SISTEMA DE CONTROLE DINMICO DE SEGUNDA ORDEM MODELADO

EM ESPAO DE ESTADOS
Gssica Cardozo dos Santos, Michel Fiuza
Universidade Tecnolgica Federal do Paran UTFPR
Campus Campo Mouro CM
Departamento Acadmico de Engenharia Eletronica DAELN
BR 369, km 0,5 Caixa Postal: 271,
CEP 87301-006, Campo Mouro - PR - Brasil
e-mail: gessica_gcs@yahoo.com.br, michelfiuza90@uol.com.br

Resumo Este trabalho apresenta o estudo de um

sistema dinmico de segunda ordem modelado no espao
de estados atravs de equaes diferenciais. Deste modo o
sistema ser analisado e projetado atravs do Espao de
estados.
Palavras-Chave sistema de controle, modelagem
moderna, alocao de plos, controlabilidade, observador,
servossistema.

A observabilidade outro parmetro importante para a

realizao deste trabalho, na qual um sistema dito
observvel no instante t0 se, com o sistema num estado x(t0)
qualquer, for possvel determinar este estado a partir da
observao da sada durante um intervalo de tempo finito.
II. DESCRIO DO PROBLEMA
Considere o sistema dinmico de segunda ordem modela
pelas equaes de estado a seguir:

I. INTRODUO
A modelagem no espao de estados, tambm conhecida
como modelagem moderna, um mtodo unificado para
anlise e projeto de sistemas de controle. Consiste em
determinar as equaes diferenciais que descrevem a
dinmica do sistema analisado e posteriormente organiza-se
em forma matricial. Neste relatrio ser primeiramente
analisado um sistema dinmico de segunda ordem modelado
por equaes de estado no espao de estados. Em seguida ser
projetado um observador de estados de ordem plena, um
sistema regulador (r(t)=0) por realimentao de estados,
sistema regulador (r(t)=0) por realimentao de estados
baseado em estados observados com observador de ordem
plena, um servossistema tipo 01 e por ultimo um
servossistema tipo 01 utilizando estados observados com
observador de ordem plena, respectivamente.
Nesses projetos, o ser utilizado o mtodo de alocao de
polos no qual foi estudado em sala de aula. Este mtodo
parecido com o mtodo do lugar das razes. Os mtodos se
diferenciam na alocao de polos, enquanto no mtodo do
lugar das razes alocam-se somente os polos dominantes de
malha fechada, o mtodo por alocao de polos aloca-se todos
os polos de malha fechada nas posies desejadas.
Entretanto, para que possam alocar-se todos os polos de
malha fechada, o sistema tem que ser de estado totalmente
controlvel. Um sistema dito controlvel em um instante t0
se for possvel, por meio de um vetor de controle, transferir o
sistema de qualquer estado inicial x(t0) para qualquer outro
estado num intervalo de tempo finito.

De acordo com os itens a seguir projete os sistemas de

controle de acordo com as metodologias vistas em sala de
aula.
Obs. Plotar todos os grficos com t=5 segundos.
1) Estudo do sistema
a. Desenhou-se o sistema apresentado em forma de
diagrama de blocos;
b. Desenhou-se o diagrama de blocos e as equaes de
estado do sistema considerando a entrada nula;
c. Determinou-se a expresso da resposta do sistema.
Obs. Calculaou-se os autovalores e autovetores da matriz A;
d. Escreveu-se a expresso da resposta natural do
sistema para uma condio inicial {1 ; 1}. Obs determinou-se
as constantes Cis;
e. Plotou-se a resposta natural das variveis do sistema
adotando as condies iniciais no item d utilizando o Scilab;
f.
Escreveu-se a expresso da resposta completa do
sistema considerando condies iniciais nulas e tendo como
sada a varivel de estado x1(t);
g. Plotou-se a resposta do sistema definido em f
(Utilize o Scilab);
h. Verificou-se a estabilidade do sistema.
i.
Utilizando o Scilab foi obtido a funo de
transferncia para o sistema.

2) Projeto de observador de estados de ordem plena.

a. Desenhou-se a representao em diagrama de blocos
do sistema utilizando um observador de estados de ordem
plena;
b. Projetou-se um observador de estados de ordem
plena para o sistema atravs da metodologia vista em sala de
aula. Considerou-se os polos do observador como -15 e -15
(Utilize o Scilab);
c. Escreveu-se as equaes do sistema utilizando o
observador projetado no item b;
d. Considerou-se entrada nula e condies iniciais {1 ;
1} plotou-se os seguintes grficos utilizando o Scilab: Em
uma nica janela plotou-se a varivel de estado x1 real e a
estimada; Em uma nica janela plotou-se a varivel de estado
x2 real e a estimada; Em uma nica janela plotou-se o erro de
estimao da varivel de estado x1; Em uma nica janela
plotou-se o erro de estimao da varivel de estado x2.
3) Projeto de um sistema regulador (r(t)=0) por
realimentao de estados:
a. Desenhou-se a representao em diagrama de blocos
para o projeto do regulador;
b. Projetou-se um regulador para o sistema atravs da
metodologia de realimentao de estados vista em sala de
aula. Considerou-se um sobressinal mximo de 18% e um
tempo de pico igual a 1.5 segundos (Utilize o Scilab);
c. Escreveu-se as equaes de estado do sistema para o
projeto obtido no item b;
d. Foi conferido se o projeto alocou os polos na posio
desejada atravs do clculo dos autovalores para o sistema
descrito pela equao obtida em c (Utilize o Scilab);
e. Utilizando o Scilab plotou-se a resposta para cada
varivel de estado do sistema considerando entrada nula e
condies iniciais {1 ; 1}.
4) Projeto um sistema regulador (r(t)=0) por
realimentao de estados baseado em estados observados
com observador de ordem plena.
a. Desenhou-se a representao em diagrama de blocos
para o projeto de um sistema regulador utilizando estados
observados com observador de ordem plena;
b. Realizou-se o projeto de um regulador baseado em
estados observados utilizando a matriz K obtida em (3 e a
matriz L obtida em (2, de acordo com o modelo apresentado
em sala de aula (Utilize o Scilab);
c. Escreveu-se as equaes de estados do sistema
projetado no item b;
d. Considerando entrada nula e condies iniciais {1 ;
1} plotou-se os seguintes grficos utilizando o Scilab: Em
uma nica janela plotou-se a varivel de estado x1 real e a
estimada; Em uma nica janela plotou-se a varivel de estado
x2 real e a estimada; Em uma nica janela plotou-se o erro de
estimao da varivel de estado x1; Em uma nica janela

plotou-se o erro de estimao da varivel de estado x2.

Comparou-se os resultados obtidos no item d. de (3;
e. Utilizando o Scilab obtenha a funo de
transferncia do controlador-observador projetado e calculouse tambm seus polos.
5) Projetou-se um servossistema tipo 01
a. Desenhou-se a representao em diagrama de blocos
para um projeto de um servossistema tipo 01 considerando
que a planta no possui integrador;
b. Projetou-se um servossistema tipo 1 para o sistema
atravs da metodologia vista em sala de aula. Considere um
sobressinal mximo de 18% e um tempo de pito de 1.5
segundos para uma entrada em degrau unitrio tendo como
sada a varivel de estado x1 (Utilize o Scilab);
c. Escreveu-se as equaes do sistema utilizando o
observador projetado no item b.
d. Utilizando o Scilab plotou-se a resposta do sistema
projetado para uma entrada em degrau unitrio.
6) Projetou-se um servossistema tipo 01 utilizando
estados observados com observador de ordem plena
a. Desenhou-se a representao em diagrama de blocos
para um projeto de um servossistema tipo 01 utilizando
estados observados com observador de ordem plena
considerando que a planta no possui integrador;
b. Projetou-se um servossistema tipo 1 com estados
observados para o sistema atravs da metodologia vista em
sala de aula. Considere um sobressinal mximo de 18% e um
tempo de pico de 1.5 segundos para uma entrada em degrau
unitrio. Observao: Utilizou-se o servossistema projetado
em 5) e o observador projetado em 2);
c. Escreveu-se as equaes do sistema utilizando o
observador projetado no item b.
d. Utilizando o Scilab plotou-se a resposta a resposta
para uma entrada em degrau unitrio para as equaes do item
d. Comparou-se a resposta com o item d de 5).

III. JUSTIFICATIVAS
O mtodo de alocao de polos no permite saber todos os
polos de malha fechada. A modelagem em Espao de estados
tem vantagens pois no se limita somente a sistemas lineares
invariantes no tempo e nem a sistemas SISO, assim pode-se
modelar sistemas mais complexos como sistemas no lineares
e sistemas MIMO.

IV. OBJETIVOS
Projetar e analisar sistemas dinmicos complexos atravs
da modelagem de espao de estados com auxilio do software
Scilab.

V. METODOLOGIA

As especificaes de projeto eram um P.O. de 7% e o

tempo de pico de 0,6s. Assim para encontrar o n utilizou-se a
seguinte frmula:

Para a realizao deste experimento utilizou-se das

seguintes frmulas:
1) Clculo de autovalores:
Com o valor de d calculado consegue-se obter o valor de
n com a seguinte frmula:
Tambm possvel realizar o clculo do autovalor de uma
matriz pelo scilab, atravs de uma funo: spec(matriz). Essa
funo deve ser atribuda a uma varivel, por exemplo:
avalor = spec(A);. O resultado mostrado digitando-se a
varivel e pressionando enter em seguida no console.

Para o clculo do amortecimento usou-se:

2) Para o clculo dos autovetores:

Enfim possvel calcular os polos atravs da equao:

4) Frmula do polinmio caracterstico:

Desenvolvendo o determinante D()

obtm-se o polinmio de grau n em funo de .
Esse polinmio conhecido como polinmio
caracterstico de A.
Os autovalores da matriz quadrada A so
as razes da correspondente equao caracterstica.
3) Controlabilidade:
A matriz de controlabilidade dada por:

5)Para encontrar o valor do ganho K, iguala-se o

polinmio caracterstico ao determinante da seguinte matriz:

H como encontrar o ganho K atravs do Scilab pela

funo [K]=ppol(A,B, [polos]), onde K a varivel que
recebe os valores, A a matriz A, B a matriz B e polos os
polos de projeto.
6) Para encontrar a relao entre funo de transferncia
e espao de estados:

Para que o sistema seja completamente controlvel, todas

as colunas da matriz de controlabilidade devem ser
linearmente independentes.
Pelo Scilab, possvel obter a matriz de controlabilidade
atravs do comando cont_mat. Esta funo deve ser atribuda
a uma varivel e receber as matrizes A e B entre parnteses.
Depois possvel verificar a matriz no console, digitando o
nome da varivel e pressionar enter. Exemplo:
Controlabilidade=cont_mat(A,B).
3) Clculo dos polos do sistema:

7) Para determinar se uma matriz observvel utiliza-se

da seguinte frmula:

Ou ainda possvel utilizar o comando no Scilab:

Obsv=obsv_mat(A,C).
8) Para determinar o observador L:

Atravs dos valores de 1 e 2 foi possvel determinar os

autovetores atravs da expresso:

Sendo A:

VI. RESULTADOS EXPERIMENTAIS

1) Estudo do sistema:

Para 1 o autovetor (V1) encontrado foi:

a.
Para 2 o autovetor (V2) encontrado foi:

Fig. 1. Diagrama de blocos do sistema.

d.
b.

e.

c. Atravs da expresso D() = det(A-I) foi calculado os

autovalores e por vez, os polos do sistema.
Matriz A:

(A-I):

Fig. 2. Resposta natural do sistema.

D() = det(A-I):
D() = (-)*(--5)+3
D() =
1 = -0,6972
2 = -4,03027

x0=[1 1]';
Cplot=[1 0]
y1=syslin('c',A,B,Cplot,D,x0); //definindo o sistema com
conties iniciais no nlas
t=0:0.001:5;
xset('window',0);
u=0*t; //entrada nula
yy1=csim(u,t,y1);
figure(0);
title("Resposta natural do sistema")

xlabel("Tempo [t]")
ylabel(vresp)
plot(t,yy1);
xgrid
f.

2) Projeto de observador de estados de ordem plena:

a.

g.

Fig. 4. Diagrama de blocos com observador de ordem plena.

Fig. 3. Resposta do sistema.

Cplot=[1 0];
y2=syslin('c',A,B,Cplot,D);//definindo o sistema com
condies iniciais nulas
figure(1);
title("Resposta ao degraus unitario do sistemas, condies
iniciais nulas")
xlabel("Tempo [t]")
ylabel(vresp)
yy2=csim('step',t,y2);
plot(t,yy2);
xgrid

b.

Obsv=obsv_mat(A,C)
pobs=-15 //Plos do observador
tmA=size(A);
I1=eye(tmA(1,1),tmA(1,1));
qLA=(A-pobs*I1)^2;
L=qLA*inv(Obsv)*[0 1]';

h. Observando o grfico, pode-se dizer que o sistema

estvel, pois com uma entrada limitada, possui uma sada
limitada, com um erro de aproximadamente 0.8%.
i.
[Ds, num, chi]=ss2tf(y2)
FT1=num/chi;

-->Obsv
Obsv =
1.
0.
c.

0.
1.

plot (t,yy4);
xgrid

3) Projeto de um sistema regulador (r(t)=0) por

realimentao de estados:
a.

d.
Fig. 6. Diagrama de blocos projeto do regulador.

b.
PO=18;
Tp=1.5;
aux=log(PO/100);
am1=(aux)^2/(%pi^2+aux^2);
am=am1^(1/2)//amortecimento
wn=%pi/(Tp*sqrt(1-am^2));
s1=-am*wn+%i*wn*(1-am^2)^(1/2);//polos
s2=-am*wn-%i*wn*(1-am^2)^(1/2);
K3=ppol(A,B,[s1,s2])
Figura 5. Resposta real e estimada para a varivel de
estado x1.
A1 = [A I1*0;L*C A-L*C] //Resposta do observador no
formato de equao de estado Matriz A
B1 = [B;B]; //Resposta do observador no formato de
equao de estado Matriz B
D1 = [0]; //Resposta do observador no formato de
equao de estado Matriz D
tam = size (C);
C1 = [C zeros(1,tam(2))]; //Resposta do observador
no formato de equao de estado Matriz C
x02 = [1;1;0;0]; //Condies iniciais
Cplot = [1 0 0 0]
y3 = syslin ('c',A1,B1,Cplot,D1,x02); // linearizando o
sistema com condies iniciais no-nulas
yy3= csim(u,t,y3);
Cplot = [0 0 1 0];
y4 = syslin ('c',A1,B1,Cplot,D1,x02); // linearizando o
sistema com condies iniciais no-nulas
yy4= csim(u,t,y4);
figure (2);
title ("Varivel de estado x1 real e estimada");
xlabel("Tempo [t]")
ylabel ("x1")
plot (t,yy3);

c.

a.

A3=[A-B*K3];

d.
[Avetor Avalor]=spec(A3);
-->Avalor
Avalor =
- 1.143199 + 2.0943951i 0
0
- 1.143199 - 2.0943951i
-->Avetor
Avetor =
- 0.1851880 - 0.3392734i - 0.1851880 +
0.3392734i
0.9222792
0.9222792

4) Projeto um sistema regulador (r(t)=0) por

realimentao de estados baseado em estados
observados com observador de ordem plena:

Fig. 7. Diagrama de blocos para o regulador utilizando

observador de estados.

b.
A4=[(A) (-B*K3); (L*C) (A-L*C-B*K3)];

d.
x4e=[1;0;1;0];
B4=[0;0;0;1];
Cplot=[1 0 0 0];
y3e=syslin('c',A4,B4,Cplot,D1,x4e);//definindo o sistema
com condies iniciais nao nulas
u=0*t;
yy3e=csim(u,t,y3e);//resposta x3
Cplot=[0 1 0 0];
y4e=syslin('c',A4,B4,Cplot,D1,x4e);//definindo o sistema
com condies iniciais nao nulas
yy4e=csim(u,t,y4e);//resposta x3
figure(5)
plot(t,yy3e);//x1 real
xgrid
figure (6)
plot(t,yy4e);//x2 real
xgrid
Cplot=[0 0 1 0];
ye1=syslin('c',A4,B4,Cplot,D1,x4e);
yye1=csim(u,t,ye1);
figure (7)
plot(t,yye1);//erro1
xgrid
A4=[(A) (-B*K3); (L*C) (A-L*C-B*K3)];
c.

Cplot=[0 0 1 0];
ye2=syslin('c',A4,B4,Cplot,D1,x4e);
yye2=csim(u,t,ye2);
figure (8)
plot(t,yye2);//erro2
xgrid
figure (9);
plot(t,yy3e-yye1);
xgrid
figure (10);
plot(t,yy4e-yye2);
xgrid
e.
I=[1 0;0 1];
s=poly(0,'s');
FT4=K3*inv(s*I-A+L*C+B*K3)*L;

5) Projetar um servossistema tipo 01:

a.

Fig. 8. Diagrama de blocos de servomotor tipo 1 sem

integrador.

b.
Zeros=[0;0;];
Ac=[A Zeros; -C 0];
Bc=[B;0];
p=[A B; -C 0];
posto=rank(p);
polo1=-1.143+%i*2.0943;
polo2=-1.143-%i*2.0943;
polo3=-10;
[Kc]=ppol(Ac,Bc, [polo1,polo2, polo3]);
Ki=56.925415;
K4=[25.552541 7.286];

c.

A5c=[(A-(B*K5)) (B*Ki);-C 0];

B5c=[0;0;1];

d.

B6 = [0;0;0;0;1]
T = [0 0;0 0]
U = [0 0]'
A6 = [A-B*K2 B*K2 B*KI;T A-L*C U;-C 0 0 0]
Cplot = [1 0 0 0 0]
y6 = syslin ('c',A6,B6,Cplot,D)
yy6 = csim ('step',t,y6)
figure (12)
title ("X1 servossistema com observador")
xlabel ["Tempo[t]"]
ylabel ["X1"]
plot (t, yy6)
xgrid
Fig. 9. Resposta para uma entrada em degrau.

c.

t=0:00.1:7.5;
CI=[0;0;0];
C5=[1 0 0];
y5d=syslin('c',A5c,B5c,C5);
y5dD=csim('step',t,y5d);
figure(11);
plot(t,y5dD);
xgrid

6) Projetar um servossistema tipo 01 utilizando

estados observados com observador de ordem
plena:
a.

d.
Fig. 10. Diagrama de blocos de um servosistema tipo 1 sem
integrador.
b.

Figura 11. Resposta do servossistema tipo 01 sem integrador com

observador de estado para uma entrada emdegrau unitrio
observando x1.

VII. CONCLUSO
Atravs da modelagem em Espao de estados (modelagem
moderna) pode-se descrever a dinmica do sistema, como
tambm projetar e analisar o sistema utilizando mtodo de
alocao de plos. Assim, este mtodo tem a vantagem de se
projetar e analisar sistemas mais complexos, ou seja, pode-se
aplicar a sistemas no lineares e variantes no tempo, e
tambm em sistemas MIMO.

VIII. REFERNCIAS
[1] Ogata, Katsuhito. Engenharia de Controle Moderno,
Editora Pren Hall.
[2] Notas de Aula, Leandro Brolin.
[3] NISE, Norman S. Control Systems Engineering. John
Wiley & Sons, 6th ed. 2010.