UCSM-EPIMMEM

ROBTICA I
Morfologa

JCC

ROBTICA I

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ndice

1.
2.

Morfologa

Estructura mecnica.
Configuraciones

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Partes de un robot industrial

Interface
mecnica

Estructura
mecnica

Unidad
de control

Morfologa

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Estructura mecnica de un robot

manipulador (I)

Morfologa

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Estructura mecnica de un robot

manipulador (II)
Una cadena cinemtica: serie de
eslabones o barras unidas por
articulaciones.
La estructura mecnica de un robot
manipulador constituye una cadena
cinemtica
Robot = elementos o eslabones unidos
por articulaciones
Articulaciones permiten el movimiento
relativo entre 2 elementos en contacto.
Morfologa

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Estructura mecnica de un robot

manipulador (III)

Grados de libertad de la articulacin: cada

uno de los movimientos independientes
que, en una articulacin, puede realizar un
elemento con respecto al otro.
Tipos de movimiento en articulaciones:
Desplazamiento (Traslacin) (T)
Giro (Rotacin) (R)
Combinacin (RT, TR, etc.)
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Pares Bajos de Reuleaux

En 1876 Franz Reuleaux
identific los posibles
movimientos relativos entre dos
elementos en contacto. Reuleaux
denomin pares inferiores (lower
pairs) a aquellos en los que el
contacto se realiza entre
superficies, mientras que si el
contacto es puntual o lineal, los
denomin pares superiores
De los pares inferiores slo 3
tienen 1 gdl

Morfologa

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Articulaciones de robots
En la prctica, en robtica slo se
emplean las articulaciones de solo 1 gdl
(rotacin y prismtica).
En caso de que un robot tuviera alguna
articulacin con ms de un grado de
libertad, se podra asumir que se trata de
varias articulaciones diferentes, unidas por
eslabones de longitud nula.
Morfologa

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Cadena cinemtica abierta y cerrada

Cuando en una cadena
cinemtica, se puede
llegar a travs de la
cadena desde cualquier
eslabn a cualquier otro,
mediante al menos 2
caminos, se dice que se
trata de una cadena
cinemtica cerrada (b).
En caso de que solo
haya un camino posible
se dir que se trata de
una cadena cinemtica
abierta (a).
Morfologa

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Grados de Libertad (GDL)

El nmero de parmetros
independientes necesarios para
especificar completamente la
localizacin espacial de su
extremo

Nota: De acuerdo a UNE EN ISO

8373:1998:

Grado de libertad: Cada una de

las variables (de un mximo de 6)
necesarias
para
definir
los
movimientos de un cuerpo en el
espacio

EJE:
cada
uno
de
los
movimientos independientes de la
totalidad de las las articulaciones
del robot

Morfologa

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Obtencin de los GDL de una cadena

cinemtica
l= GDL del espacio de trabajo
n: Nmero de barras, incluida la base
j: nmero de articulaciones (binarias)

fi: Grados de libertad relativos permitidos a la articulacin i

l
n
j
fi
NGDL

Morfologa

Figura a
3
4
3
f1=1; f2=1; f3=1
3

Figura b
3
5
5
f1=1; f2=1; f3=1 f4=1; f5=1
2

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Ejemplos frmula de Grbler

j

NGDL l (n j 1) f i
i 1

l: 3

l: 3

n: 4

n: 5

j: 4

j: 5

fi: 1 (para todas)

fi: 1 (para todas)

NGDL=3x(4-4-1)+4x1=1

NGDL=5x(5-5-1)+5x1=2

Morfologa

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Robot serie y paralelo

Morfologa

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Robot Cartesiano
3 articulaciones
prismticas
Espacio de trabajo
amplio.
Precisin elevada
Velocidad baja.

Morfologa

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Robot Cilndrico
Una articulacin de
Rotacin en el eje
vertical y dos
prismticas en z y
en el radio.
Se adapta bien a
espacios de
trabajo en crculo
(robot en el centro
de la clula)

Morfologa

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15

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Robot Esfrico
Dos articulaciones
rotativas y una
prismtica
Se adapta bien a
espacios de trabajo
en crculo (robot en
el centro de la
clula)
Morfologa

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Robot Scara
Scara (Selective
Compliance Arm for
Robotic Assembly)
Dos articulaciones
rotativas en el mismo
plano y una prismtica en
el eje vertical.
Especialmente diseado
para tareas en la direccin
del eje vertical (p.e:
ensamblado, pick&place)

Morfologa

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Robot Articular
Tres articulaciones
rotativas
Trabaja bien en reas
esfricas pero se adapta
en general a cualquier
rea.
Es el ms verstil

Morfologa

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Robot Paralelo
Reparte por igual las
cargas entre todos los
actuadores
Compensa los errores en
transmisiones y
actuadores.
Volumen de trabajo
reducido

Morfologa

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Configuraciones ms frecuentes
La mayor parte de
los robots instalados
son de configuracin
articular

Configuracin

Espaa

Todos los
pases

Cartesiano

179

11.301

Cilndrico y
Esfrico

4.781

Articular

1.843

37.297

Las configuraciones
cilndrica y esfrica
estn en desuso

SCARA

5.167

Paralelo

86

Sin definir

23.144

TOTAL

2.031

81.776

Morfologa

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Redundancia
Nmero de ejes > Nmero de GDL
Permite mejorar la accesibilidad-maniobrabilidad

y aumentar el campo de trabajo

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