Radar de Poursuite - Corrigé

TD
Asservissement en position d'un radar de poursuite

d'aprs P. Fichou
Q1 Transformes de Laplace des quations de fonctionnement du moteur.

Cm p k.Ip ; E p k. p ; Up E p R L.p .I p ; Cm p Cr p f J.p . p
Q2 Schma-bloc du moteur.
k
Q3-Q4 Mise en forme du schma-bloc.
partir des relations en Q1 et/ou du schma bloc ci-dessus, il est possible dtablir :
1 k
m p
.
. E p k.m p Cr p
f J.p R L.p
m p f J.p . R L.p k2 k.E p R L.p .Cr p
Soit : m p
k
R L.p
.E p
.C p
2
f
J.p
.
R
L.p
k
f
J.p
. R L.p k2 r
Ou encore : m p
1
. k.E p R L.p .Cr p
f J.p . R L.p k2
Ce qui correspond bien au schma attendu avec :

F1 p k ; F2 p R L.p ; F3 p
1
f
J.p
.
R
L.p k2
On retrouve galement bien la forme de relation attendue en Q4 avec :

H1 p
k
R L.p
; H2 p
2
f J.p . R L.p k
f J.p . R L.p k2
Q5 Schma bloc pour le systme non boucl
S2I : Commande des SLCI
PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS
page 1/6
Asservissement en position d'un radar de poursuit
TD
Q6 Fonction de transfert en boucle ferme
S p
e p
.A.k
r.p. k2 R.J.p
.A.k
1
r.p. k2 R.J.p
.A.k
1
2
r.k
r.R.J 2
.A.k r.p. k R.J.p 1
.p
.p
.A
.A.k
.A.k
1
r.k
; f .k.
r.R.J
2
A.R.J
Cette fonction est bien de la forme attendue avec : Kf 1 ; f
Le systme est de classe 1 en boucle ouverte ce qui induit la valeur unitaire du gain statique en boucle feme.
On en dduira que S 0 rad .
Q7 Optimisation de la rapidit
Le temps de rponse sera minimal pour f 0,7 . On en dduit
r.k 3
1,4
.A.R.J
. A.N. : 638 V.rad1
Pour cette valeur, on obtient : f 17,9 rad.s1 .

3
f 0,7 , le temps de rponse vaut : t5%
t5% 168 ms
f
Q8 Erreur de tranage
Le systme est de classe 1 en boucle ouverte. On en dduit : V
.A
0
avec KBO
k.r
KBO
.A
.A.k
r.k
On rappelle en effet si ncessaire que : HBO p

sous forme canonique.
r.p. k2 R.J.p p. 1 R.J .p
k2
A.N. : V
4.102 rad et KBO 12,8
Q9 Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme.

La boucle interne a pour fonction de transfert :
m p
Ur p
La fonction de transfert de la boucle complte est donc :
Sous forme canonique :
S p
e p
1
r. A.k. k 2
A.k.
.p
A.k
A.k. k 2 R.J.p
S p
e p
A.k.
A.k. r.p. A.k. k2 R.J.p
r.R.J 2
.p
A.k.
Q10 Optimisation prcision et rapidit

La fonction de transfert en boucle ouverte est : HBO p
A.k.
r. A.k. k2
A.k.
r.p. A.k. k2 R.J.p

R.J
p. 1
.p
A.k. k2
PSI*
page 2/6
On en dduit donc KBO
TD
A.k.
.
r. A.k. k2
Le systme tant de classe 1 en boucle ouverte, on obtient : V
0 0 .r. A.k. k
KBO
A.k.
Par ailleurs, la forme canonique tablie en Q9 permet de dduire les coefficients suivants :
r. A.k. k2
A.k.
0
et =
r.R.J
2. r.A.k..R.J
Le temps de rponse est optimal si 0,7 .
On en dduit donc deux relations que doivent vrifier et :
0 .r. A.k. k2
A.k.
0,02 (pour la prcision) et
En remarquant que le terme r. A.k. k2
r. A.k. k2
0,7 (pour la rapidit).

2. r.A.k..R.J
apparat dans les deux relations, on peut extraire facilement la
1,4.0 . r.A.k..R.J
0,02
A.k.
KBO est directement proportionnel . Donc en augmentant , on amliore la prcision. Nous pouvons donc
rsoudre cette ingalit pour la valeur limite de 0,02. La valeur obtenue sera alors une valeur minimale pour
respectant le critre de prcision.
relation suivante ne portant que sur la variable
1,4.0 .r.R.J
Rsolvons donc : 1,4.0 .r.A.k..R.J 0,02.A.k.
2
0,02 .A.k
2
La valeur de dpend directement de selon la relation suivante :
A.N. : 2450 V.rad1
1
A.k..R.J 2
k
1,4.
A.k
r
Pour la valeur limite trouve pour , cela donne : 48.103 V.rad1 .s

Q11 Validation frquentielle des modles
.A
K6
r.k
la question 6, nous avons identifi : HBO6 p

R.J p. 1 T6 .p
p. 1 2 .p
k
Avec 638 V.rad1 , les applications numrique donnent : K6 12,8 et T6

la question 9, nous avons identifi : HBO p
Avec 2450 V.rad1
A.k.
r. A.k. k2
0,04 s
K9
p. 1 T9 .p
R.J
p. 1
.p
A.k. k2
3
1
et 48.10 V.rad .s , on obtient : K9 25 et T9
0,02 s
1 1
, ce qui permet de diffrencier les deux tracs (voir page suivante).
T9 T6
Sur ces tracs, on peut vrifier : 20.logK6 21,6 dB K6 12 et 20.logK9 27,3 dB K9 23
On vrifie donc : K9 K6 et
1
T6
25 rad/s T9
0,04 s et
PSI*
1
T9
50 rad/s T9
0,02 s
page 3/6
TD
Q9
Q6
-135
Q12 Black pour le schma figure 6 et rglage des marges de stabilit

En relevant quelques points sur le Bode ci-dessus, on obtient :
9 dB
La marge de gain est infinie. Pour respecter la marge phase 45, il faut monter KBO de 9dB.
Soit KB0 25.109/20 KB0 70
PSI*
page 4/6
TD
Q13 Schma-bloc complet de lasservissement
Q14 Fonction de transfert consigne angulaire nulle.

S p
1
H1 p .A. .S p .r.p.S p H2 p .Cr p
r.p
S p . r.p .r.p .H1 p .A H2 p .Cr p
S p
Cr p
H2 p
r.p .r.p .H1 p .A
En remplaant H1 et H2 par leurs expressions :

R L.p
2
S p
p
R L.p
k R.J.p L.J.p2
2
k
Cr p
Cr p
r.p. k R.J.p L.J.p2 A.k. .r.p
r.p .r.p . 2
.A
2
k R.J.p L.J.p
Q15 Valeur en rgime permanent de langle de la parabole en rponse une perturbation de couple
Notons C0 100 N.m et T p
S p
Cr p
La valeur atteinte en rgime permanent est : lim S t limp.S p lim C0 .T p lim S t

t
p 0
p 0
C0 .R
A.k.
Lapplication numrique donne : lim S t 4.103 rad

t
Q16 Valeur finale en correction PI

Lajout dune intgration en amont de la perturbation permet dannuler lerreur statique due cette
perturbation. La valeur finale est donc nulle en rponse au seul couple rsistant constant.
Q17 Identification, marges de stabilits et conclusion
PSI*
page 5/6
TD
Correction PI
Correction P
Correction PI
Les pulsations 0 dB et 180 sont identiques pour les deux corrections. Le rglage ne modifie pas la marge
de gain et diminue lgrement la marge de phase. La bande passante est identique. En revanche, la correction
PI amliore la prcision.
La marge de gain est denviron 40 dB et la marge de phase passe de 88 68 environ.
PSI*
page 6/6

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Asservissement en position d'un radar de poursuite

Q1 Transformes de Laplace des quations de fonctionnement du moteur.

m p f J.p . R L.p k2 k.E p R L.p .Cr p

Ce qui correspond bien au schma attendu avec :

On retrouve galement bien la forme de relation attendue en Q4 avec :

Q5 Schma bloc pour le systme non boucl

S2I : Commande des SLCI

Asservissement en position d'un radar de poursuit

Q6 Fonction de transfert en boucle ferme

Cette fonction est bien de la forme attendue avec : Kf 1 ; f

. A.N. : 638 V.rad1

Pour cette valeur, on obtient : f 17,9 rad.s1 .

On rappelle en effet si ncessaire que : HBO p

4.102 rad et KBO 12,8

Q9 Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme.

La fonction de transfert de la boucle complte est donc :

Sous forme canonique :

Q10 Optimisation prcision et rapidit

S2I : Commande des SLCI

r.p. A.k. k2 R.J.p

Asservissement en position d'un radar de poursuit

On en dduit donc KBO

Le systme tant de classe 1 en boucle ouverte, on obtient : V

On en dduit donc deux relations que doivent vrifier et :

0,02 (pour la prcision) et

En remarquant que le terme r. A.k. k2

0,7 (pour la rapidit).

relation suivante ne portant que sur la variable

La valeur de dpend directement de selon la relation suivante :

A.N. : 2450 V.rad1

Pour la valeur limite trouve pour , cela donne : 48.103 V.rad1 .s

la question 6, nous avons identifi : HBO6 p

Avec 638 V.rad1 , les applications numrique donnent : K6 12,8 et T6

Avec 2450 V.rad1

S2I : Commande des SLCI

Asservissement en position d'un radar de poursuit

Q12 Black pour le schma figure 6 et rglage des marges de stabilit

S2I : Commande des SLCI

Asservissement en position d'un radar de poursuit

Q13 Schma-bloc complet de lasservissement

Q14 Fonction de transfert consigne angulaire nulle.

S p . r.p .r.p .H1 p .A H2 p .Cr p

r.p .r.p .H1 p .A

En remplaant H1 et H2 par leurs expressions :

La valeur atteinte en rgime permanent est : lim S t limp.S p lim C0 .T p lim S t

Lapplication numrique donne : lim S t 4.103 rad

Q16 Valeur finale en correction PI

S2I : Commande des SLCI

Asservissement en position d'un radar de poursuit

S2I : Commande des SLCI

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