den Funktionsgraphen von

1 + cos2
d
1 + 2 cos2
0

zusammen mit dem Graphen der Funktion S () = 2 sin jeweils ber dem
Bereich 0 < < /2 enthlt. Fig. (3.6) zeigt den Fall = 1, wobei in Einheiten
von /2 angegeben ist. Whlt man nun am Graphen der
Funktion R einen Punkt
( ( ) , ) , so ist am darunter liegenden Punkt ( ) , 2 sin ( ) des Graphen

von S oenbar der Wert 2 sin ( ) = ( ) abzulesen. Gem Fig. (3.6) erreicht
die Lsung fr = 1 zur Zeit = 3/2 ungefhr eine Auslenkung von (1, 5) = 1, 2.
Die implizite Bestimmungsgleichung des funktionalen Zusammenhanges zwischen
und ( ) enthlt das Integral R () und ist mit 0 < < /2 quivalent
zur Parametrisierung der Weltlinie {( , ( )) : 0 < < 0 } durch R () , 2 sin .
R () =

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

215

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.9802

Abbildung 3.6: Bewegung eines relativistischen Oszillators


Das Integral R () kann auf tabellierte Integrale zurckgefhrt werden. Und zwar
so:

2 + cos2 1
d
=
2
R () =
1 + 2 cos2
0
0
/

= 2
1 sin2 d
1+
2
0

/
0

1+

cos2 d
2

d
1+

d
1 + 2 cos2

1 sin

Fr den ersten Summanden gilt mit k = / (2 + ) (0, 1)


/

2+
2
1 sin d = E (, k) und E (, k) =
1+
2
2
0

1 k 2 sin2 d.

Fr den zweiten Summanden gilt


/

d
2
=
F (, k) und F (, k) =
2+
0
1 + 1 sin2

d
1 k 2 sin2

Somit gilt fr 0 < < /2 mit k = / (2 + ) und mit dem unvollstndigen


elliptischen Integral erster Art F bzw zweiter Art E (beide in Legendre Form)
R () =

aus


F (, k)
2
2 + E (, k)
2+

Das Taylorpolynom vom Grad 1 der Abbildung R () bei = 0 ergibt sich

3
1 + cos2
d
=
1
+
cos2 + O 2 cos4

2
4
1
+
cos
0
0
2

3
cos2 d + O 2 cos4
= +
4 0

R () =

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

zu

3
R1 () = +
4

216

3
1
(1 + cos (2)) d = +
2
8

sin (2)
2

Die Viertelperiode der Weltlinie R1 () , () / 2 = (R1 () , sin ())


mit 0 < < /2 zu = 0, 1 ist zusammen mit der Newtonschen Weltlinie
(, sin ()) in Fig. (3.7) dargestellt. Der Newtonsche Oszillator bentigt fr
die Viertelperiode eine sichtbar krzere Zeit.

Abbildung 3.7: Oszillator nach Newton (grn), relativistisch (rot)

3.1.11

Basisdarstellung eines Gradienten

Wie lsst sich der Gradient eines Skalarfeldes als Linearkombination der Elemente
irgendeiner Basis von V darstellen?
Satz 97 Sei U V oen und f : U R sei dierenzierbar. Sei e = (e1 , ..., en)
eine Basis von V mit der Gramschen Matrix Ge . Ihre Inverse wird oben indiziert.7
Dann gilt
n

ij

ei G1
e

grad (f) =

je f.

(3.19)

i,j=1

&
'
Beweis. Gem Denition 95 gilt gradp (f ) , X = dp f (X) fr alle X V.
Somit folgt gem der einleitend beschriebenen Konstruktion des Vektors l zu einer
Linearform L, dass
n

ei G1
e

gradp (f ) =

ij

dp f (ej ) .

i,j=1

je f

Mit dp f (ej ) =
folgt die Behauptung.
Es ist aufschlussreich, zu verizieren, dass Gleichung (3.19) tatschlich fr jede
Basis von V gilt, wenn sie fr eine gilt. Sei b eine weitere Basis von V mit e =
7

Es gilt also

n
k=1

G1
e

ik

Ge

kj

ij

1 fr i = j
.
0 sonst

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

217

b M. (Ausfhrlicher: ei = nj=1 bj M ji ) Dann folgt Ge = M t Gb M. Angenommen


Gleichung (3.19) gilt fr die Basis e. Mit der Zeile [e] f = ([e1 ] f, ..., [en ] f ) ist diese
t
Gleichung wegen [ei ] f = ie f zu grad(f ) = e G1
e [e] f quivalent. Wegen der
Linearitt des Dierentials dp f gilt
n

bj M ji

df (ei ) = df

M ji df (bj ) .

j=1

j=1

Als Matrixgleichung gilt somit [e] f = [b] f M. Daraus folgt


grad(f) = b M M t Gb M

t
= b M M 1 G1
b M

[b] f M
1

t
M t [b] f t = b G1
b [b] f .

Im Fall V = Rn1 und der Standardbasis e folgt grad (f ) =

3.1.12

f
f t
, ..., x
n
x1

Faulenzerregeln zum Gradienten

Die folgenden einfach zu beweisenden Regeln dienen der Arbeitsersparnis. Seien f, g


dierenzierbare Skalarfelder auf U V (oen) und R. Weiter sei F : D R
dierenzierbar mit f (U) D R und D oen. Dann gilt fr p U
1. grad(f + g) = grad(f ) + grad(g),
2. grad(f g) = grad(f ) g + f grad(g),
3. gradp (F f) = F (f (p)) gradp (f ) .

Weitere 8 Regeln ergeben sich fr umskalierte, translahierte und gedrehte differenzierbare Skalarfelder f mit Denitionsbereich U. In solchen Fllen seien
fr V und > 0 die Skalarfelder (D f ) (p) := f (p) auf U := 1 U,
T f (p) := f (p ) auf U := U + und (Rf ) (p) := f (R1 p) auf U := R (U)
mit R : V V einer n-dimensionalen Drehspiegelung. Dann gelten fr p U
die folgenden Regeln, oft als Kovarianzregeln bezeichnet.

4. gradp (D f ) = gradp (f ) (Dilatation),


5. gradp (T f ) = gradp (f ) (Translation),
6. gradp (Rf ) = R gradR1 p (f) (Drehspiegelung).
8

Diese Regeln folgen aus Spezialfllen der Kettenregel fr Dierentiale. Seien f : U R und
g : U U mit U, U V oen. Fr dierenzierbare f und g gilt die Kettenregel
dp (f g) = dg(p) f dp g.
Durch Dualisieren dieser Formel mit dem Skalarprodukt gelangt man zu den drei angefhrten
Regeln. Dabei gehen Linearitt und On -Invarianz des Skalarproduktes ein.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

218

Ein Beispiel zu Regel 4: Sei f : V


wegen grad (r) = d/r

0 R mit f = r fr ein R. Dann gilt

grad (f ) = r1

3.1.13

d
= r2 d.
r

Gradientenfeld des Punktdipolpotentials

Fr dim V = 3 ist das elektrostatische Potential eines Punktdipols mit Dipolmoment


V durch (p) = , p / |p|3 mit = 1/40 gegeben. Bei beliebiger Dimension
von V liefern Produkt- und Kettenregel ohne Umwege ber Koordinaten
gradp () =

, p
p
3 3
4
|p|
|p|
|p|

fr p V

0.

Das elektrische Feldstrkefeld E : V


0 V eines Punktdipols, der im Punkt 0
lokalisiert ist, erfllt somit (im Fall dim V = 3)
E (p) = gradp () =

3.1.14

|p|3

, p
p .
|p|2

Gradientenfeld des Polarwinkels

Sei V = R12 mit den Standardkoordinatenfunktionen x, y. Auf der geschlitzten


Ebene U := {(a, b) R12 | b = 0 a < 0} sind die Polarkoordinatenfunktionen
r : U R>0 und : U (0, 2) R implizit durch x = r cos , y = r sin
deniert. Es gilt wegen r > 0, dass r = x2 + y 2 und somit gradp (r) = p/r(p)
fr p U . Aus den impliziten Denitionsgleichungen fr r und folgt auf U durch
Gradientenbildung
(1, 0) = grad (x) = grad (r) cos () r sin () grad () ,
(0, 1) = grad (y) = grad (r) sin () + r cos () grad () .
Multiplikation der ersten Gleichung mit sin und der zweiten mit cos und anschlieender Addition der beiden Gleichungen ergibt auf U
r grad () = ( sin , cos ) =

1
(y, x) .
r

Daraus folgt auf U, dass grad () = r12 (y, x) . Siehe Fig 3.8.
Das Vektorfeld grad () ist auf U ein Vielfaches des Drehvektorfeldes der Ebene.
Es steht senkrecht auf die Niveauchen von , die von 0 ausgehende Halbstrahlen
sind. Der Betrag von grad () nimmt mit der Entfernung von 0 ab: |grad ()| = 1/r.
Fr V = R13 mit den Standardkoordinatenfunktionen x, y, z sind die Zylinderkoordinatenfunktionen (r, , z) auf U := {(a, b, c) R13 | b = 0 a < 0} implizit
durch (x, y, z) = (r cos , r sin , z) deniert. hnlich wie im Fall der Ebene folgen
r = x2 + y 2 und grad (r) = (x, y, 0) /r auf U. Der Gradient des Polarwinkels

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

219

Abbildung 3.8: Gradientenfeld des Polarwinkels


ergibt sich zu grad () = (y, x, 0) /r2 . Das Vektorfeld grad () hat eine stetige
Fortsetzung von U auf R13 Re3 . Es gilt dort nmlich
X = r2 (y, x, 0) = r2 L.
Hier ist L das Drehvektorfeld um die Achse Re3 . Das magnetische Flussdichtefeld
eines unendlich langen den Strom I fhrenden Drahtes der Dicke 0, der auf der
0I
Achse Re3 positioniert ist, ist durch 2
X gegeben. hnlich idealisierend gibt vRX
die lokalen Windgeschwindigkeiten eines Wirbelsturms wieder.9
Existiert zum Vektorfeld X ein Skalarfeld f auf R13 Re3 , sodass X = grad (f)
gilt? Ein Skalarfeld, dessen Gradientenfeld mit einem vorgegebenen Vektorfeld bereinstimmt, heit ein Potential des Vektorfeldes. Der Abschnitt ber konservative
Vektorfelder wird zeigen, dass es zu X eine solche Funktion f nicht gibt.10

3.1.15

*Gradient zur Minkowskigeometrie

Bisher wurde das Gradientenvektorfeld fr dierenzierbare Skalarfelder auf oenen Teilmengen eines enlichdimensionalen, reellen Vektorraums V formuliert. Der
entscheidende Sachverhalt bei der Bildung des Gradienten einer Funktion f in einem Punkt p aus dem Dierential dp f ist die Tatsache, dass zu einer Linearform
L : V R und einem Skalarprodukt , : V V R genau ein Vektor l V
existiert, sodass L (X) = l, X fr alle X aus V gilt. Dazu wird die Inverse der
Gramschen Matrix Ge von , zu irgendeiner Basis e von V bentigt.
Fr ein Skalarprodukt gilt det Ge > 0, da v, v > 0 fr alle v V 0. Fr die
Invertierbarkeit von Ge reicht es aber nach dem folgenden Lemma aus, dass , eine
9

Daher heit das Vektorfeld X in der Strmungslehre freier Wirbel (Vortex). Natrlich wchst
die Geschwindigkeit bei Annherung an die Drehachse eines Hurricans nicht wirklich unbeschrnkt
an. Vielmehr ist vRX nur in einem ueren Bereich r > R zutreend. Im Innenbereich r < R gilt
ungefhr vL/R. Der Geschwindigkeitsbetrag steigt also fr r < R linear mit dem Abstand r zur
Wirbelachse. Bei r = R ist die Windgeschwindigkeit maximal.
10
Trotzdem wird X auch als Potentialwirbel bezeichnet, weil X eben berall mit Ausnahme
einer Halbebene mit dem Gradientenfeld von bereinstimmt.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

220

nicht ausgeartete symmetrische Bilinearform ist. Eine symmetrische Bilinearform


, : V V R heit nicht ausgeartet, wenn aus v, w = 0 fr alle w V folgt
dass v = 0.
Lemma 98 Ist Ge die Gramsche Matrix einer symmetrischen nicht ausgearteten
Bilinearform, dann gilt det Ge = 0.
Beweis. Ge ist als symmetrische Matrix diagonalisierbar und in der Diagonale
stehen die Eigenwerte von Ge . Aus det Ge = 0 folgt, dass 0 Eigenwert von Ge ist.
t
Sei (v01 , . . . v0n ) Rn1 ein Eigenvektor von Ge zum Eigenwert 0. Dann folgt fr alle
w V mit v0 = ni=1 v0i ei
v0 , w = w, v0 = w1 , . . . wn Ge v01 , . . . v0n

= 0.
t

Dies bedingt nun v0 = 0 im Widerspruch zur Annahme, dass (v01 , . . . v0n ) ein Eigenvektor von Ge ist.
Damit ist die folgende Verallgemeinerung des Gradienten mglich.
Denition 99 Ist , : V V R bilinear, symmetrisch und nicht ausgeartet,
dann heit der Vektor gradp (f ) mit dp f (X) = gradp (f ) , X fr alle X V der
Gradient in p des in p dierenzierbaren Skalarfeldes f : V U R bezglich , .
Dabei ist U oen in V und p U.
Oenbar zerfllt auch der verallgemeinerte Gradient nach einer Basis von V
gem
n

ei (Ge )1

gradp (f) =

ij

je f (p) .

i=1

Die spezielle Realtivittstheorie nutzt beispielsweise eine Minkowskische Pseudometrik, eine nicht ausgeartete symmetrische Bilinearform , : V V R, deren
Gramsche Matrix genau einen positiven Eigenwert besitzt. Fr diese Pseudometrik
existieren daher Normalbasen e = (e0 , e1 , . . . en ) mit

1 fr i = j = 0
1 fr i = j {1, . . . n} .
Geij = ei , ej =

0 sonst

Bezglich einer NB e gilt daher mit den partiellen Ableitungen des Kartenausdrucks
von f in den kontravarianten Koordinaten zu e
n

gradp (f ) = (0 fe ) (p) e0

i=1

(i fe ) (p) ei .

Im folgenden Abschnitt wird die Symmetrie der Bilinearform , durch Antisymmetrie ersetzt. Auch in diesem Fall kann ein Gradient gebildet werden, soferne
nur die Bilinearform nicht ausgeartet ist.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.1.16

221

*Symplektischer Gradient - Hamiltons Vektorfeld

Sei V ein reeller Vektorraum gerader Dimension. Auf V sei eine schiefsymmetrische
bilineare Abbildung : V V R gewhlt. Es gilt also (v, w) = (w, v) fr alle
v, w V. berdies sei nicht ausgeartet, dh, wenn (v, x) = 0 fr alle x V gilt,
dann folgt v = 0. Eine solche Abbildung heit symplektische Form. hnlich wie
mit einem Skalarprodukt von V der Gradient eines Skalarfeldes gebildet wird, kann
mit ein symplektischer Gradient eines Skalarfeldes gebildet werden. Er regelt
als Hamiltonsches Vektorfeld die Bewegung eines mechanischen Systems durch ein
System von gewhnlichen Dierentialgleichungen erster Ordnung.
Lemma 100 Ist eine symplektische Form auf V, dann existiert eine Basis e =
(e1 , . . . en , en+1 , . . . e2n ) von V mit (ei , ej ) = (en+i , en+j ) = 0 und (ei , en+j ) = ij
fr alle i, j {1, . . . n} , eine sogenannte symplektische Normalbasis (SNB).
Beweis. Der Beweis nutzt die Jordansche Normalform einer schiefsymmetrischen
reellen Matrix.
Lemma 101 Ist eine symplektische Form auf V und ist L : V R linear, dann
existiert genau ein l V, sodass L (v) = (l, v) fr alle v V. Ist e eine SNB von
V, dann gilt l = ni=1 (L (en+i ) ei L (ei ) en+i ) .
Beweis. Dazu ist erstens zu prfen, dass L (ej ) = (l, ej ) und L (en+j ) =
(l, en+j ) fr alle j {1, . . . n} gilt:
n

(l, ej ) =
i=1
n

(l, en+j ) =
i=1

[L (en+i ) (ei , ej ) L (ei ) (en+i , ej )] =

L (ei ) ji = L (ej ) ,
i=1

[L (en+i ) (ei , en+j ) L (ei ) (en+i , en+j )] = L (en+j ) .

Ist l ein weiterer Vektor mit L (ej ) = (l , ej ) und L (en+j ) = (l , en+j ) fr alle
j {1, . . . n} , dann folgt (l l, v) = 0 fr alle v V und somit l l = 0. Damit
ist die Eindeutigkeit von l gezeigt.
Denition 102 Ist U V oen und das Skalarfeld H : U R dierenzierbar,
dann heit das Vektorfeld XH : U V, das in jedem Punkt p U die Bedingung
dv H () = (XH (v) , ) erfllt, das Hamiltonsche Vektorfeld zu H.
Eine Integralkurve eines Hamiltonschen Vektorfeldes XH erfllt = XH .
Wegen (H ) (t) = d(t) H (XH ( (t))) = (XH ( (t)) , XH ( (t))) = 0 ist H
eine konstante Abbildung und XH (v) ist in v tangential an die Niveauche von H
durch v. Man sagt daher: H ist unter der Evolution zu XH erhalten.
Satz 103 Ist e eine SNB von V und das Skalarfeld H : U R dierenzierbar,
e
H ei ie H en+i .
dann gilt XH = ni=1 n+i

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

222

Beweis. Zu zeigen ist fr alle j {1, . . . n} , dass dv H (ej ) = (XH (v) , ej ) und
dv H (en+j ) = (XH (p) , en+j ) . Nun gilt aber fr alle j {1, . . . n} einerseits
dv H (ej ) = je H (v) ,

e
dv H (en+j ) = n+j
H (v)

und andererseits
n

(XH (v) , ej ) =
i=1
n

(ie H) (v) (en+i , ej ) = je H (v) ,


e
e
n+i
H (v) (ei , en+j ) = n+j
H (v) .

(XH (v) , en+j ) =


i=1

Unter Verwendung der kontravarianten Karte e (q 1 , . . . q n , p1 , . . . pn ) zu einer


SNB e von V ist das System = XH oenbar quivalent zu
,
,
d i
d i
q (t) = pi H ,(t) und
p (t) = qi H ,(t)
dt
dt

fr alle i {1, . . . n} , den Hamiltonschen Bewegungsgleichungen zu H.


Fr die nderung eines dierenzierbaren Skalarfeldes f : U R entlang einer
Integralkurve : I U des Hamiltonschen Vektorfeldes XH gilt mit (t) = v
d (f )
(t) = dv f ( (t)) = dv f (XH (v)) = dv f
dt

n
e
n+i
H

i=1

ei (ie H)v en+i

n
e
H
n+i

i=1

e
(ie f)v (ie H)v n+i
f

Denition 104 Sei U V oen und f, g : U R dierenzierbar. Das Skalarfeld


{f, g} : U R mit {f, g} (v) = [Xg ]v f = dv f (Xg (v)) = (Xf (v) , Xg (v)) heit
Poissonklammer von f mit g.
Fr dierenzierbare f, g : U R mit oenem U V folgt also {f, g} =
(Xf , Xg ) = {g, f } und bezglich der kontravarianten Karte zu einer SNB gilt
n

{f, g} =

i=1

f g
f g
i i
i
i
q p
p q

Das oben abgeleitete Resultat fr die nderung eines Skalarfeldes entlang einer
Integralkurve eines Hamiltonschen Vektorfeldes lsst sich wie folgt zusammenfassen.
Satz 105 Fr eine Integralkurve des Hamiltonschen Vektorfeldes XH und ein
dierenzierbares Skalarfeld f : U R, dessen oener Denitionsbereich U das Bild
von enthlt, gilt (f ) = {f, H} .
Ein Skalarfeld f mit {f, H} = 0 ist eine Erhaltungsgre der Dynamik zu H, da
jede Integralkurve von XH innerhalb einer Niveaumenge von f verluft. Insbesondere
ist H selbst eine Erhaltungsgre unter der Dynamik zu H.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.2

223

Dierenzieren von Vektorfeldern

Vektorfelder eignen sich zur Darstellung von mehrdimensionalen Gren auf einem
vorgegeben Raum, wenn diese sich von Punkt zu Punkt ndern. So ordnet etwa
die Wellenfunktion eines Elektrons jedem Raumzeitpunkt (t, x) R R3 in einem
reellen Vektorraum einen Punkt (t, x) im komplexen Vektorraum C2 zu. Einen
wichtigen Spezialfall geben die Tangentenvektorfelder, die jedem Punkt einer (oenen) Teilmenge eines Vektorraums V einen Vektor im selben Raum V zuweist. Man
denke etwa an das Geschwindigkeitsfeld einer strmenden Flssigkeit. Es gibt fr jeden Punkt des ssigkeitgefllten Raumgebietes linear nhernd seine Verschiebung
in diesem Raum whrend einer kurzen Zeitspanne an. Im Folgenden werden nur
mehr Tangentenvektorfelder behandelt und die Bezeichnung zu Vektorfeld verkrzt.

3.2.1

Dierential und Richtungsableitung

Ganz hnlich wie bei Skalarfeldern kann auch bei Vektorfeldern auf oenen Teilmengen eines Vektorraums nach Richtungsableitungen und Dierential gefragt werden.
Wir beschrnken uns hier auf dierenzierbare Vektorfelder X.
Denition 106 Ein Vektorfeld X : U V, fr das in jedem Punkt p seines (in V
oenen) Denitionsbereiches U eine lineare Abbildung dp X : V V existiert, sodass
die in einer hinreichend kleinen oenen Umgebung von 0 V denierte Abbildung
p mit X (p + h) = X (p) + dp X (h) + p (h) die Eigenschaft limh0 p (h) / h = 0
hat, heit dierenzierbar. Die Abbildung dp X heit das Dierential oder die Tangentialabbildung von X in p.
Fr ein lineares Vektorfeld X : V V gilt oenbar X (p + h) = X (p) + X (h) ,
sodass dp X (h) = X (h) fr alle p, h V folgt.
Wie ist der Vektor [h]p X = dp X (h) V, die Richtungsableitung von X in p
unter h in den Koordinaten zu einer Basis von V zu ermitteln? Sei U V oen
und X : U V ein C 1 -Vektorfeld. e = (e1 , . . . en ) bezeichnet eine Basis von V und
X = ni=1 X i ei deniert die Komponentenfunktionen von X zu dieser Basis. Es gilt
also X i Xei . Dann ist durch
1
[X (p + ei ) X (p)] =
0

[ei ]p X = lim

j=1

[ei ]p X j ej =

ie X j
j=1

ej

die Richtungsableitung von X mit dem Vektor ei deniert. Etwas allgemeiner geht
es wie folgt.
Denition 107 Fr ein C 1 -Vektorfeld X mit oenem Denitionsbereich U V
und ein Vektorfeld Y : U V heit das Vektorfeld [Y ] X, das in p U den Wert
[Y (p)]p X = dp X (Y (p)) = lim

X (p + Y (p)) X (p)

hat, Feld der Richtungsableitung oder kovariante Ableitung von X mit dem Vektorfeld Y. Statt [Y (p)]p X wird auch [Y ]p X oder (Y X) (p) notiert.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

224

Ist das Vektorfeld X die Einschrnkung einer linearen Abbildung auf U, dann
folgt aus der Denition von [Y ] X unmittelbar [Y ] X = X Y. In komplizierteren
Fllen kann die Richtungsableitung [Y ] X unter Zuhilfenahme einer Basis von V
berechnet werden gem
n

n
e

[Y ]p X j ej =

[Y ]p X =
j=1

Y i (p) i X j
i,j=1

ej .

Die beiden folgenden Produktregeln sind ebenfalls brauchbare Rechenhilfen.


Satz 108 Seien f : U R und X, Y : U V mit U V oen vom C 1 -Typ.
Weiter seien Z : U V und ein Skalarprodukt , von V gewhlt. Dann gilt
[Y ] (f X) = ([Y ] f ) X + f ([Y ] X) und [Z] X, Y = [Z] X, Y + X, [Z] Y .
Sollen Tangentenvektorfelder dierenziert werden, die auf gekrmmten Mannigfaltigkeiten wie einer Kugeloberche deniert sind, dann versagt die hier beschriebene Konstruktion von Richtungsableitung und Dierential. Es muss eine Vorschrift
formuliert werden, die als Paralleltransport von Tangentenvektoren bezeichnet wird.
Erst eine solche Vorschrift, die auch als Anzusammenhang bezeichnet wird, erlaubt es, Vektoren, die in verschiedenen Tangentenrumen liegen, aufeinander zu
beziehen und einen Dierenzenquotienen zu bilden.
Ein von einem Anzusammenhang unabhngiger Begri einer Richtungsableitung eines Vektorfeldes ist die sogenannte Lieableitung. Diese wird in den drei folgenden Abschnitten im einfachen Fall von Vektorfeldern auf Vektorrumen erklrt.
Der Transport mit dem Fluss eines Vektorfeldes bernimmt dabei die Rolle des
Paralleltransports.

3.2.2

*Lieprodukt von Vektorfeldern

In diesem Abschnitt wird eine schiefsymmetrische, bilineare Multiplikation von Vektorfeldern beschrieben, die als Ergebnis ein neues Vektorfeld ergibt. Dabei erweist es
sich als hilfreich, ein Vektorfeld als eine bestimmte lineare Abbildung, als Derivation, auf dem Vektorraum der C -Skalarfelder aufzufassen. Einige dieser Derivationen
dienen (in einer komplexizierten) Version als Impuls- und Drehimpulsoperatoren
der Quantenmechanik. Impulse sind mit konstanten Vektorfeldern der Lnge 1 assoziiert und Drehimpulse mit den Drehvektorfeldern.
Seien X, Y : U V Vektorfelder mit oenem Denitionsbereich U V. Die
Komponentenfunktionen Xei und Yei von X und Y zu einer beliebigen Basis e von
V seien C -Funktionen. Fr jedes Skalarfeld f C (U : R) ist das Skalarfeld der
Richtungsableitungen [X] f : U R mit [X] f (v) = dv f (X (v)) wieder ein Skalarfeld in C (U : R) . Sei nun X die dem Vektorfeld zugeordnete lineare(!) Abbildung
X : C (U : R) C (U : R) mit Xf = [X] f fr alle f C (U : R) .
Es gilt die Produktregel X (f g) = g X (f ) + f X (g) fr alle f, g C (U : R) .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

225

Fr zwei C -Vektorfelder X, Y auf U ist auch der ihnen zugeordnete Kommutator


X, Y = X Y Y X

eine lineare Abbildung von C (U : R) nach C (U : R) . Es wird nun gezeigt, dass


ein C -Vektorfeld Z : U V mit Z = X, Y existiert.
Auf U gilt Y X f = [Y ] ([X] f ) =
n

Yei ie

Xej je f

j=1

i=1

ie Xej

Yei

je f + Xej ie je f

i,j=1

Fr die Dierenz der beiden Skalarfelder [X] ([Y ] f) und [Y ] ([X] f) ergibt sich daraus wegen des Weghebens der zweiten Ableitungen von f
X Y Y X f = [X] ([Y ] f ) [Y ] ([X] f )

=
i,j=1

Xei ie Yej Yei ie Xej

je f = [[X] Y ] f [Y [X]] f.

Dies aber ist das Feld der Richtungsableitungen von f unter dem Vektorfeld Z =
[X] Y [Y ] X. Die Komponentenfunktionen Zej von Z mit Z = nj=1 ej Zej : U V
erfllen daher
n
Zej =
i=1

Xei ie Yej Yei ie Xej

(3.20)

Die Bestimmung von Z wurde hier basisfrei ausgefhrt. Sehen wir uns trotzdem
noch an, warum auch die komponentenweise Denition von Z ein von der Basis e
unabhngiges Vektorfeld ergibt.
Lemma 109 Seien X, Y C (U : V ) . Dann ist das Vektorfeld Z = nj=1 Zej ej
C (U : V ) mit Zej wie in Gleichung (3.20) wohldeniert, dh unabhngig von der
Wahl der Basis e.
Beweis. Sei f = e A eine weitere Basis von V. Dann gilt wegen der Konstanz
der Basiswechselmatrix A Rnn
n

Zej

Xei ie Yej Yei ie Xej

=
i=1
n

=
i=1 ,=1
n

Aj

=
,=1
n

=1
n
j=1

Zej ej =

=1

Ai ie Yf

Xf

Aj

=
und somit

0
1
Ai Aj Xf ie Yf Yf ieXf
i=1

Ai ieXf

Yf
i=1

0
1
f
f

Xf Yf Yf Xf
=

n
j=1

n
=1

Aj Zf

n
=1

Aj Zf
=1

(A1 )j f =

n
=1

Zf f .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

226

Denition 110 Zu zwei Vektorfeldern X, Y C (U : V ) heit das Vektorfeld Z =


[X] Y Y [X] C (U : V ) das Lieprodukt (die Lieklammer) von X mit Y. Es wird
notiert Z = [X, Y ]L .
Es gilt also X, Y = [X, Y ]L . Das Lieprodukt
[, ]L : C (U : V ) C (U : V ) C (U : V )
ist oenbar schiefsymmetrisch und bilinear. Es erfllt zudem die Jacobiidentitt
[A, [B, C]L ]L + [B, [C, A]L ]L + [C, [A, B]L ]L = 0
fr alle A, B, C C (U : V ) . Die Jacobiidentitt lsst sich anhand der entsprechenden Kommutatoridentitt der Derivationen ganz einfach nachrechnen, da sich
von den zwlf Summanden sechs Paare zu 0 aufaddieren.
Lieprodukt zweier Drehvektorfelder
Sei zunchst V von beliebiger endlicher Dimension und X, Y : V V seien linear.
Dann gilt [X] Y = Y X und [Y ] X = X Y. Daraus folgt
[X, Y ]L = Y X X Y = [Y, X] .
Das Lieprodukt von zwei linearen Vektorfeldern stimmt also mit dem negativen(!)
Kommutator der beiden Vektorfelder im Abbildungssinn berein.
Nutzen wir diesen Sachverhalt, um das Lieprodukt von zwei Drehvektorfeldern zu
berechnen. Der Vektorraum V habe also nun die Dimension 3. Ein Skalarprodukt
, und eine Orientierung von V seien gewhlt. Das zugehrige Vektorprodukt
zweier Vektoren u, v wird als u v bezeichnet. Das Drehvektorfeld Ln : V V zu
einem n V erflle Ln (v) = n v fr alle v V. Das Vektorfeld Ln ist linear.
Lemma 111 Fr m, n V gilt [Ln , Lm ] = Ln Lm Lm Ln = Lnm .
Beweis. Fr v V gilt Ln (Lm v) = n (m v) = m n, v v m, n . Daraus
folgt Ln (Lm (v)) Lm (Ln (v)) = m n, v n m, v . Andererseits gilt Lnm (v) =
(n m) v = v (n m) = n v, m + m n, v .
Der Kommutator zweier Drehvektorfelder ist also wieder ein Drehvektorfeld. Ist
e = (e1 , e2 , e3 ) eine positiv orientierte Orthonormalbasis von V, dann gelten fr die
Vektorfelder Li Lei
[L1 , L2 ] = L3 (zyklisch).
Man beachte, dass aus L2n v (Ln Ln ) v = n n, v v |n|2 folgt
3

C :=
i=1

L2i = 2dV .

Das lineare Vektorfeld C ist also ein Vielfaches der identischen Abbildung, eine sogenannte Casimirinvariante. Der Kommutator von C mit Ln verschwindet oenbar,
wie auch die zugehrige Lieklammer, fr alle n V.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

227

<n der Richtungsableitung mit dem Drehvektorfeld Ln auf


Der lineare Operator L

der Menge der C -Skalarfelder auf V erfllt fr alle v V


<n f (v) = [Ln (v)] f = dv f (n v) = n v, gradv (f ) .
L
v

Es gilt daher auch

[Ln (v)]v f = n, v gradv (f ) .

Fr n = e3 spezialisiert sich diese Denition beispielsweise zu


[Le3 (v)]v f = ve1 (2e f) (v) ve2 (1e f) (v) .
Da die Lieklammer [Ln , Lm ]L der Vektorfelder Ln und Lm mit dem Kommutator
[Lm , Ln ] bereinstimmt, gilt
<n , L
<m = Lnm .
L

<n = Ln als
Die Quantenmechanik nutzt fr n V mit |n| = 1 die Operatoren i L
Bahndrehimpulskomponenten zur Achse R n. Diese erfllen daher die Kommutatorrelationen [Ln , Lm ] = i Lnm .

3.2.3

Transport von Skalar- und Tangentenvektorfeldern

Es wird nun ein natrlicher abbildungsinduzierter Transport von skalaren und Tangentenvektorfeldern beschrieben, welcher im Fall der Flussabbildung eines Vektorfeldes X der Lieableitung unter X zugrunde liegt.
Sei : U (U ) V eine bijektive C -Funktion mit oenem Denitionsbereich U V. Die Umkehrabbildung 1 sei ebenfalls eine C -Funktion. Zu einer
C -Funktion f : U R ist die Funktion f : (U ) R mit ( f ) ( (v)) = f (v)
dann ein skalares C -Feld auf dem Bildbereich von .
Die Abbildung bertrgt so die Funktionswerte eines Skalarfeldes punktweise
in ihren Bildbereich. Die Abbildung f heit der Transport des Skalarfeldes f
unter (dem Dieomorphismus) . Es gilt kurz f = f 1 . Ein anschauliches Bild
dieser Konstruktion vermittelt etwa ein Krper aus endlich vielen Massenpunkten,
welche die oene Menge U sampeln. f ordnet diesen Punkten reelle Massen zu
transportiert die Punkte unter Beibehaltung ihrer Massen in neue Positionen. Die
Abbildung berhht die reale endliche Menge also zu einem Kontinuum.
Ein Beispiel: Sei = A : V V linear mit det A = 0. Dann folgt fr f
C (V : R) , dass (A f) (v) = f (A1 v) .
Mit lassen sich auch C -Kurven : I U von U nach (U ) bertragen.
Eine naheliegende Denition ist = : I (U ) . Aufgrund der Kettenregel
gilt
d
( ) (t) = d(t) ( (t)) .
dt
Beim Transport einer Kurve werden die Tangentenvektoren nicht wie die Werte
eines Skalarfeldes unverndert von mitgenommen, sondern der Tangentialapproximation von entsprechend linear verzerrt.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

228

Dieses Transformationsverhalten der Tangentenvektoren von Kurven motiviert


die folgende Denition des Transports von Tangentenvektorfeldern.
Denition 112 Sei U V oen und : U (U ) V eine bijektive C Funktion. Fr ein Vektorfeld X C (U : V ) heit das Vektorfeld X : (U ) V
mit ( X) ( (v)) = (dv ) (X (v)) der Transport von X unter .
Ein Beispiel: Sei = A : V V linear mit det A = 0. Dann folgt fr X
C (V : V ) , dass (A X) (Av) = A (X (v)) oder auch kurz A X = A X A1 .

3.2.4

*Lieableitung von Skalar- und Tangentenvektorfeldern

Sei U V oen und X C (U : V ) . Dann existiert zu jedem Punkt p U eine


lokale Flussabbildung : (, ) Up U mit
t (t, v) = X ( (t, v)) fr alle (t, v) (, ) Up .
Der lokale Fluss transportiert ein Skalarfeld f C (U : R) in einer hinreichend
kleinen Umgebung von p in die Abbildung (t, ) f mit
( (t, ) f) (v) = f ( (t, v)) fr alle (t, v) (, ) Up .
Der Limes
( (t, ) f ) (v) f (v)
f ( (t, v)) f (v)
= lim
t0
t0
t
t
f (v tX (v)) f (v)
= lim
= dv f (X (v)) = [X]v f
t0
t

(LX f ) (v) := lim

gibt somit die beste lineare Approximation an die Kurve t ( (t, ) f ) (v) bei
t = 0. Das Skalarfeld LX f = [X] f wird als die Lieableitung von f unter dem
Vektorfeld X bezeichnet.
Fr ein Tangentenvektorfeld Y C (U : V ) ist eine analoge Konstruktion mglich, nmlich die folgende.
( (t, ) Y ) (v) Y (v)
( (t, ) Y ) ( (t, v)) Y ( (t, v))
= lim
t0
t0
t
t
(dv (t, )) Y (v) Y (v + tX (v))
= lim
t0
t
Y (v) + tdv X (Y (v)) Y (v + tX (v))
= lim
= dv X (Y (v)) dv Y (X (v))
t0
t
= [X, Y ]L (v)

(LX Y ) (v) := lim

Das Vektorfeld LX Y : U V mit LX Y = [X, Y ]L wird als Lieableitung


des Vektorfeldes Y unter dem Vektorfeld X bezeichnet. Sie gibt der Lieklammer
zweier Vektorfelder eine neue Bedeutung. Ein Vektorfeld Y ist ganau dann unter
dem Transport mit dem Fluss des Vektorfeldes X invariant, wenn [X, Y ]L = 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

229

Ein anschauliches Bild der Lieableitung eines Vektorfeldes liefert das folgende
Phnomen. Markieren Sie (zB mit Sgemehl) kleine Pfeile auf einer langsam strmenden Flssigkeitsoberche (mit dem Geschwindigkeitsfeld X) und beobachten
Sie, wie sich die Fupunkte der Pfeile whrend eines kurzen Zeitintervalls verschieben
und sich die Pfeile selbst drehen und dehnen. Mit ein bischen Phantasie knnen Sie
die Lieableitung von Y unter dem Geschwindigkeitsfeld X an der lokalen Evolution
der Pfeile um t = 0, nmlich
Y (t, v) = Y (0, v) + t (LX Y ) (v) + o (t) = Y (0, v) t [X, Y ] (v) + o (t)
ablesen.

3.2.5

*Beschleunigung einer Integralkurve von = X (t, )

Die Kurve : I V sei Lsung des nichtautonomen Dierentialgleichungssystems


erster Ordnung (t) = X (t, (t)) fr alle t im oenen reellen Intervall I. Die differenzierbare Abbildung X : D V sei auf einer oenen Teilmenge D von R V
erklrt.
Unter diesen Voraussetzungen lsst sich die Beschleunigung (t) zur Zeit t bei
Kenntnis des Ortes (t) zur Zeit t alleine aus der Funktion X berechnen. Man
braucht also die Funktion selbst gar nicht wirklich zu kennen. Es gilt nmlich
(t) = t X (t, (t)) + [X (t, (t))](t) X (t, ) .
Warum ist das so?
Es gilt
(t + ) (t)
X (t + , (t + )) X (t, (t))
= lim
0
0

X (t + , (t + )) X (t, (t + )) + X (t, (t + )) X (t, (t))


= lim
0

X (t + , (t + )) X (t, (t + ))
X (t, (t + )) X (t, (t))
+ lim
= lim
0
0

X (t, (t + )) X (t, (t))


= t X (t, (t)) + lim
.
0

(t) := lim

Wegen (t + ) = (t) + (t) + () mit lim0 () / = 0 folgt


X (t, (t + )) X (t, (t))
X (t, (t) + (t) + ()) X (t, (t))
= lim
0
0

= d(t) X (t, ) ( (t)) = [ (t)](t) X (t, ) = [X (t, (t))](t) X (t, ) .


lim

Somit ist gezeigt, dass


(t) = t X (t, (t)) + [X (t, (t))](t) X (t, ) .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.2.6

230

Wegintegrale eines Vektorfeldes

Ein Vektorfeld auf einem n-dimensionalen Raum ist durch n reellwertige Komponentenfunktionen der n Koordinaten bestimmt. Manche Vektorfelder lassen sich
aus einem Skalarfeld durch Gradientenbildung, also aus einer einzigen reellwertigen
Funktion der n Koordinaten erzeugen. Welche Vektorfelder sind das? Inwiefern sind
sie ausgezeichnet?
Eine Kurve : [a, b] V heit stckweise C 1 -Kurve, falls Zahlen a = t0 <
t1 < t2 < ... < tk = b existieren, sodass die Einschrnkungen der Kurve auf die
Teilintervalle [ti , ti+1 ] allesamt C 1 -Kurven sind. Da fr eine stckweise C 1 -Kurve die
einseitigen Ableitungen auch in den Randpunkten ti der Teilintervalle existieren, ist
eine solche Kurve berall stetig.
Denition 113 Sei U V oen und X : U V ein stetiges Vektorfeld. Die
Abbildung : [a, b] U sei eine stckweise C 1 -Kurve. Dann heit
k

ti

i=1

ti1

X :=

X (t) , (t)

dt

das Kurvenintegral von X lngs , wobei , ein Skalarprodukt von V bezeichnet.


Satz 114 (Reparametrisierungsinvarianz) Sei : [a , b ] [a, b] eine stetig
dierenzierbare Abbildung mit (a ) = a und (b ) = b. Dann gilt fr das Kurvenintegral eines stetigen Vektorfeldes X auf U lngs : [a, b] U, dass X = X.
Falls (a ) = b und (b ) = a, dann gilt X = X.
Beweis. Siehe zB sect 16.3, p 352 in [10].
Aufgrund der Invarianz von Kurvenintegralen unter orientierungserhaltenden
Umparametrisierungen werden Kurvenintegrale meist als Wegintegrale bezeichnet,
da der Weg als (orientierte) Bildmenge der Kurve das Integral bereits festlegt.
Ist ein Vektorfeld ein Gradientenfeld, dann sind Kurvenintegrale besonders einfach zu berechnen. Es gilt nmlich fr X = grad (f ) und eine C 1 -Kurve aufgrund
der Kettenregel
b

X =

a
b

=
a

&
'
grad(t) (f ) , (t) dt =

d(t) f ( (t))
a

d
(f ) (t) dt = f ( (b)) f ( (a)) .
dt

Das Kurvenintegral eines Gradientenfeldes hngt also nicht vom detaillierten Verlauf
der Kurve ab, sondern nur von ihren Anfangs- und Endpunkten. Eine stckweise C 1 Kurve : [a, b] U V heit geschlossen, falls (a) = (b). Fr eine geschlossene
Kurve und ein Gradientenfeld X gilt daher X = 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.2.7

231

Wegintegrale des Vortexfeldes

Sei X der freie Vortex auf der Ebene ohne Nullpunkt, d.h.
X : R2

0 R2 mit X (x, y) = (y, x) / x2 + y 2 .

Sei : [0, ] R2 mit (t) = R (cos t, sin t) mit R R>0 und 0 < . Fr das
Skalarprodukt gelte (a, b) , (x, y) = ax + by. Dies ergibt (t) = R ( sin t, cos t)
und
>
=
1
X (t) , (t) =
( sin t, cos t) , R ( sin t, cos t) = 1.
R

Daraus folgt X = 0 dt = . Insbesondere ist fr = 2 die Kurve geschlossen


und es gilt X = 2. Moral: X ist kein Gradientenfeld!

3.2.8

*Flcheninhalt und Drehvektorfeld

Sei L : R2 R2 mit L (x, y) = (y, x) . Das Kurvenintegral von L/2 lngs einer
Kurve : [a, b] R2
1
2

L=

1
2

2 (t) 1 (t) + 1 (t) 2 (t) dt

ergibt den (gewichteten, euklidischen) Inhalt der Flche, die von berstrichen wird.
Dabei wird ein innitesimales Flchenelement positiv gewichtet, wenn ( (t) , (t))
zur Standardbasis gleichsinnig orientiert ist, und andernfalls negativ. Umrundet eine
geschlossene Kurve das eingeschlossene Gebiet G einmal so, dass G in Laufrichtung
gesehen links der Kurve liegt, dann ist L der Flcheninhalt von G.
Der Grund dafr ist der: Wir whlen eine positiv orientierte ONB (e1 , e2 ) in R2 ,
sodass (t) = | (t)| e1 . Es gilt dann L (t) = | (t)| e2 . Weiters existiert genau ein
Winkel (t) [0, 2) , sodass (t) = | (t)| (cos (t) e1 + sin (t) e2 ) . Damit
folgt
1
1
L (t) , (t) t = | (t)| | (t)| sin [ (t)] t.
2
2
Fr 0 (t) ist somit L (t) , (t) /2 die Flche des Dreiecks mit den
Eckpunkten 0, (t) , (t) + t (t) , sodass der Name Flchengeschwindigkeit
fr L (t) , (t) zutrit. Fr < (t) < 2 gibt L (t) , (t) die mit 1
multipliziere Flche des Dreiecks, die Flchengeschwindigkeit ist negativ.
Am Kartenbereich der Polarkoordinaten (r, ) gilt brigens, wie schon gezeigt,
L = r2 grad und somit nach der Kettenregel
& 2
'
L (t) , (t) =
r grad (t) , (t) = | (t)|2 ( ) (t) .

berprfen wir diese berlegung an einem Kreis mit dem Radius R und dem
Mittelpunkt (a, b) . Es gilt mit (t) = (a + R cos t, b + R sin t)
2

L =

[ (b + R sin t) (R sin t) + (a + R cos t) (R cos t)] dt


0
2

= R

sin2 t + cos2 t dt = 2R2 .


0

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

232

Das Integral L/2 stimmt also wirklich mit dem Flcheninhalt eines Kreises vom
Radius R berein.
Johannes Kepler konnte den Aufzeichnungen Tycho de Brahes ber seine Planetenbeobachtungen Hinweise darauf entnehmen, dass erstens jede Planetenbahn in
einer Ebene durch die Sonne liegt und zweitens die Flchengeschwindigkeit des Vektors von der Sonne zum betrachteten Planeten im Lauf der Zeit konstant ist. Isaak
Newton gelang es dann, diese ersten beiden Keplerschen Gesetze als eine Folge
der Drehimpulserhaltung bei Bewegungen in einem Zentralkraftfeld F = |F | d/ ||
zu deuten und zwar so.
Die Abbildung t (t) (t) ist konstant, wenn (t) den Vektor von der Sonne
zum Planeten zur Zeit t bezeichnet, da wegen m
(t) = (F ) (t)
(t)
d
( (t) m (t)) = (t) m
(t) = |F ( (t))| (t)
=0
dt
| (t)|
folgt. Hier bezeichnen m die Masse des Planeten, F das von der Sonne erzeugte
Kraftvektorfeld und (t) m (t) den Bahndrehimpuls(vektor) des Planeten zur
Zeit t. Er ist, wie natrlich auch (t) (t) , eine (vektorielle) Konstante der Bewegung. Der Bahndrehimpuls deniert, falls er nicht 0 ist, somit die t-unabhngige
Flcheneinheitsnormale
(t) (t)
n=
| (t) (t)|

auf die Bahnebene. Es folgt daraus (t) , n = 0 fr alle t. Daher liegt (t) zu jeder
Zeit in jener Ebene durch 0, die senkrecht auf n steht.
Die Flchengeschwindigkeit des Planeten zur Zeit t ist dann mit dem Drehvektorfeld Ln : p n p durch
(Ln ) (t) , (t) = n (t) , (t) = (t) (t) , n = | (t) (t)|

gegeben und ist somit zeitlich konstant. Sie ist positiv, da das Tripel ( (t) , (t) , n)
positiv orientiert ist. Fr (t) (t) = 0 verluft die Bahn in einer Geraden durch
0. Die Flchengeschwindigkeit | (t) (t)| verschwindet in diesem Fall.

3.2.9

Konservative Vektorfelder und Potentiale

Bewegt sich ein Krper unter dem ausschlielichen Einuss eines vorgegebenen
Kraftfeldes11 X : V V, dann folgt seine Bewegung einer (zeitparametrisierten)
Kurve : [t0 , t1 ] V, die Newtons Bewegungsgleichung m
= X lst. Existiert
fr das das Kraftfeld X eine Potentialfunktion mit X = grad () , dann ist die
Gesamtenergie der Lsung , nmlich die Summe aus kinetischer und potentieller
Energie lngs
m 2
E = ||
+
2
11

ZB dem Schwerefeld der Erde.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

233

eine konstante Funktion. Das kommt so zustande:


d m
md
| (t)|2 + ( (t)) =
(t) , (t) + d(t) ( (t))
dt 2
&2 dt
'
= m (t) , (t) + grad(t) , (t) = 0.

Wird der Krper unter Zuhilfenahme von regelbaren Zusatzkrften (Zwangskrften) lngs einer beliebigen C 1 -Kurve : [0, 1] V mit (0) = 0 = (1) durch
das Kraftfeld X vom Punkt (0) zum Punkt (1) gefhrt, dann gibt X die von
den Zwangskrften verrichtete Arbeit an. Ist diese positiv, dann nimmt die potentielle Energie des Krpers im Kraftfeld X zu. (Die kinetische Energie am Anfang und
am Ende des Weges verschwindet ja wegen (0) = 0 = (1) .) Ist die Arbeit negativ, nimmt die potentielle Energie des Krpers im Feld X ab. Der die Zwangskrfte
erzeugende Rest der Welt bezieht dann Energie aus dem System, das aus dem
Krper im Kraftfeld X besteht. Die Gesamtenergie bleibt auch hier konserviert.
Ist ein geschlossener Weg und X das statische Kraftfeld einer in der Natur
realisierten Bewegungsgleichung des Typs m
= X , dann gilt nach heutigem
Wissensstand jedenfalls X = 0. Wre das nicht so, gbe es periodische Prozesse, aus denen unbegrenzt Energie bezogen werden knnten. Eine solche Welt wre
ziemlich sicher instabil. Energie und damit die Vehemenz der Vorgnge dieser Welt
wrde unbegrenzt anwachsen und lebende Organismen wren bald ausgelscht.
Denition 115 Ein stetiges Vektorfeld X : U V heit konservativ, wenn fr
alle geschlossenen C 1 -Kurven mit Werten in U gilt, dass X = 0.
Anmerkung: Jedes Gradientenvektorfeld ist oenbar konservativ.
Das Vektorfeld X von Abschnitt 3.1.14, das durch Fortsetzung des Gradientenvektorfeldes des Polarwinkels entsteht, ist also nicht konservativ. Es gilt ja fr
eine geschlossene Kurve , welche den Ursprung einmal umluft X = 2. Die
Einschrnkung von X auf R2 R0 e1 ist hingegen konstruktiongem das Gradientenfeld von .
Der folgende Satz legt klar, dass nicht nur jedes Gradientenfeld konservativ ist,
sondern auch jedes konservative Vektorfeld Gradient eines Skalarfeldes ist.
Satz 116 Ein stetiges Vektorfeld X : U V mit oenem U V ist genau dann
konservativ, wenn es eine C 1 -Funktion f : U R gibt, fr die X = grad (f ) gilt.
(Die Funktion f wird dann als ein Potential von X bezeichnet.) Ist U kurvenzusammenhngend und sind f und g Potentiale von X, dann ist f g konstant.
Beweis. Siehe: [10], p. 358.
Anmerkung: Auf den kurvenzusammenhngenden Teilen des Denitionsbereiches
eines konservativen Vektorfeldes X ist ein Potential von X also bis auf eine additive
Konstante eindeutig bestimmt.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

234

Jedes stetige, drehinvariante, radiale Vektorfeld ist konservativ


f : (a, b) R mit 0 a < b sei stetig. Fr X : {p V : a < |p| < b} V gelte
X (p) = 2f |p|2 p. In jedem Punkt p ist X (p) ein skalares Vielfaches von p. Man
sagt daher X sei ein radiales Vektorfeld. Auerdem gilt X R = R X fr alle
R SOn , da |Rp| = |p| fr alle p U und fr alle R SOn . Man sagt daher X ist
ein drehinvariantes Vektorfeld. (Jedes radiale, drehinvariante und stetige Vektorfeld
ist vom hier angegebenen Typ.)
Sei F eine Stammfunktion von f. Wegen
X (p) = 2F |p|2 p = F |p|2 gradp ||2 = gradp F r2
ist X ein Gradientenfeld und somit konservativ. Die Kraft, mit der die Erde an
einer Masse zieht, ist als Funktion des Ortes der Masse zwar ein Gradientenfeld,
aber nur annhernd radial und drehinvariant. Dies erschwert die Hhenbestimmung
von Bergen.

3.2.10

*Landvermessung: Wegabhngige Hhendierenz?

Bei der Landvermessung spielen Wegintegrale eines konservativen Vektorfeldes eine


Rolle: Was ist mit der Aussage gemeint, dass der Groglockner eine Hhe von 3798m
ber Meeresniveau hat? Wo ist das Meeresniveau unter dem Groglockner, zu dem
man durch einen Schacht ein Lot hinunterlassen knnte? Eine Ersatzkonstruktion
hilft aus: Lngs einer Kurve , die von einem Ort p1 am Meer in Venedig zum Gipfel
p2 des Groglockners fhrt, wird mit einer Wasserwaage und einer Federwaage das
Gradientenfeld des Gravitationspotentials einer Testmasse m im Feld der Erde
bestimmt, und durch Triangulieren die Arbeit
W =

grad () = (p2 ) (p1 )

gemessen. W/mg ist ein Hhenunterschied, der nicht vom Weg abhngt. Dabei ist
g ein standardisierter Wert der Erdbeschleunigung. Wrde man auf die Federwaage
verzichten und lediglich mit Wasserwaage, Lngen- und Winkelmessern arbeiten, so
knnte man nur das Wegintegral

grad ()
|grad ()|

messen. Dieses ergibt aber eine wegabhngige Seehhe, da im Fall des Gravitationspotentials der Erde das Vektorfeld grad () / |grad ()| nicht konservativ ist.12
Hier ein 2d Beispiel dazu. Sei : R2 R mit dem Standardkartenausdruck
= x2 y 2 . Auf R2 0 gilt
X :=
12

grad ()
=
|grad ()|

1
x2 + y 2

(x e1 y e2 ) .

Nun sind Sie fr einen Besuch der wunderbaren Abteilung fr Geodsie des technischen Museums in Mnchen gerstet.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

235

Fr die beiden Komponentenfunktionen X 1 = x/ x2 + y 2 und X 2 = y/ x2 + y 2


3/2
des Vektorfeldes X gilt 1 X 2 2 X 1 = 2xy (x2 + y 2 )
. Die Tatsache 1 X 2 =
2 X 1 stellt nun, wie im nchsten Abschnitt klar wird, bereits sicher, dass X nicht
konservativ ist. Figur 3.9 zeigt das Vektorfeld X.

Abbildung 3.9: Das Vektorfeld grad () / |grad ()| zu = x2 y 2


Um gleich hier zu sehen, dass X nichtkonservativ ist, basteln wir einen geschlossenen Weg mit nichtverschwindendem Wegintegral ber X. Er ist die Zusammensetzung von vier Wegen, nmlich einem (im Gegenuhrzeigersinn durchlaufenen)
Viertelkreis um 0 von R e1 nach R e2 mir R > 0. Anschlieend wird die y-Achse
von R e2 bis r e2 mit 0 < r durchlaufen, dann der Viertelkreis um 0 von r e2 nach
r e1 im Uhrzeigersinn. Der Rest des Weges wird entlang der x-Achse von re1 bis
R e1 zurckgelegt. Es folgt (bung!)

3.2.11

X = R r.

Poincars Existenzsatz fr skalare Potentiale

Denition 117 Ein C 1 -Vektorfeld X : U V mit oenem U V heit rotationsfrei, falls bezglich einer Basis e von V auf U die Gleichungen ie ej , X = je ei , X
fr alle i, j gelten.
Das folgende Lemma gibt der Rotationsfreiheit Bedeutung.
Lemma 118 Jedes C 1 -Vektorfeld mit Potential ist rotationsfrei.
1

Beweis. Fr die C 2 -Funktion fe := f e|U


gilt i j fe = j i fe und wegen
e
e
e e
ej , X = ej , grad f = j f auch i [ ej , X ] = i j f = je ie f = je [ ei , X ] .
Ist e eine ONB(!) und ist Xei := ie X, d.h. es gilt X = ni=1 Xei ei , ist X wegen
Xei = ei , X genau dann rotationsfrei, wenn ie Xej = je Xei fr alle i, j.
Will man erkennen, ob ein C 1 -Vektorfeld X konservativ ist, wird man zunchst
prfen, ob X rotationsfrei ist. (Das ist eine einfache Dierentiationsaufgabe.) Ist
X nicht rotationsfrei, dann ist X sicher kein Gradientenfeld und somit auch nicht

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

236

konservativ. Ist X aber rotationsfrei, wird man als nchsten Schritt versuchen, einige Kurvenintegrale von X lngs geschlossener Kurven zu berechnen. Ist ein solches
Integral ungleich 0, dann ist X nicht konservativ. Sind aber alle berechneten Kurvenintegrale gleich 0, und schat man es nicht, wirklich alle existenten geschlossenen
Kurvenintegrale zu berechnen, dann wird man untersuchen, ob X ein Potential hat.
(Dazu sind partielle Dierentialgleichungen zu lsen.) Findet man ein Potential von
X, dann ist klar, dass X konservativ ist. Findet man keines, dann bleibt weiter
unklar, ob X konservativ ist.
Als Beispiel fr dieses Vorgehen nehmen wir das Gradientenfeld X des Polarwinkels aus Abschnitt 3.1.14. Der erste Schritt zeigt: X ist rotationsfrei und knnte
somit konservativ sein. Der zweite Schritt zeigt, dass X nicht konservativ ist. Daher
hat X auch kein Potential.
Der folgende Satz gibt eine einschrnkende Bedingung fr den Denitionsbereich eines Vektorfeldes X an, die sicherstellt, dass aus der Rotationsfreiheit von X
folgt, dass X konservativ ist. Erfllt der Denitionsbereich von X die Bedingung
des Satzes, dann reduziert sich die Untersuchung, ob X konservativ ist, auf die Berechnung der Rotation von X. Fr solche Vektorfelder X gilt also: X ist genau dann
konservativ, wenn es rotationsfrei ist.
Denition 119 Eine Teilmenge U V heit sternfrmig, wenn ein Punkt p0 U
existiert, sodass fr jeden Punkt p U die Verbindungsstrecke zwischen p0 und p
zur Gnze in U liegt, d.h. es gilt {tp0 + (1 t)p | 0 t 1} U.
Satz 120 (Poincar-Lemma) Sei U V oen und sternfrmig. X : U V
sei ein rotationsfreies C 1 -Vektorfeld. Dann existiert eine Funktion f : U R mit
X = grad (f ) .
Beweis. (Siehe: [10], p. 362; [4], Vol 1, Kap VI, 24.5.5)
Eine ntzliche Anwendung von Poincars Lemma: Ein elektrostatisches Naturgesetz besagt, dass das (statische!) elektrische Kraftfeld E : R3 R3 einer statischen
(und hinreichend glatten) Ladungsdichte ein rotationsfreies C 1 -Vektorfeld ist. Daher
existiert ein Potential : R3 R mit E = grad () .

3.2.12

Divergenz eines Vektorfeldes

Ein Vektorfeld X kann in der Nhe eines Punktes p V im Mittel mehr oder weniger
auf p hinweisen oder auch weggerichtet sein. Wie kann man diese vage formulierte
Eigenschaft quantizieren?
Der Fluss des Vektorfeldes durch die Oberche einer sehr kleinen, glatt berandeten (oenen) Umgebung von p ist das entscheidende Instrument: Lege einen
kleinen achsenparallelen Wrfel um den Punkt, multipliziere zu jeder der 2n Wrfelchen die nach auen gerichtete Flcheneinheitsnormale skalar mit einem reprsentativen Wert des Vektorfeldes auf der jeweiligen Oberche. Addition der Flsse und
anschlieende Division durch das Volumen des Wrfels ergibt im Grenzbergang zur
Kantenlnge 0 einen das lokale Auseineanderstreben von X in p quantizierenden
Zahlenwert, die Divergenz des Vektorfeldes in p.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

237

Die Ausarbeitung dieser Idee gelingt mit der Tangentialapproximation


n

ek (ie )p X k + o () .

X (p + ei ) = X (p) +
k=1

Die beiden gegenberliegenden Wrfelseiten, die zur Achse ei senkrecht stehen, tragen dann im Fall einer ONB e folgendermaen bei:
(
) (
)

n1
n1
X p + ei , ei + X p ei , ei = n ie X i (p) + n1 o () .
2
2

Daher gilt

1
lim
0 n

i=1

0
1
e
n
i
n1
(i )p X + o () =

(ie )p X i .
i=1

Denition 121 Sei U V oen. Das Vektorfeld X : U V sei ein C 1 -Vektorfeld


auf U. Sei e eine beliebige Basis von V. Die Komponentenfunktionen Xei : U R
von X erfllen X =: ni=1 Xei ei . Dann heit das Skalarfeld div (X) : U R mit
e i
n
div (X) :=
i=1 i Xe Divergenz oder Quelldichte von X. Ein Vektorfeld X mit
div (X) = 0 wird divergenzfrei genannt.
In die Bildung der Divergenz geht die Wahl einer Basis ein. Trotzdem ist das
Skalarfeld div (X) unabhngig von dieser Wahl. Ist nmlich f = e M eine weitere
Basis von V, dann gilt
3
2 n
n
n
n
n
n
f

i Xfi =

i=1
n
n

M 1

[fi ]

i=1

Mij M 1
k=1 j=1 i=1

Xek =

k=1

i
k

i
k

M 1

k=1 i=1
n
jk [ej ] Xek
k=1 j=1

ej Mij Xek

j=1

[ej ] Xek =

i
k

[ek ] Xek = div (X) .

=
k=1

Obwohl die Denition der Divergenz hier mithilfe einer berlegung motiviert
wurde, die neben einer Basis auch ein Skalarprodukt bentzt, ist die Divergenz
eines Vektorfeldes auch unabhngig von der Wahl des Skalarproduktes.13
Im 3d Fall ist die Divergenz eines Vektorfeldes eine wichtige Gre der Elektrostatik. Sie dient der Formulierung eines Zusammenhangs zwischen elektrostatischem Feld E und elektrischer Ladungsdichte . Es gilt nmlich das Naturgesetz
div E = /0 . Der Integralsatz von Gau gibt der Divergenz eines Vektorfeldes eine
recht anschauliche Bedeutung. Er sagt im Fall des Vektorfeldes E (in etwas prziserer Form), dass der Fluss von E durch den 2-dimensionalen, auswrts orientierten
Rand eines kompakten Bereiches mit dem Volumsintegral der Ladungsdichte /0
13

Der tiefere Grund dafr ist die Tatsache, dass der Fluss eines Vektorfeldes X durch eine Flche
der Kodimension 1 nach Wahl einer Volumsform n (V ) bereits eindeutig festgelegt ist. Im
Quotineten von Fluss und Volumen krzt sich die einzige willkrliche Normierungskonstante der
Volumsform heraus. Eine explizit basis- und skalarproduktfreie Denition der Divergenz von X
liefert Cartans Kalkl der Dierentialformen durch d [ (X, )] = div (X) .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

238

bereinstimmt. Die Gre /0 ist deshalb die Quelldichte von E. Ganz hnlich
liegen die Dinge in der Strmungslehre.
Die Divergenz des Geschwindigkeitsfeldes X einer Strmung gibt Auskunft darber, ob diese Strmung als tatschlich zeitunabhngige Strmung ohne Quellen
oder Senken realisiert werden kann. Wre etwa divp X < 0, dann msste im Inneren
einer gengend kleinen Kugel um p die in ihr enthaltene Flssigkeitsmenge permanent zunehmen. Das geht allem Anschein nach im 2d Fall nur, wenn aus dem Punkt
p Flssigkeit seitlich, also in eine zustzliche Dimension, abgesaugt wird. Im 3d Fall
scheint divX = 0 statisch, also dauerhaft, gar nicht physikalisch realisierbar zu sein.
Ist das Vektorfeld X : U V vom C 1 -Typ, dann hat die Dierentialgleichung = X eindeutig bestimmte maximale Lsungen p zur Anfangsvorgabe
(0) = p. Es existiert also eine (eindeutig bestimmte) lokale Flussabbildung mit
(t, p) = p (t) und es steht fr hinreichend kurze Evolutionszeiten t fest, in welche Punktmenge die Strmung mit dem Geschwindigkeitsfeld X eine Punktmenge
U berfhrt. Ist eine glatt berandete messbare Menge, dann folgt (ein Bild
zusammen mit dem Integralsatz von Gau macht es zumindest plausibel)
,
,
n ,
d x, =
X, n df =
div (X) dn x.
t
(t,)

t=0

Fr div (X) = 0 ist das Volumen von unter dem Transport mit der Strmung des
Geschwindigkeitsfeldes X daher unverndert. Man sagt: eine divergenzfreie Strmung ist volumserhaltend.
Ganz einfache Beispiele sind die Vektorfelder X = id = (x, y) , und Y = (x, y)
auf R12 . Es gilt div (X) = 2 und div (Y ) = 0. Berechnen wir noch zur Kontrolle
und bung div (Y ) mithilfe der Basis f1 = (1, 1) , f2 = (0, 1) . Es gilt (x, y) =
(x, x) + (0, y x) = xf1 + (y x) f2 . Die kontravarianten Koordinatenfunktionen
von R12 zur Basis f sind somit u = x und v = y x. Daraus folgt
Y = (x, y) = (x, x) + (0, x y) = xf1 (x + y) f2 = uf1 (v + 2u) f2 .
f

Also gilt Yf1 = u und Yf2 = 2u v. Nun folgt div (Y ) = 1 Yf1 + 2 Yf2 = 1 1 = 0.
Stellt man sich die Vektorfelder X und Y als Geschwindigkeitsfelder von ebenen Wasserstrmungen zwischen zwei Glasplatten vor, ist klar, dass ohne seitliche
Wasserzufuhr X nicht zu realisieren ist, Y hingegen schon. Siehe Abbildungen 3.10,
3.11. In der Strmung X mssten Hohlrume entstehen, da das Wasser in immer
grerer Entfernung vom Zentrum immer schneller abiet. Es muss also berall
durch Lcher in den Glasplatten Wasser nachgeliefert werden. Im Fall von Y strmt
Wasser aus groer Entfernung zum Zentrum hin, wird dabei langsamer und strmt
wieder nach auen ab. Diese Strmung kommt ohne seitliche Wasserzufuhr aus.
Das elektrische Feld einer Punktladung
Sei r : V R die Norm zu einem Skalarprodukt von V und sei e eine Basis
von V. Zu ihr gehren die Koordinatenfunktionen x1 , . . . , xn . Die reelle Funktion
f : (a, b) R mit 0 a < b sei dierenzierbar. Setze X(p) = f(|p|) p. Es gilt also
auf U := {p V | a < |p| < b} die Funktionsgleichung X = ni=1 f (r)xi ei .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

239

0
0

Abbildung 3.10: Das Vektorfeld X = (x, y)

0
0

Abbildung 3.11: Das Vektorfeld Y = (x, y)


Ist e orthonormiert, dann gilt auf U nach Produkt- und Kettenregel
je f (r)xi = f (r)

xj i
x + f (r) ij
r

und somit div (X) = rf (r) + nf (r). Insbesondere folgt durch Wahl der konstanten
Funktion f = 1, dass div (id) = n auf ganz V .
Welche Funktionen f machen X divergenzfrei? Oenbar ist X genau dann divergenzfrei, wenn f eine Lsung der auf dem Gebiet (x, y) R>0 R denierten
Dierentialgleichung y = ny/x ist. Fr die Menge L aller maximalen Lsungen
dieser Dierentialgleichung, sie ist vom Typ der separierten Variablen, gilt (Nachrechnen!)
L = : R>0 R, x Cxn | C R .

Somit existiert fr jedes radiale, drehinvariante, divergenzfreie Vektorfeld X eine


Konstante C R, sodass X auf seinem Denitionsbereich mit
XC : V

0 V,

XC (p) = Cp/ |p|n

bereinstimmt. XC ist das elektrische Feld einer Punktladung im n-dimensionalen


Raum. Die Flle n = 1 bzw. n = 2 ergeben das elektrische Feld einer Flchen-, bzw.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

240

Linienladung im 3-dimensionalen Raum. Fr C = 0 hat XC keine stetige Fortsetzung auf ganz V. Es existiert also kein drehinvariantes, radiales, von 0 verschiedenes
Vektorfeld, das auf ganz V divergenzfrei ist.
Drehvektorfelder sind divergenzfrei
Sei dim V = 3 und n V. Setze14 L : V V, p n p. Bezglich einer ONB hat
L den Koordinatenausdruck
2 3

n x n3 x2
L = e n3 x1 n1 x3 .
n1 x2 n2 x1
i

Wegen L
= 0 folgt div (L) = 0. Jedes Drehvektorfeld ist also divergenzfrei und
xi
damit volumserhaltend.

Abbildung 3.12: Das Drehvektorfeld L in einer Ebene senkrecht zu n

Hamiltonsche Vektorfelder sind divergenzfrei


Sei H : U R zwei mal stetig dierenzierbar. (Hamiltonfunktion) Dabei ist U V
oen in einem Vektorraum V mit dim V = 2n. Das Hamiltonsche Vektorfeld XH hat
in der Karte (q 1 , . . . q n , p1 , . . . pn ) zu einer symplektischen Normalbasis (e1 , . . . e2n)
von V die Zerlegung
n

XH =
i=1

pi H ei

i=1

qi H en+i .

Daher gilt div (XH ) = ni=1 qi pi H pi qi H = 0. Hamiltonsche Flussabbildungen


sind somit volumserhaltend, ein berhmtes Ergebnis von Liouville.
14

Das Vektorfeld L ist also das Geschwindigkeitsfeld eines starren Krpers, der mit der Winkelgeschindigkeit n rotiert.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.2.13

241

Faulenzerregeln zur Divergenz und Beispiele

Lemma 122 Seien X, Y in p dierenzierbare Vektorfelder und sei f eine in p differenzierbare Skalarfunktion. Weiter sei R. Dann gilt:
1. divp (X + Y ) = divp (X) + divp (Y )
2. divp (X) = divp (X)
&
'
3. divp (f X) = gradp (f ) , X (p) + f (p) divp (X)

Das Vektorpotential eines Punktdipols ist quellenfrei


Fr X : V
0 V R3 mit X (p) = f (|p|) L (p) = f (|p|) n p und f
C 1 (R>0 : R) folgt divp (X) = f (|p|) p/ |p| , n p + f (|p|) divp L = 0. Was das Vektorpotential X mit dem magnetischen Feld eines magnetischen Punktdipolmoments
zu tun hat, wird im Kapitel ber die Rotation eines Vektorfeldes klar werden.
Die Quelldichte eines radialen Vektorfelds
Ein radiales Vektorfeld X erfllt X = f (r) id mit dierenzierbarem f : I R
auf einem oenen Intervall I R>0 . Dann gilt divp X = |p| f (|p|) + nf (|p|) . Das
ergibt sich mit Regel 3 folgendermaen
&
'
divp X = divp [(f r) id] = gradp (f r) , p + f (|p|) divp (id)
=
>
p

= f (|p|)
, p + nf (|p|) = |p| f (|p|) + nf (|p|) .
|p|
Allgemeine Vortexfelder sind divergenzfrei
Sei dim V = 3 und n V mit |n| = 1. Sei L : V V, p np und sei f : R>0 R
dierenzierbar. Dann ist mit := |L| : V R auf U := V (Rn) das Vektorfeld
X : U V,

p f ((p)) (n p)

ein C 1 -Vektorfeld. Es heit allgemeines Vortexfeld. ZB das Magnetfeld eines langen


stromfhrenden Drahtes endlicher Dicke ist von dieser Art X = f ()L.
Die Zahl (p) = |n p| ist der Normalabstand von p zur Achse Rn. Somit gilt
X (p + n) = X (p + n) fr alle R. Man sagt: X ist invariant unter Verschiebungen parallel zu n. Weiter folgt X eLn p = eLn X (p) fr alle R. Man sagt:
X ist invariant unter den Drehungen um n.
Aus dem Gradienten der 2d-Abstandsfunktion folgt
gradp () = |p n n, p |1 (p n n, p ) .
Dieser Gradientenvektor steht in p senkrecht zum Zylindermantel durch p mit Achse
Rn. Der Vektor L(p) hingegen ist tangental zum Mantel in p. Somit gilt
&
'
divp (X) = divp (f () L) = gradp (f ()) , L (p) + f ((p)) divp (L)
&
'
= f ((p)) gradp () , L (p) + 0 = 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.2.14

242

Laplace-Operator

Nun zur Quelldichte des Gradientenfeldes eines skalaren Feldes.


Denition 123 Sei U V oen und f : U R sei eine C 2 -Funktion. Dann heit
das Skalarfeld f : U R, p divp (grad (f)) Laplace von f zum Skalarprodukt , von V. Die zugehrige lineare Abbildung : C 2 (U : R) C (U : R) heit
Laplace-Operator auf U.
ij

Ist e eine Basis von V, dann gilt f = ni,j=1 G1


ie je f. Im Fall einer ONB
e
folgt weiter (f ) (v) = ni=1 i i fe (ve ) . Ist beispielsweise V = R2 mit der Standardbasis e = (e1 , e2 ) und den zugehrigen Standardkoordinatenfunktionen (x, y)
dann folgt fr die Funktion u = x2 y 2 , dass u = 0, wenn mit dem Standardskalarprodukt gebildet wird. Ein weiteres Skalarprodukt auf V hat bezglich
der Basis e die Gramsche Matrix
Ge =

2 1
1 1

mit der Inversen G1


e =

1 1
1
2

Dann folgt fr den Laplaceoperator zu diesem zweiten Skalarprodukt u =


x2 + 2y2 2x y u = 2. Der Laplaceoperator hngt also wenig berraschend
wie der Gradient von der Wahl des Skalarprodukts ab.
u fr radialsymmetrische Funktionen u
Eine Funktion u : V U R ist genau dann invariant unter allen Drehungen um
0, wenn U selbst unter diesen invariant und u konstant auf den Niveauchen der
Norm von V ist. Eine solche Funktion u wird als radialsymmetrisch bezeichnet.
Lemma 124 Sei r : V R, p |p| und sei f : R>0 D R eine C 2 -Funktion.
D sei oen. Fr u = f r f (r) auf U := {v V : |v| D} folgt dann u =
f (r) + n1
f (r) mit n = dim(V ).
r
Beweis. Zunchst folgt auf U, dass grad (f r) = f (r) grad (r) = (f (r)/r) id.
Weiter folgt mit Faulenzerregel 3. von Bemerkung 122 zur Divergenz, dass
=
>
f (r)
f (r)
div (grad (f r)) = grad
, id +
div (id)
r
r
%
$

=
>
f (r)
f (r)
f (r) f (r)
id
f (r)
=
grad (r) , id + n
=
2
, id + n
r
r
r
r
r
r
= f (r) +

(n 1)
f (r).
r

Beispiel: Fr R gilt r = (n + 2) r2 auf V 0.


In den folgenden vier Abschnitten werden reellwertige Funktionen u untersucht,
die auf beinahe ganz V deniert sind und u = u fr ein R erfllen. berdies

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

243

haben diese Funktionen ein hohes Ma an Symmetrie. Die Fehlstellen im Denitionsbereich von u sind entweder ein einziger Punkt, eine Halbgerade, eine Gerade,
oder eine Ebene. Die hohe Symmetrie reduziert die Gleichung u = u auf eine
gewhnliche Dierentialgleichung, wodurch solche Funktionen systematisch aufgefunden werden knnen. Zuerst wird der fr die Elektrostatik wichtige Fall = 0 behandelt und dann der Fall = 0, der in der (zB quantenmechanischen) Streutheorie
bentigt wird. Einige der hier behandelten Funktionen sind Greensche Funktionen
der Laplace- bzw Helmholtzgleichung. Sie werden im zweiten Teil der Vorlesung
weiter behandelt.

3.2.15

Skalarpotential einer Punktladung

Fr welche Funktionen f : R>0 R gilt (f r) = 0? Dies gilt genau dann, wenn


f eine Lsung der Dierentialgleichung y = 1n
y auf (x, y) R>0 R ist. Die
x
allgemeine maximale Lsung dieser Gleichung lautet y = Cx1n mit C R. Also
gilt f (r) = Cr1n . Daraus folgt durch Integration, dass f(r) eine Funktion des Typs
f (r) =

A
rn2

+B
fr n = 1, 3, 4, ...
A ln (r) + B fr n = 2

mit A, B R ist. Fr A = 0 und n > 1 lsst sich f (r) nicht stetig auf V fortsetzen.
Die Funktionen f (r) sind als Potentiale von Flchen-, Linien- und Punktladungen
in der Elektrostatik von Bedeutung. Warum?
Im wichtigsten Fall n = 3 folgt fr den Fluss von grad (Ar1 + B) = Ar2 (d/r)
durch eine (nach auen orientierte) Kugeloberche um 0
=
>
A
d
grad
+B ,
R2 d = 4A
r
r
KR
mit KR = {v V : |v| < R} . Ist A/r + B fr A, B R ein elektrisches Potential,
dann wird das Integral
=
>
A
d
0
grad
+B ,
R2 d = 4A 0 =: Q
r
r
KR
als die elektrische Ladung des Potentials A/r + B bezeichnet. Die Funktion
=

Q
+B :V
40 r

0R

heit daher Potential einer Punktladung der Strke Q in 0. Die Konstante B ist
durch kein physikalisches Gesetz geregelt und wird meist gleich 0 gewhlt.
Im Fall n = 2 folgt fr den Fluss von grad (A ln r + B) = Ar1 (d/r) durch
eine (nach auen orientierte) Kreislinie um 0
>
=
d
Rd = 2A.
grad (A ln r + B) ,
r
KR

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

244

Ist A ln r + B fr A, B R ein elektrisches Potential, dann wird das Integral


=
>
d
grad (A ln r + B) ,
0
R2 d = 2A 0 =:
r
KR
als die elektrische Linienladungsdichte des Potentials A ln r + B bezeichnet.
Die Funktion = (ln (r) /20 ) + B : V 0 R dient als Potential einer
Linienladungsdichte der Strke durch 0 in folgendem Sinn: Ein homogen geladener,
langer, gerader Draht bende sich in einem Raum V der Dimension 3. Geht der
Draht, der zu einer unendlichen Geraden hochstilisiert wird, durch 0 V , dann
wird das orthogonale Komplement zur Geraden als V bezeichnet. In der Nhe des
Drahtes, gengend weit weg von seinen Enden, ist dann das Potential einer solchen

ln r (p) + B gegeben, wobei r (p) =


Ladungsverteilung in p V durch (p) = 2
0
|p n n, p | die Norm der Normalkomponente von p zum Einheitsrichtungsvektor
n V , also den Normalabstand des Punktes p vom Draht bezeichnet.

3.2.16

*Skalarpotential eines geladenen Stabes

Sei dim V = 3. Fr ein e V mit |e| = 1 sei e das Skalarfeld


e : V

R0 e R,

p ln (|p| e, p ) .

Fr p = |p| e, also Punkte auf der Halbachse R0 e gilt |p| e, p = 0. Fr p =


|p| e = 0 gilt |p| e, p =
2 ,|p| > 0. Fr Punkte p
/ R e gilt p := p e e, p = 0
,
2
und daher |p|2 = e, p 2 + ,p , > e, p 2 . Damit ist gezeigt, dass fr alle p V
|p| e, p 0.

Zudem gilt |p| e, p = 0 genau dann, wenn p R0 e. Die Funktion e ist


somit wohldeniert und hat maximalen Denitionsbereich in V. Fr eine konvergente
Punktfolge (pn )nN mit pn p0 R0 e fr n divergiert die Folge e (pn)
(bestimmt) gegen .
Es gilt also auf Ue := V
R0 e die Funktionsgleichung e = ln (r e, ) .
Ist (e1 , e2 , e3 ) eine ONB von V, dann folgt beispielsweise fr e = e3 und mit den
Koordinatenfunktionen (x, y, z) zu dieser Basis, dass e = ln
x2 + y 2 + z 2 z .
Die Niveauche von e mit e = ln c fr ein c > 0 ist das Rotationsparaboloid mit
z = (x2 + y 2 c2 ) /2c. Der Schnitt der Niveauche e = ln c mit der Ebene y = 0
ist fr die Werte c {1/2, 1, 2} in Fig. 3.13 zu sehen. Das Gradientenfeld von e in
der y = 0 Ebene zeigt Fig. 3.14.
Am gemeinsamen Denitionsbereich Ue Ue = V Re ist die Funktion e +e
deniert und erfllt dort
(e + e) (p) = ln (|p| e, p ) + ln (|p| + e, p ) = ln |p|2 e, p

= 2 ln (p) .

Hier ist (p) = |p|2 e, p 2 der Abstand von p zur Geraden R e. Wir kennen
bereits e + e als das Potential einer homogenen Linienladungsdichte auf der

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

245

2
1.5

0.5
0
-2.5

-1.25

1.25

2.5
x

-0.5

-1

Abbildung 3.13: Nivaumengen fr c = 1 (schwarz), c = 1/2 (rot) und c = 2 (grn)

Abbildung 3.14: Feldstrke eines geladenen Halbstrahls


Geraden R e. Die Funktion e entsteht durch Spiegelung von e am Punkt 0 V.
Die Funktion e knnte daher das Potential des homogen geladenen Halbstrahls
R0 e sein. Und tatschlich gilt:
Lemma 125 e = 0.
Beweis. Das Gradientenfeld von e ergibt sich auf Ue zu
grad (e ) =
Weiter folgt
e

1
=
(r e, )2

grad (r) e
1
=
r e,
r e,
=

dV
e .
r

dV
grad (r e, ) ,
e
r
,
,2
dV
, dV
,
1
,
, + div r .
=

e
,
r e,
(r e, )2 , r

>

div drV e
r e,

Nebenrechnung 1:
,2
,
,
, dV
, = 1 |dV re|2 = 1 |dV |2 2r dV , e + r2 |e|2 = 2 (1 cos ) .
,

e
,
, r
r2
r2

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

246

Hier bezeichnet (p) (0, ] den ungerichteten Winkel zwischen p und e. Somit gilt
,
, d
, V e,2
2 (1 cos )
2
r
.
2 = 2
2 = 2
r (1 cos )
(r e, )
r (1 cos )

Nebenrechnung 2:
div

dV
r

1
div (d)
1
= 2 grad (r) , d +
= 2
r
r
r

>
d
div (d)
2
, d +
= .
r
r
r

Somit gilt div drV / (r e, ) = 2/r2 (1 cos ) , sodass die Behauptung folgt.
Das Potential : V [L, L] e R eines geladenen Geradenstcks der Lnge
2L > 0, das den Bereich [L, L] e belegt, ergibt sich durch Addieren des Translats
von e um den Vektor Le und dem Translat von e um den Vektor Le. Es gilt
zunchst fr p V [L, ) e
(p) = ln (|p + Le| e, p + Le ) ln (|p Le| e, p Le )
|p + Le| e, p + Le
= ln
|p Le| e, p Le
und (nicht oensichtlich!) (p) = (p) . Fr Koordinaten (x, y, z) zu einer ONB
mit e = e3 gilt
= ln

x2 + y 2 + (z + L)2 (z + L)
x2

y2

+ (z L) (z L)

Ohne Beweis sei mitgeteilt: Die Funktion hat eine C -Fortsetzung nach V
[L, L] e. Fr diese gilt natrlich auch = 0.

3.2.17

*Skalarpotential einer geladenen Halbebene

Sei nun dim V = 2 und e V mit |e| = 1. Gelingt es mit dem Ansatz e =
f (r e, ) auf V R0 e ein (nichtkonstantes) Skalarfeld mit e = 0 zu nden?
Es gilt
dV
grad e = f (r e, )
e
r
und weiter e = div grad e =
=
>
dV
dV
dV

f (r e, )
e ,
e
+ f (r e, ) div
e
r
r
r
=
>
2
1
dV
2

= f (r e, ) (r e, ) + f (r e, ) 2
, dV +
r
r
r
r
1
=
[f (r e, ) 2 (r e, ) + f (r e, )] .
r
Es gilt also e = 0 genau dann, wenn
2xf (x) + f (x) = 0 fr alle x > 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

247

Der Lsungsraum der maximalen Lsungen dieser (Eulerschen) linearen Dierentialgleichung wird
erzeugt vom Fundamentalsystem u1 , u2 : R>0 R mit u1 (x) = 1
und u2 (x) = x. Folglich ist die Funktion e mit
e =

r e, =

r (1 cos ) =

2r

sin2 (/2) =

eines der gesuchten Skalarpotentiale. Hierbei gilt fr p V

2r sin
2

R0 e

p = cos (p) e + sin (p) e mit 0 < (p) < 2,


wobei e, e eine ONB von V ist. In kartesischen Koordinaten (x, y) mit e = e1 gilt
e =

x2 + y 2 x.

Der Funktionsgraph von e (Fig. 3.15) erinnert einen Schiskiel. Fig 3.16 zeigt
das Gradientenfeld von e . Jedes weitere der gesuchten Potentiale ist eine der Funk-

Abbildung 3.15: Potential e einer geladenen Halbachse fr dim V = 2


tionen Ae + B mit beliebigen reellen Konstanten A, B. Sie knnen als Potentiale
von geladenen Halbebenen im 3d Fall genutzt werden.

3.2.18

*Polarwinkel als Potential einer Dipolschicht

Auf der geschlitzten Ebene U = R2 R0 e1 gilt x = r cos und y = r sin mit r > 0
und 0 < < 2. Daraus folgt auf U, dass (bezglich des Standardskalarprodukts)
grad = (y, x) / (x2 + y 2 ) und weiter
=
>
div (y, x)
2 (x, y)
=
+ (y, x) ,
= 0.
x2 + y 2
(x2 + y 2 )2
Die dehnungsinvariante Polarwinkelfunktion erfllt also = 0 auf U. Die Niveaulinien von sind oene Halbgerade, die von 0 ausgehen, und die Feldlinien von
grad sind punktierte Kreise um 0. Nach Einbettung in den R3 kann als das
Potential der dipolbelegten Halbebene R0 e1 + R e3 genutzt werden.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

248

Abbildung 3.16: Gradientenfeld von e

3.2.19

Helmholtzgleichung: alle radialen Lsungen

Gesucht sind nun all jene Funktionen f : R>0 R, fr die (f (r)) = f (r) fr
ein R, die soganannten radialen Lsungen der Helmholtzgleichung auf Rn 0.
Wir beschrnken uns auf den Fall n = 3, sodass (f (r)) = f (r) zu
2
f (r) + f (r) f (r) = 0
r

(3.21)

auf R>0 quivalent ist. Mit dem Ansatz f (x) = y (x) /x ergibt sich
f (x) =

y (x) y (x)
2
2
1
2 , f (x) = 3 y (x) 2 y (x) + y (x) .
x
x
x
x
x

Daher ist Gleichung (3.21) quivalent zu y y = 0. Fr = 2 > 0 mit > 0


gilt somit
er
er
f (r) = A
+B
r
r
mit A, B R. Fr = 2 mit > 0 hingegen gilt mit A, B R
f (r) = A

3.2.20

cos (r)
sin (r)
+B
.
r
r

Orientierung eines Vektorraums

Im nchsten Abschnitt wird eine weitere Dierentiationsvorschrift fr dreidimensionale Vektorfelder beschrieben. Ihr Ergebnis, die sogenannte Rotation, ist wieder ein
dreidimensionales Vektorfeld. Zur Bildung der Rotation eines Vektorfeldes wird auf
dem Vektorraum V neben dem Skalarprodukt, das den Winkel- und Lngenbegri
festlegt, eine Formalisierung der anschaulichen Begrie links und rechts bentigt.
Gibt es hilfreichere Erklrungen als jene des Typs rechts ist dort, wo der Daumen
links ist? Oder gar eine, die ein Computer verstehen kann?

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

249

Die Anweisung gehe zehn Schritte geradeaus und dann fnf Schritte nach links
macht nur Sinn, wenn die Person, an welche die Anweisung gerichtet ist, ihre linke
von der rechten Hand unterscheiden kann. Sie muss aber auch wissen, welche Richtung mit geradeaus gemeint ist. Wollte man einen Taucher im trben Gewsser
mit solchen Anweisungen wo hinschicken, wird bewusst, dass neben der Richtung
geradeaus noch die Orientierung der Krperachse bestimmt sein muss, wenn die
Anweisung zehn Meter geradeaus und dann fnf Meter nach links eine Endposition festlegen soll. Die Vorgabe einer Blickrichtung und einer Orientierung der
Krperachse von den Fen zum Kopf legt also erst fest, was mit links oder rechts
gemeint ist.
Wie aber lsst sich ohne direktes Hinweisen jemandem erklren, was seine rechte
Hand ist? Anstatt Kindern immer wieder zu zeigen, welche Hand es denn ist, die
sie zur Begrung zu reichen haben, knnte in unseren Breiten der folgende physikalische Sachverhalt genutzt werden. Steht das Kind bei Sonnenschein aufrecht
irgendwo in der gemigten Zone der Nordhalbkugel, kann es ein paar Minuten die
Sonne betrachten und dabei beobachten, in welche Richtung sie wandert. Es bildet
dann in seinem Standpunkt einen Vektor nach oben und nennt ihn e3 . Dann bildet
es einen Richtungsvektor vom eigenen Standpunkt zur Sonne und nennt ihn e2 .
Zuletzt whlt das Kind einen Vektor, der in den Halbraum weist, in den sich die
Sonne hineinbewegt. Diesen Vektor nennt es e1 .
Nun kann das Kind ausprobieren, fr welche seiner beiden Hnde es, so wie in
Abbildung 3.17, den Daumen an e1 , den Zeigenger an e2 und den Mittelnger an e3
auszurichten vermag. Diese Hand nennt es fortan seine rechte Hand und die Basis
e = (e1 , e2 , e3 ) nennt es rechtshndig oder positiv orientierte Basis des Raums aller
mglichen rter physikalischer Gegenstnde. Eine weitere Basis f = (f1 , f2 , f3 ) ,
die ja aus e durch eine invertierbare lineare Abbildung A : V V mit Aei = fi
hervorgeht, wird ebenfalls als rechtshndig bezeichnet, wenn det A > 0 gilt und als
linkshndig, wenn det A < 0 gilt. Der Fall det A = 0 kann ja nicht eintreten. Die
Menge aller Basen von V zerfllt so in zwei disjunkte Teilmengen von rechts- bzw
linkshndig orientierten Basen.
Hier ein Beispiel: Ist e = (e1 , e2 , e3 ) eine Basis von V, dann sind f = (e2 , e1 , e3 )
und g = (e2 , e3 , e1 ) auch Basen von V. Die Basen e und f sind gegengesetzt orientiert,
whrend e und g gleichsinnig orientiert sind. Jede Vertauschung zweier benachbarter
Basiselemente fhrt zu einem Orientierungswechsel. Die Basis g geht durch eine
sogenannte zyklische Vertauschung aus der Basis e hervor. Die Basen e und h =
(e1 , e2 , e3 ) sind gegengesetzt orientiert, hingegen f und h gleich.
Die eben ausgebreitete berlegung zeigt, wie ohne Sichtkontakt und Gefuchtel
mit den Hnden jemandem erklrt werden kann, was rechts und was links ist. Einem
Kind der Sdhalbkugel muss natrlich gesagt werden, dass sich die Sonne von rechts
nach links und nicht von links nach rechts bewegt und dass die nach obiger Regel
erzeugte Basis linkshndig heit.15 Was aber tun, wenn einer Person unabhngig
von deren Aufenthaltsort unser Begri von links und rechts nahegebracht werden
soll?
15

Wir ignorieren die Komplikationen, die fr Bewohner der Tropen auftreten.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

250

Abbildung 3.17: Schwerkraft und Sonnengang orientieren den Raum


Oenbar wird ein allen Beteiligten zugngliches Objekt bentigt, an dem eine
Orientierung festzumachen ist, weil es bei Raumspiegelung nicht in sich ber geht.
Ein Ball wie in Abbildung 3.18 etwa, bei dem einer der beiden Pole markiert und ein
Breitenkreis mit einem Orientierungspfeil versehen ist. Den knnte man in Paris neben das Urmeter legen, als Standard der rechtshndigen Orientierung aufbewahren,
und Kopien davon verschicken. So etwas ist aber unntig, denn die Eigenrotation
der Sonne, die an der Bewegung der Sonnenecken zu erkennen ist, kann statt dessen berall im Sonnensystem genutzt werden. Versetze dich (nur in Gedanken!) in
den Mittelpunkt M der Sonne. Whle einen Vektor e1 , der von M zu einem bewegten Sonneneck p gerichtet ist. Whle e2 in die Bewegungsrichtung von p. Richte
schlielich e3 von M auf den Polarstern aus. Die so erzeugte Basis ist rechtshndig.

Abbildung 3.18: Ein Orientierungsstandard und sein raumgespiegeltes Gegenstck


Bewohnt eine auerirdische Person unsere Galaxis, dann liee sich ihr auf analoge
Weise aus dem Drehsinn unserer Galaxis und einer weiteren eindeutig identizierten
Nachbargalaxie, zB der kleinen Maghellanschen Wolke, die deutlich auerhalb der
galaktischen Ebene liegt, klar machen, was wir mit links und rechts meinen.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

251

Neben den dauerhaft rotierenden Makroobjekten, die wir der Drehimpulserhaltung verdanken, dient aber auch die schwache Wechselwirkung mikroskopischer Kreisel als bleibender Orientierungsstandard: Beim Betazerfall polarisierter Kobaltkerne
entstehen in Richtung der Spulenachse Elektronen mit einer bevorzugten Laufrichtung. Die magnetischen Momenterwartungswerte der positiv geladenen Kobaltkerne
richten sich am Magnetfeld B im Inneren der Spule aus.16 Betastrahlen verlassen
dann diese Probe, wie das Wu-Experiment zeigt, eher gegen die Richtung von B als
in dessen Richtung.

Abbildung 3.19: -Zerfall polarisierter

60

Co Kerne orientiert den Raum

Inwiefern zeichnet das Wu-Experiment eine Orientierung des Raumes aus? Der
(technische) Strom J in der Spule wechselt aus einer vertikal nach oben weisenden
Richtung e1 in eine auf den Betrachter weisende Richtung e2 . Der Strom J deniert also einen Drehsinn der Ebenen senkrecht zur Spulenachse. Die Richtung e3
zeigt in den Halbraum, in den die -aktive Kobaltprobe Elektronen bevorzugt abstrahlt. Die vom Experiment gelieferte Figur 3.19 zeigt: die Basis (e1 , e2 , e3 ) ist eine
linkshndige.
Wie lsst sich eine Orientierung fr allgemeine Vektorrume formulieren? Im Fall
eines beliebigen reellen Vektorraumes V endlicher Dimension besteht eine Orientierung des Vektorraums in einer (willkrlichen) Auswahl einer der beiden Teilmengen
gleich orientierter Basen als die Menge der positiv orientierten Basen. Die zweite
Klasse von Basen wird als die Klasse der negativ orientierten Basen bezeichnet.
Im Fall eines 2d reellen Vektorraums besteht eine Basis e = (e1 , e2 ) nur aus
zwei Elementen. Der Halbstrahl R>0 e2 geht aus R>0 e1 durch eine Drehung um
einen Winkel mit 0 < < hervor. Der Drehsinn dieser Drehung ist durch e
eindeutig festgelegt. Eine Basis als positiv orientiert auszuzeichnen ist somit quivalent zur Auszeichnung eines Drehsinns der Ebene V als den positiven. Man deutet
16

Das merkt man sich mit einer Eselsbrcke: Der positiv geladene, rotierende Kern stellt einen
Kreisstrom dar. Dieser richtet sich parallel zur technischen Stromrichtung aus. (Amperesches Gesetz). Die Orientierung von magnetischem Moment bzw von Drehimpuls werden beide mit der
rechten Hand Regel aus der Bewegungsrichtung von positiver Ladung bzw Masse gebildet.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

252

ihn grasch durch einen Kreisbogen mit Pfeil an. Nun ist klar, wie die technische
Stromrichtung einer Spule zur Orientierung der Ebenen senkrecht zur Spulenachse
genutzt werden kann.

3.2.21

Rotation eines 3d-Vektorfeldes

Schrnkt man ein Vektorfeld in einem n-dim Vektorraum auf eine 2-dim Ebene durch
den Punkt p ein, so kann sich das Feld auf dieser Ebene in der unmittelbaren Umgebung von p mehr oder weniger um p winden. Das Kurvenintegral des Vektorfeldes
lngs einer kleinen geschlossenen Kurve um p, die in der Ebene verluft, zeigt eine
Strke der Windung um p herum an. Lsst man die Kurve auf den Punkt p zusammenschrumpfen und bildet den Limes von Windungsintegral durch Flcheninhalt
der von umzingelten Flche, ergibt sich ein Ma der lokalen Windung um p. Man
nennt sie die Rotation des Vektorfelds in p bezglich der Ebene. Eine 2-dim Ebene
wird durch ein Paar von Basisvektoren (ei , ej ) mit i < j gekennzeichnet. In einem
n-dim Vektorraum existieren durch jeden Punkt n!/2! (n 2)! linear unabhngige
Ebenen. Zu jeder solchen Ebene gehrt eine Komponente der Rotation in p. Fr
n = 3 sind dies 3 Komponenten, die (nach Wahl einer Orientierung) zu einem Vektorfeld zusammengefasst werden knnen. Fr n = 4 sind es schon 6 Komponenten.
Seien also ei , ej zwei Elemente einer Orthonormalbasis von V und sei p im Denitionsbereich des C 1 -Vektorfeldes X. Die Tangentialapproximation an Xi := X, ei
in p besagt, dass
X (p + ei + ej ) , ej = X (p) , ej + (ie)p Xj + je

Xj + o ( ei + ej ) .

Daraus folgt fr das Kurvenintegral


von X lngs einer Kurve , die das quadratische
,

,
Gebiet p + ei + ej , 2 , 2
mit hinreichend kleinem > 0 umschliet,
(
)

X =
X p + ei + tej X p ei tej , ej dt +
2
2

/2
(
)
/2

+
X p + ej tei X p ej + tei , ei dt
2
2
/2
/2

Tangentialapproximation der Integranden ergibt


/2

X =

0
(ie )p X, ej + 2t je

/2
/2

/2

0
je

X, ej

X, ei 2t (ie )p X, ei

dt
1

dt + o 2 .

Die in t linearen Terme des Integranden integrieren sich zu 0 auf, sodass folgt
0
1 /2
e
e
X = (i )p X, ej j p X, ei
dt + o 2

/2
0
1
e
e
= 2 (i )p X, ej j p X, ei + o 2 .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

253

Die Orientierung der Randkurve des Quadrats wurde dabei so gewhlt, dass an
die Kante, die in Richtung +ei durchlaufen wird, jene Kante anschliet, die in +ej
Richtung durchlaufen wird. Bei Vertauschung von i mit j wechselt das Integral X
sein Vorzeichen. Die Flche des Quadrats ist 2 und daher gilt
1
0 Flche
lim

X = ie X, ej je X, ei .

Soll im Fall n = 3 aus Zij = ie X, ej je X, ei ein Vektorfeld rot (X) gebildet werden, wird eine Konvention bentigt, die etwa sagt, ob Z12 oder Z21 die
3-Komponente ist. Und dabei sollte rot (X) aber von der speziellen Wahl der ONB
unabhngig sein. Dies gelingt erst durch die Auszeichnung der rechtshndig orientierten Basen, fr die Z12 die 3-Komponente ist. Im Fall allgemeiner Dimension
spricht man in Ermangelung einer rechten Hand von positiv orientierten Basen.
Da im folgenden das uere Vektorprodukt in einem 3-dim Vektorraum zu einem
Skalarprodukt , eine Rolle spielt, sei an seine Denition erinnert. Auch dabei wird
eine Orientierung bentigt.
Denition 126 Der reelle, orientierte Vektorraum V habe die Dimension 3 und
, sei ein Skalarprodukt von V. Das vektorielle Produkt zu Skalarprodukt und Orientierung von V ist die schiefsymmetrische, bilineare Abbildung : V V V mit
e1 e2 = e3 , e3 e1 = e2 , e2 e3 = e1 fr eine beliebig gewhlte positiv orientierte
ONB e.
Das vektorielle Produkt ist unabhngig von der Wahl von e, soferne e aus der
Klasse der positiv orientierten Basen gewhlt ist.
Denition 127 Der reelle Vektorraum V habe die Dimension 3 und , sei ein
Skalarprodukt von V. Eine Orientierung von V sei gewhlt. Sei U V oen und
X : U V ein C 1 -Vektorfeld mit den Komponentenfunktionen X i : U R bezgt
lich einer positiv orientierten ONB e, d.h. X = e (X 1 , X 2 , X 3 ) . Dann heit das
t
Vektorfeld rot (X) = e (2e X 3 3e X 2 , 3e X 1 1e X 3 , 1e X 2 2e X 1 ) die Rotation
von X. Sein Wert im Punkt p wird als rotp (X) notiert. Formal gilt

1
1
X
rot (X) = e 2 X 2 .
3
X3

Nach Denition 117 ist fr dim (V ) = 3 ein C 1 -Vektorfeld X genau dann rotationsfrei, wenn rot (X) = 0 gilt. Das komponentenweise denierte Vektorfeld rot (X)
ist unabhngig von der Wahl von e, soferne e nur eine positiv orientierte ONB ist.
Eine explizit basisfreie Denition der Rotation ist ber den Cartanschen Kalkl der
Dierentialformen mglich. Auerdem zeigt diese Theorie was die Rotation im Fall
hherdimensionaler Rume ist. Historisch gab die Abnderung der therbezogenen
Maxwellgleichungen, in denen die Rotation ja vorkommt, zu einer relativistischen
Feldgleichung den Ansto zur Entwicklung dieses Kalkls.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

254

Der klassische Satz von Stokes gibt der Rotation eines Vektorfeldes eine recht
anschauliche Bedeutung. Er sagt, dass der Fluss der Rotation durch eine stckweise
glatt berandete, kompakte 2-dimensionale Flche mit dem Kurvenintegral des Vektorfeldes lngs einer zugehrig orientierten geschlossenen Randkurve bereinstimmt.
Die Stze von Gau und von Stokes sind n = 3 Spezialflle eines weitaus allgemeineren Satzes ber die Integration von Dierentialformen im (ueren) Dierentialkalkl von Cartan. Diese Theorie bringt die begriiche Struktur der Vektoranalysis
viel besser zum Vorschein als die hier skizzierte klassischen Vorstufe.

3.2.22

Faulenzerregeln zur Rotation

Rotation von Einheits- und Drehvektorfeld mit Koordinaten


Der reelle Vektorraum V habe die Dimension 3 und , bezeichne ein Skalarprodukt
von V. Eine Orientierung von V sei gewhlt. Fr das Einheitsvektorfeld d : V V
gilt oenbar rot (d) = 0. Fr das Drehvektorfeld Ln : V V mit Ln (p) = n p fr
ein n V gilt rot (Ln ) = 2n, denn

2 3

1
n x n3 x2
n + n1
rot (Ln ) = e 2 n3 x1 n1 x3 = e n2 + n2 = 2n.
3
n1 x2 n2 x1
n3 + n3

Das Vektorfeld LB/2 dient wegen rotLB/2 = B als Vektorpotential der konstanten
magnetischen Flussdichte B im Inneren einer unendlich langen Spule.
Faulenzerregeln
Sei R, und seien f : U R und X, Y : U V vom C 1 -Typ, mit U V oen
und dim(V ) = 3. Dann gilt
1. rot (X + Y ) = rot (X) + rot (Y ) ,
2. rot (f X) = grad (f ) X + f rot (X) (Regel 1. ist hierin enthalten),
3. div (X Y ) = rot (X) , Y X, rot (Y ) ,
4. grad X, Y = X rot (Y ) + Y rot (X) + [Y ] X + [X] Y,
5. grad X, X = 2 (X rot (X) + [X] X) ,
6. rot (X Y ) = X div (Y ) Y div (X) [X] Y + [Y ] X,
7. rot (R X R1 ) = det (R) (R rot (X) R1 ) fr R O (V ) ,

8. Die folgende Regel17 bentigt die Wahl einer (beliebigen) Basis e = (e1 , e2 , e3 )
von V. Ist X : U V vom C 2 -Typ, mit X = 3i=1 Xei ei , dann gilt
3

rot (rot (X)) = grad div (X)


17

i=1

Xei ei .

Achtung: Diese Regel ist nicht naiv auf die Zerlegung von X nach einer krummlinigen Kartenbasis zu bertragen.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

255

Rotation von Ln koordinatenfrei


Mit Regel 6. kann das Ergebnis rot (Ln ) = 2n koordinatenfrei erhalten werden: Es
gilt Ln = X Y mit X = n und Y = d. Daraus folgt wegen der Konstanz von X
und unter Beachtung von [X] Y = dY (X) = Y (X) = X
rot (Ln ) = rot (X Y ) = X div (Y ) [X] Y = 3n n = 2n.
Rotation des freien Vortexfeldes
Benutzen wir diese Regeln, um die Rotation des freien Vortex X : V R n V mit
X (p) = n p/ |n p|2 zu berechnen. Fr den freien Vortex X gilt also X = f L mit
f = |L|2 . Sei oEdA |n| = 1. In diesem Fall stimmt |L (p)| mit dem Normalabstand
des Punktes p von der Achse R n berein. Warum? Fr alle a, b, c, d V gilt
a b, c d = a, c b, d a, d b, c . Daraus folgt
L (p) , L (p) = n p, n p = |p|2 n, p 2 .

Somit stimmt |L (p)| mit dem Normalabstand des Punktes p von der Achse R n
berein.
Wollen wir die dritte Regel bei der Berechnung von rot (f L) nutzen, bentigen
wir den Gradienten von |L| . Den berechnen wir uns ber die Kettenregel
gradp |L| = gradp

L, L =

1
2

L (p) , L (p)

gradp L, L .

Nun brauchen wir gradp L, L :


gradp L, L = gradp ||2 n,
Es gilt daher
gradp |L| =

= 2 (p n n, p ) .

(p n n, p )
|L (p)|

(Das wre auch zu erraten gewesen, da ja |L (p)| gerade die Norm der Komponente
von p senkrecht zu R n ist.)
Damit folgt aus der dritten Faulenzerregel zur Rotation
2
1
rotp (L)
3 gradp |L| L (p) +
|L (p)|
|L (p)|2
2 p n n, p
2n
=
(n p) +
.
3
|L (p)|
|L (p)|
|L (p)|2

rotp (X) =

Nun gilt fr das iterierte Kreuzprodukt dreier Vektoren a, b, c V :


a (b c) = b a, c c a, b .
Daraus ergibt sich wegen |n| = 1

[p n n, p ] (n p) = n p, p p p, n n, p (n n, p p n, n )
= n |p|2 n, p 2 = n |L (p)|2 .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

256

Daraus folgt nun schlielich rot (X) = 0.


Ohne jede Rechnerei lsst sich diese Tatsache aber auch aus dem folgenden Satz
erschlieen.
Satz 128 Sei U V oen und dim(V ) = 3. Die Abbildungen f : U R und
X : U V seien C 2 . Dann gilt 1) rot (grad (f)) = 0, und 2) div (rot (X)) = 0.
Beweis. Fr Teil 1 bentzt man eine positiv orientierte ONB e, sodass mit
Unterdrckung der Basisindizierung die Behauptung aus i j f = j i f folgt:

1
1 f
2 3 f 3 2 f
rot (grad (f)) = e 2 2 f = e 3 1 f 1 3 f = 0.
3 f
1 2 f 2 1 f
3
Teil 2 folgt analog mit

div (rot (X)) = 1 2 X 3 3 X 2 + 2 3 X 1 1 X 3 + 3 1 X 2 2 X 1 = 0.


Die Denition von Rotation und Divergenz ber Limesprozesse macht
div (rot (X)) = 0 und rot (grad (f)) = 0
ohne jede Rechnung klar. Die Komponenten der Rotation von X in p ergeben sich
aus den Wegintegralen von X lngs einer Familie von geschlossenen, ebenen Kurven
um p in einem Grenzprozess kleiner werdender Kurven. Ist X ein Gradientenfeld, so
hat jedes dieser Integrale den Wert 0. Der Quotient aus Wegintegral und umlaufenem
Flcheninhalt strebt somit erst recht gegen 0.
Die Divergenz eines Vektorfeldes Y in p ergibt sich aus den Oberchenintegralen
von Y durch eine Familie von geschlossenen Flchen, die p einschlieen. (Wir haben
in einer heuristischen Motivation des Rotationsbegries die Oberche von Wrfeln
bentzt.) Ist das Vektorfeld Y die Rotation eines Vektorfeldes X, dann stimmt nach
dem Satz von Stokes das Oberchenintegral von Y mit dem Integral von X lngs
des Randes der gewhlten Flche berein. Fr jede geschlossene Flche ist aber der
Rand leer. Somit hat das Oberchenintegral von Y ber eine geschlossene Flche
den Wert 0. Damit folgt div (rot (X)) = 0.
Da fr |n| = 1 der freie Vortex X berall, mit Ausnahme einer Halbebene, mit
dem Gradientenfeld des Polarwinkels in der Ebene senkrecht zu n bereinstimmt,
siehe Abschnitt 3.1.14, ergibt sich ohne Rechnung rot (X) = 0.

3.2.23

Existenz von (Vektor)Potentialen

Der folgende Satz gibt Begleitumstnde an, unter denen durch einfaches Dierenzieren des Vektorfeldes X festgestellt werden kann, ob es zu X ein skalares oder ein
Vektorpotential gibt. Teil 1 ist ein Spezialfall von Satz 120.
Satz 129 Sei U V oen, sternfrmig und dim(V ) = 3. Dann gilt:

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

257

1. Ist X : U V vom C 1 -Typ mit rot (X) = 0, dann existiert eine C 2 -Funktion
f : U R mit X = grad (f) , das skalare Potential von X.
2. Ist X : U V vom C 1 -Typ mit div (X) = 0, dann existiert ein C 2 -Vektorfeld
Y : U V mit X = rot (Y ) , das Vektorpotential von X.
Beweis. Ein Beweis ist auf pp. 362-364 von [10] und pp. 158-160 von [11] angegeben. Dieser Beweis gibt eine explizite Konstruktion von Potentialen f bzw. Y an. Sei
p0 ein Punkt im Denitionsbereich U von X, sodass p (t) := p0 + t (p p0 ) U fr
alle p U und t [0, 1]. Ist X rotationsfrei, dann ist die Skalarfunktion f : U R
mit
= 1
>
f(p) :=
X=
X p (t) dt, (p p0 )
p

ein skalares Potential von X. Ist X divergenzfrei, dann ist das Vektorfeld Y : U V
mit
1

Y (p) := (p0 p)

tX p (t) dt
0

ein Vektorpotential von X. Mit diesen Anstzen bleibt dann nur mehr zu zeigen,
dass grad (f) = X bzw. rot Y = X, falls X rotationsfrei bzw. divergenzfrei ist.

3.2.24

*Lorentzkraft: Lagrange- und Hamiltonfunktion

Die Newtonsche Bewegungsgleichung eines geladenen Massenpunktes in einem vorgegebenen, zeitabhngigen, elektromagnetischen Feld schrnkt die mglichen Ortsgeschichten des Massenpunktes
:RIV
dadurch ein, dass die Gltigkeit der Dierentialgleichung zweiter Ordnung
m
(t) = e [E (t, (t)) + (t) B (t, (t))]

(3.22)

angenommen wird. Dabei bezeichnet m R>0 die Masse, e R die elektrische


Ladung des Massenpunkts. V ist ein dreidimensionaler, orientierter, reeller Vektorraum. , bezeichnet ein Skalarprodukt von V. In einer oenen und einfach
zusammenhngenden Teilmenge von V knne sich das Teilchen bewegen, d.h. die
zeitliche Abfolge der Orte des Teilchens ist durch eine C 2 -Kurve : I beschrieben, wobei I ein reelles Intervall ist. Das elektromagnetische Feld ist ein Paar von
zeitabhngigen Vektorfeldern auf V, d.h. Abbildungen
E, B : R V.
Die beiden Funktionen E, B seien stetig. Die rechte Seite von Gleichung (3.22) ist
nach dem niederlndischen Physiker H A Lorentz (1853 - 1928) benannt. Diese
Lorentzkraft erklrt die gekrmmten Bahnen eines schnell bewegten Teilchens in
einem homogenen Magnetfeld.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

258

Fr ein systematisches Studium Newtonscher Bewegungsgleichungen ist es ntzlich, jedem solchen Gleichungssystem zweiter Ordnung eine Lagrangefunktion zuzuordnen, aus der sich die Bewegungsgleichung durch Dierenzieren ableiten lsst. In
einem sehr vagen Sinn ist die Lagrangefunktion einer Bewegungsgleichung so etwas
wie das Potential eines Vektorfeldes. Im gegenwrtigen Kontext ist die Lagrangefunktion L eine C 2 -Funktion
L : R V R,
sodass die Lorentzgleichung (3.22) quivalent ist zur sogenannten Euler-Lagrange
Gleichung der Lagrangefunktion L, also zu18
d
(t)) .
grad(t)
L (t, (t) , ) = grad(t) L (t, ,
dt

(3.23)

Tatschlich existiert eine solche Funktion L. Sie enthlt als Bausteine die folgenden Potentiale , A der Funktionen E und B. Dass es diese Potentiale gibt, ist nicht
selbstverstndlich, sondern eine Folge der Naturgesetze, die die zulssigen Funktionen E, B einschrnken. (Die Maxwellgleichungen gelten auf R und ist einfach
zusammenhngend.) Es existieren also Funktionen
: R R und A : R V,
sodass fr alle (t, x) R
E (t, x) = gradx (t, )

1
A (t, x) und cB (t, x) = rotx A (t, )
c t

gilt.19 Die Konstante c R>0 hat den Wert der Lichtgeschwindigkeit und ist im
gegenwrtigen Kontext belanglos, da sie durch bergang von A zu A/c aus allen
hier behandelten Aussagen zum Verschwinden gebracht wird. Sie gewinnt erst Substanz, wenn die Gesetze fr E und B ausformuliert werden. Dann erweist es sich als
praktisch, die Potentiale so zu dimensionieren, wie es hier geschehen ist.
Satz 130 Sei V oen und einfach zusammenhngend. Dann ist die EulerLagrange Gleichung (3.23) zur Lagrangefunktion L : R V R mit
(v
)
m
L (t, x, v) = |v|2 e (t, x)
, A (t, x)
2
c
zur Lorentzgleichung (3.22) quivalent. Hierbei gilt |v|2 = v, v .
Beweis. Es gilt mit der Abkrzung A/c =
gradxL (t, , v) = e [gradx (t, ) + gradx v, (t, ) ] ,
gradv L (t, x, ) = mv + e (t, x) .
18

Hier bezeichnet etwa L (t, , v) : R die Funktion, fr die gilt L (t, , v) : x L (t, x, v) .
Es existieren unendlich viele verschiedene solche Potentiale zu ein und demselben Paar (E, B).
Man nennt dies die Eichfreiheit bei der Auswahl von (, A) .
19

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

259

Daraus folgt fr die linke Seite der Euler-Lagrange Gleichung


d
d
grad(t)
[m (t) + e (t, (t))]
L (t, (t) , ) =
dt
dt
3

= m
(t) + e [t ] (t, (t)) + e
j=1

[ (t)](t) j (t, ) j

= : m
(t) + e [t ] (t, (t)) + e [ (t)](t) (t, ) .
Hier ist ( j ) eine Basis von V und (t, x) = 3j=1 j (t, x) j fr alle (t, x) R .
Fr die rechte Seite der Euler-Lagrange Gleichung ergibt sich
grad(t) L (t, , (t)) = e grad(t) (t, ) + grad(t) (t) , (t, ) .
Somit ist die Euler-Lagrange Gleichung quivalent zu m
(t) =
e grad(t) (t, ) [t ] (t, (t)) + grad(t) (t) , (t, ) [ (t)](t) (t, )
= e E (t, (t)) + grad(t) (t) , (t, ) [ (t)](t) (t, ) .
Sehen wir uns die letzten beiden Terme der rechten Seite dieser Newtonschen
Bewegungsgleichung an. Sie sind mit (t, x, v) R V vom Typ
gradx v, (t, ) [v]x (t, ) .
Andererseits gilt analog zur Tripelvektorproduktformel a(b c) = b a, c c a, b
v rotx (t, ) = gradx ( v, (t, ) [v]x (t, )) .
(Komponentenweises Nachrechnen mit einer positiv orientierten Orthonormalbasis
beruhigt vielleicht noch etwas.) Also gilt tatschlich
m
(t) = e (E (t, (t)) + (t) B (t, (t))) .
Die Umformung der Bewegungsgleichung zweiter Ordnung (3.22) in eine Bewegungsgleichung erster Ordnung auf einem geeigneten Phasenraum kann durch
Einfhrung einer Hamiltonfunktion H als Legendretransformierter von L erreicht
werden. Die Hamiltonfunktion ist festgelegt durch p (t, x, v) = gradv L (t, x, ) und
H (t, x, p (t, x, v)) = v, p (t, x, v) L (t, x, v) fr alle (t, x, v) R V.
Daraus folgt wegen p (t, x, v) = mv + ec A (t, x)
(
) m
(v
)
e
H (t, x, p (t, x, v)) = v, mv + A (t, x) |v|2 + e (t, x)
, A (t, x)
c
2
c
m 2
=
|v| + e (t, x)
2 ,
,2
e
1 ,
,
=
,p (t, x, v) A (t, x), + e (t, x) ,
2m
c

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

260

also H : R V R mit

,2
e
1 ,,
,
,p A (t, x), + e (t, x) .
2m
c
Die nichtautonome Hamiltonsche Bewegungsgleichung erster Ordnung am Phasenraum V lautet somit (t) = XH (t, (t)) mit dem zeitabhngigen Hamiltonvektorfeld XH (t, ) : V V V
H (t, x, p) =

XH (t, x, p) = (gradp H (t, x, ) , gradx H (t, , p)) .

3.2.25

*Vektorpotential des freien Vortexfeldes

Sei V dreidimensional und eine Orientierung sei gewhlt. Sei n V mit |n| = 1 und
sei X : V R n V mit X (p) = n p/ |n p|2 . Bis auf einen konstanten Faktor
stimmt X mit dem Magnetfeld eines unendlich langen stromfhrenden Drahtes der
Dicke 0 berein. Gesucht ist ein Vektorfeld Y : V R n V mit X = rot (Y ) .
Versuche den Ansatz Y (p) = f (|n p|) n mit einer C 1 -Funktion f : R>0 R.
Daraus folgt mit L (p) = n p fr p V R n
rotp (Y ) = gradp (f |L|) n = f (|n p|) gradp |L| n.

Aus dem Abschnitt ber die Rotation des freien Vortex ist bekannt, dass
gradp |L| =
Daraus folgt fr p V

(p n n, p )
fr alle p V
|L (p)|

Rn

rotp (Y ) = f (|n p|)

R n.

(p n n, p )
f (|n p|)
n=
n p.
|L (p)|
|L (p)|

Es gilt also rotp (Y ) = X (p) = n p/ |n p|2 genau dann, wenn f (|n p|) =
1/ |n p| . Dies ist genau dann der Fall, wenn ein A R existiert, sodass f (x) =
ln (x) + A fr alle x > 0.
Somit ist das Vektorfeld Y : V R n V mit
Y (p) = (ln |n p|) n + An
fr eine beliebe Zahl A R ein Vektorpotential des freien Vortexfeldes X. Das
konstante Vektorfeld An = grad An, trgt zu rot (Y ) nicht bei. Weitere Vektorpotentiale ergeben sich aus Y durch bergang zu Y + grad mit einer beliebigen
C 2 -Funktion : V Rn R. (In der Elektrodynamik wird diese Unterbestimmtheit
eines Vektorpotentials als Eichfreiheit bezeichnet.)
Der Denitionsbereich V R n von X ist nicht sternfrmig. Daher garantiert
Satz 129 die Existenz des vorliegenden Vektorpotentials Y nicht. Nimmt man aus
V
R n jedoch eine Halbebene heraus, die von R n berandet ist, so ist dieses
Gebiet sternfrmig. Fr dieses Gebiet garantiert Satz 129 die Existenz eines Vektorpotentials Y. Wir haben ein solches gefunden, das eine C 2 -Fortsetzung auf ganz
V R n hat. Dass eine solche Fortsetzbarkeit nicht immer gegeben ist, zeigt der
sptere Abschnitt ber das Vektorpotential eines Punktmonopols.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.2.26

261

*Vektorpotential des Punktdipols

Sei V dreidimensional und orientiert. Ein Skalarprodukt , sei gewhlt. Das elektrische Feldstrkefeld E oder magnetische Flussdichtefeld20 B eines Punktdipols mit
dem elektrischen bzw magnetischen Dipolmoment m V, das in 0 V ruht, stimmt
fr p V 0 mit dem Vektorfeld X : V 0 V berein, fr das
X (p) =

|p|3

m, p
pm
|p|2

fr alle p V

gilt. Dabei ist im elektrischen Fall = 1/40 und im magnetischen Fall = 0 /4


zu setzen.21 Es folgt daraus divX = 0. Gibt es ein Vektorfeld A : V 0 V mit
X = rotA?
Mit dem durch die Drehinvarianz von X um die Achse R p motivierten Ansatz
A (p) = f (|p|) Lm (p) = f (|p|) m p folgt rotp A =
f (|p|)

p
f (|p|)
(m p) + f (|p|) rotp Lm =
m |p|2 p m, p
|p|
|p|
m, p
= (f (|p|) |p| + 2f (|p|)) m f (|p|)
p.
|p|

+ f (|p|) 2m

Die Bedingung X = rotA ist genau dann berall erfllt, wenn fr alle p = 0
f (|p|)

m, p

m, p
und f (|p|) |p| + 2f (|p|) = 3
= 3
5
|p|
|p|
|p|

gilt. Dies ist quivalent zu


f (|p|) = 3

fr alle p = 0.
4 und 3
3 + 2f (|p|) =
|p|
|p|
|p|3

Die zweite dieser Gleichungen ist quivalent zu f (|p|) = / |p|3 (fr alle p = 0) und
die erste ist dann auch erfllt.
Ergebnis: Fr das Vektorfeld A : V
0 V mit A (p) = m p/ |p|3 gilt
X = rotA. Das Feld A ist homogen vom Grad 2 und divergenzfrei.

3.2.27

*Das elektromagnetische Nahfeld eines Pulsars

Pulsare werden heute als berreste einer Supernovaexplosion gedeutet. In diesem


Bild rotiert eine Kugel mit dem Radius R 10 km und einer Masse von ungefhr
20

Das Vektorpotential eines magnetischen Dipols ist fr die Physik viel wichtiger als das Vektorpotential eines elektrischen Dipols, da in die Lagrangefunktion eines geladenen Teilchens einerseits
das Vektorpotential des magnetischen und andererseits das skalare Potential des elektrischen Feldes, welche gemeinsam auf das Teilchen einwirken, eingehen.
21
Das magnetische Dipolmoment einer kleinen, ebenen stromfhrenden Leiterschleife hat den
Betrag IA, wenn I die Stromstrke im Leiter und A der Flcheninhalt des von der Schleife berandeten ebenen Gebietes ist. Der Vektor m liegt in der Achse senkrecht zur Schleife und ist so
orientiert, dass die technische Stromrichtung rechtshndig um m rotiert.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

262

einer Sonnenmasse mit einer Periode T von einigen Millisekunden bis einigen Sekunden. Das magnetische Moment des explodierten Sternes ist so wie ein erheblicher
Teil seiner Masse und seines Eigendrehimpulses im verdichteten Rest konserviert.
Seine Leptonenzahl hingegen strahlt der explodierende Sternkern ber Neutrinos
weitgehend ab und wird so zu einem Neutronenstern, einem gravitativ gebundenden
Riesenbaryon mit der Massendichte eines Atomkerns. Beim Schrumpfen des Sternradius von 106 km auf 10 km steigt die magnetische Flussdichte an der Sternoberche
um den Faktor 1015 an.
Fllt das magnetische Moment eines Neutronensterns nicht auf seine Drehachse,
dann rotiert das Magnetfeld des Sterns und regt das umgebende ionisierte Gas zu
scharf ausgerichteter elektromagnetischer Abstrahlung in Richtung der momentan
vorliegenden magnetischen Achse an. berstreicht ein solcher Scheinwerferkegel bei
seiner Rotation auch noch die Erde, dann macht sich der Neutronenstern in einem
breiten Frequenzbereich als pulsierende Strahlungsquelle bemerkbar.
Der Pulsarmittelpunkt wird in den Punkt 0 V gesetzt. Er rotiere mit der
Kreisfrequenz = 2/T > 0 im Rechtsschraubensinn um die Achse R n fr ein
n V mit |n| = 1. Sein magnetisches Moment zur Zeit t sei etLn m V. Fr
Punkte p V mit R < |p| cT kann22 das exakte Flussdichtefeld B durch die
quasistatischer Nherung B0 : R (V 0) V mit

B0 (t, p) = 3
|p|

'
& tL
e n m, p
|p|2

p etLn m

genhert werden. Fr das Vektorpotential A0 : R (V 0) V mit rotA0 (t, ) =


B0 (t, ) gilt dann A0 (t, p) = etLn m p/ |p|3 mit = 0 /4. Damit geht ein
elektrisches Feld E0 einher. Diese erfllt im Bereich R < |p| cT
E (t, p) E0 (t, p) = t A0 (t, p) = n

etLn m p
|p|3

Die beiden Felder E0 und B0 erfllen oenbar die homogene Maxwellgleichung


rotE0 (t, ) + t B0 (t, ) = 0. Zudem gilt auf V 0
divB0 (t, ) = 0,

rotB0 (t, ) = 0,

divE0 (t, ) = 0.

Die (inhomogene) Maxwellgleichung rotB = 0 j + 0 0 t E wird von den quasistatischen Nherungsfeldern E0 und B0 jedoch nicht erfllt, da ja j = 0 und t E0 = 0,
aber rotB0 (t, ) = 0 berall auf V 0 gilt.
Der Betrag von B0 betrgt an den magnetischen Polen 2 |m| /R3 = 0 |m| /R3 2.
Wenn die kolportierten Flussdichten von bis zu 108 Tesla korrekt sind, dann htte
das magnetische Dipolmoment eines solchen Pulsars einen Betrag von
|m| = 2R3
22

108 T
= 2 104 m
0

108 T
1
= 1027 A m2 .
7
4 10 T m/ A
2

c bezeichnet die Vakuumlichtgeschwindigkeit. Also liegt cT bei nur 300 km fr T = 1 ms.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

263

Das Dipolmoment der Erde betrgt etwa 7, 7 1022 A m2 . Die Querschnittsche


der Erde ist 63802 106 m2 = 1, 3 1014 m2 . Eine Leiterschleife von der Gre
des Erdquators msste also einen Strom von ca 108 A fhren, um eine solches
Dipolmoment zu erzeugen. Im Fall des Pulsars htte der Strom eine Strke von ca
1018 A. Der Betrag des elektrischen Feldes E0 hat an der Oberche des Sterns eine
Grenordnung von R 108 T. Fr R = 104 m und = 2 10 Hz ergibt dies einen
Wert von etwa 104 2 10 108 T m s1 = 2 1013 V m1 . Bis in eine Entfernung von
100 R sinkt die elektrische Feldstrke auf 104 2 1013 V m1 = 2 109 V m1 ab.

3.2.28

*Vektorpotential eines Punktmonopols

Zur Illustration der Stze 128 und 129 dient uns das elektrische Feldstrkefeld X einer Punktladung in 0 V mit dim(V ) = 3. Es gilt X : V 0 V, X (p) := p/ |p|3 .
Hat X ein skalares und ein Vektorpotential? Die nach Satz 128 dafr notwendigen
Bedingungen sind wegen div (X) = 0, rot (X) = 0 erfllt. Da U := V
0 nicht
sternfrmig (aber einfach zusammenhngend) ist, sind jedoch die hinreichenden Bedingungen von Satz 129 nicht gegeben. Nur eine etwas allgemeinere Version dieses
Satzes, die fr einfach zusammenhngende Gebiete gilt, stellt klar, dass ein skalares
Potential existiert.
Dieses kennen wir auch schon, da X = grad 1r mit r = || . Im vorliegenden
Fall lsst sich die Existenz eines skalaren Potentials von X auf die Aussage von
Satz 129 zurckfhren. Und zwar so: Wir knnen X auf das oene und sternfrmige
Gebiet U := V (R0 n) einschrnken, wobei n V mit |n| = 1 sei. Zu einem so
eingeschrnkten X := X |U existieren gem Satz 129 sowohl ein skalares als auch
ein Vektorpotential. Klarerweise gilt X = grad (1/r) auf U . Das Potential 1/r
auf U kann nun oensichtlich zu einem dierenzierbaren Skalarfeld auf U fortgesetzt
werden. Damit ndet die Existenz des skalaren Potentials von X mit seinem einfach
zusammenhngenden aber nicht sternfrmigen Denitionsbereich eine Erklrung.
Die Frage nach einem skalaren Potential von X stellt sich in der Elektrostatik.
In der Magnetostatik ist X das magnetische Induktionsfeld eines (ktiven) magnetischen Monopols. Fr die Lagrangeformulierung der Mechanik einer Punktladung im Feld X bentigt man ein Vektorpotential von X. Wegen div (X) = 0
knnte es eines geben. Ob ein solches tatschlich existiert, lsst Satz 129 oen. Er
sagt jedoch, dass die Einschrnkung X von X ein Vektorpotential hat. Ein solches
Vektorpotential A : U V von X ist auf U gegeben durch
np
,
A (p) :=
r(p) (r(p) n, p )
da X = rot (A ) gilt. (Dies koordinatenfrei nachzurechnen ist eine ntzliche bung!
A ist Diracs Vektorpotential eines magnetischen Monopols.) Sei nun (p) [0, ]
der Winkel zwischen p und n, d.h. n, p = r(p) cos ((p)). Da
|A (p)| =

sin ((p))
fr (p) 0.
r(p) (1 cos ((p)))

kann das Vektorfeld A oenbar nicht stetig von U nach U fortgesetzt werden. Eine
etwas weitergehende berlegung mit dem Satz von Stokes zeigt, dass und warum

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

264

es auch kein anderes Vektorpotential zum maximal denierten Vektorfeld X geben


kann. Nur die Einschrnkungen von X auf die Mengen U haben Vektorpotentiale.
U entsteht aus V durch Entfernen eines von 0 ausgehenden Halbstrahles.23 Das
divergenz- und rotationsfreie Vektorfeld X hat somit zwar ein skalares, aber kein
Vektorpotential.

3.2.29

*Vom Mono- zum Dipolvektorpotential

Das skalare Potential eines Punktdipols geht durch Richtungsableitung aus dem
skalaren Potential eines Punktmonopols hervor. (Siehe Beispiele zur Richtungsableitung) Geht auch das Vektorpotential eines Punktdipols
A:V

0 V mit A (p) =

np
|p|3

mit n V und |n| = 1 aus dem Vektorpotential eines Punktmonopols


A : V

(R0 n) V mit A (p) :=

np
Ln
= 2
(p)
r(p) (r(p) n, p )
r (1 cos )

in hnlicher Weise hervor?


Zieht man von dem in n-Richtung etwas verschobenen Vektorpotential A das
unverschobene Vektorpotential ab, dann knnten sich die Singularitten auf der
Achse R0 n gegenseitig ausgleichen und vielleicht ein dierenzierbares Vektorfeld
auf V 0 ergeben. Probieren wir das aus.
Sei > 0. Dann gilt fr alle p V {(, ] n} wegen n (p n) = n p
,
,
,
,
1
A (p n) A (p)
(n p)
1
,
, .
=

r2 (1 cos ) ,pn r2 (1 cos ) ,p

Fr den Grenzbergang zu 0 folgt somit

A (p n) A (p)
lim
= (n p) [n]p
0

1
r2 (1 cos )

Es ist also die Richtungsableitung von r2 (1 cos )1 = ||1 (|| n, )1 an der


Stelle p unter n zu berechnen. Es gilt
[n]p
=
23

2 p, n

p,n
|p|

1
|| (|| n, )

n, p |p| n, n

|p|2 (|p| n, p )2

=
=

[n]p ||2 || n,

|p|2 (|p| n, p )2

n, p 2 + |p|2 2 p, n |p|
1
= 3.
3
2
|p| (|p| n, p )
|p|

Dirac erkannte, dass die Wahl von n, die in A eingeht, auf die quantenmechanischen Eigenschaften eines elektrisch geladenes Teilchens, das dem Feld A ausgesetzt ist, genau dann keinen
Einuss hat, wenn die elektrische Ladung des Teilchens ein ganzzahliges Vielfaches einer universellen Ladungseinheit ist. Das fhrte ihn zur Vermutung, dass die Existenz von (hypothetischen)
magnetischen Monopolen die Erklrung fr die Quantisierung aller elektrischen Ladungen geben
knnte. Darum wird immer wieder nach magnetischen Monopolen gesucht.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

Fr die Richtungsableitung von A unter n gilt somit fr alle p V


np
A (p n) A (p)
=
.
0

|p|3

265

(R0 n)

[n]p A := lim

Das Vektorfeld [n]p A hat oenbar eine stetige Fortsetzung nach V


das Vektorpotential eines Punktdipols.

3.3

0. Diese ist

Krummlinige Koordinatensysteme

Um die Notation zu vereinfachen, sei in diesem Abschnitt V = Rn mit dem Standardskalarprodukt. Die (kontravariante) Karte e =: von V bzglich der Standardbasis e wird als = (x1 , . . . , xn ) bezeichnet.24 Fr n = 2, 3 wird auch = (x, y)
bzw. = (x, y, z) notiert. Zwischen Zeilen- und Spaltenvektoren wird nicht systematisch unterschieden, sondern meist nach graphischen Vorteilen notiert.
Ein Koordinatensystem von Rn ist ein Schema, mit dem alle Punkte einer oenen Teilmenge von Rn durch n-Tupel reeller Zahlen eindeutig addressiert werden.
Die von uns bisher bentzten (globalen) Koordinatensysteme entstehen durch die
Wahl einer Basis des betrachteten Vektorraums. Solche an die Vektorraumstruktur
angepasste Koordinaten heien lineare Koordinaten. Zwischen linearen Koordinaten zu verschiedenen Basen besteht der lineare Zusammenhang von Gleichung (3.1).
In diesem Abschnitt werden wir allgemeinere Koordinatensysteme kennenlernen.
Die Verwendung eines geschickt gewhlten allgemeineren Koordinatensystems kann
manche konkrete numerische Rechnung erheblich vereinfachen. Manche Koordinatensysteme sind etwa an die Symmetrie einer speziellen Situation angepasst und
bieten sich in solchen Fllen an. Wirklich zwingend wird die Einfhrung allgemeinerer Koordinaten jedoch dann, wenn Vektorrume als Bhne fr Dierential und
Integral verlassen werden. Was ist der Gradient eines Skalarfeldes, das nur auf der
Oberche einer Kugel gegeben ist? Solchen Fragen, die sich z. B. im Bereich der
Mechanik mit Zwangsbedingungen ergeben, werden wir hier nicht nachgehen.

3.3.1

Lokale Karten von Rn

Denition 131 Sei U V oen. Eine C -Abbildung

= 1 , ..., n : U (U ) Rn ,

die bijektiv ist, und deren Umkehrabbildung auch vom C -Typ ist, heit eine lokale
Karte oder ein lokales Koordinatensystem von Rn . Die reellwertigen Funktionen i
fr i = 1, . . . , n heien Koordinatenfunktionen von .
Polarkoordinaten
Fr n = 2 sei U die geschlitzte Ebene

24 i

U := {p V | y(p) = 0 x(p) < 0} .

x ist also jene Funktion von V nach R, die einen Punkt (p1 , . . . pn ) auf pi abbildet.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

266

Dann ist die Abbildung = (r, ) : U (0, )(0, 2) implizit durch x = r cos ()
und y = r sin () auf U deniert. Beachte: r = x2 + y 2 ; (p) ist der orientierte
Winkel zwischen (1, 0) und p. Der Beweis, dass eine lokale Karte ist, bentigt den
Satz ber implizite Funktionen.
Die Koordinatenlinien durch p U: Die Niveaulinie = (p) (0, 2) ist
der von 0 ausgehende Halbstrahl durch p. Auf ihr ist r nicht konstant. Sie heit
Koordinatenlinie zu r durch p. Die Niveaulinie r = r(p) > 0 ist der Kreis um (0, 0)
durch p, aus dem der Punkt (r(p), 0) entfernt ist. Diese Linie heit Koordinatenlinie
zu durch p. Sie ist gekrmmt und darauf spielt die Bezeichnung krummliniges
Koordinatensystem an.
Zylinderkoordinaten
Sei n = 3 und
U := {p V | y(p) = 0 x(p) < 0} .

Dann ist die Abbildung

= (r, , z) : U (0, ) (0, 2) R


implizit deniert durch x = r cos () und y = r sin (). Beachte: r = x2 + y 2 ; (p)
ist der orientierte Winkel zwischen (1, 0, 0) und der Parallelprojektion (x(p), y(p), 0)
von p in die Ebene z = 0 lngs der z-Achse.
Die Koordinatenlinien durch p U : Die Niveauche = (p) (0, 2) ist die
von der z-Achse ausgehende Halbebene durch p. Die Niveauche r = r(p) > 0 ist
der Zylindermantel um R (0, 0, 1) durch p, aus dem die ane Gerade (r(p), 0, R)
entfernt ist. Die Niveauche zu z = z(p) ist wie bei kartesischen Koordinaten die
ane Ebene durch p senkrecht zur z-Achse, aus der die Halbgerade (R0 , 0, z(p))
entfernt ist. Die Koordinatenlinie zu r durch p ist die Schnittmenge der Niveauchen zu und z durch p, also eine Halbgerade. Die Koordinatenlinie zu durch p,
also die Schnittmenge der Niveauchen zu r und z durch p, ist der Kreis, dem der
Punkt (r(p), 0, z(p)) fehlt. Etc., etc...
Kugelkoordinaten
Sei n = 3 und
Dann ist

U = {p V | y(p) = 0 x(p) < 0} .


= (r, , ) : U (0, ) (0, ) (0, 2)

implizit deniert durch x = r sin () cos () , y = r sin () sin () und z = r cos () .


Beachte: r = x2 + y 2 + z 2 ; (p) ist der (orientierte) Winkel zwischen (1, 0, 0) und
der Parallelprojektion von p in die Ebene z = 0 lngs der z-Achse; (p) ist der eindeutig bestimmte Winkel im Intervall (0, ) , fr den e3 , p = |p| cos ((p)) gilt. Die
Niveauchen von r, und sind Sphren ohne Nullmeridian, Kegelmntel ohne
-Schweissnaht und oene von der z-Achse begrenzte Halbebenen. Die Koordinatenlinien sind Halbgerade, Meridiane und (punktierte) Breitenkreise.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

267

In allen drei Beispielen ist der Denitionsbereich der Karte nicht der gesamte
Raum V. Der Denitionsbereich der Abbildungen knnte etwas ausgedehnt werden. Dabei wrde jedoch unstetig und nicht dierenzierbar werden und somit die
Karteneigenschaft verlieren.

3.3.2

Navigation auf der Sphre

Polarstern und Erdradius


Welchen Abstand haben die Breitenkreise auf der Erde, deren Polarwinkel die Werte
0 < 1 < 2 < haben? Es gilt D = (2 1 ) R mit R = 6370 km. Soll also der
Polarstern um 1 hher am Himmel stehen, muss man sich auf der Nordhalbkugel
auf einem Meridian um D = R/180 = 111, 2 km nach Norden bewegen.
Nach Kontroversen ber die Erdabplattung wurde im 19. Jahrhundert ein mittlerer Wert von R durch Vermessung von D fr einige Meridianbgen mit ebenfalls
genau vermessenen Werten 2 1 ermittelt. Diese Meridianbgen waren auf mehrere Kontinente verteilt. Eine der Messkampagnen leitete Gau. Dabei wurde der
2 Bogen eines Meridians zwischen Gttingen und Hamburg Altona durch damals
noch schwer zugnglich Smpfe hindurch markiert und vermessen.25
Wie weit muss man von Innsbruck nach Osten gehen, damit sich die geographische Lnge um 1 erhht, dass also die Sonne um 4 Minuten frher ihren Zenit
erreicht als in Innsbruck? Innsbruck liegt auf 47 nrdlicher Breite und hat somit
den Polarwinkel von = 43 . Der Breitenkreis durch Innsbruck hat dann den Um43
fang von 2R sin = 2 sin 180
6370 km = 27296 km = 360 75, 822 km. Man
muss also um ca. 76 km nach Osten, also nach Wrgl gehen.
Damit ist klar, warum die englischen Seefahrer, die den Pazik erkundeten und
kartierten, auf mglichst genaue und vor allem seetchtige Uhren angewiesen waren.
An die Strapazen der Navigatoren bei Polarexpeditionen, die mit Sextant und Uhr
bei Sturm und Minusgraden durch unkartiertes Gelnde den Weg zum Pol wiesen,
will man gar nicht denken! Ein Magnetkompass ist ja in Polnhe vllig unbrauchbar.
Erst Kreiselkompass und spter GPS brachten hier eine deutliche Erleichterung.
Unterseeboote sind bei polnahen Tauchgngen immer noch auf den Kreiselkompass
angewiesen, da das Wasser sie nicht nur vom Feind, sondern auch von den eigenen
GPS-Satelliten abschirmt.
Sphrischer Abstand
Als Beispiel fr den etwas komplexeren Einsatz von Kugelkoordinaten bestimmen
wir den sphrischen Abstand zweier Punkte p, q der Oberche einer Kugel vom
Radius R.
Was ist ein sphrischer Abstand? Die Ebene durch den Mittelpunkt der Sphre
und durch die Oberchenpunkte p und q schneidet die Oberche. Das Schnittgebilde ist ein Grokreis durch p und q. Die Punkte p, q zerlegen den Grokreis in zwei
25

http://de.wikipedia.org/wiki/Gradmessung

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

268

Teile, sogenannte Grokreisbgen. Das Minimum der Lngen der beiden Grokreisbgen wird als Abstand auf der Kugel zwischen p und q oder auch als der sphrische
Abstand zwischen p und q bezeichnet. Er ist auch die Lnge des krzesten Weges
auf der Kugeloberche, der p und q verbindet. Ein Tunnelweg von p nach q, der
einer Sekante folgt, wird also nicht in Erwgung gezogen.
Die Kugelkoodinaten von p bzw q werden als r (p) = rp , (p) = p etc bezeichent.
Es gilt rp = rq = R. Der Kreisbogen von p nach q hat demnach die Lnge
d (p, q) = R arccos

p, q
.
R2

Nun gilt wegen p/R = sin p cos p ex + sin p sin p ey + cos p ez


p, q
R2

= sin p cos p sin q cos q + sin p sin p sin q sin q + cos p cos q
= sin p sin q cos p cos q + sin p sin q + cos p cos q
= sin p sin q cos p q + cos p cos q .

Welchen sprischen Abstand hat also Innsbruck (= q) von Perth (= p) in Australien? Innsbruck hat die (gerundeten) geographischen Koordinaten 47 N, 11 O
whrend Perth auf 32 S, 116 O liegt. Es gilt also q = 43 /180, p = 122 /180
und q p = 105 /180. Daraus folgt mit R = 6370 km
d (p, q) = R arccos sin p sin q cos p q + cos p cos q = 13619 km.
Wollte man von Innsbruck aus auf krzestem Weg nach Perth gelangen, msste
man in welche Richtung losiegen? Ersetzt man Perth durch Mekka, ergibt sich die
fr Muslime in q wichtige Frage Wohin sich wenden zum Gebet?. Geophysikalisch
interessanter ist aber: In welcher Richtung liegt der magnetische Sdpol? Berechnen
wir nun diese Richtung fr Innsbruck.
Sphrische Peilung
Der magnetische Sdpol der Erde liegt gegenwrtig (2013) zwar in der Nhe des
geographischen Nordpols, aber eben nicht genau in ihm. Diese Abweichung ist eine
der Ursachen dafr, dass der Nordpol einer Kompassnadel nicht genau nach Norden
weist. In welche Richtung zeigte eine Kompassnadel, wenn alle anderen Beitrge zur
magnetischen Missweisung belanglos wren?
Der magnetische Sdpol liegt derzeit auf 85, 75 nrdlicher Breite und 144, 46
westlicher Lnge. Seine Entfernung zum geographischen Nordpol betrgt somit etwa

RE 4,25
= 6370 km 7, 417 102 470 km.
180
Sei (x, y, z) jene kartesische Karte, fr die der Erdmittelpunkt in 0, der geographische Nordpol auf der positiven z-Achse und der magnetische Sdpol in der
Halbebene y = 0 mit x > 0 liegt. Dies xiert die zugehrigen Kugelkoodinaten des

= 7, 417 102 und p = 0.


magnetischen Sdpols p zu p = 4,25
180
Sei q ein Ort auf der Erde im Kartenbereich der Kugelkoordinaten. Die Werte
von und in q werden wieder mit q und q bezeichnet. Innsbruck zB liegt auf

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

269

43
47 nrdlicher Breite und 11 stlicher Lnge, sodass in diesem Fall q = 180
=

144,46 +11
= 2, 7133 folgt.
0, 75049 und q =
180
Der Richtungseinheitsvektor vom Erdmittelpunkt zum Ort q zerlegt sich nach
der kartesischen Standardbasis (ex , ey , ez ) gem

eq = sin q cos q ex + sin q sin q ey + cos q ez .


Die Ebene durch Erdmittelpunkt, geographischen Nordpol und q hat den Normaleneinheitsvektor nq = (ez eq ) / |ez eq | = sin q ex + cos q ey . Die Ebene,
in der Erdmittelpunkt, magnetischer Sdpol p und q liegen, hat den Normaleneinheitsvektor
ep eq
pq :=
.
|ep eq |

Der (ungerichtete) Winkel zwischen den beiden Einheitsvektoren nq und pq stimmt


mit dem (ungerichteten) Winkel zwischen der wahren Nordrichtung in q und der
Tangente jenes Grokreises durch q berein, der auch durch p geht. Wrde ein
Kompass in q in Richtung des krzesten Weges nach p weisen, wre dies die vom
Kompass angezeigte (falsche) Nordrichtung. Es gilt also
cos = nq pq =

nq (ep eq )
.
|ep eq |

Wenden wir uns zunchst dem Zhler zu. Es gilt


nq (ep eq ) = sin q (ep eq )x + cos q (ep eq )y .
Nun folgt unter Verwendung von ep = sin p ex + cos p ez
(ep eq )x = eyp ezq ezp eyq = ezp eyq = cos p sin q sin q ,
(ep eq )y = ezp exq exp ezq = cos p sin q cos q sin p cos q .
Daher gilt
nq (ep eq ) = cos p sin q sin2 q + cos q cos p sin q cos q sin p cos q
= cos p sin q sin p cos q cos q .
Nun zum Nenner |ep eq | . Wegen
|ep eq |2 = 1 (ep eq )2 = 1 sin p sin q cos q + cos p cos q
folgt
cos =

cos p sin q sin p cos q cos q


1 sin p sin q cos q + cos p cos q

2 1/2

Einsetzen der Winkel ergibt fr Innsbruck = 2, 4175 . Ein Tangentenvektor in


Innsbruck an jenen Grokreisbogen, der Innsbruck mit dem magnetischen Nordpol
verbindet, weist also in die Richtung von ca 2, 5 West.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

270

Die tatschliche Abweichung zwischen der geographischen und magnetischen


Nordrichtung ist jedoch eine andere. Die magnetische Nordrichtung ist momentan in
Innsbruck um eine Missweisung von etwa 2 nach Osten(!) aus der geographischen
Nordrichtung gedreht. Und dann verlaufen auch noch die Linien gleicher Missweisung in Mitteleuropa nahezu in Nord-Sd Richtung.26

3.3.3

Kartenbasis

Eine Karte erzeugt in jedem Punkt p ihres Denitionsbereiches U V = Rn eine


Basis des Vektorraumes V. Im allgemeinen variiert diese Basis von Punkt zu Punkt.
Wie wird diese Kartenbasis gebildet? Der i-te Basisvektor in p weist von p aus
in jene Richtung, in die in linearer Approximation die i-te Koordinatenfunktion
zunimmt und alle anderen Koordinatenfunktionen konstant sind. Die Lnge des iten Basisvektors
i p wird so gewhlt, dass fr 0
j p +
i

= j (p) + ji + o () .

Der folgende Satz zeigt, wie diese Kartenbasis berechnet werden kann.
Satz 132 (Kartenbasis) Sei : U (U ) Rn eine lokale Karte von Rn . Sei
p U und q = (p). Dann sind fr gengend kleines > 0 die Kurven

p,i : (, ) U,

t 1 (q + tei )

fr i = 1, ..., n

wohldeniert. Sie erfllen


p,i (0) = p und sind in 0 dierenzierbar. Die Tangentenvektoren
n

i xj

:=
p,i (0) =
j=1

ej fr i = 1, ..., n

bilden eine Basis von V. Sie heit Kartenbasis zu im Punkt p. Die Richtungsableitung
i p f einer dierenzierbaren Funktion f : U R an der Stelle p erfllt

f=
p

(f 1 )
( (p)) .
xi

Die Funktion f := f 1 heit der -Kartenausdruck von f. Daher die Be

zeichnung:
i p f =: i f (p) . Um i f zu berechnen, sind also zwei Schritte
auszufhren: 1) Bestimmung des Kartenausdrucks von f in der Karte und 2)
diesen Kartenausdruck partiell nach der i-ten Variablen dierenzieren.
Beweis. Da bijektiv ist und mit auch 1 eine C -Funktion ist, ist die
Jakobimatrix i xj p in jedem Punkt p invertierbar. Damit ist das Vektorensystem
26

Siehe http://www.zamg.ac.at/cms/de/geophysik/magnetik/landesaufnahme und die Erklrungen auf http://de.wikipedia.org/wiki/Missweisung.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

271

eine Basis. Die Formel fr die Richtungsableitung von f unter


i

i p

f = lim

= lim

f p +
i

folgt so:

f (p)

(f 1 ) p +
i

(f 1 ) (p)

(f 1 )
f ( (p) + ei ) f ( (p))
=
= lim
( (p)) .
0

xi
0

Satz 133 Auf dem Durchschnitt der Denitionsbereiche zweier lokaler Karten
und gilt die Kartenwechselformel i f = nj=1 i j j f
fr i = 1, . . . , n.
Beweis. Das ist einfach die Kettenregel angewandt auf f 1 = (f 1 )
( 1 ) am Bereich U U .
Anmerkungen:
i
i
1) Auf U gilt die Dualittsrelation
j = j . Dazu quivalent ist jede der drei
Aussagen:
'
&
i
= ij , j i = ij .
di
grad i ,
j = j ,
j

Damit ist fr p U auch die Familie von Vektoren (gradp 1 , . . . gradp n ) eine
Basis von Rn . Sie wird wegen ihrer Dualitt zur Kartenbasis als die duale (oder
auch reziproke) Kartenbasis in p bezeichnet.
2) Fr die Eintrge der Gramschen Matrix des Standardskalarproduktes zur
Kartenbasis gilt in p U
G
ij

(p) =

i p

j p

i xk p

j xl p

ek , el

k,l=1

i xk

j xk

k=1

i
also im Durchschnitt
C 3) Das Bild der Kurve p,i ist in der -Koordinatenlinie,
j
j
j=i Nj,p der Niveauchen Nj,p := {q U | (q) = (p)} enthalten.

4) Die Vektorfelder
i : U V, p i p mit i = 1, ..., n sind C -Vektorfelder.

3.3.4

Vektorfeldkomponenten zu Kartenbasen

Ist X : U V ein Vektorfeld, dann hat es an jeder Stelle p U eine Zerlegung nach der Standardbasis (e1 , . . . en ) und natrlich eine nach der Kartenbasis

einer beliebigen Karte : U Rn . Diese sind gegeben durch


1 p , . . . n p

die beiden Stze von kontravarianten Komponentenfunktionen Xi : U R und


Xi : U R mit
n

Xi

X (p) =
i=1

(p) ei =

Xi
i=1

(p)

i p

Xi

=
i=1

(p)

i xj
j=1

ej .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

272

Somit gilt die Kartenwechselformel auf U


n

Xj =
i=1

Xi i xj .

Multiplikation dieser Gleichung mit der Funktion j k und Summation ber j


ergibt die Ausung nach Xk , denn aufgrund der Kettenregel gilt ja
n

j=1

Xj j k =

Xi i xj

j k =

j=1 i=1

Xi ki = Xk .

Xi i k =
i=1

i=1

Somit gilt fr die Komponentenfunktionen Xi zur allgemeinen Karte der folgende


Zusammenhang mit den Komponentenfunktionen zur Standardkarte :
n

Xi

=
j=1

Xj j i .

Die Komponente Xi (p) stimmt also mit der Richtungsableitung der Koordinatenfunktion i an der Stelle p mit dem Vektor X (p) berein:
[Xp ] i = Xi (p) .
Ein weiterer Satz von Bestimmungsstcken fr das Vektorfeld X ist durch die n
Funktionen Xi : U R fr i = 1, . . . n mit
n
(
)

i
Xi (p) =
i p , X (p) =
G
ij (p) X (p) und
G
ij (p) =

,
j
p

j=1
n

i xk

j xk

k=1

gegeben. Sie heien kovariante Komponentenfunktionen des Vektorfeldes X. Die


Gramsche Matrix vermittelt also zwischen den beiden n-Tupeln von Funktionen
ber die Indexherunterziehformel
n

Xi

j
G
ij X .

=
j=1

Wie drcken sich die kovarianten Komponentenfunktionen bezglich einer allgemeinen Karte durch jene der Standardkarte aus? Es gilt
n
n
(
)

j
Xi (p) = i p , X (p) =
i x p ej , X (p) =
i xj p Xj (p) .
i=1

i=1

Um die kontravarianten Komponentenfunktionen Xi aus den kovarianten zu


1
berechnen, wird die inverse Matrix von G (p) := G (p)
der Grammatrix G (p)
bentigt. Ihre Eintrge werden oben indiziert, sodass als Funktionsgleichung
n

Xi

Gij
Xj

=
j=1

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

273

gilt. Damit wird eine Automatik bezglich des Transformationsverhaltens der Komponenten unter Kartenwechsel in der Schreibweise etabliert. Sie hat aber lediglich
den Charakter einer Merkhilfe.
Behauptung: Die Gramsche Matrix der dualen Kartenbasis in p stimmt mit
ij
G1
(p) berein, dh fr die Eintrge G (p) mit p U gilt
Gij

&

(p) = gradp , gradp

'

k i p

kl

l j p

k i

k,l=1

k j

k=1

Zum Beweis gengt es ber die Kettenregel nachzurechnen, dass


n
i

Gij
(p) Gjk (p) = k =
j=1

1 fr i = k
0 sonst

folgt. Dies geht so


n

Gij

j=1

(p)

G
jk

l i p

(p) =

l j p

j=1 l=1
n
n

l i

k xr

3.3.5

k xr

r=1
n

l j
j=1

j xr

l i p
l=1 r=1
k i p

j xr

l=1 r=1
n
n

k xr p

rl

k xr

r i

r=1

= ik .

Polarkoordinaten

Seien = (r, ) die Polarkoordinaten von R2 . Dann gilt fr p U


,
d
p
(r(p) + t) cos ((p)) ,,
cos ((p))

1 p =
=
=
.
sin ((p))
dt (r(p) + t) sin ((p)) ,t=0
r(p)
,
,
d
r(p)
cos
((p)
+
t)
, = r(p) sin ((p)) = y(p)

=
2 p
cos ((p))
x(p)
dt r(p) sin ((p) + t) ,t=0

Das Vektorfeld
1 ist ein radial nach auen gerichtetes Einheitsvektorfeld und 2
stimmt auf U mit dem Drehvektorfeld L = y 1 + x 2 berein.27 Ein reellwertiges
Skalarfeld f C 1 (R2 0) erfllt daher genau dann die partielle Dierentialgleichung

[L] f = 0, wenn 0 =
2 f = 2 f, wenn also der polare Kartenausdruck von f nicht
von abhngt. Dies ist genau dann der Fall, wenn f invariant unter allen Drehungen
um 0 ist.
Die Quantenmechanik macht von komplexwertigen Skalarfeldern f C 1 (R2 0)
Gebrauch, die [L] f = f fr ein C lsen. Solch eine Funktion f erfllt also
2 f = f auf U. Es existiert somit eine Funktion g C 1 (R>0 ) mit f = g (r) e
27

bezeichnet wieder die Standardkarte.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

274

auf U. Fr g = 0 ist f aber genau dann in C 1 (R2 0) , wenn = im fr ein


m Z. Es gilt somit fr jede Funktion fm , die auf U fm = g (r) eim erfllt, die
Eigenwertgleichung [iL] fm = mfm auf ganz R2 0. Fr eine Drehung R von fm
um den Winkel im positiven Sinn folgt weiters
R fm (p) := fm R1 p = g (|p|) eim((p)) = eim fm (p)
fr alle p U mit R1 p U. Wegen der Stetigkeit von fm gilt R fm = eim fm auf
ganz R2 0. Die Funktion |fm |2 ist folglich invariant unter allen Drehungen um 0.
Die Gramsche Matrix G (p) der Kartenbasis
p ergibt sich somit zu
G (p) =

1
0
0 r(p)2

Wir abstrahieren aus dem vorangehenden Beispiel das Kurzrezept

x1 (1 , . . . , n )

..

auf U,
.
i =
i

n
1
n
x ( , . . . , )

das zum Tragen kommt, wenn die Karte implizit gegeben ist.
Laplaceoperator in Polarkoordinaten

Sei = (x, y) die Standardkarte von R2 . Dann gilt fr die Karte der Polarkoodinaten
= (r, ) auf der geschlitzten Ebene U
cos r sin
sin r cos

1 , 2 = 1 , 2

Die Inversion des Basiswechsels gibt

1 , 2 =
1 , 2

cos
sin
r1 sin r1 cos

Fr eine C 2 -Funktion f : U R gilt daher

sin
2 f,
r
cos
2 f = sin
2 f.
1 f +
r
Wir krzen die Richtungsableitungen als partielle Ableitungen ab
1 f = cos
1 f

1 f = x f,

2 f = y f,

1 f = f,

Damit gilt
x f =
y f =

sin
f,
r
cos
sin r +
f.
r
cos r

2 f = f.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

Iteration der Richtungsableitung 1

275

1 f = x2 f ergibt nun

sin
sin
cos r

f
r
r
sin
cos sin
=
cos2 r2 + cos 2
r f
r
r
sin2
sin cos
sin cos
sin2
+
r
r +

+
f.

r
r
r2
r2

x2 f =

cos r

Analog ergibt sich


cos
cos
sin r +

f
r
r
cos
cos
=
sin2 r2 sin 2 + sin
r f
r
r
cos sin
cos sin
cos2 2
cos2
r +
r
+
f.
+
r
r
r
r2

y2 f =

sin r +

Daraus folgt fr den Lpalaceoperator in Polarkoordinaten


1
1
r (rr ) + 2 2 f.
r
r

Nutzen wir dies, um am skaleren Potential = r sin (/2) einer geladenen


Halbgeraden in der Ebene zu berprfen, dass = 0. Es gilt r = sin (/2) /2r1/2
und r2 = sin (/2) /4r3/2 . Daraus folgt
f = x2 f + y2 f =

1
1
r2 + r + 2 2 f =
r
r

1
1
r2 + r + 2 2 =
r
r

3.3.6

1
1
1
+ 3/2 3/2
3/2
4r
2r
4r

sin (/2) = 0.

Kugelkoordinaten

Seien = (r, , ) Kugelkoordinaten und = (x, y, z) die Standardkarte. Anwendung des Kurzrezeptes ergibt die Vektorfelder auf U

sin () cos ()
id

= sin () sin () = ,
1
r
cos ()

cos () cos ()

= r cos () sin () ,
2
sin ()

sin () sin ()

= r sin () cos () .
3
0

1 ist ein radial nach auen gerichtetes Einheitsvektorfeld. Der Vektor 1 p ist
im Punkt p tangential an die Schnittlinie der beiden Niveauchen = (p) und

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

276

= (p) . Analog ist


2 p ist in p tangential an den Meridian r = r(p) und = (p)
durch p. Das Vektorfeld
3 stimmt auf U mit dem Drehvektorfeld um die z-Achse
zur Standardorientierung berein.
3 p ist in p tangential an den Breitenkreis, der
durch = (p) und r = r (p) bestimmt ist.
Gem Konstruktion gilt
3

=
j=1

oder in Matrixnotation = J t mit


1
1
t

1 2
J =
1 3

j i j

der Jakobimatrix

2 1 3 1
2 2 3 2 .
2 3 3 3


=
1 , 2 , 3 ist genau dann in jedem Punkt p U eine Basis, wenn die Determinante der Jakobimatrix

sin () cos () cos () cos () sin () sin ()


J t = sin () sin () cos () sin () sin () cos ()
cos ()
sin ()
0

nirgends gleich 0 ist. Tatschlich ergibt sich (zB durch Entwicklung nach der letzten
Zeile)
detJ t = sin > 0 auf U.

Die Basen (p) und (p) sind also in jedem Punkt p U gleich orientiert.
Die Gramsche Matrixfunktion auf U ergibt sich zu

1 0
0
.
0
G = 0 r2
2
2
0 0 r sin ()

3.3.7

Kartenabhngigkeit von partiellen Ableitungen

Auf V = R2 sei die Funktion g durch g := x2 + xy gegeben. Es sollen zwei partielle Ableitungen von g berechnet werden, die zur Vorsicht mahnen. Neben der
Standardkarte := e := (x, y) = id der kontravarianten Koordinaten von V zur
Standardbasis e ist auch die Karte := f zur Basis
f = (f1 , f2 ) := (e1 , e2 )

1 0
1 1

eine globale, lineare Karte von R2 . Es gilt = (x, x + y). Die lineare Funktion
: R2 R2 mit
1 0
x
=

1 1
y

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

277

ist als Hintereinanderschaltung zweier linearer Funktionen, die erste davon eine Kar1 0
te, natrlich eine C -Funktion. Wegen det
= 1 ist sie invertierbar und
1 1
somit eine Karte. Es gilt weiter g = 1 2 und daher
1 g = 2x + y und 1 g = 2 = x + y.
Die Verschiedenheit der beiden partiellen Ableitungen ist wegen 1 = e1 = (1, 0)
und
1 = f1 = (1, 1) zu erwarten. Wenn aber der Kartenname an den Symbolen

1 und 1 weggelassen wird, und wenn man wegen 1 = 1 = x dann noch statt 1
das Symbol x verwendet, hat man zur Kenntnis zu nehmen, dass x g ohne weitere
Angaben sinnlos ist, da es davon abhngt, durch welche weiteren Funktionen die
Funktion x zu einer Karte ergnzt wird. Dieser Sachverhalt sorgt in der Wrmelehre
fr zwei unterschiedliche spezische Wrmen. Eine bei konstantem Volumen und eine
bei konstantem Druck.
Eine Verallgemeinerung des vorigen Beispiels bietet die Galileitransformation.
Sie wechselt von der Standardkarte := (t, x) von R2 zur linearen Karte (t , x )
gem
t = t und x = x vt.
Hier ist v R die Relativgeschwindigkeit der beiden Karten. Wir notieren systematischer:
t
1 0
t
:=
=

=: M .

x
v 1
x
Wegen der Kartenwechselformel fr die partiellen Ableitungen eines Skalarfeldes g
i g =
j=1,2

i j j g

folgt mit
1 1 1 2
2 1 2 2

= Mt

dass
1 g, 2 g

1 g, 2 g

M =

1 g v2 g, 2 g

Mit der Kurznotation 1 g = t g, 1 g = t g und 2 g = x g, 2 g = x g folgt somit


t g = t g vx g und xg = x g,
wegen t = t und x = x etwas irritierend. Dieser Sachverhalt ist fr die Galileisymmetrie der freien Schrdingergleichung oder auch der Wrmeleitungsgleichung von
Bedeutung.

3.3.8

Geschwindigkeit zerlegt nach Kartenbasis

Ein Flugkrper nhert sich einem Schi, indem er eine Kurve : R I R3


verwirklicht. I ist dabei ein oenes Intervall. Die Radarstation des Schies misst

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

278

eine zeitliche Abfolge des Abstands zwischen Schi und Flugobjekt. Der Mann am
Fernrohr notiert zeitliche Abfolgen der Winkel, um die das Fernrohr aus der Nordrichtung gedreht und gegen den Horizont geneigt werden muss, um das Objekt ins
Fadenkreuz zu bekommen. Die Frau an der Kanone wird unruhig und mchte wissen
mit welcher Geschwindigkeit sich das Objekt nhert. Sie erinnert sich an ihre Vorlesung ber Math Phys. Irgendwie bestimmen die drei Funktionen r , ,
die Gre (t)! Aber wie geht das nochmals?
Der folgende Satz illustriert, inwiefern Kartenbasen die Lsung des Problems
bersichtlich gestalten. Er ist eine Folge der Kettenregel und er zeigt, wie der Tangentenvektor einer Kurve in einem Punkt (t) nach einer Kartenbasis im Punkt
(t) zu zerlegen ist. Die Komponenten dieses meist als Geschwindigkeit von in
(t) bezeichneten Vektors bezglich der Kartenbasis ergeben sich einfach durch Differenzieren der Komponenten des Kartenbildes der Kurve an der Stelle t.
Satz 134 Sei : U (U) eine lokale Karte von Rn . Die Kurve : I U sei
d i (t)

= ni=1 dt
dierenzierbar. Sei i := i . Dann gilt (t)

i (t) und
8
9
9
|(t)|

=:

d j (t)
d i (t)
Gij ( (t)) .
dt
dt
i,j=1

Beweis. Der Beweis bentzt die Kettenregel fr die Hintereinanderschaltung


= 1 ( ). Mit (t) = p und mit = ni=1 i ei folgt
(t)

= (dt ) (1) =

d(p) 1 dt ( ) (1) = d(p) 1 (dt ( ) (1))


n

d(p)

1
i=1

=
i=1

di ( (t))
ei
dt

d ( (t))

lim
0
dt

=
i=1

di ( (t))
d(p) 1 (ei )
dt

((p) + ei ) 1 ((p))
=

i=1

d i (t)
i
dt

Als Beispiel diene der Kugelkoordinatenausdruck der kinetischen Energie. Seien


= (r, , ) Kugelkoordinaten mit dem Kartenbereich U und sei : I R3
dierenzierbar. Fr alle t I mit (t) U folgt dann (t),

(t)

=
d i (t) (
i
dt
i,j=1
3

=
=

(r ) (t)

,
j
(t)

) d j (t)

(t)

+ ( ) (t)

dt

d i (t)
d j (t)
Gij ((t))
dt
dt
i,j=1

r2 (t) + ( ) (t)

(r sin ())2 (t) .

2 + (r sin () )
2 . Man
In Physiktexten wird diese Formel verkrzt zu ||
2 = r 2 + (r)
i
i
beachte jedoch, dass diese Schreibweise und nicht voneinander unterscheidet.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.3.9

279

*Beschleunigung zerlegt nach Kartenbasis

Sei nun : I U Rn eine C 2 -Kurve mit (t) = p und sei (e1 , . . . en ) die
Standardbasis von Rn und = (x1 , . . . , xn ) die zugehrige Standardkarte von Rn .
Es gilt also idRn = ni=1 xi ei . Die Abbildung : U Rn sei eine lokale Karte.
Die Geschwindigkeit zur Zeit t ist der folgende Vektor aus V :
d
(t) =
dt

i=1

(t)

i p

=
i=1

(t)

j=1

i xj (p) ej

Die Beschleunigung von zur Zeit t ist die zweite Ableitung von an der Stelle
d i
t. Sie ergibt sich mit den Abkrzung i := i und i = dt zu
n

d2
d i
(t) =
(t) i xj ( (t)) ej .
2
dt
dt
i,j=1
2

Satz 135 Fr die Beschleunigung ddt2 einer C 2 -Kurve : I Rn gilt fr alle t I,


fr die (t) Element des Denitionsbereiches U der Karte : U Rn ist, mit der
Abkrzung i = i
2
3
n
n
d2
d2 k
j
(t) =
(t) +
i (t) (t) kij (t)
(3.24)
k (t) .
2
2
dt
dt
i,j=1
k=1
Dabei sind die Christoelsymbole kij : U R der Karte fr i, j, k {1, . . . n}
durch
n
kij (p) =

j i xl

l k

l=1

deniert.
Beweis. Die Zerlegung von ej nach der Basis
n
j
j=1 i x (p) ej zu
n

k i

k i

i=1

i=1
n

j=1

k j

=
j=1

i xj

ej =

j=1

ergibt sich aus


i

i j
i=1

k i

ej

ej = ek .

Unter Verwendung dieser Zerlegung und, wo gefahrlos mglich, unter Verwendung

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

der Abkrzung p = (t) folgt

d
dt

280

(t) =

d i
(t) i xj
dt
i,j=1

ej

(t)

d i
=
(t) i xj (t)
j k
k p
dt
i,j=1
k=1
* i
+
n
d
d j
j
i
=
j k
(t) i x p + (t)
i x p
k p
dt
dt
i,j,k=1
2
3
n
n
2 i
d
=
(t) i xj p + i (t)
l (t) l i xj p j k
2
dt
i,j,k=1
l=1

Da fr alle p U
n

i xj p

j k p

i k

j=1

= ki

j=1

gilt, folgt weiter


d
(t) =
dt

i,k=1
n

=
k=1

d2 i (t) i
k + i (t)
l (t) l i xj
dt2
j,l=1
n

d2 k
(t) +
i (t) j (t)
2
dt
i,j=1

j k

j i xl p

l k p

l=1

Sind die von unabhngigen Funktionen kij : U R (Zusammenhangskomponenten oder Christoelsymbole der Karte ) so deniert, dass fr p U
n

kij

j i xl

(p) =

l k

(3.25)

l=1

dann gilt folglich


d2
(t) =
dt2

k=1

3
n
d2 k
(t) +
i (t) j (t) kij (t)
k
dt2
i,j=1

(t)

Man beachte, dass wegen j i xl = i j xl auch kij = kji . Die k-Komponente


der Beschleunigung zur Zeit t setzt sich also additiv aus der zweiten Ableitung von
k ( (t)) und einer ortsabhngigen quadratischen Form k(t) ( (t)) des Geschwindigkeitsvektors zusammen.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.3.10

281

*Berechnung der Christoelsymbole einer Karte

Die denierende Formel (3.25) ist fr eine Berechnung der Funktionen kij oft ungeeignet, da etwa in Kugelkoordinaten die Berechnung der partiellen Ableitungen l k
sehr umstndlich ist. Oft erweist sich der folgende Umweg ber die indexgezogene
Gre ikj als hilfreich. Sei also ikj : U R mit
n
l
G
kl (p) ij (p) .

ikj (p) :=
l=1

Dann folgt daraus


n

ikj =
l=1
n

=
=
=

j i xr

G
kl

r l

r=1
n

k xs
l=1 s=1
n
k xs
s=1
n
k xs
s=1

l xs

j i xr

r l

r=1
n

j i xr
r=1
n

l xs

r l

l=1
n

j i xr
r=1

sr

k xs

j i xs .

s=1

Oenbar gilt ikj = jki ebenso wie kij = kji fr alle i, j, k. Der Zusammenhang
n

k xs

ikj =

j i xs

(3.26)

s=1

enthlt nun keine Ableitungen des Typs l k sondern nur mehr Ableitungen der
Standardkoordinatenfunktionen nach den allgemeinen. Aber auch Formel (3.26) ist
fr praktische Rechnungen noch mhselig. Eine weitere Vereinfachung schat die
folgende Einsicht.
Satz 136 Fr die Zusammenhangskomponenten der Karte : U Rn gilt auf U
ikj =

1

G + j G
ik k Gij .
2 i jk

(3.27)

Beweis. Auf der rechten Seite die drei Matrixelemente der Gramschen Matrix
durch die Darstellung
n

G
ij

i xs

j xs

s=1

ersetzen, ausdierenzieren mit Produktregel und wegheben.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

282

Christoelsymbole der Kugelkoordinaten


Probieren wir die Kraft von Gleichung (3.27) am Beispiel der Kugelkoordinaten aus.
Sei = (r, , ) und = (x, y, z) mit

x
sin cos
y = r sin sin
z
cos

auf dem Kartenbereich U der Kugelkoordinaten. Um bei der Berechnung der Funktionen ikj die bersicht behalten zu knnen, empehlt sich die Bildung von MatrixPaketen k = [ikj ] . Es ergibt sich mithilfe von Gleichung (3.27)

0 0
0
0 r
0
, 2 = r 0
,
0
0
1 = 0 r
(3.28)
2
2
2
0 0 r sin
0 0 r sin cos

0
0
r sin2
0
0
r2 sin cos .
3 =
r sin2 r2 sin cos
0
k
Wegen der Diagonalitt von G folgen die Matrizen k = kij mit k = G
kk zu

0 0
0
,
0
1 = 1 = 0 r
2
2
0 0 r sin

3.3.11

0
1
,
0
2 = 2 2 = 1r 0
r
0 0 sin cos
(3.29)

1
0 0
r
1
3

= 2 2 3 = 0 0 cos
.
sin
r sin
1
cos
0
r
sin
0

1
r

*Beschleunigung sphrisch zerlegt

Die Beschleunigung a : I R3 einer C 2 -Kurve : I R3 soll nun zur Zeit t fr


(t) U nach den Elementen der Kartenbasis der Karte : U R3 der Kugelkoordinaten im Punkt (t) zerlegt werden. Die entsprechenden Komponentenfunktionen
ai : I R werden also wie folgt deniert: fr t I gilt
a (t) =

d2
(t) =
dt2

ai (t)
i

(t)

i=1

Um die Suggestivkraft der Formeln zu erhhen wird vereinfachend notiert a1 =


ar , a2 = a , a3 = a . Darberhinaus wird etwas sinnentstellend (i ) =

und (i ) = r, ,
(r, , ) , (i ) = r,
,
abgekrzt.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

283

Die Spezialisierung von Formel (3.24) auf die Christoelsymbole von Gleichung
(3.29) ergibt dann
2
ar = r r r sin2 () 2 ,
2
a = + r sin () cos () 2 ,
r
cos
2
a =
+ r + 2
.

r
sin

Beispiel 137 Sehen wir uns an, ob die Beschleunigungskomponenten ar , a und a


der folgenden unbeschleunigten Bewegung : R>0 R3 tatschlich gleich 0 sind.
Es gelte mit s, v R>0
(t) = vt e1 + s e2 ,

d.h. die Bewegung fhrt vom Punkt s e2 mit konstanter Geschwindigkeit in positive

1-Richtung. Es gilt also r (t) = s2 + (vt)2 , (t) = /2, (t) = arctan vts und
daher
v2t
(sv)2
r (t) =
, r (t) =
.
3/2
2
2 + (vt)2
2
s
s + (vt)
Weiter folgt = 0 = und
(t) =

sv
s2 + (vt)2

(t) =

2sv 3 t
s2 + (vt)2

2.

Daraus folgt
ar (t) = r (t) r (t) 2 (t) =

(sv)2
s2 + (vt)2

3/2

s2 + (vt)2

(sv)2
s2 + (vt)2

= 0,

a (t) = 0,
a (t) =

3.3.12

2sv 3 t
s2 + (vt)

2 2

2
s2 + (vt)2

v2t
s2 + (vt)2

sv
= 0.
s2 + (vt)2

*Bewegung im Zentralkraftfeld

Als Anwendung der Zerlegung eines Beschleunigungsvektors nach der Kartenbasis


der Kugelkoordinaten soll nun noch das Beispiel von Newtons Bewegungsgleichung
mit einem stetigen, drehinvarianten und radial gerichteten Kraftfeld behandelt werden.
Wir wissen bereits, dass so ein Kraftfeld ein Gradientenfeld ist. Wirkt auf einen
(klassischen) Massenpunkt der Masse m eine solche Kraft, dann ist die zeitliche
Abfolge der Orte des Massenpunktes eine Kurve : I R3 , fr die
m
(t) = grad(t) (V r)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

284

gilt. Dabei ist V : R>0 R eine C 1 -Funktion und r (p) bezeichnet den Abstand von
p R3 zum Kraftzentrum. Wird das Kraftzentrum in 0 angesiedelt, dann gilt fr
alle t I
(t)
m
(t) = V (| (t)|)
.
(3.30)
| (t)|

Gesucht sind letztlich alle maximalen Lsungen dieser Bewegungsgleichung.


Diese Aufgabenstellung werden wir jedoch nicht lsen knnen. Wir werden aber
zumindest einige Eigenschaften der Lsungen von Gleichung (3.30) ableiten.
Verwendung von Standardkoordinaten bringt Newtons Gleichung in die Form
m
xi (t) =

j
j

(xj (t))2

(xj

(t))

xi (t) .

Dabei wurde xi = i gesetzt. Die Gleichungen sind auer fr V (r) = kr2


nichtlinear und miteinander verkoppelt.
Verwendung von Kugelkoordinaten um das Kraftzentrum fhrt, wegen
grad(t) (V r) = V (| (t)|)
1

(t)

auf die Komponentenform


2
m r r r sin2 2 = V (r) ,

2
m + r sin cos 2 = 0,
r
2
cos
m
+ r + 2
= 0.
r
sin

(3.31a)
(3.31b)
(3.31c)

Wieder wurde verkrzend notiert: 1 = r etc. Auch dieser Satz von gekoppelten
Gleichungen erscheint zunchst unlsbar. Aber zwei Erhaltungsstze helfen weiter.
Zunchst beachtet man, dass
d
( (t) (t)) = (t) (t) + (t) (t) = 0,
dt
da (t) und (t) gem Gleichung (3.30) kollinear sind. Somit gilt fr alle t, t0 I,
dass
(t) (t) = (t0 ) (t0 ) .
Wegen

0 = (t) , (t) (t) = (t) , (t0 ) (t0 )

liegen das Bild von in der Ebene durch 0 mit dem Normalenvektor (t0 ) (t0 ) ,
wobei t0 I beliebig ist.
Da jede Lsung von (3.30) durch eine Drehung R in eine Lsung R mit Bild
in der z = 0 Ebene bergefhrt werden kann, gengt es, Lsungen zu untersuchen,

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

285

fr die = /2 gilt. Fr diese ist (3.31b) trivial erfllt und die Gleichungen (3.31a)
und (3.31c) vereinfachen sich zu
m r r 2 = V (r) ,
2
m
+ r = 0.
r

(3.32a)
(3.32b)

Der Vektor (t) (t) spezialisiert sich fr Lsungen mit z = 0 zu


(t) (t) = r (t)
1
2

(t)

r (t)
1

(t)

+ (t)
3

(t)

= r (t) (t)
2

(t)

= r (t) (t) e3 .
Da dieser Vektor von t unabhngig ist, existiert eine Zahl l R, sodass fr alle t I
l = mr2 (t) (t) .

(3.33)

l ist die dritte Komponente des Drehimpulses m (t) (t) bezglich der Zerlegung
nach der Standardbasis.
Mittels (3.33) lsst sich nun aus Gleichung (3.32a) eliminieren. Damit ergibt
sich die folgende 1-dimensionale Bewegungsgleichung auf R>0
l2
m r 2 3
mr

= V (r) .

(3.34)

Multiplikation dieser Gleichung (3.34) mit r ergibt


m rr

l2
r + V (r) r = 0
m2 r 3

Dies wiederum ist quivalent zu


*
d m 2
l2
r + 2 2
dt 2
mr

+ V (r) = 0.

Es existiert also eine Zahl E R, sie heit Energie des Massenpunktes, fr die
E=

m 2
l2
r + 2 2
2
mr

+ V (r) .

(3.35)

Damit sind von den ursprnglich drei gekoppelten Gleichungen zweiter Ordnung nur mehr die beiden Gleichungen (3.35) und (3.33) erster Ordnung brig. Die
Gleichung (3.35) kann nach r aufgelst und dann nach Wahl einer Anfangsvorgabe zumindest numerisch gelst werden. Diese Lsung kann dann in (3.33) eingesezt
werden, womit auch diese Gleichung einer numerischen Integration zugnglich ist.
In speziellen Fllen wie etwa V (r) = /r mit R lsst sich auch die exakte
Analyse weitertreiben. Details davon gibt eine Vorlesung ber klassische Mechanik
im Kapitel ber das Keplerproblem.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.3.13

286

*Keplerproblem

Weil dieses Ergebnis eines der Kronjuwelen der Physik ist, soll hier noch aus den
beiden Gleichungen (3.33) und (3.35) abgeleitet werden, dass die Bildmenge einer
maximalen Lsung von Newtons Bewegungsgleichung (3.30) im Fall V (r) = /r
mit R ein Kegelschnitt ist. Dazu wird aus den beiden Bewegungsgleichungen
(3.33) und (3.35) eine Dierentialgleichung fr den lokalen Funktionszusammenhang
zwischen r und abgeleitet. Das geht so: Sei r (0) = r0 und (0) = 0 und fr
0 < t < gelte r (t) = ( (t)) mit einer dierenzierbaren Funktion : J =
(0 1 , 0 + 2 ) R>0 grtmglichen Denitionsbereichs. Dann folgt fr alle
tJ
r (t) = ( (t)) (t) = ( (t))

mr2

(t)

= ( (t))

m2

l
.
( (t))

Einsetzen dieses Ausdrucks fr r in (3.35) ergibt auf J


E=

l2
l2
m 2
2 4+ 2 2
2
m
m

+ V () .

OEdA28 kann dies zumindest29 fr l = 0 aufgelst werden zu


/
d
2m
=
(E V ()) 2 1.
d
l2
Diese Dierentialgleichung ist vom Typ des separierten Variablen und es folgt fr
alle J
()
dx
0 =
.
21
r0
x 2m
(E

V
(x))
x
2
l
Mit a := 2mE/l2 und b := m/l2 ist dieses Integral fr V (r) = /r elementar
zu lsen:
,()
()
dx
bx + 1 ,,

0 =
= arcsin
.
x ax2 2bx 1
x a + b2 ,r0
r0
Anwendung von sin ergibt

br0 + 1
b () + 1

=
r0 a + b2
() a + b2
b
1

=
+
,
a + b2 () a + b2

sin 0 arcsin

also fr alle J
1
= b
()
28
29

a + b2
1+
sin ( )
b

Die Bewegungsumkehrinvarianz kann dazu bentzt werden > 0 herbeizufhren.


Fr l = 0 liegt die Bahnkurve auf einer Graden durch 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

287

mit
= 0 + arcsin

br0 + 1

r0 a + b2

Es ist dies die Polardarstellung eines (Teils eines) Kegelschnitts.


Ein zweiter Weg zu diesem Ergebnis, startet direkt von der 1-d Bewegungsgleichung (3.34). In dieser werden die Zeitableitungen von r ber die Kettenregel
durch die Winkelableitungen einer zumindest lokal existierenden Funktion u, fr die
u ( (t)) = 1/r (t) gilt, ausgedrckt. Aus der Kettenregel ergibt sich
r (t) =

d
dt

1
u ( (t))

u ( (t))
u ( (t))
l
l

(t)
=

u ( (t))
2
2
2 =
m
u ( (t))
u ( (t)) mr (t)

und daher auch


r (t) =

l d
l
l
l
u ( (t)) = u ( (t)) (t) = u ( (t))
m dt
m
m
mr (t)2

l
=
m

u ( (t)) u ( (t))2 .

Ersetzen von r (t) in der radialen Bewegungsgleichung (3.34) durch

l
m

u ( (t)) u ( (t))2

ergibt
0 = m r (t)
= m

l
m

l2
m2 r3 (t)

+ V (r (t))

[u ( (t)) + u ( (t))] u ( (t))2 u ( (t))2

oder quivalent dazu

m
.
(3.36)
l2
Fr jede Lsung u auf dem Intervall (0, 2) von Gleichung (3.36) existieren Zahlen p, R, sodass
u ( (t)) + u ( (t)) =

1
m
= u ( (t)) = p cos ( (t) ) 2
r (t)
l
fr alle t mit (t) (0, 2) . Natrlich bleibt hier die Funktion t (t) im Dunkeln, aber zumindest der Zusammenhang zwischen r (t) und (t) ist bis auf die
Integrationskonstanten p, l und vollkommen festgelegt. Fr die Bestimmung der
Integrationskonstanten sind Anfangsbedingungen zu stellen.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.3.14

288

*Richtungsableitung eines Vektorfeldes

Zunchst eine Erinnerung an die Richtungsableitung eines Vektorfeldes, das auf


einer oenen Teilmenge U des Vektorraums V = Rn deniert ist. Sei X : U Rn
ein C 1 -Vektorfeld. (e1 , . . . en ) bezeichnet wieder die Standardbasis von Rn und X =
n
i
i=1 X ei deniert die Komponentenfunktionen von X zur Standardbasis. sei die
Standardkarte von Rn . Es gilt also X i = Xei = Xi . Dann ist durch
1
[ei ]p X = lim [X (p + ei ) X (p)] =
0

[ei ]p X
j=1

ej =

i X j

j=1

ej

eine Richtungsableitung von X mit dem Vektor ei deniert. Sie ist selbst vektorwertig. Etwas allgemeiner geht es wie folgt.
Denition 138 Fr ein C 1 -Vektorfeld X mit oenem Denitionsbereich U Rn
und ein Vektorfeld Y : U Rn heit das Vektorfeld [Y ] X, das in p U den Wert
[Y ]p X = lim 1
0

X (p + Y (p)) X (p)

hat, Richtungsableitung oder kovariante Ableitung von X mit dem Vektorfeld Y. Statt
[Y ]p X wird auch (Y X) (p) notiert.
Mit den Komponentenfunktionen zur Standardkarte ergibt sich oenbar
n

[Y ]p X =

[Y ]p X
j=1

Y i (p) i X j

ej =
i,j=1

ej

Die beiden folgenden Produktregeln sind brauchbare Rechenhilfen.


Satz 139 Seien f : U R und X, Y : U Rn mit U Rn oen vom C 1 -Typ.
Weiter seien Z : U Rn und ein Skalarprodukt , von Rn gewhlt. Dann gilt
[Y ] (f X) = ([Y ] f ) X + f ([Y ] X) und [Z] X, Y = [Z] X, Y + X, [Z] Y .
Seien X, Y Vektorfelder auf dem Kartenbereich U einer beliebigen lokalen Karte
: U Rn , wobei X ein C 1 -Vektorfeld ist. Wie drckt sich das Vektorfeld [Y ] X :
U Rn durch die partiellen Ableitungen und die Komponentenfunktionen von X
und Y bezglich der Karte aus?
Satz 140 Seien X, Y : U Rn mit X vom C 1 -Typ. : U Rn sei eine lokale
Karte. Die Komponentenfunktionen des Vektorfelds X bezglich der Kartenbasis zu
sind durch X = ni=1 Xi
i deniert. Analoge Bezeichnungen sind fr Y gewhlt.
Dann gilt mit den Zusammenhangskomponenten kij der Karte
.
7
n
n
n
Yi

[Y ] X =

k=1 i=1

kij Xj

i Xk +

j=1


k.

(3.37)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

289

Beweis. Es gilt
n

Yi

[Y ] X =

X=

i=1
n

Xj
j

i=1

j=1
n

Yi

Yi

Xj

i=1

j=1

j xk
k=1

ek =

Yi

Xj j xk

i,j,k=1

ek .

Verfolgen wir das Skalarfeld der Richtungsableitung


Xj j xk zunchst weiter.
i
Es gilt

Xj j xk = i Xj j xk + Xj i j xk
i
und daher

n
k=1

Xj j xk ek =

i
n

i Xj j xk + Xj i j xk
k=1
n

i Xj

=
k=1
n

=
l=1

ek

j xk

Xj

i j xk
l=1

k l
l

i Xj lj + Xj

i j xk

k l

k=1


l .

Somit ist gezeigt, dass [Y ] X =


n

Yi

i Xj

lj

lij Xj

l=1 i,j=1

Yi

=
l=1 i=1

lij Xj

i Xl +
j=1


l .

l
Als Spezialfall von (3.37) ergibt sich
i j =
l=1 ij l . Zusammen mit der
Produktregel [Y ] (f X) = ([Y ] f) X + f [Y ] X fr ein Skalarfeld f und ein Vektorfeld
X ergibt sich daraus wieder der allgemeine Fall.
Man beachte, dass fr zwei C 1 -Vektorfelder X, Y wegen lij = lji folgt, dass
n

[Y, X] := [Y ] X [X] Y =

i,j=1

Yi i Xj Xi i Yj


j.

Die Christoelsymbole fallen also aus dem Lieprodukt der Vektorfelder X und Y
heraus! berdies folgt fr f C 2 (U : R) und X, Y C 1 (U : Rn ) , dass [Y ] ([X] f )
[X] ([Y ] f) = [[Y, X]] f auf U gilt. Dabei bezeichnet [X] f das Skalarfeld auf U, fr
das [X] f : p [X]p f. Die letzte Behauptung ergibt sich unter Verwendung einer
Karte am Kartenbereich der Karte wegen i j f = j i f so:
n

[Y ] ([X] f ) [X] ([Y ] f ) =

i,j=1
n

=
i,j=1

Yi i Xj j f Xi i Yj j f
Yi i Xj Xi i Yj

j f = [[Y, X]] f.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.3.15

290

Div, Rot, Grad und in krummen Karten

Groe rechnerische Bedeutung haben auch die Kartenausdrcke von Gradient, Divergenz, Rotation und Laplace in krummlinigen Koordinatensystemen. Der folgende
Satz gibt allgemeine Formeln an. Die Spezialisierungen auf einzelne Koordinatensysteme sind tabelliert. [14]
Satz 141 Sei : U (U) Rn eine lokale Karte. Die Abbildungen f : U R
und X : U V seien vom C 1 -Typ. Die skalaren Komponentenfunktionen Xi von
X bezglich der Kartenbasis zu sind durch X = ni=1 Xi
i deniert. Dann gilt
n

(a) X i (p) =

1 ij

G (p)
j=1
n

i f

(b) grad (f ) =

, X(p)
p

1 ij

det G Xi ,

fr p U,

j,

i,j=1

1
(c) div (X) =
det G

i=1
n

1
(d) f =
i
det G
det G i,j=1

1 ij

j f

fr f C 2 .

Fr n = 3 und eine Karte mit positiv orientierter Kartenbasis gilt


2
3
3
3
1
i
klm k
G

(e) rot (X) =


li X
m.

det G k,l,m=1
i=1
Hier ist klm = det (ek , el , em ). Fr eine Karte mit negativ orientierter Kartenbasis
ist klm durch klm zu ersetzen.
Verwunderlich ist auf den ersten Blick das Vorkommen des Skalarprodukts in der
Formel fr div (X). Die beiden Funktionen det G zu zwei Skalarprodukten unterscheiden sich jedoch nur um einen konstanten, positiv reellen Faktor voneinander.
Dieser Faktor krzt sich im Ausdruck fr div (X) heraus, sodass div (X) nicht von
der Wahl des Skalarproduktes abhngt. Das gilt nicht mehr fr die allgemeinere Situation Riemannscher Mannigfaltigkeiten anstelle von Vektorrumen. Dort ist der
Faktor nicht notwendig konstant.
Beweis. Zu (a): Sei eine beliebige Basis eines reellen Vektorraums V und sei
, ein Skalarprodukt von V. Die Gramsche Matrix von , zu sei G. Dann gilt
fr den Vektor X = nj=1 X j j
n

i , X =
n
j=1

(G1 )

ji

X j Gij .

X i, j =
j=1

Daraus folgt X j =

n
j

j=1

i , X . Damit ist (a) gezeigt.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

291

Zu (b): Ein beliebiges Vektorfeld X =


Richtungsableitungen von f zu
n

i=1

n
j=1

grad (f )j
j
n

grad (f ) , X =
i=1
n

Xi grad (f )j

Xi i f.

[f] =

i=1

X [f ] =

Xi
i ergibt das Skalarfeld der

Xi
i

X [f ] =
Andererseits gilt mit grad (f) =

n
i=1

i,j=1

&
'
Xi grad (f ) ,
i

& '
j , i =

Xi grad (f )j G
ji .
i,j=1

Whle nun das Vektorfeld X so, dass Xi = ik fr ein k {1, . . . n} . Da dies fr


alle k = 1, . . . n mglich ist, folgt fr alle k
n

grad (f )j G
jk .

k f =
j=1
ji

Somit folgt grad (f )j = ni=1 G1 i f und (b) ist gezeigt.


Der Beweis von (c) ist in Vol 3 von [4] zu nden. (d) schlielich ist durch Einsetzen
von (b) in (c) oensichtlich. (e) ist in [10] zu nden.
Kugelkoordinaten
Sei n = 3 und = (r, , ) Kugelkoordinaten. Dann gilt fr f : U R vom C 1 -Typ
mit der Kurznotation r = 1 , r =
1 etc.
grad (f ) = (r f ) r +

f
f
+ 2 2
.
2
r
r sin ()

Insbesondere gilt: grad (r) = r , grad () = r2 und grad () = r2 sin2 () .


Fr f : U R vom C 2 -Typ folgt
*
+
2 f
1
1
2
f = 2 r r r f + 2
(sin f ) +
r
r sin
sin
2
1
1
2
=
r2 + r + 2 2 + cot +
f.
r
r
sin2
Probieren wir diese Formeln gleich aus:

1) Welche Divergenz hat das Vektorfeld auf U ? Es gilt det G = r2 sin und
daher
1
r2 sin = cot .
div ( ) = 2
r sin

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

292

2) Das Potential einer geladenen Halbgerade ist e = ln (|| e, ) mit |e| = 1.


Rechnen wir nach, dass e = 0. Mit Kugelkoordinaten (r, , ) zur Polrichtung e
gilt e = ln (r (1 cos )) . Daraus folgt nun
e =

2
1
r2 + r ln r + 2 2 + cot ln (1 cos ) .
r
r

Es gilt erstens r2 + 2r r ln r = (r2 + 2r2 ) = 1/r2 und zweitens


sin
1 cos
2
(1 cos ) cos sin
cos
1
cos
=
+
=
+
= 1.
2
1 cos
1 cos 1 cos
(1 cos )
2 + cot ln (1 cos ) = ( + cot )

Damit folgt nun e = 0.

3.3.16

*Magnetfeldlinien eines Dipols 2

Das elektrische bzw magnetische Feldstrkevektorfeld eines elektrischen bzw magnetischen Punktdipols ist bis auf einen konstanten Faktor das Gradientenfeld des skalaren Potentials f : R3 0 R mit f = e3 , /r3 . Auf U gilt somit f = cos () /r2 .
Im Bereich z > 0 folgt daraus f > 0 und im Bereich z < 0 hingegen f < 0.
Die Gradientenformel in Kugelkoordinaten ergibt im Kartenbereich U
*
+
sin ()
1
.
grad (f ) = 3 2 cos () r +
r
r
Nach stetiger Fortsetzung von U nach R3 0 zeigt sich: an den Polen ist das Feld
radial und am quator tangential. Es folgt weiter auf U
|grad (f)| =

1
r3

(2 cos ())2 + (sin ())2 =

1
r3

1 + 3 cos2 ().

Das Magnetfeld B der Erde ist auerhalb der Erdkugel annhernd vom Typ
c grad (f) . Daher variiert |B| auf der Erdoberche mit der geograschen Breite.
An den Polen ist |B| maximal, am quator hingegen minimal und nur halb so
gro wie am Pol. Am Pol steht B senkrecht zur Erdoberche, am quator ist B
tangential zum Meridian.
Eine weitere Veranschaulichung des Feldes eines Punktdipols liefern die Feldlinien des Vektorfeldes grad (f ) . Dazu sind alle maximalen Lsungen des Systems erster
Ordnung (t) = grad(t) (f) zu bestimmen. Die Bildmenge einer solchen Lsung
ergibt dann eine Feldlinie oder Integralmannigfaltigkeit von grad (f ) . Zwei Vektorfelder X und Y, fr die eine stetige skalare Funktion ohne Nullstelle existiert,
sodass X = Y gilt, haben aber dieselben Feldlinien. Wir gehen daher im Bereich
U mit cos = 0 vom Vektorfeld grad (f ) zum Vektorfeld
X :=

r4
grad (f ) = 2r r + tan ()
cos

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

293

ber. Unter Verwendung von r =: r und =: nimmt nun das System


(t) = X ( (t)) die komponentenweise Form
r (t) = 2r (t) und (t) = tan (t)
an. Das System X entkoppelt also (lokal30 ) die beiden Funktionen r und .
Die Menge der maximalen Lsungen der radialen Gleichung y = 2y umfasst
wegen der Einschrnkung des Denitionsbereiches der Dierentialgleichung auf y >
0 nur die Funktionen c : R R>0 mit c (t) = ce2t mit c R>0 .
Die Polarwinkelgleichung y = tan y im Bereich 0 < y < /2 ist vom Typ der
separierten Variablen. Wegen
1
d
=
ln sin y
tan y
dy
erfllt eine Lsung y die Gleichung ln sin y (t) = t + k fr ein k R. quivalent dazu
ist
et
sin y (t) =
C
fr ein C R>0 . Die Menge aller maximalen Lsungen im Wertebereich 0 < y < /2
besteht somit aus den (bijektiven, wachsenden) Funktionen
C : (, ln C) 0,

mit C (t) = arcsin

et
mit C R>0 .
C

Eine maximale Lsung (c , C ) des Systems ist somit nur auf (, ln C) deniert.31 In diesem Bereich erfllt sie
c (t)
= e2t = C sin2 C (t) .
c
Damit sind die Bahnen der maximalen Integralkurven von X die Punktmengen in U
mit = const und r = r0 sin2 im Bereich 0 < < /2. Dabei ist r0 das Supremum
der Restriktion von r auf die jeweilige Bahn.
Eine analoge berlegung im Bereich /2 < < zeigt, dass jede Bahn im oberen Halbraum z > 0 an genau eine Bahn im Bereich z < 0 stetig anschliet. Die
Feldlinien eines Dipols im Schnitt der Ebene x = 0 mit U sind somit die Punktmengen in U, auf denen x = 0 und
r = r0 sin2 fr ein r0 R>0
gilt. Dabei gibt r0 die maximale Entfernung der Feldlinie von 0 an. Nur zwei Feldlinien in R3 0 entschwinden in unendliche Entfernung, nmlich die Halbstrahlen
x = y = 0 mit z > 0 bzw z < 0. Sie besitzen keine Polardarstellung. Alle anderen
Feldlinien beginnen und enden in der Singularitt des Nullpunktes.
30
31

Global, werden wir gleich sehen, ist dies nicht der Fall.
Dies ist eine globale Kopplung der beiden Funktionen und durch das DG-System X.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

294

Eine magnetische Feldlinie, die auf einer geograschen Breite von 45 aus dem
Erdinneren austritt, steigt wegen R = r0 sin2 /4 = r0 /2 bis zu einer maximalen
Hhe eines Erdradiuses ber dem quator auf. Feldlinien, die im Bereich des Polarkreises von = 23 20 austreten, erreichen einen maximalen Abstand von
r0 R/ sin2 /9 = 54455 km zum Erdmittelpunkt. Dies entspricht einer Hhe von
etwa 7, 5 Erdradien ber dem quator. Dieser Bereich des Erdmagnetfeldes fngt
die Teilchen des Sonnenwindes ab und leitet sie zu den Polen um, wo sie tiefer in die
Atmosphre eindringen und ihr das sanfte Leuchten der Aurora borealis entlocken.
Einige Feldlinien von grad (f) werden in Abb. 3.20 in rot gezeigt. Die grnen
Linien zeigen Schnitte von Niveauchen von f mit der Ebene x = 0. Der blaue
Kreis ist der Einheitskreis. Alle anderen Feldlinien enstehen aus jenen in der Ebene
x = 0 durch Drehung um die z-Achse.

0
-2

-1

2
y

-1

-2

Abbildung 3.20: Punktdipol: Feldlinien (rot) und quipotentiale (grn)


Wir rechnen abschlieend fr das skalare Dipolpotential f = cos /r2 auf U in
Kugelkoordinaten noch nach, dass f = 0 gilt.
1
1
r r2 r f + 2
[ (sin () f )]
2
r
r sin ()
1
2 cos
1
2 cos 2 cos
+ 4
sin2 =

= 0.
= 2 r
r
r
r sin ()
r4
r4

f =

Wegen f C 2 (R3

3.4

0 : R) gilt somit f = 0 auf ganz R3

0.

*Kartenfreie Mechanik in Galileis Raumzeit

Seit der Entdeckung von Einsteins Relativitt vollzog sich die Entwicklung fundamentaler physikalischer Theorien weitgehend am Boden einer vierdimensionalen

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

295

Raumzeit mit pseudoriemannscher Geometrie. Dabei wurde zunehmend klar, dass


die kartenfreie Formulierung einer Theorie die Symmetrien derselben am klarsten
hervortreten lsst. Bei einer solchen Formulierung der Naturgesetze werden alle mathematischen Strukturen, die den Naturgesetzen innewohnen, ja notgedrungen explizit und bewusst gemacht.
Aufgrund dieser Erfahrungen erscheint es nur naheliegend, auch Newtons Mechanik innerhalb einer vierdimensionalen Raumzeit kartenfrei darzustellen. Dabei zeigt
sich, dass Begrie wie Bezugssystem mathematisch greifbar werden und nicht in
die umrahmenden Reden verbannt werden mssen. Geschwindigkeit und Beschleunigung werden explizit von der Wahl eines Bezugssystems abhngig, da die Weltlinie
eines Teilchens als absolutes Objekt frei von der Wahl eines Bezugs- oder gar Koordinatensytsems formuliert wird. Newtons Bewegungsgesetze abgeschlossener Systeme
werden so gebildet, dass ihre Galileiinvarianz oensichtlich ist.

3.4.1

Ane Rume

Galileis ache Raumzeit, auf der Newtons Mechanik hnlich der relativistischen Mechanik formuliert werden soll, kann als ein spezieller aner Raum konzipiert werden.
Daher wird zunchst beschrieben, was ein aner Raum ist. Ein solcher besitzt wie
ein Vektorraum einen natrlichen Fernparallelismus zwischen je zwei seiner Tangentialrume. Dadurch wird die Beschreibung von Dierential, Vektorfeldern und
kovarianter Ableitung wesentlich einfacher als fr allgemeine dierenzierbare Mannigfaltigkeiten. Das entscheidende Bestimmungsstck eines anen Raumes ist die
Operation einer Gruppe auf einer Menge.
Denition 142 Sei G eine Gruppe und M eine Menge. Die Verknpfung zweier
Gruppenelemente g1 , g2 G wird als g2 g1 notiert. Das neutrale Element von G
wird durch 0 bezeichnet. Eine Abbildung : G M M heit Linksoperation der
Gruppe G auf M, falls (g2 , (g1 , x)) = (g2 g1 , x) fr alle g1 , g2 G und fr alle
x M. Existiert fr je zwei Elemente x, y M ein g G, sodass (g, x) = y, dann
heit transitiv. Falls (g, x) = x fr ein x M impliziert, dass g = 0, dann heit
frei.
Ein aner Raum ist eine Menge M, deren Punkte aus einem beliebigen Punkt
von M durch Schieben mit den Elementen eines Vektorraums hervorgehen. Genauer
ist damit das Folgende gemeint.
Denition 143 Sei V ein reeller Vektorraum endlicher Dimension. Bezglich der
Addition + seiner Elemente ist V eine Gruppe, (V, +) . Eine Menge M mit einer
freien und transitiven Operation von (V, +) auf M heit aner Raum.
Nach Wahl eines Punktes p in einem anen Raum M ber dem Vektorraum
V lsst sich somit jeder weitere Punkt q M mit einem Element v V als q =
(v, p) p + v darstellen. Dieser durch p und q eindeutig (!) bestimmte Vektor v
wird als q p notiert, obwohl M kein Vektorraum ist. Die Dimension von V ist auch

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

296

die Dimension von M als Mannigfaltigkeit. Ein Beispiel eines anen Raumes der
Dimension 2 ist mit komponentenweiser Addition
M = (x, y, z) R3 : x + y + z = 1 , V = (x, y, z) R3 : x + y + z = 0 .
Sei I R ein oenes Intervall und p M ein beliebiger Punkt. Zu einer Kurve
: I M existiert dann genau eine Kurve : I V mit (t) = p + (t) fr alle
t I. Ist stetig bzw dierenzierbar, dann heit auch stetig bzw dierenzierbar.
Im Fall der Dierenzierbarkeit von wird der Vektor d (t) /dt als (t) bezeichnet.
Dieser Vektor (t) hngt nicht von der Wahl von p ab. Es gilt dann (t + ) =
(t) + (t) + () mit () / 0 fr 0.
Sei f : M U R mit U oen in M und sei : I U dierenzierbar mit
(t0 ) = p fr ein t0 im oenen Intervall I R. Existiert die Ableitung
d
f (p + (t0 + )) f (p)
(f ) (t0 ) = lim
0
dt

f p + (t0 ) f (p)
= lim
[ (t0 )]p f,
0

wird sie als Richtungsableitung von f unter (t0 ) bezeichnet.


Eine Funktion f wie oben heit dierenzierbar in p, falls eine lineare Abbildung
dp f : V R existiert, sodass die Funktion mit
f (p + ) = f () + dp f () + () ,
die auf einer hinreichend kleinen Umgebung von 0 deniert ist, die Bedingung
lim0 () / || = 0 erfllt. Dabei ist || irgendeine Norm von V. Die Abbildung
dp f hngt, falls existent, nicht von der Wahl von || ab. Sie wird als das Dierential
von f im Punkt p bezeichnet.
Eine Abbildung X : M U V heit Tangentenvektorfeld auf U. Genau
genommen ist ein Tangentenvektor also ein Dupel (p, v) M V. Vielfach wird
auch v alleine als Tangentenvektor aufgefasst. Diese Vereinfachung macht hier Sinn,
da die Gruppenoperation von V auf M einen kanonischen Isomorphismus zwischen
den Tangentialrumen in zwei Punkten von M erzeugt.

3.4.2

Flache Galilei Raumzeit M

In einer achen Galilei Raumzeit existiert eine quivalenzrelation, welche die Raumzeit in instantane Rume gleichzeitiger Ereignisse blttert. Zustzlich wird fr je
zwei instantane Rume deren zeitlicher Abstand erklrt. Diese Struktur versucht das
zu formalisieren, was Newton absolute Zeit nannte. Zudem trgt jeder instantane
Raum eine euklidische Metrik. Daher das Attribut ach, da ungekrmmt.
Auf eine Faserung der Raumzeit in Weltlinien gleicher Orte, wie sie in Newtons
absolutem Raum zum Ausdruck kommt, wird verzichtet. Eine solche Struktur hat
sich als unntiger Ballast entpuppt, denn absolute Orte knnen in einem Newtonschen Universum aufgrund dessen Galileiinvarianz nicht identiziert werden. Die

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

297

von Maxwells Elektrodynamik vorbergehend angebotene Mglichkeit eines therruhsystems von absoluten Orten hat sich ja bekanntlich auch nicht verwirklichen
lassen.
Denition 144 Im Vektorraum V eines anen Raumes (M, V, ) sei eine lineare
Abbildung Z : V R gewhlt. (Zeitform) Im Untervektorraum V0 = ker Z von V
sei ein Skalarprodukt , gewhlt. Dann wird der Datensatz M = (M, V, , Z, , )
als ache Galileische Raumzeit bezeichnet. Sind p, q M, dann heit Z (q p) die
Zeit, die von p bis q verstreicht, oder auch Zeitdauer von p bis q. Ein Vektor v V
mit Z (v) = 1 heit zeitnormiert. Fr Z (q p) = 0 werden p und q als gleichzeitig
bezeichnet, und |q p| =
q p, q p heit Abstand zwischen den gleichzeitigen Punkten p und q. Ein Vektor v V0 heit raumartig. Sind drei Punkte q, r, s
gleichzeitig, dann heit fr r = q = s die Zahl [0, ] mit |r q| |s q| cos =
r q, s q der Winkel zwischen den Strecken von q nach r und von q nach s.
Die bliche koordinatenweise Formulierung der Mechanik wird durch die Wahl
einer Karte von M ermglicht. Dabei wird meist eine an die Strukturen V, Z und ,
angepasste globale Karte gewhlt. Eine solche Karte identiziert M mit R Rn .
Wie sind diese Karten gebildet?
Denition 145 Eine Basis e = (e0 , e1 , . . . en ) von V mit Z (e0 ) = 1, Z (ei ) = 0 fr
i = 1, . . . n und ei , ej = ij heit Galileibasis (G-basis) von V. Ist ein Punkt p M
gewhlt, dann heit die Abbildung e,p : M Rn+1 mit
n

x=p+
i=0

ie,p (x) ei

die zu (p, e) gehrige galileische Karte von M.


Es gilt also ie,p (p) = 0 fr i = 0, 1, . . . n.
Lemma 146 Ist e,p eine galileische Karte von M, dann gilt
Z (y x) = 0e,p (y) 0e,p (x) fr alle x, y M und
n

|y x|

=
i=1

ie,p (y) ie,p (x)

fr alle gleichzeitigen x, y M.

Beweis. Zu je zwei Punkten x, y M existieren Vektoren vx, vy V, sodass


x = p + vx und y = p + vy gilt. Daraus folgt y = x + (vy vx ) und daher
n

Z (y x) = Z (vy vx) = Z
= 0e,p (y) 0e,p (x) .

ie,p
i=0

(y) ei

ie,p (x) ei
i=0

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

Fr Z (y x) = 0 folgt
$ n
|y x|2 =

i=0
n

=
i,j=1
n

=
i,j=1

298

ie,p (y) ie,p (x) ei ,

ie,p (y) ie,p (x)


ie,p (y) ie,p (x)

j=0

je,p (y) je,p (x) ej

je,p (y) je,p (x) ij


2

Die Gren Zeitdauer, Abstand und Winkel berechnen sich also in allen galileischen Karten gleich.

3.4.3

Bewegung und Bezugssysteme in M

Einen Schwarm von Teilchen fassen wir als eine Teilmenge X eines instantanen
Raumes p + V0 M einer achen Galileischen Raumzeit M auf. Die Bewegung
eines Schwarmteilchens, dh eines Punktes x X, ist dann eine stetige injektive
Abbildung x : J M eines reellen Intervalls J nach M, sodass x in der Bildmenge
von x enthalten ist, und diese Bildmenge jeden instantanen Unterraum von M
in hchstens einem Punkt schneidet. Die Bewegung des ganzen Schwarms X wird
durch eine Schar von stetig dierenzierbaren Kurven x : J M erfasst. Dabei
ist J R ein oenes Intervall. Fr alle Kurven x existiert oEdA ein gemeinsames
t0 J, sodass x (t0 ) = x fr alle x X. Weiter gilt Z x (t) y (t) = 0 fr
alle x, y X und fr alle t J. berdies gelte Z ( x (t)) = 0 fr alle t J. Eine
dierenzierbare Kurve : J M mit Z ( (t)) = 0 fr alle t J heit zeitartig.
Durch eine Umparametrisierung der Kurven x lsst sich oenbar immer die
Zeitnormierung Z ( x (t)) = 1 fr alle t J erreichen. Die Parametrisierung einer
zeitartigen Kurve x ist willkrlich und ohne physikalischen Gehalt. Die Bildmenge
von x , die sogenannte Weltline zu x , enthlt bereits die gesamte Information wieviel Zeit zwischen dem Punkt x p + V0 und einem Punkt y = x (t) liegt. Sie hat
den Wert Z (y x) . Der Parameterwert t spielt dabei keine Rolle.
Inertialsysteme idealisieren die Bewegung eines raumerfllenden Schwarmes von
ausdehnungslosen Referenzteilchen, die sich gegenseitig nicht beeinussen und die
auch von keinen weiteren eventuell vorhandenen Krpern beeinusst werden und
die sich alle in dieselbe Richtung bewegen. Die Bewegung eines derart (krfte)freien
(inertialen) Schwarmteilchens folgt einer Kurve des Typs x : R M mit konstanter
Ableitung x = I V und Z (I) = 1. Dabei ist x ein beliebiges Element eines
instantanen Raumes p + V0 M. berdies gilt x = y fr alle x, y p + V0 .
Etwas allgemeiner ist die Denition eines Bezugssystems als zeitnormiertes Tangentenvektorfeld, dessen Integralkurven die Bewegung eines idealisierten Schwarms
von eventuell nichtinertialen Referenzteilchen beschreiben. Auch diese Integralkurven dienen der (lokalen) Koordinatisierung des Raumes, welche eine Einordnung
dessen erlaubt, was wann wo ist.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

299

Denition 147 Ein unendlich oft dierenzierbares Tangentenvektorfeld B : M


V auf einer achen Galileischen Raumzeit M = (M, V, , Z, , ) mit Z B = 1
heit Bezugssytem von M. Ist B konstant, dann heit B Inertialsystem von M.
Zu zwei Inertialsystemen B1 und B2 existiert ein u V0 , sodass B2 = B1 + u.
Der raumartige Vektor u heit Geschwindigkeit von B2 relativ zu B1 .
Ein rotierendes Bezugssystem mit inertial bewegtem Drehpunkt ist fr dim M =
4 gegeben durch das folgende Vektorfeld. Seien eine Zahl R, ein Punkt p M
und Vektoren e0 , n V mit Z (e0 ) = 1, Z (n) = 0 und |n| = 1 fest gewhlt. Dann
gilt fr alle t R und fr alle v V0
B (p + te0 + v) = e0 + n v.
Die maximale Integralkurve p+x : R M von B mit p+x (0) = p+x fr ein x V0
erfllt
p+x (t) = p + te0 + etLn x.
Sie windet sich mit der Winkelgeschwindigkeit n V0 um die Integralkurve p . Die
Kurve p ist auch Integralkurve des Inertialsystems mit B = e0 . Natrlich bentigt
das Vektorprodukt n v die Wahl einer Orientierung von V0 .

3.4.4

Geschwindigkeit und Beschleunigung

Mechanische Geschwindigkeit und Beschleunigung einer Weltlinie (J) sind durch


die Kurve : J M alleine nicht festgelegt. Vielmehr gehen neben den ersten beiden Ableitungen von auch die Wahl eines Bezugssystems in die Gren
Geschwindigkeit und Beschleunigung ein. Und zwar so, dass letzere reparametrisierungsinvariant sind, also nur von der Weltlinie abhngen.
Sei B ein Bezugssytem und : J M eine dierenzierbare Kurve. Dann lsst
sich jeder Vektor v V eindeutig bezglich der direkten Summe
V = R B (p) V0
zerlegen. Die zu dieser Zerlegung gehrige Projektion B(p) in den Raum V0 erfllt
B(p) : V V0 , v v Z (v) B (p) .
Denition 148 Sei : J M dierenzierbar und zeitartig. B sei ein Bezugssytem. Dann heit der Vektor vB (t) V0 mit (t) = B ( (t)) + vB (t) fr ein
R 0 die Geschwindigkeit von an der Stelle t relativ zu B.
Aus der Denitionsgleichung von vB (t) folgt durch Anwendung von Z
Z ( (t)) = Z B ( (t)) + vB (t) = Z (B ( (t))) + 0 = .
Somit gilt
vB (t) =

B((t)) ( (t))
.
Z ( (t))

Die Geschwindigkeit einer Kurve an der Stelle t ist reparametrisierungsinvariant.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

300

Denition 149 Sei : J M zwei mal dierenzierbar und B ein Bezugssystem.


Dann heit der raumartige Vektor
bB
(t) =

v B (t)
1
d B
v (t)
Z ( (t)) dt
Z ( (t))

die Beschleunigung von an der Stelle t J relativ zum Bezugssystem B.


Relativ zu einem Inertialsystem I spezialisieren sich Geschwindigkeit und Beschleunigung zu
I ( (t))
Z ( (t)) I (
(t)) Z (
(t)) I ( (t))
.
und bI (t) =
3
Z ( (t))
Z ( (t))

vI (t) =

Beispiel: Sei p M und I ein Inertialsystem von M. Dann hat die Kurve : R
M mit (t) = p + tI wegen (t) = I die Geschwindigkeit vI (t) = 0 relativ zu I. Die
Geschwindigkeit von relativ zum Inertialsystem I = I +u, das sich relativ zu I mit

der Geschwindigkeit u bewegt, hat wegen (t) = I = I u den Wert vI (t) = u.


Die Beschleunigung von relativ zu I erfllt wegen Z ( (t)) = Z (I ) = 1 und
wegen = 0

bI (t) =

Z ( (t)) I (
(t)) Z (
(t)) I ( (t))
= 0.
3
Z ( (t))

Lemma 150 Besteht zwischen zwei Inertialsystemen der Zusammenhang I = I +u


mit u V0 und ist : J M eine C 2 -Kurve, dann folgt

vI (t) = vI (t) u und bI (t) = bI (t) fr alle t J.


Insbesondere ist also die Beschleunigung relativ zu einem Inertialsystem I eine
Gre, die nicht von der speziellen Wahl von I abhngt, sie ist absolut. Daher kann
der Index I im Fall der Beschleunigung relativ zu einem Inertialsystem gefahrlos
weggelassen werden.

Beweis. Die Denitionsgleichung fr vI (t) V0 ist (t) = Z ( (t)) I + vI (t) .


Daher gilt

(t) = Z ( (t)) I + vI (t) = Z ( (t)) I + u + vI (t)


= Z ( (t)) I + vI (t) .

Somit folgt vI (t) + u = vI (t) . Fr die Beschleunigungen folgt daraus

bI

(t) =

d I
v
dt

(t)
=
Z ( (t))

d
dt

d I
vI (t) u
v (t)
= dt
= bI (t) .
Z ( (t))
Z ( (t))

Sei : J M zeitartig und zwei mal dierenzierbar und I = e0 V ein


Inertialsystem. Durch eine Umparametrisierung von lsst sich immer Z ()
=1

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

301

herbeifhren. OEdA kann daher ein Punkt p M und ein t0 J gewhlt werden,
sodass eine (von I abhngige!) zwei mal dbare Kurve xI : J V0 existiert, fr die
(t) = p + (t t0 ) e0 + xI (t)
fr alle t J gilt. Geschwindigkeit vI und Beschleunigung bI von bezglich des
Inertialsystems I erfllen dann wegen = e0 + x I und = xI
vI = x I und bI = xI .
In dieser vereinfachten auf ein Inertialsystem abgestimmten Form wird die Bewegung
von Massenpunkten in elementaren Physiktexten meist abgehandelt.

3.4.5

Galileigruppe

Die Galileigruppe operiert als Untergruppe der Permutationsgruppe von M auf der
achen Galileiraumzeit und lsst dabei ihre Strukturelemente wie zeitliche Abstnde zwischen Punkten, oder Winkel und Abstnde zwischen gleichzeitigen Punkten
unverndert.
Denition 151 Sei p ein fest gewhlter Punkt in einer galileischen Raumzeit M =
(M, V, , Z, , ) . Zu einer Abbildung G : M M existiert genau eine Abbildung
g : V V mit G (p + v) = G (p) + g (v) fr alle v V. Ist g linear und gelten
Z g = Z und || g = || , dann heit G Galileitransformation (G-trafo) von M.
Sei G eine G-trafo bezglich eines Punktes p M und sei p ein weiterer Punkt
in M. Dann gilt fr a = p p V
G (p + v) = G (p + a + v) = G (p) + g (a) + g (v) = G (p ) + g (v)
fr alle v V. Die Menge der G-trafos hngt also nicht von der Wahl des Referenzpunktes p M ab. Zudem hngt die zu einer G-trafo G gehrige lineare Abbildung
g nicht von der Wahl von p ab. Man beachte jedoch, dass wegen
G (p ) p = G (p + a) p a = G (p) p + g (a) a
der Translationsanteil G (p ) p von G bezglich p fr g = dV von der Wahl von
p abhngt.
Die identische Abbildung dM ist wegen dM (p + v) = p + v eine G-trafo.
Satz 152 Sei G eine G-trafo von M = (M, V, , Z, , ) . Dann gilt
Z (G (x) G (y)) = Z (x y) fr alle x, y M und
|G (x) G (y)| = |x y| fr alle x, y M mit Z (x y) = 0.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

302

Beweis. Sei x = p + a und y = p + b. Dann folgt


Z (G (x) G (y)) = Z (g (a) g (b)) = Z g (a b) = Z (a b) = Z (x y) .
Fr x, y M mit Z (x y) = 0 gilt Z (a b) = 0 und somit
|G (x) G (y)| = |g (a) g (b)| = |g (a b)| = |a b| = |x y| .

Lemma 153 Sei M = (M, V, , Z, , ) eine galileischen Raumzeit und p, p M.


Die Abbildung g : V V sei linear. Die Abbildung G : M M mit G (p + v) =
p + g (v) ist genau dann eine G-trafo, wenn das Bild einer G-basis von V unter g
wieder eine G-basis ist.
Beweis. Sei zunchst e = (e0 , e1 , . . . en ) eine G-basis von V und G eine G-trafo.
Dann folgt wegen G (p) = p
G (p + e0 ) = p + g (e0 ) mit Z (g (e0 )) = Z (e0 ) = 1
und
G (p + ei ) = p + g (ei ) mit Z (g (ei )) = Z (ei ) = 0 fr i = 1, . . . n.
berdies gilt (Polarisierungstrick) fr i, j = 1, . . . n.
g (ei ) , g (ej ) = ei , ej = ij .
Damit ist ge = (g (e0 ) , . . . g (en )) eine G-Basis von V.
Seien nun e und ge = (g (e0 ) , . . . g (en )) G-Basen von V. Dann folgt fr v =
n
i
i=0 v ei V
Z (g (v)) = v0 Z (g (e0 )) = v 0 = Z (v) .
Es gilt also Zg = Z. Weiter folgt fr v =
V0 und

n
i=1

v i ei V0 , dass g (v) =

|g (v)| =

v i g (ei )

i j

v v g (ei ) , g (ej ) =
i,j=1

n
i=1

i,j=1

v i v j ij = |v|2 .

Es gilt also auch || g = || . Daher ist G eine G-trafo.


Die lineare Abbildung g einer G-trafo G ist invertierbar, da sie eine Basis von V
auf eine Basis von V abbildet.
Satz 154 Sei M = (M, V, , Z, , ) eine Galileiraumzeit und seien p M und
a, a V. Die Abbildungen G, G : M M mit
G (p + v) = p + a + g (v) und G (p + v) = p + a + g (v) fr alle v V
seien G-trafos von M. Dann folgt fr alle v V
(G G) (p + v) = p + a + g (a) + (g g) (v) .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

303

Beweis. Es gilt fr alle v V


(G G) (p + v) = G (p + a + g (v)) = G (p) + g (a) + g (g (v))
= p + a + g (a) + g (g (v))
Whlt man in diesem Satz g = g 1 und a = g 1 (a) , dann folgt G G = dM .
Vertauscht man die Abbildungen G und G im Satz und whlt wiederum g = g 1
und a = g 1 (a) , dann folgt G G = dM und somit G = G1 . Die Menge aller
Galileitransformationen bildet somit eine Gruppe, wenn als Gruppenprodukt G G
die Hintereinanderausfhrung G G der beiden Abbildungen G und G gewhlt
wird.
Denition 155 Die Untergruppe der Permutationsgruppe S (M ) einer achen Galileiraumzeit M, die von der Menge aller Galileitransformationen von M gebildet
wird, heit inhomogene Galileigruppe M ber M.
Nach Wahl eines Punktes p M lassen sich homogene G-trafos bezglich p
denieren. Gilt fr ein G M, dass G (p) = p, dann wird G als homogene G-trafo
bezglich p bezeichnet. Die Menge aller homogenen G-trafos bezglich p ist eine
Untergruppe von M. Sie wird als Stabilisatorgruppe p M von p bezeichnet. Ist G
homogen bezglich p, dann gilt G (p + v) = p + g (v) fr alle v V. Bezglich eines
Punktes p = p + a M gilt
G (p + v) = G (p + a + v) = p + g (a) + g (v) .
Fr g (a) = a folgt dann G (p ) = p + g (a) = p . Eine bezglich p homogene G-trafo
braucht also bezglich eines anderen Punktes p nicht homogen zu sein.
Eine weitere Untergruppe von M ist die Menge der Translationen. Ein G M
mit G (p + v) = G (p) + v fr alle v M heit Translation. Es gilt fr alle x M
G (x) = G (p + (x p)) = G (p) + (x p) = x + (G (p) p) .
G verschiebt also jeden Punkt in M um den Vektor a = (G (p) p) V. Man notiert
dann G = Ta . Die Untergruppe der Translationen hngt also nicht von der Wahl
von p ab.
Jedes G M besitzt somit eine eindeutige Zerlegung G = Ta Gp0 mit a =
G (p) p V und Gp0 p M. Man beachte jedoch, dass a von p abhngt, denn es
gilt fr p = p + b mit b V
G (p + v) = (p + g (v)) + G (p ) p
und G (p ) p = G (p + b) p = G (p) + g (b) p + p p = (G (p) p) + g (b) b.
Somit gilt
G = Ta+g(b)b G0p+b mit G0p+b p+b M.

Sehen wir uns noch die Stabilisatorgruppe p M eines Punktes p genauer an. Es
gilt fr G p M, dass G (p + v) = p + g (v) fr alle v V, wobei die lineare Abbildung g : V V die Invarianzbedingungen Z g = Z und || g = || erfllt. Sei

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

304

e0 V mit Z (e0 ) = 1. Jeder Vektor v V besitzt dann eine eindeutige Zerlegung


der Art v = Z (v) e0 + v0 mit v0 V0 . Eine lineare Abbildung g erfllt die Invarianzbedingungen genau dann, wenn erstens g (v0 ) V0 fr alle v0 V0 , zweitens
g|V0 O (V0 ) und drittens g (e0 ) = e0 + u fr ein u V0 gilt.
Wird nach Wahl eines zeitnormierten Vektors e0 V die lineare Abbildung
g : V V mit g (e0 ) = e0 + u und g|V0 = R zu den Daten (u, R) V0 O (V0 ) als
e0
0
gu,R
und die zugehrige G-trafo in p M als Gp,e
u,R notiert, dann gilt
0
p M = Gp,e
u,R : (u, R) V0 O (V0 ) .

Satz 156 Sind (u, R) und (u , R ) in V0 O (V0 ) , dann gilt


e0
gue0 ,R gu,R
= gue0 +R (u),R R .

Beweis. Es gengt die Bilder des zeitnormierten Vektors e0 und von Vektoren
v V0 unter gu ,R gu,R zu berechnen. Es gilt unter Weglassen des Superskripts e0
gu ,R gu,R : e0 gu ,R (e0 + u) = e0 + u + R u und
gu ,R gu,R : v gu ,R (Rv) = R R (v) .
e0
Die Menge der linearen Abbildungen gu,R
: (u, R) V0 O (V0 ) ist somit eine Untergruppe der Gl (V ) . Sie ist das semidirekte Produkt der Gruppe (V0 , +)
mit O (V0 ) und wird als V0 O (V0 ) notiert. brigens gilt als Korollar zum Satz:
e0 1
e0
gu,R
= gR
t u,Rt .
e0
Die Matrix von g gu,R
V0 O (V0 ) zu einer G-basis e = (e0 , e1 , . . . en ) erfllt

M (g, e) =

... 0
. . . R1n

= gji .
. . . ..
.
. . . Rnn

1 0
u1 R11
..
..
.
.
n
u Rn1

Entwicklung nach der ersten Zeile zeigt, dass det g = det R. Und fr R O (V0 ) gilt
bekanntlich |det R| = 1.
Welcher Zusammenhang besteht zwischen zwei Galileikarten? Denitionsgem
gilt fr alle x M
n

ie,p

p+
i=0

(x) ei = p +

i=0

ie ,p (x) ei .

Es existiert ein G M mit G (p + v) = G (p) + g (v) und g (ei ) = ei . Damit folgt


fr alle x M
n

ie ,p

i=0

(x) g (ei ) = p p +

i=0

ie,p (x) ei .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

305

Mit der Zerlegung von p p V nach der Basis e folgt


n

n
j

ie ,p (x) gij ej =
j=0 i=0

j=0

(p p ) + je,p (x) ej .

Koezientenvergleich ergibt daher


n

ie ,p

g 1

=
j=0

i
j

(p p ) + je,p .

Vorgreifende Anmerkung: Sei fr p M und eine G-basis e die alternierende


n + 1-Form
= d0e,p d1e,p . . . dne,p .

Sie hngt wegen |det g| = 1 fr g V0 O (V0 ) nur von der Orientierung von e ab,
nicht aber von p oder den weiteren Details von e. Nach Wahl einer Orientierung von
V und bei Zugrundelegung einer positiv orientierten G-basis e ist die so denierte
Form eindeutig und unabhngig von p und e. Sie dient als Volumsform der Galileiraumzeit zur Integration ber oene Raumzeitgebiete. Sie ermglicht es auch, die
Divergenz von Vektorfeldern auf M ohne zustzliche Strukturen zu denieren. Die
Kontinuittsgleichung etwa greift darauf zu.

3.4.6

G-trafo von Geschwindigkeit und Beschleunigung

Sei J R ein oenes Intervall. Die C 2 -Kurve : J M sei zeitartig. Fr G M


ist G die mit G galileitransformierte Kurve . Wie verndern sich Geschwindigkeit
und Beschleunigung von G an der Stelle t bezglich eines Inertialsystems I mit
G? Die Antwort gibt der folgende Kovarianzsatz.
Satz 157 Sei M = (M, V, , Z, , ) eine ache Galileiraumzeit und I = e0 sei ein
Inertialsystem von M. Sei : J M eine zeitartige C 2 -Kurve. Fr die Galileitrafo
G M gelte G (p + v) = G (p) + g (v) fr alle v V. Dann folgt fr Geschwindigkeit und Beschleunigung der G-transformierten Kurve G mit u = g (e0 ) e0
I
vG
(t) = g vI (t) + u und bIG (t) = g bI (t) fr alle t J.

Beweis. Die Geschwindigkeit von (G ) in (G ) (t) relativ zu I ist festgelegt


durch
d
I
(G ) (t) = e0 + vG
(t) mit = 0.
dt
Da zeitartig ist, kann oEdA Z ( (t)) = 1 fr alle t J vorausgesetzt werden.
Nach Wahl eines Punktes p M hat G die (eindeutige) Zerlegung G = Ta Gp0
0
mit Gp0 p M fr ein a V. Weiter hat Gp0 eine Darstellung als Gp0 = Gp,e
u,R mit
einem eindeutig bestimmten Paar (u, R) V0 O (V0 ) . Nun gilt mit der durch
(t) = p + (t) eindeutig bestimmten Abbildung : J V
e0
( (t)) .
(G ) (t) = p + a + gu,R

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

306

Ableiten nach t ergibt


d
e0
(G ) (t) = gu,R
dt

d
(t)
dt

e0
= gu,R
e0 + vI (t) = e0 + u + R vI (t) .

I
Somit gilt vG
(t) = R vI (t) + u.
Fr die Beschleunigung von G bezglich I ergibt sich daraus wegen

d2
(G ) (t) = R v I (t) und Z ( (t)) = 1
dt2
bIG (t) =

Z ( (t)) I (
(t)) Z (
(t)) I ( (t))
= R v I (t) = R bI (t) .
3
Z ( (t))

Beide Resultate sind zusammengefasst in den fr das Inertialsystem I = e0 und fr


alle G M gltigen Gleichungen
I
vG
(t) = g vI (t) + u und bIG (t) = g bI (t) .

Dabei gilt G (p + v) = G (p) + g (v) fr alle v V mit g (e0 ) = e0 + u fr ein u V0


und g (v) = R (v) fr alle v V0 .

3.4.7

Newtons Grundgesetze der Mechanik

1. Newton I: Ein freies Teilchen, dh eines, das vom Rest der Welt unbeeinusst
ist, durchluft das Bild einer zeitartigen Kurve : J M, fr die bI (t) = 0
fr alle t J. Dabei ist J R ein (evt uneigentliches) oenes Intervall und I
irgendein Inertialsystem.
2. Newton II: Ein System aus N Teilchen, das vom Rest der Welt unbeeinusst
ist, wird von N (N 1) stetigen Funktionen Fij : V0 Uij V0 mit
i = j und i, j {1, . . . N} , und N reelle Zahlen mi > 0 charakterisiert. Dabei
ist mit Uij oen in V0 . Fr die Funktionen Fij : V0 V0 gilt dabei die
quivarianzbedingung
Fij g|V0 = g Fij fr alle g Gal (V0 ) .
Jede mgliche Bewegung eines solchen Systems durchluft das Bild einer Kurve
= ( 1 , . . . N ) : J M N mit Z i j = 0 fr alle i, j {1, . . . N} . Dabei ist J R ein (evt uneigentliches) oenes Intervall. Zudem erfllt die Kurve
das System von gewhnlichen Dierentialgleichungen zweiter Ordnung
N

mi bI i (t) =
j=1,j=i

Fij i (t) j (t) fr alle t J.

Die Funktion Fij heit Kraftfunktion des Teilchens j auf das Teilchen i. Die
Zahl mi R>0 heit Masse des Teilchens i und I ist irgendein Inertialsystem.
Beachte: bI i hngt nicht von I ab.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

307

3. Newton III: Fr ein System aus N Teilchen, das vom Rest der Welt unbeeinusst ist, erfllen die Kraftfunktionen Fij die Aktio ist gleich Reaktio
Bedingung Fij (x) = Fji (x) . Insbesondere gilt Uij = Uji .
Man beachte, dass dieses Regelwerk (fast oensichtlich) galileiinvariant im folgenden Sinn ist.
Satz 158 Ist = ( 1 , . . . N ) : J M N mit Z i j = 0 fr alle i, j
{1, . . . N} eine mgliche Bewegung eines Systems mit Kraftfunktionen {Fij : i = j} ,
dann ist die Kurve G ebenso eine mgliche Bewegung desselben Systems.
Beweis. Es gilt G = (G 1 , . . . G N ) und somit nach Newton II und dem
Kovarianzsatz mit G (p + v) = G (p) + g (v) fr ein p M und fr alle v V
N

mi bIG i

(t)

j=1,j=i

Fij G i (t) G j (t)

= g mi bI i (t)

j=1,j=i

Fij g i (t) j (t)

= g

mi bI i

(t)

j=1,j=i

Fij i (t) j (t)

=0

Anmerkungen
Newtons Grundgesetze haben keinesfalls den Status mathematischer Axiome
oder auch Stze oder Denitionen. Vielmehr formulieren sie faktische Aussagen ber die Natur unter Zuhilfenahme eines sehr hoch entwickelten mathematischen Begrisgebudes. Wie wir heute wissen, sind diese Aussagen streng
genommen falsch. Dennoch treen sie einen wichtigen und groen Teil der
Wirklichkeit sehr genau.
Wie stellt man fest, ob ein (System von) Teilchen frei ist? Es reagiert nicht auf
nderungen im Rest der Welt. Dazu sind wiederholte Beobachtungen hnlicher
Vorgnge ntig.
Reale Objekte eines klassisch mechanisch beschriebenen Problemkreises sind
immer ausgedehnt und zusammengesetzt. Wann ist eine Beschreibung als Punkt
angebracht? Wenn die Ausdehnung im Verhltnis zu den sonst vorkommenden
Abstnden winzig ist.
Die angefhrten Grundgesetze sind noch nicht hinreichend allgemein, denn die
auf ein Teilchen wirkende Gesamtkraft setzt sich nach dem Prinzip der ungestrten Krfteberlagerung ausschlielich additiv aus Paarkrften zusammen.
Das Regelwerk schliet zudem geschwindigkeitsabhngige Krfte aus. Verallgemeinerungen existieren.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

308

Wird einem N -Teilchensystem ein weiteres Teilchen hinzugefgt, werden die


Funktionen Fij fr i, j {1, . . . N } unverndert bernommen. Lediglich die
neuen Funktionen FN+1j fr j {1, . . . N} sind einzufhren. Die Funktionen
FjN+1 fr j {1, . . . N} ergeben sich aus Newton III.
Das Beispiel eines gravitativen Zweikrperproblems ergibt sich fr N = 2 und
dim (V ) = 4 mit F12 (x) = Km1 m2 x/ |x|3 = F21 (x) fr alle x V0 0.
Hier bezeichnet K Newtons Gravitationskonstante.

3.4.8

Die Erhaltungsstze

Durch Wahl eines Inertialsystems I = e0 und bei zeitnormierter Parametrisierung


der Kurven i gem i (t) = p + (t t0 ) e0 + xIi (t) mit xIi : J V0 vereinfacht sich
die Bewegungsgleichung in Newton II zu
N

mi xIi

(t) =
j=1,j=i

Fij xIi (t) xIj (t) fr alle t J.

Damit folgt aus II und III:


Die Kurve X : J M (Schwerpunkt; hngt nicht von I ab!) mit m =
und
N
1
X (t) = p + (t t0 ) e0 +
mi xIi ((t))
m i=1

N
i=1

mi

ist unbeschleunigt, dh es gilt bIX = 0. (Schwerpunktsatz)


Die Abbildung P I : J V0 (Gesamtimpuls bezglich I) mit
N
I

mi x Ii ((t))

P (t) =
i=1

ist konstant. (Impulserhaltungssatz)


Die Abbildung LI : J V0 (Gesamtdrehimpuls bezglich I) mit
N

LI (t) =
i=1

mi xIi (t) x Ii ((t))

ist konstant. (Drehimpulserhaltungssatz)


Zu jeder Kraftfunktion Fij existiert ein Potential ij : V0 Uij R mit
Fij (x) = gradx (ij ) . Die Abbildung E I : J R (Gesamtenergie bezglich I)
mit
N
N
mi ,, I ,,2 1
I
E (t) =
x i (t) +
ij xIi (t) xIj (t)
2
2
i=1
i,j=1,i=j
ist konstant. (Energieerhaltungssatz)

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

3.5

309

bungsbeispiele

1. (Richtungsableitung ohne Dierential) V sei ein reeller, 3-dimensionaler, orientierter Vektorraum. , bezeichne ein Skalarprodukt von V und || die zugehrige Norm. Fr p1 , p2 V sei32
x |x|3

0 R,

:V

p1 , p2 3 |x|2 p1 , x p2 , x .

Das radiale Einheitsvektorfeld E und das Drehvektorfeld L um R p1 = 0 sind


die folgenden beiden Abbildungen.
E:V

0 V,

x |x|1 x und L : V V,

x |p1 |1 p1 x.

Zeigen Sie fr die Richtungsableitungen von unter E und unter L, also z.B.
fr
E [] : V

0 R,

dass fr alle x V

x lim [(x + E(x)) (x)] / =: Ex [] ,


0

0 gilt:

Ex [] = 3 |x|1 (x) und Lx [] = 3 |x|5 |p1 |1 p1 , x p1 p2 , x .


d
Hinweis: Zeigen und bentzen Sie Ex [] = |x|1 d
(x) |=1 . Der Umweg
ber d oder grad ist mhsamer. hnliches gilt fr Lx [].

2. (Gradient) Sei V = R21 und e = (e1 , e2 ) sei die Standardbasis. Zwei weitere
Basen f und g sind durch
f1 = e1 + e2 , f2 = e2 ,
g1 = e1 + e2 , g2 = e2 e1
t

gegeben. Sei e = 1e , 2e = (x, y)t die kontravariante Karte zur Basis e, d.h.
es gilt idV = e e . Sei h : R R dierenzierbar. Dann ist : V R mit
= h (y x) ein dierenzierbares Skalarfeld. Sei , jenes Skalarprodukt,
fr das e eine ONB ist.
(a) Zeigen Sie fr die zu den Basen f und g gehrigen kontravarianten Karten
f =

1 0
1 1
Gf =

e und g =

2 1
1 1

1
2

und Gg = 2

1 1
1 1
1 0
0 1

e ,
.

Skizzieren Sie einige Koordinatenlinien der drei Karten. Bestimmen Sie


die Niveaulinien von .
32

ist im SI-System 40 mal der Wechselwirkungsenergie zweier elektrischer Dipolmomente


p1 , p2 mit dem Verbindungsvektor x.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

310

(b) Zeigen Sie fr die partiellen Ableitungen von


1e = h (y x) = 2e ,
f

1 = 0, 2 = h (y x) ,
g
g
1 = 0, 2 = 2h (y x) .
f

Beachten Sie: Obwohl 1e = 1f gilt, gilt 1 = 1e .


(c) Berechnen Sie das Gradientenvektorfeld von mit der Entwicklungsformel nach einer beliebigen Basis mit den drei Basen e, f und g. Kontrollieren Sie, dass die drei Rechnungen bereinstimmend auf grad () =
h (y x) (e2 e1 ) fhren.

(d) Berechnen Sie das Gradientenvektorfeld von bezglich jenes Skalarproduktes, zu dem f eine ONB ist. Lsung:
grad () = h (y x) e2 .
Wie kann grad () senkrecht auf die Niveaulinien von stehen, wenn
dies auch grad () tut?
3. (Kurvenintegral) Sei V = R2 und X : V V, (x, y) (x2 y, xy 2 ) (Figur
3.21). Berechnen Sie das Kurvenintegral von X lngs : [0, 1] V, t
(1 t, t2 ) .
y
5
3.75
2.5
1.25
0
-5

-3.75

-2.5

-1.25
-1.25

1.25

2.5

3.75

5
x

-2.5
-3.75
-5

Abbildung 3.21: Das Vektorfeld (x2 y, xy 2 )


4. Sei (x, y) die Standardkarte von V = R21 . Fr L : V V gelte L = (y, x)
(Drehvektorfeld). Es soll nun mit verschiedenen Methoden gezeigt werden,
dass das Vektorfeld L kein Potential hat, d.h., dass keine Funktion f : V R
existiert, sodass L = grad (f ).
(a) Direkte Methode: Zeigen Sie, dass die beiden Dierentialgleichungen (bezglich der Standardbasis) y = 1 f und x = 2 f keine Lsung f haben.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

311

(b) Indirekt: Zeigen Sie, dass L nicht rotationsfrei ist.


(c) Sei 1 : [R, R] V mit 1 (t) = (t, 0) . Zeigen Sie L = 0. Sei
1
2 : [0, ] V mit 2 (t) = (R cos t, R sin t) . Zeigen Sie L = R2 .
2
Warum folgt daraus, dass L kein Potential hat?
(d) Sei eine Kurve in V, deren Bildmenge der Rand eines achsenparallelen
Quadrats mit der Seitenlnge 2 und mit dem Mittelpunkt (a, b) V ist.
Die Kurve durchlaufe den Rand im Gegenuhrzeigersinn einmal. Zeigen
Sie, dass L = 82 = Doppelte Flche des Quadrats. Das Integral ist
also unabhngig von (a, b) .
Hinweis: Die untere Seite des Quadrats kann folgendermaen durchlaufen
werden
1 : [, ] V mit 1 (t) = (a + t, b ) .
Whlen Sie fr die drei weiteren Seiten analoge Kurven.

1
(e) Sei nun X = x2 +y
0. Sei wie oben eine Kurve, die den
2 L auf V
Rand eines (beliebigen) Quadrats im Gegenuhrzeigersinn einmal durchluft. Zeigen Sie

X=

2 falls (0, 0) innerhalb des Quadrats liegt


.
0 falls (0, 0) auerhalb des Quadrats liegt

Falls durch (0, 0) fhrt, ist X nicht deniert. Hinweis: Auf der geschlitzten Ebene gilt X = grad () .
5. (Gradient, Divergenz) V sei ein n-dimensionaler reeller Vektorraum. , bezeichne ein Skalarprodukt von V und r := || die zugehrige Norm. Berechnen
Sie grad(f ) und div (grad (f )) der folgenden Funktionen vom Typ f : U R
mit U V oen.33
(a) Sei ki V fr i = 1, ..., m und f(p) :=

(b) f :=

1r

auf U = V

m
i=1

ki , p

fr alle p V .

0. Skizzieren Sie grad(f ) fr n = 2.

(c) Sei e V mit |e| = 1 und f(p) :=

(d) f = mit von Beispiel 1.

1
r(p)

e, p fr alle p U = V

0.

34

6. (Richtungsableitung ber Gradient, Kurvenintegral) Sei U die geschlitzte Ebene.


U = (x, y) R2 | y = 0 x < 0
Fr : U (0, 2) gelte idU = r (cos , sin ) auf U, wobei r(x, y) :=
x2 + y 2 . Fr grad () (bezglich des Standardskalarproduktes) folgt fr alle
p U (siehe Beispiel 3.1.14) gradp () = X(p) mit X : R2 0 R2 , (x, y)
1
(y, x). Figur 3.22 zeigt das Drehvektorfeld (y, x). Achtung: Der Dex2 +y2
nitionsbereich von X ist grer als jener von grad().

33

Arbeiten Sie dabei entweder ohne Bentzung einer Basis, also koordinatenfrei, oder mithilfe
der Koordinaten des Vektorraumes zu einer ONB e. Bentzen Sie die Kettenregel.
34
f(p) ist also der Kosinus des Winkels zwischen e und p. Fig. 1 zeigt das Vektorfeld xy, x2 .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

312

&
'
(a) Berechnen Sie die Abbildung X [f ] : p gradp (f) , X(p) = Xp [f ] fr
alle p R2 0 zu f : R2 R mit f(x, y) = xy. Richtungsableitung von
f bei p mit X(p).
(b) Zeigen Sie div(X) = 0 auf R2 0.
(c) Berechnen Sie das Linienintegral von X lngs eines Kreises um 0 mit Radius R > 0. Gibt es eine dierenzierbare Funktion F , sodass grad (F ) =
X auf R2 0?

Abbildung 3.22: Drehvektorfeld


7. (Divergenz, Rotation des Linienvortexfeldes) Fr n V = R3 gelte |n| = 1.
Auf U = V (R n) ist das Vektorfeld
np
B(p) = C
|n p|2

mit C R deniert.35 Es hat die Symmetrien: B(p + n) = B(p) und


B(R (p)) = R (B(p)) mit R und R Drehung um n. Beachte: |n p| ist der
Abstand zwischen p und der Achse R n.
(a) Zeigen Sie div(B) = 0 und rot(B) = 0 auf U.
(b) Berechnen Sie mit dem Ansatz A(p) = f (|n p|) n (auf U ) ein Vektorpotential zu B. Finden Sie also eine Lsung A von B = rot(A). Gibt es
mehrere Lsungen? 36
(c) Ist B konservativ?

8. (Rotation eines allgemeinen Vortexfeldes) Sei V ein 3-dim Vektorraum. Eine


Orientierung und ein Skalarprodukt , seien gewhlt. Sei n V mit |n| = 1.
Sei f : R>0 R dierenzierbar. Fr X : V V gelte fr alle p V R n
np
X (p) = f (|n p|)
.
|n p|2

I.

35

I
B ist fr C = 0 2
das Magnetfeld eines auf R e in Richtung e ieenden Stromes der Strke

36

Eine Lsung ergibt sich mit f(x) = C ln (x).

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

313

Zeigen Sie
rotp (X) =

f (|n p|)
n.
|n p|

9. Bestimmen Sie fr dim (V ) = 2 die elektrische Potentialfunktion p eines


Punktdipols, der in 0 V sitzt, und das Dipolmoment p V hat. berprfen
Sie, dass p = 0.37
Hinweis: p (v) ergibt sich fr das Dipolmoment p = |p|e V fr alle v V
durch den Grenzbergang

,
,
|p|
,,
,,
,
,
20 p (v) := lim
ln ,v e, ln ,v + e, .
0
2
2

Rechnen Sie nach, dass 20 p (v) = [p]v ln || = p, v / |v|2 .


10. (Rotation in allgemeiner Basis) Sei e = (e1 , . . . en ) eine Basis des Vektorraums
V mit dem Skalarprodukt , . Das Vektorfeld X : V U V sei auf
U dierenzierbar. ij : I U sei eine stckweise C 1 -Kurve. Sie durchlaufe
den Rand des Parallelogramms ij = p + ei + ej : , 2 , 2 zuerst
in Richtung ei , dann in Richtung ej usw.
(a) Zeigen Sie, dass mit den kovarianten Komponentenfunktionen Xi = ei , X
von X und den partiellen Ableitungen i = ie fr p U folgt:
1
0 2
lim

ij

X = [i Xj j Xi ] (p) .

(b) Fr die n2 Zahlen Iij := [i Xj j Xi ] (p) gilt Iij = Iji und daher
Iii = 0. Wie viele Paare (i, j) {1, . . . n}2 mit i < j gibt es? Fr welches
n sind es genau n Stck?
(c) Sei nun n = 3 und e positiv orientiert. Mit einem noch unbekannten
Skalarfeld C auf U sei das Vektorfeld rotX durch
rotX = C [(2 X3 3 X2 ) e1 + (3 X1 1 X3 ) e2 + (1 X2 2 X1 ) e3 ]
deniert. Kann C so gewhlt werden, dass fr das Flussintegral von rotX
durch ij
1
lim 2
rotX, dfij = Iij
0
ij
gilt? Lsung: C = 1/ det (Ge ).
(d) berprfen Sie, dass rotX mit C = 1/ det (Ge ) nicht von der Wahl der
(positiv orientierten) Basis e abhngt.
37
p idealisiert das Potential zweier langer, entgegengesetzt geladener, zureinander paralleler,
dnner Drhte im Nahbereich der Drhte. Der Abstand der Drhte ist viel kleiner als ihre Lnge.

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

314

11. (Polarkoordinaten) Sei = (x, y) die Standardkarte von R2 und sei U :=


R2 {(a, 0) R2 : a 0} (geschlitzte Ebene). Sei = (, ) die Karte der
Polarkoordinaten auf U.
(a) Skizzieren sie einige Niveaulinien = const bzw. = const.
(b) Drcken Sie die Kartenbasis in p U mit (p) = (0 , 0 ) durch die
Standardbasis aus.
(c) Zeigen Sie, dass die Funktionalmatrix j i berall maximalen Rang
hat.
(d) Berechnen Sie die Gramsche Matrix38 G in p U mit (p) = (0 , 0 ) .
12. (Parabolische Koordinaten) Sei = (x, y) die Standardkarte von R2 und sei
U := R2 {(a, 0) R2 : a 0} (geschlitzte Ebene). Fr die parabolische
Karte = (u, v) gilt auf U
x=

1 2
u v2 ,
2

y = uv mit v > 0.

(a) Skizzieren sie einige Niveaulinien u = const bzw. v = const.


(b) Drcken Sie die Kartenbasis in p U mit (p) = (u0 , v0 ) durch die
Standardbasis aus.
(c) Zeigen Sie, dass die Funktionalmatrix j i berall maximalen Rang
hat.
(d) Berechnen Sie die Gramsche Matrix G in p U mit (p) = (u0 , v0 ) .
13. (grad, div, in krummlinigen Koordinaten) Seien (x, y) die Standardkoordinaten von R2 . Sei U := R2 {(a, 0) R2 : a 0} .
(a) Sei f = x2 y 2 auf R2 . Berechnen Sie grad (f ) und f (bezglich
des Standardskalarproduktes) auf U unter Bentzung von Polarkoordinaten. Kontrollieren Sie ihre Ergebnisse durch eine zweite Berechnung
von grad (f) und f unter Bentzung von Standardkoordinaten. (Siehe
Figur 3.23)
(b) Sei f = x/ (x2 + y 2 ) auf R2 0. Berechnen Sie grad (f ) und f (bezglich
des Standardskalarproduktes) auf U unter Bentzung von Polarkoordinaten. Kontrollieren Sie ihre Ergebnisse durch eine zweite Berechnung von
grad (f ) und f unter Bentzung von Standardkoordinaten.
(c) Sei f = x2 + y 2 . Berechnen Sie grad (f ) und f (bezglich des Standardskalarproduktes) auf U unter Bentzung von parabolischen Koordinaten. Kontrollieren Sie ihre Ergebnisse durch eine zweite Berechnung
von grad (f ) und f unter Bentzung von Standardkoordinaten.
38

Zum Standardskalarprodukt von R2 .

KAPITEL 3. VEKTORANALYSIS

315

Abbildung 3.23: Die Funktion x2 y 2


14. (grad, div, in Kugelkoordinaten) Fr das Skalarfeld f : R3
in der Standardkarte (x, y, z) von R3 mit r = x2 + y 2 + z 2
f=

0 R gelte

2xy
.
r5

(f ist ein Beispiel fr ein Quadrupolpotential.) Auf dem Denitionsbereich U


der Kugelkoordinaten = (r, , ) gilt daher
f=

0.75

z 0.375

0.5

0.25

0.25

0.125

0
-0.75

-0.5

1
sin2 () sin (2) .
3
r

-0.25

0
0

-0.25

0.25

0.5

0.75
x

-0.5

-0.25

-0.75

-0.375

Polardiagramm von |sin (2)|

0.25

0.5

0.75

-0.125

Polardiagramm von sin2

(a) Berechnen Sie auf U bezglich des Standardskalarproduktes die Komponenten von grad (f ) zur Kartenbasis von .
(b) Leiten Sie aus dem Ergebnis von a) ab, dass f = 0 auf U.
(c) Zeigen Sie f = 0 auf R3

0 unter Verwendung der Standardkarte.

15. (rot in Kugelkoordinaten) Seien (r, , z) Zylinderkoordinaten im R3 und sei


f : R>0 R dierenzierbar. Auf dem Kartenbereich U von (r, , z) gelte
X = fr(r)
2 . Zeigen Sie (unter Verwendung der Formel fr die Rotation in

einem krummlinigen Koordinatensystem), dass rot (X) = f r(r) (0, 0, 1) auf U.

Kapitel 4
Wahrscheinlichkeit
Schon lange erfreuen sich Menschen an Glcksspielen. Der Ausgang eines solchen
Spiels ist nicht vorhersehbar und erst recht nicht beeinussbar. Denn das Spiel macht
Gebrauch von Naturvorgngen, die von den Spielern nur unvollkommen gesteuert
werden knnen.
In der groen Welt, die uns umgibt, sind solche unabsehbaren Naturvorgnge
eher die Regel als die Ausnahme, sodass sich die Physik mit diesem sogenannten
Zufall auseinandersetzen muss. Jede Naturbeobachtung wird ja von unkontrollierten Umstnden beeinusst. Was kann also aus gestrten Beobachtungen ber die
Natur eines idealisierten Systems ermittelt werden? Gibt es so etwas wie durchschnittliche Eigenschaften von einer goen Zahl von hnlichen, im Detail aber doch
verschiedenen Systemzustnden? Die Antwort auf derlei Fragen kommt in Reichweite, wenn es gelingt im Zufall Regelhaftigkeit auszumachen. Etwas verkrzt gesagt
ist also darber nachzudenken, wie aus einem Glcksspiel ein sicheres Geschft zu
machen ist.
Wird ein kommerzielles Glcksspiel hinreichend oft gespielt, dann zeichnet sich
eine Regelmigkeit ab, die eine der spielenden Parteien, in der Regel jene Partei,
welche die Regeln vorschlgt, nahezu sicher zur Gewinnerin macht. Der entscheidende Sachverhalt ist uns aus dem einfachen Wrfelspiel gelug. Ein Wrfel werde
N mal geworfen. Dabei sei ni die Anzahl jener Wrfe, die als Ergebnis die Augenzahl i ergeben. Fr hinreichend groe Zahl N liegt dann die Hugkeit ni /N der
Augenzahl i in der Nhe von 1/6. Je grer N, umso besser ist in der Regel die
bereinstimmug zwischen ni /N und 1/6. Es gibt also Aussagen ber die Ausgnge
einer groen Zahl von Glckspielen, die (fast) sicher wahr sind und auf die sich daher
sorglos wetten lsst.
Von solchen Einsichten leben alle Kasinos und in einem bertragenen Sinn die
gesamte statistische Physik. Probieren Sie es aus, indem Sie mit einer groen Zahl
von Freunden gegen Zahlung von einem Euro pro Wrfelversuch die Auszahlung
von zwei Euro im Falle eines geworfenen Sechsers vereinbaren. Endet ein Wrfelversuch mit einer anderen Augenzahl als Sechs, gehrt der Einsatz Ihnen. Nach 1000
Wrfelversuchen werden Sie um etwa 500 Euro reicher sein. Dass Sie um 2000 Euro
rmer sind, ist zwar mglich, aber uerst unwahrscheinlich.
Natrlich geben empirische Hugkeiten keine mathematische Denition von
316

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

317

Wahrscheinlichkeit ab. Vielmehr geben sie ein Ziel dafr vor, was erklrt werden
soll: Man versuche, Regelmigkeiten in einer groen Anzahl von hnlich gelagerten
Vorgngen zu erkennen und zu verstehen. Auch dann, wenn die einzelnen Vorgnge
vllig regellos erscheinen mgen.
Das Galtonbrett1 lsst eine solche Regelhaftigkeit im Zufall besonders klar hervortreten. Eine Kugel ist entlang einer vertikalen Fallstrecke immer wieder an einem
Hindernis (Nagel) gezwungen, vom geraden Weg nach links oder rechts um einen
Einheitsschritt abzuweichen. Nach sagen wir 10 Hindernissen ist die Kugel um n
Schritte horizontal versetzt, wobei 10 n 10 gilt. Der genaue Weg oder auch
nur der Endversatz einer einzelnen Kugel ist nicht vorhersehbar. Lsst man aber
eine groe Zahl von Kugeln das Brett durchfallen, dann ergibt sich ein zumindest
in seinen groben Zgen reproduzierbares Muster in der Verteilung der Ankunftsorte
der einzelnen Kugeln. Gewisse Zufallsgren werden mit wachsendem N zunehmend
deterministisch. So schwankt etwa der Prozentsatz der Kugeln mit Gesamtversatz n
bei einer Wiederholung eines Experiments mit N Kugeln umso weniger, je grer N
ist. Oder es geht die Wahrscheinlichkeit des Ereignisses, dass alle Kugeln denselben
Endversatz haben, mit wachsendem N gegen 0.
Der Weg einer Kugel durch ein Galtonbrett liefert ein vielfach zutreendes Bild
vom Zustandekommen eines Einzelmesswertes, in den eine ganze Reihe von zuflligen, unvermeidlichen Strungen Eingang ndet. Die Verteilung der gestrten Einzelmesswerte (bei oftmaliger Wiederholung der Messung) ist in ihren groben Zgen
determiniert. Sie hat ihr Maximum nahezu sicher ber dem unverflschten Wert.
Nur Ereignisse mit Wahrscheinlichkeiten nahe bei 0 oder 1 geben die Mglichkeit zum Vergleich einer wahrscheinlichkeitsbehafteten Theorie mit Beobachtungen.
Solche Ereignisse gilt es zu nden, wenn ein Wahrscheinlichkeitsmodell empirischen
Gehalt bekommen soll.

4.1

Endliche Wahrscheinlichkeitsrume

Etwa 300 Jahre mathematischen Rsonierens haben einen przisen Wahrscheinlichkeitsbegri hervorgebracht, der von empirischen Hugkeiten und dem Versuch befreit ist, den Zufall selbst zu denieren. Er stammt von Andrei N. Kolmogorow2 und
fasst Wahrscheinlichkeit als etwas auf, das den Teilmengen einer Grundmenge in
hnlicher Weise zukommt, wie Volumia oder Massen den Teilen eines (physischen)
Krpers zuzuweisen sind.
Allerdings ist der moderne mathematische Wahrscheinlichkeitsbegri erstaunlich
weit vom realittsnahen Hugkeitsbegri entfernt. Er ist als rein mathematischer
Begri zunchst ohne jeden Bezug zur materiellen Wirklichkeit gefasst. Wie Wahrscheinlichkeit gemessen werden kann, ist nicht mehr Teil der Denition. Dementsprechend werden Hugkeiten erst in einem hher entwickelten Stadium der Theorie
eingefhrt und erst dann wird klar werden, wie empirische Wahrscheinlichkeiten zu1

Siehe: http://en.wikipedia.org/wiki/Bean_machine
Eine Simulation wird von http://www.ms.uky.edu/~mai/java/stat/GaltonMachine.html gezeigt.
2
http://de.wikipedia.org/wiki/Kolmogorow

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

318

mindest halbwegs sicher ermittelt werden knnen. Eine vollkommene Sicherheit wird
sich dabei jedoch als unerreichbar erweisen. Das wiederum lst naturphilosophische
Zweifel und Fragen aus, welche die Mathematik aber unberhrt lassen.3

4.1.1

Wahrscheinlichkeit als Mengenfunktion

Denition 159 Ein endlicher Wahrscheinlichkeitsraum ist eine endliche Menge


zusammen mit einer Funktion W : pot() R, sodass
(i) W (A) 0 fr alle A ,
(ii) W (A B) = W (A) + W (B) fr alle A, B mit A B = {} ,
(iii) W () = 1.
Die Elemente von reprsentieren die in einem Zufallsexperiment mglichen
Ergebnisse, die als Versuchsausgnge bezeichnet werden. Teilmengen A heien
Ereignisse und fr wird die einelementige Teilmenge {} als Elementarereignis
bezeichnet. Ein Ereignis A tritt in einem Zufallsexperiment genau dann ein, wenn der
Versuchsausgang Element von A ist. Die Potenzmenge pot() von ist die Menge
aller Teilmengen von . Die Funktion W , die jeder Teilmenge von eine Zahl
zuordnet, wird als ein Wahrscheinlichkeitsma (W-ma) auf bezeichnet. Die Zahl
W (A) heit Wahrscheinlichkeit des Ereignisses A. Zur Beschreibung verschiedener
Zufallsexperimente werden im allgemeinen verschiedene Grundmengen und Wmae W bentigt.
Die Zahlen W (A) sind gem (i) nicht negativ. Aus (ii) folgt W ({}) = 0. Im
Beispiel eines Mnzwurfs besteht nur aus zwei Elementen nmlich K (Kopf) und
Z (Zahl). Die Menge der Teilmengen pot() besteht aus {} , {K} , {Z} , {K, Z} = .
Gilt etwa bei einer (etwas ungerechten) Mnze W ({K}) = 0, 95, dann folgt aus (ii),
dass W ({Z}) = 0, 05. Gleichung W ({}) = 0 sagt, dass die Wahrscheinlichkeit dafr,
dass nach einem Mnzwurf weder Kopf noch Zahl obenauf liegt, 0 ist.
Beispiel 160 (Wrfel) Sei := {1, 2, 3, 4, 5, 6} mit pi := W ({i}) := 1/6 fr alle
i . Nach Regel (ii) folgt W ({1, 4}) = W ({1}) + W ({4}) = 16 + 16 = 13 . So kann
die Wahrscheinlichkeit eines jeden Ereignisses aus den Wahrscheinlichkeiten der
Elementarereignisse durch Addition berechnet werden. Im Beispiel ist das Ereignis
{1, 4} das mathematische Bild des Ereignisses: beim einmaligen Wurf eines Wrfels
wird eine der beiden Augenzahlen 1 oder 4 geworfen.
Denition 161 Ein endlicher W-raum (, W )mit W ({}) = 1/ || fr alle
heit Gleichverteilung. Hier bezeichnet || die Zahl der Elemente von .
Ist (, W ) Gleichverteilung, dann gilt fr jedes A , dass W (A) = |A| / || .
Gleichverteilungen werden wegen ihrer Einfachheit oft als Beispiele diskutiert, sind
3

Solche Fragen werden z.B. Kapitel VIII und diversen Anhngen in Karl Popper, Logik der
Forschung, J CB Mohr, Tbingen, 1973, untersucht.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

319

jedoch winzige Inseln im Meer der Wahrscheinlichkeitsrume. Ein gezinkter Wrfel ist etwa durch die sechs im allgemeinen voneinander verschiedenen Elementarwahrscheinlichkeiten 0 W ({i}) =: pi mit der Nebenbedingung 6i=1 pi = 1 charakterisiert. Der Extremfall eines gezinkten Wrfels ist mit
pi =

1 fr i = k
0
sonst

fr ein fest gegebenes k realisiert. Dieser Wrfel wirft mit Sicherheit die Augenzahl k.
Denition 162 Ein W-ma Wk , fr das gilt Wk (A) = 1 fr k A und Wk (A) = 0
fr k
/ A, heit Punktma, lokalisiert in k.
Das Beispiel des Wrfels macht klar, dass jedes Wahrscheinlichkeitsma W einer
endlichen Menge durch die endlich vielen Werte p := W ({}) fr eindeutig bestimmt ist. Es gilt ja nach (ii) W ({ 1 , . . . k }) = W ({ 1 }) + . . . + W ({ k })
Die Funktion p : [0, 1] , p hat einen eigenen Namen. Sie heit Wahrscheinlichkeitsfunktion. Falls also p auf konstant ist und daher berall den Wert
1/ || annimmt, ist W eine Gleichverteilung.

4.1.2

Konstruktion von Wahrscheinlichkeitsrumen

Wie kann aus einem oder mehreren Wahrscheinlichkeitsrumen ein neuer gebildet
werden? Dieser Abschnitt stellt einige wichtige Konstruktionsverfahren fr dermaen
abgeleitete Wahrscheinlichkeitsrume vor.
Bedingte Wahrscheinlichkeit
Zwei unterscheidbare Mnzen werden geworfen. Das Ergebnis des Wurfes der ersten
Mnze wird mit {1, 1} , jenes der zweiten mit {1, 1} bezeichnet. Die
Grundmenge aller mglichen Versuchsausgnge ist somit die vierelementige Menge
= {(, ) |, {1, 1} } . Jedes Wahrscheinlichkeitsma W auf ist durch seine
Wahrscheinlichkeitsfunktion p festgelegt. Wir notieren p (1, 1) = , p (1, 1) = und
p (1, 1) = mit , , R0 und ++ 1, sodass p (1, 1) = 1 0
folgt. Die Gleichverteilung liegt genau dann vor, wenn = = = 1/4.
Hat das Ergebnis des Wurfes der ersten Mnze Einuss auf das Ergebnis des
zweiten Wurfes? Zunchst ein Wort ber eine praktische und bliche Kurzschreibweise. Das Ereignis {(, ) : = 1} wird kurz als das Ereignis = 1 bezeichnet.
Fr die Wahrscheinlichkeit von = 1 gilt unter Verwendung dieser Kurznotation
W ( = 1) = W ({(1, 1) , (1, 1)}) = + .
Falls nun W ( = 1 und = 1) = W ( = 1) W ( = 1) gilt, dann hat das Ereignis = 1 bei Vorliegen des Ereignisses = 1 bezogen auf die Wahrscheinlichkeit von = 1 dieselbe Wahrscheinlichkeit wie im gesamten Raum . Die
Zusatzbedingung = 1 hat keinen Einuss auf die Wahrscheinlichkeit fr das
Eintreten von = 1. Wegen W ( = 1) = + ist dies also genau dann der

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

320

Fall, wenn = ( + ) ( + ) gilt. Ist zB W eine Gleichverteilung, dann gilt also


W ({(1, 1)}) = W ( = 1) W ( = 1) .
Fr W ({ = 1 = }) = W ( = 1) W ( = 1) aber, besteht ein stochastischer
Zusammenhang zwischen den Ereignissen = 1 und = 1. Ein extremer Fall
eines solchen Zusammenhangs liegt fr = 1/2 und = = 0 vor. Es gilt dann
W ( = 1) = 1/2 = W ( = 1) und W ( = ) = 1. Die beiden Mnzen fallen mit
Sicherheit auf dieselbe Seite.4
Denition 163 Zwei Ereignisse A, B eines W-raumes (, W ) heien stochastisch unabhngig, falls W (A B) = W (A)W (B).
Ein quantitatives Ma fr den Einu eines Ereignisses B auf die Wahrscheinlichkeit des gemeinsamen Vorliegens von A und B gibt die folgende Denition.
Denition 164 Sei (, W ) ein W-raum und B ein fest gewhltes Ereignis
die Wahrscheinlichkeit von A relativ
mit W (B) > 0. Dann heit WB (A) := WW(AB)
(B)
zu B. Oft wird statt WB (A) die Schreibweise W (A | B) benutzt und als bedingte
Wahrscheinlichkeit bezeichnet.
Satz 165 Die Mengenfunktion WB auf pot() ist ein W-ma auf .
Beweis. (i) ist klar. Fr A1 , A2 mit A1 A2 = {} gilt
W ((A1 A2 ) B)
W ((A1 B) (A2 B))
=
W (B)
W (B)
W (A1 B) + W (A2 B)
=
= WB (A1 ) + WB (A2 ).
W (B)

WB (A1 A2 ) =

Die Normiertheit WB () = 1 ist klar.


Mischen und Produktbildung
Satz 166 Sind Wi fr i = 1, . . . n W-mae auf , und sind i fr i = 1, . . . n
positive reelle Zahlen mit i i = 1, dann ist auch W := ni=1 i Wi ein W-ma auf
. (W wird als Mischung der Mae Wi bezeichnet.)
Beweis. (Induktion) Zunchst fr n = 2: Die Bedingung (i) aus Kolmogorows
Denition ist erfllt. (ii) folgt so: W (A B) = 1 W1 (A B) + 2 W2 (A B). Da W1
und W2 beides W-mae sind, gilt fr disjunkte Mengen A und B, dass Wi (A B) =
Wi (A) + Wi (B). Somit folgt
W (A B) = 1 W1 (A) + 2 W2 (A) + 1 W1 (B) + 2 W2 (B) = W (A) + W (B).
4

Liest man das Ereignis = 1 als Die Person X hat mehr als 1000 Zigaretten geraucht und
= 1 als Die Person X erkrankt an Lungenkrebs, dann wird die praktische Bedeutung von
bedingten Wahrscheinlichkeiten drastisch sichtbar, denn fr W ({(1, 1)}) > W ( = 1) W ( = 1)
erhht Rauchen das Erkrankungsrisiko.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

321

Die Normiertheit W () = 1 folgt aus W () = 1 W1 () + 2 W2 () = 1 + 2 = 1.


Der Fall n > 2 kann nun mittels Induktion nach n gezeigt werden. Wir nehmen dazu
an, dass fr n 1 die Behauptung gilt. Nun gilt
n

n1

i Wi =
i=1

i=1

n1

i Wi + n Wn = (1 n )

i=1

i
Wi + n Wn .
1 n

n1 i
i

Wegen n1
i=1 1n = 1 ist gem Induktionsvoraussetzung W :=
i=1 1n Wi ein

W-ma. Die Mischung der beiden Mae W und Wn ist dann gem n = 2 ein
W-ma.
Die Mischung zweier W-mae W1 + (1 )W2 kann man sich so vorstellen.
Beim Wrfeln mit einem Wrfel wird der Wrfel selbst zunchst zufllig aus einer
Palette von zwei Wrfelsorten ausgewhlt. Die Wrfelsorte 1 hat die Wahrscheinlichkeit und ein Wrfel dieser Sorte wirft gem W1 . Die Wrfelsorte 2 hat die
Wahrscheinlichkeit 1 und ein Wrfel dieser Sorte wirft gem W2 .

Satz 167 Sind (i , Wi ) fr i = 1, . . . n W-rume, dann existiert auf 1 ... n


genau ein W-ma W , sodass W (A1 . . .An ) = W1 (A1 ) . . . Wn (An ) fr alle Ai i
gilt. Notation: W = W1 . . . Wn (Produktma).
Beweis. Jede Mengenfunktion W mit W (A1 . . . An ) = W1 (A1 ) . . . Wn (An)
hat auf den Elementarereignissen wegen {( 1 , . . . n )} = { 1 } . . . { n } die
eindeutig bestimmten Werte
D
D
Wi ({ i }) =
pi ( i ) .
p( 1 , . . . n ) := W ({( 1 , . . . , n )}) =
i

ber die Additivitt wird W dann auf alle anderen Teilmengen von eindeutig
fortgesetzt. Fr W (A1 . . . An ) folgt somit
D
W (A1 . . . An ) =
...
p( 1 , . . . n ) =
...
pi ( i )
1 A1

D
i

n An

pi ( i )
i Ai

1 A1

n An

Wi (Ai ).

Die Positivitt von W ist klar. Die Normierungsbedingung gilt wegen


D
W () = W (1 . . . n ) =
Wi (i ) = 1.
i

Das zweimalige Werfen eines Wrfels gibt ein Beispiel fr das Produktma.
Sei 1 = 2 = {1, 2, . . . 6} mit der Gleichverteilung W1 = W2 auf i . Dann ist
1
p(i, j) := p1 (i)p2 (j) = 36
fr alle i, j. Das Produkt W1 W2 ist also wieder eine
Gleichverteilung. Analog hat das n-malige Werfen eines Wrfels den Wahrscheinlichkeitsraum {1, 2, . . . 6}n mit der Gleichverteilung. Sie gibt jeder Folge ( 1 , . . . n ) von

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

322

Augenzahlen dieselbe Wahrscheinlichkeit p ( 1 , . . . n ) = 6n. Bei 10 mal Wrfeln 10


Sechser zu werfen hat also eine Wahrscheinlichkeit von 610 = e10 ln 6 1, 65 108 .
Wer so eine Wurolge erlebt, wird wohl den Wrfel beginnen zu untersuchen.
Ein physikalisch interessanteres Beispiel liefert das Isotopengemisch von normalem Wasser, halbschwerem Wasser und schwerem Wasser, also von H2 O, HDO und
D2 O, im natrlichen Wasser. Dort kommen diese Molekle in einem Zahlenverhltnis von 1 : 3, 1 104 : 2, 4 108 vor. Knnen wir das mit einem einfachen Modell
verstehen?
Bei der Bildung von Wasser bindet ein Sauerstoatom aus dem es umgebenden
Isotopengemisch an Wassersto zwei Wasserstoatome. Es zieht also ein Element
des Raumes {H, D} {H, D} . Mit der Wahrscheinlichkeit x wird ein H und mit
der Wahrscheinlichkeit 1 x = x wird ein D gezogen. Angenommen die Ziehung
zweier Atome geschieht unabhngig, also mit dem Produktma, dann verbrennt das
O-Atom mit den Wahrscheinlichkeiten W ({(H, H)}) = x2 , W ({(H, D) , (D, H)}) =
2xx und W ({(D, D)}) = x2 zu jeweils H2 O, HDO und D2 O. Die Wahrscheinlichkeiten stehen also gem dieser Vorstellung im Verhltnis 1 : 2x /x : (x /x)2 . Aus
3, 1 104 = 2x /x folgt x /x = 1, 55 104 und damit (x /x)2 = 2, 4 108 . Das
Modell erklrt also den Anteil an D2 O aus jenem von HDO. Der Wert von x ergibt
sich zu x 1/6500. Eines von 6500 Wasserstoatomen ist ein schweres.
Transport von W-Maen
Satz 168 Ist (, W ) ein W-raum und f : mit endlich. Dann ist
zusammen mit Wf : pot ( ) R und Wf (A ) := W (f 1 (A )) ein W-raum. Er
heit Transport von W unter f, oder Verteilung von f unter W.
Hier bezeichnet f 1 (A ) = { |f () A } das Urbild von A unter f. Zur
Abbildung f braucht keine inverse Abbildung zu existierenen. Fr die Wahrscheinlichkeitsfunktion pf : [0, 1] von Wf gilt also
pf ( ) = W ({ |f () = }) .
Beweis. Die Positivitt ist klar. Zur Additivitt: A, B disjunkt impliziert
dass auch f 1 (A) f 1 (B) = {}. Daher und wegen f 1 (A B) = f 1 (A) f 1 (B)
gilt Wf (A B) = W (f 1 (A B)) = W (f 1 (A) f 1 (B)) = Wf (A) + Wf (B) .
Normiertheit: Wf ( ) = W (f 1 ( )) = W () = 1.
Sei := {1, .., 6} {1, .., 6} und W die Gleichverteilung (zwei Wrfel, einer
rot, einer grn). Ein Farbenblinder kann das Elementarereignis (i, j) fr i = j nicht
von (j, i) unterscheiden. Er identiziert daher fr i < j die zwei Wrfe (i, j) und
(j, i). Sei f : := {(i, j) | i j}, mit f(i, j) = (i, j) falls i j und
f (i, j) = (j, i) sonst. Der Farbenblinde sieht also nur das mit der Abbildung f
1
transportierte W-ma Wf . Es hat die Wahrscheinlichkeitsfunktion pf (i, j) = 18
fr
1
i > j und pf (i, i) = 36 . Natrlich ist Wf keine Gleichverteilung.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

4.1.3

323

Binomialverteilung

Ein weiteres Beispiel zum Produkt und Transport von W-maen ist der N maligeWurf einer unwuchtigen Mnze. Hier ist = {0, 1} mit W ({1}) = x [0, 1] der
W-raum eines einzigen Wurfes. (Siehe auch bungsbeispiel 14.) Der W-raum des
N -maligen Wurfes ist N mit dem Produktma W N . Es gilt W N ({( 1 , ..., N )}) =
E
N
N
R mit ( 1 , ..., N ) N
i=1 W ({ i }). Die Abbildung ZN :
i=1 i ordnet
jeder Folge von Mnzwurfausgngen ( 1 , ..., N ) die Zahl der in ihr vorkommenden
Einsen zu.5 Der Wertebereich von ZN ist {0, ..., N }. Auf diesem ist das transportierte
W-ma W N Z deniert. Es gilt
N

WN

ZN

({k}) = W N

N | ZN () = k

= xk (1 x)Nk

N
k

,
,
= xk (1 x)Nk ,ZN1 ({k}),

N
N!
:= (Nk)!k!
die Mchtigkeit der Menge
k
ZN1 ({k}), also die Zahl der Mglichkeiten an, genau k Einsen in einer Folge aus N
Nullen oder Einsen unterzubringen.
Hier gibt der Binomialkoezient

Denition 169 Fr x [0, 1] und N N0 heit das W-ma W auf {0, ..., N } mit
W ({k}) := Bi(k; N, x) := xk (1 x)Nk

N
k

Binomialverteilung. (Siehe Abb. 4.1)

0.175
0.15
0.125
0.1
0.075
0.05
0.025
0
0

25

50

75

100
k

Abbildung 4.1: Bi (k; N, x) (interpoliert) fr N = 100 und x = 0, 1 (grn), x = 0, 5


(rot) und x = 0, 95.
5

Auch der Weg einer Kugel durch das Galtonbrett kann als Element von N aufgefasst
werden. Der Wert ZN () gibt dann den Endversatz des Weges nach N Hindernissen an.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

4.1.4

324

*Multinomialverteilung

Eine naheliegende Verallgemeinerung der Binomialverteilung ergibt sich aus einem


k-elementigen W-Raum (, W ) durch bergang zum W-Raum N , W N . Sei
also eine endliche Menge mit k Elementen: = { 1 , . . . k } . W sei ein beliebiges
W-Ma auf . Abkrzung: W ({ i }) = pi . Es gilt pi 0 und ki=1 pi = 1.
Das W-Ma W N auf N = . . . ist deniert durch
W N ({( i1 , . . . iN )}) = pi1 . . . piN .
Die Funktion Zi : N N0 mit i {1, . . . k} und
Zi ( i1 , . . . iN ) = i,i1 + . . . + i,iN
gibt fr jeden Punkt ( i1 , . . . iN ) N an, wieviele seiner Eintrge mit i bereinstimmen.
Sei (n1 , . . . nk ) Nk0 . Dann gilt W N ({ N : Z1 () = n1 , . . . Zk () = nk }) =
=

N!
pn1
n1 !...nk ! 1

. . . pnk k fr n1 + . . . + nk = N
.
sonst

Dieses W-Ma auf Nk0 heit N-te Multinomialverteilung ber W. Sie ist der Transport von W N unter der Abbildung (Z1 , . . . Zk ) : N Nk0 .
Die Multinomialverteilung beantwortet Fragestellungen des Typs: Ein unfairer
Wrfel wird 1000 mal geworfen. Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit, dass dabei 155
mal die Eins, 201 mal die Zwei, usw geworfen wird, wenn p1 die Wahrscheinlichkeit
fr eine Eins bei einem einzigen Wurf ist und p2 die ...? Oder auch diese: In einer Urne
sind s1 Kugeln der Sorte 1, . . . sk Kugeln der Sorte k. Daher ist bei einer wahllosen
Ziehung die Wahrscheinlichkeit gleich pi = si / kr=1 sr eine Kugel der Sorte i zu
ziehen. Werden nun N Ziehungen einer Kugel aus der Urne vorgenommen und die
Kugeln jeweils vor der nchsten Ziehung in die Urne zurckgelegt, dann hat die
Wahrscheinlichkeit dabei n1 Kugeln der Sorte 1, . . . nk Kugeln der Sorte k zu ziehen
welchen Wert?

4.1.5

*Hypergeometrische Verteilung

In einer Urne sind N Kugeln. Sie tragen die Nummern 1, . . . N. Davon sind die
Kugeln mit den Nummern 1, . . . M wei und die restlichen N M Kugeln sind
schwarz. Nun werden aus der Urne wahllos n Kugeln entnommen. Wie gro ist
die Wahrscheinlichkeit, dass von den entnommenen Kugeln k weie und der Rest
schwarze Kugeln sind? Es gilt also N, M, n N, k N0 mit M N und k n.
Jede Ziehung kann als n-elementige Teilmenge der Menge {1, . . . N} aufgefasst
werden. Der Ereignisraum ist also die Menge aller n-elementigen Teilmengen von
{1, . . . N} . Es gilt || = Nn . Die Zahl aller k-elementigen Teilmengen von {1, . . . M }
ist M
fr k M und 0 sonst. Setzen wir fr k > M die Zahl M
= 0, dann
k
k
gilt fr alle k N0 , dass die Zahl der k-elementigen Teilmengen von {1, . . . M }
gleich M
ist. Die Zahl aller (n k)-elementigen Teilmengen von {M + 1, . . . N }
k

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

325

. Die Zahl aller n-elementigen Teilmengen von


ist dementsprechend gleich NM
nk
{1, . . . N} deren Durchschnitt mit {1, . . . M } die Mchtigkeit k hat, ist somit gleich
M
NM
. Damit ergibt sich nun fr die Gleichverteilung W auf , dass
k
nk
W ({ : | {1, . . . M }| = k}) =

M
k

NM
nk
N
n

Das W -ma auf der Menge {0, 1, . . . n} mit


WN,M,n ({k}) =

M
k

NM
nk
N
n

mit N, M, n N mit M N, n N wird als hypergeometrische Verteilung zu


den Parameterwerten N, M, n bezeichnet. Es entsteht aus der Gleichverteilung auf
durch Transport mit der Funktion
f : {0, 1, . . . n} ,

| {1, . . . M}| .

Hypergeometrische Verteilungen steuern die Wahrscheinlichkeit mit einem Tip


beim Lotto Sechs aus 45 drei richtige zu erraten. Sie nden weiters Verwendung in
der Qualittskontrolle. Den weien Kugeln entsprechen dabei etwa die fehlerhaften
Stcke einer Produktion, den schwarzen die makellosen.

4.1.6

Erwartungswert und Varianz

Reellwertige Funktionen auf einem W-raum, sogenannte (reelle) stochastische Variable, haben besondere Bedeutung. Sie geben etwa bei Glcksspielen Verlust oder
Gewinn in Abhngigkeit vom Versuchsausgang an. Wichtige Gren sind Erwartungswert und Varianz einer reellen stochastischen Variable.
Denition 170 Sei (, W ) ein Wahrscheinlichkeitsraum und f& : R. Dann
'
heit f W := f ()W ({}) Erwartungswert und VW (f ) := (f f W )2 W
0 Varianz von f unter W . Die Zahl (f )W := VW (f ) heit Streuung (oder Standardabweichung) von f. Der Index W an Erwartungswert und Varianz wird weggelassen, wenn das Wahrscheinlichkeitsma W aus dem Zusammenhang klar ist.
Ein Freund(?) bietet Ihnen ein Wrfelspiel an. Wird die gerade Augenzahl n geworfen, bezahlen Sie ihm n Euro. Wird jedoch eine ungerade Augenzahl n geworfen,
erhalten Sie von ihm n Euro. Mit welchem Gewinn oder Verlust pro Spiel mssen
Sie bei einer groen Anzahl N von Spielen rechnen? Die Gewinnfunktion f erfllt:
f (n) = (1)n n. Etwas spter werden wir lernen, dass im Grenzbergang N
die Wahrscheinlichkeit gegen 1 konvergiert, einen Gewinn pro Spiel in der Hhe von
G = f Euro zu erhalten. Es gilt somit
G=

1
1
(1 2 + 3 4 + 5 6) =
6
2

und Sie werden das Spiel besser nicht zu oft spielen.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

326

Satz 171 Sei = {1, 2, ..., n} und sei W das gleichverteilte W-ma auf . Die
stochastische Variable f := id hat den Erwartungswert f = n+1
und die Varianz
2
n2 1
V (f) = 12 unter W .
Beweis. Es gilt f = (1/n) nk=1 k = (1/n) (n/2) (n + 1) = (n + 1) /2. Nun
zur Varianz. Es gilt V (f ) = f 2 f 2 = (1/n) nk=1 k 2 (n + 1)2 /4. Mit
n

k2 =
k=1

n (n + 1) (2n + 1)
6

(4.1)

folgt daraus die Behauptung, denn


2n + 1 n + 1
(n + 1) (2n + 1) (n + 1)2

= (n + 1)

6
4
6
4
n1
n2 1
4n + 2 3n + 3
= (n + 1)

= (n + 1)
=
.
12
12
12
12

V (f) =

Gleichung (4.1) zeigt man durch Induktion. Fr n = 1 gilt sie. Gilt (4.1) fr ein
n 1, dann folgt daraus einerseits
n+1

k=1

k=1

=
Andererseits gilt
=

k 2 + (n + 1)2 =

n+1
6

n (n + 1) (2n + 1)
+ (n + 1)2
6

n+1
n+1
2n2 + n + 6n + 6 =
2n2 + 7n + 6 .
6
6
(n + 2) (2(n + 1) + 1)

n+1
n+1
2n2 + 2n + 4n + 4 + n + 2 =
2n2 + 7n + 6
6
6

und somit Gleichung (4.1) auch fr n + 1 und damit fr alle n N.


Der folgende Satz listet eine Reihe ntzlicher Eigenschaften von Varianz und
Erwartungswert auf. Diese Eigenschaften ersparen manche Rechnung, sind ntzlich
bei der Fehlersuche oder begrnden, wie im Fall der Chebyshevungleichung, die
Bedeutung der Varianz.
Satz 172 Sei (, W ) ein Wahrscheinlichkeitsraum mit f, g : R. Dann gilt:
1. f + g = f + g fr , R (Linearitt)
2. min f () f max f ()
3. f n

n
xf () x pf (x) =

&

idf ()

n'

Wf

mit n N0 und

pf (x) := Wf ({x}) = W f 1 {x} = W ({ | f () = x}) .


(Die Wahrscheinlichkeitsfunktion von Wf , also pf : f () [0, 1] , heit auch
Verteilungsfunktion von f unter W )

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

327

4. f W1 +(1)W2 = f W1 + (1 ) f W2 (Der Erwartungswert unter einer


Mischung ist gleich der Mischung der Erwartungswerte.)
5. Wf ist Punktma in x f () f = x
&
'
6. V (f ) = f 2 f 2 ,
(f x)2 = V (f ) + ( f x)2 fr x R (Der Erwartungswert der quadratischen Abweichung zwischen f und x ist minimal fr
x = f .)
7. V (f ) = 0 genau dann, wenn der Transport Wf ein Punktma ist.
8. W ({ : |f() f | t})
gleichung)

1
V
t2

(f ) fr alle positiven t. (Chebyshev Un2

9. VW1 +(1)W2 (f) = VW1 (f ) + (1 )VW2 (f) + (1 ) f W1 f W2 (Die


Varianz unter einer Mischung ist also nicht kleiner als die Mischung der Varianzen.)
Beweis. Die meisten Aussagen sind direkt nachzurechnen. Wir zeigen beispielhaft wie die Aussagen 8) und 9) zustande kommen. Zunchst zu 9): Fr die Varianz
von f unter der Mischung W = W1 +(1 ) W2 mit p () = p1 ()+(1 ) p2 ()
gilt VW (f ) =
2
2

p () f ()

& '
= f 2 1 + (1

p () f ()

& 2'
) f 2

[ f

= V1 (f) + (1 ) V2 (f ) + f
= V1 (f) + (1 ) V2 (f ) + (1

= V1 (f) + (1 ) V2 (f ) + (1

2
1 + (1 ) f 2 ]
2
2
1 + (1 ) f 2 [ f 1
) f 21 2 f 1 f 2 +
) [ f 1 f 2 ]2 .

+ (1 ) f 2 ]2
f 22

Aussage 8) kann so gezeigt werden. Sei t R>0 , dann gilt


V (f) =

(f() f )2 p()

, mit (f () f )2 t2

, mit (f () f )2 t2

(f() f )2 p()

t2 p() = t2 W ({ | |f () f | t}) .

Die Chebyshev Ungleichung gibt gelegentlich fr groe t eine ntzliche Abschtzung der Wahrscheinlichkeit von Ereignissen, auf denen f vom Erwartungswert mindestens um t abweicht.
Satz 173 Sei = {0, 1, ..., N} . Dann gilt id = Nx und V (id ) = Nx(1 x)
unter der Binomialverteilung zum Parameter x [0, 1] .

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

328

Beweis. Der Beweis kann auf den N-maligen Mnzwurf zurckgefhrt werden.
(Siehe unten) Der direkte Beweis geht unter Verwendung des Binomialsatzes wie
folgt. Fr N = 0 gilt id = Nx oensichtlich. Dann gilt fr N > 0
N

id

kBi(k; N, x) =
k=0

k=1

xk (1 x)Nk

= Nx
k=1
N1

= Nx
j=0

xk1 (1 x)N1(k1)
xj (1 x)N1j

N!
(k 1)!(N k)!

(N 1)!
(k 1)!(N 1 (k 1))!

(N 1)!
= Nx(1 x + x)N1 = Nx.
j!(N 1 j)!

Als Vorstufe zur Varianz berechnen wir fr f = id den Erwartungswert von f (f 1).
Sei N > 1
N

f (f 1)

=
k=0

k (k 1) Bi(k; N, x) =

= N(N 1)x2

N 2
j=0

k=2

xk (1 x)Nk

xj (1 x)N2j

N!
(k 2)!(N k)!

(N 2)!
j!(N 2 j)!

= N(N 1)x (1 x + x)N2 = N(N 1)x2 .


2

Fr N = 0 und fr N = 1 gilt f (f 1) = N(N 1)x2 oensichtlich. Damit folgt


nun
& '
V (f ) = f 2 f 2 = f (f 1) + f f 2
= N(N 1)x2 + N x N 2 x2 = Nx(1 x).
Fr x = 0 und fr x = 1 gilt V (id ) = 0. In genau diesen Fllen ist die Binomialverteilung ein Punktma. Fr x = 0 ist sie in k = 0 lokalisiert und fr x = 1 ist
sie in k = N lokalisiert.

4.1.7

*Kovarianz und Korrelationskoezient

Sei eine endliche Menge von Personen, aus der eine Person durch einen Zufallsmechanismus, also ein W-ma W, gezogen werden kann. Die Funktion m : R ordne
jeder Person ihre Masse (in irgendeiner Einheit) zu und l : R gebe ihre
Lnge an. Fr viele jener Personen , die berdurchschnittlich gro sind, nicht aber
unbedingt fr alle von ihnen, ist auch ihre Masse berdurchschnittlich. Wie lsst
sich diese Beobachtung quantizieren? Ein Ma fr einen solchen Parallelismus
gibt die sogenannte Kovarianz zweier Zufallsvariablen.
Denition 174 Sei (, W ) ein endlicher W-raum mit den Funktionen f, g :
R. Die Zahl C (f, g) = (f f ) (g g ) heit Kovarianz von f und g.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

329

Falls also f () > f genau dann gilt, wenn g () > g , dann ist die Funktion (f f ) (g g ) nicht negativ und erst recht ihr Erwartungswert, also die
Kovarianz C (f, g) . Einige Eigenschaften der Kovarianz gibt der folgende Satz.
Satz 175 Sei (, W ) ein endlicher W-raum mit reellwertigen Funktionen f, g, h.
dann gilt
1. C (f, g) = fg f

g ,

2. C (f, g) = C (g, f ) ,
3. C (f, g) = C (f, g) fr alle R
4. C (f + g, h) = C (f, h) + C (g, h) ,
5. V (f + g) = V (f ) + V (g) + 2C (f, g)
6. C (f, g) = 0 fr jede konstante Funktion f,
7. C (f, f ) = V (f ) ,
8. |C (f, g)|

V (f) V (g).

Beweis. Die Aussagen 1. bis 7. sind oensichtlich bzw. direkt nachzurechnen.


Teil 8. folgt aus der Cauchy-Schwarz Ungleichung des Standardskalarproduktes des
Rn so:
C (f, g) =

(f f ) (g g ) =

p () (f () f )

p () (f () f ) (g () g )
p () (g () g )

x () y () = x, y

mit x () = p () (f () f ) und y () = p () (g () g ) . Wegen V (f) =


2
p () (f () f ) = x, x folgt nun aus Cauchy Schwarz
x, y
die Ungleichung

x, x y, y

C (f, g)2 V (f) V (g)

und somit Aussage 8.


Aufgrund von Teil 8. des Satzes liegt der sogenannte Korrelationskoezient
C (f, g)
K (f, g) =
V (f ) V (g)
im Intervall [1, 1] . Oenbar gilt K (f, f ) = 1 und K (f, f) = 1. berdies ist K
invariant unter einer Umskalierung der Funktionen f oder g, d.h. es gilt fr > 0
K (f, g) = K (f, g) = K (f, g) .
Der Korrelationskoezient von Lnge und Masse fr die Elemente einer Menschenmenge ist somit unabhngig von den gewhlten Lngen- und Masseneinheiten.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

4.1.8

330

Das Gesetz der groen Zahl

Dieser Abschnitt zeigt wie in einem Wahrscheinlichkeitsmodell Ereignisse mit Wahrscheinlichkeit sehr nahe bei 1 identiziert werden knnen. Solche Ereignisse geben
die Mglichkeit ein Wahrscheinlichkeitsmodell an der beobachteten Wirklichkeit zu
berprfen.
Denition 176 Sei (, W ) ein Wahrscheinlichkeitsraum mit den Funktionen fi :
Xi fr i = 1, . . . , n. Die Funktionen fi heien E
stochastisch unabhngig, falls
fr alle Ai Xi gilt W f11 (A1 ) . . . fn1 (An ) = ni=1 W fi1 (Ai ) .

Sei (, W ) ein Wahrscheinlichkeitsraum mit den unabhngigen reellwertigen


Funktionen f und g. Welche Wahrscheinlichkeitsfunktion pf +g hat Wf +g ? Es gilt
fr x f () + g () R
pf +g (x) = W ({ |f () + g () = x}) .
Aus der Darstellung
{ |f () + g () = x } =

af ()

af ()

({ |f () = a} { |g () = x a})
f 1 (a) g 1 (x a)

als disjunkte Vereinigung folgt mit der Additivitt von W und der Unabhngigkeit
von f und g
pf +g (x) =
af ()

=
af ()

W f 1 (a) g 1 (x a) =
pg (x a) pf (a) =

af ()g()

af ()

W f 1 (a) W g 1 (x a)

pg (x a) pf (a) = (pg pf ) (x) .

Die Funktion pg pf : f () + g () [0, 1] wird als die Faltung von pg mit pf an


der Stelle x bezeichnet. Substituiert man x a = b, so ergibt sich auch
pf +g (x) =
bf ()g()

pf (x b) pg (b) = (pf pg ) (x) .

Satz 177 Seien (i , Wi ) fr i = 1, . . . , n Wahrscheinlichkeitsrume mit Fi : i


Xi . Am Produktraum := 1 . . .n mit dem Produktma W sind die Funktionen
fi := Fi pri mit pri ( 1 , . . . , n ) := i stochastisch unabhngig.
Beweis. Es gilt einerseits W f11 (A1 ) . . . fn1 (An ) =
= W ({( 1 , . . . , n ) | F1 ( 1 ) A1 , . . . , Fn ( n ) An })
D
Wi Fi1 (Ai ) .
= W F11 (A1 ) . . . Fn1 (An ) =
i

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

331

Andererseits gilt W fi1 (Ai ) =


= W ({( 1 , . . . , n ) | Fi ( i ) Ai }) = W 1 . . . Fi1 (Ai ) . . . n
= W1 (1 ) . . . Wi Fi1 (Ai ) . . . Wn (n ) = Wi Fi1 (Ai )
Somit folgt die Bedingung fr die stochastische Unabhngigkeit, nmlich
D
W fi1 (Ai ) .
W f11 (A1 ) ... fn1 (An ) =
i

Im Fall eines ungezinkten Wrfels sind Augenzahl und Quadrat der Augenzahl
nicht stochastisch unabhngig. Sei f () := und g := f 2 . Somit gilt f 1 ({1}) =
{1} und g 1 ({4}) = {2} . Daraus folgt
0 = W f 1 ({1}) g 1 ({4}) = W f 1 ({1}) W g 1 ({4}) = 1/36.
Satz 178 Sei (, W ) ein Wahrscheinlichkeitsraum und fi : R fr i = 1, ..n
seien stochastisch unabhngig. Sei k1 , . . . , kn N0 . Dann gilt
n (
(
) D
)
(fi )ki und V (f1 + ... + fn ) =
(f1 )k1 ... (fn )kn =
i=1

(
)
k1
kn
Beweis. (f1 ) ... (fn )
=
...

=
x1 f1 ()

xn fn ()

...
x1 f1 ()

=
=

x1 f1 ()
n (
D

xn fn ()

i=1

(x1 )k1 ... (xn )kn W f11 ({x1 }) ... W fn1 ({xn })

fi

i=1

=
i=1
n

=
i=1

& 2'
fi +

& 2'
fi

fi

xn fn ()

i=1

i=1

fi fj

i,j=1,i=j
n

fi
i=1

i=1

(x1 )k1 ... (xn )kn W f11 ({x1 }) ... fn1 ({xn })

Fr die Varianz gilt V (f1 + ... + fn ) =


$ n
$ n %2
2%
=

V (fi ).

(f1 ())k1 ... (fn ())kn W ({})

(x1 )k1 W f11 ({x1 }) ...

(fi )ki

fi
i=1

n
2

V (fi )
i=1

& 2'
fi +
2

(xn )kn W fn1 ({xn})

i,j=1,i=j
n

fi fj

fi fj
i,j=1,i=j

fi
i=1

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

332

Sind zwei Funktionen f, g : R unter dem W-Ma W auf stochastisch


unabhngig, dann gilt also f g = f g . Umgekehrt folgt jedoch aus f g =
f g nicht, dass f und g stochastisch unabhngig sind. Dazu ein Gegenbeispiel.
Sei W : pot () [0, 1] die Gleichverteilung auf = {1, 2, 3} . Es gilt also
W ({}) = 1/3 fr alle . Die Funktionen f, g seien wie folgt gewhlt:
f (1) = 1,
g (1) = 0,

f (2) = 0,
g (2) = 1,

f (3) = 1,
g (3) = 0.

Somit gilt f g = 0 and f = 0,


g = 1/3. Daraus folgt weiter, dass f g =
f g . Die Funktionen f und g sind somit unkorreliert.
Die Ereignisse A = {1} und B = {2} erfllen
A = f 1 (1) = { : f () = 1} and B = g 1 (1) = { : g () = 1} .
A und B haben beide die Wahrscheinlichkeit 1/3, sind aber disjunkt, sodass
W f 1 (1) g 1 (1) = 0 = (1/3)2 = W f 1 (1) W g 1 (1) .
f und g sind also stochastisch abhngig und dennoch unkorreliert. Der Transport
von W unter der Abbildung f g ist dementsprechend auch kein Produktma
auf f () g () . Fr die W-Funktion pf g von Wf g gilt vielmehr die folgende
Tabelle, aus der ersichtlich ist, dass die beiden Zeilen pf g (x, 0) und pf g (x, 1)
linear unabhngig sind. Im Fall eines Produktmaes wren sie linear abhngig.
pf g (x, y)
y=0
y=1

x = 1
1/3
0

x=0
0
1/3

x=1
1/3
0

Beispiel 179 Die Seitenlngen x und y eines Rechtecks werden aus den Vielfachen i L einer Lngeneinheit L > 0 mit i 1 = {1, 2, . . . 6} gewrfelt. Der
Wahrscheinlichkeitsraum ist also = 1 1 mit der Gleichverteilung W. Welchen Erwartungswert und welche Varianz haben Flche und Umfang der Rechtecke?
Welche Kovarianz haben Flche und Umfang?
Das Rechteck (i, j) hat die Flche A (i, j) = L2 ij und den Umfang U (i, j) =
2L (i + j) . Also ergeben sich mit x (i, j) = Li und y (i, j) = Lj die Erwartungswerte
U
A

= 2 ( x + y ) = 4 x = 14L,
49
= xy = x y = x 2 = L2 ,
4

von Umfang und Flche. Fr die Varianz des Umfangs folgt


V (U) = 4 (V (x) + V (y)) = 8V (x) = 8L2

35
70
= L2 .
12
3

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

333

Fr die Varianz der Flche folgt


& '& '
&
'
V (A) = x2 y 2 xy 2 = x2 y 2 x

& '2
= x2 x

V (x) + x 2 x 4 = V (x)2 + 2V (x) x


35
35 49
35 7 5
= L4
+
= L4
+7
12
12
2
12 2 6
=

= L

35
12

= V (x) V (x) + 2 x

47
79. 965L4 .
5

Die Kovarianz von Umfang und Flche ergibt sich daraus so


& '
& ' & '
UA = 2 (x + y) xy = 2 x2 y + xy 2 = 4 x2 x = 4 V (x) + x
35 49 7
= 4L3
+
12
4 2
35 49 7
49
+
14L3
C (U, A) = U A U A = 4L3
12
4 2
4
*
+
35
35 49
5
49
= 14L3
+

= L3 7 = L3 72 .
12
4
4
6
6

Daraus folgt nun der Korrelationskoezient


K (U, A) =

72 56

C (U, A)
=
V (U) V (A)
72 56
73
122

10
5
3

=2
47

70
3

35
12

35
12

49
2

105
0.945 31.
470

Beispiel 180 Ein ungezinkter Wrfel wird 1000 mal geworfen. Lsst sich die Wahrscheinlichkeit abschtzen, mit der die Summe der geworfenen Augenzahlen vom Erwartungswert 3500 um mindestens 1000 abweicht? Chebyshevs Ungleichung gibt eine
Antwort. Sei = {1, . . . 6} und Wn die Gleichverteilung auf n . Sei fn : n R
mit fn ( 1 , . . . n ) = ni=1 i . Dann gilt
Wn
Mit fn

Wn

= n f1

,
n : ,fn () fn

Wn

,
,t

VWn (fn )
.
t2

= n 7/2 und VWn (fn ) = nVW1 (f1 ) = n 361


folgt daraus
12
,
,
,
7 ,,
n 35
n ,
Wn
: ,fn () n , t
2 .
2
t 12
W1

Whlen wir nun n = 1000 und t = 1000, dann ergibt sich


,
,
,
7 ,,
35
n ,

2, 9 103 .
Wn
: ,f1000 () 1000 , 1000
2
12000

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

334

Der folgende Satz baut das vorangehende Beispiel zu einem allgemeinen Resultat
aus. Er zeigt, wie bei einer groen Anzahl von Wiederholungen eines Zufallsexperiments Mittelwerte gebildet werden knnen, deren Varianzen gegen 0 gehen. Er bildet
somit eine Version des Gesetzes der groen Zahl.
Satz 181 Sei (1 , W1 ) ein endlicher Wahrscheinlichkeitsraum und f : 1 R.
Dann gilt fr die Funktionen fi = f pri auf (n1 , W1 . . . W1 )
VWn

1
n

fi

1
VW (f) .
n 1

Beweis. Sei n := (1 )n und Wn := W1 . . . W1 mit(den Funktionen


i :=
( f)
)
k
k
f pri . Sie sind stochastisch unabhngig. Es folgt zunchst (fi )
= (f )
Wn

fr i = 1, ..., n und k N0 . Wegen


1
n

i=1

1
fi ( 1 , ..., n ) =
n

W1

f ( i )
i=1

heit n1 i fi () fr n der Mittelwert von f in der Folge = ( 1 , ..., n ) von


n Elementen i 1 . Aus der Linearitt des Erwartungswertes folgt
$ n %
1
fi
= f W1 .
n i=1
Wn

Aus der Formel fr die Varianz einer Summe von stochastisch unabhngigen Variablen folgt
VWn

1
n

fi

1
VW
n2 n

fi

1
n2

VWn (fi ) =
i

1
nVW1 (f ) .
n2

Beispiel 182 Sei = {0, 1} mit W ({1}) = x [0, 1] (gezinkter Mnzwurf, Kernzerfall, ...). Wn sei das Produktma auf n . Wir wissen schon, dass der Transport
von Wn mit der Funktion
n
n

Zn : {0, 1, .., n} , ( 1 , .. n )

i =
k=1

pri ( 1 , .. n ) ,
k=1

die Binomialverteilung mit Parameter x auf {0, 1, .., n} ist. Es gilt also
(Wn )Zn ({k}) = Bi(k; n, x).
Da die Funktionen pri stochastisch unabhngig sind, folgt
n

Zn

Wn

pri
k=1

Wn

= nx und VWn (Zn ) = nx(1 x).

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

335

Also stimmen Zn Wn und VWn (Zn ) mit Erwartungswert und Varianz von id unter
der Binomialverteilung berein:
Zn

Wn

= id

(Wn )Zn

VWn (Zn ) = V(Wn )Zn (id) .

Dies ist also eine etwas indirekte, zweite Mglichkeit, Erwartungswert und Varianz
von id unter der Binomialverteilung zu berechnen.
Aus Satz 181 folgt, dass fr n die Varianz des Mittelwerts gegen 0 geht,
der Mittelwert wird also deterministisch. Auf solche Mittelwerte von f lt sich mit
wenig Risiko wetten! Man beachte dazu auch die bungsbeispiele 14, 15.
Satz 181 lsst sich noch weiter auswerten. Whle dazu ein Element x 1 und
die zugehrige Indikatorfunktion
f = x : 1 R,

1 fr = x
.
0
sonst

Fr den Erwartungswert von f gilt f W1 = W1 ({x}) = p(x). Er gibt also die


Wahrscheinlichkeit des Elementarereignisses {x} an. Die Funktion i fi auf n gibt
fr := ( 1 , ..., n ) n an, wie oft x 1 in auftritt. Der Quotient hn,x () :=
1
i fi () heit die relative Hugkeit von x in der Folge von n Zufallsereignissen.
n
Es gilt hn,x Wn = p(x). Wegen
VWn (hn,x ) =
n

(hn,x () p(x))2 Wn ({}) 0

bei n , gilt fr jedes feste > 0 nach der Ungleichung von Chebyshev, dass
lim Wn ({ n | |hn,x () p(x)| > }) = 0.

Deshalb nhert fr gengend groes n ein einzelner zuflliger6 Wert hn,x () die
Wahrscheinlichkeit W1 ({x}) mit groer Wahrscheinlichkeit. Diese mathematischen Fakten (Gesetz der groen Zahl) bilden die Basis fr die Bentzung von
Wahrscheinlichkeit in den empirischen Wissenschaften.
Ein Beispiel liefert das radioaktive Zerfallsgesetz. Eine Probe enthalte zur Zeit
t = 0 eine Anzahl von n0 instabilen Kernen. Fr jeden dieser Kerne sei die Wahrscheinlichkeit zur Zeit t > 0 noch unzerfallen zu sein, durch pt = et gegeben. Die
Konstante > 0 heit Zerfallskonstante. Sie hngt nicht von t ab. Die Zahl der zur
Zeit t noch unzerfallenen Kerne in der Probe erfllt somit fr groes n (mit hoher
Wahrscheinlichkeit)
nt n0 et .
Fr die Zahl Z der Kerne, die zwischen t und t + zerfallen, gilt fr 1
nt nt+ n0 et 1 e n0 et .
6

Dh jedes Element der Folge wird von einem Zufallsgenerator erzeugt, der durch W1 beschrieben ist. Man denke etwa an eine Folge von Wrfelexperimenten.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

336

Fr die Aktivitt At der Probe zur Zeit t gilt somit


At =

nt nt+
n0 et .

Das Gesetz der groen Zahl bildet auch den Ausgangspunkt der mathematischen
Statistik, Fehlerrechnung und Schtztheorie. Dort geht es um die Frage, wie aus endlich vielen Zufallsexperimenten die Verteilung einer Funktion f mit mglichst groer
Wahrscheinlichkeit richtig zu erraten ist. Immer gehen dabei Hypothesen ber den
Typ des Maes Wf ein, und ermittelt werden Parameter, die das Ma dann nur
mehr im Detail bestimmen. (Achtung: Oft hat man keine klare Vorstellung vom Denitionsbereich von f.) Eine rezeptartige Zusammenfassung der fr die statistische
Auswertung von Messreihen wichtigen Formeln ist in Kapitel 12 von K. Weltner,
Mathematik fr Physiker 1, Springer 2001, gegeben. Einige Resultate sind die folgenden. Die beste Schtzung des Erwartungswertes f ist der Mittelwert
f :=

f1 + ... + fn
n

der aus den n zur Verfgung stehenden (unabhngigen) Stichproben von Werten
fi := f ( i ) R, der einen(!) Funktion f zu bilden ist. Die beste Schtzung der
Varianz V (f ) ist aus der mittleren quadratischen Abweichung
1
s :=
n

i=1

fi f

n
mit n1
s2 gegeben. Beachte: Die auf R denierte dierenzierbare Abbildung S, das
Polynom zweiten Grades
n
1
(fi x)2 ,
S:x
n i=1

hat bei x = f ihr globales Minimum. Denn


2
S (x) =
n

i=1

(fi x) = 2(f x)

und somit S (x) = 0 genau dann, wenn x = f . Wegen S 0 ist der kritische Punkt
des Polynoms zweiten Grades das globale Minimum von S. Die mittlere quadratische
Abweichung der Messwerte fi von irgendeinem Referenzwert x ist minimal fr x = f.
Abschlieend wird noch eine etwas allgemeinere Version des Gesetzes der groen
Zahl fr (unendliche) W-rume angegeben.
Satz 183 Sei (, W ) ein W-raum. Die Funktionen fi : R fr i N seien
stochastisch unabhngig. Die Zahlenfolge (V (fi ))iN sei beschrnkt . Sei > 0. Dann
gilt
,
=
> ,
, f1 () + ... + fn ()
,
f1 + ... + fn
n
,
,<
:,

= 1.
lim W
,
n
n
n
n
W

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

337

Beweis. Anwendung der Chebyshevungleichung (Eigenschaft 8 in Bemerkung


172) auf Zn := n1 ni=1 fi ergibt wegen der stochastischen Unabhngigkeit der fi
nach Satz 178
1
1
W ({ : |Zn () Zn W | t}) 2 VW (Zn ) = 2 2
t
tn

i=1

VW (fi )

K
,
t2 n

wobei K R mit VW (fi ) K fr alle i N. Mit t = n / n fr > 0 folgt


W

: |Zn () Zn

n
/
n
W

K
.
n2

Damit folgt
1W

4.2

: |Zn () Zn

W|

< n / n

K
1 fr n .
n2

Abzhlbar unendliche W-rume

Auf abzhlbar unendliche Mengen bertragen sich die Begrie und Stze, die
fr endliche Mengen formuliert wurden, weitgehend. Im folgenden wird anhand von
zwei physikalisch vielgenutzten Beispielen ein erster Eindruck der neuen Situation
vermittelt. Es sind dies die geometrische und die Poissonverteilung. Die Boltzmann
- Gibbs Konstruktion der thermischen W-mae zu einer Energie-funktion auf
wird auch kurz gestreift.
Eine Mengenfunktion W : pot() R fr eine abzhlbar unendliche Menge
heit W-ma auf , falls analog zu Bedingung (ii) in Kolmogorows Denition fr
alle abzhlbaren Familien (Ai )iI disjunkter Teilmengen von
W

iI

Ai =

iI

W (Ai )

gilt. Bedingung (i) und (iii) werden unverndert bernommen. Analog zum Fall
endlicher W-rume gilt dann fr jede Menge A , dass W (A) = A W ({}) .
Die Normierungsbedingung (iii) sagt W () = W ({}) = 1.
Damit kann aus einer beliebigen nichtnegativen Funktion q : R ein W-ma
auf erzeugt werden, sofern die Reihe Z := q() konvergiert. Man whlt die
Wahrscheinlichkeitsfunktion p : R, q()/Z und deniert fr A
W (A) =

p () .
A

In der physikalischen Anwendung auf thermische Quantenzustnde ist die


Menge aller stationren Zustnde des jeweils zugrundegelegten Quantensystems. Fr

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

338

jeden Zustand ist eine Energie E () gegeben. Falls die Reihe (Zustandssumme) exp (E()) konvergiert, existiert das W-ma W zur Wahrscheinlichkeitsfunktion p
p () :=

exp (E())
mit Z() :=
exp (E())
Z()

mit = 1/kT (Boltzmannkonstante k > 0).7 (Boltzmann-Gibbs Verteilung der


Temperatur T zur Energiefunktion E.)
Falls die Abbildung E() exp (E()) als Grenzfunktion einer Folge
von Funktionen auf R>0 gewisse Konvergenzbedingungen8 erfllt, dann folgt fr den
Erwartungswert der Energie, dass fr alle > 0
E

E()p () =

1
1
E() exp (E()) =
Z ().
Z()
Z()

Ein wichtiger Spezialfall der Konstruktion ergibt sich fr den quantenmechanischen harmonischen Oszillator. Hier gilt = N0 und E(n) = 0 +hn. (Dann ist W
das thermische Gleichgewichts-W-ma einer Hohlraumstrahlungsmode der Frequenz
> 0, wobei h die Plancksche Konstante ist. Das Elementarereignis {n} steht fr
das Vorhandensein von n Photonen in der Mode.) Es gilt fr n N0
p (n) =

exp( (hn + 0 ))
,
Z()

Z() = exp(0 )

xn =

exp(hn) = exp(0 )
nN0

nN0

exp(0 )
1x

mit x := exp (h) (0, 1) . Damit ergibt sich p (n) = (1 x)xn .

4.2.1

Geometrische Verteilung

Ein unverbesserlicher Optimist kauft jeden Freitag Abend einen Tipp fr die nchste
Ziehung von 6 aus 45. Seine Wahrscheinlichkeit auf einen Sechser ist p = 1/8145060
107 . Er nimmt sich vor, so lange zu spielen, bis er den ersten Sechser einfhrt. Sein
Spiel hat also den Wahrscheinlichkeitsraum N0 . Dabei steht n N0 fr die Zahl
seiner sechserlosen Tipps bis zu seinem nalen Sechser. Die Wahrscheinlichkeit, dass
er nach n Fehltipps einen Sechser tippt, ist gleich px (n) = xn p mit x = 1 p.
Kontrolle der Normierungsbedingung:

k=0

px (n) = p

k=0

xn =

p
= 1.
1x

Denition 184 Sei x (0, 1) und := N0 . Dann heit der W-raum (, Wx ) mit
der Wahrscheinlichkeitsfunktion px : [0, 1] , n (1 x)xn geometrische
Verteilung zum Parameterwert x.
7
8

Natrlich funktioniert die Konstruktion bei endlichen Mengen immer.


Siehe Satz 35 samt Bemerkung in Kapitel III, Abschnitt 7, Band I von [3].

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

339

Wegen px (n + 1) = xpx (n) ist die Funktion px streng monoton fallend. Von zwei
Elementarereignissen {m} und {n} mit m < n hat also {m} die grere Wahrscheinlichkeit. Mit steigendem x wird px acher. Fr x 0 geht Wx gegen das
Punktma, das auf 0 lokalisiert ist, denn limx0 (1 x)xn = 0,n .
0.5

0.375

0.25

0.125

0
0

10
n

Abbildung 4.2: Geometrische Verteilung fr x = 0.5 und x = 0.8 (rot)


Nun zu Erwartungswert und Varianz von id unter der geometrischen Verteilung.
(Die Beweise werden in bungsbeispiel 12) gefhrt.)
Satz 185 Fr die geometrische Verteilung zum Parameterwert x (0, 1) gilt:
id

Wx

x
x
und VWx (id) =
.
1x
(1 x)2

Man beachte: limx0 id = 0 = min id() und limx0 V (id) = 0. Fr x 1


wachsen id und V (id) unbeschrnkt.
Wieviele sechserlose Tipps muss unser Optimist bis zu seinem ersten Sechser
erwarten? Ungefhr (1 107 ) /107 107 . Wenn er wchentlich einen Tipp abgibt,
muss er sich auf ca. 2 105 Jahre einrichten.
Mnzwurfspiel mit Gewinnwahrscheinlichkeit x [0, 1]

Das folgende Beispiel zerlegt den Ereignisraum N mit der geometrischen Verteilung
zum Parameter 1/2 in zwei komplementre Ereignisse mit den Wahrscheinlichkeiten
x [0, 1] und 1 x. Auf diese Weise lsst sich mit einer fairen Mnze jedes W-Ma
auf einer zweielementigen Menge erzeugen.
Die Zahl x [0, 1] habe die Binrentwicklung 0, x1 x2 . . . , d.h. fr die unendliche
Folge (x1 , x2 , . . .) mit Eintrgen aus der Menge {0, 1} gilt
x=

k=1

xk

1
.
2k

Werfen Sie nun eine (gleichverteilte) Mnze. Wenn Kopf fllt, werten Sie dies als
die Zahl 0, fllt hingegen Zahl, werten Sie dies als 1. Werfen Sie die Mnze n-mal

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

340

hintereinander, so erzeugen Sie eine Folge = ( 1 , . . . n ) in {0, 1} . Sie whlen nun


die Zahl n der Wrfe nicht fest, sondern lassen den Zufall ber n nach der Regel
i = xi fr i = 1, . . . n 1 und n = xn
entscheiden. Sie werfen also so oft, bis die geworfene Folge erstmals von der Binrfolge von x abweicht. Der Wahrscheinlichkeitsraum dieses Spiels ist also N.
Die Wahrscheinlichkeit, dass Sie eine Folge der Lnge n werfen, ist durch pn = 21n
gegeben. Es gilt brigens

pk =

n=1

n=0

1
1

1
=
2k
1

1
2

1 = 1.

Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit, dass der erste Fehlwurf, der zum Spielende
fhrt, n < xn erfllt? Fr xn = 0 kann n < xn nicht gelten. Fr xn = 1 hingegen
folgt aus n = xn , dass n < xn . Daher gilt fr eine Folge der Lnge n, dass
n < xn , genau dann, wenn xn = 1. Wegen xn {0, 1} gilt
W ({n N : xn = 1}) =

pn =

n=1,xn =1

xn pn = x.

n=1

Die beiden komplementren Ereignisse: Spiel abgebrochen wegen n < xn bzw.


wegen n > xn haben somit die Wahrscheinlichkeiten x bzw. 1 x.

4.2.2

Poissonverteilung

Eine radioaktive Probe enthalte n = 1020 instabile Kerne. Jeder der Kerne habe die
winzige Wahrscheinlichkeit von x = 1018 =: /n innerhalb der nchsten Sekunde
zu zerfallen. Es gilt also = 100. Die Wahrscheinlichkeit, dass in der nchsten
Sekunde genau k {0, 1, . . . n} der Kerne zerfallen, ist Bi (k, n, x) = Bi (k, n, /n) .
Wir werden nun zeigen, dass Bi (k, n, /n) e k /k! gilt.9 (Gesetz der kleinen
Wahrscheinlichkeiten)
Denition 186 Fr > 0 heit der W-raum (N0 , W ) mit p (n) e n /n!
Poissonverteilung zum Parameter .
Es gilt die Normierungsbedingung
n=0 p (n) = 1. Wegen p (n) = p (n 1)
/n gilt p (n) > p (n 1) fr alle n < und p (n) < p (n 1) fr alle n > .
Der Graph von p wird mit wachsendem acher. Fr 0 geht W gegen das
Punktma, das auf 0 lokalisiert ist. Abbildung 4.4 zeigt fr = 100 und fr = 120
den Graphen jener reellen Interpolation P (x) der Poissonverteilung p , die fr x
R0 mittels Eulers Gammafunktion durch

P (x) := e /x! mit x! := (1 + x) :=

et tx dt

gegeben ist. Die vorliegende graphische Ausung kann P nicht von p unterscheiden.
9

Den Fehler werden wir allerdings nicht abschtzen knnen.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

341

0.5

0.375

0.25

0.125

0
0

2.5

7.5

10

Abbildung 4.3: Poisson Verteilung fr = 0.5 und = 5

0.03

0.02

0.01

0
0

50

100

150

200

Abbildung 4.4: Poissonverteilung fr = 100 und = 120


Satz 187 Fr die Poissonverteilung W gilt id

= ,

VW (id) = .

Beweis.
id

n
=
np (n) =
n e =
n!
n=0
n=0
= e

n=1

&

id

'

n1

n=1
n

n
e
(n 1)!

= e
= e e =
(n 1)!
(n)!
n=0

n
n1
=
n p (n) =
n
e = e
n
(n 1)!
(n 1)!
n=0
n=1
n=1
.
7

n1
n1

= e
(n 1)
+
(n 1)! n=1 (n 1)!
. n=1
7

n2
n

= e
+
= e e + e = 2 +
(n

2)!
n!
n=2
n=0
2

Daraus folgt V (id) = id2 id 2 = 2 + 2 = .


Der folgende Satz zeigt einen Zusammenhang zwischen der Binomoialverteilung
und der Poissonverteilung.
Satz 188 Fr n, k N0 , x (0, 1) , R>0 gilt limn Bi k; n, n = p (k).

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

342

Beweis. Sei ohne Einschrnkung n > und n > k. Dann gilt

Bi(k; n, ) =
n

n
k

1
n

nk

k
=
k!

1
n

1
n

n!
(n k)!nk

Nun gilt wegen der Stetigkeit von x (1 x)k bei x = 0, dass limn (1 /n)k =
1. Fr das k-fache Produkt
n!
n (n 1) ... (n k + 1)
1
=
=1 1
k
k
(n k)!n
n
n

... 1

k1
n

n!

= exp () folgt
folgt limn (nk)!n
k = 1. Mit Eulers Formel limn 1 n
schlielich die Behauptung.
Eine Approximation der Binomialverteilung zu festem Parameter x gibt der folgende Grenzwertsatz von de-Moivre und Laplace.

Satz 189 Sei Wn die Binomialverteilung10 auf n = {0, 1, . . . n} zum Parameter


id n
(0, 1) . Sei Yn = n
. Dann gilt Yn = 0 und V (Yn ) = 1 und
n(1)

1
lim Wn ({k n : Yn (k) x}) =
n
2

u2

e 2 du.

Dieser Satz erklrt also die Gausche Glockenkurve am Galtonbrett. Darberhinaus fhrt er uns zu berabzhlbar unendlichen W-Rumen.

4.3

Wahrscheinlichkeitsmae auf Rn

Fr W-mae auf berabzhlbar unendlichen Mengen mu die Potenzmenge pot()


zwar zu einer darin enthaltenen -Algebra von Teilmengen von verkleinert werden, aber viele Analogien zum Fall einer endlichen Menge bleiben bestehen. Wir
behandeln berabzhlbar unendliche Mengen nur beispielhaft und weichen der
Formulierung allgemeiner Sachverhalte aus.

4.3.1

Wahrscheinlichkeitsmae auf R mit Dichtefunktion

Der Grenzwertsatz von de Moivre und Laplace legt die folgende allgemeine Konstruktion fr W-Mae auf R nahe. Sei 0 : R R eine stetige nichtnegative Funkti
on, fr die das Integral 0 (x) dx existiert. Durch bergang zu = c0 mit einer

positiven reellen Zahl c kann dann immer erreicht werden, dass (x) dx = 1
gilt. Damit wird nun die Funktion F : R [0, 1] mit
x

F (x) =

(t) dt

10

Es gilt also pn (k) =

n
k

k (1 )nk .

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

343

monoton wachsend und es gilt F = und limx F (x) = 0, limx F (x) = 1.


Die Zahl F (x) kann als Denition der Wahrscheinlichkeit des Ereignisses (, x]
in R gewhlt werden. Die Funktion F heit Verteilungsfunktion des W-Maes und
heit Dichte von F. Einem endlichen Intervall (a, b] wird die Wahrscheinlichkeit
b

W ((a, b]) =
a

(x) dx = F (b) F (a)

zugeordnet. W ((a, b]) gleicht also dem Inhalt jener Flche, die zwischen a und b unter
dem Graphen von liegt. Nach dem Mittelwertsatz der Integralrechnung existiert
ein x [a, b] , sodass
b

W ((a, b]) =
a

(x)dx = (b a) (x).

Fr eine (abzhlbare) Vereinigung von disjunkten Intervallen I wird


W ( I ) =

W (I )

gesetzt.

4.3.2

Gausche Normalverteilung

Ein Beispiel fr das Konstruktionsschema11 des vorigen Abschnitts liefert die nach
Gau benannte Normalverteilung.
Denition 190 Das W-Ma auf R, das fr alle x R dem Ereignis (, x] die
Wahrscheinlichkeit
x
(tx0 )2
1

2 2

e
dt
(4.2)
F (x) =
2

2
zuordnet, heit (Gausche) Normalverteilung zu den Parameterwerten > 0 und
x0 R. Die Funktion F heit Verteilungsfunktion und die Ableitung = F ihre
Dichte.
Die Verteilungsfunktion F der Normalverteilung zu (, x0 ) geht aus der parameterfreien Gauschen Fehlerfunktion12
erf : R R,

2
erf(x) :=

t2

e
0

1
dt =

et dt
x

folgendermaen hervor
F (x) =
11

1
2

1 + erf

x x0

2 2

(4.3)

Noch allgemeiner ist die Vorgabe einer Verteilungsfunktion F : R R mit den Eigenschaften:
F ist nicht fallend, F ist stetig bis auf hchstens abzhlbar viele Sprungstellen, in den Sprungstellen
ist F rechtsseitig stetig, limx F (x) = 0 und limx F (x) = 1.
12
Das Krzel erf leitet sich von error function ab.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

344

Die Parameter x0 und der Verteilung F schieben und strecken


die Fehlerfunktion.

2
Warum gilt Gleichung (4.3)? Substitutiere t := (x x0 ) / 2 in Gleichung (4.2).
Damit folgt
1
F (x) =

1
=

xx0

t2

1
dt =

1
2
et dt +

t2

xx0

1
dt +

et dt =

xx0

et dt

1
1 + erf
2

x x0

Fr das letzte Gleichheitszeichen wurde limx erf(x) = 1 bentzt, was weiter


unten bewiesen wird. Wegen Gleichung (4.3) stellt dies sicher, dass limx F (x) = 1.
Die Abbildung 4.5 zeigt fr x0 = 0 und = 1 bzw. = 1/2. Die Abbildung
4.6 zeigt F fr x0 = 0 und = 1 bzw. = 1/2. Der Fall x0 > 0 entsteht durch
Verschieben der Graphen um x0 nach rechts.

0.6

0.4

0.2

0
-5

-2.5

2.5

Abbildung 4.5: fr = 1 bzw. = 1/2 (die schmlere) und x0 = 0

0.75

0.5

0.25

0
-5

-2.5

2.5

Abbildung 4.6: F fr = 1 bzw. = 1/2 (die steilere) mit x0 = 0


Nun zeigen wir noch limx erf(x) = 1. Mit Polarkoordinaten des R2 , nmlich x = r cos () und y = r sin (), folgt fr das Quadrat der positiven Zahl

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

345

exp (x2 ) dx/

I = limx erf(x) =

1 (x2 +y2 )
1 2
2
I =
e
dx dy =
er rdr d
0


0
2

2
1
d
1 2
1
d = 1.
=
er drd =
0
dr
2
2 0
0

Bemerkung 191 Substituieren von x = t/ 2 2 in exp (x2 ) dx = ergibt


mit > 0

t2
e 22 dt = 2.
2

Diese Formel gilt jedoch nicht nur fr R>0 , sondern auch fr C 0, sofern
4 < arg() < 4 . (Das Argument einer von Null verschiedenen komplexen Zahl
ist dabei durch = || exp (i arg()) mit < arg() deniert.) Im Fall
C 0 mit 4 < arg() < 4 gilt brigens die fr die Konvergenz des Integrals
ntige Ungleichung 2 > 0.

4.3.3

Exponentialverteilung

Die Beobachtung radioaktiver Zerflle zeigt: Die Wahrscheinlichkeit p ( ) , dass ein


instabiler Atomkern (eines festgelegten Typs) eine Zeitspanne der Dauer > 0
unzerfallen bersteht, sinkt fr gegen 0 ab. Umgekehrt strebt fr 0
diese berlebenswahrscheinlichkeit p ( ) gegen 1. Fr Zeiten > 0 nahe bei 0 gilt
eine (einseitige) Tangentialapproximation p ( ) 1 mit R>0 , deren Fehler
( ) = p ( )(1 ) die Bedingung lim 0 ( ) / = 0 erfllt. Die positive reelle
Zahl wird als Zerfallsrate bezeichnet. Mit welcher Wahrscheinlichkeit berlebt
der Atomkern hchstens N Zeitspannen der Dauer ? Gibt es eine stetige Funktion
auf R, welche die Wahrscheinlichkeit angibt, dass ein zur Zeit 0 vorliegender Kern
irgendwann vor der Zeit t R zerfllt?
Unter der physikalischen Hypothese, dass der Kern jedes Zeitintervall der Dauer
mit Wahrscheinlichkeit p ( ) intakt bersteht, ist die Wahrscheinlichkeit fr das
berleben von hchstens N N0 solchen (aneinander gereihten) Intervallen durch
die geometrische Verteilung Wx auf N0 mit Parameter x = p ( ) gegeben, dh
N

Wx ({n N0 : n N }) =
Sei nun t R>0 . Dann gilt mit
Wx

n N0 : n

=
t

n=0

(1 x) xn = 1 xN+1 .
und

N0 und 0

<1

= 1 x[ ]+1 = 1 x x1{ } .
t

Die Zahl = 1 t liegt im Intervall (0, 1] . Die Zahl x = e ln p( ) erfllt wegen


ln p ( ) < 0 die Abschtzung eln p( ) x < e0 = 1. Aus lim0 eln p( ) = 1 folgt
daher lim0 x = 1.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

346

Den Faktor x formen wir um zu


t

x = (1 + ( )) =

t
t ( )
1
+
t/
t/

Fr 0 ergibt sich daher mit s = t/


t

lim x = lim

(t/s)
t
1
s
t/s

= et .

Fr die Wahrscheinlichkeit P (t) , dass ein Kern, der eine Zerfallsrate besitzt
und der zur Zeit 0 intakt vorliegt, irgendwann vor einer Zeit t > 0 zerfllt, gilt somit
P (t) = lim W1 ({n N0 : n t/ }) = 1 et .
0

Fr t = 0 ergibt sich
P (0) = lim W1 ({n N0 : n 0}) = lim W1 ({0}) = lim (1 p ( )) = 0.
0

Denition 192 Sei R>0 . Dann heit das Wahrscheinlichkeitsma auf R mit
der Verteilungsfunktion F (x) = 1 ex fr x > 0 und F (x) = 0 sonst, Exponentialverteilung zum Parameter .
Anmerkung: Die Funktion mit (x) = ex fr x > 0 und (x) = 0 fr
x 0 ist eine Dichte der Verteilungsfunktion F .
Damit bekommt Curies Zerfallsgesetz eine probabilistische Form: Ein zur Zeit
t0 vorliegender Kern mit der Zerfallsrate > 0 zerfllt mit der Wahrscheinlichkeit
F (t) vor der Zeit t0 + t. Figur 4.7 zeigt diese Zerfallswahrscheinlichkeit bis zur Zeit
t0 + t als Funktion von x = t in rot und die dazu komplementre berlebenswahrscheinlichkeit in grn. Achtung: Fr t < 0 ist die Wahrscheinlichkeit, dass der Kern
vor der Zeit t0 + t, also auch vor t0 zerfallen ist, gleich 0. Das erscheint plausibel,
wenn ein Zerfall ein einmaliger, irreversibler Vorgang ist, hat aber wenig mit dem
tatschlichen Vorliegen des Kerns zu tun.
y

0.75

0.5

0.25

0
0

1.25

2.5

3.75

5
x

Abbildung 4.7: Exponentialverteilung F1 (rot) und 1 F1 (grn)

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

4.3.4

347

*Cauchyverteilung

Die Gauverteilung haben wir aus einer Dichtefunktion konstruiert. Umgekehrt bietet sich auch manch nichtnegative, beschrnkte, monoton wachsende Funktion direkt
als Verteilungsfunktion an. Die arctan - Funktion etwa ist monoton wachsend und
bildet R auf (/2, /2) bijektiv ab. Sie legt daher die folgende Konstruktion eines
W-maes auf R nahe.
0
ist
Denition 193 Die Funktion F : R (0, 1) mit F (x) = 12 + 1 arctan xx

2
fr jedes Paar (x0 , ) R mit > 0 eine Verteilungsfunktion. Diese Verteilung auf
R heit Cauchy- oder auch Lorentzverteilung zu den Parametern x0 , .

F hat wegen arctan (x) =


(x) =

1
1+x2

die Dichte : R R>0 mit

1
1

1 + xx0

.
2
+ (x x0 )2

Die Dichte ist maximal bei x = x0 mit (x0 ) = 1/. Der Parameter regelt die
Breite von , denn fr |x x0 | = gilt (x) = (x0 ) /2. Siehe Figur 4.8. Obwohl

0.8

0.6

0.4

0.2

-5

-2.5

2.5

Abbildung 4.8: Cauchyverteilung mit Dichte fr = 1 und x0 = 0


jede Cauchyverteilung einer Gauverteilung hnlich sieht, bestehen im Detail doch
erhebliche Unterschiede. Figur 4.9 vergleicht die Dichte der Lorenzverteilung mit
= 1 und x0 = 0 mit der Dichte der Gauverteilung fr = /2 und x0 = 0.
Beide haben zwar bei x = 0 denselben Wert, die Gauverteilung gibt jedoch greren
Werten von |x| weniger Gewicht. Dies lsst sich mit den Begrien Erwartungswert
und Varianz przisieren.

4.3.5

Erwartungswert und Varianz

Denition 194 Sei : R R Dichte eines W-Maes auf R und f : R R sei


derart, dass die Funktionen |f | und f 2 ber R uneigentlich riemannintegrierbar
sind. Dann sind Erwartungswert f und Varianz V (f ) von f unter dem W-ma
mit der Dichte wie folgt deniert.

&
' & '
f(x)(x)dx und V (f ) := (f f )2 = f 2 f 2 .
f :=

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

348

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-5

-2.5

2.5

Abbildung 4.9: Dichte von Cauchy und Gauverteilung


Fr eine Cauchyverteilung etwa existieren weder Erwartungswert noch Varianz
der identischen Funktion.
Satz 195 Fr Erwartungswert und Varianz der stochastischen Variable X := idR
unter der Gauverteilung zu (, x0 ) gilt X = x0 und V (X) = 2 .
Beweis. Es gilt X x0 = 0, da der Integrand um x0 ungerade ist. Also gilt
X = x0 . Die Varianz von X folgt dann mit := 1/2 2 zu
/

&
(x x0 )2 (xx20 )2
2 x2
2'
2

V (X) = (X x0 ) =
e
dx
=
xe
dx
2

2
/
/


d x2
d
2
=
e
dx =
ex dx

d
d
/
/ /
1 3/2
1
d

=
=

=
= 2.
d
2
2
Satz 196 Fr Erwartungswert und Varianz der stochastischen Variable X := idR
unter der Exponentialverteilung mit der Dichte (x) = ex fr x > 0 und
(x) = 0 fr x 0 gilt X = 1/ und V (X) = 1/2 .
Beweis. Wird in den bungen ausgefhrt.

4.3.6

Gleichverteilung auf Intervall

Denition 197 Sei I R ein Intervall. |I| bezeichne die Lnge13 von I. Das WMa W auf R, das dem Ereignis Ex := (, x] die Wahrscheinlichkeit W (Ex) :=
|Ex I| / |I| zuordnet, heit Gleichverteilung auf I.

Satz 198 Sei W die Gleichverteilung auf I = (a, b). Dann gilt fr die Verteilungsfunktion F von W

fr x < a
0
xa
fr a x < b .
F (x) = W (Ex ) =
ba
1
fr b x
13

Also |(a, b)| := b a

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

349

1
F hat die Dichte (x) = ba
fr a < x < b und (x) = 0 sonst. Fr den Erwartungswert und die Varianz der stochastischen Variable X := idR gilt X = b+a
und
2

V (X) =

(ba)2
.
12

Beweis. Fr x a gilt (, x] (a, b) = und daher F (x) = W () = 0. Fr


a < x < b gilt (, x] (a, b) = (a, x] und daher F (x) = W ((a, x]) = xa
. Fr
ba
x b gilt (, x] (a, b) = (a, b) und daher F (x) = W ((a, b)) = 1.
Die Formel
x
(u) du
F (x) =

ist oensichtlich. Der Erwartungswert von X ergibt sich mit


X =

x (x) dx =

1 1
a+b
x
dx =
b2 a2 =
.
ba
2ba
2

Die Varianz von X ergibt sich mit der Substitution u = x

a+b
2

b
1
a+b 2
dx
x
ba a
2

,(ba)/2
(ba)/2
1
2 u3 ,,
2 1 ba
2
=
u du =
=
,
b a (ba)/2
ba 3 0
ba3
2

V (X) =

4.3.7

a+b
2

(x) dx =

(b a)2
.
12

W-Mae auf Rn und ihr Transport

Ist U eine Kugel, ein Quader oder hnliches im Rn , dann ist die Gleichverteilung
auf U durch das W-ma W (A) := |UA|
fr A Rn (messbar) deniert, wobei |X|
|U |
das euklidische Volumen einer (mebaren) Menge X Rn bezeichnet.
Fr n > 1 sind etwas allgemeinere W-mae durch eine integrable Dichte : Rn
R mit 0 und Rn (x)dn x = 1 charakterisiert. Dann ist die Wahrscheinlichkeit
W (A) des Ereignisses A Rn (messbar) deniert durch
(x)dn x.

W (A) =
A

Die Gleichverteilung auf U hat die Dichte mit (x) = 1/ |U | fr x U und


(x) = 0 sonst.
Sei f : Rn R eine stochastische Variable. Falls |f| und f 2 ber ganz Rn
integrierbar sind, dann existieren Erwartungswert und Varianz von f unter W
f

:=
Rn

&
f (x)(x)dn x, und VW (f ) = (f f

2
W)

Der Transport Wf von W unter f ist analog zu Satz 168 durch


Wf (A ) := W f 1 (A ) fr A R (messbar)

'

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

350

deniert. Das W-ma Wf hat die Verteilungsfunktion Ff : R R mit


Ff (x) := W f 1 (, x] .

Falls Ff stetig und berall (auer mglicherweise in endlich vielen Stellen) dierenzierbar ist, hat Ff eine Dichte f , die folgendermaen gewhlt werden kann:
In den Dierenzierbarkeitsstellen x von Ff sei f (x) = Ff (x) , in Punkten x, in
denen Ff nicht dierenzierbar ist, ist f (x) beliebig in R0 . Dann gilt nmlich
x
Ff (x) = f (u) du fr alle x R. Falls der Erwartungswert von f n fr ein n N
unter W existiert, lsst er sich auch aus f durch 1-dim Integration berechnen:
fn

xn f (x) dx = (idR )n

Wf

Gleichverteilung auf Rechteck


Sei W die Gleichverteilung auf R = [0, 1] [0, 1] und fr die Funktion14 f : R2 R
gelte f (a, b) = a2 fr alle (a, b) R. Ein Blick auf den Funktionsgraphen von f,
siehe Figur (4.10), zeigt, dass bei gleichverteilter Ziehung von (a, b) Funktionswerte
f (a, b) < 1/2 eher als Funktionswerte f (a, b) >1/2 zu erwarten sind. Etwas genauer: Fr 0 x 1 gilt f 1 ((, x]) = [0, x] [0, 1] . Daraus folgt fr die
Verteilungsfunktion von f
,
,
Ff (x) = , 0, x [0, 1], = x fr 0 x 1.

Fr x < 0 gilt Ff (x) = 0 und fr x > 1 giltFf (x) = 1. (Siehe Figur 4.11) Fr die
Dichte f von Ff gilt f (x) = Ff (x) = 1/ (2 x) fr 0 < x < 1 und f (x) = 0 sonst.

Die Wahrscheinlichkeit
von
f
(x)
<
1/2
ist
somit
1/
2 0.7, jene von f (x) > 1/2

ist dann 1 1/ 2 0.3.


Berechnen wir noch f n W . Es gilt
1

fn

a2n da db =

=
0

1
.
2n + 1

Fr den Erwartungswert von f gilt somit f W = 1/3. Die Varianz von f ergibt sich
4
zu V (f ) = f 2 W f 2W = 15 19 = 45
. Eine Kontrolle gibt
,1

1
xn
1
1
1
n
n
n
n+ 12 ,
dx =
f W = id Wf =
f (x) x dx =
.
, =
1 x
2 n+ 2
0
2n + 1

0 2 x
Gleichverteilung auf Kreisscheibe
Sei W dieGleichverteilung auf KR = {(a, b) R2 |a2 + b2 R2 } fr ein R > 0. Sei
r (a, b) = a2 + b2 fr (a, b) R2 . Fr die Verteilungsfunktion Fr von Wr folgt dann
fr 0 x R
Fr (x) = W ({p KR |r (p) x }) =
14

x
x2
=
R2
R

Wie f auerhalb von R deniert ist, spielt im Folgenden keine Rolle.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

351

Abbildung 4.10: Graph von f und z = 1/2

1.25

0.75

0.5

0.25
0
-0.5

0.5

1.5

Abbildung 4.11: Ff und f (rot) fr f (a, b) = a2 unter Gleichverteilung auf R


Fr x < 0 folgt Fr (x) = 0 und fr x > R gilt Fr (x) = 1. Die Funktion r mit
r (x) = 2x/R2 fr 0 < x < R und r (x) = 0 sonst ist eine Dichte von Fr .
Fr den Erwartungswert von r gilt
,R
2
R
2
1
1
1 3 ,,
2
2
r W = 2
d d = 2 ,
d = R.
R 0
R 3 0 0
3
0
Kontrolle:

= idR

Wr

=
0

r (x) xdx =

Eine Gauverteilung auf R2

2x
2 3 ,,R 2
xdx
=
x 0 = R.
R2
3R2
3

Sei > 0. Die Funktion G : R2 R mit


G (a, b) =

1 a2 +b2 2
e 2
2 2

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

352

2
ist Dichte eines
W-Maes. Fr die Verteilung der Betragsfunktion r = || : R R
mit |(a, b)| = a2 + b2 unter G ergibt sich fr 0

p R2 ||p| x

Fr (x) = W

2
2 2

2
t2
2

= 1e

t2

e 22 tdt d

x/ 2 2

2ueu du =

2
x2
2

x/ 2 2

tdt =

1
2 2

d u2
e du
du

.
x2

Fr x < 0 gilt Fr (x) = 0. Die Funktion r mit r (x) = x2 e 22 fr x > 0 und


r (x) = 0 fr x < 0 ist eine Dichte von Fr .
Damit ergibt sich der Erwartungswert der Betragsfunktion r unter G zu
r

=
0

xr (x) dx =

x2 x22
e 2 dx =
2

2
x2
2

2
2 e

=
x
dx =
=
2 2
2 2
2 2
Fr den Erwartungswert von r2 folgt

3
& 2'
x x22
2
2 dx = 2
r
x2 r (x) dx =
=
2e

0
0

= 2 2

Das Ergebnis r
& 2'
=
r

x2 x22
e 2 dx
22
2
.
2

x2 x22 2xdx
e 2
2 2
2 2

tet dt = 2 2 .

0
2

= 2 ist auch ganz einfach mit 2d Integration ber G zu erhalten:


x2 + y 2

R2

x2

e 22
x2 2 dx

1 x2 +y2 2
e 2 dxdy = 2
2 2
x2
2 2

y2

e 22

dy
2 2

e
x2 2 dx = 2 2 .

2
Fr die Varianz von r gilt somit V (r) = (2 /2) 2 .
= 2

Eine Gauverteilung auf R3


Sei > 0. Die Funktion G : R3 R mit
G (v) =

2 2

|v|2

e 22
3/2

ist Dichte eines W-Maes. Fr die Verteilung Fr der Betragsfunktion r = || : R3


R unter G folgt fr x 0
Fr (x) = W
=

v R3 ||v| x
x

4
2 2

3/2

2 2

t2
4
e 22 t2 dt =

3/2
x/2

2
2

eu u2 du.
0

sin d
0

t2

e 22 t2 dt

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

353

Fr x < 0 gilt Fr (x) = 0. Die Funktion15 r : R R mit r (x) =


x > 0 und r (x) = 0 fr x < 0 ist eine Dichte von Fr .

xr (x) dx =

2 2

= 2

3/2

2 2

x2
4
x3 e 22 dx =

tet dt = 2

2 2

3/2

(22 )

e 22 fr

8 2 /, denn

Fr den Erwartungswert von r unter G gilt r =

x2

4x2

2 2

u3 eu du

2 2
.

t et dt = 2

Fr den Erwartungswert von r2 gilt analog zum 2d Fall r2 = 3 2 . Mit der


Dichte r folgt dies auch mithilfe der Gammafunktion, da

5
2

= 32

3
2

31

22

3/2

4 2
=

Mit

x2 r (x) dx =

1
2

x2
4
x4 e 22 dx = 2 2

4 2
5
t3/2 et dt =

2
0

= 34 folgt schlielich

u4 eu du

x2 r (x) dx = 3 2 .

Die Varianz von r ergibt sich somit zu V (r) = (3 8/) 2 .


Gleichverteilung am Halbkreis
Hier ein Beispiel, das eine Cauchyverteilung aus einer Gleichverteilung erzeugt.
Der Halbstrahl R>0 (cos , sin ) R2 mit 2 < < 2 schneidet die Gerade
(, 0) + R (0, 1) mit > 0 im Punkt S = (, tan ) . Siehe Figur 4.12. Ist auf
dem Winkelintervall 2 < < 2 eine Gleichverteilung gegeben, so gilt fr die
Wahrscheinlichkeit des Ereignisses 2 , 2 : tan < y
,
,
, , arctan y ,
1 1
y
2

W ({ : tan < y}) =


= + arctan .

Die y-Koordinate des Schnittpunkts S ist also Cauchy-verteilt. Moral: Der Transport
der Gleichverteilung auf 2 , 2 mit der Funktion tan ergibt eine Cauchyverteilung.

In der Physik tritt Fr mit 2 = kT/m als Maxwells thermische Geschwindigkeitsverteilung


eines einzelnen Teilchens von einem Massenpunktgas der Temperatur T auf. Der Erwartungswert
der kinetischen Energie m |v|2 /2 des Teilchens ergibt sich zu 3kT/2. Da die Geschwindigkeiten aller
Teilchen voneinander unabhngig verteilt sind, gilt fr die Zahl N (x) der Teilchen mit |v| < x,
dass N (x) /Nges Fr (x) .
15

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

354

Abbildung 4.12: Halbstrahl schneidet achsenparallele Gerade


Gleichverteilung am Intervall
Ein Auto fhrt mit der Geschwindigkeit v und ist zu einer Vollbremsung gezwungen.
Fr seinen Bremsweg s gilt bei einer konstanten Bremsbeschleunigung b, dass s =
v2
. Die fr eine Vollbremsung zur Verfgung stehende Bremsbeschleunigung eines
2b
zufllig herausgegrienen Autos sei im Intervall I := [b1 , b2 ] R>0 gleichverteilt.
Unter diesen Annahmen sollen die folgenden Gren berechnet werden.
1. Der Erwartungswert s des Bremsweges fr v = 30 m/ s und b1 = 4 m/ s2 und
b2 = 8 m/ s2 .
2. Die Verteilungsfunktion des Bremsweges und ihre Dichte. (Graphen)
3. Fr v = 30 m/ s und b1 = 4 m/ s2 und b2 = 8 m/ s2 die Wahrscheinlichkeit,
dass ein zufllig herausgegrienes Auto einen Bremsweg hat, der kleiner als
s ist.
Der Bremsweg ist am Intervall I der mglichen Werte von b durch die streng
monoton fallende Funktion
s : I R,

v2
2b

s 112.5

100

87.5

75

62.5
4

8
b

Die Funktion s

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

355

gegeben. Sie fllt von s1 := s(b1 ) = 112, 5 m auf s2 := s(b2 ) = 56, 25 m ab. Ihr
Erwartungswert unter der Gleichverteilung ist
b2

b2
s(b)db
db
v2
=
2 (b2 b1 ) b1 b
b1 b2 b1
v2
b2
900
=
=
ln
ln (2) 87 m.
2 (b2 b1 )
b1
8

Beachte, dass s nicht mit s( id ) = s(6 m s2 ) = 75 m bereinstimmt.


Fr die Verteilungsfunktion Fs von s gilt

fr x s2
0 1
b2 s (x)
Fs (x) = W ({b | s(b) x}) =
fr s2 < x < s1
b2 b1
1
fr s1 x

0 2 fr x s2
b2 v2x
=
fr s2 < x < s1

b2 b1
1
fr s1 x

fr x s2
0
s2
s1
1 x
fr s2 < x < s1 .
=
s1 s2
1
fr s1 x

Einsetzen der Zahlenwerte ergibt bei Verwendung der Einheit Meter fr den Bremsweg x

fr x 56, 25
0
fr
56, 25 < x < 112, 5 .
Fs (x) =
2 1 56,25
x

1
fr 112, 5 x
F

0.75

0.5

0.25

0
50

75

100

125
x

Die Verteilung von s


Die Dichte s der Verteilung ist fr alle x R {s2 , s1 } durch die Ableitung
s (x) = Fs (x) gegeben. In den Ausnahmepunkten kann sie beliebig gewhlt werden.
Wir whlen den Wert 0. Daraus folgt
s (x) =
=

s1 s2
s1 s2

s1
0

1
x2

1
x2

fr s2 < x < s1
sonst

fr s2 < x < s1
.
sonst

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

356

rho 0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
40

60

80

100

120
x

Die Dichte von s


Die Wahrscheinlichkeit, dass der Bremsweg eines Autos kleiner als s ist, ergibt
1
1
sich aus der Verteilungsfunktion zu Fs ( s ) = s1ss
1 ss2 = 2 ln(2)
0, 56.
2

4.4

bungsbeispiele

1. Sei = {a, b, c}. Geben Sie die Potenzmenge von an. Wieviele Elemente
enthlt sie? Geben Sie ein Beispiel fr ein Wahrscheinlichkeitsma auf .
2. Wieviele Elemente enthlt die Potenzmenge einer Menge , die aus n Elementen besteht?
3. In einer Schachtel sind 2n Kugeln. Sie sind von 1 bis 2n durchnummeriert.
Die Kugeln mit den Nummern 1, . . . n sind rot und jene mit den Nummern
n + 1, . . . 2n sind grn. Es wird erst eine und dann noch eine Kugel wahllos aus
der Schachtel gezogen, ohne dass die erste zuvor in die Schachtel zurckgelegt
wird.
(a) berlegen Sie, dass der Ereignisraum dieses Vorgangs die Menge ist.
= {(i, j) | i, j {1, . . . 2n} und i = j}
Wieviele Elemente hat ?
(b) Berechnen Sie zur Gleichverteilung W auf die Wahrscheinlichkeit W (A)
des Ereignisses A, dass beide Kugeln dieselbe Farbe haben. Ist diese
Wahrscheinlichkeit kleiner als 1/2?
(c) Zeigen Sie, dass limn W (A) = 1/2.
(d) Sei B das Ereignis, dass die zuerst gezogene Kugel rot ist, und sei C das
Ereignis, dass die zweitgezogene Kugel rot ist. Sind diese beiden Ereignisse stochastisch unabhngig? Untersuchen Sie also ob
W (B C) = W (B) W (C) .

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

357

4. In einem Becher sind zwei unterscheidbare, ungezinkte Wrfel. Der Becher wird
geschttelt und auf ein Tablett geleert. Ein Elementarereignis dieses Spiels ist
somit ein Paar (i, j) von Augenzahlen i, j {1, .., 6}.
(a) Geben Sie fr den Wahrscheinlichkeitsraum (, W ) dieses Wrfelspiels
die Werte der Wahrscheinlichkeitsfunktion p() := W ({}) fr alle
an.
(b) Die Teilmenge A steht fr das Ereignis Mindestens eine der gewrfelten Augenzahlen ist 1 oder prim? Welche Wahrscheinlichkeit hat
A?
(c) B steht fr: Die Summe der Augenzahlen ist grer als 11. Sind
A und B stochastisch unabhngig, d. h. gilt W (A B) = W (A)W (B)?

(d) Sei f : R, (i, j) i + j. Berechnen Sie den Erwartungswert und die


Varianz von f :
& '
p () f (), V (f ) = f 2 W f 2W .
f W =

(e) Geben Sie fr den Transport16 Wf von W mit f die Wahrscheinlichkeitsfunktion pf auf f() an. Berechnen Sie also fr jedes x f() die Zahl
pf (x) := W ({ | f () = x}) =? Zeigen Sie f W = xf () xpf (x).
5. Beantworten Sie die Frage 4a) fr zwei ununterscheidbare, ungezinkte Wrfel.
Liegt wie in 4a) eine Gleichverteilung vor?
6. Ein ungezinkter Wrfel wird n mal geworfen. Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit, dass die ersten k Wrfe eine 6 und die restlichen Wrfe keine einzige 6
ergeben? Welcher Wert ergibt sich fr n = 600 und k = 100?
7. Welchen Wahrscheinlichkeitsraum hat das Lotto Sechs aus 45 ? Welche Wahrscheinlichkeit hat ein Elementarereignis? Hinweis: Eine Ziehung ist eine injektive17 Abbildung f : {1, 2, . . . 6} {1, 2, . . . 45}. Wieviele solche Abbildungen gibt es? Sind f und g zwei solche Abbildungen mit g ({1, 2, . . . 6}) =
f ({1, 2, . . . 6}), dann werden sie als dasselbe Zufallsereignis aufgefasst, da die
Reihenfolge der gezogenen Zahlen ignoriert wird. Wieviele sechselementige
Teilmengen hat also {1, 2, .., 45}? Fr N, k N0 , k N heien die Zahlen
N
k

:=

N!
k! (N k)!

Binomialkoezienten18 . Fr k N ist k! := k(k 1) . . . 1 und 0! := 1.


16

Es gilt fr jedes A f () dass Wf (A) = W f 1 (A) , wobei f 1 (A) = { | f() A}.


Eine Abbildung f : X Y heit injektiv, falls fr alle a, b X mit a = b gilt: f (a) = f (b).
18
Es gilt
17

(x + y)N =
k=0

N
k

xk y Nk

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

358

8. Ein ungezinkter Wrfel wird n mal geworfen. Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit, dass genau k Wrfe eine 6 werfen? Welchen Wert hat sie fr n = 600
und k = 100?
9. Ein Signalprozessor liest eine Folge aus Nullen und Einsen. Die Wahrscheinlichkeit, dass er ein Zeichen falsch liest sei 0, 05. Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit, dass er beim Lesen einer Folge von 39 Zeichen mindestens 7 Zeichen
falsch liest?
10. Ein instabiler Atomkern sei nach Ablauf der Zeitspanne mit der Wahrscheinlichkeit x [0, 1] zerfallen. Der W-raum (, W ) dieses Versuchs ist = {0, 1}
mit dem W-ma W , fr das W ({1}) = x gilt. Die Zahl 1 steht also fr das
Elementarereignis Der Kern ist zerfallen.
(a) Welchen Erwartungswert und welche Varianz hat Z : R, ?

(b) Wenn N unterscheidbare Kerne sich gegenseitig nicht beeinussen, hat


der Zufallsversuch Welche der N Kerne zerfallen innerhalb einer Sekunde? den W-raum (N , WN ) mit
N := N und WN (A1 .. AN ) :=

N
D

W (Ai ).

i=1

Die Zahl der in einem Elementarereignis ( 1 , .., N ) N zerfallenen


Kerne wird von der stochastischen Variablen ZN : N R mit
N

ZN ( 1 , .., N ) :=

Z( i )
i=1

angegeben. Welchen Erwartungswert und welche Varianz hat ZN ?


(c) Zeigen Sie, dass der Transport von WN mit ZN die Binomialverteilung
auf {0, 1, .., N} ist. Es gilt fr k {0, 1, .., N }
WN (ZN1 ({k})) = Bi (k; N, x) := xk (1 x)Nk

N!
.
(N k)!k!

Die Abbildungen 1 und 2 zeigen die Binomialverteilung


k WN (ZN1 ({k}))
fr N = 10 und N = 100 und x = 1/3 und x = 2/3.
(d) Sei nun x = 103 . Welchen Wert hat die Wahrscheinlichkeit, dass von
N = 103 Kernen innerhalb von einer Sekunde mehr als 2 (bzw. 3) zerfallen? Hinweis: Berechnen Sie zunchst die Wahrscheinlichkeit des komplementren Ereignisses.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

359

N=10, x=1/3
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

10

N=10, x=2/3
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Abbildung 4.13:

N=100, x=1/3
0.1

0.05

20

40

60

80

N=100, x=2/3
0.1

0.05

20

40

60

Abbildung 4.14:

80

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

360

(e) Kontrollieren Sie Ihr Ergebnis fr d) an der Chebyshev Ungleichung19 .


11. Die Wahrscheinlichkeit x, dass ein Atomkern whrend einer Zeitspanne der
Dauer > 0 zerfllt, sei fr hinreichend kleine durch gegeben. Dabei sei
> 0 und 1.
(a) Der Kern wird fr ein n N ber eine Zeitspanne der Dauer n beobachtet. Falls der Kern zerfllt, wird festgestellt, in welchem der n Teilintervalle der Dauer er zerfllt. Mit welcher Wahrscheinlichkeit zerfllt er
im k-ten Zeitintervall?
(b) Sei P (t) die Wahrscheinlichkeit, dass der Kern ein Zeitintervall der Dauer
t > 0 berlebt. Zeigen Sie, dass
lim P (t) = et .

Hinweis: berlegen Sie, dass lim 0 P (t) = limn P

t n
n

12. Geometrische Verteilung zum Parameter x : Ein instabiler Atomkern, zerfalle


unabhngig von seinem Alter in einer Sekunde mit der Wahrscheinlichkeit
(1 x) ]0, 1[. Die Wahrscheinlichkeit, dass er n N0 Sekunden berlebt
und dann bis zum Zeitpunkt n + 1 zerfllt, ist p(n) := W ({n}) := xn (1 x).
Seine Lebensdauer ist also in diesem diskreten Modell geometrisch verteilt. Es
ist, als wrde der Kern, so lange er lebt, jede Sekunde eine Mnze werfen, die
ber sein Leben entscheidet. Wenn er zum ersten Mal Tod wirft, ist sein
Zufallsexperiment beendet.
(a) Sei N N0 gegeben. Mit welcher Wahrscheinlichkeit zerfllt der Kern
vor der Zeit N + 1? Gilt W (N0 ) = 1?
(b) Die stochastische Variable := idN0 heit Lebensdauer. Welchen Erwartungswert und welche Varianz hat ? Hinweis:

n=0

nxn = x

d
dx

n=0

xn und

n=0

n(n 1)xn = x2

d2
dx2

xn

n=0

(c) Skizzieren Sie den Graphen der Verteilung p (von ).


(d) Seien M, m N0 gegeben. Mit welcher Wahrscheinlichkeit zerfllt ein
Kern, der in einem Intervall n M zerfllt, in irgendeinem Intervall
mit n < M + m? Hinweis: Die bedingte Wahrscheinlichkeit W (A | B) =
W (AB)
fr A = {n N0 | n < M + m} und B = {n N0 | n M } ist
W (B)
zu ermitteln.
19

Fr eine reelle stochastische Variable f auf einem endlichen Wahrscheinlichkeitsraum (, W )

gilt
W ({ : |f() f | t}) V (f)t2 .

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

361

(e) Seien M, m N0 . Mit welcher Wahrscheinlichkeit zerfllt ein Kern in


irgendeinem Intervall n mit M n < M +m? Sind A und B stochastisch
unabhngig? Hinweis: W (A B) =?
13. Fr Unausgelastete eine Brcke von Beispiel 12 hin zur Physik mit einer kleinen Fingerbung in Sachen Limesberechnung und Kettenregel. Das Beispiel
zhlt nicht zum PS-Sto, Sie sollten es aber bentzen, um Ihr Wissen aus MfP
zu festigen.
Im thermischen Gleichgewichtszustand eines elektromagnetischen Hohlraumresonators mit einer Schwingungsmode der Frequenz ist die Zahl n der Phoh
).
tonen in dieser Mode geometrisch verteilt mit Parameter x = exp( kT
(T ...Temperatur, h...Plancksche Konstante, k...Boltzmannkonstante) Kontrollieren Sie, dass sich die Funktion T n fr T an eine lineare Funktion
annhert. Zeigen Sie auch, dass diese Funktion fr T 0 strker als T gegen
0 geht. Hinweis: Zeigen Sie, dass die Funktion
F : R>0 R>0 , :=

kT
1
n / =
h
exp (1/)

fr gegen 1 und fr 0 gegen 0 konvergiert20 . Die Gre ist eine dimensionslose, problemangepasste Temperaturvariable. Zeigen Sie weiter,
dass fr die Ableitung G der Funktion G() := F () = n gilt
G () =

2 sinh

1
2

G ist der Beitrag der betrachteten Mode zur spezischen Wrme des Hohlraumresonators. Berechnen Sie die Limiten von G () fr 0 und .

0.75

0.5

0.25

0
1.25

2.5

3.75

Die Graphen von F (durchgezogen) und von G (strichliert)


20

Es gilt sogar fr alle m N, dass lim0 n /m = 0.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

362

0.5

0.375

0.25

0.125

0
0.25

0.5

0.75

Der Graph von G


14. Ein ungezinkter Wrfel wird n mal geworfen. Die Funktion
1
f : {1, . . . 6} R mit f ( 1 , . . . n ) =
n

i
i=1

gibt den Mittelwert der Augenzahlen einer Wurolge an. Welchen Erwartungswert und welche Varianz hat die Funktion f ? Lsung: der Erwartungswert ist
7/2 und die Varianz ist 35/12n. Schtzen Sie im Fall n = 100 mit der Cehbyshevungleichung die Wahrscheinlichkeit ab, einen Mittelwert kleiner gleich
3 oder grer gleich 4 zu erwrfeln. Lsung: W < 11, 7%. Welchen Erwartungswert und welche Varianz hat das Produkt der geworfenen Augenzahlen
bei n Wrfen? Lsung: der Erwartungswert ist (7/2)n und die Varianz ist
(7 13/6)n (7/2)2n . Beachte: 7 13/6 > (7/2)2 .
15. Ein Zufallsexperiment hat die zwei mglichen Ausgnge A und B. Die Wahrscheinlichkeit des Ausganges B sei x. Wird das Experiment N mal wiederholt,
dann bezeichnet NB die Anzahl der Experimente mit Ausgang B. Die Chebyshevungleichung zu NB gibt eine obere Schranke fr die Wahrscheinlichkeit
an, dass die Hugkeit des Ausgangs B, nmlich NB /N , von x um mehr als
x abweicht. ( > 0) Berechnen Sie diese Schranke fr N = 1022 , x = 103 und
= 103 .
16. Die Poissonverteilung zum Parameter R>0 ist der W -raum (N0 , W ) mit
p : N0 R,
Rechnen Sie nach:

n exp()
.
n W ({n}) =
n!

21

(a) W (N0 ) = 1, W (2 N0 ) = e cosh() > 1/2, W (2 N0 + 1) = e sinh().

(b) idN0 = .

(c) V (idN0 ) = , Hinweis: dierenzieren Sie b) nach .


21

2 N0 := {2n | n N0 }

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

363

(d) Fr f : N0 R, n (1)n gilt f = e2 , V (f) = 1 e4 .

(e) f idN0 = e2 . Sind f und idN0 unter W stochastisch unabhngig?

Die Abbildung zeigt den Graphen von p fr = 10 (durchgezogen) und fr


= 1.
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
5

10

15

20

25

17. In einer Stadt wie Innsbruck kommen tglich im Mittel 5, 5 Kinder zur Welt.
Die Wahrscheinlichkeit, dass an einem Tag n N0 Kinder geboren werden,
ist dann (etwas idealisierend) poissonverteilt mit = 5, 5. Wie gro ist die
Wahrscheinlichkeit dafr, dass an einem bestimmten Tag mehr als 10 Kinder
geboren werden? Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit, dass kein Kind geboren
wird?22
18. Ein harmonischer Oszillator habe zur Zeit t die Auslenkung f (t) = A sin t
mit A, R>0 . Wird die Zeit t gleichverteilt aus dem Intervall T2 , T2 mit
T = 2/ gewhlt, so hat die zu dieser Zufallszeit vorliegende Auslenkung
f (t) die Verteilungsfunktion Ff . Zeigen Sie, dass

fr x < A

0
x
arcsin( A
)
1
Ff (x) =
+
fr A x A .

12
fr x > A
Zeigen Sie fr die Dichte von Ff , dass Ff (x) = A12 x2 fr A < x < A. Figur
4.15 zeigt den Fall A = 1. Wie gro ist die Wahrscheinlichkeit von |f (t)| /A <
T
101 und jene von |f (t)| /A > 1 101 ? Zeigen Sie fr |f| = T1 0 |f (t)| dt
|f | =

2
A=

A
A

Ff (x) |x| dx.

19. Die Exponentialverteilung ist ein W-ma W auf R. Sie hat die Dichte (x) =
exp (x) mit > 0 fr x > 0 und (x) = 0 sonst.
22

Ersetzen Sie Geburt durch Zerfall, dann haben Sie die Poissonverteilung der Zahl der Zerflle
einer (makroskopischen) radioaktiven Probe in einer Zeitspanne, die viel kleiner als die Halbwertszeit ist.

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

364

1.25

0.75

0.5

0.25
0
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Abbildung 4.15: Verteilung und Dichte (rot) der Auslenkung


(a) Berechnen Sie die Verteilungsfunktion F : R R mit x W ((, x])
von W. Zeigen Sie, dass
lim F (x) = 0,

x0

lim F (x) = 1.

Skizzieren Sie die Graphen von F und F .


(b) Zeigen Sie durch Induktion nach n fr den Erwartungswert der stochastischen Variablen Xn := (id )n mit n N0 , dass Xn = n!/n .
(c) Welche Verteilungsfunktion Ff : R R und Dichte Ff hat der Transport
Wf von W unter der stochastischen Variablen f := |X1 | : R R?
Lsung:
0
1
Ff () : = Wf ((, ]) = W
x R | |x|
=

0
1 exp 2

fr 0
.
fr > 0

Skizzieren Sie die Graphen von Ff und Ff .


(d) Sei L > 0, das Ereignis B = (L, ) und WB das konditionelle W-ma zu

B. Welche Verteilungsfunktion Fg,B und Dichte Fg,B


hat die stochastische
Variable g := X1 L : R R unter WB ? Hinweis:
Fg,B () := (WB )g ((, ]) =

W (g 1 ((, ]) B)
W (B)

(e) Welche bedingte Wahrscheinlichkeit W (A | B) hat das Ereignis A =


(0, L1 ) bezglich B = (0, L2 )? Sind A und B stochastisch unabhngig?

KAPITEL 4. WAHRSCHEINLICHKEIT

365

20. Das W-ma W auf R3 , sei fr ein R > 0 in der Kugel


KR := (x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 < R2
gleichverteilt.
(a) Welche Verteilungsfunktion Fr : R R und Dichte Fr hat der Transport
Wr von W unter der stochastischen Variablen
r : R3 R,

(x, y, z)

x2 + y 2 + z 2 .

Lsung:
Fr () := W r

((, ]) =

(b) Zeigen Sie, dass

:=

3
Fr () d = R,
4

0
3
R

fr 0
fr 0 < < R .
fr R

VW (r) =

3R2
80

(c) Welche Verteilungsfunktion F1 hat der Transport von W unter 1 : R3


R, (x, y, z) x?
21. Der Abstand r zwischen Kern und Elektron eines H-Atoms ist eine (nichtnegative) reelle stochastische Variable auf R3 . Sie hat im Grundzustand die
Verteilungsfunktion F : R>0 R mit
x

F (x) :=

()d,

(x) := Nx2 exp(x).

(Hier ist der halbe Bohrsche Radius als Lngeneinheit gewhlt.) N R


(a) N =? Hinweis: limx F (x) = 1.
(b) Skizzieren Sie die Graphen von F und .
(c) r =?, V (r) =?

Literaturverzeichnis
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[9] K. Jnich, Vektoranalysis, Springer, Berlin, 1993
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[12] K. Jnich, Analysis fr Physiker und Ingenieure, Springer, Berlin, 2001
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[18] W. Walter, Gewhnliche Dierentialgleichungen, Springer, Berlin, 2000

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