IUT CACHAN - GMP 2

Cours de Mcanique

ELEMENTS dINERTIE
dun SOLIDE
On montre en dynamique que le comportement dun solide fait intervenir 3
grandeurs de gomtrie des masses.
Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres).
Une grandeur tensorielle : la matrice dinertie en un point (six
nombres).

Centre dinertie Centre de masse Centre de

gravit :
Le centre dinertie (not G) dun solide ou dun ensemble de
solides E est le barycentre des masses.
Pour connatre la coordonne de G :

OG

GP.dm 0
E

1
. OP.dm
M E

Ou, en projection :

1
y g y.dm
mE

1
xg x.dm
mE

1
z g z.dm
mE

tant la masse spcifique du systme E au point P, dm .dV

Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de

symtrie alors G appartient cet axe ou ce plan.
Choix du paramtrage (cartsien, polaire, cylindrique, sphrique)
Domaines dintgration. Bien choisir les bornes.
Pour un ensemble de solides dont on connat les masses et les CG :

OG

M1
M
.OG1 2 .OG 2 ...
M
M

Iox
J ( yOz , xOz ) J ( yOz , xOy )
I (O; S ) J ( yOz , xOz )
Ioy
J ( xOz , xOy )
J ( yOz , xOy ) J ( xOz , xOy )
Ioz
(O, x, y , z )

Attention : La matrice dinertie est toujours

calcule dans une base lie au solide !
Notation simplifie de la matrice dinertie en O dun solide S

A
I (O ; S ) F
E

F E
B D
D C (O, x, y , z )

Notation dveloppe de la matrice dinertie

(y
S

I (O ; S )

La surface de rvolution engendre par une ligne plane de longueur L tournant

autour dun axe () situ dans son plan sans le traverser est gale au produit de
la longueur de la circonfrence dcrite par le CG de la ligne par la longueur de la
ligne elle mme.

xy.dm

z 2 ).dm

xy.dm

(x

xz.dm
S

S
2

xz.dm
S

yz.dm

z ).dm
2

yz.dm
S

(x

y 2 ).dm

(O, x, y , z )

SIMPLIFICATIONS
si le solide admet des plans de symtrie :
si xOy plan de symtrie, alors z varie de z0 donc :

E xz.dm 0
S

*Thorme de Guldin

2009

*Matrice dinertie dun solide en O

*Dtermination de la position du centre dinertie

M. Barreau

D yz.dm 0
S

si yOz plan de symtrie, alors x varie de x0 donc :

E xz.dm 0
S

F xy.dm 0
S

si xOz plan de symtrie, alors y varie de y0 donc :

F xy.dm 0
S

D yz.dm 0
S

Dautre part si le solide admet xoy comme plan de

symtrie alors laxe Oz est un axe principal dinertie. Si
Ox joue le mme rle que Oy alors A=B

*Thorme de Huygens

a
GO b
c ( G , xyz )

x
GP y
z ( G , xyz )

X xa
Relation entre les moments
dinertie dun solide / 2 axes
OP Y y b
parallles
Z z c ( O , XYZ )

Lun des axes passe par G.

I ( S / Ox) I ( S / Gx) m.(b 2 c 2 )

Elments dinertie dun solide

I ( S / Gx) m.d 2

*Dfinition dans le cas dune masse ponctuelle (p):

I ( p) m.d 2

Moment dinertie de p/Axe :

Produit dinertie de p/(2 plans 1, 2) :
Avec d1 = distance de P 1 et d2 = distance de
P

*Dfinition dans le cas dun solide (S):

avec GO

Produit dinertie de S/(2 plans 1, 2) :

Thorme de Huygens gnralis la matrice dinertie

.dm

PS

J (S / , )

I (S / ' ) I (S / ) m.(d ' 2 d 2 )

I (O; S ) ( O , XYZ ) I (G; S ) ( G , xyz )

Moment dinertie de S/ Axe :

I ( S / )

Les 2 axes sont quelconques

d .d .dm
1

PS

a
b
c ( G , xyz )

m.(b 2 c 2 )
m.a.b
m.a.c
2
2
m.a.b
m.(a c )
m.b.c
m.a.c
m.b.c
m.(a 2 b 2 ) ( G , xyz )

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Cours de Mcanique

M. Barreau

2009

CINETIQUE
Torseur cintique dun solide S/R0 :
Torseur des quantits de mouvement.

m.R

I (G, cylindre )

m.R m.L

On considre un solide en mouvement/Ro. Le torseur cintique de S/R0 est

le torseur des quantits de mouvements.

12

m.R m.L

12

(G, x, y, z )

T ( S / R0 )
Rc ( S / R0 ) m.V (G; S / R0 )

cinetique O
(O; S / R0 ) I (O; S ) ( S / R0 ) m.OG V (O; S / R0 )
o

m..b c
2

*Rsultante cintique dun solide S en mouvement /R0.

La rsultante cintique dun ensemble matriel E en mouvement par
rapport un repre est gale la quantit de mouvement du centre
de gravit de lensemble matriel affect de la masse totale de
lensemble.

12

I (G, prisme)

m..a c

12

m..a b
2

12

Rc (S / R0 ) m.V (G; S / R0 )
*Moment cintique dun solide S en un point O de ce solide.

(O; S / R0 ) I (O; S ) (S / R0 ) m.OG V (O; S / R0 )

2
M .R 2
5
I (G, sphre)

Avec : I (O; S ) et ( S / R0 ) calcules dans la base du

solide.

2
M .R 2
5

(G, x, y, z )

2
M .R 2
5
(G, x, y, z )

Cas particuliers
*Si Os=G :

(G; S / R0 ) I (G; S ) (S / R0 )
*Si Os fixe dans R0 :

(O; S / R0 ) I (Os ; S ) (S / R0 )
Pour calculer un moment cintique : 2 questions :
- le solide est il un solide ou un ensemble de
solides ?
- Est ce quon travaille en un point appartenant ce
solide ? Si non : changement de point :
*Relation entre les Moments cintiques entre deux points.

( B; S / R0 ) ( A; S / R0 ) BA m.V (G; E / R0 )
Quand on veut

( A; S / R0 ) , crire :

( A; S / R0 ) (G; S / R0 ) AG m.V (G; E / R0 )

et

(G; S / R0 ) I (G; S ) (S / R0 )
Avec : avec : I(G; S) et (S / R0) exprimes dans la base du
solide.
*Consquences pour un ensemble de solides :
Soit E un ensemble matriel constitu de n solides : Si
n

( A; E / R0 ) ( A; S / R0 )
i

i 1

( A; E / R0 ) ( A; E / R0 ) V ( A / R0 ) m.V (G; E / R0 )
dt
R0
n

m.V (G; E / R0 ) mi .V (Gi ; Ei / R0 )

i 1

Energie cintique dun Solide S en mouvement

quelconque.

Torseur
1 Torseur
Ec ( S / R0 )

2 cintique G cinmatiqu e G
Les torseurs cintiques et cinmatiques seront calculs au
mme point, de prfrence G.

s / RO
1 m.V (G, S / R0 )
Ec (S / R0 )

2 (G, S / R0 ) G V (G, S / RO )G
1
1
Ec (S / R0 ) m.V (G, S / RO )2 (G, S / R0 ) S / RO
2
2
Energie cintique dun ensemble constitu de plusieurs solides
n

Ec ( E / R0 ) Ec ( Si / R0 )
i 1

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Cours de Mcanique

M. Barreau

2009

Principe fondamental de la dynamique du solide.

DYNAMIQUE
La dynamique permet dtudier les mouvements des solides en relation
avec les causes de ces mouvements.
Un problme de dynamique consiste, quand on connat les actions
mcaniques, dterminer les quations de mouvement et inversement
quand on connat les quations de mouvement dterminer les actions
mcaniques induites.

*Dfinition :
Dans un repre Galilen, le torseur des actions mcaniques appliques un
solide est gale au torseur dynamique de ce solide dans son mouvement par
rapport R0.

R fext / S
Rd ( S / R0)

mA ( Fext / S ) A A ( S / R0) A

Torseur dynamique :
Le torseur dynamique dun solide S en mouvement par rapport un repre
R0 est le torseur associ au champ des acclrations des points de E et
la masse.

Rd (S / R0 ) m.(G; S / R0 )

A( S / R0 )
d

( A; S / R0 ) ( A; S / R0 ) V ( A / R0 ) m.V (G; S / R0 )

dt
R0

Avec :

*Repres Galilen approchs :

-Repre de Copernic: Origine au centre d'inertie du systme solaire + trois
directions stellaire "fixes".
Tout repre en translation par rapport au repre de Copernic peut tre considr
comme Galilen.
-Repre li au centre d'inertie de la terre : Origine au centre d'inertie de la terre +
les directions stellaires prcdentes (repre en translation non rectiligne et non
uniforme par rapport au prcdent)
-Le repre terrestre : Origine locale du repre de travail. utilisation: convient en
gnral au phnomnes mcaniques classiques. Il peut tre considr comme
galilen sur une priode dobservation relativement courte.

Thormes Gnraux.

Rd ( S / R0 )

Rsultante dynamique de S/Ro:

On drive par rapport au temps lexpression de la rsultante cintique :

d
d
Rc( S / R0 )
m.V (G; S / R0 )
dt
dt

Rd ( S / R0 )

Rd (S / R0 ) m.(G; S / R0 )

*Thorme de la rsultante dynamique :

La somme des forces
n
extrieures qui sappliquent sur
un solide S est gale au
produit de la masse de ce
i 1
solide par lacclration
galilenne de son centre dinertie.

Fext / S m.(G; S / R0 )

*Thorme du Moment dynamique.

( A; S / R0 ) Moment dynamique en A de S/Ro :

( A; S / R0 ) ( A; S / R0 ) V ( A / R0 ) m.V (G; S / R0 )
dt
R
0

Cas particuliers
*Si A = G

(G; S / R0 )
dt
R0

(G; S / R0 )
*Si A fixe dans R0

( A; S / R0 )
dt
R0

( A; S / R0 )

*Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B

pour E en mouvement /R0

( B; S / R0 ) ( A; S / R0 ) BA m.(G; S / R0 )

A nest pas exprim dans R0 mais dans

Attention : Si
une base A. Alors :

( A; S / R0 ) ( A; S / R0 ) ( A / R0) ( A; S / R0 )
dt
R0

n
La somme des moments au
A
ext / S
point A des forces extrieures
appliqus au solide S est
i 1
gale au moment dynamique
en A du solide dans son mouvement par rapport R0

) ( A;S / R0 )

m (F

Mthode de rsolution dun problme de dynamique :

- Hypothses et modlisation.
Solides Parfaits (homognes, gomtrie parfaite; indformables)
Liaisons parfaites (sans frottement, sans jeux)
- Rfrentiel. Galilen.
- Paramtrage / Choix des paramtres de position (localiser le CdG et
l'orientation du solide l'aide d'un repre R1 li au solide et d'un repre R0
li au rfrentiel Galilen).
- Choix du solide isoler et des quations crire.
Pour le choix des quations
(procder comme suit) :
paramtre de translation
qui positionne S3 le long de
z23 :
Th. De la rsultante
dynamique applique S3
en proj. Sur z23.
: Paramtre de rotation qui
positionne S2 + S3 autour de
x12 :
Th. Du moment
dynamique appliqu S2 +
S3 en P, en proj. Sur x12.
: Paramtre de rotation qui positionne S1 + S2 + S3 autour de Z0 :
Th. Du moment dynamique appliqu S1 + S2 + S3 en O, en proj. Sur
Z0.
Attention, les acclrations sont calcules par rapport R0.
- Bilan des actions mcaniques :

R fext / S

mA ( Fext / S ) A

- Principe Fondamental de la dynamique

n
Fext / S m.(G; S / R0)

i 1

mA( Fext / S ) A ( S / R0)

i 1