PFC Juan Carlos Fermosell Rubio

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

INGENERIA TCNICA INDUSTRIAL:
ESPECIALIDAD MECNICA
PROYECTO FIN DE CARRERA
Estudio cinemtico y dinmico de la

condicin de doble apoyo del bpedo
PASIBOT
Autor: Juan Carlos Fermosell Rubio
Tutor: Jess Meneses Alonso
Abril de 2010
INDICE
1. OBJETIVOS DEL PROYECTO .............................................................. 11
2. INTRODUCCIN...................................................................................... 13
2.1.
Antecedentes histricos......................................................................... 14
2.2.
La robtica............................................................................................ 17
2.2.1. Origen y desarrollo de la robtica.................................................... 18

3. CARACTERSTICAS DEL PASIBOT ................................................... 23
3.1.
Descripcin de los mecanismos ............................................................ 23
3.1.1. Chebyshev........................................................................................ 23
3.1.2. Pantgrafo ........................................................................................ 26
3.1.3. Estabilizador .................................................................................... 29
3.2.
Nomenclatura de los eslabones ............................................................ 31
3.3.
Longitudes de los eslabones ................................................................. 36
3.4.
Masas de los eslabones......................................................................... 37
3.5.
Simplificaciones realizadas .................................................................. 38
4. CINEMTICA DEL PASIBOT ............................................................... 39

4.1.
ngulos del PASIBOT........................................................................... 39
4.1.1. Relacin de cierre 1: Chebyshev...................................................... 40

4.1.2. Relacin de cierre 2: Semipantgrafo.............................................. 42
4.1.3. Relacin de cierre 3: Estabilizador .................................................. 44
4.1.4. Representacin de los ngulos ......................................................... 46
4.2.
Centro de masas del PASIBOT ............................................................. 47
5. ESTABILIDAD DEL PASIBOT .............................................................. 53

5.1.
Estudio de la estabilidad de la primera etapa del paso ....................... 58
5.2.
Estudio de la estabilidad de la segunda etapa del paso ....................... 61
5.3.
Estudio de la estabilidad de la tercera etapa del paso......................... 63
5.4.
Paso completo....................................................................................... 66
6. FUERZAS ................................................................................................... 67
6.1.
Fuerzas normales.................................................................................. 67
6.1.1. Fuerza normal en la primera etapa del paso..................................... 68

6.1.2. Fuerza normal en la segunda etapa del paso .................................... 69
6.1.3. Fuerza normal en la tercera etapa del paso ...................................... 72
6.1.4. Paso completo .................................................................................. 73
6.2.
Fuerza de rozamiento ........................................................................... 74
6.2.1. Resultados obtenidos ....................................................................... 77

6.3.
Fuerza tangencial ................................................................................. 83
7. DESLIZAMIENTO DEL BPEDO .......................................................... 85

7.1.
Mtodo de resolucin............................................................................ 87
7.1.1. Primera hiptesis de deslizamiento.................................................. 88

7.1.2. Segunda hiptesis de deslizamiento................................................. 89
7.1.3. Tercera hiptesis de deslizamiento .................................................. 90
7.1.4. Diagrama de Flujo............................................................................ 91
8. CONCLUSIONES...................................................................................... 93
9. TRABAJOS FUTUROS ............................................................................ 95
INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1. FOTOGRAFA DE KAREL CAPEK...13
FIGURA 2. ASIMO, ROBOT HUMANOIDE CREADO POR HONDA13
FIGURA 3. EL GALLO DE ESTRASBURGO..................................................................................... 14
FIGURA 4. REPRODUCCIN DEL LEN MECNICO DE DA VINCI................................................. 15
FIGURA 5. LAS MUECAS DE JAQUET DROZ, LA PIANISTA, EL DIBUJANTE Y EL ESCRITOR. ....... 15
FIGURA 6. EL TELAR DE JACQUARD. ........................................................................................... 16
FIGURA 7. PRIME TELEMANIPULADOR MAESTRO-ESCLAVO........................................................ 18
FIGURA 8. TELEOPERADOR PARA LA EXPLORACIN SUBMARINA VICTOR. .............................. 19
FIGURA 9. ROBOT IRB6 DE LA FIRMA SUECA ASEA................................................................... 19
FIGURA 10. ROBOTS UTILIZADOS EN LA INDUSTRIA EN UNA CADENA DE MONTAJE DE
VEHCULOS. ......................................................................................................................... 20
FIGURA 12. ROBOT SUBMARINO SEATOTTER. ......................................................................... 21

FIGURA 13. MQ-1 PREDATOR, VEHCULO AREO NO TRIPULADO (UAV). ................................. 21
FIGURA 14. ROBOT PARA EL NIVELADO DE SUELOS DE HORMIGN............................................ 22
FIGURA 15. SISTEMA DA VINCI................................................................................................... 22
FIGURA 16. MECANISMO DE CHEBYSHEV................................................................................... 24
FIGURA 17. MECANISMO DE CHEBYSHEV CON CRUCE DE BARRAS............................................. 25
FIGURA 18. RETRATO DE PAFNUTI CHEBYSHEV. ........................................................................ 25
FIGURA 19. MECANISMO DE ROBERTS........................................................................................ 26
FIGURA 20. ESQUEMA DEL MECANISMO DE PANTGRAFO.......................................................... 27
FIGURA 21. PANTGRAFO USADO PARA EL COPIADO Y LA TALLA EN MINIATURA. .................... 27
FIGURA 22. COMBINACIN DEL MECANISMO DE CHEBYSHEV Y DEL PANTGRAFO................... 28
FIGURA 23. ESTABILIZADOR. LA CADERA CON LA DIRECCIN DE LA CORREDERA Y EL PUNTO DE
APOYO DE LA MANIVELA (RECUADRADA EN ROJO)............................................................. 29
FIGURA 24. EL PASIBOT CON LAS TRES PARTES DIFERENCIADAS............................................. 30

FIGURA 25. ESQUEMA DEL PASIBOT CON LA NOMENCLATURA USADA.................................... 31
FIGURA 26. POSICIN DEL PASIBOT EN EL MOMENTO DE DOBLE APOYO. ................................ 32
FIGURA 27. MOVIMIENTO DEL PASIBOT DISEADO CON EL WORKING MODEL 2D. ................ 34
FIGURA 28. RELACIN DE PROPORCIONES DEL MECANISMO CHEBYSHEV. ................................ 40
FIGURA 29. RELACIN DE PROPORCIONES DEL SEMIPANTGRAFO. ........................................... 42
FIGURA 30. RELACIN DE PROPORCIONES DEL ESTABILIZADOR. ............................................... 44
FIGURA 32. EQUILIBRIO DE LA CADERA EN LA POSICIN 1......................................................... 50
FIGURA 33. EQUILIBRIO DE LA CADERA EN LA POSICIN 2......................................................... 50
FIGURA 34. SITUACIN DEL CENTRO DE MASAS EN EL SISTEMA DE REFERENCIA AUXILIAR..... 51
FIGURA 35. PRIMERA ETAPA DEL PASO. ...................................................................................... 54
FIGURA 36. SEGUNDA ETAPA DEL PASO. ..................................................................................... 55

FIGURA 37. TERCERA ETAPA DEL PASO....................................................................................... 55
FIGURA 38. PERFIL DEL PIE. ........................................................................................................ 57
FIGURA 39. CAPTURA DEL WORKINGMODEL DE LA ETAPA 1 DEL PASO. ................................... 58
FIGURA 42. CINCO EJEMPLOS DE LA TERCERA LEY DE NEWTON. .............................................. 67
FIGURA 43. ESQUEMA DE FUERZAS PARA LA PRIMERA ETAPA DEL PASO. .................................. 68
FIGURA 44. ESQUEMA DE FUERZAS PARA LA SEGUNDA ETAPA DEL PASO. ................................. 69
FIGURA 45. ESQUEMA DE FUERZAS PARA LA TERCERA ETAPA DEL PASO................................... 72
FIGURA 46. CONO DE DESLIZAMIENTO O ROZAMIENTO. ............................................................. 74
FIGURA 47. ESQUEMA DE FUERZAS PARA LA OBTENCIN DE LA FUERZA TANGENCIAL EN CADA
PIE........................................................................................................................................ 83
FIGURA 48. EL PASIBOT EN LA SEGUNDA ETAPA DEL PASO CON AMBOS PIES APOYADOS. ...... 85
FIGURA 49. PRIMERA HIPTESIS DE DESLIZAMIENTO. EL PIE SALIENTE SE MANTIENE FIJO Y EL
PIE ENTRANTE DESLIZA SOBRE EL SUELO. ........................................................................... 88
FIGURA 50. SEGUNDA HIPTESIS DE DESLIZAMIENTO. EL PIE SALIENTE DESLIZA Y EL PIE

ENTRANTE SE MANTIENE FIJO AL SUELO. ............................................................................ 89
FIGURA 51. TERCERA HIPTESIS DE DESLIZAMIENTO. AMBOS PIES DESLIZAN SOBRE EL SUELO.
............................................................................................................................................. 90
FIGURA 52. DIAGRAMA DE FLUJO PARA LA RESOLUCIN DE LA CINEMTICA DEL PASIBOT. .. 91
INDICE DE TABLAS
TABLA 1. RESUMEN DE LOS ESLABONES DE LA PIERNA IZQUIERDA. .......................................... 33
TABLA 2. RESUMEN DE LOS ESLABONES DE LA PIERNA DERECHA.............................................. 33
TABLA 3. LONGITUD DE LOS ESLABONES SALIENTES. ................................................................ 36
TABLA 4. LONGITUD DE LOS ESLABONES ENTRANTES................................................................ 36
TABLA 5. MASA DE LOS ESLABONES. .......................................................................................... 37
TABLA 6. COORDENADAS DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE LA CADERA......................... 50
TABLA 7. RESULTADOS DEL ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE LA PRIMERA ETAPA DEL PASO. EN
DIFERENTE COLOR LOS PUNTOS EN DONDE SE PRODUCE LA TRANSFERENCIA ADELANTADA
DE MASAS. ........................................................................................................................... 60
TABLA 8. RESULTADOS DEL ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE LA SEGUNDA ETAPA DEL PASO. ...... 62
TABLA 9. RESULTADOS DEL ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE LA TERCERA ETAPA DEL PASO. ....... 65
TABLA 10. VALORES DEL CLCULO DE LAS NORMALES PARA LA SEGUNDA ETAPA DEL PASO. . 70
TABLA 11. COEFICIENTES DE ROZAMIENTO ESTTICO PARA DISTINTA COMBINACIN DE
MATERIALES. ....................................................................................................................... 76
TABLA 12. TABLA DE RESULTADOS 1 DE LAS FUERZAS DE ROZAMIENTO PARA AMBOS PIES. .... 77
NDICE DE GRFICAS
GRFICA 1. NGULOS DE LOS ESLABONES DEL PIE ENTRANTE. ................................................. 46
GRFICA 2. POSICIN DEL CENTRO DE MASAS A LO LARGO DEL PASO....................................... 52
GRFICA 3. PROTECCIN X DEL CENTRO DE MASAS SEGN EL NGULO DE GIRO DE LA
MANIVELA MOTOR............................................................................................................... 52
GRFICA 4. TRAYECTORIA DEL PIE ENTRANTE........................................................................... 56

GRFICA 5. DIFERENCIA DE ALTURAS ENTRE PIES. .................................................................... 57
GRFICA 6. PRIMERA ETAPA DEL PASO. EL COLOR ROJO Y NARANJA REPRESENTAN LA
PROYECCIN DEL PIE SALIENTE. EN AMARILLO LA PROYECCIN DEL CENTRO DE MASAS.
59
GRFICA 7. SEGUNDA ETAPA DEL PASO. AZUL Y ROSA PIE ENTRANTE, ROJO Y NARANJA
SALIENTE. ............................................................................................................................ 62
GRFICA 8. TERCERA ETAPA DEL PASO. EL AZUL Y ROSA REPRESENTAN LA PROYECCIN EN X

DEL PIE ENTRANTE. EN AMARILLO LA PROYECCIN EN X DEL CENTRO DE MASAS. ........... 64
GRFICA 9. REALIZACIN DE UN PASO COMPLETO..................................................................... 66

GRFICA 10. NORMALES PARA LA PRIMERA ETAPA DEL PASO. .................................................. 68
GRFICA 11. NORMALES PARA PIES APOYADOS EN EL SUELO. ................................................... 71
GRFICA 12. NORMALES PARA LA TERCERA ETAPA DEL PASO................................................... 72
GRFICA 13. FUERZAS NORMALES A LO LARGO DE UN PASO COMPLETO. .................................. 73
GRFICA 14. RESULTADOS DE LA FUERZA DE ROZAMIENTO OBTENIDOS DE LA TABLA 12........ 78
GRFICA 30. DIFERENCIA DE ALTURA ENTRE PIES CON UN VALOR ABSOLUTO MENOR DE 2MM.
SOMBREADO EN ROJO EL INTERVALO DEL DOBLE APOYO................................................... 86
Estudio cinemtico y dinmico de la condicin de doble apoyo del bpedo PASIBOT
1. OBJETIVOS DEL PROYECTO

Este Proyecto Fin de Carrera forma parte de una sucesin de varios proyectos
englobados dentro del grupo de Investigacin MAQLAB del Departamento de
Ingeniera Mecnica y del Departamento de Automtica de la Universidad Carlos III de
Madrid, para el desarrollo y el diseo de un robot bpedo que ha sido bautizado con el
nombre PASIBOT.
Las caractersticas que definen al PASIBOT es la de ser un robot bpedo de

tamao natural y ligero, capaz de imitar la cinemtica de una pierna humana con tan
slo un actuador y por tanto, disponiendo solamente de un grado de libertad. A
diferencia de la mayora de los robots humanoides actuales, que poseen un nmero
alto de grados de libertad para imitar a las juntas biolgicas de la pierna humana. Esto
hace que los diseos actuales de mltiples actuadores en las piernas de los robots, en
la mayora de los casos, el peso aumente debido a los motores, as como su coste
directamente.
Por ello, en este proyecto se buscan nuevas soluciones combinando tcnicas

de control de dinmica pasiva con la utilizacin de mecanismos clsicos como el
pantgrafo, Chebyshev y el estabilizador, para la obtencin de un paso humano, con
tan solo un grado de libertad y por tanto la utilizacin de un solo actuador.
El objetivo principal de este Proyecto Fin de Carrera es el estudio cinemtico y

dinmico en la condicin de doble apoyo del PASIBOT, es decir, cuando se encuentra
con ambos pies posados en el suelo. La necesidad de realizar este estudio se debe a
que es un estado que an no ha sido estudiado en profundidad y en el que pueden
darse una serie de fenmenos que comprometan la estabilidad y el funcionamiento del
caminar del robot.
Juan Carlos Fermosell Rubio
11
Para lograr el propsito, se debern desarrollar y completar los siguientes

objetivos secundarios, con el fin de dar respuesta a las preguntas sobre la dinmica y
la estabilidad en la condicin de doble apoyo:
Plantear las ecuaciones cinemticas del PASIBOT para ambos pies en

movimiento, utilizando un sistema de referencia anclado en la esquina
superior izquierda del eslabn cadera.
Resolver las ecuaciones cinemticas y obtener el movimiento del centro

de masas del PASIBOT a lo largo del paso.
Comprobacin de la estabilidad del PASIBOT mediante la posicin del

centro de masas. Se dividir el paso completo del robot en tres etapas,
comenzando la primera con un pie apoyado y otro en el aire, la segunda
con ambos pies apoyados y la tercera con el pie contrario apoyado y el
otro en el aire.
Delimitacin de la fase de doble apoyo del robot bpedo mediante un

criterio adecuado.
Estudio de la cinemtica del PASIBOT en la fase de doble apoyo para la

comprobacin de la existencia de deslizamiento relativo entre pies y
suelo.
Obtener las fuerzas normales a lo largo del paso, desglosadas en las

tres etapas mencionadas anteriormente para el anlisis del reparto de
carga en cada etapa.
Obtencin de los coeficientes de rozamiento esttico de diferentes

combinaciones de materiales para suelo y pies.
Planteamiento del mtodo de resolucin para determinar los periodos

de deslizamiento de cada pie en la fase de doble apoyo.
12
2. INTRODUCCIN
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao
1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena
en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal
Robot (R.U.R.). [Capek-35][Capek-66]. Su origen es la palabra
eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera
forzada. Los robots R.U.R. eran maquinas androides fabricadas
a partir de la formula obtenida por un brillante cientfico llamado
Rossum.
Estos
robots
servan
sus
jefes
humanos
desarrollando todos los trabajos fsicos, hasta que finalmente

se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida
Figura 1. Fotografa de
Karel Capek.
humana, a excepcin de unos de sus creadores, con la

frustrada esperanza de que les ensee a reproducirse.
En la actualidad, un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la

prctica, esto es por lo general un sistema electro-mecnico que, por su apariencia o
sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La palabra robot
puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software,
aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots, siendo programas
informticos que realizan funciones muy diversas, imitando el
comportamiento de un humano.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser

consideradas robots, pero s existe un acuerdo general entre los
expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o
todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico,
sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento
inteligente, especialmente si se comportamiento imita al de los
humanos o a otros animales [1].
Figura 2. ASIMO, robot
humanoide creado por
Honda.
13
2.1. Antecedentes histricos

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por mquinas y
dispositivos capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos. Los
griegos tenan una palabra especfica para denominar a estas mquinas: automatos.
De esta palabra deriva la actual autmata: mquina que imita la figura y movimientos
de un ser animado. Los mecanismos animados de Hern de Alejandra (85 d.C) se
movan a travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas y tenan fines
eminentemente ldicos.
La cultura rabe (siglo VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos,
utilizndolos no slo para realizar mecanismos destinados a la diversin, sino que les
dio una aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo
de stos son diversos sistemas dispensadores automticos de agua para beber o
lavarse. Tambin de ese perodo son otros autmatas, de los que hasta la actualidad
no han llegado ms que referencias no suficientemente documentadas, como el
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o el Gallo de Estrasburgo (1352).
ste, que es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte
del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova las alas y el
pico.
Figura 3. El Gallo de Estrasburgo.
14
Durante los siglos XV y XVI alguno de los ms relevantes representantes del

renacimiento se interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollados por los
griegos. Es conocido el Len mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519)
para el rey Luis XII de Francia, que se abra el pecho con su garra y mostraba el
escudo de armas del rey. En Espaa es conocido el Hombre de palo, construido por
Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autmata con forma
de monje, andaba y mova la cabeza, ojos, boca y brazos.
Figura 4. Reproduccin del Len mecnico de Da Vinci.
Jacques Vaucanson (1709-782), autor del primer telar mecnico, construy

varios muecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar varias
melodas y un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la
comida. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (17721-1790) y sus hijos Henri-Louis y
Jaquet construyeron diversos muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y
tocar diversas melodas en un rgano (1773). Estos an se conservan en el museo de
Arte e Historia de Neuchstel, Suiza. Contemporneo de los relojeros franceses y
suizos fue Henry Maillardet, quien construy, entre otros, una mueca capaz de
dibujar y que an se conserva en Filadelfia.
Figura 5. Las muecas de Jaquet Droz, la pianista, el dibujante y el escritor.
15
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas
invenciones mecnicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las
que destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de
Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801).
Jacquard basndose en los trabajos de Bouchon (1725), Falcon (1728) y del propio
Vaucanson (1745), fue el primero en aplicar las tarjetas perforadas como soporte de
un programa de trabajo, es decir, eligiendo un conjunto de tarjetas, se defina el tipo de
tejido que se desea realizar. Estas mquinas constituyeron los primeros precedentes
histricos de las mquinas de control numrico. Es a partir de este momento cuando
se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la
automatizacin industrial [1], [2].
Figura 6. El telar de Jacquard.
16
2.2. La robtica
La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. La robtica combina diversas
disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial
y la ingeniera de control adems de otras reas de importancia en robtica son el
lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.
Los robots pueden clasificarse de diferentes maneras. Una de las formas ms

comunes de ser clasificados es la determinada por su arquitectura. Cabe decir que
pese a que la clasificacin anterior es la ms conocida, existe otra no menos
importante donde se tiene ms en cuenta la potencia del software en el controlador, lo
que es determinante de la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del
diseo mecnico y la capacidad de los sensores.
La clasificacin segn su arquitectura la resumiremos en la siguiente clave de

clasificacin, estando dividido en dos grandes grupos, los robots industriales y los
robots de servicio [3]:
Robots
Industriales
Servicio
Secuenciales
Mviles
Bpedos
Telemanipuladores
Computerizados
Activos
Semiactivos
Pasivos
Inteligentes
17
2.2.1. Origen y desarrollo de la robtica

Tras los primeros autmatas descritos en el apartado anterior, los progenitores
ms directos de los robots fueron los telemanipuladores. En 1984 R.C. Goertz del
Argonne National Laboratory desarroll, con el objetivo de manipular elementos
radiactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un
dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, situado en la zona
segura, era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo, situado en
contacto con los elementos radiactivos y unido mecnicamente al maestro, reproduca
fielmente los movimientos de ste. El operador adems de poder observar a travs de
un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro,
las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.
Figura 7. Prime telemanipulador maestro-esclavo.
La evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido

tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado
(industria
nuclear,
militar,
espacial,
etc.)
son
en
general
desconocidos
comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su

propia concepcin, un telemanipulador precisa del mando continuo de un operador, y
salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la
mejora de la telepresencia promovida hoy en da por la realidad virtual, sus
capacidades no han variado mucho respecto a la de sus orgenes.
18
Figura 8. Teleoperador para la exploracin submarina VICTOR.
El crecimiento de la robtica en Japn aventaj en breve a los Estados Unidos

gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin
de Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el
Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de
Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas.
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca

ASEA construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, el robot IRb6
(Figura 9), seguido un ao ms tarde del IRb60. En 1980 se fund la Federacin
Internacional de Robtica con sede en Estocolmo, Suecia.
Figura 9. Robot IRb6 de la firma sueca ASEA.
19
La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas

configuraciones esfricas y antropomrficas de uso especialmente vlido para la
manipulacin.
La evolucin de los robots industriales desde sus primeros balbuceos ha sido

vertiginosa. En poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica
industrial han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas
productivas. En pequeas o grandes fbricas, los robots pueden sustituir al hombre
en aquellas tareas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios
de produccin solicitados por la demanda variable.
Figura 10. Robots utilizados en la industria en una cadena de montaje de vehculos.
Los futuros desarrollos de la robtica apuntan a aumentar su movilidad,

destreza y autonoma de sus acciones. La mayor parte de los robots actuales son con
base esttica, y se utilizan en aplicaciones industriales tales como ensamblado,
soldadura, alimentacin de mquinas herramientas, etc. Sin embargo existen otro tipo
de aplicaciones que han hecho evolucionar en gran medida tanto la concepcin de los
robots como su propia morfologa.
Entre estos robots dedicados a aplicaciones no

industriales destacan los robots espaciales: brazos para
lanzamiento y recuperacin de satlites, vehculos de
exploracin, robots para la construccin y mantenimiento de
hardware en el espacio.
Figura 11. Vehculo de
exploracin espacial.
20
Robots para aplicaciones submarinas y subterrneas: investigacin submarina

para la inspeccin de fondos ocenicos hasta una profundidad de 6.000 metros,
instalacin y mantenimiento de cables telefnicos submarinos, limpieza e inspeccin
de tuberas y drenajes subterrneos, localizacin y rescate de barcos y aviones
hundidos y aplicaciones militares para la recuperacin de minas y material blico
hundido.
Figura 12. Robot submarino SEATOTTER.
Robots militares utilizados en tareas de rescate y seguridad ciudadana en la

desactivacin de explosivos, robots centinelas experimentales dedicados a patrullar
reas crticas, aviones militares no tripulados para misiones de reconocimiento y con
capacidad ofensiva como el MQ-1 Predator (Figura 13) [4].
Figura 13. MQ-1 Predator, vehculo areo no tripulado (UAV).
21
Robots aplicados en la construccin para la realizacin de cerca de 100

funciones diferentes como soldadura de vigas y estructuras de acero, inspeccin
subsnica de la soldadura, proyeccin de cementos y materiales aislantes en suelo y
paredes, manipulacin y colocado de paneles de acabado en el exterior y colocacin
de estructuras exteriores de construccin como paneles y bloques.
Figura 14. Robot para el nivelado de suelos de hormign.
Las aplicaciones mdicas que pueden intervenir un robot en el campo de la

ciruga se pueden agrupar en aquellas basadas en la ciruga guiada por imagen y la
ciruga mnimamente invasiva. Las principales aportaciones de la robtica en la ciruga
son por una parte la gran precisin de movimientos o la eliminacin de errores de
posicionamiento por falta de visibilidad y por otra parte la posibilidad de separar al
cirujano de la sala de operaciones, pudiendo as llegar a pacientes de lugares lejanos
[5].
Figura 15. Sistema Da Vinci.
22
3. CARACTERSTICAS DEL PASIBOT

3.1. Descripcin de los mecanismos
El mecanismo PASIBOT se puede descomponer en tres partes principales, que
llamaremos:
1) Chebyshev
2) Pantgrafo
3) Estabilizador
Con el mecanismo de Chebyshev se convierte el movimiento circular de un

motor elctrico en un movimiento con un tramo aproximadamente recto y otro curvo; el
mecanismo del pantgrafo realiza la tarea de aumentar este movimiento e invertirlo; y
el estabilizador, mediante el uso de una corredera en la cadera, y una disposicin en
paralelogramo, asegura que el pie apoyado est paralelo a la superficie del suelo. A
continuacin se explica ms detalladamente cada parte.
3.1.1. Chebyshev
A lo largo de la historia, la necesidad de realizar un movimiento rectilneo
cclico mediante el uso de mecanismos ha propiciado el estudio y la invencin de
diferentes alternativas. Todas estas soluciones pueden clasificarse en dos grandes
grupos: los mecanismos de lnea recta exacta y los mecanismos de lnea recta
aproximada. Como su nombre indica, los primeros generan una trayectoria con al
menos una porcin perfectamente (y matemticamente demostrable) rectilnea. Los
segundos generan una trayectoria tal que una porcin de la misma se aproxima a una
lnea recta.
El mecanismo de lnea recta de Chebyshev, es bsicamente un mecanismo de

cuatro barras, que transfiera el movimiento de rotacin pura de la manivela a un
movimiento compuesto de la biela (o viceversa) cuyo extremo realiza un movimiento
rectilneo aproximado. Tambin es llamado con el nombre de mecanismo de lnea
recta de Hoekens [6].
23
En la Figura 16 se puede ver el mecanismo y las proporciones que debe de

guardar partiendo de un valor constante A del eslabn manivela, que esta unido a la
biela de longitud 5A, y esta, unida en su centro a otro eslabn de longitud 2,5A a una
distancia de 2A de la manivela.
Figura 16. Mecanismo de Chebyshev.
Este es el mecanismo principal del robot; con las dimensiones que se muestran
en la Figura 16 se logra convertir el movimiento circular de la manivela 8 (accionada
por el motor), en un movimiento en el extremo de la biela que realiza la mitad de su
periodo de forma casi recta, mientras que la otra mitad describe un movimiento curvo.
La parte del movimiento que es recta ser cuando un pie est apoyado de forma total
(toda su superficie en contacto con el suelo) mientras el pie inverso est en el
movimiento elptico el cual lo desplazar hacia delante para terminar con el pie
totalmente apoyado y dispuesto a ser ahora el quien soporte el peso en contacto con
el suelo, habiendo un instante en que ambos pies se encuentran apoyados
simultneamente.
Existe otro mecanismo al que se le da el nombre de mecanismo de lnea recta

de Chebyshev y que simula la trayectoria de un paso, con un tramo aproximadamente
rectilneo pero que sin embargo es de ms difcil implementacin en movimientos
rotatorios a tener partes que se cruzan entre s. Las proporciones utilizadas en los
segmentos son: [O2-O4] = 2AB; [O2-A] = [O4-B] = 2.5AB y P es el punto medio del
segmento AB que rota sobre si mismo. Siendo por tanto el segmento AB la unidad.
24
En la siguiente imagen se ve el mecanismo mencionado con la nomenclatura

utilizada para determinar las proporciones [7]:
Figura 17. Mecanismo de Chebyshev con cruce de barras.
Estos mecanismos fueron inventados por el matemtico Pafnuti Lvvich

Chebyshev nacido en el pueblo ruso de Okatovo el 26 de mayo de 1821 y falleci en
San Petesburgo el 26 de noviembre de 1894. Es conocido por su trabajo en el rea de
la probabilidad y estadstica. Cre varias escuelas matemticas en Rusia: teora de los
nmeros, teora de probabilidades, teora de aproximacin de funciones, teora de
mecanismos y mquinas y autor de ms de 80 publicaciones [8].
Figura 18. Retrato de Pafnuti Chebyshev.
25
Otro mecanismo de lnea recta que posee una trayectoria similar a la del pie es
el mecanismo de Roberts (1789-186). Consiste en dos balancines de igual longitud
(O2-A es igual a O4-B) articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador
que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador
un tringulo issceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilneo aproximado entre
las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4) como se puede observar en
la Figura 19 siguiente.
Figura 19. Mecanismo de Roberts.
3.1.2. Pantgrafo
El pantgrafo es la segunda parte principal del mecanismo del PASIBOT y es
un mecanismo articulado basado en las propiedades de los paralelogramos; este
instrumento dispone de unas varillas conectadas de tal manera que se pueden mover
respecto de un punto fijo (pivote).
Las caractersticas del pantgrafo son las de tener dos a dos lados iguales
paralelos entre si
Tiene aplicaciones en diversos campos de la mecnica, en mecanismos tales

como el pantgrafo de ferrocarril, el gato hidrulico, el pantgrafo de oxicorte, o como
instrumento de dibujo.
26
Figura 20. Esquema del mecanismo de pantgrafo.
El pantgrafo de dibujo es el utilizado en el PASIBOT y es un aparato de dibujo

cuyo principio es usar una imagen gua con el fin de ampliarla, generalmente usada en
arquitectura, consta de un pivote y un cruce de palos de madera o metal [9].
Figura 21. Pantgrafo usado para el copiado y la talla en miniatura.
27
Con este pantgrafo se logra aumentar e invertir el movimiento que generaba

el mecanismo de Chebyshev. En la Figura 22 se aprecia claramente como el
movimiento recto-curvo del punto de referencia del mecanismo de Chebyshev (en
rojo) es invertido y aumentado al punto de copiado gracias al pantgrafo (en azul); el
pivote es el punto fijo del pantgrafo.
Figura 22. Combinacin del mecanismo de Chebyshev y del pantgrafo.
28
3.1.3. Estabilizador
Una vez que se tiene ya el mecanismo de Chebyshev y el pantgrafo unidos, el
mecanismo realiza entre ambos la trayectoria para el avance del pie, pero hay que
aadir al final del pantgrafo, en el punto de copiado donde amplifica el movimiento del
Chebyshev, un pie para que el robot pueda sostener su propio peso.
Dicho pie deber configurarse de tal manera que se mantenga paralelo al suelo
cuando ste se encuentre con el pie posado y para conseguir este propsito se le
aadi una corredera fija a la cadera que es la pieza donde se encuentran fijos los
extremos de la manivela y biela del mecanismo de Chebyshev y el punto fijo del
pantgrafo, como se puede observar en la siguiente Figura 23.
Figura 23. Estabilizador. La cadera con la direccin de la corredera y el punto de apoyo de la

manivela (recuadrada en rojo).
Esa corredera est unida a un eslabn estabilizador, el cual est unido al

pantgrafo inicial, y a un sistema paralelo al pantgrafo, el cual, obliga a que el ngulo
del estabilizador sea igual en los eslabones que comunican el pantgrafo con el
sistema paralelo: el propio estabilizador, la rodilla y el pie. Debido a que la corredera
solo puede moverse en una direccin, la cual es paralela al suelo, los eslabones
citados se ven obligados a moverse solo en esa direccin. Con esto se logra que el pie
de apoyo est paralelo al suelo.
29
En la Figura 24 se puede observar tanto la pierna derecha como izquierda; la

pierna izquierda, en azul esta apoyada en este tramo, su extremo de la manivela
realiza la parte del periodo recta, la cual desplaza el PASIBOT hacia delante. En la
pierna derecha est representado en rojo el sistema estabilizador, y se observa como
el pie estar paralelo a otros dos eslabones gracias a la direccin de la corredera; y en
verde el sistema de Chebyshev y pantgrafo juntos. Esta pierna esta en el periodo que
describe un movimiento elptico, que ser el correspondiente a levantar el pie y
desplazarlo hacia delante para dar el paso.
Figura 24. El PASIBOT con las tres partes diferenciadas.
30
3.2. Nomenclatura de los eslabones

En primera instancia, antes de pasar con la cinemtica, se debe definir el
nombre con el que se llamar a cada eslabn y un nmero que le ser otorgado para
mayor comodidad. De esta manera, tambin se tendrn que definir los ngulos que
forman cada eslabn con la horizontal. En la Figura 25 se puede observar los puntos
de unin de los eslabones, siendo 14 eslabones por pierna. Hay que tener en cuenta
que tanto el eslabn 14 (cadera) como el eslabn 8 (manivela del motor) son comunes
para la pierna izquierda y para la pierna derecha. Por tanto se tiene un total de 26
eslabones, en la Figura 25 se muestran estos elementos junto a los principales
ngulos que definen las posiciones del PASIBOT.
Figura 25. Esquema del PASIBOT con la nomenclatura usada.
31
A continuacin, en la Figura 26 se puede ver al PASIBOT en la condicin de

doble apoyo que concierne al anlisis de este proyecto. El sistema de referencia que
se utilizar para el clculo numrico se encuentra en la esquina superior izquierda del
eslabn cadera, y permanecer anclado en esa posicin a lo largo del tiempo en el
que se desplace el robot.
Se Puede ver adems en la misma figura, como el conjunto de la pierna

izquierda se encuentra dibujada en color rojo, as como el conjunto de la pierna
derecha es aquella que se encuentra coloreada de azul.
Figura 26. Posicin del PASIBOT en el momento de doble apoyo.
32
La pierna izquierda coloreada de rojo en la imagen anterior, se llamar

saliente a lo largo del proyecto, debido a que es la ltima que entr pisando el suelo,
y ser la que primero salga a la hora de continuar el paso. Esta pierna consta de 14
eslabones que pasamos a enumerar junto a su nombre en la siguiente tabla:
Eslabn saliente
1s
2s
3s
4s
5s
6s
7s
8s
9s
10s
11s
12s
13s
14s
Nombre del eslabn

Pie-saliente
Tibia-saliente
Fmur-saliente
Tendn inferior-saliente
Rodilla-saliente
Tendn Superior-saliente
Biela-saliente
Manivela motor, misma para ambos pies
Balancn-saliente
Estabilizador-saliente
Cursor-saliente
Contrafmur-saliente
Peron-saliente
Cadera, misma para ambos pies
Tabla 1. Resumen de los eslabones de la pierna izquierda.
La pierna derecha coloreada de azul en la imagen anterior, se llamar

entrante, debido a que es la que acaba de posarse sobre el suelo, y ser la ltima
que salga a la hora de continuar el paso. Esta pierna consta de 14 eslabones como su
predecesora como vemos a continuacin:
Eslabn entrante
1e
2e
3e
4e
5e
6e
7e
8e
9e
10e
11e
12e
13e
14e
Nombre del eslabn

Pie-entrante
Tibia-entrante
Fmur-entrante
Tendn inferior-entrante
Rodilla-entrante
Tendn Superior-entrante
Biela-entrante
Manivela, misma para ambos pies
Balancn-entrante
Estabilizador-entrante
Cursor-entrante
Contrafmur-entrante
Peron-entrante
Cadera, misma para ambos pies
Tabla 2. Resumen de los eslabones de la pierna derecha.
33
Se puede comprender de una forma ms clara el movimiento que realiza el

PASIBOT con la siguiente serie de capturas obtenidas de un video del movimiento del
paso diseado con el programa Working Model 2D que permite crear simulaciones de
sistemas mecnicos reales. Esta representado de color azul la pierna derecha y de
color rojo la pierna izquierda. Los elementos comunes del robot se representan de
color gris.
Figura 27. Movimiento del PASIBOT diseado con el Working Model 2D.
34
Para acabar de definir la nomenclatura que se utilizar a lo largo del proyecto,

tenemos las siguientes variables que utilizaremos, con el respectivo significado de
cada una y las unidades en las que vendrn expresadas.
li = longitud del eslabn i [mm]

i = ngulo del eslabn i con el eje x.[rad]
wi = velocidad angular del eslabn i. [rad/s]
i = aceleracin angular del eslabn i. [rad/s2 ]
mi = masa del eslabn i.[Kg]
Ii = momento de inercia del eslabn i con respecto al eje perpendicular al plano
de giro que pasa por el centro de masas. [Kg.mm2]
rsi = vector posicin del eslabn al centro de masa del pie saliente. [mm]
rsix = proyeccin del vector posicin en el eje x del pie saliente. [mm]
rsiy = proyeccin del vector posicin en el eje y del pie saliente. [mm]
rei = vector posicin del eslabn al centro de masa del pie entrante. [mm]
reix = proyeccin del vector posicin en el eje x del pie entrante. [mm]
reiy = proyeccin del vector posicin en el eje y del pie entrante. [mm]
fij = fuerza que ejerce el eslabn i sobre el j [N]
fijy = proyeccin de fij sobre el eje x. [N]
fijx = proyeccin de fij sobre el eje y. [N]
35
3.3. Longitudes de los eslabones

Las medidas del PASIBOT con las que se trabajar son las expuestas a
continuacin:
Eslabn
1s
2s
3s
4s
5s
6s
7s
9s
10s
11s
12s
13s
Nombre del
eslabn
Pie
Tibia
Fmur
Tendn inferior
Rodilla
Tendn
Superior
Biela
Balancn
Estabilizador
Cursor
Contrafmur
Peron
Longitud li
[mm]
90
540
270
180
90
Eslabn
1e
2e
3e
4e
5e
180
6e
150
75
125
0
270
540
7e
9e
10e
11e
12e
13e
Tabla 3. Longitud de los eslabones salientes.
Nombre del
eslabn
Pie
Tibia
Fmur
Tendn inferior
Rodilla
Tendn
Superior
Biela
Balancn
Estabilizador
Cursor
Contrafmur
Peron
Longitud li
[mm]
90
540
270
180
90
180
150
75
125
0
270
540
Tabla 4. Longitud de los eslabones entrantes.
La longitud del eslabn 8, que es comn a ambas piernas, es de 60mm.
El ancho de los eslabones es igual para todos, de valor 20mm y el espesor de

los eslabones es de 8mm.
36
3.4. Masas de los eslabones

La densidad de las barras es homognea y conociendo la longitud de cada una
podemos obtener la masa de cada eslabn. La masa de la cadera se ha obtenido
mediante la suma de todos los elementos que la componen.
Nombre del
eslabn
1
Pie
2
Tibia
3
Fmur
4
Tendn inferior
5
Rodilla
6
Tendn Superior
7
Biela
8
Manivela Motor
9
Balancn
10
Estabilizador
11
Cursor
12
Contrafmur
13
Peron
14
Cadera
Masa eslabones comunes
Masa de una pierna
Masa total de los eslabones
Eslabn
Masa mi
[kg]
0,2333
0,4666
0,2333
0,1555
0,0778
0,1555
0,1296
0,0259
0,0648
0,1080
0
0,2333
0,4666
2,9839
3,0098
2,3243
7,6584
Tabla 5. Masa de los eslabones.
37
3.5. Simplificaciones realizadas

A lo largo de este proyecto se trabajar con una serie de simplificaciones para
obtener las ecuaciones necesarias para nuestro estudio. Con las simplificaciones
realizadas se ser capaz de resolver el problema de la cinemtica, as como la
obtencin de las fuerzas de una manera sencilla, sin perjudicar de una manera notable
los resultados.
Las simplificaciones realizadas en este proyecto son:
Estudio en 2D de un problema tridimensional.
Estudio de masas puntuales. Reduciendo la masa de cada

eslabn a su centro de gravedad.
No existen fuerzas distribuidas, todas ellas son fuerzas

puntuales.
No existe friccin entre eslabones.
Los clculos de las ecuaciones se realizarn con el programa de

Microsoft Excel 2003 y redondearemos los datos obtenidos a
dos cifras decimales.
38
4. CINEMTICA DEL PASIBOT

A lo largo de este captulo se estudiar la cinemtica del PASIBOT, la cual nos
permitir conocer respecto al eslabn de referencia, la manivela motor (eslabn 8), la
posicin de los dems eslabones, as como el ngulo que forman cada uno con
respecto la horizontal. Una vez que se conozcan los ngulos que forman con la
horizontal y la posicin de cada elemento, obtendremos el centro de masas de cada
eslabn y el centro de masas del conjunto entero de todos ellos para poder realizar un
estudio sobre la estabilidad del paso.
La eleccin de la manivela motor como eslabn de referencia se basa en que

es donde se conecta directamente el motor elctrico, y por tanto es una variable
conocida y controlado a lo largo del tiempo mediante los encoders electrnicos que se
disponen.
Lo anteriormente expuesto, se puede llevar a cabo, debido al que en el

momento en que se encuentra apoyado el PASIBOT en el suelo tenemos un
mecanismo desmodrmico, lo que quiere decir que a cada posicin de cada elemento
corresponde una nica posicin de todos los dems. Adems, todos los datos que
obtengamos sern en funcin del ngulo de la manivela motor 8.
4.1. ngulos del PASIBOT

Al ser el mecanismo de un grado de libertad, la solucin cinemtica del
PASIBOT pasa por expresar la posicin de cada eslabn en funcin de un solo ngulo.
Para ello el mecanismo se puede dividir en tres submecanismos cuyas relaciones de
cierra nos darn las soluciones para los ngulos que deseamos obtener. Estos
submecanismos son: 1-Chebyshev, 2-Semipantgrafo y 3-Estabilizador.
Para el clculo de los ngulos no se necesita conocer las longitudes de los

distintos eslabones, debido a que ser suficiente con conocer las proporciones que
guardan cada eslabn entre ellos y sus relaciones de cierre que mantienen. La mitad
de la manivela motor (eslabn 8) ser la utilizada como unidad.
39
4.1.1. Relacin de cierre 1: Chebyshev

La relacin de cierre del mecanismo Chebyshev consta de 3 eslabones y esta
compuesto por la mitad de la manivela motor que consideramos la unidad; por el
balancn (eslabn 9) que es 2,5 veces la mitad de la manivela motor y por la mitad de
la biela (eslabn 7) de nuevo 2,5 veces la unidad. Esta primera relacin se completa
con la distancia existente entre el centro de la manivela motor y el punto de apoyo del
balancn, siendo 2 veces la unidad.
Figura 28. Relacin de proporciones del mecanismo Chebyshev.
Como se sabe que las distancias entre los puntos de las articulaciones son fijas
y tomando los ngulos que cada eslabn forma con la horizontal, se puede plantear el
siguiente sistema de ecuaciones en el eje x y en el eje y:
2,5 cos 7 2,5 cos 9 + 2 cos 8 = 0

7 , 9
2,5 sen7 2,5 sen9 sen8 = 0
40
Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior, se obtendr 7 y 9. Los

sistemas de ecuaciones de las relaciones de cierre 1 y 2 son del tipo:
A cos + B cos + C = 0
A sen + B sen + D = 0
Y tienen dos soluciones posibles:
Ecuacin 1:
cos =
C ( B 2 A 2 C 2 D 2 ) + D 4 A 2 (C 2 + D 2 ) ( B 2 A 2 C 2 D 2 ) 2
2 A (C 2 + D 2 )
Ecuacin 2:
cos =
C ( A 2 B 2 C 2 D 2 ) D 4 B 2 (C 2 + D 2 ) ( A 2 B 2 C 2 D 2 ) 2
2 B (C 2 + D 2 )
Los trminos que se deben usar para resolver las ecuaciones 1 y 2 son por
tanto:
= 7
A = 2,5
C = 2-cos(8)
= 9
B = -2,5
D = -sen(8)
Y las ecuaciones que se tendrn que resolver para cada instante de 8 son:
4 cos( ) 2 + 13 cos( ) 10 + sen( ) (16 (cos( ))) 2 60 cos( ) + 100

8
8
8
8
8
7 = ar cos
25 20 cos( 8 )
4 cos( ) 2 + 13 cos( ) 10 sen( ) (16 (cos( ))) 2 60 cos( ) + 100
8
8
8
8
8
=
ar
cos
25 + 20 cos( 8 )
41
4.1.2. Relacin de cierre 2: Semipantgrafo

La segunda relacin de cierre, el Semipantgrafo, esta compuesta por 4
eslabones y consta del balancn, 2,5 veces la unidad; de la distancia existente entre el
punto de apoyo del balancn y del tendn inferior que son 12 veces la mitad de la
manivela motor; del eslabn tendn inferior de 6 veces la unidad; la distancia entre la
unin de tendn inferior y fmur hasta la unin de estabilizador y fmur que son 3
veces la unidad y la mitad de la biela, siendo 2,5 veces la unidad para cerrar el
sistema.
Figura 29. Relacin de proporciones del Semipantgrafo.
42
Utilizando los mismos principios que en la relacin de cierre 1, las distancias

entre rotulas se mantienen y tomando los ngulos que forman con la horizontal,
volvemos a plantear las ecuaciones de la relacin de cierre 2:
6 cos 2 + 3 cos 3 + 2,5 (cos 7 + cos 9 ) = 0

2 , 3
6 sen2 + 3 sen3 + 2,5 ( sen7 + sen9 ) 12 = 0

Los trminos que se deben usar para resolver las ecuaciones son:
= 2
A=6
C = 2,5(cos(7)+ cos(9))
= 3
B=3
D = 2,5(sen(7)+ sen(9))-12
Las ecuaciones que se deben resolver al final son:
D 2 + C 2 = (2,5 (cos( ) + cos( ))) 2 + (2,5 ( sen( ) + cos( )))

7
9
7
9
2
2
(2,5 (cos( ) + cos( )) (27 ( D + C )) (2,5 ( sen( ) + sen( ) 12))) (144 ( D 2 + C 2 ) (27 ( D 2 +C 2 )))
7
9
7
9
=
ar
cos
2
2
2
12
(
D
+
C
)
(2,5 (cos( ) + cos( )) (27 ( D 2 + C 2 )) + (2,5 ( sen( ) + sen( ) 12))) (36 ( D 2 + C 2 ) (27 ( D 2 +C 2 )))
7
9
7
9
3 = ar cos
2
2
6 (D + C )
43
4.1.3. Relacin de cierre 3: Estabilizador

La relacin de cierre del estabilizador esta compuesta por 2 eslabones. Consta
del eslabn de la mitad de la manivela motor, la unidad; de la biela en completo, que
son 5 veces la unidad; del eslabn estabilizador de 4,2 veces la unidad; de la distancia
X11 que es incgnita y de la distancia del extremo del final de la gua hasta el centro de
la manivela motor que son 4 veces la unidad.
Figura 30. Relacin de proporciones del Estabilizador.
44
Utilizando los mismos principios que en la relacin de cierre 1 y 2, las

distancias entre rotulas se mantienen y tomando los ngulos que forman con la
horizontal, se plantea la ltima relacin de cierre, la tercera:
4,2 cos 1 x11 5 cos 7 + cos 8 = 0

1 , x11
4,2 sen1 5 sen7 + sen8 + 4 = 0

La solucin que se obtiene de las ecuaciones anteriores son:
5 sen( 7 ) sen( 8 ) 4
4,2
= 4,2 cos(1 ) 5 cos( 7 ) + cos( 8 )
sen(1 ) =
X 11
X11 es la distancia horizontal de la corredera con respecto al punto de apoyo de

la manivela, en escala reducida. Si se quisiera saber la verdadera distancia, se
debera multiplicar por la longitud de la mitad de la manivela motor, en nuestro caso
30mm.
45
4.1.4. Representacin de los ngulos

Con los clculos realizados anteriormente, ya se conoce en funcin del ngulo
de la manivela motor (8) los valores de: 1, 2, 3, 7, 9 y X11.
Por paralelismo se sabe que los ngulos tienen las siguientes relaciones:
10 = 5 = 1
12 = 4 = 3
13 = 6 = 2
Con el sistema de referencia escogido, que se encuentra ligado a la cadera y
esta fijo, el ngulo 14 es cero.
Con este ltimo dato ya son conocidos todos los ngulos y las distancias, con
lo cual se conoce la posicin de cualquier punto en funcin del ngulo de la manivela
motor (8).
Utilizando las ecuaciones anteriores, se realiza la siguiente Grfica 1 en funcin
de la manivela motor (8), tomando los valores desde 0 a 3 para ver completarse una
vuelta y media.
ngulo del eslabn (rad)
ngulos de los eslabones del pie entrante

3,5
3
Biela (7)
2,5
Balancin (9)
Tibia (2)
1,5
Femur (3)
Pie (1)
0,5
0
0
10
ngulo de la manivela motor (rad)
Grfica 1. ngulos de los eslabones del pie entrante.
46
4.2. Centro de masas del PASIBOT

El centro de masas del PASIBOT se calcular respecto a un sistema de
coordenadas fijo que se encuentra en la esquina superior izquierda del eslabn
cadera, como se pudo ver en la Figura 26 anterior.
Las siguientes ecuaciones de centro de masas corresponden tanto al pie

entrante, como al pie saliente, con la salvedad del desfase existente en ngulos de
180 entre ambos pies.
Centro de masas del eslabn 1 pie:
rcm1x = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6 l 2 ) cos 2 33 cos( 1 )

rcm1 y = 360 l 4 sen( 3 ) + (l 6 l 2 ) sen2
Centro de masas del eslabn 2 tibia:
l2
) cos 2
2
l
= 360 l 4 sen( 3 ) + (l 6 2 ) sen2
2
rcm2 x = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6
rcm2 y
Centro de masas del eslabn 3 fmur:
l3
cos( 3 )
2
l
= 360 + l 6 csen2 l 4 sen( 3 ) + 3 sen( 3 )
2
rcm3 x = 60 + l 6 cos 2 + l 4 cos( 3 )

rcm3 y
Centro de masas del eslabn 4 tendn inferior:
l4
cos( 3 )
2
l
= 360 4 sen( 3 )
2
rcm4 x = 60 +
rcm4 y
47
Centro de masas del eslabn 5 rodilla:
l5
cos( 1 )
2
l
= 360 + l 6 csen2 l 4 sen( 3 ) + 5 sen( 1 )
2
rcm5 x = 60 + l 6 cos 2 + l 4 cos( 3 )

rcm5 y
Centro de masas del eslabn 6 tendn superior:
l6
cos 2
2
l
= 360 + 6 sen2
2
rcm6 x = 60 +
rcm6 y
Centro de masas del eslabn 7 biela:
l8
l
cos 8 7 cos 7
2
2
l
l
= 8 sen8 7 sen7
2
2
rcm7 x =
rcm7 y
Centro de masas del eslabn 8 manivela motor:
rcm8 x = 0
rcm8 y = 0
Centro de masas del eslabn 9 balancn:
rcm9 x = 60
rcm9 y =
l9
cos 9
2
l9
sen9
2
Centro de masas del eslabn 10 estabilizador:
l8
l
cos 8 l 7 cos 7 10 cos( 1 )
2
2
l
l
= 8 sen8 l 7 sen7 + 10 sen( 1 )
2
2
rcm10 x =
rcm10 y
48
Centro de masas del eslabn 12 contrafmur:
l8
l
l
cos 8 l 7 cos 7 10 cos( 1 ) + 12 cos( 3 )
2
2
2
l8
l10
l12
= sen8 l 7 sen7 + sen( 1 ) sen( 3 )
2
2
2
rcm12 x =
rcm12 y
Centro de masas del eslabn 13 peron:
l8
l
l
cos 8 l 7 cos 7 10 cos( 1 ) + l12 cos( 3 ) 13 cos 2
2
2
2
l
l
l
= 8 sen8 l 7 sen7 + 10 sen( 1 ) l12 sen( 3 ) 13 sen2
2
2
2
rcm13 x =
rcm13 y
Centro de masas del eslabn 14 - cadera:
El clculo del centro de masas de la cadera, debido a que se quiere hacer lo

mas parecido a la realidad del diseo que se esta construyendo, no puede ser
considerada la cadera como una lmina de aluminio homognea con un aadido del
motor como masa puntual como pudo considerarse en anteriores proyectos. En la
actualidad, la cadera esta compuesta por varias laminas de aluminio, en la que se la
han realizado varios vaciados y taladros, adems de un motor elctrico, un sistema de
transmisin por correa, elementos de electrnica para el control del PASIBOT
mediante el ordenador y el cableado elctrico.
Por la complejidad expuesta anteriormente,

se opt por determinar el centro de masas de la
cadera experimentalmente, basndose en el hecho
de que un objeto apoyado sobre un plano horizontal
est en equilibrio cuando la proyeccin de su centro
de masas sobre dicho plano pertenece a la superficie
de apoyo. Para ello se coloc la pieza cadera sobre
un plano horizontal, apoyndose en dos vrtices
Figura 31. Gonimetro similar al

utilizado para medir los ngulos.
diferentes. El C.M. se determino por la interseccin de las normales correspondientes.

(Ver Figura 33, Figura 34 y Figura 35). Se midieron los ngulos formados con la pieza
y la horizontal del suelo con el gonimetro de la Figura 31.
49
Figura 32. Equilibrio de la cadera en la posicin 1.
Figura 33. Equilibrio de la cadera en la posicin 2.
En la Figura 32 y en la Figura 33 se puede ver las posiciones de equilibrio en la

que se coloc la cadera. Para encontrar el centro de masas se har mediante el cruce
de ambas lneas, cuyas ecuaciones son obtenidas de coger dos puntos de cada una,
obteniendo la ordenada en el origen y la pendiente e igualando entre ellas, para tener
el siguiente sistema de ecuaciones:
y = b + m x
Ecuacin 1
X1
Y1
0
110
210
231,24
Ecuacin 2
X2
Y2
65,66
110
210
360
Tabla 6. Coordenadas de las ecuaciones de equilibrio de la cadera.
Y1 = 110 + 0,58 X 1
110 + 0,58 X = 5,4 + 1,74 X (99.48,167.7 )
Y2 = 5,4 + 1,74 X 2
50
En la siguiente imagen se ve la situacin del centro de masas en el sistema de

referencia calculado:
Figura 34. Situacin del Centro de Masas en el sistema de referencia auxiliar.
2
El rea de la cadera es A14 = 34350mm y si se calcula el centro de masas con
el sistema de referencia anterior sin considerar los aadidos y las modificaciones del
modelo real se tiene: rcm14 = (151.8,182.33) . Lo que significa que el centro de masas
se ha desplazado 52,38mm haca la izquierda y 14,63mm haca arriba respecto de lo
calculado en un principio sin considerar los cambios realizados en la realidad.
Con lo calculado anteriormente, se utilizar la siguiente frmula para obtener el

centro de masas del PASIBOT en cada instante y dependiendo siempre de 8 para X
e Y:
m r
m

rCM =
51
Resolviendo las ecuaciones anteriores para cada instante del ngulo de la

manivela motor 8 , se dibuja la siguiente grfica de la posicin del centro de masas en
cada momento del recorrido de ambos pies para los ejes X e Y del sistema de
referencia elegido anteriormente:
Distancia en el eje Y (mm)
Posicin del Centro de Masas

-328
-330 29
-332
-334
-336
-338
-340
-342
-344
-346
32
35
38
41
44
47
Distancia en el eje X (mm)

Grfica 2. Posicin del centro de masas a lo largo del paso.
Utilizando los mismos datos anteriores de la posicin del centro de masas, se

representa la distancia existente al eje Y del centro de masas en funcin del ngulo de
la manivela motor 8 :
Distancia al eje Y (mm)
Proyeccin X del CM segn ngulo de giro

50
45
40
35
30
25
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
6,00

Grfica 3. Proyeccin X del centro de masas segn el ngulo de giro de la manivela motor.
52
5. ESTABILIDAD DEL PASIBOT

En este apartado se realizar el estudio de la estabilidad del PASIBOT a lo
largo de la trayectoria de un paso completo. Para ello se tendr en cuenta la situacin
del centro de masas respecto a nuestro sistema de referencias, a la vez de, la posicin
del pie o pies apoyados en ese momento en el suelo.
El mantener el equilibrio al caminar es la parte ms importante del ciclo de

pasos de los robots caminantes y para ello, el equilibrio se da cuando:
1 La suma algebraica de las componentes de todas las fuerzas, incluidas la de
inercia, es igual a cero.
n
F , F , F
i =1
i,x
i =1
i, y
i =1
i,z
2 La suma algebraica de los momentos de todas las fuerzas respecto

cualquier lnea (cualquier punto para fuerzas coplanares) es igual a cero.
n
M , M , M
i =1
i, x
i =1
i, y
i =1
i,z
En el caso de este proyecto, se considerar el movimiento del bpedo

suficientemente lento como para realizar la aproximacin esttica, despreciando las
fuerzas de inercia. De esta forma, la nica fuerza que acta es la del propio peso,
aplicada en el centro de masas.
La estabilidad de los robots, se puede conseguir de dos formas diferentes:

estticamente y dinmicamente. Un equilibrio esttico, es
aquel que mantiene el
centro de masa dentro del rea de soporte que proporcionan ambos pies, es decir, el
cuerpo se acomoda de acuerdo a la posicin de los pies. Por otro lado el equilibrio
dinmico, es aquel que permite que el centro de masa, se desplace fuera del rea de
soporte otorgada por los pies, lo que en algunos puntos del ciclo de caminar, el robot
se encuentra fuera de equilibrio, cayendo hacia delante o atrs, y es necesario mover
53
un pie (o pierna), para detener esta cada, y lograr la desaceleracin para llegar a
equilibrio nuevamente.
Entre las dos formas de clasificacin anterior para conseguir la estabilidad en

los robots actuales, el PASIBOT es del tipo esttico, y su centro de masas siempre
debe de caer dentro de la proyeccin de un pie apoyado o entre ambos pies apoyados
para no caerse a la hora de realizar un paso. Sin embargo, esto puede no darse por
una mala distribucin de masas, por lo que se deber comprobar el equilibrio y ver
posibles problemas que se puedan plantear.
Se diferenciarn tres etapas para la realizacin del paso completo en este

estudio de estabilidad:
En la primera, el pie saliente est apoyado en suelo y el pie entrante an esta

en el aire. En esta fase se deber comprobar tres posibles sucesos que pueden
acontecer respecto a la estabilidad del robot: A) El centro de masas queda por detrs
de la base del pie saliente, provocando el vuelco del bpedo haca atrs, B) el centro
de masas se mantiene dentro de la base del pie saliente mantenindose en equilibrio y
C) el centro de masas se adelanta al pie saliente provocando lo que llamaremos como
transferencia adelantada de masa, haciendo que el robot vuelque hacia delante. (Ver
Figura 35).
Figura 35. Primera etapa del paso.
En la segunda etapa del paso a estudiar, ambos pies se encuentran apoyados

en el suelo. Los sucesos que sern estudiados en esta etapa sern: A) Cuando el
centro de masas se quede nuevamente atrasado respecto al pie saliente y contine
54
volcando hacia atrs y B) El centro de masas se traslada desde el pie saliente hasta el
pie entrante. (Ver Figura 36).
Figura 36. Segunda etapa del paso.
Por ltima, la tercera etapa ser aquella en la que el pie saliente se ha

levantado del suelo, y el PASIBOT se encuentra apoyado con el pie entrante sobre el
suelo. Se tendr de nuevo dos casos de estudio: A) El centro de masas queda detrs
del pie entrante, lo que se llamar transferencia atrasada de masa y B) el centro de
masas se sita dentro de la proyeccin del pie entrante. (Ver Figura 37).
Figura 37. Tercera etapa del paso.
Para ver cundo un pie esta elevado del suelo o cundo esta apoyado se
emplear un criterio que nos diga en qu rango de altura respecto al eje Y
consideramos apoyado o levantado el pie, debido a dos razones: La trayectoria que
sigue el pie del PASIBOT cuando se encuentra apoyado en el suelo no es totalmente
recta, si no que varia debido a la propia cinemtica que sigue el mecanismo utilizado.
Esta caracterstica mecnica se puede observar en la siguiente Grfica 4, en donde no
se mantiene constante a la altura de 840mm sino que existe una variacin de alturas
en el tramo que se encuentra apoyado el pie:
55
Trayectoria del pie entrante
Distancia al eje X (mm)
-780
-100
-50
-790 0
50
100
150
200
250
-800
-810
-820
-830
-840
-850
Grfica 4. Trayectoria del pie entrante.
La segunda razn es la existencia de holguras en las juntas a al hora del

montaje y la existencia de deformaciones elsticas que se producen en el mecanismo
a consecuencia de su propio peso y de las fuerzas que actan en las articulaciones.
Considerando las razones anteriormente mencionadas, diremos que la

condicin de apoyo se da cuando la posicin del pie se encuentra entre el rango de
-838mm y -840mm de distancia al eje X.
Al conocer los valores de los ngulos que forman los eslabones con la
horizontal, se est en disposicin de conocer la posicin de cualquier punto del
mecanismo. Con lo que, se pasa a calcular la posicin del extremo de la tibia (eslabn
2) en donde se encuentra unido con el pie (eslabn 1). Se puede ver el
desplazamiento de tal punto con los diferentes valores de 8 hasta completar los 360
siguiendo estas ecuaciones:
re 21x = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6 l 2 ) cos 2
re 21 y = 360 l 4 sen( 3 ) + (l 6 l 2 ) sen2
56
La trayectoria que seguir el pie saliente ser la misma salvo con un desfase
de 180 en la manivela motor como se puede ver en la Grfica 5, que representa la
diferencia de alturas existentes a lo largo del recorrido de ambos pies:
Distancia al eje X (mm)
Diferencia de alturas entre pies

-780
-7900,00
2,00
4,00
6,00
8,00
10,00
-800
-810
Pie entrante
Pie saliente
-820
-830
-840
-850
ngulo del eslabn motor (rad)
Grfica 5. Diferencia de alturas entre pies.
Viendo la Grfica 5 anterior, se observa cundo un pie se encuentra levantado

y otro posado sobre el suelo, el instante en el que ambos pies se encuentran en el
suelo, y para qu valores del ngulo del eslabn motor (8) se da estas circunstancias
para poder realizar un estudio de cada etapa individualmente.
Otros datos que se debern de conocer, son las medidas del pie. stas se
pueden observar en el esquema de la Figura 38 siguiente.
Figura 38. Perfil del pie.
57
5.1. Estudio de la estabilidad de la primera etapa

del paso
La primera etapa comienza con el pie saliente apoyado en el suelo, y el pie
entrante en el aire, situado justamente encima del pie saliente para la posicin de la
manivela motor (eslabn 8) que forma un ngulo de 0rad con la horizontal. Esta
primera etapa durar hasta los 1,16rad 66,6 que es cuando el extremo de la
posicin de la tibia (eslabn 2) alcanza la segunda fase de ambos pies apoyados.
Figura 39. Captura del WorkingModel de la etapa 1 del paso.
Para comprobar la estabilidad del PASIBOT en esta etapa se desarrollan las

siguientes frmulas a lo largo del periodo acotado:
rtalon = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6 l 2 ) cos 2 128 cos( 1 )
rpunta = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6 l 2 ) cos 2 + 62 cos( 1 )
58
Representan la proyeccin en el eje X del taln del eslabn pie y de la punta

del mismo. Al representar ambas funciones a lo largo de esta etapa, se obtiene un
rango numrico que simboliza cundo el pie se encuentra apoyado en el suelo. Al
dibujar en la misma grfica la proyeccin X del centro de masas (Grfica 6), se ve
cmo se mantiene entre dicho rango anterior a excepcin de los cuatro ltimos puntos,
en donde el centro de masas se sale de la base del pie por delante de la punta,
provocando en ese instante lo que llamamos transferencia adelantada de masas, la
hiptesis C) que fue considerada previamente.
Grfica 6. Primera etapa del paso. El color rojo y naranja representan la proyeccin del pie
saliente. En amarillo la proyeccin del centro de masas.
La siguiente Tabla 7 muestra los datos utilizados en la grfica anterior de la

etapa del primer paso. Se comprob anteriormente que se produca una transferencia
adelantada de masas en los ltimos cuatro puntos como podemos comprobarlo
numricamente en la tabla. El primer punto en que el centro de masas supera la base
del pie y se produce una transferencia adelantada de masas es en el momento que la
manivela motor posee un ngulo de 1,07rad. En ese momento se encuentra a una
altura respecto al eje y de -836,66mm a 2,66mm de lo que consideramos como pie
apoyado. Por tanto, sufrir una pequea cada hacia delante de 2,66mm y por tanto se
considerar que es demasiado pequea la cada como para crear algn inconveniente.
59
ngulo del
motor 8
(rad)
0,00
0,03
0,06
0,09
0,13
0,16
0,19
0,22
0,25
0,28
0,31
0,35
0,38
0,41
0,44
0,47
0,50
0,53
0,57
0,60
0,63
0,66
0,69
0,72
0,75
0,79
0,82
0,85
0,88
0,91
0,94
0,97
1,01
1,04
1,07
1,10
1,13
1,16
Distancia al
eje y del
CM (mm)
44,86
45,12
45,32
45,47
45,56
45,60
45,59
45,53
45,43
45,30
45,13
44,92
44,69
44,44
44,16
43,86
43,55
43,22
42,89
42,54
42,19
41,83
41,47
41,11
40,75
40,39
40,04
39,68
39,34
38,99
38,66
38,33
38,00
37,68
37,37
37,06
36,76
36,47
Pie saliente
Taln (mm)
Punta (mm)
-68,00
-70,51
-73,03
-75,54
-78,05
-80,57
-83,08
-85,60
-88,11
-90,63
-93,15
-95,66
-98,18
-100,70
-103,22
-105,74
-108,25
-110,77
-113,29
-115,80
-118,31
-120,83
-123,33
-125,84
-128,34
-130,84
-133,33
-135,81
-138,29
-140,75
-143,21
-145,66
-148,10
-150,52
-152,93
-155,32
-157,69
-160,05
122,00
119,49
116,97
114,46
111,95
109,43
106,92
104,40
101,89
99,37
96,85
94,34
91,82
89,30
86,78
84,26
81,75
79,23
76,71
74,20
71,68
69,17
66,67
64,16
61,66
59,16
56,67
54,19
51,71
49,25
46,79
44,34
41,90
39,48
37,07
34,68
32,31
29,95
Tabla 7. Resultados del estudio de estabilidad de la primera etapa del paso. En diferente color los
puntos en donde se produce la transferencia adelantada de masas.
60
5.2. Estudio de la estabilidad de la segunda etapa

del paso
La segunda etapa del paso, la del doble apoyo, se encuentra acotada por el
ngulo de la manivela motor entre 1,16rad y 1,98rad (66,6 y 113,4).
Para seguir comprobando la estabilidad en esta segunda etapa, se volver a

utilizar la frmula anteriormente usada, con la salvedad de la diferencia existente entre
los ngulos del pie entrante y pie saliente ya calculados:
rtaln = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6 l 2 ) cos 2 128 cos( 1 )

En la siguiente Grfica 7, la proyeccin en el eje X del pie saliente queda
representado como el intervalo de las lneas roja y naranja, y la proyeccin X del pie
entrante es representado por las funciones azul y rosa. La proyeccin en X del centro
de masas corresponde a la lnea amarilla, y se observa cmo se desplaza del pie
saliente al pie entrante el centro de masas como la hiptesis B) mencionada
anteriormente para la segunda etapa del paso.
61
Segunda etapa del paso
300,00
200,00
Taln sal
100,00
Punta sal
0,00
1,16
-100,00
CM
1,36
1,56
1,76
1,96
Taln ent
Punta ent
-200,00
-300,00
Grfica 7. Segunda etapa del paso. Azul y rosa pie entrante, rojo y naranja saliente.
Para realizar la Grfica 7, se han utilizado los datos de la siguiente tabla.

ngulo del
motor 8
(rad)
1,16
1,19
1,23
1,26
1,29
1,32
1,35
1,38
1,41
1,45
1,48
1,51
1,57
1,60
1,63
1,67
1,70
1,73
1,76
1,79
1,82
1,85
1,88
1,92
1,95
1,98
Distancia al
eje y del
CM (mm)
36,47
36,17
35,89
35,61
35,33
35,06
34,79
34,52
34,26
34,01
33,75
33,51
33,02
32,79
32,57
32,35
32,14
31,93
31,74
31,56
31,39
31,23
31,09
30,96
30,85
30,76
Pie saliente
Pie entrante
Taln (mm)
Punta (mm)
Taln (mm)
Punta (mm)
-160,05
-162,38
-164,70
-166,98
-169,24
-171,48
-173,68
-175,84
-177,97
-180,07
-182,12
-184,13
-188,00
-189,86
-191,66
-193,40
-195,08
-196,68
-198,22
-199,68
-201,05
-202,34
-203,54
-204,64
-205,64
-206,52
29,95
27,62
25,30
23,02
20,76
18,52
16,32
14,16
12,02
9,93
7,88
5,87
2,00
0,14
-1,66
-3,40
-5,08
-6,68
-8,22
-9,68
-11,05
-12,34
-13,54
-14,64
-15,64
-16,53
70,53
69,64
68,64
67,54
66,34
65,05
63,68
62,22
60,68
59,08
57,40
55,66
52,00
50,09
48,13
46,12
44,07
41,98
39,84
37,68
35,48
33,24
30,98
28,70
26,39
24,05
260,52
259,64
258,64
257,54
256,34
255,05
253,68
252,22
250,68
249,08
247,40
245,66
242,00
240,09
238,13
236,12
234,07
231,98
229,84
227,68
225,48
223,24
220,98
218,70
216,38
214,05
Tabla 8. Resultados del estudio de estabilidad de la segunda etapa del paso.
62
5.3. Estudio de la estabilidad de la tercera etapa

del paso
La tercera etapa, abarca la fase en la que el pie entrante se encuentra posado
sobre tierra, y el pie saliente se eleva sobre el suelo hasta que se sita sobre la
posicin del pie entrante, por arriba. Los ngulos entre los que est comprendida esta
fase son 1,98rad y rad (113,4 y 180). Despus de esta etapa, volvera a comenzar
el ciclo de las tres etapas del paso para completar una vuelta completa la manivela
motor.
Se utilizarn las mismas frmulas que en los dos apartados anteriores para
hacer la representacin grfica de la tercera etapa del paso:
rtaln = 60 + l 4 cos( 3 ) + (l 6 l 2 ) cos 2 128 cos( 1 )
63
El color azul en la Grfica 8 representa el taln y el color rosa la punta del pie
entrante. Con ello se comprueba de nuevo cmo el centro de masas, lnea amarilla,
contina estando dentro de los mrgenes del pie, dndose de nuevo el caso B) que se
expuso anteriormente para la tercera etapa del paso. Por tanto el equilibrio del robot
contina siendo correcto y dentro de la base del pie entrante en este caso, aunque se
ve mas prximo el vuelco hacia atrs que hacia adelante.
Tercera etapa del paso
250,00
200,00
150,00
Taln ent
Punta ent
CM
100,00
50,00
0,00
-50,001,96
2,46
2,96
-100,00
Grfica 8. Tercera etapa del paso. El azul y rosa representan la proyeccin en X del pie entrante. En
amarillo la proyeccin en X del centro de masas.
64
Los datos que se han utilizado para realizar la Grfica 8 son los obtenidos de la
siguiente Tabla 9.
ngulo
del motor
8 (rad)
1,98
2,01
2,04
2,07
2,10
2,14
2,17
2,20
2,23
2,26
2,29
2,32
2,36
2,39
2,42
2,45
2,48
2,51
2,54
2,58
2,61
2,64
2,67
2,70
2,73
2,76
2,80
2,83
2,86
2,89
2,92
2,95
2,98
3,02
3,05
3,08
3,11
3,14
Distancia al
eje y del
CM (mm)
30,76
30,69
30,64
30,61
30,61
30,64
30,69
30,78
30,90
31,04
31,23
31,45
31,70
31,99
32,32
32,68
33,09
33,53
34,00
34,51
35,06
35,63
36,23
36,86
37,51
38,17
38,84
39,52
40,19
40,85
41,49
42,10
42,68
43,22
43,70
44,14
44,52
44,84
Pie entrante
Taln (mm)
Punta (mm)
24,05
21,69
19,32
16,93
14,52
12,10
9,66
7,21
4,75
2,29
-0,19
-2,67
-5,16
-7,66
-10,16
-12,67
-15,17
-17,68
-20,20
-22,71
-25,23
-27,75
-30,26
-32,78
-35,30
-37,82
-40,34
-42,85
-45,37
-47,89
-50,40
-52,92
-55,43
-57,95
-60,46
-62,97
-65,49
-68,00
214,05
211,69
209,32
206,93
204,52
202,10
199,66
197,21
194,75
192,29
189,81
187,33
184,84
182,34
179,84
177,33
174,83
172,31
169,80
167,29
164,77
162,25
159,74
157,22
154,70
152,18
149,66
147,15
144,63
142,11
139,60
137,08
134,57
132,05
129,54
127,03
124,51
122,00
Tabla 9. Resultados del estudio de estabilidad de la tercera etapa del paso.
65
5.4. Paso completo

Para finalizar el estudio de la estabilidad del PASIBOT se realiza la Grfica 9,
que engloba las tres etapas anteriores del paso para tener una visin global del ciclo
de un paso. Como se mencion anteriormente, en el ciclo de un paso completo, la
manivela motor recorre 180 para volver a comenzar de nuevo otro paso. En la grfica
se puede ver cmo los finales de las lneas del pie entrante acaban a la misma altura
del comienzo de las lneas del pie saliente, existiendo continuidad en las funciones
debido a que el pie entrante se convertira en saliente y viceversa. Por tanto en la
vuelta completa de la manivela motor, 360, el PASSIBOT realiza dos pasos
completos.
Paso completo
300,00
200,00
Taln ent
100,00
Punta ent
0,00
0,00
-100,00
CM
1,00
2,00
3,00
Taln sal
Punta sal
-200,00
-300,00
Grfica 9. Realizacin de un paso completo.
66
6. FUERZAS
6.1. Fuerzas normales
Se obtendr en este punto la fuerza normal ejercida por el PASIBOT sobre la
superficie plana del suelo en cada una de las tres etapas del paso vistas
anteriormente. Suponiendo un caminar prcticamente esttico, esta fuerza ser de
igual magnitud y direccin perpendicular al suelo, pero de sentido contrario, al peso
propio del PASIBOT segn nos dicta la tercera ley de Newton o Principio de accin y
reaccin: Con toda accin ocurre siempre una reaccin igual y contraria: es decir, las
acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones
opuestas [10].
Figura 42. Cinco ejemplos de la Tercera Ley de Newton.
Para obtener dicha fuerza normal, se mantendr el sistema de referencia usado

a lo largo del proyecto, definiendo como fuerzas positivas aquellas que mantenga un
sentido hacia arriba, negativas hacia abajo. Para los momentos, se ha optado que
sern positivos aquellos que giren en el sentido de las agujas del reloj, y negativos
sern aquellos que vayan en direccin opuesta a las agujas del reloj. Se debern
resolver las siguientes ecuaciones, tomando momentos desde el centro de masas.
Como se esta haciendo para el caso esttico, sin considerar las aceleraciones y los
momentos de inercia que puedan tener los distintos eslabones, se tendr que igualar a
cero:
F = 0
M = 0
v
CM
67
6.1.1. Fuerza normal en la primera etapa del paso

La primera etapa del paso, limitada entre los ngulos del eslabn de la
manivela motor 8 desde 0rad hasta 1,16rad, es con la que se encontrara el PASIBOT
con el pie saliente nicamente apoyado en el suelo, por lo que ste sera el que
aguantase todo el peso del robot. Sin embargo, se pudo ver en el apartado 5.1 que se
daba una transferencia adelantada de masas, con lo que el pie entrante llegue a la
etapa del doble apoyo cuando la manivela motor ha recorrido 1,07rad, en lugar de,
1,16rad como se estableci previamente para delimitar cada etapa del paso. El
esquema de fuerzas al que esta solicitado el bpedo se ve en la siguiente Figura 43:
Figura 43. Esquema de fuerzas para la primera etapa del paso.
Se tiene por tanto, que la normal del pie saliente es igual a la masa del
PASIBOT por la aceleracin de la gravedad, y la normal del pie entrante es igual a 0:
N s = M g = 75, 05 N
Ne = 0 N
Fuerza normal (N)
Normales para primera etapa del paso

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0,00
Pie saliente
Pie entrante
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
Grfica 10. Normales para la primera etapa del paso.
68
6.1.2. Fuerza normal en la segunda etapa del paso

La segunda etapa del paso es la que debera estar comprendida entre los
ngulos de la manivela motor 8 de 1,16rad y 1,98rad. Pero como se vio
anteriormente, debido a la transferencia adelantada de masas, sta etapa comienza
en 1,07rad en lugar de 1,16rad. Esta etapa es en la que se encuentra apoyado con los
dos pies en el suelo el robot bpedo, producindose una transferencia de carga desde
el pie saliente al pie entrante como veremos mas adelante.
El esquema de esta etapa es el de la Figura 44, ds y de son la distancia

horizontal desde el centro de cada uno de los pies hasta el centro de masas del
PASIBOT. Se obtiene ds mediante la suma de dNs, la distancia al eje X existente en el
punto de unin del eslabn tibia y pie saliente, y dCM, distancia al eje X del centro de
masas (
d s = d CM dNs ). Para obtener d , se tendr que sumar dNe, distancia al eje X

e
de la unin entre tibia y pie entrante y dCM, distancia al eje X del centro de masas
(
d e = dNe d CM
):
Figura 44. Esquema de fuerzas para la segunda etapa del paso.
69
Se realiza el sumatorio de fuerzas verticales igual a cero, y sumatorio de

momentos respecto el centro de masas igual a cero:
F = N + N M g = 0 N
M = N d N d = 0
v
CM
M g ds
M g de
; Ns =
de + ds
de + ds
El valor de la aceleracin de la gravedad tomado es 9,81m/s2 y el valor de la

masa total es de 7,658Kg.
Resolviendo el sistema de ecuaciones anteriores para Ns y Ne, se obtienen los

siguientes valores de la normal en funcin del ngulo de la manivela motor para
ambos pies apoyados en el suelo:
ngulo
motor
(rad)
1,07
1,10
1,13
1,16
1,19
1,23
1,26
1,29
1,32
1,35
1,38
1,45
1,48
1,51
1,54
1,57
1,63
1,67
1,70
1,73
1,76
1,79
1,82
1,85
1,88
1,92
1,95
1,98
dCM (mm)
dNs (mm)
dNe (mm)
ds (mm)
de (mm)
Ns (N)
Ne (N)
37,37
37,06
36,76
36,47
36,17
35,89
35,61
35,33
35,06
34,79
34,52
34,01
33,75
33,51
33,26
33,02
32,57
32,35
32,14
31,93
31,74
31,56
31,39
31,23
31,09
30,96
30,85
30,76
-57,93
-60,32
-62,69
-65,05
-67,38
-69,70
-71,98
-74,24
-76,48
-78,68
-80,84
-85,07
-87,12
-89,13
-91,09
-93,00
-96,66
-98,40
-100,08
-101,68
-103,22
-104,68
-106,05
-107,34
-108,54
-109,64
-110,64
-111,52
167,45
166,94
166,29
165,52
164,64
163,64
162,54
161,34
160,05
158,68
157,22
154,08
152,40
150,66
148,86
147,00
143,13
141,12
139,07
136,98
134,84
132,68
130,48
128,24
125,98
123,70
121,38
119,05
95,30
97,38
99,46
101,52
103,56
105,58
107,59
109,57
111,53
113,46
115,37
119,07
120,87
122,63
124,35
126,02
129,22
130,75
132,21
133,62
134,96
136,24
137,44
138,57
139,63
140,60
141,49
142,28
130,08
129,87
129,53
129,06
128,46
127,75
126,94
126,01
125,00
123,89
122,70
120,07
118,65
117,15
115,60
113,98
110,56
108,77
106,93
105,04
103,10
101,12
99,09
97,01
94,90
92,74
90,54
88,29
43,32
42,89
42,45
42,01
41,55
41,09
40,62
40,14
39,66
39,17
38,68
37,68
37,18
36,67
36,16
35,64
34,61
34,08
33,56
33,03
32,50
31,97
31,44
30,91
30,37
29,83
29,29
28,74
31,73
32,16
32,60
33,04
33,50
33,96
34,43
34,91
35,39
35,88
36,37
37,37
37,88
38,38
38,90
39,41
40,45
40,97
41,49
42,02
42,55
43,08
43,61
44,15
44,68
45,22
45,77
46,31
Tabla 10. Valores del clculo de las normales para la segunda etapa del paso.
70
Con los valores obtenidos, se realiza la Grfica 11 para poder visualizar de una
manera fcil el comportamiento de la fuerza normal en la fase del doble apoyo. Se
observa cmo existe una transferencia de carga, desde el pie saliente al entrante. El
pie saliente comienza siendo el que posee mas carga con 42,01N para disminuir hasta
los 28,74N y a la vez vemos cmo la normal del pie entrante aumenta desde los
33,04N hasta los 46,31N cruzndose ambas funciones cuando el ngulo de la
manivela motor es de 1,43rad.
En un primer momento se podra pensar que las funciones tanto de pie saliente
y pie entrante deberan comenzar en 75N y 0N respectivamente, donde acaban en la
fase anterior, pero esto no sucede debido a lo que se pudo ver en el apartado 5.1 al
existir una transferencia adelantada de masas que hace que exista una discontinuidad
en las funciones al desplazarse el centro de masas fuera del pie saliente antes de
comenzar la etapa del doble apoyo.
Un fenmeno similar ocurre al finalizar la etapa de doble apoyo, en donde el pie

saliente y entrante deberan acabar en 0N y 75N respectivamente para que existiera
una continuidad entre las funciones. En este caso ocurre que el pie saliente no se ha
descargado completamente de todo su peso, cuando ha comenzado la tercera etapa
del paso y por tanto el centro de masas del PASIBOT pasa a estar completamente
sostenido por el nico pie apoyado, el entrante.
Normales para pies apoyados
Fuerza normal (N)
50,00
45,00
40,00
Pie entrante
35,00
Pie saliente
30,00
25,00
20,00
1,04
1,24
1,44
1,64
1,84
Grfica 11. Normales para pies apoyados en el suelo.
71
6.1.3. Fuerza normal en la tercera etapa del paso

La tercera etapa del paso, se encuentra limitada por los ngulos del eslabn de
la manivela motor 8 desde 1,98rad hasta 3,14rad. El PASIBOT se encuentra con el
pie entrante nicamente apoyado en el suelo, por lo que este ser el que aguante todo
el peso del robot. El esquema de fuerzas al que esta solicitado el pie lo vemos en la
siguiente Figura 45
Figura 45. Esquema de fuerzas para la tercera etapa del paso.
Se tiene por tanto, que la normal del pie entrante es igual a la masa del
PASIBOT por la gravedad, y la normal del pie saliente es igual a 0:
Ns = 0N
N e = M g = 75, 05 N
Fuerza normal (N)
Normales para tercera etapa del paso

80
70
60
50
40
30
20
10
0
1,98
Pie saliente
Pie entrante
2,18
2,38
2,58
2,78
2,98
3,18
Grfica 12. Normales para la tercera etapa del paso.
72
6.1.4. Paso completo

Para ver mejor el comportamiento general a lo largo de un paso de las fuerzas
normales se realiza la siguiente Grfica 13, englobando las tres etapas anteriormente
estudiadas.
El final de la primera etapa y el comienzo de la segunda estn claramente

diferenciadas, debido a que se produce un salto en las normales y una discontinuidad
en las funciones como consecuencia del desplazamiento hacia delante del centro de
masas, en lo que se defini como transferencia adelantada de masas. La segunda
etapa, con ambos pies apoyados en el suelo, comienza antes debido a esta
transferencia de masas, en las que las normales son compartidas por los dos pies en
esta etapa intermedia.
De igual forma el final de la segunda etapa, con el comienzo de la tercera, se

diferencian fcilmente, existiendo de nuevo otra discontinuidad en las funciones, ya
que el pie saliente no ha acabado de descargarse del todo cuando el centro de masas
a pasado a estar situado completamente sobre el pie entrante, soportante este en ese
momento todo el peso del PASIBOT.
Fuerza normal (N)
Fuerzas normales del paso completo

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0,00 0,40 0,80 1,20 1,60 2,00 2,40 2,80 3,20
Pie saliente
Pie entrante

Grfica 13. Fuerzas normales a lo largo de un paso completo.
73
6.2. Fuerza de rozamiento

Cuando dos superficies son puestas en contacto, el movimiento de una
respecto a la otra genera fuerzas tangenciales llamadas fuerzas de friccin, las cuales
tienen sentido contrario a la fuerza aplicada. La naturaleza de este tipo de fuerza esta
ligada a las interacciones de las partculas microscpicas de las dos superficies
rugosas implicadas.
As, la fuerza de rozamiento o fuerza de friccin entre dos superficies de

contacto, es aquella fuerza que se opone al deslizamiento de una superficie sobre otra
(fuerza de rozamiento dinmica) o al inicio del deslizamiento (fuerza de friccin
esttica).
En la Figura 46 se tiene el cono de deslizamiento: Dibujamos un cono cuyo

vrtice es el punto de aplicacin de la fuerza, cuyo eje es la normal al plano de
contacto y su abertura es . Si la fuerza R que ejerce el plano de contacto sobre el
cuerpo, cae dentro del cono o en el lugar geomtrico del lmite al deslizamiento (como
vemos en la imagen) existir equilibrio y por tanto no se iniciar el movimiento. En
cambio, si R sale fuera del cono, el rozamiento no es suficiente para el equilibrio y se
producir un deslizamiento [12].
Figura 46. Cono de deslizamiento o rozamiento.
74
La fuerza mxima de rozamiento que puede ejercer una superficie sobre la otra
en un plano horizontal se expresa como el producto del coeficiente de rozamiento por
la fuerza normal (perpendicular) a ambas superficies:
FR = N
Las caractersticas que presenta la fuerza de rozamiento seco, segn la teora
de Coulomb, son:
1. Depende de los esfuerzos normales.

2. Bastante estable con la velocidad relativa.
3. Independiente del rea existente entre las superficies de contacto.
4. Depende del estado y naturaleza de las superficies en contacto.
Debido a esta ltima propiedad, el valor del coeficiente de rozamiento es

caracterstico de cada par de materiales en contacto; no es una propiedad intrnseca
de un material. Depende adems de muchos factores como la temperatura, el
acabado de las superficies, la velocidad relativa entre las superficies, etc [12].
Los valores del coeficiente de rozamiento se obtienen de manera experimental

y son magnitudes adimensionales. Si se sita un objeto en reposo sobre un plano, y se
le va otorgando una inclinacin a dicho plano, el valor crtico en el que el slido
comienza a deslizar es cuando la fuerza de rozamiento ha alcanzado el valor mximo,
pudindose obtener el coeficiente de rozamiento esttico como la tangente del ngulo
formado por el plano y la horizontal:
tan = esttico
En este captulo se obtendrn diferentes valores de la fuerza de rozamiento
esttica mediante la combinacin de materiales con distintos coeficientes para el suelo
y los pies del PASIBOT.
75
En la Tabla 11 vemos los distintos coeficientes de rozamientos con los que se

va a trabajar debido a que las suelas de los pies pueden ser recubiertas con distintos
materiales y la superficie de apoyo puede ser a su vez de diversos materiales. Estos
coeficientes representan valores tpicos solo en condiciones ordinarias de trabajo. Los
verdaderos coeficientes correspondientes a una situacin dada, dependern de la
naturaleza de las superficies en contacto como dijimos anteriormente. Puede
esperarse una variacin del 25% o ms, respecto a estos valores en las aplicaciones
prcticas segn sean las condiciones de trabajo:
Combinacin de
materiales
Aluminio - aluminio
Neumtico - pavimento
Aluminio - acero blando
Cuero - acero blando
Cuero - metal
Cuero - madera
Madera - madera
Polietileno - acero
Tefln - acero
Coeficiente de
rozamiento esttico
[13], [14]
1,05
0,9
0,61
0,6
0,4
0,3
0,25
0,2
0,04
Tabla 11. Coeficientes de rozamiento esttico para distinta combinacin de materiales.
76
6.2.1. Resultados obtenidos

Con los valores de las normales entre el suelo y los pies, variables durante la
fase de doble apoyo, se han obtenido las fuerzas de rozamiento correspondientes.
En la tabla siguiente se muestran los resultados obtenidos con los tres primeros
coeficientes de rozamiento esttico de la Tabla 11 que hemos elegido para el estudio.
Fre hace referencia a la fuerza de rozamiento del pie entrante, y Frs es la fuerza de
rozamiento del pie saliente para cada ngulo de la manivela motor en la segunda
etapa del paso, para ambos pies apoyados en el suelo.
Manivela
motor 8
(rad)
1,16
1,19
1,23
1,26
1,29
1,32
1,35
1,38
1,41
1,45
1,48
1,51
1,54
1,57
1,60
1,63
1,67
1,70
1,73
1,76
1,79
1,82
1,85
1,88
1,92
1,95
1,98
Aluminio aluminio
Fre (N)
34,70
35,17
35,66
36,15
36,65
37,16
37,67
38,19
38,71
39,24
39,77
40,30
40,84
41,38
41,92
42,47
43,02
43,57
44,12
44,67
45,23
45,79
46,35
46,92
47,48
48,05
48,63
Frs (N)
44,11
43,63
43,15
42,65
42,15
41,65
41,13
40,62
40,09
39,57
39,04
38,50
37,96
37,42
36,88
36,34
35,79
35,24
34,68
34,13
33,57
33,01
32,45
31,89
31,32
30,75
30,18
Neumtico - pavimento
Fre (N)
29,74
30,15
30,56
30,99
31,42
31,85
32,29
32,73
33,18
33,63
34,09
34,55
35,01
35,47
35,93
36,40
36,87
37,34
37,82
38,29
38,77
39,25
39,73
40,22
40,70
41,19
41,68
Frs (N)
37,81
37,40
36,98
36,56
36,13
35,70
35,26
34,81
34,37
33,91
33,46
33,00
32,54
32,08
31,61
31,14
30,68
30,20
29,73
29,25
28,78
28,30
27,82
27,33
26,85
26,36
25,87
Aluminio acero
blando
Fre (N)
Frs (N)
20,16
25,63
20,43
25,35
20,72
25,07
21,00
24,78
21,29
24,49
21,59
24,19
21,89
23,90
22,19
23,60
22,49
23,29
22,80
22,99
23,10
22,68
23,41
22,37
23,73
22,06
24,04
21,74
24,36
21,43
24,67
21,11
24,99
20,79
25,31
20,47
25,63
20,15
25,95
19,83
26,28
19,50
26,60
19,18
26,93
18,85
27,26
18,52
27,59
18,20
27,92
17,86
28,25
17,53
Tabla 12. Tabla de resultados 1 de las fuerzas de rozamiento para ambos pies.
77
Con los datos obtenidos anteriormente de la Tabla 12, se dibuja la siguiente

grfica de la fuerza de rozamiento con las siguientes tres combinaciones de
superficies: aluminio aluminio (tonos rojizos), neumtico pavimento (tonos azules)
y aluminio acero blando (tonos verdes). En la leyenda de la grfica Fre hace
referencia a la fuerza de rozamiento del pie entrante y Frs es la fuerza de rozamiento
del pie saliente, siendo dos pares de fuerza para cada situacin de superficies de
ambos pies apoyados en el suelo.
Fuerza de rozamiento (N)
Resultados de la fuerza rozamiento de tabla 12

50
Aluminio aluminio (Fre)
45
40
Aluminio aluminio (Frs)
35
Nuemtico pavimento (Fre)
30
Nuemtico pavimento (Frs)
25
Aluminio - acero
blando (Fre)
20
15
1,16
1,36
1,56
1,76
1,96
Aluminio - acero
blando (Frs)

Grfica 14. Resultados de la fuerza de rozamiento obtenidos de la Tabla 12.
78
La tabla siguiente muestra los resultados que se han obtenido con los
siguientes tres coeficientes de rozamiento esttico de la Tabla 11, elegidos para el
estudio. Fre hace referencia a la fuerza de rozamiento del pie entrante, y Frs es la
fuerza de rozamiento del pie saliente para cada ngulo de la manivela motor en la
segunda etapa del paso para ambos pies apoyados en el suelo.
Manivela
motor 8
(rad)
1,16
1,19
1,23
1,26
1,29
1,32
1,35
1,38
1,41
1,45
1,48
1,51
1,54
1,57
1,60
1,63
1,67
1,70
1,73
1,76
1,79
1,82
1,85
1,88
1,92
1,95
1,98
Cuero acero blando
Cuero metal
Cuero madera
Fre (N)
Frs (N)
Fre (N)
Frs (N)
Fre (N)
Frs (N)
19,83
20,10
20,38
20,66
20,94
21,23
21,53
21,82
22,12
22,42
22,73
23,03
23,34
23,65
23,96
24,27
24,58
24,90
25,21
25,53
25,85
26,17
26,49
26,81
27,13
27,46
27,79
25,21
24,93
24,65
24,37
24,09
23,80
23,50
23,21
22,91
22,61
22,31
22,00
21,69
21,39
21,08
20,76
20,45
20,14
19,82
19,50
19,18
18,86
18,54
18,22
17,90
17,57
17,24
13,22
13,40
13,58
13,77
13,96
14,16
14,35
14,55
14,75
14,95
15,15
15,35
15,56
15,76
15,97
16,18
16,39
16,60
16,81
17,02
17,23
17,44
17,66
17,87
18,09
18,31
18,53
16,80
16,62
16,44
16,25
16,06
15,86
15,67
15,47
15,27
15,07
14,87
14,67
14,46
14,26
14,05
13,84
13,63
13,42
13,21
13,00
12,79
12,58
12,36
12,15
11,93
11,71
11,50
9,91
10,05
10,19
10,33
10,47
10,62
10,76
10,91
11,06
11,21
11,36
11,52
11,67
11,82
11,98
12,13
12,29
12,45
12,61
12,76
12,92
13,08
13,24
13,41
13,57
13,73
13,89
12,60
12,47
12,33
12,19
12,04
11,90
11,75
11,60
11,46
11,30
11,15
11,00
10,85
10,69
10,54
10,38
10,23
10,07
9,91
9,75
9,59
9,43
9,27
9,11
8,95
8,79
8,62
79
Con los datos obtenidos anteriormente de la Tabla 13, se dibuja la siguiente

grfica de la fuerza de rozamiento con las siguientes tres combinaciones de
superficies: cuero acero blando (tonos rojizos), cuero metal (tonos azules) y cuero
madera (tonos verdes). En la leyenda de la grfica Fre hace referencia a la fuerza de
rozamiento del pie entrante y Frs es la fuerza de rozamiento del pie saliente, siendo
dos pares de fuerza para cada situacin de superficies de ambos pies apoyados en el
suelo.

28
25
Cuero - acero
blando (Fre)
22
Cuero - acero
blando (Frs)
19
Cuero - metal
(Fre)
16
13
Cuero - metal
(Frs)
10
Cuero - madera
(Fre)
7
1,16
1,36
1,56
1,76
1,96
Cuero - madera
(Frs)

80
En esta tercera tabla se muestran los resultados que se han obtenido con los
tres ltimos coeficientes de rozamiento esttico de la Tabla 11, elegidos para el
estudio. Fre hace referencia a la fuerza de rozamiento del pie entrante, y Frs es la
fuerza de rozamiento del pie saliente para cada ngulo de la manivela motor en la
segunda etapa del paso para ambos pies apoyados en el suelo.
Manivela
motor 8
(rad)
1,16
1,19
1,23
1,26
1,29
1,32
1,35
1,38
1,41
1,45
1,48
1,51
1,54
1,57
1,60
1,63
1,67
1,70
1,73
1,76
1,79
1,82
1,85
1,88
1,92
1,95
1,98
Madera - madera
Polietileno - acero
Tefln - acero
Fre (N)
Frs (N)
Fre (N)
Frs (N)
Fre (N)
Frs (N)
8,26
8,37
8,49
8,61
8,73
8,85
8,97
9,09
9,22
9,34
9,47
9,60
9,72
9,85
9,98
10,11
10,24
10,37
10,50
10,64
10,77
10,90
11,04
11,17
11,31
11,44
11,58
10,50
10,39
10,27
10,16
10,04
9,92
9,79
9,67
9,55
9,42
9,29
9,17
9,04
8,91
8,78
8,65
8,52
8,39
8,26
8,13
7,99
7,86
7,73
7,59
7,46
7,32
7,18
6,61
6,70
6,79
6,89
6,98
7,08
7,18
7,27
7,37
7,47
7,58
7,68
7,78
7,88
7,99
8,09
8,19
8,30
8,40
8,51
8,62
8,72
8,83
8,94
9,04
9,15
9,26
8,40
8,31
8,22
8,12
8,03
7,93
7,83
7,74
7,64
7,54
7,44
7,33
7,23
7,13
7,03
6,92
6,82
6,71
6,61
6,50
6,39
6,29
6,18
6,07
5,97
5,86
5,75
1,32
1,34
1,36
1,38
1,40
1,42
1,44
1,45
1,47
1,49
1,52
1,54
1,56
1,58
1,60
1,62
1,64
1,66
1,68
1,70
1,72
1,74
1,77
1,79
1,81
1,83
1,85
1,68
1,66
1,64
1,62
1,61
1,59
1,57
1,55
1,53
1,51
1,49
1,47
1,45
1,43
1,41
1,38
1,36
1,34
1,32
1,30
1,28
1,26
1,24
1,21
1,19
1,17
1,15
81
Utilizando los datos obtenidos anteriormente de la Tabla 14, se dibuja la

siguiente grfica de la fuerza de rozamiento con las siguientes tres combinaciones de
superficies: madera - madera (tonos rojizos), polietileno - acero (tonos azules) y tefln
- acero (tonos verdes). En la leyenda de la grfica Fre hace referencia a la fuerza de
rozamiento del pie entrante y Frs es la fuerza de rozamiento del pie saliente, siendo
dos pares de fuerza para cada situacin de superficies de ambos pies apoyados en el
suelo.

12
10
8
6
4
2
0
1,16
1,36
1,56
1,76
1,96
Madera madera (Fre)

Madera madera (Frs)
Polietileno acero (Fre)
Polietileno acero (Frs)
Tefln - acero
(Fre)
Tefln - acero
(Frs)

82
6.3. Fuerza tangencial

En este captulo se explicar como se debe de obtener la fuerza tangencial
ejercida entre el pie del robot y el suelo, para su comparacin con la fuerza de
rozamiento esttica. Se expondr el desarrollo matemtico y las ecuaciones que hay
que seguir para obtener los resultados de la fuerza tangencial, sin embargo, no se
obtendrn resultados numricos debido a la complejidad del sistema de ecuaciones.
Para obtener soluciones numricas se tendra que aadir las siguientes ecuaciones
que expondremos a un sistema de 73 ecuaciones, con 73 incgnitas que se resolvi
en un proyecto anterior, para un pie nicamente apoyado, mediante un programa en
MATLAB [15].
Para obtener la fuerza tangencial de cada pie, se plantear el sumatorio de

fuerzas horizontales y verticales en cada pie, adems de suma de momentos respecto
al centro de masas de cada pie. Se tomar como signos positivos, el eje horizontal
hacia la derecha, ele eje vertical haca arriba, y el sentido de giro positivo antihorario.
En la Figura 47 se tiene el esquema de fuerzas que se utilizar para resolver el

problema:
Figura 47. Esquema de fuerzas para la obtencin de la fuerza tangencial en cada pie.
83
Las tres ecuaciones por cada pie, sumatorio de fuerzas horizontales y

verticales y una de momentos son las siguientes:
Pie entrante:
t
f 0,1
f1,2 x f1,13 x = m1 a1x
n
f 0,1 f1,2 y f1,13 y m1 g = 0
n
t
r1,0 x f 0,1 r1,0 y f 0,1 r1,2 x f1,2 y + r1,2 y f1,2 x r1,13 x f1,13 y + r1,13 y f1,13 x = 0
Pie saliente:
t
f 0,1'
+ f1',2' x f1',13' x = m1' a1' x
n
f 0,1' + f1',2' y f1',13' y m1' g = 0
n
t
r1',0 x f 0,1' r1',0 y f 0,1' r1',2' x f1',2' y + r1',2' y f1,2 x r1',13' x f1',13' y + r1',13' y f1',13' x = 0
Los momentos se igualan a cero, debido a que no existe una aceleracin

angular y solamente cabe contemplar un posible desplazamiento del horizontalmente
con aceleracin x.
La masa
m1
m1'
son iguales en cada pie y de valor conocido.
Por lo tanto, con estas 6 ecuaciones adicionales aadidas al mencionado

sistema de 73 ecuaciones, se podran obtener las incgnitas
a1x
t
t
n
n
f 0,1
, f 0,1' , f 0,1 , f 0,1' ,
a1' x
En realidad, las terceras ecuaciones slo son necesarias para determinar
r1',0 x ,
r1,0 x
es decir, ubicar el punto de aplicacin de la normal, tambin llamado Zero
Momento Point (ZMP). Este punto es importante en el estudio dinmico del vuelvo
longitudinal del robot, que suponemos que no tendr lugar en la fase de doble apoyo.
84
7. DESLIZAMIENTO DEL BPEDO

En este ltimo apartado se estudiar el deslizamiento relativo existente entre
ambos pies cuando se encuentra en la segunda etapa del paso, con los dos pies
apoyados en el suelo, como definimos anteriormente con los datos de la cinemtica
que hemos ido obteniendo a lo largo de este proyecto.
Figura 48. El PASIBOT en la segunda etapa del paso con ambos pies apoyados.
En esta etapa del doble apoyo se pueden dar 3 diferentes tipos de

deslizamiento relativo entre los pies y el suelo que pasamos a definir ahora:
1. El pie saliente se encuentra fijo respecto al suelo, y el pie entrante se

desliza sobre el suelo.
2. El pie saliente desliza respecto al suelo y el pie entrante se encuentra
fijo sobre el firme.
3. Ambos pies deslizan a la vez sobre el suelo.
85
Se estudiar en este captulo qu tipo de deslizamiento se da entre pies y

suelo, pudiendo darse solamente un caso de deslizamiento de los tres descritos
anteriormente o tener lugar varios casos consecutivamente, a lo largo de la etapa de
doble apoyo.
Recordamos que la etapa de doble apoyo se daba en el intervalo comprendido

entre 1,16rad y 1,98rad, ngulos de la manivela motor 8 que forman respecto a la
horizontal. Como criterio para determinar el rango de altura respecto al eje X en el que
se consideran apoyados ambos pies sobre el suelo, se propuso el intervalo de 2mm
comprendido entre -838mm y -840mm de distancia al eje X. Adems, segn se
comprob en el apartado 5.1, existe una transferencia adelantada de masas que hace
que el bpedo vuelque hacia delante cuando la manivela motor posee un ngulo de
1,07rad.
En la siguiente Grfica 17 se representa dicho intervalo para ambos pies

apoyados y la diferencia de alturas existente respecto a nuestro eje X.
Grfica 17. Diferencia de altura entre pies con un valor absoluto menor de 2mm. Sombreado en
rojo el intervalo del doble apoyo.
86
7.1. Mtodo de resolucin

Para el estudio del deslizamiento en la condicin de doble apoyo, se expondr
en este apartado el mtodo de resolucin para los tres posibles casos de
deslizamiento relativo entre pies y suelo que se puedan dar.
Debido a que no se tienen resultados numricos de la fuerza tangencial entre

pies y suelo, se explicar las condiciones que hay que aadir para resolver que tipo de
deslizamiento existe en cada instante para poder ser implementado en el cdigo del
programa.
Primeramente se expondrn las condiciones que se dan en cada uno de los

tres casos de deslizamiento posibles ((A) el pie saliente se encuentra fijo respecto al
suelo, y el pie entrante se desliza sobre el suelo; (B) el pie saliente desliza respecto al
suelo y el pie entrante se encuentra fijo y (C) ambos pies deslizan a la vez sobre el
suelo).
Finalmente se expondr el diagrama de flujo a seguir para obtener la resolucin

en cada instante.
87
7.1.1. Primera hiptesis de deslizamiento

La primera hiptesis de deslizamiento relativo es aquella en la que el pie
saliente no desliza (con aceleracin nula) sobre el suelo, y el pie entrante desliza con
una cierta aceleracin conocida de componente x, puesto que se conoce la cinemtica
del movimiento relativo entre los pies.
Las condiciones que se deben de dar para este caso son:
a1x = 0
a (conocida )
1' x
t
n
f 01 e f 01
ft = fn
d
01'
01'
La aceleracin
a1x
debe ser cero para que el pie saliente se mantenga fijo
sobre el suelo. Adems, la fuerza tangencial,
t
f 0,1
, debe ser de mdulo igual q menor
que la mxima fuerza de rozamiento esttica (la normal multiplicada por el coeficiente
de rozamiento esttico). La aceleracin en el pie entrante
a1' x
es de valor conocido, y
se obtendr de las ecuaciones cinemticas. En este caso, el pie entrante desliza, por
lo que
t
f 0,1'
es igual a la fuerza de rozamiento dinmica (la normal multiplicada por el
coeficiente de rozamiento dinmico).
Figura 49. Primera hiptesis de deslizamiento. El pie saliente se mantiene fijo y el pie entrante
desliza sobre el suelo.
88
7.1.2. Segunda hiptesis de deslizamiento

La segunda hiptesis de deslizamiento relativo es aquella en la que el pie
saliente desliza con una cierta aceleracin conocida de componente x, y el pie
entrante se mantiene fijo y con aclaracin nula sobre el suelo.
a1x (conocida )
a = 0
1' x
t
n
f 01 = d f 01
ft fn
e
01'
01'
La aceleracin en el pie saliente
a1x
es de valor conocido, y se obtendr de las
ecuaciones anteriormente mencionadas. En este caso, el pie saliente desliza, por lo

que
t
f 0,1
es igual a la fuerza de rozamiento dinmica. La aceleracin
a1' x
debe ser
cero para que el pie entrante se mantenga fijo sobre el suelo, y por tanto, la fuerza
tangencial,
t
f 0,1'
, ser igual o menor que la mxima fuerza de rozamiento esttica.
Figura 50. Segunda hiptesis de deslizamiento. El pie saliente desliza y el pie entrante se mantiene
fijo al suelo.
89
7.1.3. Tercera hiptesis de deslizamiento

La tercera hiptesis de deslizamiento relativo es aquella en la que tanto como
el pie saliente, como el pie entrante deslizan a la vez sobre el suelo con aceleraciones
sobre el eje horizontal x diferentes.
a1x a1' x (conocido)

t
n
f 01 = d f 01
t
n
f 01' = d f 01'
La diferencia entre la aceleracin del pie saliente
entrante
a1' x
a1x
y la aceleracin del pie
es conocida, siendo la aceleracin a la que se juntan o se separan
ambos pies mientras deslizan a la vez sobre el suelo. La fuerza tangencial sobre el pie
saliente,
t
t
f 0,1
, y la fuerza tangencial sobre el pie entrante, f 0,1' , sern el producto del
coeficiente de rozamiento dinmico por la fuerza normal correspondiente existente en

ese momento en cada pie.
Figura 51. Tercera hiptesis de deslizamiento. Ambos pies deslizan sobre el suelo.
90
7.1.4. Diagrama de Flujo

El diagrama de flujo a seguir para resolver las ecuaciones de la condicin de
doble apoyo y obtener en que momento se produce algn tipo de deslizamiento de los
tres casos expuestos anteriormente se puede ver en la siguiente figura:
Figura 52. Diagrama de flujo para la resolucin de la cinemtica del PASIBOT.
91
El estado A del diagrama simboliza la primera hiptesis de deslizamiento, en el

que el pie saliente se mantiene fijo sobre el suelo y el entrante desliza.
Previsiblemente, esta hiptesis ser la que opere en los primeros instantes de la fase
de doble apoyo, ya que el robot apenas est empezando a transferir carga sobre el pie
entrante recin posado. Este caso se dar mientras la fuerza tangencial en el pie
saliente sea menor que la fuerza de rozamiento esttica; es decir, mientras se cumpla
la siguiente desigualdad:
f 01t e f 01n
(esta desigualdad se evala tras resolver el
sistema de ecuaciones dinmico completo). Si se cumple esta condicin, el programa

finaliza la sentencia comparativa, almacena los resultados y procede a calcular el
siguiente instante de tiempo. Si por el contrari no se cumple la desigualdad el
programa pasa al siguiente estado B.
El estado B del diagrama simboliza la segunda hiptesis de deslizamiento, en

que el pie saliente desliza sobre el suelo y el pie entrante se mantiene fijo. Este caso
tendr lugar previsiblemente en los ltimos instantes de la fase de doble apoyo, debido
a que el robot esta finalizando la transferencia de carga desde el pie saliente, al pie
entrante. Para saber si se cumple este segundo caso, tras la resolucin del
correspondiente sistema de ecuaciones dinmico, se realiza la siguiente comparacin
entre la fuerza tangencial del pie entrante y la fuerza de rozamiento esttica:
f 01't e f 01'n . Si se verifica la inecuacin se da la segunda hiptesis de clculo y el

programa finaliza la sentencia, almacena los resultados y procediendo a calcular el
siguiente instante de tiempo. Si por el contrario, la fuerza tangencial del pie entrante es
mayor a la fuerza de rozamiento, ya slo puede tener lugar el tercer estado C.
El tercer estado C, representa la tercera hiptesis de clculo, en el que ambos

pies deslizan sobre el suelo. Al existir un desplazamiento relativo entre los pies en la
etapa de doble apoyo, y al llegar a la conclusin de que tanto el pie saliente, como el
pie entrante tienen valores de fuerza tangencial mayores a la fuerza de rozamiento
esttico, se confirma que para este instante se produce deslizamiento para ambos
pies. Se resuelve el correspondiente sistema de ecuaciones dinmico, para despus
almacenar el programa los datos obtenidos y pasar a calcular el siguiente instante de
tiempo.
92
8. CONCLUSIONES
Tras la realizacin de este Proyecto de Fin de Carrera, se han podido lograr
con xito los objetivos iniciales marcados en los que destacamos:
La resolucin de las ecuaciones cinemticas de todos los eslabones en

funcin del ngulo 8 de la manivela motor.
Obtencin del centro de masas de todos los eslabones y del conjunto

en general.
Determinacin de la fase de doble apoyo del robot PASIBOT, mediante

un criterio topolgico.
Estudio de la cinemtica del PASIBOT en la fase de doble apoyo.

Obtencin de la cinemtica relativa entre pies.
Estudio de la transferencia de carga de un pie a otro en la fase de doble

apoyo.
Planteamiento y resolucin de las ecuaciones de fuerzas para lograr los

valores de la fuerza normal y fuerza de rozamiento.
Planteamiento del mtodo de resolucin para determinar la dinmica del

bpedo PASIBOT en la fase de doble apoyo.
Las conclusiones obtenidas al realizar los objetivos marcados son:
El PASIBOT se encuentra en equilibrio en todo momento a la hora de

realizar el paso completo y no hay peligro de vuelco hacia delante o
hacia atrs. Al finalizar la primera etapa del paso se produce un
pequeo vuelco hacia delante, pero durante un tiempo despreciable,
antes de que el pie entrante tome contacto con el suelo.
En la fase del doble apoyo existe una transferencia de carga desde el

pie saliente hasta el pie entrante.
93
Esta transferencia de masas en la etapa de doble apoyo, empieza de

manera brusca al adelantarse el centro de masas y acaba antes de
descargarse por completo al elevarse el pie saliente y pasar el centro de
masas a estar soportado enteramente por el pie entrante.
En el anlisis de la fuerza de rozamiento, comprobamos que sta puede

tener valores muy diferentes entre s, dependiendo del coeficiente de
rozamiento utilizado segn la combinacin de materiales usados al
recubrir el pie del PASIBOT y sobre el tipo de suelo que pisa este.
En la etapa del doble apoyo existe un desplazamiento relativo entre los

pies, al separarse en un principio, para luego volver a juntarse. Esta
cinemtica supone deslizamiento del pie entrante, del saliente o de
ambos a la vez.
Se ha planteado el mtodo de resolucin dinmica de la fase de doble

apoyo, que contempla los tres casos posibles de deslizamiento y los
correspondientes criterios de seleccin.
94
9. TRABAJOS FUTUROS
El mtodo planteado para la resolucin de las hiptesis de doble apoyo se va a
implementar en el cdigo de MATLAB existente [15]. Una vez realizado esta
implementacin, se podr continuar con el estudio cinemtico del PASIBOT realizando
una serie de trabajos futuros:
Estudio del deslizamiento en fase de apoyo simple.
Estudio del deslizamiento en fase de doble apoyo.
Estudio dinmico del vuelco.
Comparacin de los resultados con simulaciones del bpedo en fase de

apoyo doble.
95
BIBLIOGRAFIA
[1]
Fundamentos de Robtica. Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos

Balaguer y Rafael Aracil. (Edicin de 1997)
[2]
Autmatas en la historia:
http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/automatas_en_la_historia.htm
(ltima consulta noviembre 2009)
[3]
Clasificacin de los robots:

http://usuarios.lycos.es/sparta/experiences12.html (ltima consulta noviembre
2009)
[4]
MQ-1 Predator:
http://es.wikipedia.org/wiki/MQ-1_Predator (ltima consulta diciembre 2009)
[5]
Nuevas aplicaciones de la robtica. Robots de servicio:

http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17219/Robots_ServiciosBarrientos.pdf (ltima consulta diciembre 2009)
[6]
Mecanismo de Hoekens:
http://en.wikipedia.org/wiki/Hoekens_linkage (ltima consulta octubre 2009)
[7]
Mecanismos de Lnea Recta:

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MLR_pagina.html
(ltima consulta octubre 2009)
[8]
Pafnuti Chebyshev:
http://es.wikipedia.org/wiki/Pafnuti_Chebyshov (ltima consulta octubre 2009)
[9]
Pantgrafo:
http://es.wikipedia.org/wiki/Pant%C3%B3grafo (ltima consulta octubre 2009)
[10]
Tercera Ley de Newton:

http://www.monografias.com/trabajos7/lene/lene.shtml (ltima consulta
diciembre 2009)
[11]
Friccin:
http://es.wikipedia.org/wiki/Arranque_(erosi%C3%B3n_glaciar) (ltima
consulta diciembre 2009)
96
[12]
Apuntes de Teora de Mecanismos (Apuntes del curso 2007-2008)
[13]
Fsica para ciencias e ingeniera. Raymond A. Serway y John W. Jewett Jr.

(Edicin de 2005)
[14]
Esttica. J.L. Meriam (Edicin de 2004)
[15]
Proyecto de Fin de Carrera de Eduardo Corral Abad (2008)
97

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

PROYECTO FIN DE CARRERA

Estudio cinemtico y dinmico de la

2.2.1. Origen y desarrollo de la robtica.................................................... 18

Descripcin de los mecanismos ............................................................ 23

Nomenclatura de los eslabones ............................................................ 31

Longitudes de los eslabones ................................................................. 36

Masas de los eslabones......................................................................... 37

Simplificaciones realizadas .................................................................. 38

4. CINEMTICA DEL PASIBOT ............................................................... 39

ngulos del PASIBOT........................................................................... 39

4.1.1. Relacin de cierre 1: Chebyshev...................................................... 40

Centro de masas del PASIBOT ............................................................. 47

5. ESTABILIDAD DEL PASIBOT .............................................................. 53

Estudio de la estabilidad de la primera etapa del paso ....................... 58

Estudio de la estabilidad de la segunda etapa del paso ....................... 61

Estudio de la estabilidad de la tercera etapa del paso......................... 63

6.1.1. Fuerza normal en la primera etapa del paso..................................... 68

Fuerza de rozamiento ........................................................................... 74

6.2.1. Resultados obtenidos ....................................................................... 77

Fuerza tangencial ................................................................................. 83

7. DESLIZAMIENTO DEL BPEDO .......................................................... 85

7.1.1. Primera hiptesis de deslizamiento.................................................. 88

FIGURA 12. ROBOT SUBMARINO SEATOTTER. ......................................................................... 21

FIGURA 24. EL PASIBOT CON LAS TRES PARTES DIFERENCIADAS............................................. 30

FIGURA 36. SEGUNDA ETAPA DEL PASO. ..................................................................................... 55

FIGURA 50. SEGUNDA HIPTESIS DE DESLIZAMIENTO. EL PIE SALIENTE DESLIZA Y EL PIE

GRFICA 4. TRAYECTORIA DEL PIE ENTRANTE........................................................................... 56

GRFICA 8. TERCERA ETAPA DEL PASO. EL AZUL Y ROSA REPRESENTAN LA PROYECCIN EN X

GRFICA 9. REALIZACIN DE UN PASO COMPLETO..................................................................... 66

Estudio cinemtico y dinmico de la condicin de doble apoyo del bpedo PASIBOT

1. OBJETIVOS DEL PROYECTO

Las caractersticas que definen al PASIBOT es la de ser un robot bpedo de

Por ello, en este proyecto se buscan nuevas soluciones combinando tcnicas

El objetivo principal de este Proyecto Fin de Carrera es el estudio cinemtico y

Juan Carlos Fermosell Rubio

Estudio cinemtico y dinmico de la condicin de doble apoyo del bpedo PASIBOT

Para lograr el propsito, se debern desarrollar y completar los siguientes

Plantear las ecuaciones cinemticas del PASIBOT para ambos pies en

Resolver las ecuaciones cinemticas y obtener el movimiento del centro

Comprobacin de la estabilidad del PASIBOT mediante la posicin del

Delimitacin de la fase de doble apoyo del robot bpedo mediante un

Estudio de la cinemtica del PASIBOT en la fase de doble apoyo para la

Obtener las fuerzas normales a lo largo del paso, desglosadas en las

Obtencin de los coeficientes de rozamiento esttico de diferentes

Planteamiento del mtodo de resolucin para determinar los periodos

Juan Carlos Fermosell Rubio

Estudio cinemtico y dinmico de la condicin de doble apoyo del bpedo PASIBOT

desarrollando todos los trabajos fsicos, hasta que finalmente

humana, a excepcin de unos de sus creadores, con la

En la actualidad, un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la

No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser

Juan Carlos Fermosell Rubio

Estudio cinemtico y dinmico de la condicin de doble apoyo del bpedo PASIBOT

2.1. Antecedentes histricos

Figura 3. El Gallo de Estrasburgo.

Juan Carlos Fermosell Rubio

Estudio cinemtico y dinmico de la condicin de doble apoyo del bpedo PASIBOT

Durante los siglos XV y XVI alguno de los ms relevantes representantes del

Figura 4. Reproduccin del Len mecnico de Da Vinci.

Jacques Vaucanson (1709-782), autor del primer telar mecnico, construy

Figura 5. Las muecas de Jaquet Droz, la pianista, el dibujante y el escritor.

Juan Carlos Fermosell Rubio