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1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros,
que originalmente est sentado en una ventanilla que
mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla
del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. Cul es la velocidad absoluta del pasajero?
Resolucin
v P v P vT
T
vT = 25
vP/T = 8
v P 25 8
2
vP
Y su direccin
8
tan
25
vP 26.2 km
17.7
118
500 ft/s
Resolucin
vB = 500
vA = 800
v A v A vB
B
vA/B
v A 1300
ft
s
aB = 30
80
30
Entonces:
a A a A aB
B
aA = 80
A
B
30 2 80 2
tan
80
30
a A 85.4 ft
B
69.4
s
30 m/s
60
100 m
40 m/s
Resolucin
motociclista
v A v A vM
M
vA/M
60
vM = 40
vA = 30
2
M
30 40 2(30)40 cos 60
v A 36.1
M
vA
30
M
46.0;
vA
90 46.0 44.0
36.1 m
44
Resolucin
Para determinar la aceleracin relativa del automvil
respecto al motociclista, elegiremos un sistema de
referencia como el de la figura; entonces:
a A (a A ) n (a A ) t
30
at = 5
30 2
at = 8
a M (a M ) n (a M ) t
2
40
i8j
100
16i 8 j
aM
Aceleracin relativa:
a A a A aM
15.83
aA
15.83i 18.29 j
aA
24.2 m 2
s
aA/M
49.1
4.2
Rotacin pura
B
A
Resolucin
2t
6t 2
Es la velocidad angular del dimetro AB.
12t
que es la aceleracin angular del volante.
Para t 5
60
rad
s son
2
60
80
6
80
rad
80
2
6
rev
86.3
2
A
Resolucin:
a)
rad
60
3
153.6
B
3
2t
3
t3
6
t 0.806 s
303.9
b)
60
6t
2
6(0.806) 3.898
2
Como v r
v 3.898(20)
v 78.0 cm
30
Y la tangencial
a t r
a 360 cm 2
s
27.5
Resolucin
v r 120
Donde
v 4 (3)
v 37.7 in
rad
60
rad
s
Como la expresin v r puede emplearse con
cualquiera de las poleas:
A rA B rB
A rA
120(3)
B
rB
5
B 72 rp m
4.3
Traslacin pura
Resolucin
Como la barra OA se mueve con rotacin pura.
30
8 rad/s
v A 8(0.4) 3.2 m
0.4 m
30
s
Puesto que la barra AB se mueve con traslacin pura,
todas sus partculas tienen la misma velocidad.
O
vB
vA
30
30
vB v A
30
v B 3.2 m
s
vD
D
30
0.8 m
8 rad/s
CD
v
r 8
3.2
rad
s
0.4
v D 6.4 m
vA
D
30
8 rad/s
0.8 m
30
s
a 51.2 m
60
4.4
4.4.1 Velocidades
9. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos O, A, B y C.
Resolucin
Convertimos la velocidad a m
s
7.2 m 20 m
72 km
s
h 3.6 s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
v O 20 m
rad
s
50
O
v 0 20i
v A v A vO
v A rA
vO
vB rB
vO
vB 50k 0.4i
20i vB 20 j 20i
v0
an
vB/0
2
20 (2) 20 2 28.3
vB
vB
20
45
1
20
v B 28.3 m
45
vC rC
vO
Resolucin
Como:
vB vB v A
A
v B rB v A
A
v B i k 12i 16 j 30 j
v B i 16i 12j 30 j
16
B
vB
0 12 30
30
12
12
2.5 rad
11. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.
Resolucin
Como el disco se mueve con rotacin pura:
v A r
v A 12(40) 480 cm
40 cm
12 rad/s
vA
vB vB v
A
A
v B 1 rB v A
A
v B 1 k 103.9i 60 j
480 j v B i 601i 103.91 j
480 j
Reduciendo trminos semejantes
1
60 cm
vA
30
vB
0 103.9 1 480
103.9 cm
1 4.62
rad
16
vA
r
v A 10k 2.5i 4.33 j
4.33
O
2.5
60
v A 43.3i 25 j
15.40
vB vB v A
A
v B 1 rB v A
5
10 rad/s
Comenzamos investigando la geometra del mecanismo mediante la resolucin de los tringulos rectngulos de la figura.
60
Resolucin
16
5
O
16
60
O
y
vA
Por tanto:
vB
1 1.623 rad
s
vB 50.3 in
x
13. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.
C
Resolucin
1.237
B
1.2
0.3
v B 1
r
v B 9k 0.4i 0.3 j
0.3
0.4
0.8
0.3
B
x
vB
9 rad/s
v B 2.7i 3.6
j
La barra BC tiene movimiento plano general.
v C vC v
v C 2 rC v B
B
vc
Asociando trminos
vC i 0.32 2.7i 1.22 3.6 j
B
2
0 1.22 3.6
vB
;
x
vc = 3.6 m/s
C
0.6
v C 3 rC ;
3 0.6
D
2 3 rad
3 6 rad s
14. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos 0, A, B y C.
Resolucin
El centro instantneo de rotacin de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo
El punto O, que une el eje de la rueda con la locomotora, tiene una velocidad de 72 km/h.
72
vO 72 km h 3.6 m s 20 ms
0.4 m
r
0.4
C (CIR)
vA
A
50 rad s
Conociendo la posicin del centro de instantneo de
rotacin (CIR) y la velocidad angular de la rueda, se
puede calcular fcilmente la velocidad de cualquier
punto de la rueda.
rA = 0.8 m
v A
rA
v A 500.8
40 m s
v B rB
0.4 m
v B 50 0.4 2
90
C
0.4 m
vB
v B 28.3 m
45
Resolucin
30
rA 12
2.5 rad
Y la velocidad de B
v B rB
v B 2.5(16)
v B 40 in
16. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.
Resolucin
La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo,
la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
de las perpendiculares levantadas en A y B.
Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
vA r
v A 12(60) 720
Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:
v
720
AB A
rA 60 3
AB 6.93 rad
s
Y la velocidad de B ser:
v B AB
rB
v B 6.9360
v B 416 cm
vA
30
10 rad/s
vA
rOA
OA
v A 10(5) 50
La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la
izquierda.
60
CIR
30
rA
rB
vA
AB
B
vB
CIR
30
vA
50
rA 30.8
AB 1.623 rad
Por tanto:
v B AB rB
B
r30.8=
rB=31
v B 1.69731.1
v B 50.3 in
A
5
O
2.5
16
15.4
18. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD,
en la posicin mostrada.
B
9 rad/s
0.6 m
A
D
0.4 m
0.8 m
Resolucin
vc
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotacin pura. Adems, la velocidad
de B es:
B
vB
vB
AB
0.5
0.8
D rc = 1.2 m
A
0.6
1.0
CIR
rAB
v B 9(0.5) 4.5
Para hallar el centro instantneo de rotacin de la
barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su interseccin.
Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es
de 1.5 m, entonces:
vB
4.5
rB 1.5
2 3 rad
rC 0.6
3 6 rad
4.4.3 Aceleraciones
19. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, aumentando su rapidez a razn de 4 m/s2. Sabiendo que la
rueda no patina sobre los rieles, determine su aceleracin angular y las aceleraciones lineales de los puntos
O, A, B y C.
vo =20 m/s
Resolucin
Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos
de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular.
Sabiendo que la velocidad de O es de:
72 km
O
0.4 m
y
x
C (CIR)
m :
h 20
s
vO
20
50
r
0.4
Como su sentido es horario, el vector velocidad
angular en el sistema de referencia mostrado es:
50k
x rA/O
A
0.4 m
4 m/s2
r
0.4
2 rA/O
10 rad
B = 4 m/s
a A a A aO
O
Es decir:
2
a A rA rAO aO
a A 8i 1000
j
a A 8 2 1000 2
1000
A
996
rB/O
tan
8
a A 1000 m
1000
89.5
s2
a B rB
2
rB aO
O
a B 4 j 1000i
4i
a B 996i 4 j
2
2
a 996 4
B
tan
4
996
a B 996 m
O
rC/O
0.23
s2
aC rC 2 rC aO
O
aC 1000 j
aC 1000 m
s2
20. El collarn A se desliza, en el instante mostrado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30
in/s, que aumenta a razn de 140 in/s2. Diga cules
son, en ese mismo instante, la aceleracin angular de
la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarn B, emplearemos la ecuacin de movimiento relativo.
aA
aB aB
a B rB rB a
A
AA
O
0.4 m
y
x
C (CIR)
a B i k 12i 16 j
2.5
12i 16 j 140 j
= 2.5 rad/s
16
aA = 140 m/s2
0 12 40
40
12
B
aB
12
3.33 rad
s
Igualando las componentes horizontales
a B 16(3.33) 75
a B 21.7
a B 21.7 in
s2
21. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la aceleracin
angular de la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
= 12 rad/s
a A 5760 cm
0.4 m
a A r 12
40
s2
aA A
a B rB 12 rB a
A
AA
a1
de 4.62 rad
B
aB
103.9 cm
s
siano mostrado.
a B i k 103.9i 60 j
2
4.62
103.9i 60 j
5760i
a B i 60 i
j 2218i 1281 j 5760i
103.9
Reduciendo trminos semejantes
0 103.9
1281
1281
12.33
103.9
rad 2
12.33
s
E igualando las componentes en direccin xx
a B 60(12.33) 7978 8720
a B 8720 cm
Resolucin
Para calcular la aceleracin angular de la biela AB,
que tiene movimiento plano general, y la aceleracin
lineal del mbolo B, usaremos la ecuacin del movimiento relativo.
aA
A
an
0 = 50 rad/s2
4.33
0.4 m
0 = 10 rad/s
aB aB a A
A
O sea:
2
aB rB rB
aA A
60
Por tanto, necesitamos conocer previamente la velocidad angular de la biela, la cual es de 1.623 rad s
2.5
a A a A t aA
aA Or
r
2
O
2.5i 4.33 j
10
33.5 in/s2 A
= 1.397 rad/s
4.33 cm
B
558 in/s2
15.4 cm
aB
aA
a B r B 2 r (33.5i 558 j)
a B i k 15.4i 4.33 j
15.4i 4.33 j
1.623
33.5i 558 j
a B i 4.33 i 15.4 j 40.5i 8.45 j
11.406i 33.5i 558 j
a B i 4.33 74.07 i 15.4 546.6 j
Igualando las componentes verticales:
0 15.4 546.6
546.6
15.4
35.5 rad
s2
23. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin
angular 1 de 20 rad/s2 tambin en sentido antihorario. Determine las aceleraciones angulares 2 y 3 de
las barras BC y CD.
Resolucin
Las barras AB y CD tienen rotacin pura y la BC,
movimiento plano general.
x
B
1 = 9 rad/s
1 = 20 rad/s2
at
an
0.3 in
0.4 in
O sea:
2
2 = 3 rad/s
aC 2 rC 2 rC a B
0.3 m
1.2 m
y
2
a B 1 r1
1
r1
0.4i 0.3 j
9
a B 6i 8 j 32.4i 24.3
j
a B 26.4i 32.3 j
32.3 j
3
C
at
an
0.6 m
a3
3 = 6 rad/s
aC 3 r3 3
r3
aC 3 k 0.6 j 62 0.6 j
aC 0.6 3i 21.6
j
y
26.4i 32.3 j
Desarrollando y reduciendo trminos
2 13.4
1.2
2 11.17 rad 2
s
Ahora, igualando las componentes horizontales
0.6 3 0.311.17 15.6
3 12.25
0.6
3 20.4
rad
s