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ROBOTER

(V)KR 6, 15, 16; ...K; ...KS; ...arc


(V)KR 30, 60--3; ...HA; ...KS
(V)KR 150, 180, 210; (V)KR 150, 180, 210, 240--2; ..K
(V)KR 100, 140, 200 comp
(V)KR 100 P; (V)KR 100, 120--2 P
(V)KR 100, 180--2 PA
(V)KR 150 W
(V)KR 360
Beschreibung
KIR--Installation

Stand: 11.01.2005

Version: 02

Ro/Op/01/33.59 11.03.02 de

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrcklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfltigt oder Dritten
zugnglich gemacht werden.
Es knnen weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffhig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprft. Dennoch knnen
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir fr die vollstndige bereinstimmung keine Gewhr bernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmig berprft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Ro/Op/01/33.59 11.03.02 de

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Inhaltsverzeichnis
1

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1

Installationshinweis KR 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stromlaufplne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Leitungen fr KR 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Leitungen fr KR 30 HA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Leitungen fr KR 150, 180, 210 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ro/Op/01/33.59 11.03.02 de

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Beschreibung
Gltig fr

(V)KR 6; ...KS; ...EX; ...arc


(V)KR 15
(V)KR 16; ...K; ...KS; ...EX; ...CR; ...arc
(V)KR 30--3; (V)KR 60--3; (V)KR 60 L45--3; (V)KR 60 L30--3
(V)KR 30 L16
(V)KR 30 HA; (V)KR 60 HA; (V)KR 60 L45 HA; (V)KR 60 L30 HA
(V)KR 30--3 KS, (V)KR 60--3 KS, (V)KR 60 L45--3 KS, (V)KR 60 L30--3 KS
(V)KR 150; (V)KR 150 L130; (V)KR 150 L110; ...--2; (V)KR 150 W
(V)KR 180; (V)KR 180 L150; (V)KR 180 L130; ...--2
(V)KR 210; (V)KR 210 L180; (V)KR 210 L150; ...--2
(V)KR 240--2; (V)KR 240 L210--2; (V)KR 240 L180--2
(V)KR 100 comp
(V)KR 140 comp; (V)KR 140 L120 comp; (V)KR 140 L100 comp
(V)KR 200 comp; (V)KR 200 L170 comp; (V)KR 200 L140 comp
(V)KR 150 K; (V)KR 150 L130 K; (V)KR 150 L110 K; ...--2
(V)KR 180 K; (V)KR 180 L150 K; (V)KR 150 L130 K; (V)KR 180 L100 K; ...--2
(V)KR 210 K; (V)KR 210 L180 K; (V)KR 210 L150 K; ...--2
(V)KR 100 P; (V)KR 100, 120--2 P
(V)KR 100, 180--2 PA
(V)KR 360

Allgemeines
Der Roboter kann mit der Software--Option Kooperierende Roboter ausgestattet werden.
Zur Visualisierung, welcher Roboter gerade aktiviert ist, wird eine auf dem Roboter angebrachte Leuchte in Betrieb genommen, die ber das Adapterkabel an die Steuerleitung A 3
angeschlossen wird. Ist das Adapterkabel nicht angeschlossen, kann wegen des fehlenden
Freigabesignals der Roboter nicht verfahren werden.
Eine detaillierte Beschreibung der Funktionsweise des Softwarepakets erfolgt im entsprechenden Software Dok--Modul.
Diese Option steht fr die Roboter der Serie KR 15, KR 30 und KR 150, 180, 210, 240 und
deren Varianten zur Verfgung. Sie umfasst neben der Software auch den jeweiligen Kabelsatz fr die Roboterinstallation (Abb. 1) und die Verbindungsleitung (5) zwischen Steuerschrank und Roboter. Die Leuchte (1) wird ber den Halter (2) auf dem Roboter an den Befestigungsschrauben (3) fr die Zusatzlast auf dem Arm (4) angebracht. Adapterkabel und
Leuchte werden ber den Adapter am Stecker der Steuerleitung A 3 angeschlossen.

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Allgemeines (Fortsetzung)

1
2
3
4

1 Leuchte
2 Halter
3 Befestigungsschrauben

4 Arm
5 Datenleitung aus Verbindungsleitungssatz KIR

Abb. 1 Einbausituation (Beispiel KR 210)

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Beschreibung

1.1

Installationshinweis KR 15
Die nachfolgenden Installationshinweise gelten fr den Roboter KR 15.
Werden die Arbeiten an einem betriebsfhigen Roboter durchgefhrt, Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung AUS bringen und mit Vorhngeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

D Anschluss
(1)

Vier Schrauben (Abb. 2/3) an der RDW--Box herausdrehen und Deckel (2) abnehmen.

(2)

Bilndverschraubung (1) herausdrehen.

(3)

Verschraubung (5) einsetzen und Kabel einziehen.

(4)

Anschlussdrhte (4) gem Verdrahtungsplan anschlieen. Zur Montage Interconnectron--Werkzeug (B202) verwenden.

(5)

Kabel verlegen und Verschraubung (5) anziehen.

(6)

Deckel (2) mit vier Schrauben (3) befestigen.

X31
Verdrahtungsplan
Stecker

X31

Pin
Pin

1
17

Lampe H1
Draht
Draht

1
2

Abb. 2 Anschluss Lampe H1

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Stromlaufplne

2.1

Leitungen fr KR 15

Stromlaufplne

H1
00--123--129

Abb. 3 Adapterkabel fr KR 15

Abb. 4 Steuerleitung Achse 3 fr KR 15


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Beschreibung

2.2

Leitungen fr KR 6, 16, KR 30 und Varianten

H1
00--123--132

Abb. 5 Adapterkabel

Abb. 6 Steuerleitung Achse 3

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2.3

Stromlaufplne (Fortsetzung)

Leitungen fr KR 30 KS, KR 150, 180, 210, KR 2000--2,


KR 2004 comp und KR 360 mit Varianten

H1
00--123--128

Abb. 7 Adapterkabel

Abb. 8 Steuerleitung Achse 3


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Beschreibung

Steckeransicht

Steckeransicht

STECKER PIN DRAHT


plug
wire

STECKER PIN SIGNALBEZEICHNG.


plug
signal designation

X21
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

ws
bn
gn

twisted
verdrillt

ge

verdrillt

gr
rs
bl
rt
sw
vio
rt/bl
gr/rs

X31
twisted
verdrillt
verdrillt

2
3
4
5
6

verdrillt

pk

verdrillt

7
8

verdrillt

bu
rd

verdrillt

verdrillt

bk
vt

verdrillt

9
10
11

verdrillt

rd/bu
gy/pk

verdrillt

13
14

verdrillt

wh/gn
bn/gn

verdrillt

15

ws/gn
bn/gn

wh
bn
gn
ye
gy

12

Gehuse
housing

Gehuse
housing
1

ws/ge

17

ge/bn

wh/ye
verdrillt

ye/bn

verdrillt

24 V Lampe/lamp

17

0 V Lampe/lamp

Abb. 9 Datenleitung aus Verbindungsleitungssatz KIR


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