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EM VIBRAES E ACSTICA
Prefcio
A meta principal deste texto chegar anlise da equao da onda, que uma equao
diferencial parcial a que se chega naturalmente na soluo de problemas nas reas de vibraes e
acstica.
No Captulo 1 apresentada uma breve reviso do clculo diferencial e integral. So
relembrados alguns dos resultados mais importantes que provm dos cursos de clculo que
normalmente so apresentados em cursos de graduao nas vrias reas da engenharia [1].
O Captulo 2 cobre um contedo parte, no relacionado ao corpo principal do texto (o
qual inicia efetivamente no Captulo 3) e que diz respeito utilizao de variveis complexas na
anlise de problemas dinmicos [2]. Esta uma prtica comum nos textos relacionados ao
estudo de vibraes e acstica, quando funes harmnicas so substitudas por exponenciais
complexas, facilitando assim o manuseio das equaes.
Nos Captulos 3 a 10 apresenta-se o estudo de equaes diferenciais, sempre no contexto
dos espaos vetoriais. Por se tratar de um texto mais voltado s aplicaes, no sero aqui
apresentadas todas as dedues de teoremas, lemas, etc ... Os resultados importantes so
enunciados e ilustrados com exemplos. Todas as demonstraes matemticas relativas a estes
captulos, com todo o rigor que se possa exigir, podem ser encontradas na referncia [3].
O Captulo 3 introduz os conceitos de espaos vetoriais e de transformaes lineares.
No Captulo 4 so apresentadas as equaes diferenciais lineares, baseadas em uma classe
especial de transformaes lineares, que a classe das transformaes (ou dos operadores)
diferenciais.
Uma equao diferencial que apresenta coeficientes constantes possui solues que podem
ser obtidas de forma direta e metdica, o que normalmente no possvel. Equaes deste tipo
merecem portanto uma ateno especial pois, alm de apresentarem mtodos de soluo mais
simples, so bastante comuns no equacionamento de problemas fsicos. Elas so estudadas no
Captulo 5. A Equao de Euler , neste captulo, transformada em uma equao diferencial de
coeficientes constantes, o que permite a sua soluo.
O Captulo 6 apresenta a utilizao da transformada de Laplace na soluo de equaes
diferenciais. Tal transformada, que uma transformao linear, admite uma operao inversa.
Assim possvel aplicar a transformada de Laplace, passando a um outro espao vetorial onde a
manipulao das equaes mais simples, e voltar ao espao vetorial, atravs da transformada
inversa, com a soluo do problema. Este tratamento bastante utilizado quando so requeridas,
por exemplo, respostas temporais de sistemas fsicos.
No Captulo 7 so definidos os espaos euclidianos, que so espaos vetoriais acrescidos
de uma operao entre vetores definida como produto interno. Nos espaos euclidianos torna-se
possvel discutir conceitos como comprimento, ngulo, distncia, ortogonalidade, base e
dimenso de espaos vetoriais, etc ...
A srie de Fourier permite que uma dada funo f(x) seja expressa como um somatrio
infinito de funes harmnicas do tipo sen(n a x) e cos(m a x), onde a uma constante,
n = 1, 2, 3, ... e m = 0, 1, 2, ... uma soluo simples do ponto de vista dos espaos vetoriais:
simplesmente deve-se decompor adequadamente um vetor (no caso a funo f(x)) em suas
componentes. Isto descrito no Captulo 8.
Os problemas de valores nos contornos so compostos por uma equao diferencial cuja
soluo deve ter um comportamento pr-definido no incio e no fim do intervalo ou domnio sob
estudo (os contornos), da a sua denominao. O captulo 9 indica meios de se chegar s
solues nicas de tais problemas.
ii
iii
Contedo
Prefcio ......................................................................................................................................... ii
Captulo 1: Reviso de clculo diferencial e integral .................................................................... 1
1.1 Funes ....................................................................................................................... 1
1.2 Derivada ...................................................................................................................... 2
1.3 Aplicaes da derivada ............................................................................................... 3
1.4 Propriedades adicionais da derivada ........................................................................... 4
1.5 Integral ........................................................................................................................ 6
1.6 Propriedade da integral (integral por partes) ............................................................... 6
1.7 Aplicao da integral ................................................................................................... 7
1.8 Tabelas de derivadas e integrais ................................................................................... 7
Captulo 2: Nmeros complexos .................................................................................................... 9
2.1 Introduo .................................................................................................................... 9
2.2 Forma polar ................................................................................................................ 11
2.3 Funo exponencial .................................................................................................... 12
2.4 Excitao harmnica .................................................................................................. 13
Captulo 3: Espaos vetoriais reais e transformaes lineares .................................................... 17
3.1 Introduo: definio de espao e subespao vetoriais .............................................. 17
3.2 Dependncia e independncia lineares de vetores, base e dimenso de
espaos vetoriais ................................................................................................... 19
3.3 Transformaes lineares ............................................................................................ 20
3.4 Operaes com transformaes lineares; espao vetorial das transformaes .......... 21
3.5 Ncleo, transformao biunvoca e inversa de transformao .................................. 22
3.6 Transformaes lineares e bases ................................................................................ 23
Captulo 4: Equaes diferenciais lineares .................................................................................. 26
4.1 Operadores diferenciais lineares ................................................................................ 26
4.2 Equaes diferenciais lineares ................................................................................... 27
4.3 Equaes de primeira ordem ...................................................................................... 30
4.4 Existncia e unicidade da soluo; o problema do valor inicial ................................ 31
4.5 Dimenso do espao soluo ..................................................................................... 33
4.6 O Wronskiano ............................................................................................................ 35
4.7 A Frmula de Abel ..................................................................................................... 36
Captulo 5: Equaes com coeficientes constantes ...................................................................... 39
5.1 Introduo .................................................................................................................. 39
5.2 Equaes homogneas de ordem dois ........................................................................ 40
5.3 Equaes homogneas de ordem arbitrria ................................................................ 41
5.4 Equaes no homogneas; variao de parmetros e Funo de Green .................. 42
5.5 Variao de parmetros e Funo de Green para equaes
de maior ordem .................................................................................................... 46
5.6 Reduo de ordem....................................................................................................... 50
5.7 Mtodo dos coeficientes a determinar........................................................................ 51
5.8 A Equao de Euler .................................................................................................... 53
iv
Apndice B: Equao da onda seu desenvolvimento para alguns casos fsicos ..................... 140
B.1 Vibrao axial em vigas .......................................................................................... 140
B.2 Vibrao torcional em vigas .................................................................................... 143
B.3 Vibrao transversal de cabos sob tenso ............................................................... 146
B.4 Vibrao transversal de flexo em vigas ................................................................. 149
B.5 Propagao de som em dutos (unidimensional) ...................................................... 153
ndice remissivo ......................................................................................................................... 158
vi
1.2 Derivada
Seja a figura 1.4 a seguir:
d f (x)
dx
x0
= f ' (x 0 ) =
lim f ( x 0 + x ) f ( x 0 )
lim f
=
x 0
x 0 x
x
(1.1)
Por esta definio, percebe-se que a derivada corresponde tangente do ngulo formado
entre a curva e a linha horizontal, exatamente no ponto x0. Em outras palavras, a inclinao
da curva naquele ponto.
Como exemplo, pode-se tomar a equao geral de uma reta: f(x) = a x + b. A derivada
desta funo, f (x) = a , nada mais do que o coeficiente angular da reta, um valor constante
para todo x.
A derivada f (x), que tambm uma funo de x, pode ser novamente derivada em relao
a x, fornecendo a derivada segunda, f (x). Derivadas sucessivas fornecem: f (x), f (iv)(x),
f (v)(x), ... Onde, por exemplo:
d 4 f (x )
.
(1.2)
f (iv )( x ) =
dx 4
Uma segunda interpretao, menos geomtrica e mais correta, a de que a derivada
fornece a taxa de variao da grandeza representada por f(x) com relao varivel x. Assim,
por exemplo, se a posio de um objeto sobre o eixo z dada pela funo z(t), a sua primeira
derivada em relao a t nos fornece a taxa de variao da posio com relao a t (que a
varivel temporal), que nada mais do que a velocidade do objeto. Se esta funo derivada sofre
nova derivao com relao ao tempo, teremos a taxa de variao da velocidade, ou seja, a
acelerao do objeto.
Quando a funo apresenta mais de uma varivel, como por exemplo f(x,y), pode-se
definir, de forma anloga realizada acima, uma derivada para cada varivel. Neste caso elas
so chamadas de derivadas parciais.
As derivadas parciais de primeira ordem so
representadas da seguinte forma, por exemplo:
f ( x , y)
= f x ( x , y) ;
x
f ( x , y)
com relao a y:
= f y ( x , y) .
y
com relao a x:
(1.3)
(1.4)
2
No caso de derivadas parciais de ordem superior, podem aparecer aquelas que envolvem
derivaes cruzadas (mais de uma varivel), como o caso de:
2 f ( x , y)
= f x y ( x , y) .
x y
(1.5)
f (m) (x 0 )
(x x 0 )m .
m!
m =0
(1.7)
3
f ( x 0 + dx ) = f ( x 0 ) +
(x x 0 )
f ' ( x 0 ) = f ( x 0 ) + f ' ( x 0 ) dx .
1!
(1.8)
(1.9)
lim g( x ) = 0
x0
(1.10)
f (x)
0
=
x 0 g( x )
0
(1.11)
Neste caso pode-se aplicar a regra de LHospital, que estabelece que, observadas as
condies (1.10) acima, tem-se:
lim f ( x )
lim f ' ( x )
=
x 0 g( x )
x 0 g ' (x)
(1.12)
O Regra de LHospital acima, envolvendo indeterminaes do tipo 0/0, tambm pode ser
aplicada no caso de x tender a infinito (x ) .
Exemplo:
a) Resolver o caso clssico:
lim sen( x )
0
=
= ? .
x0
x
0
(1.13)
(1.14)
(1.15)
e no caso de quociente:
d
dx
f (x)
f ' (x ) g(x ) f (x ) g ' (x )
=
g( x ) 2
g( x )
(1.16)
Exemplos:
a)
d
[x . sen(x )] = 1.sen(x ) + x .cos(x ) .
dx
b)
d
dx
x2
2x . e x x 2 . ex
x (2 x )
=
=
x
2x
e
ex
e
(1.17)
(1.18)
(1.19)
Exemplos:
a) Seja g(u) = sen(u) e u = f (x) = 3 x2 + 2 x. Ento:
dg
= cos( u ) (6 x + 2) = 2 cos( u ) ( 3x + 1) = 2 ( 3 x + 1) cos( 3 x 2 + 2 x ) .
dx
(1.20)
(1.21)
1.5 Integral
A operao da integrao , basicamente, a inversa da derivao (aplicao da derivada).
Partindo-se da relao simples que envolve a derivada de uma funo:
d g( x )
= f (x)
dx
(1.22)
g( x ) = f ( x ) dx + C
(1.23)
Note-se que na Eq. (1.23) apareceu a constante de integrao C, que sempre deve estar
presente ao se realizar uma integral indefinida. O valor de C , a princpio, arbitrrio, de forma
que a Eq. (1.23) representa uma famlia infinita de solues, uma soluo para cada valor de C.
Nos problemas fsicos normalmente possvel estabelecer que a funo tenha que adotar um
certo valor (g0) para um dado valor da varivel (x0), ou seja, g(x0) = g0 , e ento o valor correto
de C determinado de forma nica. Derivando a Eq. (1.23) em relao a x obviamente a
constante C desaparece, e retorna-se Eq. (1.22).
No caso da integral definida so impostos limites de integrao, definindo-se:
b
I =
f (x ) dx
= g ( b ) g (a ) ,
(1.24)
onde
d g( x )
= f (x) .
dx
u (x ) v' (x ) dx
= u ( x ) v( x )
u ' (x ) v(x ) dx
(1.25)
6
Exemplo:
a) Resolver
x cos(x) dx
u(x) = x
v(x) = cos(x)
u(x) = 1
v(x) = sen(x)
(1.26)
x cos(x) dx
= x sen( x )
1 sen(x ) dx
= x sen( x ) + cos(x ) .
(1.27)
O exemplo mais simples de aplicao de integral definida o clculo de reas sob curvas.
Seja por exemplo a curva da figura 1.7 abaixo, expressa matematicamente pela funo f(x).
rea =
f ( x ) dx
(1.28)
Seguem abaixo tabelas de derivadas e integrais, das funes de uso mais comum.
Tabela 1.1: Funes e suas derivadas
Funo
xn
ex
ax
sen(x)
cos(x)
tg(x)
cotg(x)
ln (x)
Derivada
n xn-1
ex
ax ln a
cos(x)
- sen(x)
sec2(x)
- cosec2(x)
1/x
Funo
sen h (x)
cos h (x)
loga (x)
arc sen(x)
arc cos(x)
arc tg(x)
arc cotg(x)
Derivada
cos h (x)
sen h (x)
(1/x) loga (e)
1/(1 x2)1/2
- 1/(1 x2)1/2
1/(1 + x2)
- 1/(1 + x2)
7
Funo
Integral
2
2 1/2
1/(a x )
arc sen(x/a) + c
1/(x2 + a2 )1/2
sen h 1 (x/a) + c
1/(x2 - a2 )1/2
cos h 1 (x/a) + c
sen2 (x)
(1/2) x - (1/4) sen (2x) + c
cos2 (x)
(1/2) x + (1/4) sen (2x) + c
tg2 (x)
tg (x) - x + c
cotg2 (x)
- cotg (x) - x + c
ln(x)
x ln(x) - x + c
eax sen(bx) eax [a sen(bx) b cos(bx)] / (a2 + b2) + c
eax sen(bx) eax [a cos(bx) + b sen(bx)] / (a2 + b2) + c
(2.1)
ou, simplesmente:
s1 = 5 + 3 i
s2 = 5 3 i .
(2.2)
z = x + iy .
(2.3)
z = (x,y) .
(2.4)
Re(z) = x
Im(z) = y .
(2.5)
Exemplos:
Se z1 = 3 + 5 i e
z2 = 2 + 7 i :
a) z1 + z2 = (3 + 2) + (5 + 7) i = 5 + 12 i ;
b) z1 z2 = (3 2) + (5 7) i = 1 2 i .
A multiplicao de nmeros complexos se efetua como a multiplicao de polinmios,
lembrando simplesmente que i2 = i i = -1.
Exemplo:
a) Para z1 e z2 do exemplo imediatamente acima:
(3 + 5 i) ( 2 + 7 i) = 3 . 2 + 3 . 7 i + 5 i . 2 + 5 i . 7 i = 6 + 21 i + 10 i + 35 i2
= 6 + 31 i - 35 = - 29 + 31 i
O quociente de dois nmeros complexos uma operao no to simples, que usa a
propriedade de que o produto (x + i y) (x i y) = x2 + y2 fornece um nmero real para eliminar a
parte imaginria no denominador.
Exemplo:
a) Para z1 e z2 dos exemplos acima:
3 + 5i
(3 + 5 i) (2 7 i)
41 11i
41
11
=
= 2
=
i
2
2 + 7i
( 2 + 7 i ) ( 2 7 i)
53
53
2 +7
As operaes de adio e multiplicao obedecem s propriedades:
z1 + z2 = z2 + z1 e z1 z2 = z2 z1 (comutatividade) ;
(z1 + z2 ) + z3 = z1 + ( z2 + z3 ) e ( z1 z2 ) z3 = z1 ( z2 z3 ) (associatividade) ;
z1 ( z2 + z3 ) = z1 z2 + z1 z3 (distributividade) .
(2.6)
Plano complexo
x = r cos()
y = r sen() .
(2.8)
(2.9)
|z | = r =
x 2 + y2
(2.10)
11
y
arg (z) = = arc tg .
x
(2.11)
(2.12)
(2.13)
e
z1
=
z2
r1
[ cos ( 1 2 ) + i sen ( 1 2 ) ] .
r2
(2.14)
A partir das Eq. (2.13) e (2.14) podem ser deduzidas as seguintes propriedades, que
auxiliam no clculo do mdulo e do argumento do resultado de multiplicao e de quociente de
nmeros complexos:
| z1 z2 | = | z1 | | z2 |
| z1 / z2 | = | z1 | / | z2 |
(2.15)
arg ( z1 / z2 ) = arg ( z1 ) - arg ( z2 ) .
e i y = cos( y) + i sen( y) .
(2.17)
Portanto a forma polar de um nmero complexo pode ser agora escrita como:
z = r [cos( y) + i sen( y) ] = r e i y .
(2.18)
12
| e i y| = | cos( y) + i sen( y) | =
cos 2 ( y) + sen 2 ( y) = 1 ,
(2.19)
(2.20)
Exemplo:
a) Achar todas as solues de ez = 3 + 4 i.
Inicialmente, deve-se lembrar que | ez | = ex = (32 + 42 )1/2 = 5, o que fornece diretamente a
parte real: x = ln (5) = 1,609.
Lembrando da Eq. (2.16), tem-se:
ex cos (y) = 5 cos (y) = 3
o que fornece cos (y) = 0,6 e sen (y) = 0,8 , resultando no valor y = 0,927 rad.
Finalizando, todas as possveis solues so z = 1,609 + 0,927 i 2 n i (n = 0, 1, 2, ....).
f ( t ) = F cos ( t ) ,
(2.21)
(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)
Se fosse considerado apenas o coseno na Eq. (2.23), ou seja, a sua primeira parcela, a Eq.
(2.22) receberia atravs da Eq. (2.24) a funo seno (tambm a primeira parcela), e esta no
encontraria contrapartida em nenhum outro termo, ou seja, ficaria deslocada.
Levando as Eqs. (2.23), (2.24) e (2.25) Eq. (2.22), obtm-se:
m [ 2 A cos (t ) 2 B sen (t ) ] + c [ A sen (t ) + B cos (t ) ]
+ k [ A cos (t ) + B sen (t ) ] = F cos (t )
(2.26)
(2.27)
e
c A + ( k m 2 ) B
= 0 .
(2.28)
F (k m 2 )
(k m 2 ) 2 + ( c ) 2
B =
Fc
(k m 2 ) 2 + ( c ) 2
(2.29)
e
.
(2.30)
14
Fc
F (k m 2 )
sen ( t ) . (2.31)
cos ( t ) +
2 2
2
(k m 2 ) 2 + ( c ) 2
(k m ) + ( c )
Voltando Eq. (2.23), pode-se mostrar que x(t) pode ser rescrita da seguinte forma:
x(t) = A cos (t) + B sen (t) = X cos (t + )
(2.32)
(2.33)
A 2 + B2 =
[(k
F 2 (k m 2 ) 2
m 2 ) 2 + ( c ) 2
[(k
F 2 ( c ) 2
m 2 ) 2 + ( c ) 2
, (2.34)
ou, trabalhando sobre a equao acima, isolando a relao que existe entre a amplitude da
resposta e a amplitude da fora aplicada:
X
=
F
(k m ) 2 + ( c ) 2
2
(2.35)
e ainda, analisando a defasagem que existe entre a fora e a resposta, tambm com base na
Eq. (2.33):
tg ( ) =
c
B
=
A
k m 2
(2.36)
O desenvolvimento acima pode ser repetido admitindo-se que a fora agora seja
expressa na forma:
(2.37)
f(t) = Re ( Fc e i t ) .
Para a resposta, admite-se:
x(t) = Re ( Xc e i t ) ,
(2.38)
x& (t) = Re ( i Xc e i t )
(2.39)
&x& (t) = Re ( - 2 Xc e i t ) .
(2.40)
(2.41)
15
(2.42)
Para saber a relao entre os mdulos das amplitudes Xc e Fc toma-se o valor absoluto da
Eq. (2.42), o que pode ser feito com o auxlio de uma das Eqs. (2.15) aplicada parcela entre
sinais de igualdade na Eq. (2.42), o que fornece:
Xc
=
Fc
(2.43)
(k m ) 2 + ( c ) 2
2
Im (X c / Fc )
c
= arc tg
= arc tg
2
k m
Re (X c / Fc )
(2.44)
16
da adio:
x+(y+z) = (x+y)+z
x+y = y+x
x+0 = x
x + (-x) = 0
(x+y)
(+)x
()x
1x
=
=
=
=
x+y
x+x
(x)
x
Exemplos:
a) plano cartesiano - R2 : x = ( x1 , x2 )
0 x = 0,
0 = 0,
- x = (-1) x
0 nico
- x nico,
para todo x
para todo
para um dado x
(3.1)
Define-se agora combinao linear dos vetores xi (i = 1 a n), que uma expresso na
forma:
1 x1 + 2 x2 + ... + n xn
(3.2)
(3.3)
onde os i so escalares.
Se no existe tal relao, diz-se que x linearmente independente de x1, ... , xn.
Um conjunto finito de vetores dito linearmente independente se nenhum deles
linearmente dependente dos demais.
Para realizar um teste de independncia linear de um conjunto de vetores monta-se a
equao:
1 x1 + ... + n xn = 0
(3.4)
Se, para a Eq. (3.4) ser verdadeira, deve-se ter 1 = ... = n = 0, ento os vetores so
linearmente independentes.
Todo conjunto finito X de vetores contm um subconjunto linearmente independente
que gera o subespao S(X). Em outras palavras, pode-se eliminar do conjunto X todos os vetores
que so linearmente dependentes de outros, obtendo-se assim ao final do processo um
subconjunto linearmente independente. Os vetores eliminados, mais todos os outros vetores de
S(X), podem ento ser gerados como combinaes lineares do subconjunto linearmente
independente resultante do processo descrito.
Da nasce o conceito de base. Um subconjunto , finito e linearmente independente, de
um espao vetorial V, diz-se uma base de V se S() = V. No h uma regra definida em como
escolher os elementos de , logo para um mesmo espao vetorial V pode ser obtida uma
infinidade de bases distintas.
Pode-se redefinir uma base escrevendo: um conjunto de vetores e1, ... , en uma base
de um espao vetorial V se, e somente se, todo vetor de V puder ser escrito, de maneira nica,
como uma combinao linear de e1, ... , en. Dois pontos a ressaltar: a) atravs de combinaes
lineares, todo vetor de V deve poder ser gerado; b) a combinao de e1, ... , en para gerar um
certo vetor x de V nica. Se houvesse duas combinaes para um mesmo vetor x, isto
significaria que, por exemplo, a participao de um certo vetor ej em x poderia ser redistribuda
pelos outros vetores da suposta base, o que impossvel, pois vetores de base so linearmente
independentes e assim um no pode ser escrito em funo dos outros.
A dimenso de um espao vetorial est relacionada ao nmero de vetores da base. Se o
nmero de vetores da base do espao vetorial V finito e igual a n, diz-se que V de dimenso
n. Caso contrrio, diz-se que V de dimenso infinita. Quando V n-dimensional, escreve-se:
dim V = n.
19
Se e1, ... , en uma base de V, ento para um certo vetor x deste espao vetorial obtm-se,
obrigatoriamente, e de forma nica:
x = 1 e1 + ... + n en
(3.5)
onde os escalares 1 , ... , n so chamados de coordenadas do vetor x com relao a e1, ... , en.
Estes vetores da base formam ento um sistema de coordenadas de V. Os subespaos de V
gerados por cada um dos vetores ei so designados por eixos coordenados do sistema de
coordenadas.
fcil verificar que, fixada uma base e1, ... , en em um espao vetorial V, a soma de dois
vetores de V obtida pela soma das correspondentes coordenadas. Alm disto, quando se quer
multiplicar um vetor por um escalar, basta multiplicar todas as suas coordenadas por este escalar.
Se V possui uma base contendo n vetores, ento quaisquer n+1 ou mais vetores de V so
linearmente dependentes. Como conseqncia, se V apresenta uma base com n vetores, ento
toda base de V conter n vetores.
Se W um subespao de V, este um espao de dimenso n, ento dim W n. De fato, W
pode ser desde o subespao vazio (dimenso 0) at se confundir com o prprio V (dimenso n).
Dado um espao vetorial V, de dimenso n, possvel definir um subespao W de
dimenso m n com a sua correspondente base: e1, e2, ... , em . Adicionando a estes vetores
mais n m vetores em+1, em+2, ... , en, linearmente independentes e convenientemente escolhidos,
consegue-se uma base para V.
e1, e2, ... , em,
em+1, em+2, ... , en
_base para W_
___________base para V__________
(3.6)
A( x) = A(x) .
(3.7)
e
para todos os vetores x1, x2 e x em V1 e todos os escalares . A notao usual de transformao
que ser usada A: V1 V2 . Em conseqncia da Eq. (3.7), fcil perceber que A(0) = 0.
As Eqs (3.6) e (3.7) costumam ser reunidas numa s, escrevendo-se:
A(1 x1 + 2 x2) = 1 A(x1) + 2 A(x2)
(3.8)
a qual funciona ento como um teste completo para verificar se a transformao linear ou no.
O espao V1 normalmente denominado domnio de A. O conjunto de todos os vetores y
de V2, tais que y = A(x) para algum x de V1, chamado a imagem de A, e normalmente
identificado por I(A). A imagem I(A) de A um subespao de V2, podendo abranger todo o
espao V2, ou no. Quando I(A) = V2, diz-se que a transformao sobrejetiva (ver figuras
abaixo).
20
no sobrejetiva
sobrejetiva
(3.9)
(3.11)
para todo vetor x de V1 (ver figura 3.4). Pode-se mostrar que a transformao BA linear.
,associatividade;
,distributividade;
,distributividade;
, sendo um escalar;
, sendo I1 e I2 respectivamente as transformaes identidade
nos espaos V1 e V2 e a transformao A: V1 V2.
no biunvoca
biunvoca
(3.12)
onde A (x) = y para todo y de V2 . A transformao A-1 tambm biunvoca, sobrejetiva e linear,
com ( A-1 )-1 = A, e:
A-1 A = I1
A A-1 = I2
(3.13)
(3.15)
e em conseqncia o valor de A(x) completamente determinado pelos vetores A(e1), ... , A(en)
em V2, isto , A unicamente determinada por seus valores sobre uma base de V1.
Os vetores A(e1), ... , A(en) podem ser escolhidos arbitrariamente em V2, sendo que cada
escolha vai definir, de forma nica, uma diferente transformao A.
Para o espao vetorial V2, onde se localizam os vetores A(e1), ... , A(en), tambm pode ser
definida uma base, agora composta pelos vetores f1, ... , fm. importante notar que as dimenses
n e m dos espaos vetoriais V1 e V2 podem ou no ser iguais. Todo vetor de V2 pode ser
apresentado como uma combinao linear dos vetores de sua base, logo pode-se escrever:
A(e1) = 11 f1 + 21 f2 + ... + m1 fm
A(e2) = 12 f1 + 22 f2 + ... + m2 fm
. . .
. . .
A(en) = 1n f1 + 2n f2 + ... + mn fm .
(3.16)
23
21 22
M
M
m1 m 2
L 1n
L 2 n
O M
L mn
(3.17)
(3.18)
ou seja, as coordenadas de y em V2 so (y1, ... , ym). A matriz que aparece na Eq. (3.17) aquela,
ento, que relaciona estes dois conjuntos de coordenadas e que, desta forma, aplica os efeitos da
transformao A. Matematicamente, o resultado y = A(x) pode conseqentemente ser obtido, em
termos de coordenadas, atravs da multiplicao:
y1 11 12
y
2 21 22
=
M
M M
y m m1 m 2
L 1n x1
L 2 n x 2
.
O M M
L mn x n
(3.19)
Como foi indicado acima, a cada transformao linear A: V1 V2, onde V1 possui
dimenso n e V2 possui dimenso m, corresponde uma nica matriz [A: 1, 2], de dimenses
mn. Definiu-se, assim, um isomorfismo entre o espao de transformaes lineares (identificado
como L (V1,V2) ) e o conjunto de suas correspondentes matrizes, o que permite afirmar que as
matrizes m n compem um espao vetorial, se acompanhadas das operaes tradicionais de
soma de matrizes e multiplicao de matriz por escalar. A dimenso destes ltimos espaos
igual e possui o valor:
(3.20)
linhas da matriz direita. Em termos de transformaes, quando se faz o produto BA, o espao
vetorial onde se encontra a imagem de A deve ser o mesmo que o espao vetorial de domnio de
B. Assim, o produto das matrizes automaticamente viabilizado quando o produto de
transformaes pertinente.
25
d f (x)
= f (x)
dx
(4.1)
( f ) (x) = f(x) .
(4.2)
se torna um espao vetorial, identificado por Cn(I ), ou seja, o espao das funes reais com
derivadas contnuas at a ordem n. Define-se assim C0(I ) = C(I ) como o espao das funes
contnuas em I.
Formalmente, uma transformao linear L: Cn(I ) C(I ) denominada um operador
diferencial de ordem n no intervalo I se pode ser escrita na forma:
L = an(x) Dn + an-1(x) Dn-1 + ... + a1(x) D + a0(x) ,
(4.3)
L f (x) = a n (x)
dn
d
f (x) + L + a 1 (x)
f (x) + a 0 (x) f (x) ,
n
dx
dx
(4.4)
L y = a n ( x ) y ( n ) + L + a 1 ( x ) y' + a 0 ( x ) y .
(4.5)
onde y, ..., y(n) so as n primeiras derivadas de y = f (x). A aplicao do operador pode ser
visualizada de acordo com a figura 4.1.
26
(4.6)
(4.7)
o que fornece:
L2 L1 = x2 D2 + (2 x + x3) D (correto) .
(4.8)
Uma equao diferencial linear de ordem n num intervalo I, por definio, possui a
forma:
L y = h(x) ,
(4.9)
dn y
dy
+ L + a 1 (x)
n
dx
dx
+ a 0 (x) y = h(x) .
(4.10)
d2y
+ y = 0 ,
dx 2
(4.11)
que uma equao diferencial de segunda ordem, homognea, podendo ser normal desde que o
domnio I no inclua o ponto x = 0.
O objetivo principal do estudo das equaes diferenciais lineares achar todas as possveis
solues de um dada equao no intervalo I. No uma tarefa fcil, e as solues s so obtidas
para alguns tipos especiais de equaes. Contudo, com o auxlio especial da lgebra linear, foi
possvel montar um corpo de conhecimentos bastante amplo sobre o comportamento geral das
solues das equaes diferenciais lineares, que permite encontrar as solues possveis de uma
forma direta e sistemtica.
Como ilustrao, seja a equao diferencial linear, normal, homognea de ordem n sobre o
intervalo I do eixo x:
Ly = 0 ,
(4.12)
Percebe-se que neste caso o conjunto de solues nada mais do que o espao nulo N(L)
do operador L, um subespao de Cn(I ), denominado espao soluo. A preocupao na soluo
do problema deve ser, portanto, to somente a de encontrar uma base para N(L). Vai-se verificar
posteriormente que para um operador de ordem n o espao soluo n-dimensional. Logo, uma
vez determinadas as n funes vetores de base y1(x), ... , yn(x), qualquer soluo do problema
pode ser posta como uma combinao linear das mesmas:
y(x) = c1 y1(x) + ... + cn yn(x) ,
(4.13)
sendo esta ltima equao denominada de soluo geral da equao diferencial. Variando os
valores de ci conseguem-se infinitas solues diferentes. Uma vez que as constantes ci tm seus
valores fixados, em funo por exemplo de dados de um problema fsico, passa-se a ter uma
nica soluo, muitas vezes chamada de soluo particular, embora esta denominao, como se
ver mais frente, no seja muito conveniente.
Seja agora uma equao diferencial linear no homognea. Se yp(x) uma soluo da
equao:
L y = h(x) ,
(4.14)
e yh(x) a soluo da equao homognea associada L y = 0, ento a expresso yp(x) + yh(x) a
soluo geral de (4.14). Logo, o conjunto de solues de uma equao diferencial no
homognea obtido pela adio de todas as solues da homognea associada a qualquer
soluo particular da equao no homognea. Mais tarde se ver que possvel gerar uma
soluo particular da no homognea a partir das solues da homognea associada. Ento
percebe-se que a principal tarefa na soluo de uma equao diferencial no homognea
descobrir as solues da homognea associada ou, escrevendo e outra forma, descobrir uma base
para o ncleo de L.
Exemplos:
a) Seja a equao y + y = L y = 0. Por substituio nesta equao diferencial linear
homognea, fcil perceber que as funes sen(x) e cos(x) so solues, e portanto
pertencem ao ncleo do operador L = D2 + 1. Como o operador de segunda ordem, o seu
ncleo bi-dimensional. Ento, para que as funes acima funcionem como uma base de
N(L), basta provar que elas so linearmente independentes. Neste sentido, seja a equao:
c1 sen(x) + c2 cos(x) = 0
(4.15)
(4.16)
(4.17)
29
(4.19)
onde yp(x) qualquer soluo particular e yh(x) a soluo geral da homognea associada.
Para encontrar a soluo yh(x) escreve-se a equao homognea associada:
a1(x)
dy
+ a0(x) y = 0 .
dx
(4.20)
Como a equao (4.18) normal, a1(x) no se anula em I, e a equao (4.20) pode ser
transformada em:
a (x)
1 dy
= - 0
.
(4.21)
y dx
a 1 (x)
Integrando (4.21) tem-se:
a (x)
dx ,
(4.22)
ln |y| = - 0
a 1 (x)
ou:
a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
,
(4.23)
|y| = e
ou finalmente:
a 0 ( x ) / a 1 ( x ) dx
.
(4.24)
y = ce
Para achar uma soluo particular, rescreve-se a equao (4.18) da seguinte maneira:
a (x)
dy
h(x )
y =
,
+ 0
dx
a 1 (x)
a 1 (x)
(4.25)
a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
e multiplica-se por e
para obter:
dy
a (x)
+ 0
a1 ( x )
dx
a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
h(x)
=
e
.
y e
a 1 (x )
(4.26)
30
a ( x ) a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
dy
d a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
ye
y e
=
+ 0
dx
a 1 (x)
dx
(4.27)
dx
a 1 (x)
(4.28)
h ( x ) a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
e
dx ,
1 (x)
(4.29)
h(x)
a (x)
a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
dx
(4.30)
dx
= ex
(4.31)
obtm-se:
3
dy
3
+ 3 x 2 y ex = 5 x 2 ex
dx
(4.32)
Logo, integrando:
y ex =
3
5 x
e x dx + c ,
3
(4.33)
de onde vem:
3
3
5
5 3
y = e x + c e x =
+ c e x
3
3
(4.34)
(4.35)
e tm-se agora n constantes ci para achar uma soluo nica. Obviamente, uma nica condio
inicial y(x0) = y0 no permite a determinao de todas as constantes. Neste caso o problema de
valor inicial deve obrigatoriamente ser completado com mais n-1 condies iniciais, que so
fornecidas em termos dos valores das derivadas da funo y(x) no mesmo ponto x0, ou seja, as
seguintes condies:
y(x0) = y1
y(x0) = y2
..................
y(n-2)(x0) = yn-2
y(n-1)(x0) = yn-1
(4.36)
.
Para uma equao diferencial de ordem n, ento, o problema de valor inicial passa a ser
composto pela prpria equao mais todas as n condies iniciais, ou seja:
Ly = h ,
(4.37)
y(x0) = y0 , y(x0) = y1 , ... , y
(n-1)
(x0) = yn-1
32
(4.38)
(4.39)
(4.40)
, y
(n-1)
(x0) = an-1
fcil perceber que a seguinte funo, que uma combinao linear nica das funes
y1(x), ... , yn(x), soluo de (4.41):
y(x) = a0 y1(x) + a1 y2(x) + ... + an-1 yn(x) .
(4.42)
Portanto pode-se entender as funes y1(x), ... , yn(x) como uma base para o espao soluo
de L y = 0, e este espao portanto n-dimensional.
Exemplo:
a) Seja a equao diferencial de segunda ordem:
d2y
y = 0 .
dx 2
(4.43)
33
Verifica-se, por substituio, que as funes ex e e-x so solues de (4.43). Alm disso,
estas duas funes so linearmente independentes. Para provar esta propriedade, seja a equao:
c1 ex + c2 e-x = 0 .
(4.44)
(4.46)
e e
2
x
y2(x) =
= sen h (x)
obtm-se uma outra base, pois y1(x) e y2(x) tambm so linearmente independentes entre si.
interessante verificar, adicionalmente, que neste caso estas funes apresentam, para x0 = 0,
condies iniciais na forma das equaes (4.38), ou seja:
y1(0) = 1, y1(0) = 0
e
(4.47)
y2(0) = 0, y2(0) = 1 .
A soluo geral de (4.43) fica ento na forma:
y(x) = c1 cos h (x) + c2 sen h (x) .
(4.48)
Deve-se observar que, para x = 0, tomando y1(x) e sua derivada, pode-se montar o vetor
(1,0). Repetindo para y2(x) e sua derivada, obtm-se o vetor (0,1). Se estes dois vetores so
linearmente independentes, conclui-se que as funes tambm o so.
b) Seja a equao diferencial de segunda ordem:
d2y
+ 25 y = 0 ,
dx 2
(4.49)
com as solues y1(x) = cos(5x) e y2(x) = sen(5x). Para x = 0, os vetores das funes e suas
derivadas so: (1,0) e (0,5). Como estes vetores so linearmente independentes, as funes y1(x)
e y2(x) tambm o so, e formam uma base para o espao soluo. A soluo geral de (4.49) ,
portanto:
y(x) = c1 cos(5x) + c2 sen(5x) .
(4.50)
34
Dos exemplos acima pode-se retirar uma regra para verificar se n funes y1(x), ... , yn(x)
so funes linearmente independentes. Para cada i-sima funo, em um ponto x0
pertencente ao domnio I, monta-se o vetor:
(4.51)
Se os n vetores assim obtidos, em pelo menos um nico ponto x0, forem linearmente
independentes, ento as funes y1(x), ... , yn(x) so linearmente independentes.
4.6 O Wronskiano
Se os vetores indicados pela equao (4.51) acima, avaliados para um valor x qualquer,
forem admitidos como colunas de uma matriz, tem-se:
y 2 (x)
y1 ( x )
y1 ' ( x )
y 2 ' (x)
M
M
y1 ( n 1) ( x ) y 2 ( n 1) ( x )
y n (x)
L y n ' (x)
O
M
( n 1)
L yn
( x )
(4.52)
W [ y1 ( x ), ... , y n ( x )] =
y1 ( x )
y1 ' ( x )
y 2 (x)
y 2 ' (x)
L
L
y n (x)
y n ' (x)
O
M
( n 1)
( n 1)
( n 1)
y1
(x) y 2
(x) L y n
(x)
(4.53)
Em conseqncia, agora pode-se dizer que as funes y1(x), ... , yn(x) so linearmente
independentes se o seu Wronskiano for diferente de zero em pelo menos um x0 pertencente a I.
Escrito de outra forma, tais funes so linearmente independentes se o seu Wronskiano no for
identicamente nulo.
Exemplos:
a) As funes x e sen(x). O seu Wronskiano :
x sen( x )
= x cos( x ) sen( x ) ,
1 cos( x )
(4.54)
(4.55)
35
que nulo para todo x, logo elas no so independentes. Na verdade so a mesma funo, uma
mltipla da outra por uma constante.
c) As funes ex e e-x. O seu Wronskiano :
ex
ex
e x
= 2 ,
e x
(4.56)
(4.57)
(4.58)
36
(4.59)
para um valor apropriado de c, que conhecida como Frmula de Abel para o Wronskiano.
interessante verificar que a equao (4.59) calculada apenas com os dois primeiros coeficientes
da equao (4.58), isto , as funes que multiplicam as derivadas de ordem n e n-1 de y na
equao diferencial.
Se conhecido o valor W(x0) do Wronskiano no ponto x = x0, ento tem-se:
x
[ a n 1 ( x ) / a n ( x )] dx
x0
(4.60)
Exemplo:
a) Em exemplo anterior, foi visto que as funes sen(3x) e cos(3x) so solues de y + 9 y = 0.
Neste caso tem-se an(x) = a2(x) = 1 e an-1(x) = a1(x) = 0. Logo o Wronskiano dado por:
[ 0 / 1] dx
W [y1(x), y2(x)] = c e
= c,
(4.61)
o que concorda com o valor do Wronskiano calculado anteriormente, que foi igual a 3. Neste
caso, portanto, c = W(x0) = -3, sendo x0 um ponto qualquer de I.
Uma aplicao imediata da Frmula de Abel a determinao de uma segunda soluo
y2(x), para uma equao diferencial homognea de segunda ordem, quando j se conhece uma
das solues, y1(x).
Seja ento uma equao diferencial conforme a descrio do pargrafo anterior:
a2(x) y + a1(x) y + a0(x) y = 0 .
(4.62)
(4.63)
sendo que os dois ltimos termos, uma vez j conhecida a funo y1(x), nada mais do que uma
equao diferencial de primeira ordem, no homognea, escrita em termos de y2(x). De acordo
com a equao (4.30), a soluo de (4.63) :
y2(x) = c y1(x)
[ a1 ( x ) / a 2 ( x )] dx
e
dx + k y1(x) ,
y 2 (x)
1
(4.64)
onde k uma constante arbitrria. O que se tem acima uma combinao linear de uma nova
funo, calculada com o auxlio de uma integral, com a funo j conhecida y1(x). Como, no
final do problema, a soluo geral vai ser uma combinao linear de y1(x) e y2(x), esta parcela
37
envolvendo y1(x) no precisa ficar contida na expresso de y2(x), sendo que esta funo passa a
ser simplesmente:
[ a1 ( x ) / a 2 ( x )] dx
e
dx .
(4.65)
y2(x) = y1(x)
2
y1 ( x )
(4.66)
Exemplo:
a) Seja a equao diferencial de segunda ordem homognea: x y 2 y = 0. fcil perceber
que uma das solues simplesmente uma constante, ou seja, y1(x) = K. Neste caso tem-se
a2(x) = x e a1(x) = -2, e a aplicao da equao (4.64) fornece:
y2(x) = K
[ 2 / x ] dx
1
e
dx =
K2
K
2 ln( x )
dx =
1
K
ln( x 2 )
dx =
1
K
dx , (4.67)
e, finalmente:
y2(x) =
1
K
x3
+ c = C1 x3 + C2
3
(4.68)
Retirando de y2(x) o termo constante C2, que j representado na soluo geral por y1(x),
tem-se finalmente como segunda soluo y2(x) = x3. O que se pode verificar que, na realidade,
na expresso (4.68) j aparece a soluo geral da equao diferencial, como uma combinao
linear das funes y1(x) e y2(x).
38
(5.1)
com an, an-1, ... , a0 sendo valores reais constantes, so, sob muitos aspectos, as mais simples das
equaes diferenciais.
Elas so bastante comuns na prtica, nos problemas em que as constantes fsicas so fixas.
Por exemplo, quando se estuda o comportamento vibratrio de um sistema simples massa-molaamortecedor, a massa e as constantes de rigidez e de amortecimento so normalmente invariantes
com o tempo, portanto constantes. Um contra-exemplo seria o estudo da dinmica de um
foguete, cuja massa se altera com o passar do tempo, em virtude do consumo (queima) do
combustvel.
Uma das grandes vantagens que o estudo que agora se inicia se desenvolve
completamente dentro do campo da lgebra linear, sendo a nica classe de problemas em que
equaes diferenciais de maior ordem apresentam solues explcitas.
Seja, inicialmente, uma equao diferencial semelhante equao (5.1), na forma
homognea, porm escrita na forma normalizada (ou seja, an = 1):
( Dn + an-1 Dn-1 + ... + a0 ) y = 0 ,
(5.2)
(5.3)
39
(5.5)
ou seja, yi soluo de L yi = 0.
Exemplo
a) Seja a equao diferencial (D2 36) y = 0. Pode-se decompor o operador na seguinte forma:
(D 6) (D + 6) y = 0, tendo em vista que as razes ( 6) so reais. Para (D 6) y = 0, a
soluo e6x; para (D + 6) y = 0, tem-se e-6x. As duas funes esto portanto no ncleo do
operador (D2 36). Pode-se provar que e6x e e-6x so funes linearmente independentes,
logo elas podem ser usadas como base para o espao soluo, cuja dimenso dois pois o
operador de ordem dois. Assim sendo, a soluo geral y(x) = c1 e6x + c2 e-6x .
Em vista do exposto, a parcela com maior ordem que se deve estudar , a princpio, a
parcela de ordem dois, o que feito a seguir. Seja portanto a equao diferencial homognea
com coeficientes constantes, de segunda ordem, na forma geral:
( D2 + a1 D + a0 ) y = 0 .
(5.6)
= 0 .
(5.7)
A equao (5.7) admite duas razes, 1 e 2. Tendo em mos estes valores, a equao (5.6)
pode ento ser transformada em:
( D - 1 ) ( D - 2 ) y = 0 .
(5.8)
Dependendo dos valores destas razes, a soluo de (5.6) pode recair nos seguintes casos:
CASO 1: 1 e 2 so valores reais e diferentes.
Este o caso mais simples, pois so obtidas diretamente duas funes independentes que
compem a soluo geral da equao diferencial. Resolvendo inicialmente ( D - 1 ) y = 0,
obtm-se como soluo e 1 x ; repetindo o procedimento para ( D - 2 ) y = 0 obtm-se e 2 x .
Assim, a soluo geral :
y(x) = c1 e 1 x + c2 e 2 x .
(5.9)
40
y(x) = c1 e x + c2 x e x .
(5.10)
(5.11)
(5.12)
(5.13)
ou
e finalmente
y(x) = ea x [ c3 cos(bx) + c4 sen(bx) ] .
(5.14)
Neste caso as funes que compem a base do espao soluo, quando as razes so
complexas e iguais a a i b, so portanto ea x cos(bx) e ea x sen(bx) .
5.3 Equaes homogneas de ordem arbitrria
(5.15)
(5.16)
41
(5.17)
( D 5)3 y = 0
e5x, x e5x,
x2 e5x
(5.18)
( D + 2) y = 0
-2x
e ,
-2x
-2x
-2x
xe , x e , x e
(5.19)
Exemplos:
a) Achar a soluo geral de: ( D4 16) y = 0. Fatorando o operador obtm-se a equao:
( D 2)( D + 2)( D2 + 4) y = 0. Conseqentemente a soluo geral, neste caso, resulta em:
y(x) = c1 e2x + c2 e-2x + c3 cos(2x) + c4 sen(2x).
b) Achar a soluo geral de: ( D7 2 D5 + D3) y = 0. As razes da equao caracterstica so: 0
(com multiplicidade 3), 1 (com multiplicidade 2) e 1 (com multiplicidade 2). Tem-se ento:
D3 ( D 1)2 ( D + 1)2 y = 0. Logo a soluo geral : y(x) = c1 + c2 x + c3 x2 + c4 ex + c5 x ex
+ c6 e-x + c7 x e-x.
5.4 Equaes no homogneas; variao de parmetros e Funo de Green
(5.20)
A sua soluo geral, como j visto, tem a seguinte composio: y(x) = yh(x) + yp(x). A
determinao da primeira parcela, yh(x), se faz pela soluo da equao homognea associada,
de acordo com o processo j discutido na seo anterior.
necessrio agora determinar apenas uma soluo particular yp(x) para completar a
soluo. Em outras palavras, deseja-se obter um operador inverso G que, aplicado sobre a
funo h, nos fornea uma soluo yp(x) (ver figura 5.1).
Como se pode observar na figura 5.1, h um conjunto de solues para L y =h, ou seja, no
h uma nica yp(x). Ento como construir o operador inverso? importante, neste momento,
relembrar que um problema de valor inicial, como j apresentado na seo 4.4, apresenta
exatamente uma nica soluo. Ento possvel achar o operador inverso G desde que a
42
(5.21)
(5.22)
(5.23)
Deseja-se ento achar uma soluo particular yp(x) que satisfaa s condies de contorno:
yp(x0) = 0
yp(x0) = 0 .
(5.24)
Pode-se propor que yp(x) seja semelhante soluo homognea apresentada em (5.23), s
que no lugar das constantes c1 e c2 que sejam inseridos os coeficientes c1(x) e c2(x), ou seja,
funes de x. Esta proposta de soluo denominada de variao de parmetros, fornecendo
ento para yp(x) a seguinte forma:
yp(x) = c1(x) y1(x) + c2(x) y2(x) .
(5.25)
(5.26)
43
(5.27)
obtm-se, de (5.26):
c1(x) y1(x) + c2(x) y2(x) = h(x) .
(5.28)
importante verificar que, para se chegar s equaes (5.27) e (5.28), partiu-se da equao
diferencial de segunda ordem normalizada (5.22), pois o coeficiente de y a unidade (1). Ao
se resolver um problema deste tipo, deve-se portanto verificar se esta condio est satisfeita.
Pode-se perceber que as equaes (5.27) e (5.28) formam um sistema linear de equaes
onde as incgnitas so c1(x) e c2(x). Se o mesmo for resolvido, obtm-se expresses para
c1(x) e c2(x) que, integradas, vo fornecer c1(x) e c2(x). Ento pode-se finalmente determinar
yp(x), levando estas ltimas expresses equao (5.25).
Para determinar c1(x) e c2(x), a partir do sistema (5.27) e (5.28), pode-se usar a tcnica
dos determinantes. O determinante principal, no caso, envolve os coeficientes de c1(x) e c2(x),
fornecendo:
y (x) y2 (x)
p = 1
,
(5.29)
y1 ' ( x ) y 2 ' ( x )
que pode ser reconhecido como o Wronskiano das duas funes, ou seja, W[y1(x), y2(x)].
O determinante de c1(x) dado por:
c1 ' =
y2 (x)
= h(x) y2 (x) ,
(5.30)
o que fornece:
c1(x) =
h(x) y 2 (x)
.
W [ y1 ( x ), y 2 ( x )]
(5.31)
y1 ( x )
y1 ' ( x ) h ( x )
= h ( x ) y1 ( x ) ,
(5.32)
o que fornece:
c2(x) =
h ( x ) y1 ( x )
.
W [ y1 ( x ), y 2 ( x )]
(5.33)
c1(x) = -
h(t) y 2 (t)
dt
1
2 ( t )]
W [ y (t ), y
x0
(5.34)
e
x
c2(x) =
h ( t ) y1 ( t )
dt
1
2 ( t )]
W [ y (t ), y
x0
(5.35)
44
yp(x) =
x0
y 2 ( x ) y1 ( t ) y1 ( x ) y 2 ( t )
h ( t ) dt .
W [ y1 ( t ), y 2 ( t )]
(5.36)
Pode-se verificar que yp(x0) = 0 e que yp(x0) = 0, como se havia especificado. Para a
primeira condio fcil concluir atravs da anlise da equao (5.36), pois a integral definida,
calculada entre dois limites iguais, nula. Para confirmar a segunda condio, pode-se derivar a
equao (5.25) com relao a x, substituir as expresses de c1(x) e c2(x) das equaes (5.31) e
(5.33), eliminar termos semelhantes de sinais contrrios, substituir x = x0 e verificar, atravs das
equaes (5.34) e (5.35), que c1(x0) = c2(x0) = 0.
A operao definida atravs da equao (5.36) permite achar uma yp(x), com condies
iniciais nulas, a partir da funo h(x), usando informaes das solues y1(x) e y2(x) da
homognea associada. Est, desta forma, definido o operador inverso G, e pode-se escrever em
forma reduzida:
x
G(h) =
K(x, t ) h(t ) dt
(5.37)
x0
onde a funo K(x,t), definida como Funo de Green para o operador L, dada por:
K(x,t) =
y 2 ( x ) y1 ( t ) y1 ( x ) y 2 ( t )
W [ y1 ( t ), y 2 ( t )]
(5.38)
Exemplo:
a) Achar a soluo geral de: ( D2 + 1) y = 1 / cos(x) .
Inicialmente deve-se verificar se, na equao diferencial fornecida, o coeficiente de y
unitrio, sendo que neste caso isto verdade.
A soluo homognea neste caso facilmente determinada como:
yh(x) = c1 cos(x) + c2 sen(x) .
(5.39)
= 1 .
(5.40)
[1 / cos( x ) ] sen( x )
sen( x )
=
,
1
cos( x )
(5.41)
c1(x) = ln [cos(x)] .
(5.42)
W [cos(x), sen(x)] =
45
[1 / cos( x ) ] cos(x )
= 1 ,
1
(5.43)
c2(x) = x .
(5.44)
(5.45)
(5.46)
(5.47)
(5.48)
Pode-se propor, de forma semelhante ao que foi feito na seo anterior, atravs de variao
de parmetros, que a soluo particular apresente a forma:
yp(x) = c1(x) y1(x) + ... + cn(x) yn(x) .
(5.49)
Neste caso, levando a expresso (5.49) equao diferencial (5.47), obtm-se um sistema
de n equaes lineares, tendo como incgnitas os valores de c1(x), ... , cn(x), que se apresenta
da seguinte forma:
c1 y1 + ... + cn yn = 0 ;
c1 y1 + ... + cn yn = 0 ;
...........................................................
c1 y1(n-2) + ... + cn yn(n-2) = 0 ;
c1 y1(n-1) + ... + cn yn(n-1) = h .
(5.50)
O resultado final a obteno de um operador inverso G que, aplicado sobre a funo h(x),
permite determinar a soluo particular yp(x), que obedece a L y = h e cujas condies iniciais
so todas nulas. Neste caso vale a mesma observao feita na seo anterior, qual seja, s
possvel obter o operador inverso quando se fixam condies iniciais, uma vez que so s os
problemas de valor inicial que admitem soluo nica. Pode-se expressar matematicamente esta
inversa atravs de:
x
G(h) =
K(x, t ) h(t ) dt
(5.51)
x0
onde novamente K(x,t) a Funo de Green associada ao operador L, agora obtida atravs da
expresso abaixo, que apresenta a razo entre dois determinantes:
y1 ( t )
y1 ' ( t )
M
( n 2)
y1
(t )
y1 ( x )
L
y n (t)
L
y n ' (t)
O
M
( n 2)
L yn
(t)
L
y n (x)
K(x,t) =
,
y1 ( t )
y1 ' ( t )
M
( n 2)
y1
(t )
( n 1)
y1
(t)
(5.52)
y n (t)
L
y n ' (t)
O
M
( n 2)
L yn
(t)
( n 1)
L yn
(t )
onde se pode perceber que: i) a varivel x s aparece na ltima linha do determinante numerador;
ii) o determinante denominador o Wronskiano das funes y1(t), ... , yn(t), que poderia ser
identificado como W [y1(t), ... , yn(t)].
Exemplo:
a) Ache a soluo particular para: 3 y + 5 y 2 y = r(x), onde r(x) uma funo contnua
em (-,).
O primeiro passo normalizar a equao, o que fornece:
y + (5/3) y (2/3) y = r(x)/3 .
(5.53)
(5.54)
cujas razes so 0, -2 e 1/3. Ento tem-se yh(x) = c1 + c2 e-2x + c3 ex/3. Por variao de
parmetros, a proposta de soluo particular ento resulta em:
yp(x) = c1(x) + c2(x) e-2 x + c3(x) ex / 3 .
(5.55)
47
(5.56)
(5.57)
1
c1(x) =
2
c2(x) =
1
14
3
c3(x) =
7
r(t ) dt
x0
2t
r ( t ) dt ;
(5.58)
x0
x
t / 3
r ( t ) dt .
x0
1 2 x 2 t
3 x / 3 t / 3
x r(t ) dt + 14 e x e r(t ) dt + 7 e x e r(t ) dt ,
0
0
0
x
x0
1 1 2 ( xt ) 3 ( x t ) / 3
+ e
2 + 14 e
r ( t ) dt .
7
(5.59)
O problema acima tambm poderia ser resolvido aplicando-se a equao (5.51) com a
Funo de Green K(x,t) sendo definida atravs da equao (5.52), ou seja:
1
e 2 t
0 2 e 2 t
1
e 2 x
et /3
(1 / 3) e t / 3
ex /3
K(x,t) =
,
2 t
1
e
0 2 e 2 t
0
4 e 2 t
(5.60)
t/3
e
(1 / 3) e t / 3
(1 / 9) e t / 3
48
o que fornece:
K(x,t) =
3
3 2 ( xt ) 9 ( x t ) / 3
.
+
e
+ e
2 14
7
(5.61)
No presente exemplo tem-se h(x) = r(x)/3. Portanto, tomando-se K(x,t) da equao (5.61),
multiplicando-se por h(t) = r(t)/3 e integrando-se de x0 a x, como indica a equao (5.51), obtmse exatamente o resultado (5.59), como esperado.
Apenas para equaes diferenciais cujos operadores apresentam coeficientes constantes, h
uma maneira alternativa de determinar a Funo de Green. A equao originalmente fornecida
L y = h, com o operador L, de ordem n, possuindo coeficientes constantes. Determina-se a
soluo k(x) do seguinte problema de valor inicial:
L y = 0 (equao homognea associada);
(5.62)
y(0) = y(0) = ... = y(n-2)(0) = 0
y(n-1)(0) = 1 .
(5.63)
Exemplo:
a) No exemplo imediatamente acima, j foi obtida a soluo geral da homognea associada
(L y = 0), como sendo:
yh(x) = c1 + c2 e-2x + c3 ex/3 ,
(5.64)
(5.65)
(5.66)
(5.67)
3
2
c2 =
3
14
c3 =
9
7
(5.68)
3
2
9 x/3
3 -2x
e +
e
,
14
7
(5.69)
49
3
2
9 (x t) / 3
3 -2(x t)
e
+
,
e
14
7
(5.70)
(5.71)
Uma das solues da homognea associada x2 y 3 x y + 3 y = 0 a funo x3. Desejase determinar a soluo geral da no homognea, ou seja, da equao (5.71).
Atravs da variao de parmetros admite-se uma soluo na forma y(x) = c(x) x3.
Levando esta proposta de soluo equao (5.71), obtm-se:
x5 c(x) + 3 x4 c(x) = - x2 .
(5.72)
a 0 ( x ) / a1 ( x ) dx
= e
( 3 x 4 / x 5 ) dx
= e3 ln (x) = x3 .
(5.73)
-3
1 3
,
k1 + x 3 x dx x
(5.74)
que fornece:
c(x) =
k1
1
2
3
x
x
(5.75)
50
k1
1
+
2
x
2x
(5.76)
k1 x
+ x2 = k2 x + x2 .
2
(5.77)
Lembrando que uma das solues da homognea associada, x3, era conhecida desde o
incio do problema, a soluo geral de (5.71) resulta:
y(x) =
k2 x + k3 x3 + x2 ,
(5.78)
onde as duas primeiras parcelas compe a soluo homognea e a terceira a soluo particular.
5.7 Mtodo dos coeficientes a determinar
(5.79)
plausvel, neste caso, supor que a soluo particular envolva o fator e2x, pois esta a
funo que aparece em h(x), o termo direita da igualdade na equao (5.79). Prope-se ento
uma soluo na forma:
(5.80)
y = C e2x .
Levando tal expresso de y equao (5.79), obtm-se:
(8 + 2 . 2 1) C e2x = 11 C e2x = 33 e2x ,
(5.81)
(5.82)
(5.83)
51
(5.84)
(5.85)
(5.86)
(5.87)
(5.88)
(5.89)
(5.90)
(5.91)
(5.92)
52
Neste caso, para anular 6 x deve-se usar o operador D2. Para anular ex , deve ser usado o
operador ( D 1). Portanto o operador aniquilador resultante La = D2 ( D 1). Aplicando-o
sobre a equao (5.92), obtm-se:
D3 ( D 1)2 y = 0 .
(5.93)
(5.94)
A proposta de soluo particular de (5.92) deve ser obtida a partir de (5.94). Deve-se
inicialmente observar que as funes 1 e ex, se levadas equao (5.92), so anuladas, pois
elas so solues de D ( D 1) y = 0. Logo elas so dispensadas, e a proposta de soluo
particular resulta:
yp(x) = C2 x + C3 x2 + C5 x ex .
(5.95)
(5.96)
(5.97)
(5.98)
(5.99)
com a0, ... , an-1 constantes, denominada Equao de Euler (homognea) de ordem n. Ela
definida em todo o eixo x, mas normal apenas em intervalos que no contenham o ponto x = 0.
uma das poucas equaes com coeficientes variveis para as quais se podem encontrar
solues em forma fechada.
A Eq. (5.99) pode ser transformada em uma equao diferencial linear com coeficientes
constantes atravs da substituio de x por ln(x). Pode-se interpretar esta troca como uma
transformao linear T:Cn(-,) Cn(0,), definida da seguinte maneira:
(Tg)(x) = g(ln(x)) ,
(5.100)
para toda g em Cn(-,). Ento T mapeia x em ln(x), sen(x) em sen(ln(x)), e assim por diante.
E, importante, ela admite inversa, com (T -1 f)(x) = f(ex) para toda f em Cn(0,), sendo T
portanto uma transformao linear biunvoca, mapeando Cn(-,) em Cn(0,).
Assim, o problema de encontrar a soluo da equao Ly = 0, no intervalo (0,), com
L = xn Dn + an-1 xn-1 Dn-1 + ... + a0, equivalente ao problema de encontrar todas as funes z em
53
Cn(-,) tais que LTz = 0. Em outras palavras, deve-se encontrar o espao nulo da
transformao LT.
Para calcular o produto LT, devem ser determinados os produtos individuais DT, D2T, ... ,
o que est desenvolvido a seguir:
1
1
DTg = Dg(ln(x)) = g(ln(x)) = TDg ;
x
x
1
D2 Tg = D(DTg) = D[ TDg]
x
1
1
= - 2 TDg + D(TDg)
x
x
1
1 1
= - 2 TDg + TD 2 g
x
x x
1
= 2 TD(D 1)g ;
x
(5.101)
1
DkTg = k TD (D 1) (D 2 ) (D k + 1) g .
x
Da ltima das Eqs. (5.101), a qual est na forma generalizada, pode-se ento obter:
xk DkT = T D (D 1) (D 2 ) (D k + 1) .
(5.102)
(5.103)
ento tem-se
L T = T L
(5.104)
(5.105)
A Eq. (5.104), mais o fato de que o operador T biunvoco, implica em que o espao nulo
da transformao LT coincide com o espao nulo de L (ver Fig. 5.2). Portanto, uma vez
construdo o operador L , o seu ncleo se confunde com o ncleo de T L , o qual igual ao
ncleo de LT (ver Eq. (5.104)). Para se chegar ento ao ncleo da transformao original L,
necessrio simplesmente aplicar a transformao T sobre o ncleo de L (ver parte superior da
Fig. 5.2).
De outra forma, a soluo em (0,) da equao L y = 0, conforme a definio de L
oferecida pela Eq. (5.103), simplesmente:
y = c1 z1(ln(x)) + c2 z2(ln(x)) + ... + cn zn(ln(x)) ,
(5.106)
onde z1(u), ... , zn(u) formam a base do espao soluo de L z = 0, com L definido de acordo
com a Eq. (5.105).
54
(5.107)
Como a transformao T admite inversa, tem-se que o produto T T-1 resulta numa
transformao identidade, e assim a Eq. (5.107) pode ser modificada para:
LT (T-1 y) = T (T-1 h) .
(5.108)
(5.109)
(5.110)
A Eq. (5.110) nada mais do que uma equao diferencial linear, com coeficientes
constantes, no homognea. Uma vez que a mesma seja resolvida, basta aplicar sua soluo o
mesmo tratamento dado soluo do caso homogneo (aplicar a transformao T), para se
chegar soluo da equao original L y = h. Deve-se observar que, na Eq. (5.110), aparece a
transformao inversa T-1, ou seja, sempre que na funo original h aparecer x, deve-se substituir
por ex.
Exemplos:
a) Determinar a soluo de x2 y - 6 x y + 12 y
= 0.
55
(5.111)
L = D (D 1) - 6 D + 12 .
(5.112)
e, a seguir, o operador L :
A equao auxiliar correspondente ao operador de coeficientes constantes L :
m (m - 1) 6 m + 12 = m2 - 7 m + 12 = 0 ,
(5.113)
(5.114)
= C1 x3 + C2 x4 ,
(5.115)
(5.116)
e o operador L resulta:
L = D (D 1) - 2 .
(5.117)
(5.118)
cujas razes so -1 e 2. Portanto a soluo de L z = 0 (ou seja, a parte homognea) dada por:
zh = C1 e-x + C2 e2x .
(5.119)
= z - z - 2 z = 4 ex .
(5.120)
Pode-se tentar a soluo zp = A ex que, levada Eq. (5.120), revela o valor A = - 2. Assim,
a soluo particular dada por:
(5.121)
zp = -2 ex .
Portanto a soluo completa de L z = (T-1 h) dada pela soma das solues homognea
e particular:
(5.122)
z = C1 e-x + C2 e2x - 2 ex .
E a soluo final do exemplo se encontra ao aplicar o operador T-1 Eq. (5.121):
y = T-1 z = C1 e- ln (x) + C2 e2 ln (x) - 2 eln (x)
= C1 x -1 + C2 x2 - 2 x .
(5.123)
56
lim t 0 h
f ( t ) dt +
h 0 + a + h
t1 h
t0 +h
f ( t ) dt + ... +
bh
t n +h
f ( t ) dt ,
(6.1)
57
e st f ( t ) dt ,
(6.2)
onde s uma varivel real. Como resultado tem-se uma funo de s que pode ou no convergir
dependendo do valor assumido por s. Quando a funo converge, ela denominada
transformada de Laplace de f(t), sendo normalmente identificada como L [f], ou L [f](s). Dada
por exemplo a funo cos(at), onde a uma constante, tem-se:
L [cos(at)](s) =
lim
e st cos(at ) dt =
t0
t0
e st cos(at ) dt =
t0
lim e st
=
[a sen(at ) s cos(at )]
t 0 s 2 + a 2
0
lim e st 0
s
=
[a sen(at 0 ) s cos(at 0 )] + 2
.
t 0 s 2 + a 2
s +a2
(6.3)
e st 0 = 0 ,
(6.4)
s
s +a2
2
s>0 .
(6.5)
(6.6)
58
Tendo em vista a desigualdade indicada na Eq. (6.6), e novamente observando a Eq. (6.2),
pode-se esperar que a funo e-st consiga dominar C et, e por conseqncia f(t), se s for maior
que mnimo, pois neste caso a constante que multiplica t no expoente negativa e a funo
resultante (o produto) declinante. Portanto as funes de ordem exponencial admitem
transformada de Laplace para s > , sendo uma constante que depende da funo
particularmente em anlise, sendo normalmente denominada abscissa de convergncia. No
exemplo acima, com resultado apresentado na Eq. (6.5), percebe-se que a abscissa de
convergncia da funo cos(at) igual a 0.
Um teorema simples permite provar que, se a funo f(t) de ordem exponencial, tem-se:
lims L[f(t)] = 0. Na soluo de problemas fsicos as funes so normalmente de ordem
exponencial e se, aps a manipulao de transformadas de Laplace, chega-se a um resultado que
no obedece a esta condio, um indicativo de que algum equvoco foi cometido.
A transformada de Laplace (L), pode-se provar, um operador linear e, alm disso, admite
um operador inverso, normalmente identificado por L 1. Ento se L[f(t)] = (s), tem-se
conseqentemente que L 1[(s)] = f(t) (ver figura 6.2).
(6.7)
onde f(0+) o valor da funo f(t) quando t tende a zero por valores positivos. Generalizando o
resultado acima, para derivadas de ordem maior tem-se:
(6.8)
.
59
1 a
f ( x ) dx
s 0
(6.9)
a
s
n vezes
1
s
n 1
f ( x ) dx dx - ... -
1 a
s 0
1
sn
f ( x ) dx
f ( x ) dx L dx .
(6.10)
n-1 vezes
Deve-se perceber que se a = 0, todas as integrais direita do sinal de igualdade se anulam,
e ento as Eqs. (6.9) e (6.10) se simplificam para:
t
1
L f ( x ) dx = L [f(t)]
a
(6.11)
e
t
t
1
L L f ( x ) dx L dx = n L [f(t)] .
a
a
s
n vezes
(6.12)
Exemplo:
a) Calcular a transformada de Laplace de sen(at) a partir da transformada de cos(at), j
conhecida.
Sabe-se que:
t
sen(at) = a cos(ax ) dx .
(6.13)
Logo, tem-se:
t
t
L [sen(at)] = L a cos(ax ) dx = a L cos(ax ) dx
0
s
a
1
a
= a
= 2
,
L [cos(at)] =
2
2
s
s s +a
s +a2
s>0.
(6.14)
O primeiro teorema do deslocamento, que ser aqui apenas apresentado, afirma que, se
uma dada funo f(t) possui a transformada de Laplace (s), ento:
L [ eat f(t)] = (s - a) .
(6.15)
Percebe-se ento que, sendo multiplicada a funo original pela funo eat, ao se aplicar a
transformada de Laplace obtm-se a mesma funo, sendo apenas necessria a troca de s por s-a.
Exemplo:
a) Calcular a transformada de Laplace de e-3t cos(5t). Inicialmente tem-se que:
L [cos(5t)] =
s
s + 52
2
(6.16)
Neste caso o segundo passo, para levar em conta a funo e-3t, substituir s por s+3, o que
fornece:
L [e-3t cos(5t)] =
s+3
s+3
= 2
.
2
2
(s + 3) + 5
s + 6s + 34
(6.17)
0, t a ,
ua(t) =
1, t a.
(6.18)
(6.19)
A funo f(t) definida pela Eq. (6.19) est mostrada na figura 6.5.
(6.20)
(6.21)
(6.22)
(6.23)
ou
1
1
1
e s
e s 2
2
s
s
s
e s
s2
e s 1 .
(6.24)
Nesta seo so apresentadas as transformadas de Laplace nos casos em que a funo f(t)
multiplicada pelo fator tn ou quando ela peridica, ou seja, apresenta um perodo p.
Na primeira situao, dada uma funo f(t) da qual se conhece a transformada de Laplace
(s), a transformada de Laplace do produto tn f(t) dada por:
L [tn f(t)] = (-1)n
dn
(s) .
ds n
(6.25)
Exemplo:
a) Determinar L [t2 eat]. Neste caso tem-se que a transformada de Laplace da funo bsica eat
1/(s-a). Portanto:
L [t2 eat] = (-1)2
2
d2 1
=
2
(s a ) 3
ds s a
(6.26)
63
No segundo caso a ser aqui apresentado, tem-se uma funo f(t) com perodo p, de ordem
exponencial. A sua transformada de Laplace dada por:
L [f(t)] =
e st f ( t ) dt
1 e ps
(6.27)
Exemplo:
a) Determinar a transformada de Laplace da funo apresentada na figura 6.8 abaixo.
e s
s2
e s 1
.
3s
1 e
(6.28)
y(0) = 7 .
5
(s + 4) 2 + 5 2
(6.30)
64
100
(s + 4) 2 + 5 2
(6.31)
7
100
2
2
(s + 4) + 5
[(s + 4) 2 + 5 2 ] 2
(6.32)
Observao:
Denominando z(s) = (s - a)2 + b2, percebe-se que na Eq. (6.32) o ltimo termo se apresenta
na forma 1/z2. Esta forma normalmente aparece quando se deriva o termo 1/z em relao a s, o
que fornece (1/z2) z. O termo 1/z, por sua vez, surge quando se aplica a transformada de
Laplace s funes eat cos(bt) e eat sen(bt), ou seja:
L [eat cos(bt)] =
sa
(s a ) 2 + b 2
L [eat sen(bt)] =
b
(s a ) 2 + b 2
(6.33)
sa
d
1
d
L [eat cos(bt)] =
=
2
2
ds (s a ) + b
ds
(s a ) 2 + b 2
2 b2
[(s a ) 2 + b 2 ] 2
(6.34)
2 b (s a )
d
d
b
L [eat sen(bt)] =
=
2
2
ds
ds (s a ) + b
[(s a ) 2 + b 2 ] 2
(6.35)
s+4
1
50
d
=
+
.
(6.36)
2
2
2
2
ds (s + 4) + 5
(s + 4) + 5
[(s + 4) 2 + 5 2 ] 2
Com o resultado mostrado na Eq. (6.36), pode-se rescrever a Eq. (6.32) da seguinte forma:
L [y] =
5
1
50
+ 2 (-1)
+
2
2
2
2
2
2 2
(s + 4) + 5
[(s + 4) + 5 ]
(s + 4) + 5
5
s+4
d
+ 2 (-1)
.
2
2
2
2
ds (s + 4) + 5
(s + 4) + 5
(6.37)
(6.38)
65
y() = 6 .
y(0) = 6 .
8
s2
8
s2
32
,
s
(6.41)
ou
(s2 + 4) L [y] = 6 +
32
,
s
(6.42)
ou ainda
L [y] =
6
s +4
2
8
s (s + 4)
2
32
.
s (s 2 + 4)
(6.43)
(6.44)
Cs + D
A s (s 2 + 4) + B (s 2 + 4) + s 2 (Cs + D)
B
A
=
. (6.45)
+ 2 + 2
s
s
s +4
s 2 (s 2 + 4)
(6.46)
66
Novamente a expanso em fraes parciais deve ser aplicada, agora ltima parcela que
aparece na Eq. (6.43), o que fornece:
32
E
=
+
2
s
s (s + 4)
Fs + G
s2 + 4
E (s 2 + 4) + s (Fs + G )
.
s (s 2 + 4)
(6.47)
(6.49)
(6.50)
ou
H a necessidade final de voltar varivel t, lembrando que u = t - , o que fornece:
y(t) = 8 + 2 (t - ) + 2 sen[2 (t - )] - 8 cos[2 (t - )] .
(6.51)
Como as funes seno e coseno possuem periodicidade 2, o resultado acima pode ser
simplificado para a resposta final de problema de valor inicial:
y(t) = 2 (t - + 4) + 2 sen(2t) - 8 cos(2 t) .
(6.52)
Dadas duas funes f(t) e g(t) contnuas por partes, ambas de ordem exponencial,
respectivamente com transformadas de Laplace (s) e (s), o teorema da convoluo afirma
que:
t
L f ( t ) g () d = (s) (s) ,
(6.53)
0
f ( t ) g ( ) d
0
(6.54)
A operao de integral mostrada nas Eqs. (6.53) e (6.54) denominada convoluo das
funes f(t) e g(t). Esta operao tambm comumente representada da seguinte forma:
f * g =
f ( t ) g ( ) d
0
(6.55)
comutatividade: f * g = g * f
associatividade: f * (g * h) = (f * g) * h
distributividade: f * (g + h) = f * g + f * h
67
1
1
L 1
= L
s
(
s
a
)
1
1
s * L
= 1 * eat =
(s a )
e a d =
1 a
e
a
=
0
1 at
(e 1) .
a
(6.56)
Seja o operador diferencial linear, de ordem n, com coeficientes constantes (alm disso
normalizado, isto , o coeficiente de Dn a unidade):
L = Dn
(6.57)
Tal operador L pode ser usado para montar o seguinte problema de valor inicial, com uma
equao diferencial no homognea, mas com todas as condies iniciais nulas ou homogneas:
L y = h(t)
e
(6.58)
y(0) = y(0) = ... = y
(n-1)
(0) = 0 .
A soluo de (6.58) pode ser obtida, segundo o Captulo 5, atravs da tcnica que utiliza a
funo de Green K(t,), admitindo t0 = 0, ou seja:
y(t) =
K ( t , ) h ( ) d .
(6.59)
(6.60)
1
H(s) .
p(s)
(6.61)
68
A Eq. (6.61) foi escrita propositadamente na forma acima, para deixar claro que ela
resultado da multiplicao de duas funes de s. Portanto y(t) pode ser calculada atravs da
convoluo das transformadas inversas de Laplace de tais funes. De fato, se:
1
g(t) = L -1
,
p(s)
(6.62)
o teorema da convoluo nos diz que y(t) pode ser obtida pela convoluo de g(t) e h(t), o que
fornece:
y(t) =
g ( t ) h ( ) d .
(6.63)
Fica claro, comparando as Eqs. (6.59) e (6.63), que a funo de Green, neste caso, nada
mais do que a funo g(t), definida em (6.62), apenas substituindo-se t por t - .
Portanto, finalizando, para os casos em que o operador L apresenta coeficientes constantes,
a funo de Green obtida simplesmente determinando-se a transformada inversa de Laplace de
1/p(s), onde p(s) o polinmio auxiliar associado a L, e realizando a substituio de variveis
indicada no pargrafo anterior.
Exemplos:
a) Determinar a funo de Green para o operador: L = D2 - 3 D + 2. Neste caso o polinmio
auxiliar p(s) = s2 - 3 s + 2 = (s 1)(s 2). De acordo com a Eq. (6.52), tem-se:
1
1
g(t) = L -1
= L -1
.
p(s)
(s 1)(s 2)
(6.64)
A(s 2) + B(s 1)
B
=
.
(s 2)
(s 1)(s 2)
(6.65)
(s 1)
(s 2)
(6.66)
(6.67)
b) Encontrar uma soluo particular para a equao diferencial (3 D2 18 D + 24)y = e2t, com
as condies iniciais y(2) = y(2) = 0.
Inicialmente, como se vai usar a funo de Green, a equao diferencial deve ser
normalizada, fornecendo:
(D2 6 D + 8)y = e2t / 3 .
(6.68)
69
1 2t
1 4t
1
-1 1 / 2
-1 1 / 2
g(t) = L -1
e +
e .
= L
+ L
= 2
2
(s 2)(s 4)
(s 2)
(s 4)
(6.69)
1 2 (t-)
1 4 (t-)
e
e
+
.
2
2
(6.70)
Neste caso as condies iniciais foram dadas em t0 = 2, logo a soluo do problema dada
pela integral:
y(t) =
t
2
1
6
[
t
K ( t, ) h () d =
[ e
t
2t
1
e 2
e 2( t ) + e 4( t )
d
2
3
+ e 4 t e 2 d =
1 2t
1 2t
1 4 (t 1)
.
te +
e +
e
6
4
12
(6.71)
(6.72)
(6.73)
onde &x&( t ) a derivada segunda de x(t) com relao ao tempo, ou seja, a acelerao da massa. O
produto k x(t) representa a fora resultante da deformao da mola, aparecendo com sinal
negativo na Eq. (6.72) porque ela se ope ao movimento x(t).
70
Pode-se agora imaginar que a fora externa aplicada h(t) tenha o seguinte comportamento
(ver figura 6.10):
h(t) =
0, 0 t a ,
1
, a t a + ,
0, a + t .
(6.74)
a ( t ) dt
= 1 .
(6.75)
H ainda uma outra propriedade comumente utilizada desta funo, que pode ser escrita da
seguinte forma:
a ( t ) f ( t ) dt = f(a) ,
(6.76)
que estabelece que a integral do produto de a(t) por uma funo f(t) qualquer fornece o valor da
funo f(t) no ponto de aplicao da funo delta, no caso t = a.
Em termos de transformada de Laplace, pode-se provar que, para a funo delta de Dirac
aplicada em t = 0, tem-se:
L [0(t)] = 1 .
(6.77)
Este um resultado absurdo, pois a transformada no tende a zero quando a varivel s
tende a infinito. Contudo, como 0(t) no uma funo normal, tambm a sua transformada
de Laplace oferece um resultado estranho. O importante que, quando so resolvidos problemas
prticos, tal resultado se mostra adequado e permite a determinao correta das solues.
Ser resolvido agora o seguinte problema de valor inicial, envolvendo o sistema massamola, que vai fornecer como resultado a funo g(t), a funo resposta impulsiva do sistema:
m &g&( t ) + k g(t) = 0 (t) ,
com
(6.78)
g(0) = g& (0) = 0 .
71
m s2 L [g(t)] + k L [g(t)] =
(6.79)
ou
L [g(t)] =
1
ms +k
2
1/ m
s + k/m
2
(6.80)
k
(6.81)
sen
t ,
m
km
(6.82)
x(0) = 0
(6.83)
72
h ( ) g ( t ) d ,
(6.84)
que nada mais do que a convoluo das funes h(t), que a funo da fora aplicada ao
sistema, e de g(t), a funo resposta impulsiva do mesmo. Percebe-se agora que a convoluo
uma operao matemtica bastante importante, com aplicao prtica imediata.
Uma outra anlise do sistema massa-mola mostrado na figura 6.9 pode ser realizada
atravs da aplicao de uma fora externa homognea (senoidal) do tipo h(t) = A sen(t), onde
a freqncia angular de vibrao (em rad/s). Neste caso, segundo detalhado em [3], h duas
situaes:
73
x(t) =
A
1
sen( t )
sen( n t ) .
2
n
k m
(6.85)
A Eq. (6.85) indica que a massa apresentaria um movimento composto de duas funes
harmnicas, uma com a freqncia () da fora externa e outra com a freqncia natural (n) do
sistema massa-mola.
ii) a freqncia da fora aplicada igual freqncia natural do sistema ( = n = k / m ).
Agora a resposta dada por:
x(t) =
A
A
t cos(n t) .
sen(n t) 2k
2 km
(6.86)
O ponto crtico da Eq. (6.86) que a funo cos(n t) est multiplicada pela varivel t, ou
seja, isto representa uma funo coseno cuja amplitude cresce linear e indefinidamente. Esta
situao certamente acabaria por destruir o sistema massa-mola, pois a mola teria que se
deformar com uma amplitude cada vez maior, tendendo ao valor infinito.
Tal situao, em que h a coincidncia = n, conhecida como ressonncia do sistema.
Neste caso a fora externa move o sistema na sua freqncia natural, que a freqncia em que
h equilbrio entre as foras internas de reao da mola e de inrcia, sendo que toda a energia
fornecida ao sistema vai simplesmente se acumulando e provocando uma resposta cada vez
maior. Novamente a ausncia de um processo de dissipao de energia no modelo terico que
justifica uma situao como esta, o que na prtica no ocorre, pois sempre h algum mecanismo
de perda de energia (normalmente relacionado ao atrito).
74
Segue abaixo uma tabela de transformadas de Laplace das funes mais comumente
empregadas.
Funo
f(t)
Transformada
f(t) + g(t)
f (t)
f (t)
f (n)(t)
t
t
0
f ( t ) dt
t
f ( t ) dt L dt
n vezes
t
a
t
a
e st f ( t ) dt
L [f] + L [g]
s L [f] - f(0+)
s2 L [f] - s f(0+) - f (0+)
sn L [f] - sn-1 f(0+) - sn-2 f (0+) - ... - f (n-1)(0+)
1
L [f]
s
1 a
1
L [f] f ( t ) dt
s 0
s
1
L [f]
sn
f ( t ) dt
L [f] =
1
1 a
1 a t
L [f] f ( t ) dt - n 1 f ( t ) dt dt
n 0
n
0 a
s
s
s
a
t
t
1
L f ( t ) dt L dt
... a
s 0 a
n-1 vezes
(s a), onde (s) = L [f]
f ( t ) dt L dt
n vezes
eat f(t)
tn f(t)
dn
L [f]
ds n
e-as L [g(t + a)]
(-1)n
t a
0,
ua(t) g(t) =
g ( t ), t > a
t a
0,
ua(t) g(t - a)] =
g ( t a ), t > a
e-as L [g]
L [f] L [g]
f ( t ) g ( ) d
0
e st f ( t ) dt
1 e ps
f (t)
t
se
lim
f (t)
+
t0
t
1
eat
tn
existe
L [f] ds
1
s
1
sa
n!
s n +1
75
Funo
sen(at)
cos(at)
sen h (at)
cos h (at)
(t)
(t a)
t n 1 e at
(n 1)!
1
[sen(at) at cos(at)]
2a3
t
sen(at)
2a
t
0
1
t
L-1
dt
n
2n
(s 2 + a 2 )
1
t
L-1
2
2 n
2n
(s + a )
t
t
t
1
t t L t sen(at ) dt L dt
0
2 a n! 0 0
n vezes
t
t
t
t
t t L t sen(at ) dt L dt
n
0
0
0
2 a n!
n-1 vezes
n
Transformada
a
2
s +a2
s
2
s +a2
a
2
s a2
s
2
s a2
1
e-as
1
(n 1)
(s a ) n
1
(s + a 2 ) 2
s
2
(s + a 2 ) 2
1
2
(s + a 2 ) n +1
2
s
(s + a 2 ) n +1
2
1
(s + a 2 ) n +1
2
s
(s + a 2 ) n +1
2
76
(7.1)
(7.2)
(7.3)
(7.4)
O espao vetorial que dispe de um produto interno com estas propriedades chamado de
Espao Euclidiano.
As Eqs. (7.1) a (7.3) indicam respectivamente que o produto interno comutativo,
associativo com relao ao escalar e finalmente distributivo. As ltimas duas condies
garantem que tal operao bilinear. A Eq. (7.4) indica que o produto interno , adicionalmente,
positivo definido, ou seja, o produto interno de um vetor por ele mesmo vai fornecer sempre um
valor maior que zero, a menos que o vetor utilizado seja o vetor nulo.
Exemplos:
a) Sejam x = (x1, x2, ... , xn) e y = (y1, y2, ... , yn) dois vetores do espao Rn, e seja definido o
produto interno:
xy = x1 y1 + x2 y2 + ... + xn yn .
(7.5)
Pode-se verificar que este produto interno obedece s Eqs. (7.1) a (7.4). Para os espaos R2
e R o produto interno acima definido nada mais do que o conhecido produto escalar da
Fsica.
3
b) Seja C[a,b] o espao vetorial de todas as funes contnuas no intervalo [a,b]. Dadas duas
funes (ou seja, vetores) f(x) e g(x) deste espao, uma definio vlida de produto interno
seria:
f g =
b
a
f ( x ) g ( x ) dx .
(7.6)
c) Seja o mesmo espao vetorial C[a,b] do exemplo anterior. Se for definida a funo r(x) que
assume apenas valores no negativos em [a,b], com um nmero finito de zeros neste
intervalo, pode-se definir o novo produto interno vlido entre as funes f(x) e g(x):
f g =
b
a
f ( x ) g ( x ) r ( x ) dx .
(7.7)
||x|| =
(7.8)
x x
||x|| =
(7.9)
O que vale para o espao R2 passa a ser agora a definio de comprimento (ou norma)
para qualquer vetor x de um espao Euclidiano, ou seja, o nmero real no negativo dado por:
||x|| = x x .
Para o vetor x = (x1, x2, ... , xn) em Rn, tem-se portanto:
||x|| =
x 12 + x 22 + L + x 2n
(7.10)
b
a
f ( x ) 2 dx
1/ 2
(7.11)
(7.12)
xy
.
|| x || || y ||
(7.13)
78
A Eq. (7.13) parece fornecer uma boa alternativa para a definio de cos(), que poderia
ser utilizada em qualquer espao Euclidiano. Para poder adot-la, entretanto, necessrio provar
inicialmente que, em um tal espao qualquer, tem-se:
xy
1 .
|| x || || y ||
-1
(7.14)
(7.15)
Para os vetores x = (x1, x2, ... , xn) e y = (y1, y2, ... , yn) em Rn, tem-se portanto:
n
x i y i
i =1
n
x i2
i =1
n 2
y i
i =1
) (
(7.16)
b
a
f ( x ) g ( x ) dx
b
a
f ( x ) 2 dx
b
a
g ( x ) 2 dx
(7.17)
A desigualdade de Schwarz, Eq. (7.15), com o auxlio da raiz quadrada pode ser
transformada na equao:
| xy | ||x|| ||y||
(7.18)
que afirma que o valor absoluto do produto interno de dois vetores no pode exceder o produto
dos comprimentos deste vetores. Portanto, a partir da Eq. (7.18) tem-se
|xy|
1 .
|| x || || y ||
(7.19)
xy
.
|| x || || y ||
(7.20)
(7.21)
Percebe-se que a distncia nada mais que o comprimento do vetor diferena entre x e y,
ou seja, do vetor x y, conforme a figura 7.2 a seguir.
79
(7.22)
(7.23)
(7.24)
(7.25)
A ltima desigualdade acima, Eq. (7.25), fcil de entender no espao R2, conforme se
apresenta na figura 7.3. Ela conhecida como desigualdade triangular. fcil perceber na
figura abaixo que o comprimento do vetor x z deve ser menor ou no mximo igual soma dos
comprimentos dos vetores x y e y z .
(7.26)
(7.27)
(7.28)
7.3 Ortogonalidade
Pode-se agora escrever o teorema de Pitgoras, que resulta na seguinte forma: dois
vetores x e y em um espao Euclidiano so ortogonais se e somente se:
||x + y||2 = ||x||2 + ||y||2 .
(7.29)
Um conjunto de vetores x1, x2, ... , xi, ... em um espao Euclidiano dito um conjunto
ortogonal se xi 0 para todo i, e se:
xixj = 0, sempre que i j .
(7.30)
(7.31)
o conjunto denomina-se conjunto ortonormal. Neste ltimo caso todos os vetores possuem
comprimento unitrio. Para um conjunto ortonormal, as Eqs. (7.30) e (7.31) podem ser reunidas
em uma s, na forma:
0 se i j ,
(7.32)
x i x j = ij , onde ij =
1 se i = j ,
sendo ij conhecido como delta de Kronecker.
Exemplos:
a) Em R3, os vetores (1,0,0), (0,2,0) e (0,0,-1/2) formam um conjunto ortogonal, enquanto que
os vetores da base padro (1,0,0), (0,1,0) e (0,0,-1) formam um conjunto ortonormal.
b) Define-se um polinmio trigonomtrico de grau 2n+1 como sendo uma expresso na forma:
f(x) = a0 / 2 + a1 cos(x) + a2 cos(2x) + ... + an cos(nx)
+ b1 sen(x) + b2 sen(2x) + ... + bn sen(nx) ,
(7.33)
onde a0, ... , bn so nmeros reais, com an 0 e/ou bn 0. Seja Jn o conjunto de todos os
polinmios de grau 2n+1, mais o polinmio nulo. Jn torna-se um espao vetorial se forem
consideradas as operaes tradicionais de soma de polinmios (termo a termo) e multiplicao
de polinmio por escalar. Pode-se definir o produto interno da maneira seguinte, de forma a se
ter ento um espao Euclidiano:
f g =
f ( x ) g ( x ) dx .
(7.34)
Verifica-se que, admitindo o produto interno expresso na Eq. (7.34), o conjunto de funes
1, cos(x), sen(x), ... , cos(nx), sen(nx) um conjunto ortogonal em Jn pois, para inteiros no
negativos m e n, tem-se:
sen(mx) sen(nx ) dx = 0 , se m n ,
(7.35)
sen(mx ) cos(nx ) dx = 0
(7.36)
cos(mx) cos(nx ) dx = 0 , se m n .
(7.37)
81
1 dx = 2 ,
(7.38)
sen 2 (mx ) dx =
cos 2 (mx ) dx = ,
se
m > 0.
(7.39)
cos( x )
, L ,
cos(nx )
sen( x )
, L ,
sen(nx )
(7.40)
(7.41)
e provar que ela s verdadeira se c1 = c2 = ... = cn = 0. Aplicando o produto interno dos vrios
vetores xi sobre a Eq. (7.41) tal concluso sai imediatamente. O segundo resultado um
corolrio do teorema que acabou de ser apresentado, e que estabelece que um conjunto ortogonal
uma base para um espao Euclidiano n-dimensional se e somente se ele possuir n vetores.
Como j se verificou que os vetores so linearmente independentes, a concluso bvia.
Exemplos:
a) No espao vetorial P3 (polinmios de grau at dois), definido o produto interno:
pq =
p( x ) q ( x ) dx ,
(7.42)
tem-se que os trs polinmios 1, x, e x2-1/3 so mutuamente ortogonais, e portanto formam uma
base para este espao.
b) Foi verificado acima que as funes 1, cos(x), sen(x), ... , cos(nx), sen(nx) so mutuamente
ortogonais em Jn, o espao dos polinmios trigonomtricos com grau 2n+1. Logo estas
funes so linearmente independentes em Jn. Alm disso, como cada vetor neste espao uma
combinao linear destas funes, segue que elas formam uma base para Jn, e conseqentemente
dim Jn = 2n+1.
7.4 Ortogonalizao
Vai-se mostrar, nesta seo, que, dado um conjunto (finito ou infinito) de vetores
linearmente independentes X em um espao Euclidiano, ele pode ser convertido em um conjunto
ortogonal que expande o subespao S(X). O processo ser apresentado atravs da generalizao
de um exemplo em R2.
Inicialmente, sejam ento dois vetores x1 e x2 linearmente independentes em R2, conforme
a figura 7.4 abaixo.
82
(7.44)
x 2 f1
f1 f1
(7.45)
x 2 f1
f1 .
f1 f1
(7.46)
Pela equao imediatamente acima, pode-se entender o vetor f2 como sendo o vetor x2
menos o componente que ele possua na direo de f1.
Os vetores f1 e f2 podem ser normalizados (ver figura 7.4), de forma a se obter um conjunto
e1 e e2 ortonormal, atravs das equaes:
e1 = f1 / ||f1||
e
(7.47)
e2 = f2 / ||f2|| .
Exemplo:
a) Aplicar o processo que acabou de ser apresentado ao vetores x1 = (1,1) e x2 = (0,1). Neste
caso tem-se:
(0,1) (1,1)
1
=
.
(7.48)
=
(1,1) (1,1)
2
83
(7.49)
Normalizando:
e1 = (1,1) /
2 = (1 / 2 , 1 / 2 )
(7.50)
e2 = (- , ) / 1 / 2 = (-1 / 2 , 1 / 2 ) .
Imagine-se que os vetores x1 e x2 sejam agora levados ao espao R3 , e que a eles seja
adicionado um terceiro vetor, x3, de forma que eles componham um conjunto linearmente
independente. O processo sobre x1 e x2 indicado acima repetido, de forma que sejam obtidos
os vetores ortogonais f1 e f2. O que deve ser feito, agora, extrair de x3 os seus componentes que
esto nas direes de f1 e f2, resultando assim um vetor f3 numa nova direo, perpendicular a f1
e f2. Em termos matemticos, o novo vetor obtido atravs de:
f3 = x3 - 1 f1 - 2 f2 ,
(7.51)
sendo 1 e 2 obtidos pela multiplicao da Eq. (7.51) por f1 e f2 e buscando o auxlio das
relaes de ortogonalidade (neste caso, f1f2 = f3f1 = f3f2 = 0).
O processo poderia ser generalizado para n vetores originalmente linearmente
independentes, em um espao Euclidiano Rn, sendo que no final seria obtido um conjunto
ortogonal com n vetores. A lgica sempre a mesma: retirar do novo vetor fornecido os
componentes nas direes dos vetores ortogonais j determinados anteriormente. O processo
acima descrito conhecido como o processo de ortogonalizao de Gram-Schmidt.
Para um conjunto (finito ou infinito) de vetores originalmente linearmente independentes
x1, x2, ... , a linearizao de Gram-Schmidt fornece um conjunto ortogonal de vetores f1, f2, ...
atravs das regras:
f1 = x1 ,
e
(7.52)
(7.53)
onde:
1 =
x n +1 f1
f1 f1
, 2 =
x n +1 f 2
f2 f2
...
, n =
x n +1 f n
fn fn
(7.54)
1
1
p( x ) q ( x ) dx ,
(7.55)
Inicialmente adota-se:
f1 = 1 ,
(7.56)
84
e assim tem-se:
f1f1 =
12 dx = 2 .
(7.57)
x 2 f1
1
=
f1 f1
2
1
1
x 1 dx = 0 ,
(7.58)
e portanto simplesmente:
f2 = x ,
(7.59)
e agora:
f2f2 =
1
1
x 2 dx =
2
.
3
(7.60)
x 3 f1
1
=
f1 f1
2
2 =
x3 f2
3
=
f2 f2
2
1
,
3
(7.61)
x 2 x dx = 0 .
(7.62)
x 2 1 dx =
e
1
Finalmente tem-se:
f3 = x3 - 1 f1 - 2 f2 = x2 - (1/3) 1 - (0) x ,
(7.63)
ou simplesmente
f3 = x2 - 1/3 .
(7.64)
(7.65)
onde y um vetor em W e d perpendicular a W (ver figura 7.5 abaixo). Verifica-se assim que
y a projeo de x sobre W e que ||d|| a menor distncia de x a um vetor qualquer do subespao
W, ou seja, a distncia de x a W.
Supondo que exista uma base ortonormal e1, ... , en para W, o vetor y pode ser expresso
como uma combinao linear destes vetores:
y = 1 e1 + ... + n en .
(7.66)
85
2 = xe2
... ,
n = xen .
(7.67)
Pode-se verificar a semelhana das Eqs. (7.67) com as Eqs. (7.54), lembrando apenas que
os vetores agora utilizados so ortonormais, ou seja, tem-se eiei = 1, para i = 1, ... , n.
(7.68)
xy
yy
(7.69)
de onde vem:
=
86
Segue que
||d|| = (dd)1/2 = [(x - y ) (x - y )]1/2 ,
(7.70)
yy
1/ 2
(7.71)
87
b
a
f ( x ) g ( x ) dx .
(8.1)
Entretanto o produto interno definido pela Eq. (8.1) no apresenta todas as propriedades
requeridas no Captulo 7. Para demonstrar, seja a funo n(x) da figura 8.1.
lembrando que a funo pode ter um terceiro comportamento, qual seja, no ser par nem mpar.
f ( x ) dx = 2
a
0
f ( x ) dx ,
f ( x ) dx = 0 .
(8.2)
(8.3)
,
.
a
a
f ( x ) g ( x ) dx = 0 ,
(8.4)
se f(x) mpar:
se f(x) par:
a
a
a
a
f ( x ) cos(kx ) dx = 0 ,
(8.5)
f ( x ) sen(kx ) dx = 0 .
(8.6)
89
As Eqs. (8.5) e (8.6) so importantes porque permitem evitar o clculo de vrias integrais,
como ver-se- adiante.
Um resultado interessante que toda funo f(x) pode ser decomposta, de forma nica, em
uma funo par fp(x) e uma funo mpar fi(x), ou seja, f(x) = fp(x) + fi(x). Estas parcelas so
calculadas atravs de:
f ( x ) + f ( x )
(8.7)
f p (x) =
2
e
f ( x ) f ( x )
.
(8.8)
fi (x ) =
2
Exemplo:
a) Seja f(x) = ex. As partes par e mpar desta funo so portanto:
f p (x) =
e x + e x
= cos h ( x )
2
fi ( x ) =
e x e x
= sen h ( x ) .
2
(8.9)
Inicia-se agora o estudo de sries ortogonais atravs do estudo da expanso em srie com
relao s funes: 1, cos(x), sen(x), cos(2x), sen(2x), ...
Estas funes so mutuamente ortogonais em PC[-,] e, como ser visto posteriormente,
formam uma base para este espao. Assim sendo, pode-se escrever, para uma funo contnua
por partes no intervalo [-,]:
f (x) =
f 1
+
|| 1 || 2
f cos(kx )
|| cos(kx ) ||
k =1
cos(kx ) +
f sen(kx )
sen(kx )
2
|| sen(kx ) ||
||1||2 =
||cos(kx)||2 =
||sen(kx)||2 =
dx = 2 ,
cos2(kx) dx = ,
(8.11)
sen2(kx) dx = ,
tem-se que:
f(x) =
a0
2
[ ak cos(kx) + bk sen(kx) ]
(em mdia) ,
(8.12)
k =1
onde:
ak =
f ( x ) cos(kx) dx ,
(8.13)
bk =
f ( x ) sen(kx) dx .
90
1,
f(x) =
1,
x 0,
0 x .
(8.14)
bk =
ou
bk
4 ,
k
0,
k = 1, 3, 5, ...
.
(8.15)
k = 2, 4, 6, ...
4
=
f(x) =
3
5
sen[(2 k 1) x ]
(em mdia)
2 k 1
k =1
(8.16)
Aps este exemplo fica mais fcil apresentar o enunciado do teorema que estabelece a
forma de convergncia da srie de Fourier:
Seja f uma funo contnua por partes em PC[-,], com derivada contnua por partes em
[-,]. Ento a sua expanso em srie de Fourier converge pontualmente em todo intervalo
[-,], e apresenta o valor (ver figura 8.5)
f ( x 0+ ) + f ( x 0 )
2
(8.17)
em .
(8.18)
3
5
(8.19)
assume os valores:
-1
0
1
se
se
se
- < x < 0 ,
x = -, 0, ,
0 < x < .
(8.20)
92
1 1 + 1 1 + ...
3 5 7
(8.21)
1 1 1
4 1 + + ...
3 5 7
(8.22)
ou, isolando :
=
4 2
2
2
2
+
+ ...
2
23 25 27
(8.23)
1 1 1
2 2 1 + + ...
3 5 7
(8.24)
importante notar que as Eqs. (8.22) e (8.24) fornecem duas maneiras alternativas de se
calcular o valor de como sries de valores reais.
A srie de Fourier, definida na Eq. (8.12), uma expanso usando como base as funes
cos(kx) e sen(kx), que so peridicas, com perodo igual a 2. Portanto a srie tambm possui
perodo 2, cobrindo de forma peridica todo o eixo x. A funo assim obtida, identificada
como F (ver figura 8.6), a chamada extenso peridica de f.
x dx = .
(8.25)
Ao montar a srie, o primeiro termo apresenta o valor a0/2. interessante verificar que este
o valor mdio da funo em [-,], o que pode ser facilmente visualizado, no presente
exemplo, atravs da anlise da figura 8.7.
Para k 0, tem-se:
2
ak =
x cos(kx ) dx
0
=
2 x sen(kx )
1
k
sen(kx ) dx
0
2
cos(kx )
k 2
0
2
=
[ cos(k) 1]
k 2
4 , k = 1, 3, 5, ... ,
k 2
=
0,
k = 2, 4, 6, ...
(8.26)
4
cos(3x )
cos(5x )
+
+ L .
cos( x ) +
2
2
2
3
5
(8.27)
s vezes possvel explorar resultados conhecidos para gerar novas sries de Fourier sem
a necessidade de resolver integrais, como no exemplo a seguir.
Exemplo:
a) Seja a funo g em PC[-,] definida por (ver figura 8.8):
0,
g(x) =
1,
x 0,
0 x .
(8.28)
94
3
5
(8.30)
A funo f, cuja srie foi recuperada neste exemplo, uma funo mpar, portanto com
todos os ak = 0; inclusive a constante a0 nula. Esta ltima observao implica em que o valor
mdio da funo f em [-,] zero. Observando a Eq. (8.29), verifica-se que g o resultado da
soma da parcela f/2 (que continua sendo uma funo mpar, com mdia nula em [-,]) mais um
termo constante (que uma funo par). Ou seja, a funo mpar f/2 foi deslocada para cima
em um valor a0/2 = , que passa a ser agora o valor mdio da funo g em [-,]. Como a
funo g resultado da soma de uma funo par e de uma funo mpar, ela acaba sendo uma
funo nem par, nem mpar.
8.4 Sries em senos e cosenos
(8.31)
f cos(kx / p)
|| cos(kx / p) ||
k =1
cos(kx / p) +
f sen(kx / p)
sen(kx / p)
2
|| sen(kx / p) ||
[ ak cos(kx/p) + bk sen(kx/p) ]
(8.32)
k =1
||1||2 =
dx = 2 p ,
||cos(kx/p) ||2 =
||sen(kx/p)||2 =
p
p
p
cos2(kx/p) dx = p ,
(8.33)
sen2(kx/p) dx = p ,
1
p
f ( x ) cos(kx/p) dx ,
(8.34)
bk
1
=
p
f ( x ) sen(kx/p) dx .
A discusso acima pode ser adaptada para permitir a expanso em srie de Fourier de
funes um intervalo [a,b] qualquer, ou seja, trabalhar-se- com as funes de PC[a,b]. Neste
caso adota-se 2p = b a. possvel verificar que as funes dadas em (8.31) tambm compem
uma base para PC[a,a + 2p], obtendo-se assim a srie de Fourier na forma:
f(x) =
a0
2
k =1
k
k
b a
ba
onde:
ak =
2
ba
b
a
e
bk
2
=
ba
b
a
(8.35)
2kx
f ( x ) cos
dx ,
ba
2kx
f ( x ) sen
dx .
ba
(8.36)
96
Exemplo:
a) Determinar a expanso em srie de Fourier da funo f(x) = x no intervalo [0,1].
Neste caso tem-se b a = 1, e as Eqs. (8.36) fornecem:
ak =
2
1
1
0
e
bk
2
=
1
1
0
2kx
x cos
dx ,
1
2kx
x sen
dx ,
1
(8.37)
a0 = 1,
bk = - 1 / (k) .
(8.38)
1
1
2
3
(8.39)
f(x) =
4 x , 3 x 4 .
(8.40)
97
2
2
3
2
e
2
bk =
2
3
2
2kx
2
( x 2) cos
dx +
2
2
2
2kx
( x 2) sen
dx +
2
2
2kx
3 (4 x) sen 2 dx .
2kx
(4 x ) cos
dx
3
2
4
(8.41)
As integrais acima poderiam ser resolvidas diretamente, porm pode-se usar um caminho
alternativo. Para isto, deve-se imaginar a extenso peridica F(x) da funo f(x), mostrada na
figura 8.12.
a +2
a
F( x ) cos(kx ) dx =
4
2
f ( x ) cos(kx ) dx
(8.42)
a +2
a
F( x ) sen(kx ) dx =
4
2
f ( x ) sen(kx ) dx .
bk =
F( x ) cos(kx ) dx
e
1
F( x ) sen(kx ) dx .
Mas a funo F(x), no intervalo [-1,1], coincide com a funo |x|. Logo bk = 0 para todo k
1
e ak = 2 x cos(kx ) dx . Logo:
0
a0 = 1,
ak
4 , k mpar,
k 22
=
0, k par, k 0 .
(8.43)
1
4
2
2
32
52
(8.44)
98
(9.1)
(9.2)
(9.3)
y() = 0
(9.4)
L y = h ,
(9.6)
B1 = 1
B2 = 2 ,
pode ser desmembrado em dois sub-problemas. O primeiro, cuja soluo yh, dado por:
L y = 0 ,
(9.7)
B1 = 1
B2 = 2 ,
B2 = 0 ,
sendo que a soluo do problema original definido em (9.6) portanto y = yh + yp. Atravs desta
argumentao percebe-se que as condies de contorno no homogneas podem ser resolvidas
atravs de uma soluo homognea yh, que mais fcil de ser obtida. Portanto os problemas de
valores no contorno que sero aqui resolvidos admitiro sempre condies de contorno
homogneas, e seguiro o modelo indicado pelas Eqs. (9.8).
As solues de problemas de valores no contorno envolvendo um operador diferencial
L: S C[a,b] esto intimamente ligadas s solues da equao
Ly = y ,
(9.9)
(9.10)
(9.11)
Portanto, para cada valor de , a Eq. (9.9) uma equao diferencial homognea de
segunda ordem, e o conjunto de solues de qualquer problema de valores no contorno
homogneo envolvendo esta equao o espao nulo, em S, do operador L - I.
Exemplo:
a) Resolva o problema de valores no contorno:
y + y = 0 ,
(9.12)
y(0) = 0, y() = 0.
100
Neste caso S o espao de todas as funes com derivadas contnuas at segunda ordem em
[0,] e que se anulam nos extremos do intervalo. O operador diferencial L = - D2. A
busca por solues se divide em trs situaes: = 0, < 0 e > 0.
Caso 1: = 0. A equao diferencial neste caso y = 0, que tem como soluo geral c1 +
c2 x. As condies de contorno implicam em que c1 = c2 = 0. Portanto no h solues y
no triviais para (9.12) se = 0.
Caso 2: < 0. A soluo geral agora y = c1 e x + c1 e x . Novamente as
condies de contorno fornecem a soluo trivial c1 = c2 = 0, ou seja, y 0.
Caso 3: > 0. Aqui a soluo geral de y + y = 0
y = c1 sen( x) + c2 cos( x) ,
(9.13)
c1 sen( ) = 0
(9.14)
Portanto s h solues no triviais se, e somente se, assumir um dos valores n = n2,
n = 1, 2, ... . Alm disso, para cada um dos valores de a constante c1 de (9.13) permanece
arbitrria, o que significa que o espao soluo correspondente a cada n o subespao
unidimensional de C[0, ] gerado pela funo sen(nx).
Aos nmeros n = n2 que determinam solues no triviais para (9.12) so chamados de
autovalores para este problema. Cada soluo no trivial correspondente ao autovalor n
chamada de autovetor ou autofuno pertencente a n. Esta terminologia ser generalizada na
prxima seo. J adiantando um resultado que ser confirmado posteriormente, pode-se
verificar que o conjunto de autofunes sen(x), sen(2x), sen(3x), ... ortogonal em C[0, ].
(9.15)
101
Percebe-se assim que o vetor zero nunca um autovetor. Alm disso, = 0 um autovalor
se e somente se a equao L x = 0 possuir uma soluo no nula, ou seja, se e somente se L no
for um operador biunvoco.
Se 0 um autovalor para L, e x0 um autovetor pertencente a 0, ento:
L( x0) = L(x0) = (0 x0) = 0 ( x0)
(9.16)
para todos os nmeros reais . Ento x0 tambm um autovetor pertencente a 0 sempre que
for diferente de zero. Este resultado, combinado com o fato bvio de que a soma de dois
autovetores pertencentes a 0 , de novo, um autovetor pertencente a 0, fornece a seguinte
concluso: o conjunto de solues da equao L x = 0 x um subespao no trivial de S
para cada autovalor 0 de L.
Em outras palavras, o vetor zero mais os autovetores de L pertencentes a 0 constituem um
subespao de S, denominado S 0, sendo que dim(S 0) 1 para todo 0. Geometricamente, L
atua em S 0 alterando o comprimento dos seus vetores pelo fator de escala 0 (ver figura 9.1).
0
,
O
(9.18)
Exemplo:
a) Seja a transformao linear L: R3 R3 cuja correspondente matriz, com relao base
cannica, dada por:
1 1 1
L = 0 1 0 .
6 0 2
(9.19)
Assim, se for tomado por exemplo o vetor x = (1,1,1), a multiplicao da matriz L pelo vetor
coluna x fornece o resultado da aplicao da transformao L sobre x, ou seja,
L x = (3,1,8). O problema de autovalores neste caso fica escrito na seguinte forma:
Lx = x
(L-I)x = 0 ,
ou
(9.20)
onde I a matriz identidade. As Eqs. (9.20) s permitem uma soluo x no nula se a matriz
( L - I ) for singular ou, em outras palavras, se o seu determinante for igual a zero;
condio que fornece:
1
1
1
0 1
0 = (1 ) 2 (2 ) (1 ) 6 = (1 )[ (1 ) (2 ) 6] = 0 .
6
0
2
(9.21)
A Eq. (9.21) apresenta como razes (em ) os valores 1, 4 e 1, que so portanto trs
autovalores distintos neste caso. Para poder determinar os correspondentes autovetores,
estes valores de so levados Eq. (9.20) e a equao resolvida. Inicialmente para 1 =
1 tem-se:
0
0 1 1 x 1
0 0 0 x = 0 ,
2
0
6 0 1 x 3
(9.22)
6 x1 + x3 = 0 .
(9.23)
Como o autovetor pode ser multiplicado por uma constante sem deixar de ser um autovetor,
pode-se arbitrar x1 = 1 e obter x2 e x3 a partir deste valor, o que fornece x3 = - 6 e x2 = 6.
Assim, o primeiro autovetor, correspondente a 1 = 1, dado atravs das coordenadas como
e1 = (1,6,-6). Tomando e1 como um vetor coluna, fcil verificar que o produto da matriz L
por e1 fornece o mesmo vetor, ou seja, L e1 = 1 e1 = e1.
Para 2 = 4 tem-se:
1 x1
0
3 1
0 3 0 x
= 0 ,
2
0
0 2 x 3
6
(9.24)
104
-3 x2 = 0
6 x1 - 2 x3 = 0 .
(9.25)
0
6 0 3 x 3
(9.26)
2 x2 = 0
6 x1 + 3 x3 = 0 .
(9.27)
(9.28)
(9.29)
para todo x e y em S .
Uma vez que dispomos da definio acima, surge um teorema bastante simples de provar,
que estabelece que:
Todos os pares de autovetores pertencentes a distintos autovalores de uma transformao
linear simtrica L: SV so ortogonais em V .
105
Portanto, uma vez que a transformao linear seja constatada simtrica, obtm-se
autovetores que eventualmente podem vir a compor uma base ortogonal, que o tipo de base que
permite a decomposio mais simples de um vetor qualquer do espao vetorial em uso.
Exemplo:
a) Seja L uma transformao linear simtrica mapeando um espao Euclidiano de dimenso
finita V sobre ele mesmo. Seja e1, e2, .... , en uma base ortonormal em V. Ento se:
L ej = 1j e1 + ... + nj en ,
j = 1, ... , n ,
(9.30)
tem-se:
ei (L ej) = ei (1j e1 + ... + nj en)
= 1j (ei e1) + ... + ij (ei ei) + ... + nj (ei en)
= ij ,
(9.31)
(9.32)
(9.33)
(L y1) y2 = y1 " ( x ) y 2 ( x ) dx
0
= y1 ' ( x ) y 2 ( x )
y1 ' ( x ) y 2 ' ( x ) dx
(9.34)
y1 ' ( x ) y 2 ' ( x ) dx .
(9.35)
y1 (L y2) = y1 ( x ) y 2 " ( x ) dx
0
= y1 ( x ) y 2 ' ( x )
106
(9.36)
Assim, o operador simtrico. De fato, para este caso, em exemplo anterior, foi visto que
os seus autovalores so distintos (iguais a n2) e que os correspondentes autovetores so
funes na forma cn sen(nx), as quais pode-se provar facilmente que so ortogonais de
acordo com o produto interno admitido.
Ainda com relao a transformaes simtricas, pode-se enunciar outro teorema:
Todos os autovalores de uma transformao linear simtrica so reais.
Este resultado foi verificado no ltimo exemplo acima, em que a transformao simtrica
definida pelo operador diferencial L = -D2 , com condies y(0) = y() = 0, forneceu os
autovalores n2, n = 1, 2, ... .
a 0 ( x ) [ a 1 ( x ) / a 2 ( x )] dx
e
.
a 2 (x)
(9.39)
Daqui para a frente, portanto, sem uma perda real de generalidade, o estudo ser restrito a
operadores auto-adjuntos, e conseqentemente a equaes diferenciais na forma:
d
dy
p( x )
+ q(x) y = h(x) .
dx
dx
(9.40)
(9.42)
(9.43)
b
a
(9.44)
(9.46)
Para que a Eq. (9.46) se verifique, na prtica, os seguintes casos podem acontecer:
Caso 1: p(a) = p(b) = 0. Aqui a Eq. (9.46) se verifica sem restries, e S = C2[a,b].
Caso 2: Seja o conjunto de todas as funes y em C2[a,b] tais que:
1 y(a) + 2 y(a) = 0 ,
(9.47)
1 y(b) + 2 y(b) = 0 ,
com |1| + |2| 0 e |1| + |2| 0 (estas ltimas duas condies procuram garantir que pelo
menos um i e um i sejam diferentes de zero). Se so escolhidas duas funes y1 e y2 que
satisfazem (9.47), pode-se provar com o auxlio destas equaes que:
e
(9.48)
108
Alternativamente, pode-se ter uma mistura dos casos 1 e 2. Analisando a Eq. (9.46),
verifica-se que ela realmente se anula se for dada uma condio de contorno no mista no ponto
a (o que fornece y1(a) y2(a) y2(a) y1(a) = 0 ) e se se tiver p(b) = 0. Ou vice-versa, uma
condio de contorno no mista em b (o que fornece y1(b) y2(b) y2(b) y1(b) = 0 ) e p(a) = 0.
Caso 3: Admite-se p(a) = p(b), e seja S o subespao de C2[a,b] que consiste de todas as funes
y tais que:
y(a) = y(b)
e
(9.49)
y(a) = y(b) .
(9.50)
(9.53)
(9.54)
c1 [ 1 - cos(2
) ] = - c2 sen(2 ) ,
que s podem ser satisfeitas, com uma soluo vlida no trivial, se = 1, 2, 3 ... .
Portanto os inteiros 12, 22, 32, ... so os autovalores, e o subespao invariante associado a n2
o subespao bidimensional de C[0,2] gerado pelas funes sen(nx) e cos(nx).
109
Seja o problema
Ly = h ,
(9.55)
(9.57)
n =0
n (x) ,
(9.58)
onde
cn
h n
=
=
|| n || 2
b
a
h ( x ) n ( x ) dx
b
a
[ n ( x )]2 dx
(9.59)
n =0
n (x) ,
(9.60)
L n n ( x ) =
n = 0
n (x) .
(9.61)
n (x) ,
(9.62)
n =0
n =0
n n (x) =
n =0
n n = cn ,
(9.63)
110
n =0
n (x)
(9.64)
n(x) = sen(nx) ,
(9.65)
n = 1,2, ... , e os n formam uma base para C[0, ]. Pode-se ento resolver, por exemplo, o
problema de valores no contorno:
- y = x ,
(9.66)
y(0) = y() = 0 .
A soluo, conforme adiantado acima, possui a forma:
y( x ) =
cn
n
n =1
sen(nx )
(9.67)
onde:
cn =
2
x sen(nx ) dx .
0
(9.68)
2
n
(9.69)
e portanto a soluo :
y( x ) = 2
n =1
(1) n +1
sen(nx )
n3
(9.70)
Neste exemplo parece exagero usar a srie de Fourier para resolver uma equao to simples
como -y = x. Contudo o mtodo que acabou de ser usado mostra-se, em alguns casos, a
nica alternativa vivel de soluo do problema.
111
+ b(x,y)
+ c(x,y) ,
y
x
(10.1)
onde a(x,y), b(x,y) e c(x,y) so funes contnuas em toda regio R. Aqui, o operador L pode ser
visto como uma transformao linear de C1(R) em C(R), sendo este o espao de todas as funes
contnuas em R. Se h uma dada funo de C(R), a equao Lu = h, com u desconhecido, uma
equao diferencial parcial linear de primeira ordem.
Expresses bem mais complicadas que (10.1) poderiam ser geradas se fossem consideradas
derivadas de ordem maior e/ou maior nmero de variveis nas funes envolvidas. Uma grande
diferena das equaes diferenciais parciais, com relao s ordinrias, que toda equao
diferencial parcial linear possui um espao soluo de dimenso infinita. Seja por exemplo a
equao de primeira ordem:
u
u
+
= 0
x
y
(10.2)
Verifica-se que u(x y) soluo da Eq. (10.2), onde u qualquer funo arbitrria
diferencivel de uma nica varivel. Portanto seriam solues as funes do tipo:
sen(x y), cos(x y), e(x y), (x y) com 1, ... .
(10.3)
Uma regio deve ser compreendida como um subconjunto conecto do plano, sendo que
cada ponto do mesmo ponto pode ser circundado por um crculo completamente situado no
conjunto em questo.
112
Sendo fornecidos (i), (ii) e (iii), o problema encontrar a funo u = u(x,y) que satisfaz a
equao diferencial em R e que se reduz a f em B. importante notar que u no necessita
satisfazer a equao diferencial em B.
equao da onda:
2u
2u
2u
1 2u
+
+
=
,
x2
y2
z2
a2 t2
a >0,
(10.4)
equao do calor:
u
2u
2u
2u
= a2
,
+
+
2
2
2
t
z
y
x
a >0,
(10.5)
equao de Laplace:
2u
2u
2u
= 0 .
+
+
z2
y2
x2
(10.6)
(10.7)
u(0,t) = u(, t) = 0 ,
u(x,0) = f(x) ,
ut(x,0) = g(x),
(10.8)
Como h uma derivada segunda em relao a x na Eq. (10.7), as duas primeiras condies
de contorno em (10.8) esto relacionadas a esta varivel. Ainda em (10.7), h uma derivada
segunda com relao a t, logo as duas condies de contorno restante so portanto relacionadas a
esta varivel temporal.
Procura-se inicialmente uma soluo para (10.7) na forma:
u(x,t) = X(x) T(t) ,
(10.9)
(10.10)
u(,t) = X() T(t) = 0,
o que fornece X(0) = 0 e X() = 0, pois adotar T(t) = 0 implicaria, atravs de (10.9), em ter uma
soluo u(x,t) nula, o que no se deseja. Admitindo que X e T so duplamente diferenciveis,
tem-se:
2u
2u
e
(10.11)
=
X
'
'
T
= X T '' .
x2
t2
Substituindo (10.11) em (10.7), obtm-se:
1
X T ''
a2
X ''T =
(10.12)
e portanto
X ''
1 T ''
= 2
,
X
a T
(10.13)
sempre que XT 0.
Tem-se agora o ponto crucial do mtodo. Percebe-se em (10.13) que a parte esquerda da
expresso s depende de x e a parte direita s de t. Portanto ambas s podem ser iguais a uma
constante, identificada como , e (10.13) fornece ento as equaes:
X '' X = 0
T '' a 2 T = 0
(10.14)
X '' X = 0 ,
X(0) = X() = 0
(10.15)
j foi resolvido atravs de um exemplo do captulo anterior. Os autovetores neste caso so:
Xn(x) = sen(nx),
n = 1, 2, 3, .....
(10.16)
(10.17)
Realizando agora o produto das funes em x e em t , dadas pelas Eqs. (10.16) e (10.17),
verifica-se que cada uma das funes
un(x,t) = sen(nx) [An sen(nat) + Bn cos(nat)]
(10.18)
ut(x,0) = g(x) .
(10.19)
u(x,t) =
un(x,t)
n =1
(10.20)
n =1
Bn sen(nx) = f(x) ,
(10.21)
n =1
ou seja, os valores de Bn so aqueles obtidos atravs da expanso da funo f(x) em uma srie de
funes seno, ou seja, os coeficientes de Fourier da funo f(x) com relao ao conjunto de
funes sen(nx). O seu clculo ento possvel atravs de:
Bn =
f(x) sen(nx) dx .
(10.22)
(10.23)
n =1
na An sen(nx) = g(x) ,
(10.24)
n =1
e a concluso que agora os valores de (na An) so os coeficientes de Fourier da funo g(x),
expandida atravs das funes sen(nx). Para calcular as constantes An, aplica-se ento:
An =
2
n a
g(x) sen(nx) dx .
(10.25)
115
Se o cabo deformado, assumindo uma forma inicial dada pela funo f(x), e liberado a
partir da condio esttica (isto , com a velocidade em todos os pontos nula, o que fornece
g(x) 0), tem-se todos os An iguais a zero, e resulta:
u(x,t) =
Bn sen(nx) cos(nat) ,
(10.26)
n =1
n = 1, 2, 3, ....
(10.27)
(10.28)
e as condies de contorno:
u(0,t) = u(L, t) = 0 ,
u(x,0) = f(x) ,
ut(x,0) = g(x) 0 ,
(10.29)
116
0 x L/2 ,
x ,
f(x) =
L x , L / 2 x L .
(10.30)
X(0) = X(L) = 0 ,
(10.31)
2
n La
L
0
g(x) sen(nx/L) dx ,
(10.32)
2
L
L
0
f(x) sen(nx/L) dx .
(10.33)
2
L
L/2
0
x sen(nx/L) dx +
2
L
L
L/2
x cos(nx / L)
2 sen(nx / L)
2
2
2
n / L
L n / L
(L x ) sen(nx/L) dx
L/2
cos(nx / L)
+ 2
n / L
x cos(nx / L)
2 sen(nx / L)
2 2
2
L n /L
n / L
L/2
(10.34)
L/2
4L
sen(n/2) .
n 2 2
(10.35)
A Eq. (10.35) pode ser rescrita na forma abaixo, separando os termos de ordem mpar dos de
ordem par:
4L
B2n+1 = (1) n
, n = 0, 1, 2, 3, ...
(2n + 1) 2 2
(10.36)
B2n = 0 , n = 1, 2, 3, 4, ... .
117
Bn sen(nx/L) cos(nat/L)
(10.37)
n =1
com os valores de Bn fornecidos por (10.36). interessante verificar que na Eq. (10.37)
aparece tambm o fator /L multiplicando a varivel t, que uma diferena em relao Eq.
(10.26), novamente por causa da alterao do comprimento do cabo de para L. Esta
modificao aparece atravs dos novos valores obtidos para os autovalores.
u
x
k>0 ,
(10.38)
onde o sinal negativo indica que o fluxo de calor se d na direo x positiva quando a taxa de
variao negativa, o que indica que as temperaturas esto caindo na seo analisada. A
constante k proporcional condutibilidade trmica do material da barra.
Por outro lado, o calor que armazenado em um segmento (ou frao) da barra, quando do
seu aquecimento, dado por:
u
H = c m
,
(10.39)
t
onde c o calor especfico do material que compe a barra e m a massa do segmento de barra
considerado.
Se a barra possui densidade e o comprimento do segmento x, tem-se:
H = c x
u
t
(10.40)
onde u/t calculado em algum lugar entre x e x + x. Mas a quantidade de calor que cruza as
extremidades do segmento de barra :
u
H = k
x
+
x + x
u
x
(10.41)
x x
+
x + x
u
x
c u
k t
(10.42)
118
(10.43)
(10.44)
(10.45)
119
Deve-se reparar que a Eq. (10.44) apresenta uma derivada segunda com relao varivel x,
logo as duas primeiras condies de contorno esto relacionadas a esta varivel. J no
presente caso da equao do calor, diferentemente do que aconteceu com a equao da onda,
a derivada temporal de primeira ordem e exige apenas uma condio de contorno, que a
ltima condio dada em (10.45).
O processo de soluo novamente envolve a separao de variveis, na forma:
u(x,t) = X(x) T(t) ,
(10.46)
(10.47)
(10.48)
O raciocnio sobre a Eq. (10.48) j conhecido, qual seja: se uma funo s de x igual a
uma funo s de t, ela s pode ser uma constante, no caso identificada como .
Conseqentemente a Eq. (10.48) pode ser desdobrada em duas:
X '' X = 0
T'
T = 0 .
a2
(10.49)
(10.50)
u(L,t) = X(L) T(t) = 0 .
Como T(t) = 0 implicaria em ter a soluo trivial u(x,t) = 0, tem-se X ' (0) = X(L) = 0.
Portanto, em termos da varivel x, tem-se o seguinte problema de valores no contorno:
X '' X = 0
e
(10.51)
sen( x) + C2
cos( x) = 0 + C2 = 0 , (10.52)
(10.53)
120
, n = 0, 1, 2, ... ,
(10.54)
, n = 0, 1, 2, ... .
(10.55)
(2n + 1) 2 2
4 L2
(10.56)
Os autovalores devem ainda ser levados segunda das Eqs. (10.49), fornecendo:
T' +
(2n + 1) 2 2
T = 0 ,
4 L2 a 2
(10.57)
cuja soluo :
Tn(t) = An e
( 2 n +1) 2 2
t
2 2
4L a
(10.58)
2L
un(x,t) = An
( 2 n +1) 2 2
t
2 2
4L a
(10.59)
A soluo u(x,t) pode agora ser tomada como uma srie infinita das funes (10.59),
resultando:
u(x,t) =
n =0
An
(2n + 1) x
cos
2L
( 2 n +1) 2 2
t
2 2
4L a
(10.60)
Para a determinao dos valores de An deve-se aplicar a ltima das condies de contorno
(10.45), o que fornece:
u(x,0) =
n =0
(2n + 1) x
A n cos
= T0 T0 x / L .
2L
(10.61)
An =
(2n + 1) x
2L
(T0 T0 x / L ) cos
(2n + 1) x
cos
2L
(10.62)
Verifica-se que:
(2n + 1) x
cos
2L
L
0
L
(2n + 1) x
cos 2
dx =
.
2L
2
(10.63)
121
(T0 T0 x / L ) cos
( 2 n + 1) x
4 T0 L
T0 x / L ) cos
dx =
0
2L
(2n + 1) 2 2
e, em conseqncia de (10.62):
=
(T
L
An =
4 T0 L
(2n + 1) 2 2
8 T0
L =
(2n + 1) 2 2
2
(10.64)
(10.65)
n =0
8 T0
(2n + 1) x
cos
2
2
2L
(2n + 1)
( 2 n +1) 2 2
t
2 2
4L a
(10.66)
Como a equao do calor possui uma derivada simples no tempo, ao invs das funes
harmnicas seno e coseno que eram observadas nas solues da equao da onda, tm-se agora
funes exponenciais com coeficientes negativos, que so funes que se extinguem
progressivamente (ou seja, tm comportamento assintoticamente tendendo a zero). No exemplo
que acabou de ser resolvido, aps um longo tempo todas as funes no tempo se anulam e
conseqentemente a distribuio de temperatura na barra passa a ser igual a zero em todos os
pontos. Do ponto de vista fsico, todo o calor da barra se escoa pela extremidade da direita, cuja
temperatura mantida com o valor constante zero, pois a extremidade da esquerda isolada
termicamente. Aps um tempo razovel, com a fuga de toda a quantidade de calor, todos os
pontos da barra passam a ter temperaturas nulas.
10.5 Separao de variveis: a equao da onda bidimensional
(10.67)
(10.68)
u
x
tg(4) =
( x , y1 )
u
x
,
( x + x , y 2 )
y y
( x 1 , y + y )
u
y
1 u
+
x x
(x 2 , y)
u
x
2u
2u
1 2 u
+
=
x2
y2
a2 t2
( x , y1 )
2u
=
T t2
( x + x , y 2 )
(10.71)
onde a =
(10.72)
T/ .
123
Exemplo
a) Analisar o comportamento vibratrio de uma membrana retangular tensionada, mostrada na
figura 10.7. A massa da membrana por unidade de rea e a fora de tensionamento, por
unidade de comprimento, T. Em trs segmentos do contorno a membrana est fixa,
apresentando u = 0, que so as linhas x = 0, y = 0 e y = M. No terceiro segmento do
contorno, x = L, a membrana tensionada atravs de elementos transversais que permitem
que a membrana apresente movimento u livre, sem atrito. Como no h restrio ao
movimento, no aparece uma fora de reao na direo de u, portanto a inclinao da
membrana em x = L nula, ou seja, ux(L,y,t) = 0.
(10.73)
(10.74)
(10.75)
=>
=>
=>
=>
X(0) = 0 ;
X' (L) = 0 ;
Y(0) = 0 ;
Y(M) = 0 .
(10.76)
124
(10.77)
(10.78)
= ,
2
X
Y
a T
(10.79)
onde s pode ser uma constante, pois o primeiro termo s funo de x e os termos entre
os sinais de igualdade vo fornecer uma funo de t e de y. Portanto, em termos da varivel
x, recolhendo informaes das Eqs. (10.79) e (10.76), pode-se montar o problema:
X' ' - X = 0
(10.80)
X(0) = 0
X' (L) = 0 .
O problema delineado na Eq. (10.80) s possui soluo no trivial se < 0, caso em que a
soluo geral X(x) = C1 cos( x) + C2 sen( x). A condio de contorno X(0) = 0
fornece C1 = 0, e resulta apenas X(x) = C2 sen( x). A segunda condio de contorno de
(10.80) vai fornecer ento:
C2
cos( L) = 0 ,
(10.81)
(10.82)
ou
n =
(2n + 1) 2 2
4 L2
, n = 0, 1, 2, ... .
(10.83)
(10.84)
(10.85)
onde s pode ser um valor constante, pois o primeiro termo funo s de y e o termo
entre sinais de igualdade funo s de t.
125
Y(M) = 0 .
Um problema semelhante a este foi resolvido no Exemplo a) da Seo 10.3, com o auxlio
do qual pode-se concluir que o problema (10.80) fornece os autovalores:
m = - m2 2 / M2
, m = 1, 2, 3, ... ,
(10.87)
e os autovetores:
m y
Ym(y) = sen
, m = 1, 2, 3, ... .
M
(10.88)
a2 T
4 L2
M2
(10.89)
ou ento:
(2n + 1) 2
m2
T '' + a 2 2
+
T = 0 ,
2
M2
4L
(10.90)
cuja soluo :
Tnm(t) =
(2n + 1) 2
m2
A nm cos a
+
4 L2
M2
n = 0, 1, 2, ... ,
(2n + 1) 2
m2
t + B nm sen a
+
4 L2
M2
m = 1, 2, 3, ... .
t ,
(10.91)
2L
M
(2n + 1) 2
m2
(2n + 1) 2
m2
+
+
A nm cos a
+
t
B
sen
a
nm
4 L2
M2
4 L2
M 2
n = 0, 1, 2, ... ,
m = 1, 2, 3, ... .
t ,
(10.92)
n =0
m=1
u nm ( x , y, t ) .
(10.93)
Para serem determinadas as constantes Anm e Bnm, que esto implcitas na Eq. (10.93),
devem ser aplicadas as condies de contorno em t, que na verdade so condies iniciais,
que so as ltimas duas condies dadas em (10.74).
126
n =0
m=1
m y
(2n + 1) x
A nm sen
sen
= f (x,y) . (10.94)
2L
M
u(x,y,0) =
(2n 2 + 1) x
(2n 1 + 1) x
sen 1
sen 2
=
sen
sen
2L
2L
M
M
L M
(2n 2 + 1) x
(2n 1 + 1) x
m y
m y
sen
sen 1
sen 2
dy dx = 0 (10.95)
sen
2L
2L
M
M
(2n + 1) x
f ( x , y) sen
sen
2L
M
=
2
m y
(2n + 1) x
sen
sen M
2L
Anm
(10.96)
2L
M
L M
sen
0
(2n + 1) x
= sen
dx
2L
0
2
sen
0
m y
(2n + 1) x
sen 2
dy dx
2L
M
m y dy = L M = L M
2 2
4
M
(10.97)
4
LM
L M
m y
(2n + 1) x
f ( x , y) sen
sen
dy dx .
2L
M
(10.98)
Para encontrar os valores de Bnm deve-se aplicar a segunda condio inicial (ltima em
(10.74)), que envolve a derivada da Eq. (10.93) com relao varivel temporal t,
fornecendo:
ut(x,y,0) =
n = 0 m =1
nm
(2n + 1) 2
m2
m y
(2n + 1) x
+
sen
sen
a
= g(x,y) . (10.99)
2
2
2L
4L
M
M
127
(2n + 1)
B nm a
4 L2
m y
(2n + 1) x
g ( x, y) sen
sen
2L
m
M
. (10.100)
+ 2 =
2
M
m y
(2n + 1) x
sen
sen M
2L
4
a (2n + 1) M 2 / 4 + m 2 L2
2
L M
m y
(2n + 1) x
sen
dy dx
2L
M
g(x, y) sen
0
(10.101)
128
Referncias Bibliogrficas
1) FLEMMING, Diva Marlia, GONALVES, Mrian Buss. CLCULO A: Funes, Limite,
Derivao e Integrao. 5 Edio. So Paulo - SP : Editora da UFSC / MAKRON Books do
Brasil Editora Ltda, 1992.
2) KREYSZIG, Erwin. Advanced Engineering Mathematics. 7 edio. Estados Unidos da
Amrica : John Wiley & Sons, Inc., 1993. ISBN 0-471-55380-8. (observao: a oitava
edio j pode ser encontrada no mercado)
3) KREIDER, Donald, OSTBERG, Donald R., KULLER, Robert C., PERKINS, Fred W..
Introduo Anlise Linear. Rio de Janeiro RJ : Ao Livro Tcnico S. A. Indstria e
Comrcio, 1972. 3 v.
129
p n (s)
.
p d (s)
(A.1)
p n (s)
p n (s)
A1
A2
Am
=
=
+
+ ... +
.
p d (s) C(s r1 )(s r2 ) ... (s rm ) (s r1 ) (s r2 )
(s rm )
(A.2)
No caso acima, havendo outra raiz mltipla, repete-se o processo, adotando-se tambm
tantas parcelas com potncias no denominador quanto for a multiplicidade da mesma.
Quando aparecem as razes complexas, para manter somente coeficientes reais, o
polinmio pd(s) fatorado em parcelas de primeiro grau (para razes reais, como feito acima) e
em parcelas de segundo grau, que correspondem ao pares de valores complexo-conjugados. Por
exemplo, atravs da fatorao obtm-se a igualdade:
s3 + 3 s 2 + 9 s 13 = (s 1)(s 2 + 4 s + 13) ,
(A.4)
(A.5)
Observao importante:
O nmero de constantes a determinar deve ser no mximo igual ao grau do polinmio
denominador pd(s) original. Assim, se este polinmio possui grau m, o polinmio numerador vai
ser, no mximo, de grau m-1, contendo portanto m parcelas com potncias de s, de sm-1 at s0 .
Cada uma destas m parcelas vai permitir uma igualdade (equao) em termos de coeficientes,
portanto o nmero mximo possvel de incgnitas m. A igualdade entre o nmero de
coeficientes Ai e o grau do polinmio pd(s) pode ser observada nos exemplos acima.
Exemplos:
a) Expandir em fraes parciais:
A1
A2
2s + 4
2s + 4
=
=
+
(s 1) (s 2)
(s 1)
(s 2)
s 3s + 2
2
(A.7)
Adotando o mnimo mltiplo comum como denominador para todas as parcelas direita
do sinal de igualdade obtm-se:
A (s 2) + A 2 (s 1)
2s + 4
= 1
(s 1) (s 2)
(s 1) (s 2)
(A.8)
131
2 A 1 A 2 = 4
(A.9)
cuja soluo A1 = - 6 e A2 = 8.
Conseqentemente tem-se:
2s + 4
6
8
=
+
.
(s 1)
(s 2)
s 3s + 2
(A.10)
(A.11)
Adotando o mnimo mltiplo comum como denominador para todas as parcelas direita do
sinal de igualdade:
A 1 (s 4) 2 + A 2 (s 3) + A 3 (s 3) ( s 4)
4s2 + 5
=
(s 3) (s 4) 2
(s 3) (s 4) 2
=
A 1 (s 2 8 s + 16) + A 2 (s 3) + A 3 (s 2 7 s + 12)
.
(s 3) (s 4) 2
(A.12)
8 A1 + A 2 7 A 3 = 0
16 A 3 A + 12 A = 5
1
2
3
(A.13)
4s2 + 5
41
69
37
=
+
2
2
(s 3)
(s 4)
(s 3) (s 4)
(s 4)
(A.14)
(A.15)
Deve-se reparar que, neste caso, h uma raiz real (-1) e duas razes complexo-conjugadas
(+3i e 3i), estas duas ltimas com multiplicidade dois. Repetindo o processo j descrito acima
obtm-se:
132
A 1 (s 2 + 9) 2 + (A 2 s + A 3 ) (s + 1) + (A 4 s + A 5 ) (s + 1) (s 2 + 9)
3 s 3 20 s
=
(s + 1) (s 2 + 9) 2
(s + 1) (s 2 + 9) 2
A1 (s 4 + 18 s 2 + 81) + (A 2 s + A 3 ) (s + 1) + (A 4 s + A 5 ) (s3 + s 2 + 9 s + 9)
.
(s + 1) (s 2 + 9) 2
(A.16)
(A.17)
2
2
2
(s + 1) (s + 9)
100 (s + 1)
10 (s + 9) 100 (s 2 + 9)
(A.18)
Neste caso usa-se um artifcio que se mostra bastante simples e direto, quando s se tm
razes reais distintas. Seja por exemplo:
Aj
p n (s)
p n (s)
A1
Am
.
=
=
+ ... +
+ ... +
p d (s)
C(s r1 )...(s rj ) ... (s rm ) (s r1 )
(s rj )
(s rm )
(A.19)
(A.20)
=
s = rj
p n (s)
= Aj .
C(s r1 ) ... ... (s rm ) s = r
(A.21)
Repetindo o processo acima, para todas as razes rj, seriam determinadas todas as
constantes Aj e a expanso, no caso de razes distintas, estaria completa.
Exemplo:
133
(A.22)
A1 =
s2 + s 2
5
=
2 (s 2) (s + 1) s = 3
4
A2 =
s2 + s 2
2
=
,
2 (s 3) (s + 1) s = 2
3
A3 =
s2 + s 2
1
=
2 (s 3) (s 2) s = 1
12
(A.23)
3
2
2 s 8 s + 2 s + 12
4 ( s 3)
3 ( s 2)
12 ( s + 1)
(A.24)
Seja por
p n (s)
p n (s)
=
=
p d (s)
C(s r1 )...(s rj ) n ... (s rm )
A1
+
(s r1 )
...
Aj
A j+1
A
A
+
+ ... + j+ n 1 + ... + m + n 1 .
n
n 1
(s rj )
(s rj )
(s rj )
(s rm )
(A.25)
Para se determinar Aj, que o coeficiente da razo que possui a maior potncia de (s rj)
no denominador, o processo similar ao do caso de razes no repetidas. Multiplica-se (A.25)
por (s rj)n:
(s rj ) n p n (s)
p d (s)
(s rj ) n A1
(s r1 )
p n (s)
=
C(s r1 )... ... (s rm )
n 1
A j+ n 1 + ... +
(s rj ) m A m + n 1
(s rm )
. (A.26)
134
(s rj ) n p n (s)
p d (s)
=
s = rj
p n (s)
= Aj .
C(s r1 )... ... (s rm ) s = r
(A.27)
Para os outros valores de Ai relacionados ainda raiz r,, deve-se adotar o procedimento
descrito a seguir. A Eq. (A.26) ser derivada sucessivas n-1 vezes. Verifica-se que, ao longo
deste processo, os termos que envolvem outras razes apresentaro sempre, no mnimo, o fator (s
rj) no numerador (lembrar da derivada do quociente de funes, no Captulo 1), e portanto
desaparecero quando futuramente se fizer s = rj. Vai-se ento desprez-los e considerar s os
termos que envolvem apenas a raiz rj:
(s rj ) n p n (s)
p d (s)
(A.28)
ds
p d (s)
(A.29)
(A.30)
s2 + 3
(s 2)3
= -4 .
(A31)
s =1
Para achar A2, que o coeficiente da parcela cujo denominador apresenta a maior potncia
de (s 2), multiplica-se a expresso original por (s 2)3 e substitui-se s = 2:
A2 =
s2 + 3
= 7 .
(s 1) s = 2
(A.32)
2s
s2 + 3
A3 =
(s 1) 2
(s 1)
= -3 .
(A.33)
s=2
Para determinar 2 A4 deve-se novamente aplicar a derivada, agora sobre a funo de s que
aparece em (A.33), e substituir s = 2:
2
2s
2s
2 (s 2 + 3)
2 A4 =
(s 1) 2
(s 1) 2
(s 1)3
(s 1)
de onde se tira A4 = 4. Finalizando o exemplo tem-se ento:
= 8 ,
(A.34)
s=2
s2 + 3
4
7
3
4
.
=
+
+
3
3
2
( s 1) (s 2)
( s 1)
( s 2)
( s 2)
( s 2)
(A.35)
Quando o denominador apresenta razes complexas, elas aparecem em pares complexoconjugados, ou seja, se rj = a + i b, ento h outra raiz rj* = a - i b. Para se evitar trabalhar com
nmeros complexos, verifica-se inicialmente que:
(s rj) ( s rj*) = s2 (rj + rj*) s + rj rj* =
= s2 2 a s + a2 + b2 = (s a)2 + b2 .
(A.36)
No caso de um par de razes deste tipo que no aparece de forma repetida no denominador
(sem multiplicidade), pode-se ento escrever a frao parcial correspondente a este par da
seguinte forma:
A j s + A j+1
(s a ) 2 + b 2
(A.37)
Pode-se provar [2] que Aj a parte imaginria e que (a Aj + Aj+1) / b a parte real da
expresso:
Q =
1
b
[ (s a )
+ b 2 ] p n (s)
,
p d (s)
s = rj
(A.38)
(A.39)
As razes do polinmio denominador, no caso, so 1, 2+3i e 23i. Para este par de razes
complexo-conjugadas tem-se portanto a = 2 e b = 3. Pode-se ento propor a seguinte expanso:
136
A2 s + A3
A1
s2 + 2
s2 + 2
=
+
=
.
2
2
2
s 1
[(s 2) 2 + 32 ]
(s 1) (s 4 s + 13)
(s 1) [(s 2) + 3 ]
(A.40)
Como a primeira raiz re al, inicia-se a soluo conforme indicado na seo anterior.
Ento, para se determinar o valor de A1, multiplica-se (A.39) por (s 1) e substitui-se s = 1, o
que fornece:
A1 =
s2 + 2
3
=
2
10
(s 4 s + 13) s =1
(A.41)
1
3
[ (s 2)
+ 3 2 ](s 2 + 2)
(s 1) [(s 2) 2 + 3 2 ]
2
=
s = 2 + 3i
1 (s 2 + 2)
3 (s 1)
=
s = 2 + 3i
11 + 7i
.
10
(A.42)
(A.43)
(A.44)
No caso de razes complexas repetidas o processo se torna cada vez mais complicado com
o aumento da multiplicidade. Como exemplo, mostrada abaixo a soluo para o caso de
multiplicidade dois. Seja ento uma razo de polinmios onde as razes rj = a ib aparecem
simplesmente repetidas no polinmio denominador. Logo, na expanso em fraes parciais
aparecem os termos:
A j s + A j+1
[(s a )
+ b
2 2
A j+ 2 s + A j+3
(s a ) 2 + b 2
(A.45)
[(s a )
+ b2 ]
p d (s)
p n (s)
(A.46)
s = a + ib
(A.47)
Agora podem ser calculadas as duas primeiras constantes, atravs das equaes:
137
Aj = Im[Ra] / b
e
(A.48)
Aj+1 = Re[Ra] - a Aj ,
s = a + ib
(A.49)
(A.50)
Aj+3 = Im[Sa] ) / (2 b) - a Aj+2
Exemplo:
b) Expandir em fraes parciais:
4 s3 + 2 s
(s 2) (s 2 2 s + 5) 2
(A.51)
Neste caso so cinco as razes do polinmio denominador, com valores 2 e 12i, estas duas
ltimas aparecendo de forma dupla. Assim sendo, os valores de a e b so respectivamente 1 e 2.
Portanto a expanso se d da seguinte forma:
4 s3 + 2 s
(s 2) (s 2 2 s + 5) 2
4s3 + 2s
(s 2) [(s 1) 2 + 2 2 ]
A2 s + A3
A1
+
+
s2
[(s 1) 2 + 2 2 ] 2
A4 s + A5
.
[(s 1) 2 + 2 2 ]
(A.52)
4 s3 + 2 s
[(s 1)
+ 2
2 2
s=2
36
25
(A.53)
[(s 1)
+ 2 2 ] ( 4 s 3 + 2 s)
2
(s 2) [(s 1) 2 + 2 2 ]
4 s3 + 2 s
s2
(A.54)
Ra =
34 + 88 i
4 s3 + 2 s
=
5
s 2 s =1+ 2i
(A.55)
(A.56)
A3 = Re[Ra] - a A2 = (34/5) - 1 (44/5) = - 2 .
(12 s 2 + 2) (s 2) (4 s 3 + 2 s) (1)
8 s 3 24 s 2 4
=
(s 2) 2
s2 4s + 4
(A.57)
508 + 256 i
8 s 3 24 s 2 4
=
2
25
s 4 s + 4 s =1+ 2i
Sa =
(A.58)
(A.59)
A5 = Im[Sa] / (2 b) - a A4 = (256 / 25) / (2 . 2) - 1 (- 36 / 25) = 4 .
2 (22 s 5)
4 (9 s 25)
36
. (A.60)
+
+
2
2
25 (s 2)
5 (s 2 s + 5)
25 (s 2 2 s + 5)
Como se pode observar, este ltimo mtodo de soluo, que envolve manipulao de
parcelas, de aplicao direta e bastante simples somente quando se tm as razes do polinmio
denominador reais e no repetidas. Quando h razes reais repetidas, o processo j se complica
um pouco pela necessidade de derivar uma razo de polinmios. Com razes complexas
distintas, algum trabalho adicional exigido pela manipulao (multiplicao, diviso, etc ...) de
valores complexos. Para razes complexas repetidas, ambas dificuldades aparecem: so
necessrios o clculo com valores complexos e a derivao de uma razo de polinmios.
139
F = M a = M &u& ,
(B.1)
tem-se:
2
P( x, t ) + P( x, t ) dx P( x , t ) = m( x ) dx u ( x , t )
x
t 2
(B.2)
Eliminando dx, lembrando que a fora axial dada por P(x,t) = (x,t) A(x) = E(x) x(x,t)
A(x), e que x (x,t) = u(x,t) / x, tem-se:
2 u ( x, t )
u ( x , t )
.
E
(
x
)
A
(
x
)
m
(
x
)
=
t 2
x
x
(B.3)
Admitindo que E(x), A(x) e m(x) so constantes ao longo da viga, com valores E, A e m,
tem-se:
2 u ( x, t )
1 2 u ( x, t )
= 2
,
(B.4)
x2
a
t2
que uma equao do tipo equao da onda, onde a2 = E A / m .
140
Figura B.2: Exemplo de viga com extremidades fixa e com massa concentrada.
Tem-se neste caso a equao diferencial parcial recm desenvolvida, com as condies de
contorno espaciais:
u(0,t) = 0
e
(B.5)
-E A ux(L,t) = Mc utt(L,t) .
Esta ltima condio de contorno obtida aplicando a 2a Lei de Newton massa Mc,
lembrando que a fora axial dada por P(x,t) = E A ux(x,t).
Aplica-se separao de variveis com u(x,t) = X(x) T(t), e a equao da onda resulta assim:
1
X T '' ,
a2
(B.6)
X ''
1 T ''
= 2
= .
X
a T
(B.7)
X '' T =
ou
ou
X(0) = 0
(B.8)
-E A X(L) T(t) = Mc X(L) T(t) .
Mas, pela equao da onda, tem-se T / T = a2, e portanto esta ltima equao fica na
forma:
- E A X(L) = Mc a2 X(L) ,
(B.9)
ou
X(L) = -
EA
X ' (L) .
Mc a 2
(B.10)
141
(B.11)
=>
C2 = 0.
(B.13)
Sobra portanto
X ( x ) = C1 sen( x ) ,
(B.14)
com a derivada
X ' ( x ) = C1 cos( x ) .
(B.15)
EA
C1
Mc a 2
cos( L) ,
(B.16)
mL 1
Mc v
(B.17)
vn x
L
, n = 1, 2, 3, ... .
(B.19)
v x
u n ( x , t ) = sen n
L
D cos v n a t + D sen v n a t .
2n
1n
L
L
(B.22)
u
n =1
(x, t ) ,
(B.23)
onde os valores de D1n e de D2n so obtidos em funo das distribuies iniciais de deslocamento
e de velocidade da viga (condies iniciais).
B.2 - Vibrao torcional em vigas:
Seja um elemento infinitesimal de viga de seo circular (ou seo em forma de anel), de
comprimento dx, conforme a figura B.3 abaixo, que est sujeito a torques. O momento polar de
inrcia da seo transversal da viga dado por J(x), o seu momento polar de inrcia de massa
por unidade de comprimento por i(x) e o mdulo de elasticidade transversal do material por
G(x). Tem-se que (x,t) o movimento de rotao de uma dada seo transversal.
T = I = I && ,
(B.24)
tem-se:
2
T( x , t ) + T ( x , t ) dx T ( x , t ) = i( x ) dx ( x , t )
x
t 2
(B.25)
Lembrando que o torque aplicado T(x,t) = J(x) mx(x,t) / r(x) = J(x) G(x) mx(x,t) / r(x)
(onde r(x) o raio externo), que mx(x,t) / r(x) = (x,t) / x, e eliminando dx, tem-se:
( x , t )
2 ( x , t )
G
(
x
)
J
(
x
)
=
i
(
x
)
.
x
x
t 2
(B.26)
Admitindo que G(x), J(x) e i(x) so constantes ao longo da viga, com valores G, J e i
respectivamente, tem-se:
143
2 ( x , t )
1 2 ( x , t )
,
=
a2
t2
x2
(B.27)
1
X T '' ,
a2
(B.29)
ou
X ''
1 T ''
= 2
=
X
a T
(B.30)
ou
X(0) = 0
ou
X(L) = 0 .
(B.31)
(B.32)
X ( x ) = C1 sen( x ) + C 2 cos( x ) .
(B.33)
=>
C2 = 0 .
(B.34)
Sobra portanto
X ( x ) = C1 sen( x ) ,
(B.35)
com derivada
X ' ( x ) = C1
cos( x ) .
(B.36)
(B.37)
, n = 0, 1, 2, ...
2
(B.38)
ou
n =
(2n + 1) 2 2
4
L2
, n = 0, 1, 2, ... .
(B.39)
(B.40)
(2n + 1) 2 2 a 2
T (t) = 0 ,
4 L2
(B.41)
.
2L
2L
(B.42)
. (B.43)
2L
2L
2L
145
( x , t ) =
n =0
( x, t ) ,
(B.44)
onde os valores de D1n e de D2n so obtidos em funo das distribuies iniciais de giro e de
velocidade angular da viga (condies iniciais).
(B.45)
2 v( x , t )
.
t2
(B.46)
=
. (B.47)
T(x , t ) cos[(x , t )]
T( x , t ) cos[( x , t )]
H
t2
e simplificando:
146
tg[ (x , t )] tg[( x , t )] =
m( x ) x 2 v( x , t )
.
H
t2
(B.48)
x + x
v( x , t )
m( x ) 2 v( x , t )
=
x x
H
t2
(B.49)
(B.50)
Figura B.6: Exemplo de cabo sob tenso, com ambas as extremidades fixas.
Tem-se neste caso a equao diferencial parcial (B.50), com as condies de contorno
espaciais:
v(0,t) = 0
e
(B.51)
v(L,t) = 0 .
Aplicando separao de variveis com v(x,t) = X(x) T(t), a equao da onda resultante
passa a se apresentar da seguinte forma:
1
(B.52)
X '' T = 2 X T '' ,
a
ou
X ''
1 T ''
(B.53)
= 2
= .
X
a T
Usando a mesma separao de variveis, as condies de contorno acima fornecem:
147
ou
X(0) = 0
(B.54)
v(L,t) = X(L) T(t) = 0
ou
X(L) = 0 .
(B.55)
=>
C2 = 0 .
(B.57)
Sobra portanto
X( x ) = C1 sen( x )
(B.58)
sen( L) = 0
=>
(B.59)
(B.60)
ou
n =
n 2 2
L2
, n = 1, 2, 3, ... .
(B.61)
n = 1, 2, 3, ... .
(B.62)
+ D 2 n sen
L
L
(B.64)
nx
v n ( x , t ) = sen
D cos n a t + D sen n a t .
2n
1n
L
L
(B.65)
v
n =1
( x, t ) ,
(B.66)
onde os valores de D1n e de D2n so obtidos em funo das distribuies iniciais de deslocamento
lateral e de velocidade lateral dos pontos do cabo (condies iniciais).
Seja um elemento infinitesimal de viga, de comprimento dx, conforme a figura B.7 abaixo,
que est sujeito a momentos fletores e esforos cortantes. A rigidez de flexo da viga dada por
EI(x), onde E(x) o mdulo de elasticidade do material e I(x) o momento de inrcia da seo
transversal. m(x) a sua massa por unidade de comprimento. A teoria de vigas aqui
apresentada a de Bernoulli-Euler, mais simples, que no considera a inrcia rotatria e o
cisalhamento.
tem-se:
2
V( x , t ) + V( x , t ) dx V( x , t ) = m( x ) dx v( x , t )
x
t 2
(B.67)
ou
2 v( x , t )
V( x , t )
= m( x )
x
t 2
(B.68)
M( x , t ) + M ( x , t ) dx M ( x , t ) + V( x , t ) + V( x , t ) dx dx = 0 ,
x
x
(B.69)
(B.70)
2 M( x, t )
2 v( x , t )
.
=
m
(
x
)
x2
t2
(B.71)
Da Mecnica dos Slidos, busca-se a equao simples que relaciona momento fletor com o
deslocamento transversal v(x,t):
2 v( x , t )
.
(B.72)
M ( x , t ) = EI( x )
x2
Inserindo a Eq.(B.72) em (B.71) obtm-se:
2
x2
2 v( x , t )
2 v( x , t )
.
=
m
(
x
)
EI
(
x
)
x 2
t2
(B.73)
4 v( x , t )
1 2 v( x , t )
,
=
x4
a4
t2
(B.74)
onde a4 = E I / m.
A equao diferencial parcial (B.74) no se apresenta exatamente na forma de uma
equao da onda, pois a derivada espacial de quarta ordem (na equao da onda de segunda
ordem). Sendo assim, dado um certo segmento de viga, so necessrias quatro condies de
contorno espaciais, ao invs de duas como acontece quando se usa uma equao do tipo equao
da onda. Entretanto a maneira de obter uma soluo para este caso semelhante utilizada nas
equaes do tipo equao da onda.
150
(B.75)
Aplica-se separao de variveis com v(x,t) = X(x) T(t), e a equao da onda resulta assim:
X ( IV ) T =
1
X T '' ,
a4
(B.76)
ou
X ( IV )
1 T ''
= 4
=
X
a T
(B.77)
ou
ou
ou
ou
X(0) = 0
X (0) = 0
X(L) = 0
X (L) = 0 .
(B.78)
(B.79)
(B.80)
=>
C1 + C3 = 0 .
(B.82)
=>
C1 C 3 = 0 .
(B.83)
(B.84)
=>
C 2 sen h ( 4 L) + C 4 sen(4 L) = 0 ,
(B.85)
=>
Este sistema em C2 e C4 s vai possuir uma soluo no trivial (sendo que esta
significaria C2 = C4 = 0 , ou seja, soluo nula) se os coeficientes de C2 e C4 formarem uma
matriz singular, ou seja, com determinante nulo. Esta ltima condio nos leva equao:
2 sen h ( 4 L) sen(4 L) = 0 .
(B.87)
n L = n , n = 1, 2, 3, ...
(B.88)
ou ento:
n 4 4
, n = 1, 2, 3, ... .
(B.89)
L4
Com sen ( 4 L) = 0 , voltando s condies de contorno (B.85) e (B.86), obtm-se C2 = 0.
Portanto as autofunes ficam simplesmente na forma:
n =
nx
X n ( x ) = sen
, n = 1, 2, 3, ... .
L
(B.90)
n 2 2 a 2 t
n 2 2 a 2 t
+
D
sen
Tn ( t ) = D1n cos
2n
L2
L2
(B.92)
D1n cos
2
n
L2
L2
L
. (B.93)
v
n =1
( x, t ) ,
(B.94)
onde os valores de D1n e de D2n so obtidos em funo das distribuies iniciais de deslocamento
transversal e de velocidade transversal dos pontos da viga (condies iniciais).
B.5 -Propagao de som em dutos (unidimensional):
Seja um fluido compressvel, como por exemplo o ar. Pode-se ento definir a condensao
s como sendo:
0
s = t
.
(B.95)
0
onde t a densidade instantnea em um ponto e 0 a correspondente densidade em equilbrio.
Toma-se agora um elemento de volume em um duto de seo transversal A, com
comprimento dx, conforme a figura B.9 abaixo. O elemento mostra seus contornos nas posies
originais (linhas tracejadas) e deslocadas (linhas contnuas).
t A dx 1 +
(B.96)
= 0 A dx .
x
se:
153
(1 + s) 1 +
= 1 .
x
(B.97)
Para ondas sonoras no ar, tanto s como u/t assumem valores muito baixos (< 10-4), logo
o seu produto pode ser desprezado, obtendo-se assim:
u
.
(B.98)
x
As relaes entre presso e densidade podem ser dadas, para processo isotrmico, por:
s =
pt
= t ,
p0
0
(B.99)
pt
= t ,
p0
0
(B.100)
1
1 pt
t
= t =
,
p0 t
t 0
0
ou
pt
pt
=
= c2 .
t
t
(B.101)
(B.102)
2 ! 2t
t
2
d t + ... .
(B.104)
(B.105)
154
(B.106)
p = c 2 0 s ,
(B.107)
ou
u
.
(B.108)
x
Aplicando a 2a Lei de Newton ao elemento de volume de ar que aparece na figura B.10,
desconsiderando a presso de equilbrio que atua em suas faces (esquerda e direita), tem-se a
equao:
p
2 u
+
,
(B.109)
p
p
dx
A
=
A
dx
x
t2
p = c 2 0
p
2 u
= 0
x
t2
(B.110)
(B.111)
2 p
1 2 p
.
=
x2
c2 t 2
(B.112)
Estas duas ltimas equaes so do tipo equao da onda, escritas respectivamente nas
variveis u e p.
155
Figura B.11: Exemplo de tubo com ar, com extremidades fechada e aberta.
Tem-se neste caso a equao diferencial parcial recm desenvolvida, com as condies de
contorno espaciais:
u(0,t) = 0
e
(B.113)
p(L,t) = - c2 0 u x(L,t) = 0 .
Aplica-se separao de variveis com u(x,t) = X(x) T(t), e a equao da onda resulta assim:
1
X T '' ,
a2
(B.114)
X ''
1 T ''
= 2
= .
X
a T
(B.115)
X '' T =
ou
ou
X(0) = 0
ou
X(L) = 0 .
(B.116)
=>
C2 = 0.
(B.119)
156
Sobra portanto
X( x ) = C1 sen( x )
(B.120)
com derivada
X ' ( x ) = C1
cos( x ) .
(B.121)
(B.122)
, n = 0, 1, 2, ... ,
2
(B.123)
(2n + 1) 2 2
, n = 0, 1, 2, ... .
4
L2
Retornando equao de X(x), so obtidas as autofunes:
(B.124)
n L = (2n + 1)
ou
n =
(2n + 1) x
X n ( x ) = sen
, n = 0, 1, 2, ... .
2L
(B.125)
(2n + 1) 2 2 a 2
T(t ) = 0 ,
4 L2
(B.126)
2L
2L
(B.127)
2L
(2n + 1) a t
(2n + 1) a t
+ D 2 n sen
. (B.128)
D1n cos
2L
2L
u
n =1
(x, t ) ,
(B.129)
onde os valores de D1n e de D2n so obtidos em funo das distribuies iniciais de deslocamento
de partcula e de velocidade de partcula, no ar e no sentido axial, ao longo do tubo (condies
iniciais).
157
ndice Remissivo
adio de transformaes ............................................................................................................................................ 21
adio de vetores ......................................................................................................................................................... 17
ngulo .................................................................................................................................................................... 78, 79
aniquilador (operador) ................................................................................................................................................. 52
rea sob curvas (clculo de) .......................................................................................................................................... 7
argumento (de nmero complexo) .............................................................................................................................. 12
auto-adjunto (operador diferencial linear) ................................................................................................................ 107
autovalores ................................................................................................................................................................ 101
autovetores ........................................................................................................................................................ 101, 103
base ............................................................................................................................................................................. 19
biunvoca ..................................................................................................................................................................... 22
coeficientes constantes (equao diferencial com) ..................................................................................................... 39
coeficientes de Fourier ............................................................................................................................................... 91
combinao linear ....................................................................................................................................................... 19
comprimento ............................................................................................................................................................... 78
condies de contorno ................................................................................................................................................. 99
homogneas .................................................................................................................................................. 99
no-mistas .. ................................................................................................................................................ 108
peridicas .. ................................................................................................................................................. 109
conjugado complexo ................................................................................................................................................... 11
conjunto ortogonal ...................................................................................................................................................... 81
conjunto ortonormal .................................................................................................................................................... 81
contnuas por partes (funes) .................................................................................................................................... 88
convoluo .................................................................................................................................................................. 67
coordenadas ................................................................................................................................................................. 20
coseno do ngulo entre dois vetores ........................................................................................................................... 79
derivada (definio) ...................................................................................................................................................... 2
de funo composta ........................................................................................................................................ 6
de produto ....................................................................................................................................................... 5
de quociente .................................................................................................................................................... 6
parcial (definio) ........................................................................................................................................... 2
tabela de .......................................................................................................................................................... 8
desigualdade de Schwarz ............................................................................................................................................ 79
desigualdade triangular ............................................................................................................................................... 80
dimenso de espao vetorial ....................................................................................................................................... 19
do espao soluo ......................................................................................................................................... 33
Dirac (funo delta de) ................................................................................................................................................ 71
distncia (entre vetores) ........................................................................................................................................ 78, 79
a um subespao ............................................................................................................................................. 85
domnio de transformao (ou operador) ................................................................................................................... 20
eixos coordenados ....................................................................................................................................................... 20
equao caracterstica (ou auxiliar) ............................................................................................................................ 40
equao da onda . ...................................................................................................................................................... 113
equao da onda unidimensional (separao de variveis) .. ..................................................................... 113
equao da onda bidimensional (separao de variveis) . ........................................................................ 122
equao de Laplace ... ............................................................................................................................................... 113
equao diferencial ..................................................................................................................................................... 26
com coeficientes constantes ......................................................................................................................... 39
de ordem arbitrria (homognea e com coeficientes constantes) ................................................................. 41
de ordem arbitrria (no homognea e com coeficientes constantes) .......................................................... 42
de primeira ordem ......................................................................................................................................... 30
soluo geral ................................................................................................................................... 31
de segunda ordem (homognea e com coeficientes constantes) ................................................................... 40
homognea .................................................................................................................................................... 27
espao soluo ................................................................................................................................ 29
soluo geral ................................................................................................................................... 29
linear ... ......................................................................................................................................................... 26
158
159
160
161