Mecanique du solide, UE MEC24a

Jean-Philippe Matas
fevrier 2013

Introduction
A

Motivation
Le but de la mecanique est detudier le lien entre forces et mouvement.
On va voir que comme en mecanique du point le lien seffectue plus
precisement entre la force et lacceleration.
Les deux grandes idees du cours : le principe fondamental de la dynamique,
et la conservation de lenergie. En mecanique du point on ne voit quune
partie du PFD : ici il faudra rajouter le theor`eme du moment cinetique
qui decrit la rotation.

Outils math
ematiques
Les outils mathematiques necessaires : torseurs, alg`ebre vectorielle (matrices et vecteurs), equations differentielles (ordre 2).
En mecanique du point on peut se debrouiller avec des vecteurs lies : la
force (ou la vitesse, lacceleration, etc.) sur un point M est modelisee par
un vecteur passant par ce point M.
En mecanique du solide on cherche `a caracteriser la force sur un objet (S)
qui a une etendue spatiale finie : il faut donner V, a ou F sur une infinite
de points. Ces vecteurs sont des fonctions continues de lespace V(x,y,z),
a(x,y,z) ou F(x,y,z) : ce sont des champs vectoriels. De facon analogue,
si on donne la temperature, la pression ou la masse volumique : champs
scalaires.
Il existe un champ vectoriel qui sav`
ere indispensable en m
ecanique des milieux continus,
alors quil ne jouait aucun r
ole en m
ecanique du point. Pour un objet dextension finie
il peut exister un mouvement de rotation, et la force seule ne suffit pas `
a d
ecrire cette
rotation : pour caract
eriser la rotation, on va utiliser le moment M associ
ea
` une force :
Pour une force f sexercant en M :
M(A) = AM f
Le moment est n
ecessaire pour d
ecrire la rotation : exemple du tourniquet avec m
eme
F mais deux M diff
erents.

Pour un solide indeformable, il existe un outil mathematique permettant de caracteriser le champ de vitesse de facon concise : les torseurs.
La donnee de quelques elements cibles permet dacceder `a lensemble du
champ de vitesse.
3

Chapitre 1

Cin
ematique
A
A.1

Champ de vitesse dun solide ind

eformable
Torseur cin
ematique

D
efinition : un solide indeformable est un ensemble de points pour lequel
les distances relatives sont independantes du temps.
On se place dans un referentiel R. Pour deux couples de points (A,B) et
(A1 ,B1 ) dun solide indeformable, on aura donc au cours du temps :
AB.A1 B1 = constante
Avec le cas particulier A = A1 et B = B1 , AB2 = constante. On peut deriver
cette relation

d 
(AB.A1 B1 ) = 0
dt R




d
d
AB .A1 B1 = AB. A1 B1 
dt
dt
R
R

d
Cette relation etablit que lapplication dt R appliquee aux points dun solide
indeformable est une application antisymetrique.
Or on peut montrer que si une application est antisymetrique, elle peut
toujours etre ramenee `
a un produit vectoriel :


d 
d 
antisymetrique /
=
dt R
dt R
D
emonstration Lapplication

d 
dt 

d 
dt R

est lin
eaire :

(A + B) =



d 
d 
A
+
B
dt R
dt R

On peut donc lui associer une matrice dans un rep`

ere li
e`
aR:


CHAPITRE 1. CINEMATIQUE


a
X
d  1 11
a21
X2
=

dt R
a31
X3

a12
a22
a32

X1
a13
a23 X2
X3
a33

o`
u les coefficients aij d
ependent a priori du temps. On va montrer que plusieurs de ces coefficients sont n
ecessairement nuls. Par d
efinition :

d 
x
.
x=1x
.
x
=0
dt R

d 
Or dt
= (a11 , a21 , a31 ) do`
u on tire a11 = 0. En faisant le m
eme raisonnement sur y
et
 x
R

z
on trouve a22 = 0 et a33 = 0. De plus :
x
.
y=0x
.



d 
d 
y

+
(
x).
y=0
dt R
dt R

a12 + a21 = 0
On trouve de m
eme a13 + a31 = 0 et a23 + a32 = 0. On na donc finalement que 3 coefficients
d 
ecrit :
ind
ependants, et la matrice de dt
 s
R

0
a12
a31

a12
0
a23

a31
a23
0

Il sagit dune matrice antisym

etrique. Et comme toutes les matrices antisym
etriques, elle
v
erifie la propri
et
e:

0
a12
a31
X1
a23
X1
a12
0
a23 X2 = a31 X2
a31
a23
0
X3
a12
X3
Ce qui revient `
a dire que

d 
dt R

X = X avec
= (a23 , a31 , a12 )

Figure 1.1 Soit (S) indeformable en rotation autour de O. Pour deux vecteurs
U1 et U2 appartenant au solide, on peut verifier graphiquement que lon a bien
dU1
2
U1 . dU
dt = U2 dt


A. CHAMP DE VITESSE DUN SOLIDE INDEFORMABLE

On en deduit donc quil existe R tel que (P,Q) S,



d
PQ = R PQ
dt
R

(1.1)

Prendre un exemple avec une rotation autour dun point pour montrer visuellement. Le vecteur R depend du referentiel R dans lequel on derive : on
lappelle le vecteur instantane de rotation de S dans R. Si on introduit lorigine
O fixe dun rep`ere associe `
a R, on peut ecrire




d
d
PQ =
(PO + OQ) = vR (P ) + vR (Q)
dt
dt
R
R
do`
u
vR (Q) = vR (P ) + R PQ

(1.2)

On se rend donc compte que le champ de vitesse verifie la relation de

definition des torseurs ! On appelle ce torseur le torseur des vitesses, ou torseur cinematique. On le note [vR ].
Ses elements de reduction sont sa resultante R , et la donnee du champ de
vitesse en un point P appartenant au solide. Do`
u [vR ] = {R , vR (P )}.
Pouvons-nous en dire autant pour le champ des accelerations ? On derive
(1.2) :




d
d
a(Q)R = a(P )R + R  PQ + R PQ
dt
dt
R
R
Le dernier terme est different de zero (sauf cas particulier), donc on voit que le
champ des accelerations nest pas un torseur, il nest pas antisymetrique.
Si on multiplie la relation (1.2) par PQ on obtient :
vR (Q).PQ = vR (P ).PQ
On parle dequiprojectivite du champ de vitesse (faire un dessin). Mais la relation (1.2), qui est vectorielle, est plus generale.

A.2

Vecteur rotation

Comment interpreter le vecteur R ? Considerons quelques cas particuliers :

1. Translation : attention, translation pas necessairement rectiligne. Exemple
de la terre, dont laxe est en translation elliptique autour du soleil. On dit
quun solide est en translation dans le referentiel R si (P,Q) S, t,
PQ(t) = PQ(t0 ). On a donc vR (P ) = vR (Q) t et (P,Q), do`
u R = 0.
La condition suffisante est immediate, cest donc equivalent.
2. Rotation : un solide est en rotation par rapport `a un axe () si et seulement si deux points de (S) qui sont fixes sur (). On se place dans la
base cylindrique daxe uz selon (), et on va determiner dans cette
base en utilisant la relation (1.1).

CHAPITRE 1. CINEMATIQUE
d
On a dt
uz = uz = 0 do`
u dirige selon laxe de rotation. On pose
= uz .
d
d
. On a donc
Que vaut ? dt
ur = ur = u Or on sait que dt
ur = u
et = u
z
= ,

Il faut faire attention au sens de rotation pour le signe de . Le cas le plus

general correspond `
a une translation + une rotation instantanee, o`
u laxe de
rotation et la vitesse de rotation dependent de t. Mais nous nous limiterons
essentiellement `
a des cas o`
u la rotation est constante.

Cin
ematique du contact de deux solides

On consid`ere deux solides (S0 ) et (S1 ) en contact, et en mouvement lun

par rapport `
a lautre. Ils se deplacent dans un referentiel de reference R. On
definit les referentiels R0 et R1 lies respectivement `a (S0 ) et (S1 ). On suppose
que le contact est ponctuel, en I. Mais attention, le point de contact va changer
au cours du mouvement. On peut reperer lensemble des points de contact I0
sur (S0 ) et des points I1 sur (S1 ) : deux courbes differentes. Et en plus pour
lobservateur qui reste dans R il existe une troisi`eme courbe, celle du point de
contact geometrique I !

Figure 1.2 Deux solides en contact ponctuel en I : en trait continu lensemble

des points de contact geometriques, en pointilles les points de contact appartenant `
a S0 et en tirets ceux appartenant `a S1 . A linstant t ces 3 points sont
confondus en I.

 ERENTIEL

C. CHANGEMENT DE REF

La vitesse de ces points dans R est a priori differente :



d
vR (I) =
OI 6= vR (I0 ) 6= vR (I1 )
dt
R
Ces points sont confondus `
a un instant t donne, mais ensuite ils se separent.
Vitesse de glissement de (S1 ) sur (S0 ) : cest la difference entre la vitesse de
leurs points de contact.
vg |S1 /S0 = vR (I1 S1 ) vR (I0 S0 )

0.

(1.3)

On dit quun solide (S1 ) roule sans glisser sur (S0 ) si et seulement si vg |S1 /S0 =

Exemple dune roue de voiture sur une route : la route (S0 ) est fixe, elle est
liee au referentiel de reference (R) et vR (I0 S0 ) = 0. Le point I1 decrit une
cyclode.

Changement de r
ef
erentiel

On consid`ere un solide (S) qui se deplace dans le referentiel R. On introduit

un referentiel R lie au solide. On peut definir des vitesses et des accelerations
dans ce nouveau referentiel : comment relier les grandeurs de R `a celles de R ?

C.1

D
erivation dun vecteur

On introduit un rep`ere (O e1 e2 e3 ) lie au referentiel R. On consid`ere un

vecteur X de coordonnees (x1 ,x2 ,x3 ) : X = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . Ce vecteur est
quelconque, ni lie `
a R ni `
a R.
On aura alors




d 
dx1
dx2
dx3
d 
d 
d 
X =
e1 + x1 e1  +
e2 + x2 e2  +
e3 + x3 e3 
dt R
dt
dt R
dt
dt R
dt
dt R

d
Les vecteurs de base (e1 e2 e3 ) etant lies `a R, on a dt
e1 R = 0 et de meme
pour e2 et e3 .
Do`
u

X
d 
X = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 =
xi ei
dt R
i
en notant la derivee par un point. Attention, ce ne serait pas vrai pour une base
polaire par exemple, o`
u les vecteurs de base dependent de la position.
On consid`ere `
a present un solide (S) qui se deplace dans R. On lui associe
un referentiel R0 , lie au solide. Soit (O e01 e02 e03 ) un rep`ere lie `a R0 et donc `a
(S). On peut exprimer le vecteur X dans cette base :
X = x01 e01 + x02 e02 + x03 e03 = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3


CHAPITRE 1. CINEMATIQUE

10
.
e03 )

On peut ainsi deriver X dans le referentiel R0 : vu que par definition (e01 e03
sont lies `
a R0 , on a

X
d 
X = x01 e01 + x02 e02 + x03 e03 =
x0i e0i
dt R0
i
Mais on voudrait maintenant relier la derivee dans R `a la derivee dans R0 :


X
X
d 
d 
x0i e0i 
X =
x0i e0i +
dt
dt
R


d
Le premier terme correspond `a dt
XR0 . Mais on voit quil y a un terme
supplementaire. Ce terme supplementaire correspond `a la derivee dans R des
vecteurs de base de R0 . Or nous avons vu que (P,Q) S,


d
PQ = PQ
dt
R0
o`
u est le vecteur rotation associe au mouvement du solide S dans R. On le
note par la suite R0 /R . En remplacant PQ par e0i on a donc :

d 0 
ei  = R/R0 e0i
dt R
do`
u



X
X
d 
d 
d 
x0i R0 /R e0i =
x0i e0i
X =
X +
X + R0 /R
dt R
dt R0
dt
0
R
i
i
soit finalement


d 
d 
+ R0 /R X
X =
X
dt R
dt R0

(1.4)

Ceci est vrai X. Cest la formule de Bour. Elle permet de relier la derivee
dans un referentiel `
a la derivee dans un autre referentiel. Si X appartient `a R0
on retrouve la formule 1.1.

C.2

Vitesses

On reprend les memes referentiels R et R. On veut relier la vitesse dun

point M dans le referentiel R `a la vitesse dans R0 . En introduisant lorigine O
de R0 , on peut ecrire



dOM 
dOO0 
dO0 M 
vR (M ) =
=
+
dt R
dt R
dt R
En utilisant la formule de Bour sur le deuxi`eme terme :

dO0 M 
vR (M ) = vR (O0 ) +
+ R0 /R O0 M
dt  0
R

 ERENTIEL

C. CHANGEMENT DE REF

11

Soit finalement
vR (M ) = vR0 (M ) + vR (O0 ) + R0 /R O0 M

(1.5)

Cest la loi de composition des vitesses. vR0 (M ) est la vitesse relative. Les deux
autres termes correspondent `
a la vitesse dentranement : ve = vR (O0 )+R0 /R
0
OM
On peut considerer la vitesse dentranement comme la vitesse dun point
fictif, le point concidant. On voit que la vitesse du point concidant sexprime
comme un torseur : le point concidant peut etre considere comme le point
appartenant `
a R0 qui concide avec M `a linstant t.
Exemple : Un insecte M se deplace `a vitesse constante v0 le long du rayon
dun man`ege qui tourne `
a une vitesse . Il quitte le centre `a t = 0. Soit R0 associe
au man`ege, et R fixe referentiel du laboratoire. que vaut vR (M ) ? Dessin avec
les bases (fixe et tournante). Le vecteur rotation vaut = z. O est confondu
avec O, do`
u:
vR (M ) = v0 x0 + z OM
On a OM = v0 tx0 do`
u z OM = v0 ty0 et donc :
vR (M ) = v0 x0 + v0 ty0
Le deuxi`eme terme correspond `
a la vitesse du point concidant. On peut tout `a
fait exprimer le resultat dans la base de R0 , bien distinguer rep`ere et referentiel.

C.3

Acc
el
erations

On veut `
a present relier lacceleration dans R `a lacceleration dans R0 .





dvR0 (M ) 
dvR (O0 ) 
de 
dO0 M 
dvR 
0
=
+
+
O
M+

aR (M ) =
e


dt R
dt
dt
dt R
dt R
R
R
il faut calculer
chacun de ces termes :

0 
dvRdt(O )  = aR (O0 )
R

dv 0 (M ) 
0 (M ) 
dvRdt
 = Rdt  0 + e vR0 (M ) = aR0 (M ) + e vR0 (M ) avec
R
R
la formule de
 Bour.
 0 

0


e dOdtM  = e dOdtM  + e O0 M = e vR0 (M ) + e
R

(e O0 M)
Do`
u en regroupant tout :

R0


de 
aR (M ) = aR0 (M ) + aR (O ) +
O0 M + e (e O0 M) + 2e vR0 (M )
dt R
0

(1.6)
Cest la somme de lacceleration relative ar , de lacceleration dentranement
ae , et de lacceleration de Coriolis ac .


CHAPITRE 1. CINEMATIQUE

12

Si M est fixe dans R0 , on ne retrouve que ae : cest lacceleration du point

concidant. Lacceleration de Coriolis nexiste que sil existe un mouvement relatif, vR0 (M ) 6= 0.
Exemple : calcul en coordonnees polaires dans une base tournante (2D). Le
referentiel R0 est associe `a la base tournante.
vR (A) = +
vR0 (A) =
aR (A) = + 2 + 2
Le premier terme : acceleration relative. Le second : Coriolis. Les deux derniers :
acceleration dentrainement (resp. derivee de et double produit vectoriel).

C.4

Rotations

Soient deux points A et B de (S) indeformable, et deux referentiels R et R0 .


dAB 
= S/R AB
dt R

dAB 
= S/R0 AB
dt R0
Et la formule de Bour nous dit que :


dAB 
dAB 
+ R0 /R AB
=
dt R
dt R0
On en deduit donc, puisque cest vrai (A,B) :
S/R = S/R0 + R0 /R

(1.7)

Remarque 1 : Cette additivite correspond `a ladditivite des resultantes du

torseur cinematique.
Remarque 2

: Comme cas particulier on a R0 /R = R/R0 .

Chapitre 2

Cin
etique
A present on introduit la masse : cest le coefficient qui intervient dans la
relation force - acceleration. Plus precisement, pour un objet dextension spatiale
finie on va devoir tenir compte de sa distribution spatiale.
Remarque : A priori distinction entre masse pesante et masse inerte. Experimentalement
on na jamais reussi `
a mesurer la difference : masse inerte = masse pesante. Mais
pourquoi donc ? Cest Einstein avec la relativite qui apportera lexplication :
p
mi = mp / 1 v 2 /c2
avec c vitesse de la lumi`ere et v vitesse de lobjet. Linertie augmente quand on
se rapproche de c, et empeche datteindre la vitesse de la lumi`ere. Pour v/c  1
les deux coefficients sont egaux.

Centre de gravit
e
Definition La masse totale du solide S est definie comme :
ZZZ
M=
(A)dV
AS

o`
u (M ) est un champ scalaire qui correspond `a la distribution volumique de
masse. De meme, on peut definir une densite surfacique de masse :
ZZ
M=
(A)dS
AS

ou encore une densite lineque `

a 1D. Le centre de gravite G correspond au
barycentre de cette distribution :
ZZZ
OG = (1/M )

(A)OAdV
AS

13

(2.1)


CHAPITRE 2. CINETIQUE

14
ou de facon equivalente :
ZZZ

(A)GAdV = 0
AS

On lappelle centre de gravite ou egalement centre dinertie (cf distinction entre

les masses).
Exemple de calcul : on prend un demi-disque 2D de densite surfacique =
constante : o`
u est G ?
ZZ
ZZ
xdS
(M )(
x.OM)dS = (1/M )
xG = (1/M )
S

On passe en polaires pour pouvoir exprimer les bornes de lintegrale de facon

simple. Avec dS = dr.rd en polaires, et x = r cos on obtient :
Z

xG = (1/M )

r cos rddr = 0
0

par symetrie.
De meme :
Z

yG = (1/M )

Z
r sin rddr = (2/M )

r2 dr = 2R3 /3M

. Or M = R2 /2 do`
u yG = 4R/3.
Remarque : Additivite du barycentre, en particulier dans le cas des masses
negatives : prendre lexemple du croissant = grand cercle - petit cercle.

R
ef
erentiel du centre de masse
Cest un r
ef
erentiel tr`
es pratique quon utilise souvent : il a pour origine le centre de masse
G, et des axes parall`
eles `
a ceux du r
ef
erentiel galil
een de r
ef
erence R. Il est donc en translation
par rapport `
a R, mais attention pas en translation uniforme. On montrera que si le solide est
isol
e, le RCM est un r
ef
erentiel galil
een, mais sinon ce nest pas vrai.
On notera les quantit
es exprim
ees dans le r
ef
erentiel du centre de masse avec une *. Par
exemple pour la vitesse :
vR (M ) = vR (G) + v (M )
Avec cette d
efinition, la formule de Bour implique donc que :


d 
d 
=
dt R
dt R


B. TORSEURS CINETIQUE
ET DYNAMIQUE

15

Torseurs cin
etique et dynamique

B.1

D
efinition

La quantite de mouvement dun point : mv. On generalise pour un solide :

ZZZ
ZZZ
P=
v(M )dm =
(M )v(M )dV
M S

M S

. Par analogie avec le torseur de forces (resultante = force, moment = moment

de la force), on peut construire un torseur `a partir dune densite vectorielle
quelconque w : la resultante puis le moment. On definit le torseur cinetique de
cette facon-l`
a`
a partir deRRR
la quantite de mouvement volumique v :
Resultante : P =
v(M )dm. Cest la quantite de mouvement du
M S
solide.
RRR
Moment en A : L(A) =
AMv(M )dm. Cest le moment cinetique
M S
(parfois note ).
Par construction on a donc L(O) = L(A) + OA P.
De la meme facon, on peut construire un torseur `a partir de lacceleration,
au lieu de la vitesse, ce RRR
sera le torseur dynamique :
Resultante : D =
a(M )dm. Cest la quantite dacceleration.
M S
RRR
Moment en A : (A) =
AM a(M )dm. Cest le moment dynaM S
mique.
On verra que ces torseurs ont des proprietes fabuleuses. Mais le probl`eme est
que pour linstant ils sont definis comme des integrales triples. Heureusement il
existe des moyens plus simples de calculer resultante et moment pour chacun
des deux.

B.2

Propri
et
e des r
esultantes

On a vu que le centre de masse est defini comme :

ZZZ
OG = (1/M )
OMdm
M S

Si on prend O point fixe dans R et quon derive :

dOG
= (1/M )
dt

ZZZ
M S

P = M v(G)

dOM
dm
dt
(2.2)

On peut donc trouver lexpression de la resultante du torseur cinetique de facon

tr`es simple.
De la meme facon si on rederive, on trouve D = M a(G).


CHAPITRE 2. CINETIQUE

16

B.3

Relation entre les moments

On va voir quil existe une relation entre les moments du torseur cinetique
et du torseur dynamique. Pour cela on derive le moment cinetique :


ZZZ
ZZZ
dL(A)
d
dv(M )
dAM
=
AMv(M )dm =
v(M ) + AM
dm
dt
dt
dt
dt
M S
M S
Avec

dAM
dt

= v(M ) v(A), et v(M ) v(M ) = 0 on a donc :

ZZZ
dL(A)
=
v(A) v(M )dm + (M )
dt
S
dL(A)
= M v(G) v(A) + (M )
dt

(2.3)

Cest une relation hyper importante, car nous verrons dans le chapitre suivant que le moment dynamique peut etre relie au moment des forces exterieures.
On sen servira essentiellement quand le produit vectoriel est nul, cest `a dire
quand :
v(A) = 0, autrement dit A est un point fixe.
A = G : le cas le plus important.
v(G)//v(A) quel que soit t.
Cas particulier : si un solide roule sans glisser sur un support fixe, le point de
contact du solide a une vitesse nulle : on pourra appliquer la relation.
Pour pouvoir utiliser la relation il faudra cependant pouvoir exprimer le
moment cinetique.

Th
eor`
eme de Koenig
Le premier th
eor`
eme de Koenig permet de relier le moment cin
etique en un point O au
moment cin
etique en G dans le RCM :
L(O) = L (G) + OG M v(G)

(2.4)

D
emonstration : La relation avec L(G) au lieu de L (G) decoule directement de la
d
efinition du moment cin
etique. De plus on a :
ZZZ
ZZZ
L (G) =
GM v (M )dm =
GM (v(M ) v(G))dm
S

Le premier terme est directement L(G). Le second vaut :

ZZZ
ZZZ

GM v(G)dm = v(G)
GMdm = 0
S

Do`
u L(O) = L (G) + OG M v(G). Cette relation permet de d
ecomposer le moment en une
contribution autour de G, et une contribution correspondant au moment en A de la quantit
e
de mouvement globale. Le calcul du moment cin
etique en un point quelconque pourra donc
se ramener au calcul de L (G).
Energie cin
etique
Par extension `
a partir de la d
efinition pour un ensemble de points :
ZZZ
Ec =
v(M )2 /2dm
S

C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES

17

On d
ecompose maintenant la vitesse en sa composante dans le RCM et la vitesse du centre
de gravit
e : v(M ) = v(G) + v (M ). On a donc :
ZZZ


Ec = (1/2)
v(G)2 + 2v(G).v (M ) + v (M )2 dm
S

v(G).v (M )dm

RRR

Or
= v(G).
eme d
efinition du baS
S v (M )dm = 0 avec la deuxi`
rycentre. Do`
u lexpression de l
energie cin
etique :
RRR

Ec = Ec +

1
M v(G)2
2

(2.5)

Remarque : Cette relation est aussi appelee le second theor`eme de Koenig. Il est tr`es utile,
car il permet de d
ecomposer l
energie cin
etique dun syst`
eme entre celle li
ee `
a la translation,
(1/2)M v(G)2 , et celle qui est li
ee `
a la rotation, Ec .

Tout ce que nous venons de faire dans ce chapitre est valable pour tous les
syst`emes materiels, indeformables ou pas. Maintenant pour aller plus loin, et
pouvoir exprimer le moment cinetique autrement que par une integrale triple
dun produit vectoriel de la vitesse, il va falloir particulariser.

Cin
etique des solides ind
eformables

C.1

Rotation autour dun point fixe

Pour un solide indeformable, on sait que le vecteur rotation permet de definir

le mouvement `
a partir du torseur des vitesses. Si le solide poss`ede un point fixe
O (sil nen poss`ede pas on changera de referentiel pour quil en ait un), on a
donc :
M S, v(M ) = OM
Et on peut exprimer le moment cinetique en O selon :
ZZZ
L(O) =
OM ( OM)dm
S

On voit donc que le vecteur rotation definit compl`etement L(O). Il existe

donc une application qui `
a associe L(O) : cest loperateur dinertie en O,
note JO . Cette application depend forcement du point O, elle serait differente
pour le moment cinetique en un autre point fixe.
On montre facilement que JO est un operateur lineaire en : on peut donc
lui associer une matrice. De plus, si on prend 0 un autre vecteur rotation on
a:
ZZZ
0 .JO () = 0 .L(O) = 0 .
OM ( OM)dm
S

Do`
u en permutant le produit mixte :
0 .JO () = (0 OM).( OM) = .JO (0 )


CHAPITRE 2. CINETIQUE

18

car lexpression est symetrique en et 0 . On voit donc que JO est une application lineaire symetrique : sa matrice dans une base orthonormee est donc
symetrique, avec 6 coefficients independants au lieu de 9. On pose

IOx IOxy IOxz

JO = IOxy IOy IOyz
IOxz IOyz IOz
Cest la matrice dinertie du solide S dans la base (
x, y
, z). Le coefficient IOx
est defini par
ZZZ
ZZZ
2
IOx = x
.JO (
x) =
(
x OM) dm =
rx2 dm
S

x OM)2 correspond tout simplement au carre de la

o`
u la grandeur rx2 = (
distance du point courant M `a laxe Ox (faire un dessin) : rx2 = y 2 + z 2 . Idem
pour les autres termes diagonaux IOy et pour IOz . Ce sont les moments dinertie
de S par rapport aux axes Ox, Oy et Oz.
Mais que valent les termes non diagonaux ?
ZZZ
IOxy = x
.JO (
y) =
(
x OM).(
y OM)dm
S

Or x
OM = (0, z, y) et y
OM = (z, 0, x), do`
u
ZZZ
IOxy =

xydm
S

Cest le produit dinertie du solide par rapport aux axes Ox et Oy. Les autres
termes non diagonaux sont obtenus par permutation sur (x,y,z).
Remarque 1 : a priori les termes non diagonaux sont non nuls la matrice
JO nest pas diagonale L(O) nest pas parall`ele `a .
Remarque 2 : cette matrice est valable `a un instant t. Si S peut se deplacer
dans la base (
x, y
, z), `a t + dt ce nest plus la meme matrice. Seul moyen pour
que la matrice soit une constante : prendre des axes lies au solide. Cest ce quon
fera en general.
Remarque 3 Interpretation physique : les moments dinertie correspondent `a
la repartition des masses, et la facon dont cette repartition modifie linertie du
solide. Exemple dun pendule : selon la longueur du fil on naura pas la meme
inertie, meme si la masse est la meme. Exemple dun ballon de rugby : si on
le fait tourner selon laxe longitudinal, moins dinertie que si on le fait tourner
selon un axe transversal : la masse est plus pr`es de laxe dans le premier cas.

C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES

19

Remarque 4 A priori on peut ecrire L(O) = JO uniquement pour un point

fixe. Mais si on calcule L(G), on voit que ca marchera meme si G nest pas fixe.
On a donc un moyen de trouver L(O) `a partir de : L(O) = JO . Mais
cest un peu laborieux avec 6 integrales `a calculer. En general on peut simplifier
ce probl`eme.

C.2
C.2.1

Axes principaux dinertie

D
efinition

Soit un solide S en rotation autour de O fixe. On se place dans (x1 , y1 , z1 )

liee `
a S. La matrice dinertie ne depend pas du temps dans cette base. Cest
une matrice symetrique `
a coefficients reels elle est donc diagonalisable. On
peut donc trouver 3 directions propres orthogonales (OX,OY,OZ) telles que la
matrice JO secrive dans cette base :

IOX
0
0
IOY
0
(JO )XY Z = 0
0
0
IOZ
Si est porte par un de ces axes, on aura donc tout simplement par exemple
L(O) = IOX , cest `
a dire parall`ele `a L(O). Les axes propres sont les axes
principaux dinertie. Si deux valeurs propres sont egales : on dit que la matrice
est cylindrique. Si les 3 valeurs propres sont egales : matrice spherique.
C.2.2

Utilisation des sym

etries

Plan de sym
etrie mat
erielle Faire un dessin avec un objet symetrique par
rapport `
a un plan . La symetrie doit etre par rapport `a la distribution de masse
(mais bon si on prend homog`ene cest aussi symetrie en volume). On prend O
dans le plan de symetrie. On a alors, si laxe Oz est perpendiculaire au plan :
ZZZ
IOxz =
xzdm = 0
S

car pour x fixe lintegrale sur z donne forcement zero si la distribution de masse
est symetrique. De meme on a IOyz = 0. La matrice dinertie est donc :

IOx IOxy
0
0
(JO )XY Z = IOxy IOy
0
0
IOz
Elle nest pas diagonale, mais si on consid`ere une rotation daxe Oz : = z
do`
u:
L(O) = JO () = IOz z
Soit L(O) = IOz : cette relation montre que Oz est axe principal dinertie au
point O. Plus generalement : sil existe un plan de symetrie, laxe perpendiculaire
a ce plan est axe principal.
`
Attention, pour une rotation daxe different de Oz on naura plus L(O) =
IOz .


CHAPITRE 2. CINETIQUE

20

Axe de sym
etrie mat
erielle Faire un dessin. Cas particulier : axe de revolution.
On prend z sur cet axe. On a alors :
ZZZ
ZZZ
IOxz =
xzdm = 0 = IOyz =
yzdm
S

car dans chaque integrale double les integrales sur x et y respectivement sont
nulles par symetrie. Laxe Oz est donc axe principal en O, O Oz.
Si axe de revolution : tout plan contenant laxe de revolution est plan de
symetrie Ox et Oy sont aussi des directions propres.
Objet plan Si lobjet est dans le plan (x,y), on a necessairement z = 0 pour
tout point de lobjet, soit IOxz = IOyz = 0 : Oz est axe propre. On a aussi
IOx + IOy = IOz .
Objet 1D Si lobjet est unidimensionnel selon Oz, on a necessairement IOz =
0. On a aussi IOxz = IOyz = IOxy = 0, et IOx = IOy car pour tout point
appartenant au solide x = 0 et y = 0.
Exemple La bote dallumettes : elle a 3 moments dinertie differents. La
rotation par rapport `
a laxe median est instable.
C.2.3

Exemples de calcul

Tige de longueur 2l On prend Oz selon la tige. La densite lineque est .

On a IOz = 0 car la masse est sur laxe Oz. On a aussi IOx = IOy par symetrie.
Z l
IOx =
z 2 dz = 2l3 /3 = M l2 /3
l

M l2 /3
0
JO =
0

0
M l2 /3
0

0
0
0

Disque Rayon R, masse m, densite surfacique , axe Oz.

La symetrie de revolution JO est diagonale.
La symetrie de revolution IOx = IOy .
Lobjet est plan z = 0 IOx + IOy = IOz .
La matrice dinertie est donc de la forme :

IOz /2
0
0
0
IOz /2
0
JO =
0
0
IOz
On peut calculer IOz :
ZZ
ZZ
ZZ
IOz =
(x2 + y 2 )dm =
r2 dS =
r3 drd
S

C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES

21

Attention `
a bien exprimer lelement de surface dS = rdrd en coordonnees
polaires. On a alors
R

r3 dr = R4 /2 = M R2 /2

IOz = 2
0

Et par consequent :
M R2 /4

0
JO =
0

0
M R2 /4
0

0
2
M R /2

On peut aussi calculer IOy directement, mais cest plus penible :

ZZ

x2 dm =

IOy =

r3 dr

cos2 d = R4 /4 = M R2 /4

Si on fait tourner selon = z : L(O) = M R2 /2

z . Mais si = z z+x x
,
on a L(O) = M R2 z /2
z + M R2 x /4
x qui nest pas parall`ele `a .

Rotation autour dun axe quelconque

Le solide S est en rotation autour de laxe () de vecteur directeur u : = u. Le
moment cin
etique par rapport `
a O vaut L(O) = JO () = JO (u)
On sint
eresse a
` L , la projection de L(O) sur () lui m
eme :
L = u.L(O) = u.JO (u)
Or

ZZZ

(u OM)2 dm =

u.JO (u) =
S

ZZZ
S

2
r
dm = I

o`
u r d
esigne la distance du point courant a
` laxe (), et I le moment dinertie par rapport
`
a cet axe.
On a donc :
L = I
(2.6)
Cest vrai quel que soit () : a
` ne pas confondre avec la relation plus g
en
erale L(O) = I
qui serait une relation vectorielle seulement vraie si () est axe principal. La relation (2.6)
est une relation scalaire valable uniquement pour la projection du moment cin
etique L.

C.2.4

Th
eor`
eme de Huygens

On consid`ere le rep`ere (T ) = (O, x

, y
, z) lie au referentiel fixe R, et on introduit le referentiel du centre de masse lie `a un solide S. Soit (T ) = (G, x
, y
, z)
le rep`ere associe au RCM, dorigine G. Soit un axe (), de coefficient directeur
u. On veut exprimer le moment dinertie I du solide par rapport `a ().
Soit O appartenant `
a (). On va considerer que le solide est en rotation `a
autour de (). On peut ecrire :
L(O) = L(G) + OG M v(G)


CHAPITRE 2. CINETIQUE

22
Do`
u en faisant le produit scalaire par u :

u.L(O) = u.L(G) + M u.(OG M v(G))

Or u.L(O) = L (O) = I (cf paragraphe precedent). De meme u.L(G) =
L (G) = IG o`
u on fait apparatre le moment dinertie par rapport `a laxe
parall`ele `
a () passant par G. Par ailleurs u.(OG v(G)) = u.(OG (
OG)) = (u OG)2 = a2 avec a distance entre laxe () et G. On a donc
I = IG + M a2

(2.7)

Cest le theor`eme de Huygens. Le resultat est independant du choisi pour la

demonstration. Ce theor`eme permet de ramener le calcul du moment dinertie
par rapport `
a un axe au calcul du moment dinertie par rapport `a un axe parall`ele
passant par G. En general on recup`ere des proprietes de symetrie.
Remarque : on peut montrer que de facon generale si on passe du point G au
point O, tels que OG = (X, Y, Z), on peut ecrire la nouvelle matrice dinertie
avec :
IOx = IGx + M (Y 2 + Z 2 )
IOy = IGy + M (X 2 + Z 2 )
IOz = IGz + M (X 2 + Y 2 )
IOxy = IGxy M XY
IOxz = IGxz M XZ
IOyz = IGyz M Y Z
les relations pour les termes diagonaux sont des cas particuliers dapplication
de (2.7). Pour deux points A et B quelconques, tels que AG2 = a2 et BG2 = b2 ,
on aura par extension IB = IA + M (b2 a2 ). Sils sont situes `a la meme
distance de G, memes moments dinertie.
Exemple : On veut faire tourner la plaque circulaire de tout `a lheure par
rapport `
a un axe perpendiculaire passant par le bord. Que vaut le moment
dinertie par rapport `
a cet axe ? Huygens I = M R2 /2 + M R2 = 3M R2 /2.
C.2.5

Rotation sans point fixe

Sil nexiste pas de point fixe dans le mouvement (rotation + translation)

comment faire pour exploiter les resultats precedents ?
Si on ecrit le moment cinetique en G :
ZZZ
L(G) =
GM v(M )dm
S

Or on sait que
M S, v(M ) = v(G) + GM
Do`
u

C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES

ZZZ

23

ZZZ
GM v(G)dm +

L(G) =
S

GM ( GM)dm
S

Le premier terme vaut zero, et on voit que lon retrouve en G la meme expression
que pour un point fixe.
Ceci decoule du fait que L(G) = L (G), que lon fait apparatre en considerant
que GM = v (M ) : Le resultat correspond au fait que dans le RCM, G est
bien un point fixe.
Si le solide na pas de point fixe au cours de son mouvement, on se ram`enera
donc au calcul du moment cinetique en G.
Remarque : Legalite L(G) = L (G) a pour consequence
L(O) = L (G) + OG M v(G)
, cest le 1er theor`eme de Koenig.

C.3

Energie cin
etique dun solide

Lenergie cinetique vaut :

ZZZ
ZZZ
1
1 2
v (M )dm =
v(M ).v(M )dm
Ec =
2
S 2
S
Or pour M point dun solide indeformable de vecteur rotation , on peut ecrire :
v(M ) = v(G) + GM
En remplacant un des deux v(M ) dans lintegrale de lenergie cinetique :
ZZZ
1
Ec =
v(M ). (v(G) + GM) dm
2
S
Or la premi`ere integrale peut secrire :
ZZZ
ZZZ
1
1
1
v(M ).v(G)dm = v(G).
v(M )dm = P.v(G)
2
2
S 2
S
Et pour la seconde on permute le produit mixte :
ZZZ
ZZZ
1
1
1
Ec =
v(M ). ( GM) dm =
. (GM v(M )) dm = .L(G)
2
2
2
S
S
Do`
u finalement :
Ec =

1
1
1
Pv(G) + .L(G) = [P] . [v]
2
2
2

(2.8)

avec [P] torseur cinetique et [v] torseur cinematique. Cette expression correspond exactement `
a ce quon aurait dans le cas dun point materiel : Ec = p.v/2.


CHAPITRE 2. CINETIQUE

24
Remarque
est pris.

: le produit des torseurs est independant du point o`

u le moment

Cas particuliers :
Translation [v] = {0, V} independant du point, et [P] = {M V, L(P )}P .
Do`
u Ec = (1/2)M V 2 .
Rotation autour dun axe Soit u vecteur directeur de et O .
On a respectivement [v] = {u, 0}O et [P] = {P, L(O)}O . Do`
u
Ec =

1
1
1
u.L(O) = L = I 2
2
2
2

Chapitre 3

Dynamique
A

Rappels : points mat

eriels

Le principe dinertie est un postulat : il suppose quil existe un referentiel

Ri tel que tout point materiel libre poss`ede un mouvement de translation
uniforme : v = cte.
Si Rg est un referentiel en translation uniforme par rapport `a Ri on aura les
memes proprietes. Il existe donc une infinite de referentiels verifiant la propriete.
Tous ces referentiels sont dits galileens.
Si dans Rg la vitesse nest pas constante, cela veut dire que le point nest
pas libre. On a alors :
dpRg
=f
dt
Cest le principe fondamental de la dynamique pour un point materiel.
Dans un referentiel non galileen il faut tenir compte des forces dentranement
fe = mae et de Coriolis fc = mac qui sexercent sur le point.

Forces sur un syst`

eme mat
eriel

On consid`ere `
a present un syst`eme materiel : celui-ci peut etre discret ou
continu.

B.1

Syst`
eme discret

Ensemble de points Mi soumis `a fi . On peut definir le moment de fi par

rapport `
a O Mi (O) = OMi fi . On definit alors le torseur des forces comme
P
Resultante : F = i fi P
Moment en O : M(O) = i OMi fi
On a bien s
ur la relation generale M(A) = M(B) + AB F.
25

26

B.2

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE

Syst`
eme continu

On remplace les forces par des densites de force : fi fm densite massique

ou fv densite volumique. On a donc df = fm dm = fv dV pour lelement de masse
ou lelement de volume.
Le torseur des forces est defini par sommation, soit pour une distribution
continue par une integrale
RRR :
Resultante F =
fm (M )dm
M S RRR
Moment en O M(O) =
OM fm (M )dm
M S
On peut distinguer dans ce torseur des forces plusieurs contributions : forces
dinertie qui definissent un torseur dinertie, forces interieures et forces exterieures.
Dans le cas dun syst`eme isole le torseur des forces exterieures est nul, mais les
autres forces sont toujours l`a.
Remarque : Linteret du torseur des forces : ca permet deviter de manipuler
une distribution (une fonction de 3 variables), et de la remplacer par 2 vecteurs
(=6 scalaires).
Remarque 2 : On a vu 4 torseurs, recapituler. Memes proprietes, mais ne
pas confondre les resultantes/moments.

C
C.1

Principe fondamental de la dynamique

Enonc
e

On consid`ere un syst`eme ferme (pas dechange de mati`ere). Le principe de

la dynamique dit que :
[D] = [Fext ] + [Finertie ]

(3.1)

Remarques
Attention, les forces interieures napparaissent pas.
Cest applicable dans nimporte quel referentiel, `a condition de tenir compte
du torseur des forces dinertie (entranement et Coriolis). Si le referentiel
est galileen, pas de forces dinertie.
Cest une egalite torsorielle : elle est valable pour les resultantes et pour
les moments, en nimporte quel point et nimporte quelle situation. On a
donc

D = Fext + Finertie
(A) = Mext (A) + Minertie (A), A

C.2

Th
eor`
eme de laction et de la r
eaction

On consid`ere un syst`eme 1 et un syst`eme 2 qui interagissent, lensemble etant

isole (figure 3.1). Le PFD pour chacun des syst`emes secrit :
[D1 ] = [F12 ]
[D2 ] = [F21 ]

C. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

27

en notant [F12 ] le torseur des forces exercees par 2 sur 1. Et pour le syst`eme
global qui est isole :
[D] = [0]
Or par extensivite des grandeurs cinetiques on sait que
[D] = [D1 ] + [D2 ]
do`
u lon tire finalement
[F21 ] = [F12 ]

(3.2)

Figure 3.1 Deux points materiels 1 et 2 en interaction : seule la configuration du schema de droite verifie le theor`eme de laction et de la reaction. La
configuration de gauche est impossible.
Legalite sur les resultantes donne le theor`eme de laction et de la reaction
classique. Legalite sur les moments en O implique :
OM1 f12 = OM2 f21
M1 M2 f21 = 0
On voit donc que la force exercee par 2 sur 1 est forcement dirigee de M2 vers
M1 .

C.3

Forces int
erieures

On va faire le calcul dans le cas discret, et generaliser au cas continu.

Considerons pour cela un syst`eme materiel discret compose de N points : la
resultante des forces interieures secrit
XX
Fint =
fij
i

j6=i

o`
u fij designe la force exercee par le point j sur le point i. On peut regrouper
les fij et les fji , mais dans ce cas il faut faire attention `a ne considerer quune
seule fois le couple (i,j) dans la sommation :
XX
XX
Fint =
fij =
fij + fji = 0
i

j6=i

j>i

28

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE

Donc on voit que la resultante du torseur des actions interieures est nulle. De
plus pour le moment :
XX
XX
Mint (O) =
OMi fij =
OMi fij + OMj fji
i

j6=i

Mint (O) =

j>i

XX
(OMi OMj ) fij = 0
i

j>i

On a donc :
[Fint ] = [0]

(3.3)

Donc la resultante et le moment du torseur des actions interieures sont nuls,

et ce quel que soit le syst`eme : le torseur des forces interieures est le torseur
nul. Attention cependant, ce sont des quantites globales, et cela ne veut pas dire
que fij = 0 en tout point du syst`eme : on verra en particulier que le travail des
forces interieures peut etre different de zero
dun ressort
R malgre tout ! ! Exemple
R
quon etire ou quon comprime : on aura f .v 6= 0 meme si f = 0.
Pour un solide indeformable, le torseur contient toute linformation on
pourra oublier les forces interieures, et le travail sera nul. Mais pour un solide
deformable, ce nest pas le cas ! ! Le torseur ne suffit pas.

C.4

Th
eor`
eme de la quantit
e de mouvement

On consid`ere legalite des resultantes decoulant du PFD :

D = Fext + Finertie
Or on a montre au chapitre precedent que D = M a(G), do`
u
M a(G) = Fext + Finertie

(3.4)

avec seulement le premier terme si le referentiel est galileen. Si le syst`eme est

isole on a donc P = constante.
Donner lexpression des forces dinertie : force dentrainement et force de
Coriolis.

C.5

Th
eor`
eme du moment cin
etique

On prend `
a present legalite des moments :
A, (A) = Mext (A)
Or en cinetique nous avons vu que :
(A) =

dL(A)
+ M v(A) v(G)
dt

D. FORCES ENTRE SOLIDES

29

Ainsi pour les cas particuliers o`

u le produit vectoriel est nul, A fixe ou A = G,
on aura :
dL(A)
= Mext (A)
(3.5)
dt
Cest le theor`eme du moment cinetique. On peut lappliquer en G pour etre s
ur
de satisfaire la condition :
dL(G)
= Mext (G)
dt
On voit en particulier que si le syst`eme est isole le moment cinetique est
constant. Physiquement : le moment cinetique traduit la quantite de rotation
du syst`eme, de la meme facon que la quantite de mouvement traduit la quantite
de translation. Le PFD traduit le lien entre forces exterieures et les variations
de ces quantites.Le moment cinetique est aussi une quantite fondamentale
en physique atomique : rotation de lelectron autour du noyau. La mecanique
quantique introduira une quantification des valeurs de L (notion de spin).
Pour un solide en rotation autour dun axe de vecteur directeur u :
dL(O)
= Mext (O).u
dt
dL
= M
dt
avec M le moment des forces exterieures par rapport `a laxe et non plus par
rapport `
a O. Faire un dessin pour montrer que pour un point M : M = M(H)
o`
u H est le projete de M sur laxe .
u.

d
= M
dt
Donc on voit que si la force passe par laxe M = 0 et donc il y a
conservation de la projection du moment cinetique L (qui est independante
du point de laxe considere).
I

Exemples
Patineur : en croisant les bras il diminue son moment dinertie et augmente
sa vitesse de rotation. Explication en termes de forces : cest la force de
Coriolis qui fait accel`erer.
Saut en longueur : si desequilibre vers lavant on a un moment cinetique
negatif. En pedalant, le sauteur cree une contribution negative, et par
conservation du moment cinetique total il bloque la rotation densemble.

D
D.1

Forces entre solides

Liaisons

D
efinition Degre de liberte : nombre de param`etres geometriques necessaires
et suffisants pour fixer la position spatiale dun solide.

30

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE

Pour un point materiel : x, y et z. Trois degres de liberte, de translation.

Pour un solide : il faut decrire la rotation. En general on la decrit avec les angles
dEuler : trois angles (angle de mutation), (angle de precession) et (angle
de rotation propre). Trois degres de liberte supplementaires : 6 degres de liberte.
Mais lorsquon met des solides en contact on impose des contraintes entre
ces degres de liberte : exemple dun cube pose sur une table. Si on suppose le
contact permanent, 2 degres de liberte de translation et un seul de rotation. Ca
va dependre de la nature du contact.
Exemples de liaisons
Liaison rotule ou liaison spherique : un solide S est limite `a ses 3 degres
de liberte de rotation autour dun point fixe. Exemple levier de vitesse. On parle
darticulation spherique.
Liaison pivot ou liaison rotode : un seul degre de liberte de rotation
(cavite cylindrique). Poignee de porte par rapport `a la porte, porte par rapport
aux gonds.

D.2

Torseur des forces de liaison

Cest ce quon a calcule pour le tas de sable dans le premier TD. Pour
simplifier, nous nous limiterons par la suite `a des contacts ponctuels : en realite
une petite surface mais on fait lhypoth`ese quelle tend vers zero. Les elements
de reduction de [Fl ] : la resultante et le moment au point de contact Ml (I).
On projette ces elements dans le plan tangent (plan de contact) et sur la
normale. Pour la resultante on introduit donc Rn et Rt reactions normale et
reaction tangentielle. Rt est la force de resistance au glissement, cest la force
de frottement.
De la meme facon Ml (I) n et t , respectivement couple de resistance
au pivotement et au roulement.
Ml (I) traduit le fait quen realite le contact est non ponctuel, meme si on
a fait tendre la surface de contact vers zero. Nous nous placerons parfois dans
des cas o`
u on peut negliger ces moments : Ml (I) = 0, mais pas toujours. En
pratique ces moments sont rarement negligeables : exemple de la toupie qui finit
bien par sarreter, du tourniquet qui sarrete lui aussi...
D
efinition Une liaison est dite parfaite si on a simultanement Ml (I) = 0 et
Rt = 0. On dit aussi liaison sans frottement.

D.3

Lois de Coulomb

Ce sont des lois approximatives : elles sont deduites des observations experimentales
ce sont des modelisations. Il faut distinguer deux cas :

D. FORCES ENTRE SOLIDES

31

vg 6= 0 : La reaction tangentielle Rt est opposee `a la vitesse de glissement

vg :
vg
Rt = Rt
kvg k
avec Rt > 0. Et de plus il existe un coefficient constant Kd tel que
Rt = Kd Rn
avec Kd coefficient dynamique de frottement. Ce coefficient depend uniquement
de la nature du materiau (acier, bois, papier, etc.).
vg = 0 : Le solide est immobile par rapport au support, ou il roule sans
glisser par exemple. On peut exercer une force tangentielle F sur le solide, mais
il refusera de glisser tant que cette force est inferieure `a une force seuil F0 :
Rt = F avec la condition Rt < F0 . Si Rt depasse F0 alors on declenche le
glissement.
De quoi depend F0 ? La loi de Coulomb dit que F0 = Ks Rn avec Ks coefficient statique de frottement. On a toujours Ks Kd . En pratique on prend
souvent Ks Kd . La loi de Coulomb senonce alors :
kRt k K kRn k

(3.6)

Legalite correspond au cas o`

u on a glissement. Discuter le nombre de degres de
liberte selon glissement ou pas.
Remarque Le fait que la force de frottement ne depende pas de la surface
nest pas trivial. On pourrait penser quun objet qui a une surface plus etendue
frotte plus quun objet avec une surface de contact reduite. En realite, la surface
de contact joue, mais la surface de contact effective : celle-ci est une fraction de
la surface de contact apparente ; cette surface effective augmente quand on augmente la contrainte normale, car on deforme alors les contacts (la deformation
est petite et donc elastique, reversible). La force de contact entre deux surfaces
extremement planes (= metalliques) est plus forte que si les surfaces etaient
rugueuses ! ! Lair joue egalement un role : dans le vide le frottement est plus
fort (en realite ce sont des forces de Van der Waals qui accrochent).
D
efinition

On pose
tan =

kRt k
kRn k

On a donc tan K, avec angle de frottement, qui verifie 0 = arctan K.

Cette condition definit un c
one pour la direction de la reaction R = Rt + Rn :
cest le c
one de frottement. Cet angle a une interpretation simple : si le materiau
est pose sur un plan incline, cest langle dinclinaison `a partir duquel il glisse.

32

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE

Application : Voiture Quel doit etre le coefficient de frottement f des pneus

pour quune voiture puisse atteindre 100 km/h en 10 secondes ? On supposera
que les roues motrices prennent 50% du poids de la voiture.
On calcule lacc
el
eration a=10/3,6 = 2,77 m.s2 . On
ecrit ensuite qu`
a la limite du glissement ma = 2F = 2(f mg/4) = f mg/2 do`
u f = 2a/g = 0, 56. Cest un coefficient de
frottement assez fort, mais en g
en
eral le caoutchouc frotte bien sur le goudron. Si les pneus
sont us
es ca va glisser.

Manip Un stylo est pose sur deux doigts distants de L : on rapproche les
doigts. A quel point arrive-t-on lorsque les doigts se rejoignent ?

Figure 3.2 Un stylo est pose en equilibre entre deux doigts. On rapproche les
deux doigts : on converge vers le centre de gravite du stylo.

Le theor`eme du moment cinetique donne (en negligeant lepaisseur du stylo) :

(L x)N2 = xN1
avec lorigine au doigt 1, x reperant la position du centre de gravite G du stylo,
et L la position du doigt 2. On voit donc que si G est plus proche de 2 on
a : L x < x implique N1 < N2 . Si on suppose que le deplacement se fait
tr`es lentement, on peut negliger lacceleration de G T1 = T2 . Le seuil de
glissement f N est plus rapidement atteint cote 1. Ce doigt se rapproche, mais
en meme temps N1 augmente et N2 diminue : une fois G plus proche de 1, T1
passera sous le seuil de glissement et T2 au-dessus, cest alors 2 qui se rapproche
de G, et ainsi de suite. On converge vers le centre de gravite.

E
E.1

Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Puissance dun torseur de forces

Pour un point M soumis `a une force f , la puissance developpee vaut P = f .v.

Le travail elementaire entre t et t + dt vaut W = Pdt = f .dl.

E. THEOR
EME
DE LENERGIE
CINETIQUE

33

Exemple Un point freine `

a partir de x = 0 pour sarreter `a x = L. Sa vitesse
varie selon V (x) = V0 (L x)/L. Calculer le travail de la force de frottement si
a) il sagit dun frottement solide (glissement). b) dun frottement visqueux de
coefficient .
RL
Solution Dans le cas a) on a Wsol = 0 f .dx = mgL. Dans le cas b)
RL
RL
on aura Wf l = 0 f .dx = 0 v.dx = V0 L/2
Par extension, pour une distribution continue de masse et de densite massique de force fm :
ZZZ
P=

fm .v(M )dm
M S

Dans le cas dun solide indeformable on peut exprimer la vitesse de M en

fonction de celle de G :
ZZZ
ZZZ
P=
fm .v(G)dm +
fm . ( GM) dm
S

ZZZ
P = F.v(G) +

. (GM fm ) dm = F.v(G) + .M(G)

S

P = [F] . [V]

(3.7)

Le produit est independant du point considere. Dans le cas dune translation

on retrouve bien P = F.v. Dans le cas dune rotation daxe , on aura si on
prend le moment dun point O sur laxe :
P = .M(O) = M(O).u = M
Cas du torseur de forces nul On voit que pour un solide on aura necessairement
P = 0, car [F] = [0]. Mais attention, dans le cas dun syst`eme deformable, ce
nest plus necessairement vrai, car P 6= [F] . [V]. Pour les forces interieures en
particulier, dans le cas dun ressort, il faudra ecrire lintegrale des f .v.

E.2

Puissance des forces de liaison [Fl ]

La puissance
des

  forces de
 liaison exercees par S1 sur S0 est donnee par :
PS1/S0 = FS1/S0 . VS0/R
De meme, la puissance
des
 
 forces de liaison exercees par S0 sur S vaut :
PS0/S1 = FS0/S1 . VS1/R




Or le theor`eme de laction et de la reaction dit que FS1/S0 = FS0/S1 .
On a donc la puissance totale de la liaison :

 
 


 

Pliaison = FS0/S1 . VS1/R VS0/R = FS0/S1 . VS1/S0
Le produit peut-etre exprime au point de contact I :
Pliaison = {R, M(I)}I . {, vg }I = Rt .vg + M(I).

(3.8)

34

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE

Si on a M(I) = 0 (pas de moment de frottement au point de contact) la

puissance vaut tout simplement Rt .vg . Quand on a roulement sans glissement :
pas de dissipation sauf si M(I) 6= 0.
On voit que meme si le torseur global de liaison est nul (ce sont des forces
interieures, dont la resultante et le moment valent zero par le theor`eme de
laction et de la reaction) la puissance de la liaison nest pas nulle ! ! ! Il ny a
pas de contradiction, car la liaison entre deux solides indeformables nest pas
elle meme indeformable.

E.3

Th
eor`
eme de l
energie cin
etique

Pour un point en mouvement `a la vitesse v dans le referentiel R, soumis `a

une force f :
dv
W = f .vdt = m .vdt = d(mv 2 /2) = dEc
dt
Pour un syst`eme materiel soumis `a fint et fext on montre de meme :
dEc = Wint + Wext

(3.9)

Attention, Wint est le travail dun torseur nul mais Wint 6= 0 a priori,
sauf si le syst`eme est indeformable. Si le referentiel nest pas galileen, il faudra
rajouter les forces dinertie (dentranement, les forces de Coriolis ont toujours un
travail nul). Dans le cas dun solide indeformable, on peut exprimer la puissance
des forces exterieures (celle des forces interieures etant nulle) et on aura :
dEc
= [Fext ] . [V]
dt

(3.10)

Rappel : lenergie cinetique peut etre exprimee pour un solide en fonction des
torseurs cinematique et cinetique, Ec = (1/2) [P] . [V].
D
efinition Un torseur de forces derive dune energie potentielle si son travail
W peut se mettre sous la forme W = dEp . Les forces sont alors dites conservatives. Pour une force conservative, le travail pour aller de A `a B ne depend
pas du chemin suivi :
Z B
Z B
WAB =
f .dl =
dEp = Ep (A) Ep (B)
A

Le changement de signe correspond au fait que pour faire travailler la force

conservative, il faut puiser de lenergie potentielle.
Exemple Un point soumis `a la gravite qui va de A `a B : relier `a la difference
de hauteur, analyser le signe du resultat.
Soit Epint et Epext les energies potentielles associees aux forces conservatives
interieures et exterieures : on definit alors lenergie mecanique Em : Em =
Ec +Epint +Epext . En labsence de forces non conservatives (typiquement forces

E. THEOR
EME
DE LENERGIE
CINETIQUE

35

de frottement) lenergie mecanique sera conservee. Plus precisement, le theor`eme

de lenergie cinetique implique :
dEm = Wnon conservatif

(3.11)

que lon peut aussi ecrire :

Em = Wnon conservatif
Cest une loi de conservation, `
a utiliser de preference au theor`eme de lenergie
cinetique.
Exemple On consid`ere un disque solide (masse m, rayon R) roulant sur un
support horizontal. Son centre se deplace `a V0 , et la roue tourne `a une vitesse
angulaire . On suppose quil y a glissement au point de contact : quel couple
faut-il fournir au cylindre pour quil maintienne sa vitesse V0 et ? La vitesse
de glissement vaut V0 , et le travail des forces de frottement vaut : Wf = f mgV0 .
Il faudra donc un couple = f mgV0 /.

36

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE

Chapitre 4

Solides en rotation :
applications
A

Pendule pesant
A rediger.

B
B.1

Equilibrage
Equilibrage statique

On imagine un cylindre (masse M, rayon R), qui tourne autour de son axe
` une vitesse constante. On lui rajoute une petite masse P (masse m) sur le
a
c
ote, `
a un rayon R et `
a une hauteur h. Lensemble {M, m} constitue donc un
solide. On appelle Fl la force de liaison necessaire pour maintenir le cylindre
sur son axe : que vaut cette force en fonction de ?
Le PFD pour le syst`eme global secrit :
ma(P ) = Fl + (M + m)g
car le centre G du cylindre est fixe a(G) = 0. En exprimant lacceleration de P,
on obtient donc :
Fl = (M + m)g mR 2 r
On voit que la masse qui brise la symetrie rajoute un terme en 2 , cest un terme
dangereux qui peut causer la rupture du syst`eme pour les grandes vitesses de
rotation. Le probl`eme vient du fait que le centre de gravite du syst`eme global
nest pas sur laxe de rotation. On peut tester ca sur une roue en la mettant sur
un axe horizontal : si son angle de rotation est indifferent, cest quil ny a pas
de dissymetrie. Sinon elle tourne pour mettre la masse m au point le plus bas.
Sil y a une dissymetrie, on peut a priori la supprimer en mettant une masse
de lautre c
ote pour compenser (mais attention, cf paragraphe suivant). Cest
lequilibrage statique.
37

38

B.2

CHAPITRE 4. SOLIDES EN ROTATION : APPLICATIONS

Equilibrage dynamique

On applique le theor`eme du moment cinetique en O appartenant `a laxe de

rotation, avec le moment cinetique global qui vaut :
L(O) = Lcyl (O) + LP (O)
Pour le cylindre, le moment dinertie par rapport `a laxe de rotation vaut
Icyl = M R2 /2, do`
u Lcyl (O) = (1/2)M R2 z. De meme on peut exprimer le
moment cinetique de la masse P :
LP (O) = mOM v(P ) = m(R
r + h
z ) R
Do`
u le moment cinetique total :
L(O) = (m + M/2)R2 z mRh
r
On voit dej`
a le probl`eme : le moment cinetique nest pas selon z, cet axe nest
plus axe principal dinertie `a cause de la masse P.
Soit Ml (O) le couple exterieur `a appliquer en O pour maintenir lensemble
a sa place : que vaut-il ? On applique le theor`eme du moment cinetique en O
`
pour le trouver :
dL(O)
= Ml (O) + OP mg
dt
Do`
u:
Ml (O) = OP mg + mRh 2
Le premier terme nest l`a que si lequilibrage statique na pas ete fait. Le
second terme est l`
a meme si lequilibrage statique a ete fait. Il traduit que
laxe de rotation nest pas axe principal dinertie : ce terme implique un couple
tournant sur le cylindre. Pour le virer, il suffit par exemple que la distribution de
masse soit symetrique : attention donc `a la facon utilisee pour compenser m lors
de lequilibrage statique. Cette deuxi`eme condition est lequilibrage dynamique.

C
C.1

Effets gyroscopiques
Angles dEuler

Soit R referentiel galileen et (O, x

, y
, z) un rep`ere associe. On suppose que
le solide est en rotation autour dun point fixe O, que lon prend sur lorigine.
On introduit un rep`ere lie au solide (O, x
0 , y
0 , z0 ).
Les angles deuler sont :
Langle de mutation = (Oz, Oz 0 ) : cest langle dinclinaison du solide.
On consid`ere lintersection de Oxy et Oxy : elle definit une direction u
.
Langle de precession vaut = (Ox, u
). Correspond `a la direction dans
laquelle on sest incline. Si z tourne, on dit que le solide precesse.
Pour terminer on definit = (
u, x
0 ), langle de rotation propre.
Ces trois angles definissent compl`etement la position du solide. Le vecteur
z + z0 .
rotation vaut alors : = u
+

C. EFFETS GYROSCOPIQUES

C.2

39

Approximation gyroscopique

Elle revient `
a supposer que :
(  
 

   ,
Ep  Ec
Si les liaisons sont parfaites on aura conservation de lenergie mecanique pour
le syst`eme isole, soit Em = Ep + Ec Ec = constante. Or lenergie cinetique
vaut Ec = Iz 2 /2, do`
u constante (en realite les frottements vont ralentir
la rotation).
On consid`ere une toupie : elle est stabilisee sur sa pointe, alors que sans la
rotation elle tomberait. Si on la pousse dans une direction, elle part dans une
direction perpendiculaire. Ce comportement est d
u au couple gyroscopique. Pour
comprendre do`
u vient ce couple, on compare le mouvement de la toupie `a celui
quelle aurait sans la rotation. On decompose le moment cinetique L en une
composante qui contient la rotation rapide dangle , et une composante L0 qui
contient toutes les autres rotations :
L = I z0 + L0
L0 contient par exemple le basculement de la toupie. Le theor`eme du moment
cinetique secrit :
dL
= Mext
dt
d
z0
dL0
+ I
= Mext
dt
dt
car = constante. Cette expression montre que par rapport au cas o`
u la rotation propre est absente, la rotation rapide revient `a rajouter dans les moments
z0
exterieurs un couple -I d
dt : cest le couple gyroscopique. Si on impose une roz0
tation c `
a laxe du gyroscope on a d
0 . Donc le couple gyroscopique
dt = c z
vaut :
g = I z0 c
Ce couple tend `
a faire tourner le gyroscope dans une direction perpendiculaire
a celle quon lui impose et perpendiculaire `a son axe de rotation propre. Cest
`
contre intuitif ! Quand la toupie tourne le poids aurait tendance `a la faire tomber,
mais le couple gyroscopique la fait tourner en precession et elle ne tombe pas.
Physiquement on peut montrer que ce couple tire son origine des forces de
Coriolis dues `
a la rotation propre.
Exemples
Roue de v
elo Prendre une roue de velo tournant autour de son axe, et
faire pivoter laxe : on ressent un couple dans la direction perpendiculaire.

40

CHAPITRE 4. SOLIDES EN ROTATION : APPLICATIONS

Toupie Precession de la toupie : perpendiculaire au couple exerce par la

gravite et `
a laxe de la toupie.
Pr
ecession des
equinoxes La terre tourne sur rapidement sur elle-meme :
cest un gyroscope. Son axe est incline par rapport au plan de rotation autour
du soleil (plan de lecliptique), et cet axe garde une direction constante car le
syst`eme est isole : pointe toujours vers letoile polaire. En realite on peut montrer que la non-sphericite de la terre (due aux forces de maree) induit un couple
exterieur et donc une precession de laxe de rotation. Cette precession est tr`es
lente : en 2000 ans laxe a tourne de 30 degres. Mais pas negligeable : la constellation du Belier dil y a 2000 ans est passee dans le Taureau pour une meme date
aujourdhui (il faut retrancher un signe aux signes astrologiques conventionnels,
calcules il y a 2000 ans ! !).

Bote dallumettes

On consid`ere le mouvement dune bote dallumettes lancee en lair dans son

RCM. On introduit les trois axes dinertie Ix , Iy et Iz passant par G. Son vecteur
rotation vaut = x x
0 + y y
0 + z z0 , exprime dans la base (G, x
0 , y
0 , z0 ) liee
a R0 . Attention, les i dependent du temps.
`
Le moment cinetique vaut donc L (G) = Ix x x
0 + Iy y y
0 + Iz z z0 . Il est
exprime dans la base de S, mais cest bien le moment cinetique dans le RCM. Le
theor`eme du moment cinetique dans le RCM (on est oblige de lappliquer dans
le RCM, car on a exprime le moment cinetique par rapport `a ce referentiel !) dit
quen labsence de moments exterieurs en G (car le poids passe par G et donc
son moment est nul) :

dL (G) 
=0
dt 

On veut relier ca `
a la derivee dans R0 referentiel lie `a la bote, car est exprime
dans cette base :


dL (G) 
dL (G) 
=
+ R0 /R L (G)
dt 
dt R0
On arrive donc au syst`eme :



 Ix x
 x
 Ix x



 Iy y +  y  Iy y = 0



 Iz z
 z
 I z z
Do`
u:

Ix x + (Iz Iy )y z = 0
Iy y + (Ix Iz )z x = 0

Iz z + (Iy Ix )x y = 0

Ce sont les equations dEuler.

D. BOITE DALLUMETTES

41

Stabilit
e On lance la bote pour la faire tourner dans un sens donne : on
privilegie un axe, on aura donc un des plus grand que les autres. Si on lance
selon Oz, le terme en x y est negligeable, et donc z = constante. Pour les
autres rotations on peut resoudre en substituant les deux equations qui restent,
et on trouve :


(Iz Iy )(Iz Ix ) 2
z x = 0
x +
Ix Iy
La stabilite de la rotation selon x dependra du signe du facteur (Iz Iy )(Iz
Ix ). Si ce facteur est positif : stable. Sil est negatif : instable. On voit que cest
negatif si Iz est compris entre Iy et Ix : la rotation par rapport `a laxe moyen
est instable ! !

42

CHAPITRE 4. SOLIDES EN ROTATION : APPLICATIONS

Table des mati`

eres
A
B

Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outils mathematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3

1 Cin
ematique
A
Champ de vitesse dun solide indeformable .
A.1
Torseur cinematique . . . . . . . . .
A.2
Vecteur rotation . . . . . . . . . . .
B
Cinematique du contact de deux solides . .
C
Changement de referentiel . . . . . . . . . .
C.1
Derivation dun vecteur . . . . . . .
C.2
Vitesses . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3
Accelerations . . . . . . . . . . . . .
C.4
Rotations . . . . . . . . . . . . . . .

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5
5
5
7
8
9
9
10
11
12

2 Cin
etique
A
Centre de gravite . . . . . . . . . . . .
B
Torseurs cinetique et dynamique . . .
B.1
Definition . . . . . . . . . . . .
B.2
Propriete des resultantes . . . .
B.3
Relation entre les moments . .
C
Cinetique des solides indeformables . .
C.1
Rotation autour dun point fixe
C.2
Axes principaux dinertie . . .
C.3
Energie cinetique dun solide .

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13
13
15
15
15
16
17
17
19
23

3 Dynamique
A
Rappels : points materiels . . . . . . . . . . . .
B
Forces sur un syst`eme materiel . . . . . . . . .
B.1
Syst`eme discret . . . . . . . . . . . . . .
B.2
Syst`eme continu . . . . . . . . . . . . .
C
Principe fondamental de la dynamique . . . . .
C.1
Enonce . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2
Theor`eme de laction et de la reaction .
C.3
Forces interieures . . . . . . . . . . . . .
C.4
Theor`eme de la quantite de mouvement

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25
25
25
25
26
26
26
26
27
28

43

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`
TABLE DES MATIERES

44

C.5
Theor`eme du moment cinetique . .
Forces entre solides . . . . . . . . . . . . .
D.1
Liaisons . . . . . . . . . . . . . . .
D.2
Torseur des forces de liaison . . . .
D.3
Lois de Coulomb . . . . . . . . . .
Theor`eme de lenergie cinetique . . . . . .
E.1
Puissance dun torseur de forces .
E.2
Puissance des forces de liaison [Fl ]
E.3
Theor`eme de lenergie cinetique . .

4 Solides en rotation : applications

A
Pendule pesant . . . . . . . . . . . .
B
Equilibrage . . . . . . . . . . . . . .
B.1
Equilibrage statique . . . . .
B.2
Equilibrage dynamique . . . .
C
Effets gyroscopiques . . . . . . . . .
C.1
Angles dEuler . . . . . . . .
C.2
Approximation gyroscopique
D
Bote dallumettes . . . . . . . . . .

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