3 - DESCRIO DO ELEVADOR

Abaixo apresentamos o diagrama esquemtico de um elevador (obtido no site da Atlas Schindler).

Figura 1: Diagrama esquemtico de um elevador e suas partes.

No elevador alvo do projeto, a mquina de trao constituda por um motor CC acoplado a uma
caixa de reduo mecnica. O contrapeso utilizado para balancear o peso da cabine, minimizando-se o
conjugado a ser obtido da mquina de trao. Seu peso geralmente escolhido como o peso da cabine +
50% da carga nominal do elevador. Assim, o maior conjugado a ser obtido da mquina de trao o
correspondente ao acionamento de 50% da carga nominal.
A operao do elevador simples. Ao ser emitido um comando para o elevador (pressionando um
boto de chamada ou acionando um determinado andar) enviado um sinal para o painel de comando e
controle e este, a partir da lgica pr-programada (estratgia de trfego, velocidade e preciso nas
paradas), determina o deslocamento do elevador, acionando adequadamente o motor CC. No piso da casa
de mquinas montado um dispositivo mecnico limitador de velocidade. Quando a velocidade da cabine
excede um limite determinado, este dispositivo aciona mecanicamente o freio de segurana do elevador,
desligando o motor acionador.
A trajetria especificada para o elevador representada pela curva padro de velocidade abaixo:

Figura 2 : Curva padro de velocidade para elevadores.

Os parmetros de interesse do elevador do prdio AG da EEUFMG para o projeto em questo so
dados na tabela abaixo:
Parmetro
Carga Nominal
Velocidade Nominal
Tempo de acelerao

Valor
1120 kg
1,5 m/s
2,5 s

Tabela 1: Parmetros do elevador do prdio AG da EEUFMG

As normas brasileiras para o projeto, fabricao e instalao de elevadores, definidas pela ABNT,
constam na norma NBR 7192.
4 - DESCRIO DO ACIONAMENTO CC

O sistema de acionamento existente no elevador 03 do prdio AG representado nos diagramas

abaixo:

Figura 3: Diagrama de Blocos do acionamento do elevador.

Figura 4: Diagrama esquemtico do acionamento CC do elevador do prdio AG da EEUFMG.

O motor CC alimentado por um grupo motor sncrono - gerador CC, cujos dados de placa so
apresentados na tabela abaixo.
Grupo Gerador CC
Motor Sncrono
Gerador CC
Parmetro
Valor
Parmetro
Nmero
SA-519
TIPO
CONTR.
270108
HP
TIPO
84ES
TEMP.RATING
VOLTS
220
ELEV. TEMP.
AMPRES
74
RPM
HP
28
VOLTS
FASES
3
AMPRES
HORAS
C.
ENROL.COMP.
RPM
1800
CIC. (Hz)
60
C.ELEV.TEMP.
50

Valor
82GA
18
CONT.
50
1800
145
124

Tabela 2: Dados de placa do conjunto motor-gerador do elevador estudado.

Os dados de placa do motor C.C. so apresentados abaixo.
Motor CC Mquina 37-A 2857
Parmetro
Nmero
CONTR.
TIPO
VOLTS SC.
VOLTS CC
AMPRES
HP
COEF. TEMP.
RPM
ENROL. COMP.

Valor
S.A 467
270924
131 HT
135
150
145
26
50
141

Tabela 3 Dados de placa do motor CC acionador do elevador estudado.

A partir dos dados de potncia e velocidade nominais acima, obtemos o conjugado nominal do
motor CC: mdnom = 1313 Nm. A relao de transmisso mecnica da caixa de reduo de 1.5:1 e o
dimetro da "roda" no eixo da caixa de 70 centmetros. Assim, desenvolvendo-se as equaes do sistema
com base no diagrama abaixo, obtemos o conjugado no eixo do motor.

Figura 4 : Diagrama esquemtico ("mecnico") do acionamento do elevador

.
Onde, no diagrama:
Fr a fora resultante no acionamento
Ml Carga nominal do elevador + % de segurana
Mc Massa do carro do elevador
g acelerao da gravidade = 9,8 m/s^2
ml conjugado de carga
md conjugado no eixo do motor
mc conjugado no eixo da caixa de transmisso
?d velocidade do motor
?c velocidade do eixo acoplado cabine do elevador
k fator de transmisso da caixa de reduo.
r raio da roda acoplada 'a caixa de transmisso

Fr = ( M l + M c ) g (0,5M l + M c ) g = 0,5M l g
(4.1)
M eq 0,5M l
(4.2)
dv
M eq
= f dc M eq g
(4.3)
dt
d c
d c
M eq r
= f dc M eq g ( r) M eqr 2
= m dc M eq gr (4.4)
dt
dt
M eq gr mL ; M eq r 2 J L
(4.5)

d
=k
c
d d
1
Jd
= m d m dc
dt
k

(4.6)

(4.7)

Isolando-se mdc em (4.4) e inserindo em (4.7) obtemos:

md = ( J d +

d
1
1
J L ) d + mL
2
k
dt
k

(4.8)

Que a equao que d o conjugado no motor em funo da carga e velocidade do elevador

( d

1v
)
k r

onde:
Jd Momento de inrcia do eixo do motor
JL Momento de inrcia visto na roda acoplada ao eixo da caixa de transmisso
v velocidade linear da cabine do elevador
A corrente nominal do motor CC de 145 A, e a partir do conjugado e velocidade nominal do motor,
obtemos a resistncia de armadura: Ra = 0,112 ?. O parmetro K do motor, calculado a partir do
conjugado e corrente nominal vale 9,055 Nm/A. Desprezamos a indutncia de armadura do motor CC, e
consideramos operao com fluxo de campo constante. Assim, nosso modelo para anlise mostrado na
figura a seguir.

Figura 5: Modelo do motor de corrente contnua.

Conforme foi dito anteriormente, o controle do acionamento realizado atravs da lgica
implementada no painel de comando e controle (um painel de contactores) instalado na casa de mquinas.

10

5 - MEDIES "DINMICAS" DO ACIONAMENTO

Realizamos medies de tenso e corrente de armadura no motor CC durante deslocamentos do

elevador entre 1 e 8 andares do prdio, sem a presena de passageiros na cabina do mesmo. Assim, o
acionamento enxerga 50% da carga nominal (mximo conjugado) do elevador, conforme foi dito na
descrio do elevador. Os dados obtidos so mostrados nos grficos a seguir.
Tenso de Armadura

150

100

tenso [V]

50

-50

-100

-150
0

50

100

150

200

250

tempo [seg.]

Figura 6: Tenso de armadura no motor CC - Transies:1-8-1-8-1-8 (andares)

Corrente de armadura
200

Corrente [A]

100

-100

-200

-300

-400
0

50

100

150

200

250

tempo [seg.]

Figura 7 : Corrente de armadura no motor CC - Transies:1-8-1-8-1-8 (andares)

A partir da tenso e corrente no motor CC, obtemos a velocidade, potncia e conjugado transmitido
pelo motor CC para acionamento do elevador, apresentados nos grficos seguintes.

.
Figura 8: Velocidade do motor CC - Transies:1-8-1-8-1-8 (andares)

11

Conjugado no motor cc
2000

conjugado [Nm]

1000

-1000

-2000

-3000
0

50

100

150

200

250

tempo [seg.]

Figura 9: Conjugado aplicado pelo motor CC -Transies:1-8-1-8-1-8 (andares).

Potncia no motor CC [kW]
25

20

15

10

-5

-10

-15
0

50

100
150
tempo [seg.]

200

250

Figura 10: Potncia no motor CC: -Transies:1-8-1-8-1-8 (andares).

Realizamos tambm, medies da tenso de linha (Vab) e corrente de fase (fase A) na rede ca que
alimenta o acionamento. Os resultados obtidos so mostrados a seguir.
Tenso
Corrente

Subida do Elevador
400

Tenso [V]

Corrente [A]

200

-200

-400
-0,02

0,00

0,02

0,04

0,06

0,08

tempo [seg.]

Figura 11: Tenso Vab e corrente na fase A da rede CA durante a subida do elevador.
importante lembrar que as medies realizadas acima foram realizadas com o elevador vazio.
Assim a ao da gravidade sobre o contra peso faz com que exista uma fora resultante sobre o elevador,
igual ao peso de metade da carga nominal. Esta resultante tende a acelerar o elevador para cima. O
elevador possui um mecanismo de freio mecnico sempre atua quando o elevador est descendo. Assim,
durante a descida, o motor dever fornecer conjugado no sentido contrrio a resultante do contrapeso, de
forma a equilibrar o efeito do contrapeso mais o efeito do freio mecnico para manter a velocidade de
deslocamento constante.

12

Tenso
corrente

Descida do elevador
400

Tensp [V]

Corrente [A]

200

-200

-400
-0,02

0,00

0,02

0,04

0,06

0,08

tempo [seg.]

Figura 12: Tenso Vab e corrente na fase A durante a descida do elevador.

13

6 - DETERMINAO DO CONSUMO DE ENERGIA DO ACIONAMENTO

Analisando-se o grfico da figura 10, obtemos uma defasamento de 90 da corrente na fase A em

relao tenso de linha Vab, o que implica que a corrente da fase A est defasada 60 da tenso na fase
A (tenso de fase). A potncia entregue pela rede CA (em cada fase) durante a subida do elevador
portanto:

Psubida = Vrms I rms cos 60 = 2940 W

Considerando-se que o tempo mdio de deslocamento do 1 ao 8 andar (e tambm do 8 ao 1)
de 25 segundos, obtemos uma aproximao para a energia fornecida pela rede CA para a subida do
elevador.

E subida = 3Psubida * 25 = 220500 kJ = 0,06125 kWh

Uma forma de onda praticamente idntica a mostrada acima encontrada quando o elevador
encontra-se parado. Isto acontece porque o motor sncrono continua ligado, gerando potncia mecnica
para o gerador CC, o que implica num desperdcio adicional de energia.
J para a descida do elevador, a partir da figura 11, observamos um defasamento de 68,6 da
corrente na fase A em relao tenso de linha Vab , o que implica que a corrente da fase A est defasada
38.6 da tenso na fase A (tenso de fase). Assim, a potncia (por fase) entregue pela rede CA durante a
descida do elevador :

Pdescida = Vrms I rms cos 38,6 = 11481W

A energia fornecida pela rede Ca na descida do elevador :

Edescida = 3Pdescida * 25 = 861075 kJ = 0,2392 kWh

Integrando-se (no tempo) a curva de potncia no motor CC , obtemos a curva de transferncia de
energia no motor.
5

Energia transferida pelo motor CC [Joules]

x 1 0

-1
0

50

100
tempo

1 5 0

2 0 0

2 5 0

[seg.]

Figura 13: Energia no motor CC Transies : 1-8-1-8-1-8 (andares) carga constante.

Na curva acima, vemos que durante a subida do elevador, o motor CC transfere uma pequena
parcela de energia para o gerador dc. Isto acontece devido a ao frenante realizada pelo motor (massa do
contrapeso maior do que a massa da cabine => o contrapeso tende a acelerar o elevador para cima).
Porm, esta energia no retornada para a rede CA, conforme vemos na curva de tenso e corrente na
rede ca (ngulo da corrente de fase = -60 em relao tenso.
Observando-se as curvas de potncia e energia no motor CC, determinamos, separadamente, a
energia consumida pelo motor na subida e na descida do elevador.

E sub_ mcc = -0.00804 kWh

Edes _ mcc = 0.092816 kWh
Multiplicando-se a curva de conjugado no motor CC pela cura de velocidade, obtemos a curva de
potncia mecnica de sada do motor.

14

Potncia mecnica de sada no motor CC

200000
150000

Potncia mecnica [W]

100000
50000
0
-50000
-100000
-150000
-200000

50

100

150

200

250

tempo [seg.]

Figura 14: Potncia mecnica de sada no motor CC.

Integrando-se esta curva durante os perodos de subida e descida do elevador, determinamos a
energia mecnica de subida e descida fornecida pelo motor.

Emec _ sub = -0.0106 kWh

Emec _ dec = -0.0757 kWh
A partir dos valores acima, encontramos o rendimento do motor CC

mcc = 81% .

O rendimento do sistema num ciclo de subida e descida do elevador (1-8-1) considerando a

energia fornecida pela rede ca e a energia mecnica de sada :

0.0757 0.0106
100 = 22%
0.2392 + 0.0612

O rendimento encontrado para o sistema muito baixo.

15

7 - FUNDAMENTAO TERICA
7.1 PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO

Figura 15: Motor de induo tpico.

Figura 16: Rotor bobinado e rotor em gaiola do motor de induo trifsico.

Um motor de induo uma mquina C.A. cujo estator alimentado diretamente por correntes
alternadas e o rotor alimentado, por induo, atravs do estator. O estator constitudo por um
enrolamento trifsico equilibrado "senoidalmente distribudo no espao [1] (ver figura 16). O rotor pode ser
de dois tipos: rotor bobinado e rotor em "gaiola". O rotor bobinado possui um enrolamento trifsico similar ao
enrolamento de estator e com o mesmo nmero de plos deste. Os terminais do enrolamento de rotor so
conectados a anis isolados montados sobre o eixo do motor. No tipo rotor em gaiola, o "enrolamento" de
rotor constitudo por barras condutoras embutidas em aberturas no ferro do rotor e curto-circuitadas em
ambas as extremidades por anis condutores (figura 17). A extrema simplicidade e robustez deste tipo de
rotor representam vantagens deste tipo de motor de induo.

Figura 17: Idealizao de um enrolamento senoidalmente distribudo no espao (a densidade de

cada crculo representa a densidade de condutores em cada regio).

16

Figura 18: Rotor em gaiola

Quando o estator alimentado por uma fonte trifsica equilibrada, um campo magntico girante
produzido no entreferro da mquina, girando velocidade sncrona e = 2 2 fe (fe frequncia da
P
alimentao, P nmero de plos da mquina). Assumindo que o rotor gira uma determinada velocidade
?r na mesma direo do campo girante de estator (girando e), temos ento que so induzidas correntes
no circuito de rotor com uma frequncia s = e-r, ou seja, a frequncia angular das correntes induzidas
no rotor a diferena entre as velocidades do campo sncrono girante de estator e o eixo do rotor. Defini-se
ento o escorregamento s do motor de induo atravs da seguinte expresso:

s=

e re
e

(7.1)

A produo de conjugado devido interao do fluxo (girante) de estator e a fora magnetomotriz

induzida no rotor. importante mencionar que a FMM induzida no rotor est estacionria em relao ao
campo girante de estator, pois lembramos que o rotor gira a r e que r+ s = e. Para o motor com rotor
em gaiola, a equao do conjugado do motor de induo [1], nas condies citadas anteriormente, dado
pela expresso:
Te = KI r sen r
(7.2)
onde:
K = constante
Ir = Corrente de rotor
?r = ngulo entre o campo girante de estator e a FMM no rotor
Uma curva tpica de conjugado x velocidade (escorregamento s) para um motor de induo tipo
gaiola mostrada abaixo.

Figura 19: Curva de conjugado x velocidade (escorregamento)tpica de um motor de induo com

rotor em gaiola.
7.2- FRENAGEM REGENERATIVA DO MOTOR DE INDUO
Quando o rotor de um motor de induo gira mais rpido que o campo de estator, o escorregamento

17

torna-se negativo e a mquina passa ento, a gerar potncia eltrica. Um conjugado no sentido contrrio
velocidade instantnea do motor produzido e ocorre ento o que chamamos de frenagem regenerativa do
motor de induo. Nesta condio, a energia cintica das partes em movimento transferida ao sistema.
Neste caso a operao do motor representada no segundo quadrante da curva conjugado-velocidade
apresentada abaixo

Figura 20: Curva de conjugado do motor de induo frenagem regenerativa.

O conjugado frenante fornecido pela mquina tende a manter constante a velocidade do motor,
contrapondo-se ao conjugado de carga que tende a acelerar o sistema. Devido a efeitos da resistncia de
estator, o mximo conjugado desenvolvido durante a regenerao maior que o conjugado mximo durante
a operao motora.
A frenagem regenerativa do motor de induo pode ser conseguida atravs da reduo
momentnea da frequncia de alimentao do estator, assim a velocidade sncrona diminui e as condies
favorveis regenerao ocorrem. Reduzindo-se gradualmente a frequncia de alimentao, a medida em
que a velocidade do motor diminui, podemos realizar uma frenagem a conjugado e corrente de estator
constantes, at que o motor atinja velocidade nula.
O motor utilizado deve ser dimensionado de forma que o conjugado de carga nunca seja maior que
o conjugado frenante. Pois, caso contrrio o ponto de operao ocorre na poro instvel da caracterstica
conjugado-velocidade, e uma acelerao na direo do conjugado de carga pode ocorrer com
consequncias desastrosas.
Nos elevadores a condio de frenagem pode ocorrer tanto na subida quanto na descida da carga.
Este fato devido existncia do contra-peso. Caso o peso do elevador e sua carga seja menor que o peso
do contra-peso, existir uma componente de fora tendendo a acelerar o elevador para cima. Assim, uma
velocidade acima da sncrona pode ser imposta ao motor e a frenagem regenerativa pode ocorrer
7.3 - FUNDAMENTOS DO CONTROLE VETORIAL DO MOTOR DE INDUO
7.3.1 CONDIES NECESSRIAS PARA CONTROLE DE CONJUGADO
Para controle de conjugado, as seguintes condies devem ser satisfeitas:
1 - Controle independente da corrente de armadura de forma a compensar os efeitos da resistncia
do circuito de armadura, indutncias de disperso e tenso induzida.
2 - Controle independente ou valor constante do fluxo principal.
3 - Controle (ortogonal) independente do ngulo entre o eixo de fluxo e o eixo da fora magnetomotriz de armadura, de forma a evitar a interao da FMM e o fluxo principal.
Se todas as trs condies acima forem satisfeitas em todo instante de tempo, o conjugado ir
seguir instantaneamente a corrente de armadura (estator) e controle "instantneo" de conjugado pode ser
obtido. Se as condies acima forem satisfeitas apenas em estado estacionrio, somente controle
estacionrio de conjugado ser obtido. Durante o perodo transitrio, o conjugado no ir seguir a corrente
exatamente. Porm, a importncia deste fato deve ser analisada para cada aplicao considerando-se a
durao do transitrio.
7.3.2 CIRCUITO EQUIVALENTE CONVENCIONAL DO MOTOR DE INDUO
As caractersticas de performance do motor de induo trifsico podem ser obtidas usando-se o
circuito equivalente aproximado para estado estacionrio mostrado abaixo.

18

Figura 21: Circuito equivalente convencional do motor de induo

Onde:
rs resistncia (por fase) do enrolamento de estator
Xls reatncia de disperso do circuito de estator
Xlr reatncia de disperso do circuito de rotor
Er tenso induzida no circuito de rotor
Xm reatncia de magnetizao
rr resistncia do circuito de rotor referida ao estator
Is corrente de estator (por fase)
Ir corrente de rotor
Im corrente de magnetizao
O conjugado (ver [2] seo 5.9 pg 227) representado no circuito equivalente como sendo
proporcional potncia no entreferro da mquina, que a potncia no resistor rr/s.

P I r2rr
2 s e

Te = 3

(7.3)

(e freq. do campo girante)

ou em termos da tenso sobre rr/s:

Te = 3

P
I
Er r
2
e

(7.4)

As perdas no cobre da mquina so dadas por (ver [4] seo 1.3)

Pcu 2 = 3sI r2rr

(7.5)

A potncia mecnica desenvolvida pelo motor ento:

Pm =

1 s 2
I r rr
s

(7.6)

7.3.3 CIRCUITO EQUIVALENTE MODIFICADO DO MOTOR DE INDUO

Existem diversos circuitos equivalentes para anlise do motor de induo sob operao em regime
permanente. O modelo geral com uma razo de referncia arbitrria a mostrado na figura abaixo [2].

Figura 22: Circuito equivalente geral do motor de induo.

onde:
Ls indutncia de disperso do circuito de estator
Lr indutncia de disperso do circuito de rotor
Lm indutncia de magnetizao

19

A escolha de a livre (exceto para a = 0) e ento um nmero infinito de circuitos pode ser obtido a
partir da figura acima, com a escolha de diferentes valores de a. O circuito convencional obtido
escolhendo-se a como a razo de transformao entre o circuito de estator e rotor.
Escolhendo-se:

a=

Lm
Lr

(7.7)

A reatncia srie no ramo de rotor anula-se, reduzindo ento o circuito geral equivalente para o
circuito abaixo:

Figura 23: Circuito geral simplificado do motor de induo com o uso da eq. (7.7)
A nova corrente no ramo referente ao rotor Lr/Lm vezes a corrente de rotor no circuito
convencional. E a nova tenso no rotor Lm/Lr vezes a tenso de rotor do circuito convencional. Neste
circuito a tenso sobre os terminais da nova reatncia de magnetizao a mesma tenso no rotor.
Portanto, a tenso Er pode ser diretamente associada com a produo de fluxo na mquina. De fato, o novo
circuito representa o comportamento do fluxo de rotor enquanto o circuito convencional d nfase ao fluxo
no entreferro do motor. Este fato importante para o controle de conjugado porque, no novo circuito,
colocada em evidncia a componente de corrente de magnetizao responsvel pelo fluxo de rotor e Er.
A reatncia no lado do estator identificada como a reatncia transiente de circuito de estator.

L2
X s' = e L's = e Ls m
Lr

(7.8)

Xs um parmetro transiente da mquina bastante conhecido.

7.3.4- CONTROLE DE CONJUGADO

O novo circuito obtido na seo anterior redesenhado na figura a seguir com nova notao para
os elementos do circuito e componentes de corrente.

Figura 24: Circuito geral simplificado em termos de Is e IsT.

A tenso induzida Er a taxa de variao do fluxo de rotor:
(7.9)

Er = j er

Do circuito acima obtemos:

I s =

Er
j e Lm

(7.10) e

20

I sT =

Lr
Ir
Lm

(7.11)

Aqui a corrente de estator mostrada dividida em duas componentes: a corrente no ramo de

magnetizao denominada Is e a outra na nova resistncia de rotor, denominada IsT. So estas duas
componentes da corrente de estator que controlam, respectivamente, o fluxo de rotor e o conjugado no
motor [2].
As equaes de conjugado e fluxo de rotor, derivadas da anlise do circuito acima so
apresentadas abaixo. A deduo destas equaes pode ser encontrada em [2].

P Lm
r I sT
2 Lr
r = Lm I s
(7.9)

Te = 3

P L2m
I s I sT
2 Lr

Te = 3

(7.12)

(7.13)

Portanto as propriedades desejadas para controle de conjugado so obtidas em termos das

correntes Is ?e IsT.
O diagrama fasorial ilustrando as componentes de corrente mostrado abaixo.

Figura 25: Diagrama fasorial ilustrando o comportamento das correntes no motor de induo
Existe ainda uma relao envolvendo a componente de corrente IsT (componente de conjugado) e
Er (tenso induzida no rotor).

I sT =

Lr sE r
Lm rr

(7.14)

Das equaes (7.10) e (7.14) obtemos:

I sT = j

Lr
s e I s
rr

(7.15)

Esta ltima relao fornece a variao do escorregamento que deve acompanhar o controle de conjugado
atravs das correntes Is e IsT.
O ponto principal a ser observado que as componentes de corrente Is e IsT especificam o fluxo
de rotor e o conjugado e eles so ortogonais entre si (condio necessria para controle de conjugado).
Escolhendo-se Is e IsT, a equao acima determina a nica frequncia de escorregamento que ir
fornecer o controle de fluxo e conjugado na mquina. Portanto, um modo de controle em estado
estacionrio escolher Is e IsT e calcular Is e para obter o ponto de operao.
O comportamento terminal do motor de induo em termos das correntes Is e IsT representado
no diagrama fasorial abaixo.

21

Figura 26: Diagrama fasorial ilustrando o comportamento terminal do motor de induo.

Embora as relaes de conjugado e fluxo envolvendo Is e IsT serem independentes da velocidade e
frequncia do rotor (condio para controle de conjugado), a tenso terminal e as relaes de potncia so
dependentes da velocidade. Em baixas velocidades a tenso Irrs torna-se dominante e, a tenso de
reatncia IsXs e a tenso induzida no rotor Er tornam-se bem pequenos. Controle de conjugado via Is e
IsT independente destas variaes, de forma que o controlador de corrente pode continuar a suprir as
correntes comandadas sob tenso terminal e fator de potncia nominais.
7.4 INVERSORES
O objetivo de um inversor converter energia fornecida por uma fonte de tenso ou corrente DC para
uma sada AC de freqncia, tenso e/ou corrente controlada. Em alguns inversores a direo da
transferncia de energia pode ser reversvel, o que de particular interesse na aplicao que estamos
estudando.
Como em muitas aplicaes a fonte de energia uma fonte alternada, comum o uso de circuitos
retificadores para alimentao do inversor. Com a tecnologia atual, a eficincia energtica dos inversores
bastante elevada e, alm disso, o uso de inversores possibilita um melhoria no desempenho dinmico das
aplicaes travs da possibilidade de um controle mais fino do sistema.
7.4.1 - OPERAO BSICA
A figura abaixo mostra o circuito de um inversor trifsico (fonte de tenso ) idealizado. O circuito
utiliza seis chaves com comutao controlada, S1 a S6 para fornecer a sada de freqncia varivel.
comum o uso de transistores controlados por sinais aplicados base dos mesmos.

Figura 27: Circuito bsico de um inversor trifsico.

No circuito acima, a fonte DC de tenso um retificador com um capacitor C conectado entre o
retificador e o inversor.
No inversor , as chaves so ligadas na sequncia em que so numeradas. Os sinais de controle das
chaves no estado ligado so mostrados na figura 28. Cada chave mantida ligada pela metade de um
ciclo e ento desligada. Desta forma, a cada instante trs chaves conduzem ao mesmo tempo, sendo
duas conectadas a um terminal da fonte DC e uma a outra conectada a outro terminal. Quando uma chave
est ligada, ela e o diodo conectado em antiparalelo mesma constituem um curto circuito. Assim, com
duas ligadas conectadas a um terminal da fonte, existe um curto circuito entre duas fases da carga. As
formas de onda das tenses de linha de sada so mostradas na figura 28.

22

Figura 28 Formas de onda no inversor bsico.

Normalmente, a carga trifsica equilibrada. Portanto, com duas fases curto circuitadas a cada
intervalo de 60, a tenso da fonte vd ir ser distribuda em dois teros de sua magnitude atravs de uma
fase e o restante atravs das duas fases paralelas. Uma forma de onda six-step tpica para a tenso de
referncia da fase a com respeito ao neutro da carga mostrado na figura 28. As formas de onda para as
fases b e c so atrasadas de 120 e 240 respectivamente.
Da referncia [3], temos que o valor RMS da componente fundamental da tenso de fase, mostrada
na figura 28, dada por:

V1( L N ) = 0,45v d

(7.16)

O inversor da figura 27 capaz de fornecer potncia do lado AC (motor de induo por ex.) para o
lado DC. Isto ir ocorrer quando o motor de induo entrar no modo de frenagem regenerativa. Para esta
condio a corrente na fase a ir ter um ngulo de fase, em relao tenso na fase a, entre 90 e 180,
como mostrado na figura 29. Nesta figura esto listadas as chaves que so ligadas em cada interv alo de
tempo.

Figura 29: Inverso do fluxo de energia no inversor six-step.

A desvantagem do inversor acima (six-step) que o controle da magnitude da tenso de sada
requer o controle do ngulo de disparo do retificador controlado na entrada.
7.4.2 INVERSORES COM MODULAO PWM (Modulao por Largura de Pulso)
Nestes inversores, o controle da amplitude da tenso de sada realizado atravs de uma operao
mais frequente das chaves do inversor, eliminando a necessidade da existncia de um retificador controlado
na entrada do inversos. Cada meio ciclo das tenses de linha de sada consiste de um nmero separado de
pulsos de amplitude Vd e de largura varivel. O retificador pode ento ser constitudo de uma ponte de
diodos e um capacitor de acoplamento. O diagrama de blocos de um inversor PWM mostrado abaixo.

23

Figura 30: Diagrama de blocos de inversor PWM.

Figura 31: Modulao por largura de pulso das tenses de linha.

A figura 31 mostra as formas de onda do inversor PWM. preciso ser observado que existem
intervalos em que todas as tenses de linha so zero. Em muitos inversores PWM, um grande nmero de
pulsos por ciclo usado, de forma a sintetizar uma onda de tenso que tenha uma componente
fundamental senoidal e, componentes harmnicas de pequena amplitude. Um exemplo mostrado na figura
32. Quanto maior o nmero de pulsos por meio ciclo, maior ser a ordem do primeiro harmnico significante
na tenso de sada. Em cargas indutivas, as correntes desses harmnicos de alta ordem so
frequentemente desprezveis, o que leva na melhoria da eficincia quando comparado ao inversor de
tenso bsico mostrado anteriormente. Por outro lado, quanto maior a frequncia de chaveamento, maior
ser a perda de energia, por que toda operao de fechamento de chave implica em perda de energia.
Tem-se ainda o fato de que cada chave necessita de um intervalo mnimo de tempo para conseguir realizar
a operao de abertura ou fechamento, o que implica num limite mximo para a frequncia de
chaveamento.

Figura 32 Modulao PWM senoidal.

importante mencionar que para que o sistema inversor-motor possa devolver energia para
a rede eltrica, o retificar na entrada do inversor deve permitir o fluxo bidirecional de energia.
Assim, este retificador deve ser do tipo controlado como mostrado no exemplo abaixo, com o uso
de tiristores. Caso isso no for observado, a tenso no capacitor de acoplamento tender a subir
acima da tenso de projeto danificando-se.

24