PROGRAMA DE ESTUDIO

DATOS GENERALES
NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniera Mecatrnica.
OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseo, desarrollo, mantenimiento e implantacin de sistemas, productos o procesos mecatrnicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnolgico regional y nacional.
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots
CLAVE DE LA ASIGNATURA: DCR-ES
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: Desarrollar la capacidad en el alumno para obtener, mediante diferentes mtodos, las ecuaciones dinmicas de robots manipuladores de cadena cinemtica abierta y estrategias de control para que realicen tareas de regulacin y seguimiento de trayectorias.
TOTAL HRS. DEL CUATRIMESTRE: 105 horas.
FECHA DE EMISIN: 9 de Agosto de 2013
UNIVERSIDADES PARTICIPANTES: UPA, UPBC, UPDC, UPCH, UPQ, UPP, UPPUE, UPSIN,UPSZ, UPTX, UPVM, UPVT, UPV, UPZ, UPZMG.

CONTENIDOS PARA LA FORMACIN

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE
EVALUACIN
TECNICAS SUGERIDAS

UNIDADES DE APRENDIZAJE

RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno

ser capaz de:

1 Jacobiano y Propiedades Inerciales

* Identificar las principales aplicaciones del

Jacobiano y sus relaciones con velocidades y
fuerza.
* Analizar las propiedades inerciales de los
eslabones que componen a un robot manipulador
de cadena cinemtica abierta.

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno

ser capaz de:
* Analizar un robot manipulador de cadena
2 Ecuaciones dinmicas de Newton-Euler cinemtica abierta y obtener sus ecuaciones
y Linealizacin
dinmicas empleando la metodologa de NewtonEuler.
* Realizar el proceso de linealizacin de las
ecuaciones dinmicas de un robot manipulador.

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno

ser capaz de:

3 Ecuaciones de Euler-Lagrange

Al completar la unidad de aprendizaje,, el alumno

ser capaz de:

4 Control de robots manipuladores

* Realizar el control de un robot manipulador por

medio de sus ecuaciones linealizadas
* Realizar el control de un robot manipulador a
partir de sus ecuaciones dinmicas no lineales
empleando el segundo mtodo de Lyapunov

MOVILIDAD FORMATIVA

TOTAL DE HORAS

EVIDENCIAS
PARA LA ENSEANZA

PARA EL APRENDIZAJE

(PROFESOR)

(ALUMNO)

Conferencia o exposicin.
Instruccin programada.
Ilustraciones y esquemas

Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
ilustraciones, esquemas y
cuadros sinpticos.
Realizacin de resumen.
Plantear y resolver
problemas de aplicacin.

AULA

LABORATORIO

OTRO

PROYECTO

EC1: Cuestionario acerca de la aplicacin del

Jacobiano y de las propiedades inerciales de los
eslabones que componen al manipulador.
EP1: Elaborar reporte de investigacin en el cual se
muestre de modo detallado el anlisis de un robot
manipulador, tomando en cuenta elementos tales
como: aplicaciones en el dominio de la fuerza, anlisis
de velocidades, determinacin de tensor de inercia y
anlisis de esfuerzos

N/A

N/A

PRCTICA

MATERIALES
REQUERIDOS

TERICA

EQUIPOS REQUERIDOS

Presencial

ED1: Exposicin en que se muestren ejemplos de

aplicacin del Jacobiano, as como el anlisis inercial
de un robot manipulador.

N/A

Diseo de programa que permite

el movimiento de un robot
manipulador empleando una
estrategia de control clsico. El
Pizarrn.
control debe de basarse en el
Diapositivas.
anlisis del Jacobiano. Adems,
Material impreso.
se debe de mostrar el anlisis
de velocidades e indicar la
importancia de las propiedades
inerciales de los eslabones que
compongan al manipulador.

OBSERVACIN

PRCTICA

NO Presencial

Presencial

NO Presencial

TCNICA

11

Documental.

Gua de observacin para

exposicin de anlisis de
ecuaciones dinmicas y
lineazlizacin.

N/A

N/A

N/A

Diseo de programa que simule

Pizarrn.
el movimiento de un robot
Diapositivas.
manipulador con sus ecuaciones
Material impreso.
dinmicas no lineales y con las
linealizadas.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores, pibntarrn
y borrador.

11

Documental y de
campo

5 Control real de robots manipuladores

* Aplicar las estrategias de modelado y diseo de

leyes de control para disear una plataforma
robtica experimental.

Gua de observacin para

exposicin de ecuaciones dinmicas
de un robot de 3 GDL.

EC1: Cuestionario de ecuaciones dinmicas y de

problemas en los que se muestre la aplicacin de los
conceptos de las ecuaciones de Euler-Lagrange.

N/A

N/A

N/A

Diseo de programa que

Pizarrn.
muestre la evolucin en el
Diapositivas.
tiempo de un sistema
Material impreso.
electromecnico empleando las
ecuaciones EL.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores, pibntarrn
y borrador.

20

Documental

Gua de observacin para

exposicin de control de un robot
manipulador de 3 GDL.

Lectura comentada.
Conferencias o exposicin.
Utilizar diagramas e
EC1: Cuestionario de problemas relacionados con el
Instruccin programada.
ilustraciones.
control desacoplado de un robot manipulador, control
Ilustraciones, esquemas, Realizacin de resmenes.
de un manipulador empleando las ecuaciones
videos y simulaciones.
Plantear y resolver
linealizadas y control general de un robot manipulador
problemas de aplicacin.
con sus ecuaciones dinmicas no lineales.

EP1: Prototipo en que se muestre el manipulador de 2

GDL y su control empleando las tcnicas de anlisis
estudiadas.

Cuestionario con aspectos

especiales que reafirmen la
aplicacin de las ecuaciones de
Euler-Lagrange.
Lista de cotejo de trabajo de anlisis
dinmico de un robot manipulador
con datos reales.

ED1: Exposicin en la que se muestre el problema de

regulacin y seguimiento de trayectoria de un robot
manipulador de 3 GDL empleando sus ecuaciones
dinmicas linealizadas y sus ecuaciones dinmicas no
lineales.

EC1: Trabajo de desarrollo terico en que se muestre

todo el anlisis necesario para el control de la
plataforma experimental.

Cuestionario con aspectos

especiales que reafirmen el
procedimiento de Newton-Euler, asc
omo el de linealizacin.
Lista de cotejo para reporte de
trabajo de movimiento de robot
manipulador empleando sus
ecuaciones no lineales y lineales.

ED1: Exposicin en la que se muestre la descripcin y

anlisis dinmico de un robot manipulador de cadena
cinemtica abierta de 3 o ms GDL

ED1: Exposicin en la que se muestre el resultado de

aplicar los conocimientos de anlisis dinmico y
control de un robot manipulador para una plataforma
experimental de al menos 2 GDL.

Cuestionario con aspectos

relacionados a las aplicaciones del
jacobiano, asc omo de las
propiedades inerciales.
Lista de cotejo para el reporte de
investigacin del trabajo de las
aplicaciones del Jacobiano y de
anlisis de propiedades inerciales.

N/A

N/A

N/A

Diseo de programa de
manipulador real en el que se Pizarrn.
muestre el seguimiento de una Diapositivas.
trayectoria determinada
Material impreso.
empleando el modelo lineal y no
lineal del mismo.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores, pibntarrn
y borrador.

22

Documental

Lectura comentada.
Conferencias o exposicin.
Utilizar diagramas e
Instruccin programada.
ilustraciones.
Ilustraciones, esquemas, Realizacin de resmenes.
videos y simulaciones.
Plantear y resolver
problemas de aplicacin.

Cuestionario con aspectos

adicionales que refuercen el diseo
de una estrategia de control lineal y
no lineal para un robot manipulador.
Lista de cotejo de trabajo de
obtencin de una ley de control para
un manipulador real con su modelo
lineal y no lineal.

EP1: Trabajo de investigacin para obtener una ley de

control de un manipulador real marcando las
diferencias entre: control lineal y no lineal.

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno

ser capaz de:

INSTRUMENTO

Guia de observacin para

exposicin de las aplicaciones del
Jacobiano.
Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores, pibntarrn
y borrador.

ED1: Presentacin en la que se analice un robot

manipulador y se obtengan sus ecuaciones dinmicas
y se muestre su equivalente linealizado.
EC1: resolucin de una lista de ejercicios en los que se
Lectura comentada.
aplique el conocimiento terico y prctico para la
Conferencia o exposicin.
Utilizar diagramas e
obtencin de las ecuaciones dinmaicas de un robot
Instruccin programada.
ilustraciones.
manipulador, ascomo la linealizacin de las mismas.
Ilustraciones, esquemas, Realizacin de resmenes.
videos y simulaciones.
Plantear y resolver
EP1: trabajo de investigacin en que se muestre el
problemas de aplicacin.
movimiento de un robot manipulador a partir de las
ecuaciones diferenciales que modelan su
comportamiento y mostrar la relacin que existe entre
el movimiento con las ecuaciones origginales y con las
ecuaciones linealizadas.

Lectura comentada.
Conferencia o exposicin.
Utilizar diagramas e
Instruccin programada.
ilustraciones.
Ilustraciones, esquemas, Realizacin de resmenes.
videos y simulaciones.
Plantear y resolver
* Analizar un robot manipulador y obtener sus
EP1: Trabajo de investigacin de un robot manipulador
problemas de aplicacin.
ecuaciones dinmicas por medio de la metodologa real, en que s muestre su anlisis dinmico
de las ecuaciones de Euler-Lagrange
empleando los datos reales del mismo y las
ecuaciones Euler-Lagrange.

* Analizar un sistema mecnico, elctrico o

electromecnico por medio de las ecuaciones de
Euler-Lagrange

ESPACIO EDUCATIVO

Gua de observacin para

exposicin de aplicacin del
Jacobiano con leyes de control
clsico.

N/A

N/A

Diseo conjunto para

control de robot de 2 GDL

N/A

Pizarrn.
Diapositivas.
Material impreso.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores, pibntarrn
y borrador.

Documental

Cuestionario que refuercen los

aspectos bsicos de Teora de
Control y textos diversos de
aplicaciones del jacobiano.
Lista de cotejo para trabajo de
anlisis y control de un robot
manipulador en caso real.

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BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS:
TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Robtica
John J. Craig
2006
Prentice Hall
EEUU, 2006
9702607728

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Robot Dynamics and Control

M. W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar
2005
Wiley
EEUU, 2005
978-0471649908

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Control de Movimiento de Robots Manipuladores

Rafael Kelly
2003
Pearson
Mxico, 2003
8420538310

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Robtica, Manipuladores y Robots Mviles

Anibal Ollero Baturone
2007
AlfaOmega-Marcombo
Mxico, 2007
978-9701512302

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in Matlab

Peter Corke
2012
Springer-Verlag
EEUU 2013
978-3642201431

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Fundamentos de Robtica
Antonio Barrientos
2007
McGraw-Hill Interamericana de Espaa
Espaa, 2007
978-8448156367

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Ingeniera de Control Moderna

Katsuhiko Ogata
2010
Prentice-Hall
Espaa, 2010
978-8483226605

COMPLEMENTARIA
TTULO:

Algebra Lineal

AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Stanley I. Grossman
2008
Mc Graw Hill
Mxico, 2008
970-1065174

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Clculo Vectorial
Jerrold E. Marsden
2004
Pearson Education
Espaa, 2004
978-8478290697

TTULO:
AUTOR:
AO:
EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
ISBN O REGISTRO:

Mecnica Vectorial para Ingenieros: Dinmica

Beer, Johnston, Cornwell
2010
Mc Graw Hill
Mxico, 2010
978-607-15-0261-2

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