http://www.uaeh.edu.mx/scige/boletin/huejutla/n3/a1.

ht
ml
Diseo prototipo robot explorador mvil controlado a
distancia con uso de android, pic16f627a y bluetooth
rn-42.
Se presenta el prototitpo de un carro explorador controlado a distancia mediante
dispositivo mvil que usa sistema operativo android 4.0 y uso de pic, y modulo
bluetooth. El prototipo propuesto tiene la capacidad de enviar imgenes y video
mediante cmara Ip Foscam Fi8907w, usado para ambientes de difcil acceso.
En el siguiente listado se muestra de manera general los componentes del prototipo:
1) Mdulo bluetooth RN-42: utiliza un enlace de radiofrecuencia entre
2.402 2.48 GHz.
Observacin:
Cmo puedo llevar a la prctica la teora de Fresnel para conseguir el mximo
alcance de mis dispositivos RF?
Debemos mantener despejado, al menos, el 80% de la primera zona de Fresnel.
Fijmonos en el siguiente dibujo:

En color gris se representa a la primera zona de fresnel. Es decir para conseguir

comunicarnos a una distancia D con una seal portadora de frecuencia f, debemos
conseguir que la altura r de la primera zona de Fresnel (o al menos el 80% de r) est
libre de obstculos.
Visto desde otro escenario, imaginemos que estamos en el desierto en ausencia de
cualquier tipo de edificio, rbol u obstculo entre emisor y receptor.

El fabricante nos dice que el alcance mximo de un dispositivo son X metros. Cul
es la distancia respecto al suelo a la que hemos de colocar las antenas para
conseguir no entorpecer al menos el 80% de la primera zona de fresnel y
conseguir el mximo alcance?

Al aplicar la frmula de ah arriba (D en Km, r en metros, f en Ghz) nos sale que si un

fabricante nos dice que la distancia mxima de su dispositivo que trabaja por ejemplo
a 2.4Ghz es de:
300 metros, implica que las antenas tienen que estar como mnimo a 2.45 metros de
altura respecto al suelo.
1.6 kilmetros, implica que las antenas tienen que estar por lo menos a 5.65 metros
de altura respecto al suelo.
8 kilmetros, implica que las antenas tienen que estar por lo menos a 12.64 metros
de altura respecto al suelo.
16 kilmetros, implica que las antenas tienen que estar por lo menos a 17.88 metros
de altura respecto al suelo.
Herramientas utilizadas en la configuracin del mdulo bluetooth RN-42.
HyperTerminal emulador de terminal.
Ordenador con bluetooth integrado
Mdulo de Bluetooth RN-42 para Microcontroladores.
Protoboard.
Fuente de alimentacin 5v.
Finalmente en el paper muestran la configuracin del mdulo bluetooth RN-42, donde
mencionan como sincronizar el mdulo con el computador.

Conexin del mdulo bluetooth RN-42.

2) Microcontrolador Pic16F627A.

Programacin del PIC16F627A

Material utilizado para programar el PIC:

Ordenador
PIC16F627A
Programador USB para microcontroladores.
Master Prog (software).
MPLAB (Software).

Finalmente en el paper se muestra los pasos para programar el PIC un

ordenador el resto de materiales mencionados para conseguir grabar el cdigo
al PIC.
Construccin de la base y el circuito del prototipo.
Fase 1: Base para el prototipo
Se construye la estructura que conforma en mayor parte el prototipo robtico de
exploracin con:
3) Base universal de plstico
4) Motorreductor Doble (dos motores giro independiente) 3v a 6v corriente
continua.
5) Sistema de oruga, consiste en un juego de ruedas (dentadas, lisas) y
bandas de plstico.
6) Porta bateras AA (4 bateras).
Procedimiento:
1. Situar el Motorreductor sobre la base universal de plstico.
2. Incorporar el sistema de oruga, permite que el prototipo avance. Los
motores son de giro totalmente independiente, esto contribuye a la rotacin
hacia ambos segn sea el caso.
3. Se incorpora el porta bateras.
Armado del circuito
El circuito est conformado por los siguientes componentes:
Protoboard.
7) Capacitor electroltico (Radial) de aluminio, de 1000 uF.
8) capacitores Cermicos 100nF.
PIC16F627A.
9) Puente H L293B.

Mdulo bluetooth RN-42.

Diagrama del circuito
Extrado de:
Piedra, M. A. (03 de Agosto de 2010). Mexatronica. Recuperado el 27 de Marzo de 2013, de
Mexatronica: http://foros.mexatronica.com

Diagrama pictrico vehculo explorador

Proceso:
Situar los componentes (Modulo bluetooth, PIC16f627a, Puente H) sobre la protoboard
para conectarlos mediante cabos de cobre, como se muestra en la Figura.
Las seales anlogas a digitales son canalizadas atreves de los pines TX-0 Y RX-1
(pines de salida del mdulo) para ingresar por los pines RB-1 y RB-2 (pines de entrada
del pic).
Este tipo de transmisiones se realiza de manera serial, significa que los bits que
componen cada carcter se transmiten en n ciclos de 1 bit cada uno, hasta completar
cada carcter.
Dentro del PIC se procesa la seal emitida, decodificndose para trasladarse al
Puente H, proceso en el cual se involucran los puertos RA0, RA1, RA3, RB3 (pines de
salida, Pic16f627a) y los puertos IN1, IN2, IN3, IN4 y EN12 (pines de entrada, Puente
H L293B).
La funcin del driver de manejo o Puente H dentro del circuito, es controlar la polaridad
de corriente que deba salir por sus respectivos pines OUT1, OUT2 para el motor 1 y
OUT3, OUT4 para el motor 2.
Para finalizar el ensamble se colocan los capacitores conforme es sealado en el
circuito se sitan de tal manera que estabilicen las tenciones elctricas, provenientes
de la:
10) fuente de alimentacin de 5v

NOTA:
PIC16F627A del fabricante MICROCHIP Inc, es un CMOS de 8 bits, tiene un
empaquetado DIP de 18 pines, una memoria programa de 2KWords, una memoria
RAM de 224 registros, su memoria EEPROM de 128 bytes, cuenta con un puerto seria
USART, cuenta con un oscilador interno de 4MHz capaz de soportar un oscilador
externo hasta de 20MHz, preparado para 32 instrucciones.

PIC16F627A
Este proceso no es tan complicado ya que se aprendi una parte en el curso de
DESARROLLO.
Implementacin de la cmara ip
Posee la ventaja de capturar imgenes en tiempo real y transmitirlas directamente a la
red sin necesidad de un ordenador.
El modelo de la cmara Ip Foscam Fi8907w Wifi Audio Night Vision Nocturna
compatible con navegador indistinto [2].
Se alimenta elctricamente mediante una pila de 9v, para ello se adecuo un adaptador
especial para dicha conexin. Utilizando soportes de metal liviano para el montaje
sobre el chasis del prototipo.
Para la visualizacin del video se asigna una direccin IP para la cmara, la cual se
coloca en el navegador, inmediatamente arroja en pantalla el men con dos opciones:
Visualizar video y Configuraciones.
Esta cmara posee facilidades que nos permite ya no utilizar cables de conexin.
Etapa 4: Creacin de la interfaz grafica
El funcionamiento del carro explorador se lleva a cabo a travs de la aplicacin
BlueTerm para un dispositivo mvil con sistema operativo Android, para transferir datos
por medio del Bluetooth, la aplicacin no cuenta con una interfaz amigable para el

usuario, por lo que fue es necesario desarrollar una nueva aplicacin especfica para
el carrito explorador.
Requerimientos para el desarrollo de la aplicacin.

Paquete de Android SDK.

Java Runtime Environment (JRE).
Eclipse.
Eclipse Plug-in (Android Development Tools - ADT).

Paso 1
Instalar cada uno de los componentes para integrar la plataforma de trabajo. Todos los
paquetes son de distribucin libre, que pueden ser descargados desde su pgina
oficial.
En: Toms Girons, J. (2013). El Gran Libro de Android. Espaa: MARCOMBO, S.A.

Ventana para nuevo proyecto

Paso 2

Configuracin de los requerimientos mnimos que debe tener el proyecto se

recomienda utilizar las especificaciones indicadas en la figura de abajo con un Android
2.2 (Froyo), para mantener la compatibilidad con versiones posteriores al Android 2.2

Configuracin del proyecto

Paso 3
La construccin de la interfaz se realiza a travs de cdigo xml (eXtensible Markup
Language), tiene 9 botones, con las siguientes funciones:

Conectar con el Bluetooth del carrito.

Desconectar con Bluetooth del carrito.

Desplazamiento a la Izquierda

Desplazamiento a la Derecha

Desplazamiento hacia enfrente.

Desplazamiento hacia atrs.

Aumentar la velocidad

Disminuir la velocidad

Detener

Interfaz de la aplicacin
Paso 4

Establecer la conexin va Bluetooth, la plataforma android ofrece el soporte para

conexin de redes mediante bluetooth, que permiten el intercambio de informacin de
forma inalmbrica con otros dispositivos. La funcionalidad del bluetooth se lleva a cabo
a travs de las API`s.
Con el uso de la API de Bluetooth, una aplicacin para Android puede hacer lo
siguiente:

Buscar otros dispositivos

Verificar los dispositivos conectados

Transferencia de datos con otros dispositivos

Administracin de mltiples conexiones

A continuacin enumeran las fases ms importantes en el desarrollo de la

conexin de los dos dispositivos.

Paso 5
Buscar dispositivos Bluetooth remotos. La deteccin de dispositivos es un modo de
exploracin que busca en un rea local los dispositivos habilitados para Bluetooth,
posteriormente solicitar informacin acerca de cada uno de estos. Un dispositivo
Bluetooth responder a la solicitud solo si se encuentra activada de modo visible. Si un
dispositivo es detectado, este responder a la peticin de mediante el intercambio de
informacin, como el nombre del dispositivo y su direccin MAC. Usando esta
informacin, puede iniciar una conexin para una transferencia de datos con el
dispositivo descubierto.

Void BuscarBT()
{
Set<BluetoothDevice>
pairedDevices=AdaptadorBluetooth.getBondedDevices();
Device
=
AdaptadorBluetooth.getRemoteDevice(MACBlue);
if (pairedDevices.contains(Device))
{
estado.setText("El
dispositivo
"+Device.getName()+"
ya
esta
vinculado.");
Log.d("Carrito
Buetooth",
"BT
is
paired");
}
}

Socket de comunicacin para conectar el modulo Bluetooth.

Para crear una conexin entre los dos dispositivos, es necesario tener una conexin
BluetoothSocket en el mismo canal RFCOMM (Radio Frequency Communication),
como se ilustra en el siguiente cdigo.

Void conectarBT() throwsIOException

{
UUID uuid = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); Socket =
Device.createRfcommSocketToServiceRecord(uuid);
Socket.connect();
OUTputStream
=
Socket.getOutputStream();
INputStream
=
Socket.getInputStream();
enEsperaDeInstrucciones();
estado.setText("Conectado
a:
"+Device.getName());
BuscarBT();
conectado=true;
}

Paso 6
La transferencia de datos por Bluetooth. Para realizar el envo de datos es necesario
utilizar la subclase OutputStream, especficamente el mtodo write, en el cual el envio
se realiza en bytes.

void EnviarOrden(String
{
try{
if(conectado)
OUTputStream.write(Dato.getBytes());
} catch (IOException
//
TODO Auto-generated
e.printStackTrace();
}
}

Dato)

e)
catch

{
block

Paso 7
Generacin de paquete de instalacin El sistema operativo Android permite la
instalacin de aplicaciones de cdigo abierto, para esto es necesario empaquetar la
aplicacin con un formato de archivo APK (Application PacKage File), El entorno de
desarrollo de Eclipse ofrece una herramienta para la generacin del paquete de
instalacin con el formato requerido para aplicaciones bajo la plataforma de Android.
Generado el archivo APK, en necesario transferir el archivo al dispositivo mvil y
proceder a su instalacin.

Etapa 4: Creacin de la interfaz grafica

El modo prueba es necesario para la evaluacin de la funcionalidad del prototipo
construido. Se aplican pruebas utilizando todos los mecanismos de hardware y
software mencionados. Las siguientes tablas muestran los tipos de experimentos
realizados.

Tabla 1. Pruebas de distancia entre el vehculo y el dispositivo de control

PRUEBAS VEHCULO
DISTANCIA

TIEMPO DE RESPUESTA

50 metros, obstculos 10 cm grosor

No hay reaccin

50 metros, obstculos no mayor a 5 cm de grosor.

10 segundos

50 metros, sin obstculos

Entre 1 y 8 segundos

10 metros, obstculos 10 cm grosor

5 segundos aprox.

10 metros, obstculos no mayor a 5 cm de grosor.

2 y 3 segundos aprox.

10 metros, sin obstculos

1y 3 segundos aprox.

10 metros, sobre obstculos grosor 10 cm

1y 3 segundos aprox.

5 metros, obstculos 10 cm grosor

1 segundo aprox.

5 metros, obstculos no mayor a 5 cm de grosor.

1 segundo aprox.

5 metros, sin obstculos

Milisegundos

5 metros, sobre obstculos grosor 10 cm

1 y 2 segundos aprox.

El contenido de la tabla 1 arroja los tiempos estimados de reaccin del prototipo, a

cierta distancia y con obstculos (paredes) de un grosor distinto.

Tabla 2. Prueba en tipos de suelo.

PRUEBAS VEHCULO EXPLORADOR

TIPO DE
TERRENO

DISTANCIA
RECORRIDA

OBSERVACIONES

Liso

Entre 40 y 45

Sobrepasando los 45 metros, fallo en la

Rugoso

metros

comunicacin entre dispositivos.

Entre 10 y 30
metros

Fallo en el sistema de bandas

Los resultados obtenidos en la tabla 2, muestran la distancia recorrida en dos tipos de

suelo.

Tabla 3. Prueba cmara IP, calidad de transmisin y duracin de la fuente de energa.

PRUEBAS CAMARA IP
AMBIENTE

DURACIN DE CALIDAD DE
LA BATERA TRANSMISIN

OBSERVACIONES

Da

30 minutos
aprox.

Buena

La calidad de video es
satisfactoria.

Noche

Entre 20 y 25
minutos aprox.

Regular

El consumo de la batera es
mayor debido al uso de LEDS
IR (infrarrojo)

En la tabla 3 se muestra los datos obtenidos en base a la transmisin de imgenes en

tiempo real de dos tipos de ambientes. Se registra principalmente la duracin
aproximada de la batera.

MEJORAS A IMPLEMENTAR EN EL PROTOTIPO

Se sugieren las siguientes opciones de mejora para el prototipo vehculo explorador:

Mejorar el sistema de impulso, implementando servomotores 360.

Implementar mejor material en el sistema de orugas.

Aadir una coraza, para proteger los circuitos que le dan funcionamiento.

Aadir dispositivos de emergencia, como brazos robticos evitando quedar

atrapado en una misin.

Mejorar la calidad de transmisin de video.

Fuente de alimentacin autosustentable.

Ser completamente autnomo( Lograr esto a nuestro parecer es muy

importante)

Unificar el video con la interfaz.

Reconocimiento de objetos usando tcnicas de procesamiento de imgenes.

Reconstruccin de espacios de manera virtual.

La implementacin de actualizaciones ofrece un mayor auge para el mbito

exploratorio.

CONCLUSIN
En base a las pruebas realizadas al carro explorador se observ una excelente
comunicacin con el dispositivo mvil, en la exploracin de lugares abiertos y
distancias cortas. Sin embargo cuando el carro transit en un entorno con obstculos
(paredes de concreto) existe un retardo de aproximadamente 5 segundos en el tiempo
de respuesta.
Durante un periodo de tiempo promedio de 20 minutos, la transmisin de video de la
cmara es satisfactoria.